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18 - 1 - Resumo Lugar Das Raizes PDF
18 - 1 - Resumo Lugar Das Raizes PDF
R(s) + C(s)
G(s)
H(s)
Ento:
1 + K. (s+2) = 0
s.(s+1) (s+3).(s+4)
j
-4 -3 -2 -1
x x o x x
j
-4 -3 -2 -1
x x o x x
= 180(2N +1)
3
Ento, os ngulos sero: +180, +60, -60 e interceptam o ponto dado por:
= ( 0 - 1 - 3 - 4) -(-2) = -2
3
j
o o
180 +60
x x o x x
o
-60
Ento:
B(s) = s+2
A(s) = s.(s+1).(s+3).(s+4) = s4 + 8s3+ 19s2 + 12s
1 + K. (j+2) = 0
j.( j+1) (j+3).( j+4)
j
j=2,57 (k=41)
2,57
|A|
|B| |C| |D| |E|
REGRA 9
NGULOS DE PARTIDA E CHEGADA (plos e zeros complexos)
1350 j
-1
c = 1800 - arg(GH)'
onde: arg (GH)' o ngulo de fase de GH, no zero complexo, ignorando o efeito
daquele zero.
Exemplo: k.(s+ j)(s-j)
GH =
S(s+1)
O ngulo de chegada do lugar das razes para o zero complexo em s=j c = 180
-(-45) = 225o
j
o
225
-1
REGRA 10
MARGEM DE GANHO E MARGEM DE FASE, A PARTIR DO LUGAR DAS RAZES
A margem de ganho o fator pelo qual GH pode ser multiplicado, antes que o
sistema de malha fechada se torne instvel.
CEFET-PR APOSTILA LUGAR DAS RAZES Prof. Brero 6
Valor de K no cruzamento do eixo imaginrio
Margem de ganho =
Valor atual de K
K N(j) =1
| Gh(j) | =1 D(j) K= D(j1)
N(j1)
PM = 180o + arg(GH(j1))
K
GH =
(s + p1)(s+p2)
linha de cte j
= cos-1
O fator de ganho do ponto de interseo da reta com o lugar das razes o valor
requerido de k
k para especificado
j
OBS: para sistemas digitais todas as regras vistas anteriormente so vlidas. O que muda a
interpretao com relao regio de estabilidade.
Exerccios
1.a) Desenhe o lugar das razes para o sistema abaixo. 1.b) Determine o ganho limite de estabilidade.
2
(s+ 10) ( s - 1)(s + 2)
(s+ 6) (s - 5)(s + 8)
2. Para os sistemas abaixo: a) Desenhe o lugar das razes. 2.b) Determine o ganho limite aplicando o
critrio de mdulo. 2.c) Determine o ganho limite analiticamente. 2.d) Mostre que o critrio de ngulo pode
ser usado para determinar o lugar das razes.
(s + 2) (s + 1)
s ( s +5)(s + 9)