Aula6 ProjetoSistemaMetodoLugarRaizes

Instituto de Engenharias e Desenvolvimento Sustentvel UNILAB
Engenharia de Energias
Anlise e Projeto de Sistemas pelo

Mtodo do Lugar das Razes
Disciplina: Controle e Servomecanismo
Prof. Lgia Sousa Cordeiro
Profa. Lgia M. C. S. Cordeiro Controle e Servomecanismo

Compensao por Avano de Fase
No projeto de sistema de controle, colocamos um compensador em serie com a

funo de transferncia inaltervel para obter um comportamento desejvel.
O maior problema a escolha criteriosa dos polos e zeros do compensador

de forma a colocar os polos de malha fechada dominantes no lugar
desejado e assim atender s especificaes de desempenho.
O circuito eletrnico que usa amplificadores operacionais.

A funo de transferncia desse circuito dada por:
onde

Quando 1 ou rede avano de fase:
Quando 1 ou rede atraso de fase:

As configuraes de polos e zeros dessa rede so mostradas na figura abaixo

Tcnicas de Compensao por Avano de Fase Baseadas no Mtodo LR
Mtodo do LR eficiente quando as especificaes so dadas em termos de

grandezas no domnio do tempo: coeficiente de amortecimento, frequncia
natural no amortecida, mximo sobressinal, tempo de subida e tempo de
acomodao.
Seja um sistema original instvel para todos os valores de ganho ou que seja
estvel mas com resposta transitria indesejada necessrio redesenhar o
LR na regio prxima ao eixo e origem, de modo a localizar os polos de
malha fechada dominantes em posies desejadas.
Soluo: colocar um compensador por avano de fase apropriado em cascata,

com funo de transferncia no ramo direto.

Procedimento para o projeto de um compensador por avano de fase considerando

o sistema abaixo
Com base nas especificaes de desempenho, determine a localizao desejada

dos polos de MF dominantes.
Desenhe o grfico do LR do sistema original e verifique se apenas com o ajuste

do ganho possvel obter os polos de malha fechada desejados.
Caso no seja possvel, calcule a deficincia do ngulo . Esse ngulo deve ser
completado pelo compensador por avano de fase, desde que o novo lugar das
razes passe pela localizao desejada dos polos de MF dominantes.


o sistema abaixo
Suponha que o compensador por avano de fase seja:
onde e so determinados com base na deficincia angular. determinado a

partir do requisito de ganho de malha aberta.
Determine a posio do polo e zero do compensador por avano de fase, de

modo que esse compensador complete o ngulo necessrio.


o sistema abaixo
Determine o valor de do compensador de avano de fase pela condio de

modulo.
Uma vez projetado, verifique se as especificaes de desempenho foram

alcanadas.

Exemplo: Considere o sistema mostrado abaixo
A funo de transferncia do ramo direto e o grfico do LR so dados

A funo de transferncia de malha fechada :
E os polos de malha fechada so:

Calculando as especificaes de desempenho temos:

Frequncia natural no amortecida 10 / .
Coeficiente de amortecimento 2 1 1 2 1 2 10
0,1581.
Como o coeficiente de amortecimento muito pequeno, o sistema ter um

grande sobressinal na resposta em degrau, o que no desejvel.
Logo, embora pelo LR vemos que o sistema estvel, as especificaes de

desempenho no esto dentro do desejado.

Assim, desejamos projetar um compensador por avano de fase de forma

que os polos de malha fechada dominantes tenham um coeficiente de
amortecimento 0,5 e a frequncia natural no amortecida seja 3 / .
A localizao desejada dos polos de malha fechada podem ser determinadas

como:
2 2.0,5.3 9 3 9=
1,5 2,5981 1,5 2,5981
Assim:

Em alguns casos, depois de obtido o lugar das razes do sistema original, os

polos de malha fechada dominantes podem ser movidos para a posio
desejada simplesmente pelo ajuste do ganho.
Polos desejados:
Como, esse no o caso, vamos inserir um compensador de avano de fase no

ramo direto.
Exemplo:
Um procedimento geral para obter o compensador consiste em primeiro

determinar a soma dos ngulos junto a um dos polos de MF dominantes na
posio desejada, com os polos e zeros de malha aberta do sistema original.
Em seguida, calcular o ngulo necessrio a ser acrescentado para que a soma

total dos ngulos seja igual a 180 2 1 .

