Controle de

Processo
8a edio

Marco Antnio Ribeiro

 Controle de
Processo
8a edio

Marco Antnio Ribeiro

Dedicado a Nereu De Rossi

Quem pensa claramente e domina a fundo aquilo de que fala,

exprime-se claramente e de modo compreensvel. Quem se exprime
de modo obscuro e pretensioso mostra logo que no entende muito
bem o assunto em questo, ou ento, que tem razo para evitar falar
claramente. (Rosa Luxemburg)

Tek Treinamento & Consultoria, 12005

Salvador, BA, Vero 2005
 Prefcio
Desde que foi escrita a primeira edio deste trabalho, em 1974, ainda com o nome de Teoria
de Controle, muitas mudanas ocorreram no campo de controle de processo industrial. Apareceram
os instrumentos inteligentes, nome no muito inteligente para instrumentos microprocessados, houve
uma proliferao de computadores em aplicaes de controle e atualmente h um aumento intensivo
de aplicaes de controladores lgico programveis, substituindo os prosaicos rels eletromecnicos.
Mesmo com os avanos da tecnologia aplicada aos instrumentos que realizam o controle de
processo, as idias bsicas e fundamentais ainda so vlidas e aplicveis ao conceito de controle.
Este trabalho Controle de Processo pretende ser uma introduo aos princpios bsicos e as
prticas dos vrios mtodos e estratgias de controle. O desenvolvimento matemtico o mnimo
possvel e usado apenas para enfatizar os aspectos fsicos e a teoria de operao das aes de
controle.
O presente trabalho faz uma reviso dos conceitos de Processo Industrial, mostrando os
parmetros de dificuldade de controle como tempo morto e caracterstico. So apresentadas as
diferentes estratgias de controle atravs da Malha de Controle, enfatizando a realimentao
negativa, que a base da maioria absoluta das aplicaes praticas. apresentado o Controlador,
com suas partes constituintes e para fixar idias, so detalhados os funcionamentos do controlador
analgico (pneumticos de painel e campo, eletrnico com amplificadores operacionais) e o
controlador digital, microprocessado como single loop e o bloco de controle de sistemas digitais. As
aes de Controle so explicadas, quando so mostradas caractersticas e aplicaes das aes
Proporcional, Integral e Derivativa e apresentados os vrios mtodos de sintonia do controlador,
operao fundamental para a operao estvel e eficiente da malha de controle. De um modo
simples, so apresentados os esquemas mais complexos, envolvendo o Controle Multivarivel,
onde so vistos os conceitos, configuraes e aplicaes dos sistemas de controle cascata, relao
de vazes, faixa dividida e auto seletor.
Este trabalho constitui a base de um curso de Controle de Processo que o autor ministra por todo
o Brasil, principalmente para engenheiros e tcnicos da Petrobras e usado como livro texto em
Escolas Tcnicas, Centros de Tecnologia e Faculdades de Engenharia.
As sugestes, as criticas destrutivas e as correes so benvindas, desde que tenham o objetivo
de tornar mais claro e entendido o assunto.
Endereo fsico do autor: Rua Carmen Miranda 52, A 903, CEP 41820-230
Fone (0xx71) 3452.3195, Fax (0xx71) 3452.4286 e Celular (071) 9989.9531.
E-mail: marcotek@uol.com.br.

Marco Antnio Ribeiro

Salvador, BA, Vero 2005

PREFCIO ...........................................1
CONTEDO.......................................... I
1. CONTROLE DE PROCESSO ..............1
OBJETIVOS DE ENSINO .............................. 1
1. CONCEITOS E TERMINOLOGIA................. 1
2. VANTAGENS DO CONTROLE .................... 1
2.1. Qualidade do Produto .................. 2
2.2. Quantidade do Produto................ 2
2.3. Economia do Processo ................ 2
2.4. Ecologia ....................................... 2
2.5. Segurana da Planta ................... 3
2.6. Proteo do Processo.................. 3
3. TIPOS DE CONTROLE ............................. 4
3.1. Controle Manual........................... 4
3.2. Controle com feedback ................ 4
3.3. Controle com Servomecanismo... 5
4.SISTEMAS DE CONTROLE ....................... 7
4.1. Introduo .................................... 7
4.2. Controle de temperatura .............. 8
4.3. Controle de temperatura e vazo 8
4.4. Controle de temperatura, vazo e
nvel........................................................... 9
4.5. Controle de temperatura, vazo,
nvel e anlise ........................................... 9
4.6 Controle digital direto .................. 10
4.7. Controle digital distribudo ......... 10
4.8. Controle supervisrio e aquisio
de dados (SCADA).................................. 16
Equipamento (Hardware) .................... 17
Programa Aplicativo (Software)........... 18
5. AUTOMAO ....................................... 19
5.1. Conceito ..................................... 19
5.2. Automao e mo de obra......... 19
5.3. Automao e controle ................ 20
5.4. Graus de Automao ................. 20
Ferramentas manuais ......................... 20
Ferramentas acionadas....................... 20
Quantificao da energia .................... 20
Controle programado .......................... 20
Controle com realimentao negativa . 21
Controle da mquina com clculo ....... 21
Controle lgico da mquina................. 21
Controle Adaptativo............................. 21
Controle indutivo ................................. 21
Mquina criativa .................................. 21
Aprendendo pela mquina .................. 21
Contedo
2. PROCESSO INDUSTRIAL .............. 22
OBJETIVOS DE ENSINO............................ 22
1. PROCESSO INDUSTRIAL ....................... 22
1.1. Conceito..................................... 22
1.2. Processo Contnuo .................... 22
1.3. Processo Batelada (Batch)........ 23
Conceito .............................................. 23
Gerenciamento da Batelada ................ 25
1.4. Processo discreto ...................... 25
1.5. Manufatura de Peas................. 25
2. VARIVEIS DO PROCESSO ................... 25
2.1. Introduo.................................. 25
2.2. Varivel Controlada ................... 26
2.3. Varivel Medida ......................... 26
2.4. Varivel Manipulada .................. 26
2.5. Variveis Aleatrias e Distrbios27
2.6. Grau de Liberdade e Variveis.. 28
3. CONTROLE DO PROCESSO .................. 28
3.1. Controlabilidade do Processo.... 29
3.2. Parmetros Dinmicos .............. 29
3.3. Inrcia ........................................ 29
3.4. Tempo Morto ............................. 29
3.5. Tempo Caracterstico ................ 31
Resistncia .......................................... 31
Capacitncia ........................................ 32
4. TIPOS BSICOS DE PROCESSO ............ 34
4.1. Processo Auto-regulante ........... 34
4.2. Processo Integrante................... 35
4.3. Processo run away) ................... 35
4.4. Outro enfoque............................ 36
3. MALHA DE CONTROLE .................. 38
OBJETIVOS DE ENSINO............................ 38
1. MALHA DE CONTROLE ......................... 38
2. INSTRUMENTOS DA MALHA .................. 38
2.1. Elemento Sensor ....................... 39
2.2. Transmissor ............................... 39
2.3. Transdutor i/p............................. 39
2.4. Controlador ................................ 40
2.5. Vlvula de Controle ................... 40
3. MALHA ABERTA .................................. 41
3.1. Indicao e Registro .................. 41
3.2. Controle Manual ........................ 41
3.3. Controle Programado ................ 41
4. MALHA FECHADA ................................ 42
4.1. Realimentao........................... 42
4.2. Realimentao Positiva ............. 42
4.3. Realimentao Negativa ........... 42
i

5. CONTROLE FEEDFORWARD.................. 44
5.1. Introduo .................................. 44
5.2. Funes Bsicas........................ 44
5.3. Partes Fundamentais................. 44
5.4. Caractersticas ........................... 45
5.5. Limitaes .................................. 45
5.6. Comparao com o Feedback... 46
Semelhanas ...................................... 46
Diferenas ........................................... 46
Associao.......................................... 46
5.7. Desenvolvimento do Controlador
................................................................ 47
Desenvolvimento da equao do
controlador ................................................. 47
Componentes do controlador .............. 48
5.8. Aplicaes.................................. 49
Caldeira a trs elementos ................... 49
Coluna de destilao........................... 49
Neutralizao de pH............................ 50
5.9. Concluso .................................. 54
5. ESTABILIDADE DA MALHA..................... 54
5.1. Curva de reao ao degrau ....... 55
5.2. Critrios de Estabilidade ............ 55
5.3. Funo de Transferncia ........... 56
5.4. Ganho ........................................ 56
5.5. Banda Proporcional ................... 57
5.6. ngulo de fase ........................... 58
5.7. Oscilao ................................... 59
5.8. Saturao................................... 59
5.9. Amortecimento........................... 60
5.10. Condies de Estabilidade ...... 60
4. CONTROLADOR.............................62
OBJETIVOS DE ENSINO ............................ 62
1. CONCEITO .......................................... 62
1.1. Medio...................................... 62
1.2. Ponto de Ajuste.......................... 64
1.3. Estao Manual ......................... 64
1.4. Unidade de Balano Automtico 64
1.5. Ao Direta ou Inversa .............. 64
Vazio seguro e vlvula na sada. ........ 65
Vazio seguro e vlvula na entrada. ..... 65
Cheio seguro e vlvula na sada. ........ 65
Cheio seguro e vlvula na entrada...... 65
2. CIRCUITOS DO CONTROLADOR ............. 66
2.1. Controlador Paralelo .................. 66
2.2. Controlador Srie....................... 66
2.3. Controlador Analgico ............... 67
2.4. Controlador Digital ..................... 67
3. CONTROLADORES PNEUMTICOS ......... 68
3.1. Controlador Liga-Desliga ........... 68
3.2. Controlador Intervalo Diferencial 69
3.3. Controlador Proporcional ........... 69
3.4. Controlador P + I........................ 70
3.5. Controlador P + D ...................... 71
3.6. Controlador P + I + D ................. 72
Controle de Processo
4. CONTROLADORES ELETRNICOS ......... 73
4.1. Controlador Liga-Desliga........... 73
4.2. Controlador Proporcional........... 74
4.3. Controlador P + I ....................... 75
4.4. Controlador Integral ................... 75
4.5. Controlador P + I ....................... 77
4.6. Controlador Derivativo e a Trs
Modos (PID)............................................ 79
4.7. Controlador Derivativo ............... 79
4.8. Controlador PID Paralelo........... 81
5. CONTROLADOR DIGITAL ...................... 82
5.1. Introduo.................................. 82
5.2. Esquemas de Controle Digital ... 82
5. Funes do controlador................ 83
5.4. Entrada de dados ...................... 85
5.5. Algoritmo de controle................. 86
5.5. Sada do comando..................... 89
5.6. Modos de Operao .................. 89
5.7. Situaes anormais. .................. 90
6. CONTROLADOR VIRTUAL ...................... 90
6.1. Conceito..................................... 90
6.2.Controlador virtual comercial...... 91
Face frontal do controlador.................. 92
Ao Automtica ou Manual................ 92
Ponto de ajuste Remoto ou Local........ 93
Controle de relao ............................. 94
Sintonia do Controlador ....................... 94
Tela de ajuda ....................................... 95
Janelas de modificao de ajustes ...... 95
Tendncia do controlador .................... 95
7. ALGORITMO PID........................... 96
1. AO OU MODO DE CONTROLE ............ 96
2. AO LIGA-DESLIGA ........................... 97
2.1. Conceitos................................... 97
2.2. Aplicaes ................................. 98
3. AO PROPORCIONAL ........................ 98
3.1. Conceito..................................... 98
3.2. Relao Matemtica .................. 99
3.3. Desvio Permanente ................. 100
3.4. Reset manual e automtico..... 101
3.5. Aplicaes da Ao Proporcional
.............................................................. 102
4. AO INTEGRAL ................................ 102
4.1. Conceito................................... 102
4.2. Relao Matemtica ................ 103
4.3. Caractersticas......................... 103
4.4. Saturao do Modo Integral .... 105
4.5. Aparecimento da Saturao .... 105
4.6. Eliminao da Saturao......... 106
5. AO DERIVATIVA............................. 106
5.1. Conceito................................... 106
5.2. Relao Matemtica ................ 107
5.3. Caractersticas......................... 107
5.4. Aplicaes ............................... 108
6.2. Tipos de Controladores ........... 110
7. CONTROLE DAS VARIVEIS ................ 110
7.1. Presso.................................... 110
7.2. Vazo....................................... 111
7.3. Nvel......................................... 112
7.4. Temperatura ............................ 112
ii
 Controle de Processo
8. SINTONIA DO CONTROLADOR ............. 113
8.1. Critrios de Desempenho ........ 114
Erro acumulado ..................................114
Pico do Erro .......................................116
8.2. Modos do Controlador ............. 116
Modo Proporcional .............................117
Modo Integral .....................................117
Modo Derivativo .................................117
8.3. Componentes da Malha........... 117
Dinmicas da Malha...........................117
Tempo Morto e Constante de Tempo.118
8.4. Mecnica da Sintonia............... 118
8.5. Critrios de Sintonia................. 119
Mtodo da Oscilao Amortecida.......120
Mtodo Final ......................................120
Mtodo da Estabilidade Limite ...........121
8.6. Ajustes Tpicos......................... 122
8.7. Sumrio.................................... 122
8. CONTROLE MULTIVARIVEL ......124
OBJETIVOS DE ENSINO .......................... 124
1. INTRODUO .................................... 124
2. REALIMENTAO NEGATIVA ............... 124
3. CONTROLE CASCATA ........................ 126
3.1. Introduo ................................ 126
3.2. Conceito ................................... 127
3.3. Objetivos .................................. 127
3.4. Vantagens ................................ 128
3.5. Saturao do modo integral..... 128
3.6. Aplicaes................................ 128
Reator com temperatura e presso....128
Reator com temperatura cascateando
temperatura...............................................129
4. CONTROLE DE FAIXA DIVIDIDA ........... 129
4.1. Conceito ................................... 129
4.2. Aplicaes................................ 129
Aquecimento e resfriamento ..............129
Temperatura com dois combustveis..130
7. CONTROLES CHAVEADOS................... 130
8. CONTROLE AUTO-SELETOR ............... 131
8.1. Conceito ................................... 131
8.2. Exemplos ................................. 132
8.3. Caractersticas ......................... 132
8.4. Cuidado para a no Saturao 132
8.5. Aplicaes................................ 133
Controle de Compressor ....................133
10. CONTROLE DE RELAO (RATIO)..... 134
10. 1. Conceitos .............................. 134
10.2. Caractersticas ....................... 135
10.3. Aplicaes.............................. 136
Controle de relao com divisor .........136
Controle de relao com multiplicador
..................................................................136
Controle de relao e cascata............137

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS....138

iii
 1. Controle de Processo
Objetivos de Ensino
1. Apresentar objetivo, vantagens e aplicaes do controle automtico.
2. Mostrar o controle manual e automtico.
3. Explicar a diferena entre controle de processo e servomecanismo, dando um exemplo detalhado
de cada um.
4. Mostrar como um sistema de controle de processo pode se tornar cada mais complexo, pela
adio das variveis do processo temperatura, vazo, nvel, analise.
5. Mostrar de modo simplificado como aparece o controle digital direto, supervisrio e distribudo a
computador, mostrando caractersticas de cada um.

1. Conceitos e terminologia
Controlar um processo industrial manter a
varivel controlada em uma das trs seguintes
condies:
1. sempre igual ao ponto de ajuste, que
o valor desejado
2. prximo ao ponto de ajuste
3. oscilando constantemente em torno do
ponto de ajuste.
O que determina a condio so as aes
de controle envolvidas.
Controle automtico quando no h
interveno do operador (ou h a mnima
interveno do operador). O controle pode ser
opcionalmente manual, quando o operador
atua manualmente no processo.
Todo controle envolve uma medio. O
controle sempre to bom quanto a medio.
Monitorar um processo acompanhar os
valores das variveis, porm sem condio de
atuar em linha, para fazer as devidas
correes.
Alarmar um processo colocar dispositivos
para chamar a ateno do operador, quando a
varivel controlada igular ou ultrapassar
determinados valores pr-determinados. O
alarme pode incluir o intertravamento, quando,
alm de chamar a ateno do operador, atua
no processo, desligando ou ligando algum
equipamento para manter o processo sempre
seguro.
Automatizar um processo integrar e
coordenar todas as funes de medio,
controle, alarme, intertravamento e
monitorao. Controle automtico no
automao. O controle automtico uma das
varias camadas da automao.
2. Vantagens do controle
As principais esto vantagens do controle
automtico relacionadas com a qualidade e
quantidade dos produtos, fabricados com
segurana e sem subprodutos nocivos. H
muitas outras vantagens. O controle automtico
possibilita a existncia de processos
extremamente complexos, impossveis de
existirem apenas com o controle manual. Um
processo industrial tpico envolve centenas e
at milhares de sensores e de elementos finais
de controle que devem ser operados e
coordenados continuamente.
Como vantagens, o instrumento de
medio e controle
1. no fica aborrecido ou nervoso,
2. no fica distrado ou atrado por pessoas
bonitas,
3. no assiste a um jogo de futebol na
televiso nem o escuta pelo rdio,
4. no pra para almoar ou para ir ao
banheiro,
5. no fica cansado de trabalhar,
6. no tem problemas emocionais,
7. no abusa seu corpos ou sua mente,
8. no tem sono,
9. no folga do fim de semana ou feriado,
10. no sai de frias,
11. no reivindica aumento de salrio.
Porm, o instrumento
1. sempre apresenta erro de medio
2. opera adequadamente somente quando
estiver nas condies previstas pelo
fabricante,
3. requer calibraes peridicas, para se
manter exato e as incertezas dos
padres de calibrao podem afetar suas
medies,

1

4. requer manuteno preventiva ou
corretiva, para que sua preciso se
mantenha dentro dos limites
estabelecidos pelo fabricante e se essa
manuteno no for correta, ele se
degrada ao longo do tempo,
5. provvel que algum dia ele falhe e pela
lei de Murphy, esta falha geralmente
acontece na pior hora possvel e pode
acarretar grandes complicaes.
2.1. Qualidade do Produto
A maioria dos produtos industriais
fabricada para satisfazer determinadas
propriedades fsicas e qumicas. Quanto melhor
a qualidade do produto, menores devem ser as
tolerncias de suas propriedades. Quanto
menor a tolerncia, maior a necessidade dos
instrumentos para a medio e o controle
automtico. O controle automtico garante a
pequena variabilidade do processo.
Os fabricantes executam testes fsicos e
qumicos em todos os produtos feitos ou, pelo
menos, em amostras representativas tomadas
aleatoriamente das linhas de produo, para
verificar se as especificaes estabelecidas
foram atingidas pela produo. Para isso, so
usados instrumentos tais como densitmetros,
viscosmetros, espectrmetros de massa,
analisadores de infravermelho, cromatgrafos e
outros.
Os instrumentos possibilitam a verificao,
a garantia e a repetitividade da qualidade dos
produtos.
Atualmente, o conjunto de normas ISO
9000 exige que os instrumentos que impactam
a qualidade do produto tenham um sistema de
monitorao, onde esto includas a
manuteno e calibrao documentada deles.
Fig. 1.1. Variabilidade do processo com controle manual
e controle automtico
Controle do Processo
2.2. Quantidade do Produto
As quantidades das matrias primas, dos
produtos finais e das utilidades devem ser
medidas e controladas para fins de balano do
custo e do rendimento do processo. Tambm
freqente a medio de produtos para venda e
compra entre plantas diferentes.
Os instrumentos de indicao, registro e
totalizao da vazo e do nvel fazem a
aquisio confivel dos dados atravs das
medies de modo continuo e preciso.
Os instrumentos asseguram a quantidade
desejada das substancias.
Os instrumentos utilizados para mostar as
quantidades transferidas em compra e venda
so chamados de instrumentos para
transferncia de custdia. As variveis tpicas
de quantidade so a vazo e o nvel.
Fig. 1.2. Instrumentos de medio de nvel
2.3. Economia do Processo
O controle automtico economiza a
energia, pois elimina o superaquecimento de
fornos, de fornalhas e de secadores. O controle
de calor est baseado geralmente na medio
de temperatura e no existe nenhum operador
humano que consiga sentir a temperatura com
a preciso e a sensitividade do termopar ou da
resistncia.
Os instrumentos garantem a conservao
da energia e a economia da sua utilizao.
2.4. Ecologia
Na maioria dos processos, os produtos que
no so aproveitveis e devem ser jogados
fora, so prejudiciais s vidas animal e vegetal.
A fim de evitar este resultado nocivo, devem
ser adicionados agentes corretivos para
neutralizar estes efeitos. Pela medio do pH
2

dos efluentes, pode se economizar a
quantidade do agente corretivo a ser usado e
pode se assegurar que o efluente esteja no
agressivo. Os instrumentos garantem efluentes
limpos e inofensivos.
Fig. 1.3. Tubulao para transferncia de produtos
2.5. Segurana da Planta
Muitas plantas possuem uma ou vrias
reas onde podem estar vrios perigos, tais
como o fogo, a exploso, a liberao de
produtos txicos. Haver problema, a no ser
que sejam tomados cuidados especiais na
observao e no controle destes fenmenos.
Hoje so disponveis instrumentos que podem
detectar a presena de concentraes
perigosas de gases e vapores e o
aparecimento de chama em unidades de
combusto. Os instrumentos protegem
equipamentos e vidas humanas.
Fig. 1.4. rea industrial hostil
Controle do Processo
2.6. Proteo do Processo
O processo deve ter alarme e proteo
associados ao sistema de medio e controle.
O alarme realizado atravs das mudanas de
contatos eltricos, monitoradas pelos valores
mximo e mnimo das variveis do processo.
Os contatos dos alarmes podem atuar (ligar ou
desligar) equipamentos eltricos, dispositivos
sonoros e luminosos.
Os alarmes podem ser do valor absoluto do
sinal, do desvio entre um sinal e uma referncia
fixa e da diferena entre dois sinais variveis.
til o uso do sistema de desligamento
automtico ou de trip do processo. Deve-se
proteger o processo, atravs de um sistema
lgico e seqencial que sinta as variveis do
processo e mantenha os seus valores dentro
dos limites de segurana, ligando ou
desligando os equipamentos e evitando
qualquer seqncia indevida que produza
condio perigosa.
Fig. 1.5. Plataforma martima: uma rea de risco
Os primeiros sistemas de intertravamento
utilizavam contatos de reles, contadores,
temporizadores e integradores. Hoje, so
utilizados os Controladores Lgicos
Programveis (CLP), a base de
microprocessadores, que possuem grande
eficincia em computao matemtica,
seqencial e lgica, que so os parmetros
bsicos do desligamento.
Alguns instrumentistas fazem distino
entre o sistema de desligamento (trip) e o de
intertravamento (interlock), enquanto outros
consideram os dois conceitos idnticos.
3

3. Tipos de controle
O controle pode ser classificado em funo
da interveno do operador como automtico
ou manual.
Tambm, o controle pode ser classificado
quanto ao tipo do processo controlado, como
regulatrio ou a servomecanismo.
3.1. Controle Manual
Controle manual aquele que ocorre com
nenhuma ou a mnima interveno do
operador. Controle manual pode ser
considerada a forma mais simples de controle.
No controle manual, a malha de controle
aberta. A energia aplicada ao processo
atravs do atuador pelo operador. O processo
usa esta energia para produzir sua sada.
Mudando o ajuste do atuador, se altera a
energia no sistema e a sada resultante do
processo.
Um sistema de nvel de lquido de tanque
um exemplo do controle manual. O produto
entra no topo do tanque e sai do fundo. A
quantidade de lquido que sai do tanque
controlada pela vlvula (poderia ser escolhida a
vlvula de entrada). A quantidade de lquido
determina o nvel do tanque. Para o nvel ficar
estvel e sob controle basta simplesmente que
a vazo da sada (manipulada) seja igual
vazo de entrada (livre). A vlvula pode ser
atuada manualmente. Se um nvel diferente
desejado ou necessrio, deve-se simplesmente
alterar a posio da abertura da vlvula de
sada, em sua faixa calibrada.
Quando as condies do processo so
estveis, o controle de malha aberta funciona
adequadamente. No caso do nvel, quando a
vazo de entrada constante (raramente
alterada), basta colocar uma vlvula com ajuste
manual na sada para se obter o controle
desejado, pois tambm raramente o operador
deve alterar manualmente a vlvula de sada.
Vantagens do controle manual:
1. usam-se poucos equipamentos e por
isso h pouca chance de se quebrar,
2. o custo do sistema baixo, para
comprar, instalar e operar.
Porm, h problemas quando ocorre
distrbio na vazo de entrada do tanque . O
nvel do produto afetado diretamente pelas
variaes da vazo de entrada. Um aumento
na vazo atravs da vlvula de entrada
provoca um aumento no nvel do tanque.
Qualquer variao da vazo de entrada afeta o
nvel do lquido. Obviamente, se houver
qualquer variao ou distrbio na vlvula de
entrada, o sistema de controle de malha aberta
no manter automaticamente o parmetro de
Controle do Processo
sada (no exemplo, o nvel) no valor desejado.
Todo distrbio requer a interveno manual do
operador.
Fig. 1.6. Controle manual de malha aberta
3.2. Controle com feedback
O controle manual de malha aberta no
pode garantir a sada desejada de um processo
sujeito a variaes de carga. A tcnica usada
para se obter o controle de um processo com
variaes freqentes de carga a malha
fechada com realimentao negativa
(feedback). Este controle chamado de
proporcional, regulatrio ou contnuo.
Na realimentao negativa tem-se a
medio na sada e a correo na entrada
(realimentao). chamada de negativa
porque se a variavel medida est aumentando,
a atuao a faz diminuir. Esta tcnica monitora
a sada real, comparando-a com um valor
desejado e repondo o atuador para eliminar
qualquer erro. Essa a essncia do controle
automtico.
Na realimentao negativa, todos os
sistemas de controle automtico possuem os
mesmos elementos bsicos:
1. medio,
2. comparao
3. atuao.
A sada real que se pretende controlar
medida por um sensor, condicionada e
transmitida para o controlador.
O controlador pode ser um computador, um
circuito eletrnico, uma chave, um conjunto de
bico-palheta pneumtico ou uma simples
alavanca. A segunda entrada do controlador
o ponto de ajuste (set point), que indica o valor
da sada desejado. O controlador toma a
4
 Controle do Processo

diferena entre estas duas entradas para

determinar o valor do erro. O controlador altera
sua sada de modo calculado para igualar ou
aproximar a sada real do valor desejado.
O sinal de sada do controlador
transmitido para o atuador da vlvula. O
atuador governa a aplicao da energia para o
processo. Variando a energia para o sistema
faz a sada real do processo variar, se
aproximando do ponto de ajuste.
A Fig. 1.7 mostra o controle de malha
fechada do tanque. Inicialmente, o nvel do
lquido no tanque deve ser medido. A medio
pode ser feita, por exemplo, atravs de um
transmissor de presso diferencial (d/p cell). O
transmissor de nvel mede a presso exercida
pela coluna lquida, que o nvel, amplifica e
converte esta presso diferencial em um sinal
padro de corrente de 4 a 20 mA cc. Quando
calibrado corretamente, o transmissor tem
sada de 4 mA cc quando o nvel estiver em 0% Fig. 1.7. Controle automtico de nvel com malha
e a sada ser de 20 mA cc quando o nvel fechada
estiver em 100% da faixa calibrada.
Esta corrente analgica transmitida
atravs de um cabo tranado, eventualmente
blindado, para o controlador. O controlador
geralmente est na sala de controle
centralizada, distante centenas de metros do 3.3. Controle com Servomecanismo
processo. O controlador compara a varivel do No servomecanismo, as variveis
processo medida (nvel, no exemplo) com o controladas so a posio, velocidade e
valor do ponto de ajuste. acelerao; no controle de processo, as
Uma nova sada calculada e transmitida variveis so temperatura, vazo, presso e
para o atuador ainda na faixa padro de 4 a 20 nvel.
mA cc. Este sinal aplicado e usado para Um sistema de controle de posio
acionar uma vlvula com atuador pneumtico. mostrado na Fig. 1.8. O atuador um motor cc
Deve haver uma interface entre o controlador com magneto permanente. Atravs de um
eletrnico e o atuador pneumtico da vlvula, conjunto de polias, correias ou engrenagens, o
para converter o sinal eletrnico de 4 a 20 mA motor aciona a roda dentada. Quando a
cc no sinal pneumtico de 20 a 100 kPa. Esta rotao for diminuida, move-se um terminal de
interface o transdutor i/p. um potencimetro. Uma ligao apropriada
O atuador pneumtico, por sua vez, varia a garante que o movimento da roda dentada da
posio da vlvula, ajustando a vazo de extremidade esquerda para direita gira
lquido na sada do tanque. Quando ocorrer precisamente o potencimetro atravs de um
aumento na vazo de entrada do tanque, o arco de 300 graus, de parada a parada. O
nvel do produto no tanque aumenta. O potencimetro o sensor do sistema de
transmissor de nvel, ento, vai aumentar sua controle automtico. A tenso de um terminal
sada e o ponteiro de medio do controlador a indicao da posio. A posio
tambm ir subir. O controlador ir alterar sua realimentada para o amplificador diferencial. A
sada, como resposta. A sada do controlador tenso correspondente a posio subtrada
ir aumentar um pouco a sada da vlvula, da tenso do ponto de ajuste e a diferena
aumentando a vazo do lquido deixando o (erro) amplificada. O amplificador diferencial
tanque. O nvel do tanque ir voltar ao ponto de o controlador. A potncia de sada do
ajuste desejado. controlador amplificada e aciona o motor.
Os sistemas de controle podem ser
classificados em dois tipos principais:
1. servomecanismo
2. controle de processo contnuo