Exemplo:
O ngulo entre o polo na origem e o polo de malha

fechada dominante em 1,5 2,5981 120 .
2,5981
180 tan 180 60 120
1,5
O ngulo entre o polo em 1 e o polo de malha

fechada dominante em 1,5 2,5981 120 .
2,5981
180 tan 180 79,106 100,894
0,5

Exemplo:
Portanto, a deficincia angular :
180 120 100,894 40,894
A deficincia angular de 40,894 deve ser

preenchida pelo compensador de avano de fase.

Exemplo:
Existem infinitas solues para determinar a localizao do zero e do polo do

compensador por avano de fase.
Iremos mostrar um mtodo que calcula de forma a maximizar o valor de ,

o qual desejado pois melhora o desempenho do sistema.

Exemplo:
Primeiro, trace uma reta horizontal passando pelo ponto , o qual a localizao
desejada para um polo de malha fechada dominante reta

Exemplo:

Exemplo:
Em seguida, trace uma reta conectando o ponto origem reta

Exemplo:

Exemplo:
Trace a bissetriz do ngulo entre as retas e reta

Exemplo:

Exemplo:
Desenhe duas retas e que formem ngulos com a reta

Exemplo:

Exemplo:
Desenhe duas retas e que formem ngulos com a reta
As intersees de e com o eixo real negativo fornecero as localizaes

do polo e do zero do compensador de avano de fase. O ganho de malha aberta
determinado pela condio de mdulo.
Exemplo:
Para o nosso exemplo, sabemos que, para forar o lugar das razes a passar pelo
polo de malha fechada desejada, o compensador por avano de fase deve
contribuir com 40,894 .
Seguindo o procedimento para obter o polo e o zero do compensador temos

que seccionar o ngulo e obter a bissetriz .

Exemplo:
O ngulo que a reta faz com o eixo real

negativo 60 . Logo o ngulo 120 .
A bissetriz forma um triangulo issceles

. E assim, possvel concluir que o ponto
est localizado em 3.
Em seguida, traamos duas retas e que

formem ngulos /2 20,447 com a reta
Em seguida clculos o polo e o zero

Exemplo:
Para o calculo do polo e do zero, ou seja, dos
pontos e , utilizados a lei dos senos para
um triangulo qualquer.
Calculando o zero temos:

3 3 3 3
1,938
20,447 180 20,447 60 0,349 0,986
Calculando o polo temos:

3 3 3 3
4,645
20,447 180 20,447 120 0,349 0,6367

Exemplo:
Assim temos:
Logo, ser dado por:
Para esse compensador, o valor de :

Exemplo:
A determinao de feita utilizando a condio de mdulo:
Logo, o compensador por avano de fase projetado dado por:

Exemplo:
A funo de transferncia de malha aberta ser:
E a funo de transferncia de malha fechada ser:

Exemplo:
O diagrama do lugar das razes para o sistema projetado
Note que o
diagrama do LR
passa pelos polos
de MF dominantes
desejados.

Exemplo:
Um procedimento alternativo para calcular o compensador inicialmente colocar

um zero do compensador coincidindo com um polo da planta. Ou seja, escolher
um zero do compensador em 1, cancelando o polo em 1.
Em seguida, seguir com os passos normais agora considerando apenas o polo

na origem.
O ngulo entre o polo na origem e o polo de malha fechada dominante em

1,5 2,5981 120 .
2,5981
180 tan 180 60 120
1,5

Exemplo:
Portanto, a deficincia angular :
180 120 60
A deficincia angular de 60 deve ser preenchida pelo compensador de avano

de fase.
Devemos adicionar um polo que elimine a deficincia de 60 , ou seja, devemos

colocar um polo no eixo real negativo de modo que a reta que vai desse polo ao
polo desejado de malha fechada faa uma ngulo de 60 .