5

Fig. 1.8. Sistema servo para controle de posio
Quando o sinal do potencimetro de
realimentao da posio (sensor) se iguala ao
ponto de ajuste, o sistema fica em repouso.
No h sada do amplificador diferencial desde
que no h erro. O amplificador de potncia
no fornece sinal para o motor. O motor no se
move.
Se quiser mover o acionador para a direita,
a tenso do ponto de ajuste deve ser
aumentada. Isto produz um erro positivo na
sada do amplificador diferencial e, como
conseqncia, na sada do amplificador de
potncia para o motor. O motor comea a girar
no sentido horrio, acionando a roda dentada
no sentido horrio e movendo o sistema para a
direita. Quando a roda dentada se move para a
direita, o potencimetro tambm o faz. Este
alimenta o sinal de volta para o amplificador
diferencial. O erro se torna menor, uma tenso
menor aplicada ao amplificador de potncia e
para o motor. O motor gira com menor rotao.
Eventualmente, o sinal de realimentao do
potencimetro de posio se iguala ao sinal de
ponto de ajuste. O erro foi reduzido a zero. O
sistema permanece em repouso. O controle de
velocidade tambm classificado como servo
ou servomecanismo.
A Fig. 1.9 um sistema de controle de
velocidade. O objetivo do sistema fornecer a
tenso constante no filme, papel, pano ou
plstico. Acionando a velocidade do rolo de
puxagem (take-up), causa um aumento da
tenso quando o dimetro do roto aumentar. O
rolo acionador a chave. Ele colocado sobre
o fio e livre de girar, quando o filme passa
sob ele. Ele pode tambm se elevar em
resposta ao aumento da tenso no filme ou se
abaixar, quando a tenso do filme diminuir.
Mecanicamente acoplado ao rolo acionador
est o terminal mvel (wiper) do potencimetro.
Juntos, o rolo acionador e o potencimetro
formam um sensor de tenso, gerando na
sada uma tenso cc proporcional tenso do
filme.
Quando a tenso for correta, a tenso do
potencimetro do rolo acionador se iguala
Controle do Processo
tenso do ponto de ajuste. A sada do
amplificador diferencial zero volts. Isto
efetivamente aterra o divisor de tenso na
entrada do amplificador de potncia. A tenso
do divisor aciona o amplificador de potncia,
fazendo o motor girar na velocidade nominal.
Fig. 1.9. Controle de velocidade do cilindro
Quando o filme do rolo puxador se forma, a
tenso tende a aumentar. Isto faz o rolo
acionador subir. O terminal mvel do
potencimetro se eleva, fazendo a entrada
inversora do amplificador diferencial ficar maior
do que a entrada no-inversora do ponto de
ajuste. A sada do amplificador diferencial fica
negativa. Puxando o fundo do divisor de tenso
abaixo do terra, diminui a tenso de entrada do
amplificador de potncia. O amplificador de
potncia diminui a potncia de acionamento
entregue ao motor e o motor gira mais
lentamente. Diminuindo a velocidade do motor,
diminui-se a tenso do fio.
Uma das aplicaes mais usadas do
controle de servomecanismo o robot. O brao
robtico revolucionou a industria de
manufatura. Sua velocidade, exatido,
preciso, durabilidade, flexibilidade diminuram
drasticamente os custos de produo,
aumentando a qualidade do produto.
O robot industrial tipicamente possui trs ou
mais pontos de juno (joint). Cada juntura
possui trs graus de liberdade ou modos de
movimento: x, y e z ou rolar, bater e dobrar.
Para fornecer um movimento rpido, suave e
bem coordenado da ferramenta sendo
manipulada, a posio, velocidade e
acelerao de cada grau de liberdade de cada
juntura devem ser controladas
simultaneamente.
6

Fig. 1.10. Brao de robot industrial (Cincinnati Milacron)
O controle coordenado da posio,
velocidade e acelerao de todos os graus de
liberdade melhor conseguido por um
microprocessador ou microcomputador. Um
sensor de posio (potencimetro, codificador
ptico, detector ultra-snico) monitora a
posio de cada grau de liberdade e transmite
esta informao a um circuito de interface.
Neste circuito, a posio convertida para um
formato digital adequado ao computador.
Conhecendo-se as posies atual e anterior da
pea, o computador determina a velocidade e
acelerao. As equaes de controle dentro do
programa do computador usam estas
informaes e os dados da posio desejada
para calcular a sada apropriada. Esta sada
(nmero digital) convertida por uma segunda
interface para uma tenso necessria ou um
pulso para acionar o atuador do determinado
grau de liberdade. Os atuadores podem ser
motores de passo, motores de corrente
contnua, motores hidrulicos ou cilindros.
Estas sries de leituras, clculos, converses e
correes ocorrem em milhares de vezes por
segundo para todos os graus de liberdade do
robot.
4.Sistemas de Controle
4.1. Introduo
O outro tipo de controle, alm do
servomecanismo, o de processo contnuo. No
controle de processo, as variveis envolvidas
so a temperatura, presso, vazo, nvel e
anlise (pH, composio, umidade, viscosidade
e densidade).
O objetivo principal de um sistema de
controle de processo regular uma ou mais
Controle do Processo
destas variveis, mantendo-as em valores
constantes (pontos de ajuste). Esta regulao
deve ser compensada para as variaes na
carga do sistema e outro distrbios
introduzidos. Se o ponto de ajuste for alterado,
a varivel controlada deve segui-lo. Porm,
diferente do controle servomecanismo onde as
variaes do ponto de ajuste so rapidssimos
e grandes, as variaes no ponto de ajuste do
controle de processo so raras e pequenas
(usualmente menores que 10% do fundo de
escala. A analise e o projeto dos sistemas de
controle de processo so feitos do ponto de
vista de como a sada responde a variao de
carga, para um determinado ponto de ajuste.
As respostas so lentas, de ordem de minutos
ou horas. Estas constantes de tempo so
maiores que as do servomecanismo.
Os sistemas de controle de processo
podem ser classificados como contnuo e
batelada.
O controle batelada envolve uma seqncia
temporizada e lgica de operaes feitas sobre
o material sendo processado so exemplos de
operaes executadas no processo batelada:
1. aquecimento em uma dada
temperatura, durante determinado
tempo,
2. adio de uma quantidade prescrita de
um segundo ingrediente,
3. agitao durante um tempo determinado
da mistura
No fim da seqncia dos eventos
temporizados, o material passa para uma outra
etapa para um processamento adicional e a
seqncia comea de novo com outros
materiais.
Os tratamentos d'gua e de efluentes de
uma planta so exemplos de processo de
batelada.
Em um processo contnuo, uma ou mais
caractersticas do material sendo processado
so manipuladas quando material passa por
alguma parte do processo. O material est
continuamente entrando e saindo do processo.
A produo de filme um exemplo de processo
contnuo. O lquido continuamente injetado
em um tambor rotativo, onde ele se esfria e vira
uma folha. A folha puxada, aquecida e
tencionada no comprimento e na largura. Estas
operaes definem as dimenses corretas de
espessura e largura. Dependendo do uso final
do filme, outros processos adicionais podem
ser usados, como revestimento, pintura,
secagem.
Em um processo industrial h centenas e
at milhares de malhas sendo controladas.
Geralmente, estas malhas so independentes
entre si. uma questo complexa para o
projetista do sistema de controle determinar
7
 Controle do Processo

quantas e quais as variveis devem ser

controladas, sem haver interao ou TE Elemento sensor
interferncia de uma malha em outra. TT Transmissor
O nmero de controladores determinado TC Controlador
pelo grau de liberdade do processo. Em TV Vlvula de controle
qualquer processo, sempre deve haver uma TI Indicador
varivel independente variando livremente
(uma varivel independente, um grau de
liberdade). Por analogia, o trem s possui um No so mostrados os condicionadores de
grau de liberdade (eixo x); o navio possui dois sinal, transdutores de sinal eletrnico
graus de liberdade (x e y) e o avio possui trs pneumtico, circuitos compensadores.
graus de liberdade (x, y e z). Tambm por simplicidade, o indicador e
Embora um processo tenha numerosas controlador esto mostrados no mesmo
malhas de controle, cada malha de controle smbolo (TIC)
projetada e operada individualmente. Algumas
poucas malhas so combinadas em malhas de
controle multivarvel (ver captulo
4.3. Controle de temperatura e vazo
correspondente). Para garantir um produto aquecido
Ser visto, agora, como as malhas de adequadamente para o prximo estagio, em
controle vo aparecendo no sistema. uma vazo controlada, deve-se usar um
controlador de vazo acionado a bomba de
4.2. Controle de temperatura descarga. Ha tambm uma grande variedade
de sensores de vazo, que sero vistos em
O controle de temperatura um bom outro capitulo.
exemplo de controle de processo.
O circuito eletrnico usado padro para a
maioria das malhas de controle, independente
da varivel sendo medida ou manipulada.
Um sensor converte a varivel de processo
em um sinal eletrnico ou mecnico de baixo
nvel. Este sinal enviado para um
transmissor, que condiciona e o converte em 4
a 20 mA cc (0% a 100%).
Este sinal padro enviado para um
controlador, registrador ou indicador, se este
instrumento receptor possuir um circuito
(buffer) filtro na entrada, com uma alta relao
de rejeio de modo comum, os fios de
transmisso podem ser comuns, trancados e
no blindados. Se os instrumentos receptores
no tiverem este circuito filtro na entrada os fios
de transmisso devem ser blindados, para
evitar a influncia de rudos. Esta blindagem
deve ser aterrada, geralmente em um nico
ponto.
O instrumento receptor pode estar distante
do processo, na sala de controle central. O
sinal de correo do controlador enviado para
outro atuador eletrnico. A sada do controlador Fig. 1.11. Malha de controle de temperatura
tambm de 4 a mA cc. Geralmente o atuador
vlvula, ou motor de bomba motor ou
aquecedor.
A malha de controle de temperatura O processo com o controlador de vazo
simplificada mostrada na Fig. 1.11. Neste atuando na bomba de sada apresenta um
diagrama, so mostrados apenas os grande problema. inteiramente possvel
equipamentos bsicos funcionais, como bombear o tanque e esvazia-lo, podendo
causar o sistema de controle de temperatura
superaquecer e queimar o vaso. Ou se a vazo
de sada for ajustada para valor muito baixo, o
tanque pode ficar cheio e derramar.

8
 Controle do Processo

Fig. 1.12. Malha de controle de temperatura e vazo Fig. 1.13. Malhas de controle de temperatura, vazo e
nvel

4.4. Controle de temperatura, vazo

e nvel
A soluo deste problema adicionar um
sistema de controle de nvel, manipulando a
vazo de entrada do produto. O controle de
nvel evita que o tanque fique totalmente vazio
ou cheio totalmente. Outra vantagem, que o
nvel constante tambm facilita o controle o
controle de temperatura.

4.5. Controle de temperatura, vazo,

nvel e anlise
Pode ser desejvel ou necessrio alterar a
composio do material no vaso. Isto pode ser
feito pela adio de uma segunda tubulao de
alimentao, vlvula, sensor de composio e
transmissor de composio e controlador.
Tambm se coloca um misturador apropriado.
Se o volume do aditivo desprezvel em
relao ao volume do A este controle
adequado. Porm, a malha de controle de nvel
que manipula o produto A, afeta o nvel e
tambm a percentagem da mistura. Do mesmo
modo, qualquer variao da quantidade de B
devida ao controlador de composio ir afetar Fig. 1.14. Malhas de controle de temperatura, vazo,
o nvel, porm, em um grau muito menor. nvel e anlise

9

Fig. 1.15. Malhas de controle de temperatura, vazo,
nvel, anlise e feedforward
4.6 Controle digital direto
A Fig. 1.17 mostra um segundo enfoque:
controle digital direto (DDC).
Todos os controladores e indicadores
analgicos so removidos. Os transmissores e
sensores enviam seus sinais diretamente e
somente para o computador. O computador l
todas estas entradas, compara cada uma com
o seu correspondente ponto de ajuste,
previamente entrado pelo teclado, calcula
novas sadas baseadas no status atual e na
sada anterior e manipula os atuadores
diretamente. O computador executa todas as
funes de controle. Os dados so
armazenados para posterior anlise, alarmes
soam e mensagens so impressas se
apropriado e os grficos coloridos de alta
resoluo nos monitores so atualizados. Tudo
isso acontece para todas as malhas
controladas, de 10 a 100 vezes por segundo.
Muitas tcnicas de controle mais
complexas podem ser implementadas com o
computador cont*rolando diretamente o
atuador. Isto fornece uma grande melhoria do
Controle do Processo
desempenho em relao ao controlador
analgico. Porm, se o computador falhar, o
processo inteiro fica totalmente sem controle.
Isto pode ser desastroso. Tambm, o
computador deve ser muito rpido e caro para
executar todas as tarefas associadas com o
controle de cada malha e o armazenamento e
display da informao e interface com o
operador.
4.7. Controle digital distribudo
A ultima gerao de controle digital de
processo o controle distribudo a computador.
A primeira vista, ele parece com o controle
supervisrio digital. (Fig.1-19).
Cada malha possui seu prprio sensor,
transmissor, indicador/controlador e atuador.
Porm o controlador/indicador agora um
poderoso microcomputador. Clculo complexos
e modelagem do processo podem ser feitos
pelo controlador a microcomputador single
loop).
Ele pode tambm ter a habilidade de trocar
sua prpria equao de controle para fornecer
um desempenho timo sem interveno do
computador principal ou do operador. Isto
chamado de auto sintonia (self tuning).
A comunicao entre todos os
controladores microprocessados e o
computador supervisrio feita atravs de
protocolo digital em um nico cabo. Este nico
cabo pode ser compartilhado por centenas de
controladores localizados ao longo da planta.
Os dados relacionados com os valores atuais
das variveis de processo, pontos de ajuste,
sintonia do controlador, alarmes,
intertravamentos, passam atravs deste circuito
de rea local nos dois sentidos. Os
controladores remotos podem ser
reprogramados do computador supervisrio do
circuito de comunicao.
O controle distribudo a computador
combina as vantagens do controle supervisrio
e do controle digital direto. Um computador
controla sua flexibilidade e potncia de fazer
contas matemticas, controla cada malha. O
status do sistema pode ser monitorado e a
operao dirigida de uma estao supervisria
central. Falha de qualquer elemento no sistema
(controlador, circuito de comunicao ou
computador supervisrio) no faz o processo
inteiro parar. Em adio, grficos sofisticados,
diagnsticos e gerao de relatrios para
centenas de malhas e at de toda a planta,
podem ser feitos com o computador
supervisrio desde que ele no monitora e
controla constantemente cada malha separada.
10
Fig. 1.18. Processo com controle supervisrio digital: computador monitora instrumentos convencionais

11
 Controle do Processo

Fig. 1.19. Processo com controle supervisrio digital: computador atua como controlador

12
 Controle do Processo

Fig. 1.20. Processo com controle a computador distribudo: os controladores e transmissores so digitais microprocessados

13
 Controle do Processo

Fig. 1.1. Diagrama P&I mostrando as medies e controles de um processo complexo. Tem-se a
medio e controle de uma planta completa, envolvendo vrios equipamentos (coluna de destilao,
referevedor, acumulador, condensador) e todas as variveis de processo (presso, temperatura,
vazo, nvel e anlise).

14
 Controle do Processo

Fig. 1.16. Sistema Digital de Controle Distribudo (Moore)

Fig. 1.16. Sistema Digital de Controle Distribudo (Foxboro)

15

4.8. Controle supervisrio e
aquisio de dados (SCADA)
SCADA o acrstico de Supervisory
Control And Data Acquisition Controle
Supervisrio e Aquisicao de Dados.
SCADA um sistema de controle
tipicamente usado para monitorar e controlar
processos que tenham muitas operaes de
liga e desliga e poucas malhas de controle
analgico PID. O sistema SCADA no usado
tradicionalmente para o controle do processos
complexos, mas principalmente para partir e
parar unidades remotas
Exemplos de processos complexos, que
requerem muito controle analgico PID:
refinaria de petrleo, planta qumica ou
petroqumica. Nestes processos, a tecnologia
empregada o Sistema Digital de Controle
Distribudo, mais complexo, caro e poderoso
que um sistema SCADA.
Exemplos de processos simples:,unidades
de transferncia de produtos em tubulaes por
bombas (lquidos) ou compressores (gases),
distribuio de gua e distribuio de energia
eltrica. Tais sistemas utilizam intensiva e
extensivamente o sistema SCADA.
Antigamente o termo controle
supervisrio significava o sistema onde o
computador digital estabelecia o ponto de
ajuste e outros parmetros dos controladores
analgicos.
H sistemas SCADA proprietrios, de um
nico fabricante, que j est interligado com
todas interfaces e drivers proprietrios. So
sistemas mais caros, menos flexveis, porm j
prontos para o uso. Exemplo clssico:
MOSCAD, da Motorola.
A tendncia atual utilizar sistemas com
protocolos e programas abertos, podendo
utilizar equipamentos de diferentes fabricantes.
Os equipamentos bsicos deste SCADA so:
Controlador Lgico Programvel (CLP)
para fazer a aquisio de dados
Computador Pessoal (PC) para rodar o
supervisrio e constituir a estao de operao
ou a interface humano-mquina (termo mais
correto que homem-mquina, que machista.
Gostaram, meninas?).
Neste sistema, tem-se vrios fornecedores
de CLP (Siemens, Modicon, Rockwell, GE
Fanuc, Hitachi, Reliance) e vrios aplicativos
(InTouch, IFix). H maior flexibilidade, porm,
h maior dificuldade de integrao do sistema.
Um sistema de Controle Supervisrio e
Aquisio de Dados (SCADA) coleta e
armazena dados para uso futuro. Os dados
podem ser analgicos, discretos ou digitais. Os
dados analgicos podem ser do tipo:
1. 4 a 20 mA cc,
2. tenso de mV de clulas de carga,
3. tenso de termopares dos tipos J, K, R,
S, T B e E,
4. resistncias detectoras de temperatura,
5. pulsos de turbinas medidoras de vazo,
6. freqncia de sinais de transmissores
de vazo magnticos,
7. freqncias de medidores tipo vortex
ou coriolis)
Estes sinais analgicos so convertidos
para a forma digital conveniente para uso
dentro do sistema digital de aquisio de
dados.
Dados discretos so as sadas de chave,
que podem ser 0 ou 1. O sinal discreto possui
apenas um bit de informao: 0 ou 1, baixo ou
alto, ligado ou desligado, aberto ou fechado. No
CLP, h mdulos de entrada especficos para
receber os dados discretos. Estes mdulos
geralmente possuem alta densidade, ou seja,
podem receber 8, 16 ou 32 dados discretos.
Sinal digital aquele composto de vrios
bits. Quando se define a funo de cada bit,
tem-se definido um protocolo digital. Os sinais
digitais entram no sistema digital atravs da
rede de comunicao digital.
H autores, manuais e literatura tcnica
que chamam o sinal discreto de digital,
diferente de nossas definies. Um modo claro
para mostrar a diferena entre sinal discreto e
digital, em um CLP que os sinais discretos
entram atravs de mdulos de entrada e sinais
digitais atravs da porta da CPU do CLP.
H ainda o sinal de pulso, cuja informao
pode estar na amplitude, na freqncia, na
durao ou na posio do pulso. Exemplos de
sinais: sada de turbina medidora de vazo,
sada de medidor magntico de vazo.
Na maioria das aplicaes industriais, a
aquisio de dados feita por controladores
lgico programveis (CLP) que possuem as
interfaces de entrada e sada padronizadas e
com preo conveniente. Outra vantagem de se
usar um CLP como sistema de coleta de dados
a facilidade de driver de comunicao entre
ele e o microcomputador onde ser rodado o
programa aplicativo para realizar o controle
supervisrio do processo.
Quando os dados so coletados a grandes
distncias, eles so transferidos atravs de
fios fsicos, por uma onda de rdio freqncia
portadora ou atravs de linha telefnica ou por
uma combinao qualquer destas trs tcnicas.
Estes dados devem estar disponveis em
um nico local centralizado, e podem ser
indicados, registrados, totalizados, analisados e
alarmados, que a estao de operao.
tambm desejvel que o operador, alm de
coletar os dados e saber os status dos
16

dispositivos remotos, possa atuar no processo,
abrindo e fechando vlvulas motorizadas,
ligando e desligando motores de bombas e
compressores, enviando sinais analgicos para
atuar em vlvulas de controle. Nestas
aplicaes, os sinais digitais do sistema de
aquisio de dados devem ser convertidos de
volta para a forma analgica e aplicados a
algum tipo de atuador no processo.
Neste ponto, deve-se projetar e construir
equipamentos digitais que executem todas
estas tarefas. Este equipamento a Estao
de Operao, que tipicamente um
computador pessoal (PC), que roda um
software aplicativo de Controle Supervisrio.
Equipamento (Hardware)
A plataforma de operao do sistema de
aquisio de dados e controle supervisrio
um microcomputador, rodando um programa
aplicativo. Atravs de configurao de telas, o
operador pode selecionar atravs do teclado ou
mouse do computador diferentes vises do
processo, desde uma malha isolada at o
processo completo (overview).
O monitor do computador ir substituir os
painis convencionais com botoeiras,
instrumentos de display, anunciador de alarme
e painel sinptico. As chaves liga e desliga e as
botoeiras de partida e parada so substitudas
por teclas ou so atuadas atravs da tela
especial (touch screen). Tm-se agora chaves
lgicas ou virtuais que funcionam exatamente
como se fossem reais.
O monitor do computador substitui os
instrumentos de display. Atravs do programa
de configurao, o operador pode selecionar
telas que apresentam os valores numricos das
variveis de processo de diferentes modos,
sua escolha. Os valores podem aparecer ao
lado dos equipamentos associados. Por
exemplo, o nvel do tanque pode ser
apresentado em percentagem ao lado do
desenho do tanque, a vazo que passa por
uma tubulao pode ter o valor instantneo
mostrado junto da tubulao, a temperatura de
um reator pode ser mostrada em diferentes
posies, em valores digitais. Atravs da
configurao de tela, os instrumentos virtuais
podem se parecer com instrumentos
convencionais, com escala analgica (grfico
de barras simula a escala analgica), com
botes, chaves seletoras e chaves de atuao.
A totalizao da vazo ou de outra varivel
(por exemplo, tempo acumulado de operao
de motor de bomba) pode ser apresentada na
tela do monitor, em tamanho e cor definidos
pelo usurio.
O anunciador de alarme eliminado e
agora os alarmes so listados pelo
Controle do Processo
computador, mostrados na tela do monitor ou
impressos em papel, se necessrio. O alarme
sonoro continua existindo. O usurio pode
definir um cdigo de cores para diferentes tipos
de alarme. No diagrama do processo mostrado
na tela do monitor do computador, as variveis
alarmadas podem assumir diferentes cores.
Tambm no sistema, os status dos
equipamentos podem ser definidos e
observados na tela do monitor. Assim, por
exemplo, vlvulas fechadas podem ser
representadas em vermelho, abertas em verde
e em posies intermedirias, em azul.
Tudo que era feito atravs da
instrumentao convencional contnua sendo
feito, porm, o operador v o processo atravs
de uma janela. Sua interface para ver o que
est ocorrendo a tela do monitor e sua
interface para atuar no processo o teclado do
computador, mouse, trackball (mouse com
esfera) ou a prpria tela do monitor se ela for
sensvel ao toque (touch screen).
Este sistema supervisrio facilita muito a
vida do operador. Relatrios que anteriormente
eram escritos mo agora so
automaticamente impressos. A partir do aperto
de uma tecla, o operador pode ter uma lista de
todos os pontos que foram alarmados nas
ltimas 24 horas de operao.
Concluindo: um conjunto integrado de
sistema de aquisio de dados, programa de
controle supervisrio e um microcomputador,
pode ser uma alternativa econmica para um
Sistema Digital de Controle Distribudo. Por
causa de suas limitaes de desempenho e
convenincia geral apresentadas por um
sistema com microcomputador, estas
aplicaes so idias para processos onde o
custo crtico e o controle simples. Este
conceito certamente cria a expectativa e a
viso do futuro para aplicaes abertas.
Mesmo com suas limitaes, o sistema pode
ter ou fazer as seguintes tarefas:
1. Gerenciamento de banco de dados
relacional,
2. Pacote de planilha de clculo
3. Gerenciamento de display orientado para
objeto
4. Estao de trabalho orientada para janela
5. Troca de informaes com outros sistemas
da planta
6. Comunicao com outros sistemas digitais,
como controlador lgico programvel,
controlador digital single loop, sistema de
monitorao de mquinas rotativas,
sistema de anlise da planta
7. Interoperabilidade entre outras plataformas
digitais diferentes.
17
 Controle do Processo

Programa Aplicativo (Software) Qualquer comunicao nestas

A operao de selecionar uma malha, transmisses remotas deve conviver com
iniciar uma entrada de dados, atuar em grandes tempos de atraso entre o comando e a
determinado dispositivo remoto, apresentar execuo da ao. tambm freqente
uma lista de alarmes no feita interrupes inesperadas da comunicao.
milagrosamente, mas deve ser prevista e Estes atrasos e interrupes impedem um
programada. Para facilitar as coisas, so controle contnuo do processo, embora haja
disponveis vrios programas aplicativos no tcnicas para acomodar estas limitaes, como
mercado, para que usurio realize seu controle, a rotina de verificar antes de executar os dados
sendo os mais conhecidos: de transmisso.
1. Intouch, da Wonderware
2. FicsDmacs, da Intellution
3. Oasys, da Valmet
4. Wizcon, da Wizcon
5. Elipse, da Elipse Software
6. RSView, da Allen-Bradley
7. Aimax, da Smar
Um programa aplicativo supervisrio
usado para confeccionar telas, animar objetos,
permitir a monitorao e atuao do processo
atravs da estao de controle. Os aplicativos
possuem bibliotecas com figuras, imagens,
smbolos e cones j prontos e fceis de serem
Fig. 1.2. Sistema SCADA com mdicos
usados, bastando ao programador apenas a
sua configurao e endereamento. remotas
Geralmente, a comunicao no feita por
fios fsicos, mas por transmisso de radio,
linhas telefnicas ou mesmo satlites. Os
tempos de atraso destes sistemas SCADA
induzem a no confiar na monitorao e
controle dos detalhes do processo em si, que
est distncia. A poro do controle
supervisrio cuida principalmente de ligar,
desligar equipamentos ou contornar unidades
danificadas por acidente.

Fig. 1.3. Sistema SCADA local

Fig.1.1. Componentes de um SCADA

18
 Controle do Processo

5.2. Automao e mo de obra

5. Automao Com o advento do circuito integrado (1960)
e do microprocessador (1970), a quantidade de
5.1. Conceito inteligncia que pode ser embutida em uma
mquina a um custo razovel se tornou
Automao a substituio do trabalho
enorme. O nmero de tarefas complexas que
humano ou animal por mquina. Automao
podem ser feitas automaticamente cresceu
a operao de mquina ou de sistema
vrias vezes. Atualmente, pode-se dedicar ao
automaticamente ou por controle remoto, com
computador pessoal (CP) para fazer tarefas
a mnima interferncia do operador humano.
simples e complicadas, de modo econmico.
Automtico significa ter um mecanismo de
A automao pode reduzir a mo de obra
atuao prpria, que faa uma ao requerida
empregada, porm ela tambm e ainda requer
em tempo determinado ou em resposta a
operadores. Em vez de fazer a tarefa
certas condies.
diretamente, o operador controla a mquina
Como o controle automtico feito
que faz a tarefa. Assim, a dona de casa deve
praticamente sem a interveno do operador
aprender a carregar a mquina de lavar roupa
humano, h quem confunda controle
ou loua e deve conhecer suas limitaes.
automtico com automao. O controle
Operar a mquina de lavar roupa pode
automtico uma das camadas da automao,
inicialmente parecer mais difcil que lavar a
que possui outras, como alarme e
roupa diretamente. Do mesmo modo, o
intertravamento, deteco de fogo e incndio.
operador de uma furadeira automtica na
O conceito de automao varia com o
indstria automobilstica deve ser treinado para
ambiente e experincia da pessoa envolvida.
usar a mquina com controle numrico que faz
So exemplos de automao:
o furo realmente. A linha de montagem com
Para uma dona de casa, a mquina de
robs requer operadores para monitorar o
lavar roupa ou lavar loua.
desempenho desses robs. Quem tira o
Para um empregado da indstria
dinheiro do caixa eletrnico, deve possuir um
automobilstica, pode ser um rob.
carto apropriado, decorar uma determinada
Para uma pessoa comum, pode ser a
senha e executar uma srie de comandos no
capacidade de tirar dinheiro do caixa
teclado ou tela de toque.
eletrnico.
Muitas pessoas pensam e temem que a
Para um operador de uma planta de
automao signifique perda de empregos,
processo, o sistema instrumentado
quando pode ocorrer o contrrio. De fato, falta
que opera a planta de modo desejado e
de automao coloca muita gente para
seguro.
trabalhar. Porm, estas empresas no podem
O conceito de automao inclui a idia de
competir economicamente com outras por
usar a potncia eltrica ou mecnica para
causa de sua baixa produtividade devida falta
acionar algum tipo de mquina. Deve
de automao e por isso elas so foradas a
acrescentar mquina algum tipo de
demitir gente ou mesmo encerrar suas
inteligncia para que ela execute sua tarefa de
atividades. Assim, automao pode significar
modo mais eficiente e com vantagens
ganho e estabilidade do emprego, por causa do
econmicas e de segurana.
aumento da produtividade, eficincia e
Como vantagens, a mquina
economia.
Nunca reclama
Muitas aplicaes de automao no
Nunca entra em greve
envolvem a substituio de pessoas por que a
No pede aumento de salrio
funo ainda no existia antes ou impossvel
No precisa de frias
de ser feita manualmente. Pode-se economizar
No requer mordomias.
muito dinheiro anualmente monitorando e
Como nada perfeito, a mquina tem as
controlando a concentrao de oxignio dos
seguintes limitaes:
gases queimados em caldeiras e garantindo
Capacidade limitada de tomar decises
um consumo mais eficiente de combustvel.
Deve ser programada ou ajustada para
Pode se colocar um sistema automtico para
controlar sua operao nas condies
recuperar alguma substncia de gases jogados
especificadas
para atmosfera, diminuindo os custos e
Necessita de calibrao peridica para
evitando a poluio do ar ambiente.
garantir sua exatido nominal
Requer manuteno eventual para
assegurar que sua preciso nominal
no se degrade.