Exemplo:
Analisando a figura abaixo
O polo compensador deve estar na posio

-3.
A funo de transferncia do compensador

torna-se:

Exemplo:
Para calcular o valor de , utiliza-se a condio de mdulo:
Assim:

Compensao por Atraso de Fase
A configurao do compensador por atraso de fase a mesma do compensador

por avano de fase
A diferena est em

A funo de transferncia desse circuito dada por:
onde
Note que foi utilizado no lugar de . No compensador por avano de fase, foi
utilizado 1 ou 0 1 . Ento, a partir de agora teremos sempre 0 1
e 1.

Tcnicas de Compensao por Atraso de Fase Baseadas no Mtodo LR
Seja um sistema original que apresente resposta transitria com caractersticas

satisfatrias, mas as caractersticas em regime permanente so insatisfatrias.
Nesse caso a compensao consiste em essencialmente aumentar o ganho de

malha aberta, sem alterar apreciavelmente as caractersticas da resposta
transitria.
Isso significa que o lugar da razes nas proximidades dos polos dominantes de
malha fechada no devem ser modificado significantemente. Contudo, o ganho
da malha aberta deve ser aumentado tanto quanto necessrio.
Soluo: colocar um compensador por atraso de fase apropriado em cascata

com funo de transferncia no ramo direto.

Para evitar uma modificao aprecivel no LR, a contribuio angular do

compensador de atraso de fase deve ser limitada a um valor pequeno, no
mximo 5 .
Coloca-se o polo e o zero do compensador relativamente prximos um do
outro e prximo da origem.
Os polos de malha fechada do sistema compensado sero apenas um pouco
descolados da posio original.
As caractersticas transitrias tambm sero minimamente alteradas.

Considerando um compensador por atraso de fase , ento
Se colocarmos o polo e o zero do compensador por atraso de fase muito

prximos um do outro, ento o mdulo considerando que um dos polos
dominantes de malha fechada seja , temos que os mdulos de
1 1 sero quase iguais ou
Da condio de mdulo, o ganho do compensador por atraso de fase deve

ser definido igual a 1.
Para que a contribuio angular seja pequena, ento:

Procedimento para o projeto de um compensador por atraso de fase

considerando o sistema abaixo
Desenhe o LR do sistema no compensado, com funo de transferncia .E

com base nas especificaes da resposta transitria, localize os polos
dominantes de malha fechada sobre o LR.
Suponha que a FT do compensador de atraso de fase seja:
Ento a FT de malha aberta do sistema compensado .

Procedimento para o projeto de um compensador por atraso de fase

considerando o sistema abaixo
Calcule a particular constante de erro esttico especificada no problema.
Determine o acrscimo no coeficiente de erro esttico necessrio.
Determine o plo e zero do compensador que produzam o aumento necessrio

no valor de erro esttico, sem modificar apreciavelmente o LR.
Desenhe o novo LR e posicione os plos dominantes de malha fechada

desejados sobre o LR.
Ajuste o ganho do compensador a partir da condio de mdulo.

Exemplo
A funo de transferncia do ramo direto

e o grfico do LR so dados

Exemplo
A funo de transferncia de malha fechada

Exemplo
Os polos dominantes de malha fechada so:

Exemplo

A equao caracterstica 0,66145 0,4532 2,3386
Comparando a equao caracterstica padro
2
Frequncia natural no amortecida 0,4532 0,6732 / .

Coeficiente de amortecimento 2 0,66145 0,66145 2
0,66145 2 0,6732 0,4912.
A constante de erro esttico de velocidade calculada como:
1,06 1,06
lim 0,53
1 2 1 2

Exemplo
Como a constante de erro esttico de velocidade considerada pequena,

ento iremos projetar um compensador para aumentar a constante
Supomos que desejamos uma constante de erro esttico de velocidade de

5 , lembrando que esse aumento no deve modificar significantemente a
posio dos polos dominantes de malha fechada.
Assim, vamos inserir um compensador de atraso de fase em cascata com a

funo de transferncia de ramo direto.

Exemplo
Como desejamos aumentar a constante de erro esttico de velocidade por um

fator em torno de 10, vamos escolher 10. Alm disso, fazemos o polo e o
zero do compensador igual a 0,005 e 0,05.
A funo de transferncia do compensador torna-se:

Exemplo
Se formos calcular a contribuio angular desse compensador obteremos um

valor de 4 .
Pelo fato dessa contribuio no ser muito pequena, apesar de ser menor do
que o limite de 5 , haver uma ligeira alterao no novo lugar das razes
prximos aos polos dominantes de malha fechada desejados.

Exemplo
A funo de transferncia do sistema compensado torna-se
onde

Exemplo
O lugar das razes do sistema compensado prximos dos polos dominantes de
MF e o lugar das razes do sistema original.

Exemplo
O lugar das razes do sistema compensado prximos origem

Exemplo
Se o coeficiente de amortecimento permanecer o mesmo, ento os polos sero

obtidos a partir do novo grfico do lugar das razes:
O ganho de malha aberta determinado a partir da condio de mdulo:

Exemplo
E o ganho do compensador por atraso de fase ser
Assim, a funo de transferncia do compensador por atraso de fase projetado

:

Exemplo
O sistema compensado ter a seguintes funo de transferncia de malha aberta
A constante de erro esttico de velocidade se torna:

Exemplo
Assim, no sistema compensado, a constante de velocidade aumentou para

5,12 , ou seja, 9,66 vezes o valor original.
O objetivo principal do projeto de aumentar a constante de erro esttico para

aproximadamente 5 foi alcanado.
Alm disso, como o polo e o zero do compensador esto prximos entre si e

prximos da origem, o efeito sobre a forma do LR original pequeno.
Exceto pela presena de uma pequena regio do LR prxima a origem, os
LRs dos sistema original e compensado so muito semelhantes.

Exemplo
A insero do compensador por atraso de fase:

Aumenta a ordem do sistema de 3 para 4.
Diminui em 6% a frequncia natural amortecida. O novo valor
0,631 / .
Torna mais lenta a resposta em frequncia do sistema compensado.
Aumenta o mximo sobressinal na resposta ao degrau.
Se esses efeitos adversos puderem ser tolerados, a compensao por atraso de

fase se apresentar como uma soluo satisfatria para esse problema de
projeto.

Exemplo

Compensao por Atraso e Avano de Fase
Compensao por Avano de Fase:

Aumenta a velocidade de resposta bem como a estabilidade do sistema

Melhora a preciso do sistema em regime permanente (quando o erro
esttico no satisfatrio) mas diminui a velocidade de resposta.
Se for desejado melhorar no s a resposta transitria, mas tambm a resposta

em regime permanente, pode-se utilizar simultaneamente o compensador por
avano de fase e o compensador por atraso de fase.
No lugar de usar os compensadores como elementos separados, econmico

utilizar um nico compensador por atraso e avano de fase.