19

5.3. Automao e controle
A automao est intimamente ligada
instrumentao. Os diferentes instrumentos so
usados para realizar a automao.
Historicamente, o primeiro termo usado foi
o de controle automtico de processo.
Foram usados instrumentos com as
funes de medir, transmitir, comparar e atuar
no processo, para se conseguir um produto
desejado com pequena ou nenhuma ajuda
humana. Isto controle automtico.
Com o aumento da complexidade dos
processos, tamanho das plantas, exigncias de
produtividade, segurana e proteo do meio
ambiente, alm do controle automtico do
processo, apareceu a necessidade de
monitorar o controle automtico.
A partir deste novo nvel de instrumentos,
com funes de monitorao, alarme e
intertravamento, que apareceu o termo
automao. As funes predominantes neste
nvel so as de deteco, comparao, alarme
e atuao lgica.
Por isso, para o autor, principalmente para
a preparao de seus cursos e diviso de
assuntos, tem-se o controle automtico
aplicado a processo contnuo, com
predominncia de medio, controle PID
(proporcional, integral e derivativo). O sistema
de controle aplicado o Sistema Digital de
Controle Distribudo (SDCD), dedicado a
grandes plantas ou o controlador single loop,
para aplicaes simples e com poucas malhas.
Tem-se a automao associada ao controle
automtico, para fazer sua monitorao,
incluindo as tarefas de alarme e
intertravamento. A automao tambm
aplicada a processos discretos e de batelada,
onde h muita operao lgica de ligar e
desligar e o controle seqencial. O sistema de
controle aplicado o Controlador Lgico
Programvel (CLP).
Assim: controle automtico e automao
podem ter o mesmo significado ou podem ser
diferentes, onde o controle regulatrio se aplica
a processos contnuos e a automao se aplica
a operaes lgicas, seqenciais de alarme e
intertravamento.
5.4. Graus de Automao
A histria da humanidade um longo
processo de reduo do esforo humano
requerido para fazer trabalho. A sua preguia
responsvel pelo progresso e o aparecimento
da automao. Pode-se classificar os graus de
automao industrial em vrias fases.
Controle do Processo
Ferramentas manuais
O primeiro progresso do homem da
caverna foi usar uma ferramenta manual para
substituir suas mos. Esta ferramenta no
substituiu o esforo humano, mas tornou este
esforo mais eficiente. Exemplos de
ferramentas: p, serra, martelo, machado,
enxada.
Como no h mquina envolvida,
considera-se que este nvel no possui
nenhuma automao.
Na indstria, este nvel significa alimentar
manualmente um reator, moendo slidos,
despejando lquidos de containeres, misturando
com esptula, aquecendo com a abertura
manual de vlvula de vapor.
Ferramentas acionadas
O prximo passo histrico foi energizar as
ferramentas manuais. A energia foi suprida
atravs de vapor d'gua, gua, eletricidade e ar
comprimido. Este degrau foi chamado de
Revoluo Industrial. A serra se tornou eltrica,
o martelo ficou hidrulico.
Na indstria, usa-se um motor eltrico para
acionar o agitador, a alimentao feita por
uma bomba, o aquecimento feito por vapor
ou por eletricidade.
Quantificao da energia
Com a energia fornecida para acionar as
ferramentas, o passo seguinte foi quantificar
esta energia. Um micrmetro associado
serra, indica quanto deve ser cortado. A
medio torna-se parte do processo, embora
ainda seja fornecida para o operador tomar a
deciso.
Na indstria, este nvel significa colocar um
medidor de quantidade na bomba para indicar
quanto foi adicionado ao reator. Significa
tambm colocar um cronmetro para medir o
tempo de agitao, um termmetro para indicar
o fim da reao. As variveis indicadas ao
operador ajudavam o operador determinar o
status do processo.
Controle programado
A mquina foi programada para fazer uma
srie de operaes, resultando em uma pea
acabada. As operaes so automticas e
expandidas para incluir outras funes. A
mquina segue um programa predeterminado,
em realimentao da informao. O operador
deve observar a mquina para ver se tudo
funciona bem.
Na planta qumica, uma chave foi
adicionada no medidor de vazo para gerar um
sinal para desligar a bomba, quando uma
determinada quantidade for adicionada. Uma
20

alarme foi colocado no cronmetro para avisar
que o tempo da batelada foi atingido.
Controle com realimentao negativa
O prximo passo desenvolve um sistema
que usa a medio para corrigir a mquina,
atravs da realimentao negativa. Tem-se
uma medio e um ponto de referncia e o
sistema compara estes dois pontos e atua no
processo para que eles sejam sempre iguais,
prximos ou periodicamente iguais. A definio
de automao de Ford se refere a este nvel.
Na indstria qumica, o controle a
realimentao negativa o comeo do controle
automtico. A temperatura usada para
controlar a vlvula que manipula o vapor. O
regulador de vazo ajusta a quantidade
adicionada no reator, baseando na medio da
vazo.
Controle da mquina com clculo
Em vez de realimentar uma medio
simples, este grau de automao utiliza um
clculo da medio para fornecer um sinal de
controle.
Na planta qumica, os clculos se baseiam
no algoritmo PID, em que o sinal de sada do
controlador uma funo combinada de aes
proporcional, integral e derivativa. Este o
primeiro nvel de automao disponvel pelo
computador digital.
Controle lgico da mquina
O sistema de telefone com dial um
exemplo de mquina lgica: Quando se tecla o
telefone, geram-se pulsos que lanam chaves
que fazem a ligao desejada. Caminhos
alternativos so selecionados por uma srie
programada de passos lgicos.
O sistema de segurana e desligamento da
planta qumica usa controle lgico. Um
conjunto de condies inseguras dispara
circuitos para desligar bombas, fechar vlvula
de vapor ou desligar toda a planta, dependendo
da gravidade da emergncia.
Controle Adaptativo
No controle adaptativo, a mquina aprende
a corrigir seus sinais de controle, se adequando
s condies variveis. Uma verso simples
deste nvel o sistema de aquecimento de um
edifcio que adapta sua reposta ao termostato a
um programa baseado nas medies da
temperatura externa.
O controle adaptativo tornou-se acessvel
pelo desenvolvimento de sistemas digitais. Um
exemplo de controle adaptativo na indstria
qumica o compressor de nitrognio e
oxignio para fabricao de amnia. A
eficincia do compressor varia com a
Controle do Processo
temperatura e presso dos gases e das
condies do ambiente. O controlador
adaptativo procura o ponto timo de trabalho e
determina se o compressor est em seu
objetivo, atravs do ndice de desempenho.
Para isso, usa-se a tecnologia avanada do
computador mais a tecnologia de instrumentos
de anlise em linha.
Controle indutivo
A mquina indutiva rastreia a resposta de
sua ao e revisa sua estratgia, baseando-se
nesta resposta. Para fazer isso, o controlador
indutivo usa um programa heurstico.
Na planta qumica, o sistema usa um
mtodo e o avalia, muda uma varivel de
acordo com um programa e o avalia de novo.
Se este ndice de desempenho tem melhorado,
ele continua no mesmo sentido; se a qualidade
piorou, ele inverte o sentido. A quantidade de
ajuste varia com seu desvio do ponto ideal.
Depois que uma varivel ajustada, o sistema
vai para a prxima. O sistema continua a
induzir as melhores condies na planta.
Mquina criativa
A mquina criativa projeta circuitos ou
produtos nunca antes projetados. Exemplo
um programa de composio de msica. A
mquina criativa procura solues que seu
programador no pode prever.
Na planta qumica, o teste de catalisador.
O sistema varia composio, presso e
temperatura em determinada faixa, calcula o
valor do produto e muda o programa na direo
de aumentar o valor.
Aprendendo pela mquina
Neste nvel, a mquina ensina o homem. O
conhecimento passa na forma de informao. A
mquina pode ensinar matemtica ou
experincia em um laboratrio imaginrio, com
o estudante seguindo as instrues fornecidas
pela mquina. Se os estudantes cometem
muitos erros, porque no estudaram a lio, a
mquina os faz voltar e estudar mais, antes de
ir para a prxima lio.
Assim, todos os graus de automao so
disponveis hoje, para ajudar na transferncia
de tarefas difceis para a mquina e no alvio
de fazer tarefas repetitivas e enfadonhas.
Fazendo isso, a mquina aumenta a
produtividade, melhora a qualidade do produto,
torna a operao segura e reduz o impacto
ambiental.
21
 2. Processo Industrial
Objetivos de Ensino
1. Conceituar processo industrial e mostrar os diferentes tipos: contnuo, batelada, discreto e
fabricao de peas.
2. Apresentar a terminologia relacionada com as variveis e carga do processo.
3. Analisar os parmetros da controlabilidade do processo: tempo morto e tempo caracterstico
(resistncia e capacitncia).
4. Apresentar os tipos de processo: auto-regulante, integrante e runaway.
5. Mostrar sistemas de vrias ordens.
1. Processo Industrial
1.1. Conceito
Qualquer estudo de controle de processo
deve comear investigando o conceito de
processo. Do ponto de vista de produo, o
processo geralmente tomado como o lugar
onde os materiais e a energia se juntam para
fazer um produto desejado. Do ponto de vista
de controle, o processo identificado como
tendo uma ou mais variveis associadas a ele
e que so importantes o suficiente para que
seus valores sejam conhecidos e controlados
pelo processo.
Qualquer operao ou srie de operaes
que produza o resultado final desejado
considerada um processo. Geralmente, o
processo consiste na modificao das matrias
primas, colocadas na sua entrada, nos
produtos finais, obtidos em sua sada, atravs
do suprimento de energia, durante um
determinado perodo de tempo.
O processo pode envolver uma operao
mecnica, um circuito eltrico, uma reao
qumica ou uma combinao desses eventos.
No presente trabalho, o conceito de
processo poder ter significados muitos
diferentes. Poder ser considerada como
processo uma simples malha de controle, bem
como um complexo sistema de controle com
computador digital.
Na prtica, tem-se processo dentro de
processo. Por exemplo, uma planta de
fertilizantes pode ser considerada, na sua
totalidade, como um processo. Porm, a planta
pode ser tomada como dois processos
distintos: um de produo de amnia, outro de
produo de uria. Dentro da unidade de
fabricao de amnia, o compressor pode ser
considerado como um processo independente.
O controle automtico do compressor envolve
vrias malhas de controle, cada malha
podendo ser tomada como processo.
Sob o ponto de vista do tempo e do tipo de
operao envolvido, o processo pode ser
classificado em
1. contnuo,
2. batelada
3. discreto
4. fabricao de itens
1.2. Processo Contnuo
O processo contnuo quando a matria
prima entra num lado do sistema e o produto
final sai do outro lado continuamente. Nesta
aplicao o termo continuamente significa um
perodo de tempo relativamente longo, medido
em horas, em dias e at em meses,
dependendo do processo.
A maioria das indstrias petroqumicas e
siderrgicas possui processos contnuos. As
paradas totais dos processos se realizam em
intervalos de um ano ou mais. O processo
contnuo pode levar at vrios dias para entrar
em regime estvel e permanente de produo.
Processo opera durante
longos perodos
Matria Produto
prima final
PROCESSO
CONTNUO
Fig. 2.1. Esquema simplificado do processo contnuo
22

Todo processo possui um fluxo de material,
energia ou ambos. O fluxo de material ou
energia manipulado sob o comando de um
controlador cujo objetivo manter a varivel do
processo em um valor desejado; este valor
chamado de ponto de ajuste (set point).
Exemplo de processo contnuo simples o
nvel de lquido de um tanque. A entrada do
tanque livre e a sua sada manipulada por
um controlador de nvel, de modo que o nvel
seja sempre igual a um determinado valor. O
nvel pode assumir qualquer valor entre vazio
(0%) e totalmente cheio (100%). Em
determinado momento ele pode valer 65,3 %;
em outro 34,9 %.
O controle automtico do processo
contnuo se baseia no algoritmo que combina
as trs aes clssicas: Proporcional, Integral e
Derivativa e por isso tambm chamado de
controle PID.
Fig. 2.2. Processo contnuo: nvel do tanque
Dependendo do tipo do sensor e do sistema de
medio, possvel se ter uma medio
descontnua de uma varivel contnua. No
mesmo exemplo do nvel do lquido do tanque,
quando se tem eletrodos como sensores do
nvel, a medio e controle do nvel ocorre de
modo discreto, atravs de degraus. Quando se
tem trs eletrodos com tamanhos diferentes,
tem-se uma medio do nvel em trs degraus.
Enquanto apenas um eletrodo estiver coberto
pelo nvel, a medio do nvel no se altera, at
que o nvel atinja o prximo eletrodo.
Processo Industrial
Fig. 2.3. Processo industrial
1.3. Processo Batelada (Batch)
Conceito
No processo batelada, uma dada
quantidade de material processada atravs
de passos unitrios, cada passo sendo
completado antes de passar para o passo
seguinte. A alimentao do processo batelada
feita por quantidades discretas, de modo
descontnuo. O processo alimentado, a
operao executada, o produto
descarregado e reinicia-se outro ciclo. Cada
operao do processo de batelada pode ser
considerada como um processo contnuo,
porm o tempo envolvido relativamente
pequeno, medido em minutos ou horas.
O processo batelada aquele em que as
funes de transferncia de material ou
processamento de material so cclicas com
resultados repetitveis. O processo batelada faz
um produto em quantidades finitas. Em uma
situao ideal, este produto determinado por
1. uma receita que tem um nome e
contem informao sobre
2. os ingredientes ou as matrias primas
usadas,
3. a ordem dos passos e
4. as condies do processo e
5. equipamento usado no processo.
Fazer uma sopa um exemplo tpico de um
processo de batelada e possivelmente a receita
foi passada oralmente, de uma gerao para a
seguinte.
No passado, cozinhar a sopa era feito e
controlado manualmente, porm os passos e
funes tpicos de um processo de batelada j
eram explcitos e reconhecidos:
1. medio ou sensao por meio de ver,
tocar, escutar e degustar
2. atuador, ou a interferncia direta de
cozinhar com processo, como mexer a
23