O compensador por atraso e avano de fase combina as vantagens da

compensao por atraso de fase e por avano de fase.
Possui dois polos e dois zeros

Aumenta a ordem do sistema em duas unidades, a menos que ocorra
cancelamento de polo com zero no sistema compensado.

dado pelo compensador eletrnico mostrado abaixo

A funo de transferncia do compensador dada por:


Definindo:

A funo de transferncia torna-se:
frequentemente escolhido como sendo igual a

Tcnicas de Compensao por Atraso e Avano de Fase Baseadas no
Mtodo LR
Considere o sistema mostrado na figura abaixo
Onde 1e 1e sendo pertencente poro avano de fase.
No projeto de compensadores por atraso e avano de fase, consideram-se dois

casos:

Mtodo LR
Caso 1:
O procedimento de projeto uma combinao de um projeto de compensador por
avano de fase e de um compensador por atraso de fase.
Com base nas especificaes de desempenho dadas, determine a localizao

dos polos dominantes de MF.
Utilizando a funo de transferncia de malha aberta do sistema original,

determine a deficincia angular para que os polos dominantes de MF estejam
na posio desejada.
A parte de avano de fase deve contribuir com esse ngulo

Mtodo LR
Caso 1:
Supondo que adiante ser escolhido suficientemente alto para que o modulo
da parte atraso de fase
seja aproximadamente igual a unidade, escolha os valores de e a partir do

requisito

Mtodo LR
Caso 1:
A escolha de e no nica existem diversos pares de e possveis.
Ento determine o valor de da condio de mdulo

Mtodo LR
Caso 1:
Se a constante de erro esttico de velocidade for especificada, determine o

valor de que satisfaa esse requisito para .
A constante de erro esttico de velocidade dada por:
onde e j foram determinados nos passos anteriores.

Mtodo LR
Caso 1:
A partir do valor obtido de pode-se determinar o valor de com base na

equao
Utilizando o valor de obtido, podemos em seguida escolher o valor de de

modo que

Mtodo LR
Caso 1: - Exemplo
Considere o sistema abaixo
A funo de transferncia de ramo direto
Os polos de malha fechada desse sistema so

Mtodo LR
Caso 1: - Exemplo

A equao caracterstica 0,5 4
Comparando a equao caracterstica padro
2
Frequncia natural no amortecida 4 2 / .
Coeficiente de amortecimento 2 0,5 0,5 2 0,5/4
0,125.
A constante de erro esttico de velocidade calculada como:
4 4
lim 8
0,5 0,5

Mtodo LR
Caso 1: - Exemplo
desejvel:
tornar o coeficiente de amortecimento dos polos dominantes igual a 0,5
aumentar a frequncia natural no amortecida para 5
Aumentar a constante de erro esttico de velocidade para 80 .
Devemos projetar um compensador para atender a todas as especificaes

Mtodo LR
Caso 1: - Exemplo
Vamos supor que seja utilizado um compensador por atraso e avano de fase
com a funo de transferncia
onde diferente de .
A funo de transferncia de malha aberta do sistema compensado ser:

Mtodo LR
Caso 1: - Exemplo
A partir das especificaes de desempenho, os polos dominantes de malha
fechada devem situar-se em
Calculando a deficincia angular da parte do avano de fase do compensador

temos:
Logo, a deficincia angular ser 180 235 55 . Assim, a parte de avano

do compensador deve contribuir com 55 de modo que o LR passe pela
localizao desejada dos polos dominantes de MF.

Mtodo LR
Caso 1: - Exemplo
Para a determinao do polo e do zero da parte do avano de fase foi adotado
um zero em 0,5, de maneira que o mesmo se cancele com o polo da planta
em 0,5.
Uma vez escolhido o zero, o polo pode ser localizado de modo que a
contribuio angular seja 55 .
Por um clculo simples ou por meio de anlise grfica, verifca-se que o polo
deve situar-se em 5,021.
Assim, a parte do avano de fase do compensador ser:

Mtodo LR
Caso 1: - Exemplo
Para a determinao do polo e do zero da parte do avano de fase foi adotado
um zero em 0,5, de maneira que o mesmo se cancele com o polo da planta
em 0,5.
Uma vez escolhido o zero, o polo pode ser localizado de modo que a
contribuio angular seja 55 .
Por um clculo simples ou por meio de anlise grfica, verifca-se que o polo
deve situar-se em 5,021.
Assim, a parte do avano de fase do compensador ser:

Mtodo LR
Caso 1: - Exemplo
Da funo de transferncia da parte do avano, obtemos
Em seguida, determinando o valor do ganho a partir da condio de modulo,

temos:

Mtodo LR
Caso 1: Exemplo
A parte do atraso de fase do compensador pode ser projetada como segue
Primeiro, determina-se o valor de para satisfazer o requisito da constante de

erro esttico de velocidade:

Mtodo LR
Caso 1: Exemplo
Em seguida, escolhe-se um valor de tal que satisfaa a condio de mdulo e
angular abaixo

Mtodo LR
Caso 1: Exemplo
Podemos escolher qualquer valor para e verificar se as condies de modulo
e angular so satisfeitas.
Escolhendo por exemplo 5, as duas condies so satisfeitas.
Assim, a funo de transferncia do compensador por atraso e avano de fase

projetado dada por:

Mtodo LR
Caso 1: Exemplo
O sistema compensado ter a funo de transferncia de malha aberta
Como houve um cancelamento de um polo com um zero, termo 0,5 , o

sistema compensado de 3 ordem.

Mtodo LR
Caso 1: Exemplo
O grfico do lugar das razes do sistema compensado :

Mtodo LR
Caso 1: Exemplo
Uma viso aumentada do LR prximo a origem

Mtodo LR
Caso 1: Exemplo
Pelo fato da contribuio angular da parte de atraso de fase do compensador ser
muito pequena, h apenas um pequeno deslocamento da posio desejada
2,5 4,33.
A equao caracterstica do sistema compensado
Os novos polos de malha fechada so
Ou seja, ligeiramente deslocados!

Mtodo LR
Caso 1: Exemplo
O novo coeficiente de amortecimento 0,491 0,5 .
Logo, podemos concluir que o compensador atende a todas as especificaes

de desempenho requeridas.

Mtodo LR
Caso 2:
Com base nas especificaes de desempenho dadas, determine a localizao
dos polos dominantes de MF.
O compensador por atraso e avano de fase modificado de:
Para:

Mtodo LR
Caso 2:
A funo de transferncia de malha aberta do sistema compensado .
Se a constante de erro esttico de velocidade for especificada, determine o

valor do coeficiente a partir da seguinte equao:
onde quando 0 se torna , a partir da FT do compensador obtido

anteriormente.
Determine a contribuio angular que deve ser fornecida pela poro de

avano de fase do compensador.

Mtodo LR
Caso 2:
A partir da contribuio angular , determine a posio dos polos dominantes de
malha fechada.
Supondo que adiante ser escolhido suficientemente alto para que o modulo
da parte atraso de fase
seja aproximadamente igual a unidade, escolha os valores de e a partir das

condies de modulo e de ngulo

Mtodo LR
Caso 2:
Utilizando o valor de determinado anteriormente, escolha o valor de para
que:

Mtodo LR
Caso 2: - Exemplo
Considere o mesmo sistema utilizado no exemplo do caso 1.
Supondo que seja utilizado um compensador por atraso e avano de fase com
e supondo que as especificaes de desempenho sejam as mesmas do
exemplo anterior. Projeto um compensador .

Compensador Paralelo
Projeto de compensao em paralelo

Compensador fica localizado na malha interna
Pode parecer mais complexo
No complicado desde que a equao caracterstica seja reescrita de
modo que fique com a mesma forma da equao caracterstica do sistema
compensado em serie.

Principio bsico de projeto de um sistema compensado em paralelo

Considere o sistema com compensao em serie abaixo
E a equao caracterstica
Dados e , o problema de projeto se resume a encontrar que satisfaa as

especificaes desejadas.


Considere o sistema com compensao em paralelo abaixo
E a equao caracterstica


Dividindo a equao caracterstica pela soma dos termos que no contm
Definindo:


A equao torna-se:
Como uma funo de transferncia fixa, o projeto de ser o mesmo que

no caso da compensao em srie.
Ento o mesmo mtodo se aplica ao sistema com compensao em paralelo.