sopa, aumentar ou reduzir a fonte de
calor, adicionar ingredientes ou
remover a panela do fogo.
3. segurana: como evitar ou extinguir o
fogo na caverna ou cozinha,
certamente com uma lata d'gua para a
emergncia.
4. manipulao anormal: reduo do fogo funes de controle lgico de intertravamento e
em caso de excesso de fervura ou
aumento da agitao para evitar que
sopa grude na panela
5. controle regulatrio: mantendo a
temperatura da sopa no ponto de
ebulio
6. seqncia: execuo dos passos do
processo em ordem predeterminada
7. coordenao do processo: certos
ingredientes foram medidos, pesados
ou preprocessados para servir como
matria prima antes de comear o
processo principal de cozinhar a sopa.
8. programao: onde algum programa e
supervisiona o processo de fazer vrios
potes de sopa para todo o pessoal da
tribo.
fcil imaginar que o controle de qualidade,
em termos de se garantir um gosto agradvel e
consistente para vrios potes de sopa era
requerido pelo usurio final. O controle de
qualidade era uma considerao importante
para o cozinheiro continuar no negcio ou
mesmo continuar vivo.
A otimizao do uso do ingrediente e do
tempo de cozimento foi muito importante no
passado, especialmente quando era pobre o
suprimento da comida.
Este exemplo mostra que as funes
includas no controle do processo de batelada
de hoje no eram diferentes daquelas da pr-
histria. A principal diferena que, hoje, se
tem os meios para armazenar os ingredientes
necessrios e de executar as funes manuais
por meio de equipamento mecnico ou
eletrnico, de modo automtico.
Como havia muitos fenmenos qumicos e
fsicos pobremente conhecidos, o controle do
processo batelada foi considerado uma arte ou
uma habilidade no passado. O cozinheiro pr-
histrico fez vrias funes, tais como
engenheiro de pesquisa e desenvolvimento,
especialista de processo, operador e
instrumentista. Os processos de batelada
originais eram to elaborados que requeriam
muita ateno e experincia para fazer
produtos com uma qualidade consistente.
Atualmente, tem-se um enfoque mais
cientifico e muitas incertezas na qumica e
fsica foram reduzidas ou resolvidas.
Historicamente, o crescimento do
conhecimento dos fenmenos fsicos e
Processo Industrial
qumicos junto com o aparecimento de novas
tecnologias, mtodos e tcnicas possibilitaram
o engenheiro de controle automatizar as
funes descritas acima.
A automao comeou com as medies
do processo e com os atuadores diretos na
planta. Depois seguiu-se a automao das
do controle regulatrio. Gradualmente, a
automao foi aplicada ao controle da
seqncia e nos nveis de programao.
A automao sempre foi inspirada pela
exigncia ou demanda de:
1. aumentar a segurana
2. proteger o ambiente
3. melhorar a sade e trabalho do
operador
4. melhorar a qualidade do produto
5. aumentar a eficincia e produtividade
6. controlar os tempos de entrega.
Como a maioria dos problemas de controle
ocorre durante os transientes da partida, o
processo tipo batelada mais difcil de ser
controlado, pois ele realiza muitas partidas e
fica parado durante intervalos de tempo. Como
conseqncia, foram desenvolvidos
controladores especiais para o processo tipo
batelada. Basicamente, tais controladores
possuem a capacidade de partir em automtico
e no precisam ser desligados, nos intervalos
do processo parado, sem problema de
saturao.
Material processado em
Esteira grandes quantidades
chamadas bateladas
Extintores
Bacia
Silo Balana
Torrador
Misturador
Moedor
Embalagem
Fig. 2.4. Processo batelada
Fig. 2.5. Trs estgios sucessivos de uma batelada
simples
24
 Processo Industrial
Gerenciamento da Batelada
No fcil projetar um sistema de controle 1.5. Manufatura de Peas
de processo batelada para uso geral. Parece
No processo discreto, cada item a ser
fcil no incio, mas quando se examinam as
fabricado processado em uma etapa, como
exigncias operacionais e funcionais, se v que
um item separado e individual. Embora seja um
elas so mais complexas que a maioria das
sistema de processo muito comum, no ser
outras aplicaes. De fato, o projeto de um
tratado neste trabalho.
sistema para controle de processo contnuo
A indstria automobilstica e a manufatura de peas
relativamente mais fcil. O controle contnuo
mecnicas so exemplos de processos onde h a
pode ser visto como uma parte de um controle
manufatura de peas individuais. Neste tipo de indstria,
de processo batelada.
atualmente, usam-se robots para executar estas sries de
As exigncias operacionais bsicas so:
operaes repetitivas.
1. mover quantidades discretas
(bateladas) de materiais atravs de
equipamentos,
2. operar dispositivos nos equipamentos
para criar as condies apropriadas do
processo.
A Fig. 2.5. mostra uma batelada simples,
constituda de um tanque, uma coluna, um funil
e um reator. Mas, na prtica, as coisas no so
to simples. Usualmente, pode-se e deve-se
fazer mais de uma coisa ao mesmo tempo. Por
exemplo, enquanto se processa a batelada na
coluna, pode-se encher o funil, para que os
dois fluxos sejam combinados no reator.
A Fig. 2.6 mostra os estgios sucessivos
de trs diferentes bateladas se movendo
atravs da mesma clula do processo. Assim
que a batelada 1 acabou no tanque e enquanto
ela ainda est na coluna, a batelada 2 pode Fig. 2.7. Processo de montagem de peas
comear no tanque. Assim, quando a primeira
batelada se move para o reator, a batelada 2
movida para a coluna e a batelada 3 pode ser
comeada no tanque.
No Captulo Controle de Batelada sero 2. Variveis do Processo
apresentados mais detalhes deste tipo de
controle. 2.1. Introduo
A varivel do processo qualquer
quantidade fsica que possui o valor altervel
1.4. Processo discreto com o tempo e com o espao. Controlar uma
O processo discreto envolve muitas varivel significa manter constante a grandeza
operaes de liga-desliga. O seu controle se que tenderia a variar. No se deseja e nem se
baseia no mundo binrio (digital), onde os pode controlar uma grandeza constante.
estados de um equipamento ou instrumento s As variveis do processo geralmente so
podem assumir as condies de ligado ou interdependentes entre si. Para se controlar
desligado, energizado ou desenergizado, aceso uma varivel, preciso fazer medies
ou apagado, alto ou baixo, 1 ou 0. O processo (geralmente mas nem sempre da varivel
discreto requer controle lgico. controlada) e deve se manipular outra varivel
Aplicaes de controle lgico incluem o dependente. Existem variveis mais facilmente
alarme e intertravamento do controle contnuo detectveis e outras, mais facilmente
de processos industriais. Geralmente o manipulveis.
processo discreto requer a automao, em vez Uma varivel de processo pode ser
de controle contnuo. considerada, dentro de determinada tolerncia
e intervalo de tempo, como constante. Na
natureza tudo est variando, porm, s vezes,
esta variabilidade no detectada pelo
instrumento de medio e por isso a varivel
considerada constante.

25

Outros parmetros de controle so
estabelecidos e mantidos fixos. Exemplos de
constantes so o valor do ponto de ajuste, dos
ajustes das aes de controle e dos pontos de
alarme.
Naturalmente, uma varivel analgica se
altera de modo suave. Raramente a natureza
d saltos. Em controle, uma alterao brusca
da varivel anormal e geralmente um
indicativo de quebras ou problemas. Porm, a
variao do ponto de ajuste feita pelo operador
geralmente rpida e do tipo degrau e o
controlador bem projetado deve prever e tratar
esta variao brusca.
A partir destas premissas, sero definidas,
agora, as variveis envolvidas na malha de
controle:
1. controlada
2. medida
3. manipulada
4. aleatria
5. distrbio
6. carga do processo
Fig. 1.1. Terminologia do controle
2.2. Varivel Controlada
A varivel controlada aquela que se quer
manter constante, mesmo que haja influncia
de outras variveis que tenderiam modificar o
seu valor. Na malha de controle
realimentao negativa, a varivel controlada
sempre medida, geralmente na sada.
A varivel controlada determina o tipo e o
tag da malha de controle. Quando se fala de
Processo Industrial
malha de temperatura, a temperatura a
varivel controlada.
2.3. Varivel Medida
Na instrumentao, a maioria das medies
feita de modo indireto. Mede-se uma
grandeza fsica diretamente e infere o valor da
varivel desejada desta medio. Por exemplo,
a medio de temperatura por enchimento
termal uma medio direta de presso; a
medio da temperatura atravs do termopar
mede diretamente uma tenso eltrica. A
medio de nvel geralmente feita atravs da
medio da presso diferencial. A medio da
vazo, por placa de orifcio, se resume na
medio da presso diferencial gerada pela
placa. Porm, em todos casos, o que se
considera como mais importante a varivel
que se quer medir ou controlar. A varivel
medida que determina o tipo do elemento
sensor.
Em princpio, qualquer varivel de processo
que possa produzir um movimento, uma fora
mecnica, uma fora eletromotriz ou a variao
de uma grandeza eltrica passiva, pode ser
medida, por sensores mecnicos e eletrnicos.
Fig. 2.8. Variveis da malha fechada de controle
2.4. Varivel Manipulada
A varivel manipulada aquela que
monitorada pelo controlador para influir no valor
da varivel controlada. Na malha de controle a
realimentao negativa a varivel manipulada
est na entrada do processo.
A varivel manipulada determina o tipo do
elemento final de controle. Como a maioria dos
elementos finais de controle a vlvula com
atuador pneumtico, a vazo do fluido que
passa atravs da vlvula a varivel
manipulada.
As variveis manipuladas incluem a
posio da vlvula, a posio do damper, a
velocidade do motor. Uma malha de controle
26

muitas vezes manipulada para controlar outra
varivel em esquemas de controle mais
complexos. Por exemplo, o controle da
temperatura (varivel controlada) pode ser
realizado atravs da atuao na vazo (varivel
manipulada) de vapor. O vapor considerado o
meio de controle.
Deve-se notar que o meio de controle pode
conter outras variveis, alm da que est
sendo manipulada, que tambm influem na
varivel controlada. Por exemplo, a qualidade
do vapor superaquecido depende da
temperatura e da presso. A capacidade de
aquecimento do vapor funo de sua
quantidade e de sua qualidade. A vazo
relacionada com a quantidade de vapor. Para a
mesma quantidade de vapor, a capacidade de
aquecimento pode se alterar pelas variaes
da presso e da temperatura do vapor. O vapor
com menor presso menos eficiente para o
aquecimento que o de maior presso.
2.5. Variveis Aleatrias e Distrbios
Alm das variveis controlada e
manipulada, de interesse direto para o controle
do processo, existem outras variveis que
influem no processo. Essas variveis, que
afetam o desempenho do processo, podem ser
chamadas, de um modo genrico, de distrbios
ou de carga do processo. Como o seu controle
direto muito difcil, deve-se aprender a
conviver com elas e ajustar o sistema para
compensar a sua influncia.
Podem ser considerados como distrbios
do processo: as condies de operao, as
condies ambientais, o desgaste dos
equipamentos e dos instrumentos, a falha de
equipamentos, os fenmenos internos ao
processo, como as reaes endotrmica e
exotrmica.
Quanto ao local onde os distrbios podem
ocorrer, tem-se:
1. de demanda, ocorrido na sada do
processo,
2. de suprimento, na entrada do processo,
3. de operao, com variao do ponto de
ajuste.
4. Quanto ao formato da onda, o distrbio
pode ser classificado como:
5. tipo degrau, quando a variao
instantnea de um nvel a outro e
depois fica constante. A resposta de
um sistema a um degrau a resposta
ao transiente.
6. rampa, quando a variao segue uma
reta inclinada. Quando a inclinao da
reta aumenta muito, o distrbio tipo
rampa passa a tipo degrau,
Processo Industrial
7. senoidal, variando ciclicamente
segundo uma senide,
8. pulsos, quando a durao do degrau
pequena e cclica. Normalmente o
pulso retangular; s vezes, o trem de
pulsos deformado e se comporta
como um sinal senoidal
9. aleatrio, quando no se enquadra em
nenhum caso anterior.
Fig. 2.9. Formatos dos distrbios de processo
Quando h um distrbio na entrada do
processo, h uma correspondente alterao na
sada do processo. O tipo de resposta depende
basicamente do tipo do distrbio e das
caractersticas dinmicas do processo. Para a
determinao do desempenho do sistema de
controle em frequncia mais elevada, estuda-
se o comportamento da resposta, aplicando-se
na entrada uma variao senoidal. Estas
simulaes de sinais no se afastam muito do
processo real, pois a maioria dos distrbios de
um processo pode ser considerada uma
combinao das variaes degrau e senoidal.
A temperatura do tanque aquecido pela
serpentina com vapor depende de:
1. quantidade de vapor
2. qualidade do vapor (P, T e %)
3. nvel do produto no tanque
4. tipo do produto que entra
5. temperatura do produto de entrada
6. estado da serpentina
7. temperatura ambiente
8. tipo de reao que ocorre dentro do
tanque (exotrmica ou endotrmica)
9. ponto de ajuste do controlador
10. etc.
Neste sistema,
1. a temperatura a varivel controlada e
portanto medida,
2. a varivel sentida a presso do
sistema de enchimento termal
27

3. a varivel manipulada a vazo de
entrada de vapor na serpentina
4. a temperatura ambiente pode afetar a
temperatura do produto, mas no
controlada
5. a sada do produto a carga do
processo
6. pode haver distrbio afetando o produto
de entrada ou o produto dentro do
tanque.
2.6. Grau de Liberdade e Variveis
O parmetro associado a quantidade tima
de controladores em um sistema o grau de
liberdade, definido como a diferena entre o
nmero de variveis e o nmero de equaes
independentes entre as variveis. O nmero de
controladores automticos atuando
independentemente em um sistema ou parte do
sistema no pode exceder o nmero do grau
de liberdade.
Quando o nmero de controladores
menor que a diferena entre o nmero das
variveis controladas e o das equaes
independentes, possvel se controlar o
processo, porm, o controle insuficiente.
Existem variveis que no so controladas e
podem afetar a eficincia do sistema global.
Porm, quando o nmero de controladores
usados igual ou maior que a diferena entre
das variveis e o nmero de equaes
matemticas que existem entre as variveis, o
sistema contraditrio e no possvel se temperatura de entrada e na temperatura
conseguir um controle. Os controles se anulam
ou ento, o controle de uma varivel torna
impossvel o controle de outra varivel.
80 a 90% das malhas de controle de uma
planta so projetadas, instaladas, sintonizadas
e operadas com grande sucesso usando-se a
tcnica simples da realimentao negativa. Os
restantes 20 a 10% dependem de tcnicas
mais avanadas de controle. Isto pode parecer
uma pequena percentagem do total, porm as
poucas malhas crticas podem provocar a
parada da planta.
Um estudo mais profundo, para a
determinao das variveis a serem
controladas, a partir das equaes que
governam o processo, est alm do objetivo
desse trabalho.
3. Controle do Processo
Controlar o processo significa obter os
resultados desejados dentro dos limites de
tolerncia razoveis. Sempre que houver um
distrbio ou variao de carga no processo, a
varivel controlada deve retornar exatamente
Processo Industrial
ao ponto de ajuste estabelecido, dentro do
tempo prescrito e com um erro de pico limitado.
A relao entre as variveis controlada,
manipulada e carga qualifica a necessidade do
controle do processo. A varivel manipulada e
as vrias cargas podem aumentar ou diminuir a
varivel controlada, dependendo do projeto do
processo. Alteraes na varivel controlada
refletem o balano entre as cargas e a varivel
manipulada.
Fig. 2.11. Trocador de calor
Para o trocador de calor, o aumento na
abertura da vlvula, na entalpia do vapor, na
ambiente tendem a aumentar a temperatura do
produto, enquanto o aumento da vazo e da
encrostao do trocador tende a diminuir a
temperatura. A temperatura responde ao efeito
combinado e total destas influncias. Se as
influncias positivas so maiores que as
negativas, a temperatura sobe; quando as
negativas predominam sobre as positivas, a
temperatura desce. Se todas as variveis da
carga permanecem constantes, a posio da
vlvula no precisa ser alterada e a varivel
controlada permanece tambm constante.
Os instrumentos de controle do processo
so necessrios porque as variveis de carga
no permanecem constantes. O objetivo do
sistema de controle determinar e
continuamente atualizar a posio da vlvula
em funo das variaes da carga do
processo.
Geralmente, o problema do controle
determinar o valor da varivel manipulada que
estabelece um balano entre todas as
influncias na varivel controlada e manter a
varivel constante e igual a um valor desejado.
Outros fatores, tais como a velocidade de
resposta, o formato da resposta e a interface
28