Bibliografia
Captulo 6 Anlise e projeto de sistemas pelo mtodo do lugar das razes.

OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno, 4 Edio. Rio de
Janeiro: Prentice-Hall do Brasil, 2003.
Profa. Lgia M. C. S. Cordeiro Controle e Servomecanimo

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Prof. Lgia Sousa Cordeiro

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No projeto de sistema de controle, colocamos um compensador em serie com a

O maior problema a escolha criteriosa dos polos e zeros do compensador

O circuito eletrnico que usa amplificadores operacionais.

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A funo de transferncia desse circuito dada por:

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Quando 1 ou rede avano de fase:

Quando 1 ou rede atraso de fase:

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As configuraes de polos e zeros dessa rede so mostradas na figura abaixo

Profa. Lgia M. C. S. Cordeiro Controle e Servomecanismo

Mtodo do LR eficiente quando as especificaes so dadas em termos de

Soluo: colocar um compensador por avano de fase apropriado em cascata,

Profa. Lgia M. C. S. Cordeiro Controle e Servomecanismo

Procedimento para o projeto de um compensador por avano de fase considerando

Com base nas especificaes de desempenho, determine a localizao desejada

Desenhe o grfico do LR do sistema original e verifique se apenas com o ajuste

Profa. Lgia M. C. S. Cordeiro Controle e Servomecanismo

Procedimento para o projeto de um compensador por avano de fase considerando

Suponha que o compensador por avano de fase seja:

onde e so determinados com base na deficincia angular. determinado a

Determine a posio do polo e zero do compensador por avano de fase, de

Profa. Lgia M. C. S. Cordeiro Controle e Servomecanismo

Procedimento para o projeto de um compensador por avano de fase considerando

Determine o valor de do compensador de avano de fase pela condio de

Uma vez projetado, verifique se as especificaes de desempenho foram

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Exemplo: Considere o sistema mostrado abaixo

A funo de transferncia do ramo direto e o grfico do LR so dados

Profa. Lgia M. C. S. Cordeiro Controle e Servomecanismo

Exemplo: Considere o sistema mostrado abaixo

A funo de transferncia de malha fechada :

E os polos de malha fechada so:

Profa. Lgia M. C. S. Cordeiro Controle e Servomecanismo

Exemplo: Considere o sistema mostrado abaixo

Calculando as especificaes de desempenho temos:

Como o coeficiente de amortecimento muito pequeno, o sistema ter um

Logo, embora pelo LR vemos que o sistema estvel, as especificaes de

Profa. Lgia M. C. S. Cordeiro Controle e Servomecanismo

Exemplo: Considere o sistema mostrado abaixo

Assim, desejamos projetar um compensador por avano de fase de forma

A localizao desejada dos polos de malha fechada podem ser determinadas

Profa. Lgia M. C. S. Cordeiro Controle e Servomecanismo

Exemplo: Considere o sistema mostrado abaixo

Em alguns casos, depois de obtido o lugar das razes do sistema original, os

Como, esse no o caso, vamos inserir um compensador de avano de fase no

Um procedimento geral para obter o compensador consiste em primeiro

Em seguida, calcular o ngulo necessrio a ser acrescentado para que a soma

Profa. Lgia M. C. S. Cordeiro Controle e Servomecanismo

O ngulo entre o polo na origem e o polo de malha

O ngulo entre o polo em 1 e o polo de malha

Profa. Lgia M. C. S. Cordeiro Controle e Servomecanismo

Portanto, a deficincia angular :

180 120 100,894 40,894

A deficincia angular de 40,894 deve ser

Profa. Lgia M. C. S. Cordeiro Controle e Servomecanismo

Existem infinitas solues para determinar a localizao do zero e do polo do

Iremos mostrar um mtodo que calcula de forma a maximizar o valor de ,