do operador so tambm importantes no
projeto e na escolha dos sistemas de controle.
Independente do grau de complexidade,
todo sistema de controle resolve o mesmo
problema bsico e para um dado processo e
condies de cargas, deve-se chegar ao
mesmo resultado.
O problema de controle pode ser resolvido
por apenas dois modos, cada um
correspondendo a uma filosofia de projeto
bsica: feedback e feedforward. O sistema com
realimentao negativa (feedback) gera o sinal
de controle baseado na diferena entre o valor
real da medio e o valor do ponto de ajuste
desejado. Para o sistema preditivo
antecipatrio (feedforward), o sinal de controle
gerado de valores baseados em diversas
variveis de carga, quando elas afetam o
processo.
3.1. Controlabilidade do Processo
No sistema, a controlabilidade ou o grau de
dificuldade de controle do processo de
importncia fundamental, pois s quando um
processo controlvel pode se projetar e
aplicar um sistema de controle adequado para
ele.
H processos difceis de controlar, onde a
varivel controlada fica distante ao ponto de
ajuste, o tempo de recuperao longo ou a
amplitude das oscilaes maior do que o
desejada. O que torna um processo difcil de
ser controlado so os atrasos que aparecem no
processo em si e na malha dos instrumentos. O
controle seria trivial se o sistema respondesse
instantaneamente as variaes na entrada do
processo.
3.2. Parmetros Dinmicos
Diz-se que um parmetro dinmico
quando ele assume valores diferentes no
decorrer do tempo. Contrariamente, um
parmetro esttico constante no tempo,
dentro de determinada tolerncia.
O desempenho do sistema depende das
caractersticas dinmicas de todos os
componentes da malha fechada de controle.
Quando se estuda o comportamento dinmico
do sistema de controle, at as interligaes
entre os instrumentos devem ser consideradas.
Por exemplo, no sistema de controle
pneumtico, o tempo de atraso das respostas
funo da distncia entre o transmissor e o
controlador, da distncia entre o controlador e a
vlvula de controle, da bitola do tubo de
ligao, do material dos tubos e do tipo das
conexes.
O modo matemtico correto de expressar o
comportamento do fenmeno dinmico
Processo Industrial
atravs das equaes diferenciais. A varivel
que s depende do tempo pode ser descrita
por uma equao diferencial convencional. Se
a varivel depende do tempo e do espao, ela
descrita por uma equao diferencial parcial.
As equaes diferenciais so desenvolvidas a
partir de conhecidas leis fsicas e qumicas, tais
como a lei de Newton, a lei da conservao de
energia, a lei da conservao das massas e as
leis termodinmicas. A soluo dessas
equaes diferenciais, obtida inclusive com a
transformada de Laplace, envolve funes
exponenciais do tempo. Est alm dos
objetivos do presente trabalho, o
estabelecimento e a soluo das equaes
diferenciais relacionadas com o controle de
processo.
A variao das condies de equilbrio do
sistema de controle faz a medio da varivel
controlada se afastar do ponto de ajuste e
produzir um erro. O controlador faz o sinal de
medio voltar a ser igual ao ponto de ajuste,
alterando sua sada. Porm, sempre que o
sinal de medio e o sinal de atuao passam
por cada componente da malha, eles podem
sofrer alteraes na magnitude e sofrer atrasos
ou avanos. Cada componente possui um
ganho que altera o seu valor e um atraso que
altera o ngulo de fase.
A existncia de atrasos no processo tem
um efeito fundamental no desempenho da
malha de realimentao negativa. Sem
entender as causas destes atrasos
impossvel avaliar que modos de controle
(proporcional, integral, derivativo) so
necessrios ou se o controle de realimentao
negativa ter sucesso em determinada
aplicao.
H trs tipos bsicos de tempos de atraso
envolvidos no processo: a inrcia, o tempo
morto e o tempo caracterstico.
3.3. Inrcia
Nos sistemas mecnicos envolvendo
componentes moveis e na medio de vazo
com fluidos acelerados e desacelerados, os
efeitos da inrcia so importantes e devem ser
considerados. Os efeitos inerciais esto
matematicamente relacionados pela segunda
lei de Newton e relacionam a fora F, a massa
m e a acelerao a
F=ma
3.4. Tempo Morto
O tempo morto chamado de tempo de
transporte ou atraso de transporte. O tempo
morto invariavelmente ocorre quando se tem o
29

transporte ou a transferncia de massa, de
energia ou de informao entre dois pontos do
sistema. Este atraso depende essencialmente
da distncia L entre os pontos e da velocidade
v com que feita a transferncia. Quanto
menor a distncia entre os pontos, menor o
tempo de atraso; quanto maior a velocidade de
transferncia, menor tambm o tempo morto.
Matematicamente,
L predominncia de tempo morto o sistema de
td =
v
onde
tm o tempo morto
L a distncia percorrida
v a velocidade de propagao
A dimenso do atraso ou do tempo morto
a de tempo; a unidade SI o segundo.
Fig. 2.12. Resposta de um elemento simples com tempo
morto
O tempo morto o tempo transcorrido entre
o aparecimento do distrbio e o incio da
resposta do sistema de controle. Durante o
tempo morto o controlador no responde aos
distrbios do processo, porque ainda no
tomou conhecimento destes distrbios.
O tempo morto afeta o sinal, atrasando-o.
Um tempo morto puro permite a passagem do
sinal de entrada inalterado, porm atrasado.
Quando o sinal senoidal, o tempo morto
tambm atrasa o sinal, porm, nessa
configurao se diz que h um atraso no
ngulo de fase. O tempo morto desloca o
ngulo de fase.
O tempo morto pode ser tomado como o
parmetro de referncia para o estudo do grau
de dificuldade de controle do processo. Quanto
Processo Industrial
maior o tempo morto do processo, maior a
dificuldade de seu controle.
Como o tempo morto muitas vezes
causado pelo tempo requerido para
movimentar material de um ponto a outro, ele
chamado de atraso de transporte ou atraso
distncia/velocidade. O tempo real depende da
distncia percorrida e da velocidade do
material.
Um exemplo clssico de um processo com
pesagem de slidos transportados por uma
esteira rolante. O tempo morto entre a ao de
abertura da vlvula de controle e a
correspondente variao no peso
matematicamente igual a diviso entre a
distncia do sensor-vlvula pela velocidade da
esteira rolante. O sistema com pequena
distncia entre o sensor e a balana possui
pequeno tempo morto.
O sistema de mistura de composio
qumica (Fig. 2-13) um exemplo de um
processo de primeira ordem mais tempo morto.
A vazo do lquido de entrada misturada com
a vazo de sada da mistura. Isto pode ser feito
com uma bomba na sada e um sensor de nvel
e controlador acionando uma vlvula
manipulando a vazo de entrada. Um
recipiente com o produto a ser misturado com o
lquido suspenso acima do tanque passando
por uma tubulao.
O p cai do recipiente, atravs de uma
porta e cai no tanque a posio da porta
governada por um cilindro. Um motor aciona
um agitador para homogeneizar a mistura.
Uma variao degrau no posicionador da
porta varia imediatamente a quantidade de p
deixando o recipiente, feito em um esforo para
mudar a composio da mistura da sada.
Porm esta variao deve cair no tanque,
depois de percorrer a tubulao. Este o
tempo morto Uma vez no tanque, o p deve se
dissolver e ser homogeneizado. Isto um
processo de primeira ordem, exponencial.
Quando se tem um tempo morto muito
grande muito difcil se obter um controle bom
e estvel com um controlador tradicional. Para
produzir uma variao na sada do processo, o
controlador move o atuador e monitora a sada
do processo para determinar o resultado.
Porm, absolutamente nenhum efeito aparece,
por causa do tempo morto. Assim, o
controlador pode acionar o atuador,
aumentando, aumentando at que o tempo
morto expire. Ento a sada comea a
responder, de modo muito rpido. O
controlador comea a diminuir a ao no
atuador. Mas por causa do tempo morto,
nenhum efeito sentido imediatamente. E
ento o controlador diminui, diminui e diminui.
30

A soluo colocar um microcomputador
no controlador e modelar o processo nele. Ele
pode ento antecipar o tempo morto,
temporizando variaes na sua sada para
produzir os resultados desejados assim que o
tempo morto termine.
Fig. 2.13. Sistema de mistura de composio de um
processo de primeira ordem e tempo morto
Fig. 2.14. Resposta normalizada de um elemento de
primeira ordem mais tempo morto a um degrau
3.5. Tempo Caracterstico
O tempo caracterstico ou constante de
tempo o tempo em que o processo comea a
responder aos distrbios at atingir o valor de
Processo Industrial
regime. Ele chamado de caracterstico
porque depende do processo em si.
Como tipicamente a resposta da sada
exponencial, atingindo o 100% do valor final
teoricamente s no tempo infinito, arbitrou-se
como tempo caracterstico o intervalo de tempo
que a sada atinge 63% do valor final da
resposta. Chega-se a este valor tornando o
tempo caracterstico igual a uma constante de
tempo, de modo que a resposta fica igual a
1 e-1 = 1 0,37 = 0,63
Fig. 2.15. Tempo morto e tempo caracterstico
O tempo caracterstico depende do produto
de dois outros parmetros dinmicos: a
resistncia e a capacitncia. Por isso, quanto
maiores a resistncia e a capacitncia do
processo, maior o tempo de atraso da
resposta do processo e mais lento o
processo. O tempo caracterstico deforma o
sinal, transformando o degrau em uma
exponencial. Quando maior o tempo
caracterstico, mais lentamente a subida da
exponencial.
O tempo caracterstico o atraso fcil de
ser compensado pela escolha e pelos ajustes
dos modos do controlador.
Resistncia
A resistncia a dificuldade que todo fluxo
de material ou de energia encontra para se
deslocar entre dois pontos do sistema. A
resistncia eltrica o grau de dificuldade para
a corrente eltrica; a viscosidade absoluta o
grau de dificuldade para o escoamento do
fluido, a resistncia termal o grau de
dificuldade de transferncia de calor (energia)
entre dois corpos.
Por exemplo, as respostas da variao da
temperatura de um reator quando se aplica um
degrau de variao no vapor de entrada so
diferentes, quando se tem a injeo direta de
vapor, o aquecimento atravs da serpentina, a
31

medio com um termopar pelado, com bulbo
de proteo e com bulbo-poo. A serpentina,
apresenta uma resistncia para a transferncia
de calor do vapor para o produto do processo e
o bulbo e o poo apresentam resistncia para a
transferncia de calor do produto para o
termopar.
Capacitncia
A capacidade o local onde a massa e a
energia se armazenam. Uma capacidade age
como um filtro ou amortecedor, entre um fluido
de entrada e um fluido de sada. Em sistema
mecnico, um vaso tem a propriedade de
armazenar fluidos. A medio mecnica da
capacitncia a inrcia, que determina a
quantidade de energia que pode ser
armazenada em um equipamento estacionrio
ou mvel. Em sistema eltrico, o capacitor
usado para armazenar cargas eltricas.
O tamanho de uma capacidade medida
por sua constante de tempo. Na resposta do
nvel, desde que as duas vazes se aproximem
assintoticamente, elas nunca se tornam
totalmente iguais, pelo menos na teoria. O nvel
para de variar e, deste modo, a resposta no
pode ser medida pelo tempo que ele leva para
encher o tanque. Em vez disso, a resposta
quantificada por uma constante de tempo que
definida como o tempo requerido para
completar 63,2% da resposta total. Este
nmero no arbitrrio, mas determinado variao de volume do lquido em ambos os
das equaes diferenciais que modelam o
processo. Como uma primeira aproximao, a
constante de tempo de um elemento capacitivo
aproximadamente igual ao seu tempo de
residncia, que definido como o volume
dividido pela quantidade de produto
acumulado, em unidades consistentes. Assim,
se o tanque tem a capacidade de 1.000 litros e
a vazo atravs do tanque 100 L/min, o
tempo de residncia se torna 1.000 L/100 L/min
= 10 minutos.
Quando o sinal de controle senoidal, o
sinal de sada se aproxima do valor mdio da
entrada. O nvel ir subir enquanto a vazo de
entrada for maior que a vazo de sada; o nvel
ir abaixar quando a vazo de entrada for
menor que a vazo de sada. Para uma entrada
senoidal, o sinal de medio de um elemento
capacitivo tambm senoidal, com o mesmo
perodo.
A variao no sinal de medio, em
comparao com a variao no sinal de
controle, depende principalmente do perodo.
Se o sinal de controle cicla muito rapidamente,
com um perodo curto, a oscilao no nvel
ser muito pequena. De modo diferente, se a
mesma variao no sinal de controle ocorre em
Processo Industrial
um perodo mais longo, a variao do nvel
ser muito maior.
H uma diferena conceitual entre
capacitncia e capacidade.
A capacidade a mxima quantidade de
material ou energia que pode ser armazenada
em um equipamento ou sistema. A capacidade
uma grandeza esttica relacionada apenas
com o tamanho de armazenagem de fluido ou
de energia.
A capacitncia uma grandeza dinmica
que relaciona a capacidade com outra varivel
de processo. definida como a variao da
quantidade de material ou energia necessria
para fazer uma variao unitria na varivel do
processo. Por exemplo, capacitncia o
nmero de litros de gua necessrios para
variar um nvel do tanque por um metro. Em
outras palavras, para fazer uma variao na
varivel controlada, alguma quantidade de
varivel manipulada deve ser fornecida ou
removida; esta quantidade dividida pela
variao a capacitncia.
A Fig. 2.16 mostra dois tanques tendo a
mesma capacidade (72 m3) mas com alturas
diferentes (6 metros e 4 metros). Suas
capacitncias so diferentes:
a do tanque alto vale 72 m3/6 m = 12 m3/m
a do baixo vale 72 m3/4 m = 18 m3/m
Em tanques de mesma capacidade mas de
diferentes capacitncias, para a mesma
tanques, o nvel no de maior capacitncia
mais estvel. Geralmente, quanto maior a
capacitncia de um processo, mais fcil seu
controle.
Fig. 2.16. Capacidade e capacitncia do tanque:
Quando se quer controlar o nvel dos dois
tanques, o processo mais sensvel no tanque
alto (menor capacitncia) do que no tanque
baixo (maior capacitncia). Para a mesma
variao de volume em ambos os tanques, o
nvel no tanque alto ter uma maior variao. O
tanque alto tem menor capacitncia, resposta
mais rpida e mais difcil de ser controlado
dentro de uma dada faixa. Aumentando a
32

capacitncia para uma dada faixa de controle
melhora a estabilidade da varivel controlada
em resposta a um distrbio.
Na prtica e em controle de processo, o
parmetro mais significativo do tempo
caracterstico a capacidade. Quando se
compara a dificuldade de controle de um
sistema com tempo morto e com capacidade, a
capacidade um elemento mais fcil de ser
controlado.
A varivel de processo com predominncia
capacitiva o nvel de liquido, em tanque.
Outro exemplo, a presso de gs em volume
constante.
As respostas dos elementos de capacidade
diferem das respostas do elemento de tempo
morto em dois pontos significativos:
1. no ocorre atraso antes da medio
comear a variar, isto , nenhum tempo
morto est associado com o elemento
capacitivo.
2. a capacidade inibe a taxa em que a
medio pode variar.
Por causa do nvel ser uma medio da
armazenagem de liquido em um tanque e por
causa da taxa de acmulo (positiva ou
negativa) responder s diferenas entre as
vazes de entrada e de sada, o nvel no pode
variar instantaneamente mesmo se o sinal de
controle tiver variao instantnea. Quanto
maior o nvel em comparao com as vazes,
mais lenta ser a variao do nvel. Assim, o
elemento capacidade no processo tende a
atenuar os distrbios. Isto torna o controle mais
fcil, enquanto que o tempo morto torna o
controle mais difcil.
O tempo morto e o tempo caracterstico
determinam todos os ajustes do controlador.
Por exemplo, a banda proporcional
proporcional a relao entre ambos (tm/tc). O
erro acumulado e o erro de pico, que
determinam quantitativamente a qualidade do
controle, so proporcionais a relao entre tm/tc.
O perodo natural de oscilao do
processo, Tn, tomado como base para os
ajustes do tempo integral e do tempo
derivativo, tambm proporcional ao tempo
morto.
Os processos com uma nica capacidade e
com tempo morto puro existem apenas na
teoria. Qualquer processo real inclui um
nmero de cada um destes elementos
dinmicos. Por exemplo, o trocador de calor,
inclui um tempo morto associado com o tempo
que se gasta para a gua quente fluir do
trocador para o sensor. O processo possui as
seguintes capacidades:
1. volume do atuador da vlvula,
2. volume das serpentinas do trocador de
calor,
Processo Industrial
3. energia armazenada nos tubos
4. energia armazenada na gua dos tubos
5. energia armazenada no termopar e no
sensor.
Se os controles so pneumticos, um
tempo morto e uma capacidade efetivos esto
tambm associados com cada linha de
transmisso. A situao tpica inclui um ou dois
tempos mortos identificveis e vrios pequenas
capacidades.
Os tempos mortos em srie so aditivos:
um tempo morto de 1 minutos seguido de um
atraso de 2 minutos combinam para formar um
tempo morto de 3 minutos. Entretanto, o efeito
combinado de um nmero de capacidades em
srie no to obvio. O efeito combinado de
vrios atrasos capacitivos parece para o
controlador como a combinao de um atraso
de tempo morto seguido de uma nica
capacidade com uma constante de tempo igual
a maior constante de tempo individual.
Na resposta de malha aberta de um
trocador de calor a uma variao degrau na
sada do controlador, inicialmente a
temperatura permanece constante, porm mais
tarde ela comea a crescer e se aproxima para
um novo valor constante, segundo uma
exponencial. Embora o processo possa
realmente ser uma coleo intrincada de
elementos de tempo morto e de capacidade,
ele pode ser representado por um modelo com
um tempo morto mais uma capacidade, de
modo a projetar a malha de realimentao. Os
parmetros para este modelo podem ser
obtidos como um tempo morto aparente e uma
constante de tempo aparente.
Enquanto esta representao possa ser
obvia para o instrumentista, o controlador no
pode ver a diferena. Desde que o tempo morto
torna o controle mais difcil e a capacidade o
faz mais fcil, uma estimativa da dificuldade do
controle pode ser feita pelo clculo da relao
do tempo morto aparente e da constante de
tempo aparente. Esta relao, td/t1 possui
tambm um grande significado para os ajustes
do controle.
Concluindo, o controle seria perfeito, se o
processo tivesse tempo morto igual a zero e
apenas uma constante de tempo. Infelizmente,
tal processo no existe. Na prtica, quanto
menor o tempo morto e menor a ordem
(quantidade de constantes de tempo), mais
fcil o controle do processo. O processo com
pequeno tempo morto e com uma nica
constante de tempo o mais fcil de ser
controlado.
33

4. Tipos Bsicos de ProcessoA
H trs tipos bsicos de processos, quanto
a sua capacidade de se controlar sem o auxilio
externo ou quanto a sua habilidade de
amortecer os distrbios que aparecem:
1. auto-regulante
2. integrante
3. com realimentao positiva.
A maioria da literatura tcnica concentra se
no estudo do ganho e dos termos dinmicos
dos processos auto-regulantes, com
realimentao negativa interna. Os outros
processos so menos discutidos, embora
sejam freqentes na prtica.
4.1. Processo Auto-regulante
O processo auto-regulante possui uma
espcie de controle interno, inerente a ele. Ele
possui um amortecimento, de modo que ele se
regula automaticamente. O processo auto-
regulante fcil de ser controlado, pois ele
ajuda a limitao do desvio da varivel
controlada.
Quando se aplica um degrau na entrada do
processo auto-regulante, a sua sada varia
conforme uma exponencial decrescente,
tendendo assintoticamente para um valor limite
natural ou valor de regime final.
Exemplos de processos auto-regulantes:
1. malha de controle de vazo,
2. malha de controle de nvel sem bomba
na descarga, onde a coluna liquida
estabelece naturalmente a vazo da
sada,
3. malha de controle de presso com
pequena relao entre o volume do
tanque com a vazo de entrada,
4. malha de controle de temperatura,
exceto das reaes qumicas
exotrmicas,
5. malha de controle de pH, de xido
reduo e de concentrao em
processo contnuo (no batelada).
No processo auto-regulante com tempo
morto muito maior que o tempo caracterstico, o
perodo natural de oscilao igual ao dobro
do tempo morto.
Tn = 2 tm
Quando o tempo morto muito menor que
o tempo caracterstico o perodo natural igual
a quatro vezes o tempo morto do processo.
Tn = 4 tm
Processo Industrial
Fig. 2.17 Processo auto-regulante
A auto-regulao do processo pode estar
apenas na entrada (ou na sada) ou em ambas.
Como exemplo, considere os trs diferentes
sistemas de controle de nvel:
1. o sistema com a sada e a entrada
totalmente independentes entre si e
independentes do nvel do tanque. O nvel
do tanque pode ser controlado pela vazo
de entrada. Porm, se a entrada
independente da sada, uma pequena
diferena entre as vazes leva o tanque ou
para totalmente cheio ou para totalmente
vazio. No h auto-regulao; este
processo integrante.
2. o sistema com a entrada independente do
nvel, mas com a sada dependente do
nvel, pois a abertura da vlvula da sada
proporcional ao nvel: quanto maior o nvel,
maior ser a vazo da vlvula de sada.
um sistema parcialmente auto-regulante ou
com a auto-regulao apenas na sada.
Quando o nvel sobe, a vlvula da sada
abre mais, fazendo o nvel descer.
3. o sistema completamente auto-regulante,
quando a vazo de sada e a vazo de
entrada dependem ambas do nvel.
Quando o nvel elevado, o sistema
naturalmente diminui a vazo de entrada
(maior resistncia a vencer) e aumenta a
vazo de sada (maior presso da coluna
liquida) As variaes na vazo de entrada
ou na vazo de sada causaro apenas
uma pequena variao no nvel, pois o
processo ajuda a restabelecer o equilbrio.
Como concluso, quando se puder fazer
uma escolha do sistema a ser controlado,
aquele com o maior grau de auto-regulao
deve ser o escolhido, pois ele mais fcil de
ser controlado.
34

4.2. Processo Integrante
A resposta de malha aberta do processo
integrante no atinge um valor limite estvel,
quando se aplica um degrau unitrio em sua
entrada. A sua sada varia conforme uma
rampa ascendente, crescendo continuamente,
at atingir o valor limite natural do processo;
por exemplo, 100% donvel do tanque e a
exploso do tanque, no controle de presso.
Ele chamado de integrante. por que a
resposta na sada igual a integral da entrada.
Exemplos de processos integrantes:
1. a malha de controle de nvel com
bomba na descarga, onde a vazo da
sada independe da coluna liquida ou
com a vlvula de controle na entrada
do tanque,
2. a malha de controle de presso sem
abertura de descarga ou com pequena
relao entre a vazo de entrada e o
volume do tanque,
3. a malha de controle de pH, de xido
reduo e de concentrao em
processo tipo batelada (no contnuo),
Como o processo integrante no se
balanceia por si e no possui um valor de
regime, ele no pode ser deixado sem controle
automtico durante longo tempo. Ele deve ter
um sistema de segurana que evite a varivel
controlada atingir o valor perigoso, quando o
controle automtico falhar.
Fig. 2.18 Processo integrante: quando a entrada um
degrau, a sada uma rampa.
No processo integrante, quando se pode
ajustar a banda proporcional em faixa menor
que 10%, no necessrio usar o modo
integral pois o desvio permanente pequeno e
usa se o controle proporcional isolado. Quando
a banda proporcional no puder ser to
estreita, pode se usar a ao integral somente
quando for possvel associar tambm a ao
derivativa.
Processo Industrial
No processo integrante, comum se ter o
tempo caracterstico muito grande. Quando,
porm, o tempo morto muito maior que o
tempo caracterstico, o perodo de oscilao da
frequncia natural do processo igual a 4
vezes o tempo morto.
O perodo natural do processo integrante
muito maior do que o do processo auto-
regulante, com mesmo tempo morto e mesmo
tempo caracterstico. Pode se demostrar
matematicamente que o perodo natural do
processo integrante cerca de 56 vezes o
perodo natural do processo auto-regulante.
Como conseqncia, os ajustes do tempo
integral e do tempo derivativo para este
processo integrante devem ser 56 vezes
maiores que os ajustes do processo auto-
regulante. Por isso o processo integrante
requer muito menor ao integral e muito maior
derivativa. Esta a principal razo porque a
ao integral no deve ser usada em controle
de nvel. Se o rudo do nvel, devido a
turbulncia ou borbulhamento, necessitar da
banda proporcional mais larga, pode se usar a
ao integral para eliminar o maior desvio
permanente. A banda proporcional requerida
por alguns processos integrantes to estreita
que menor que os limites do controlador
comercial disponvel.
O processo batelada integrante e tem
aproximadamente a mesma qualidade de
controle que o processo contnuo auto-
regulante, se ambos os tanques possuem
grande capacidade, pequena vazo de
alimentao, grande agitao (equivale dizer,
pequeno tempo morto) e os transmissores e as
vlvulas so rpidos, de modo que as duas
malhas possuam o mesmo perodo natural (Tn
= 4 tm).
Quando o processo est instvel e
oscilando com a amplitude constante, tem-se o
ponto de perodo natural da malha de controle.
Quanto maior for o perodo natural de oscilao
do processo, maior o grau de dificuldade de
controle. O processo integrante mais difcil de
ser controlado que o auto-regulante.
4.3. Processo run away)
Quando se aplica um degrau unitrio na
entrada de certos tipos de processos, a sua
sada no tende para um valor de patamar
limite (auto-regulante), nem sobe como uma
rampa (integrante), mas sobe como uma
exponencial crescente, at atingir o valor limite
natural do processo, por exemplo, a ruptura de
um reator qumico ou a velocidade excessiva
em um compressor dinmico.
Este tipo de processo chamado de run
away. Por ele possuir uma espcie de
35

realimentao positiva interna, que o fora a se
afastar de qualquer valor de regime estvel,
ser chamado, no presente trabalho, de
processo com realimentao positiva.
Exemplos de processos com realimentao
positiva:
1. o controle de temperatura de reaes
exotrmicas, onde a inclinao da
curva de remoo do calor menor que
a inclinao da curva de gerao de
calor,
2. o controle de concentrao de reaes
biolgicas, onde a inclinao da curva
de diluio menor que a inclinao da
curva da gerao das clulas,
3. o controle de compressor dinmico,
durante o surge quando a inrcia do
rotor baixa.
No reator onde h uma reao exotrmica,
tem se:
1. aumento da temperatura da reao,
2. aumento da velocidade da reao,
3. aumento da gerao de calor,
4. aumento da temperatura da reao.
Fig.2.19. Processo sem controle (run away)
No controle de processo com
realimentao positiva pode se ter um
fenmeno interessante, quando pode haver
oscilao do sistema provocada por uma banda
proporcional muito ... larga. O comum ter
banda proporcional muito estreita como causa
de oscilao. Quando a banda proporcional
muito larga os pequenos distrbios que
aparecem no so corrigidos e podem se
acumular e crescer at um determinado limite
fsico ou os outros modos podem compensar
excessivamente e desencadear uma oscilao
instvel.
Processo Industrial
O processo com realimentao positiva
opera melhor com as aes proporcional mais
derivativa porque a ao integral necessria
to pequena, por causa do elevado perodo
natural, que no disponvel no controlador
prtico.
4.4. Outro enfoque
O tipo do sistema determinado
considerando-se sua funo de transferncia,
ou relao entre a sada e entrada do
contralador, que pode ser::
tipo 0: um sinal de entrada constante, x,
resulta em uma valor constante para a sada
controlada, y. O sistema tem a posio
constante. Este processo equivalente ao
regulante.
tipo 1: um sinal de entrada constante, x,
resulta em uma velocidade constante para a
sada controlada, y. Este processo
equivalente ao integrante.
tipo 2: um sinal de entrada constante, x,
resulta em uma acelerao para a sada
controlada, y. Ele equivalente ao processo
com realimentao positiva.
Tipo 0
A resposta em regime de um sistema tipo 0
a um degrau uma exponencial decrescente.
Se o sistema possui um ganho K, o erro
permanente para o distrbio degrau com
amplitude A, que ocorre freqentemente com a
variao do ponto de ajuste, vale
A
ep =
1+ K
Quanto maior o ganho, menor o erro
permanente, porm mais o processo se
aproxima da instabilidade. Se a entrada do
sistema tipo 0 uma velocidade ou uma
acelerao, a sada no pode seguir a entrada
e o erro aumenta com o tempo, tendendo para
o limite natural do sistema (infinito).
No sistema tipo 0, faz-se uma
compensao de valor constante para
responder a entrada e o resultado um erro
permanente entre a sada e a entrada.
Tipo 1
O erro permanente de um sistema tipo 1 a
uma entrada tipo degrau zero, que o ideal.
O erro permanente devido a uma entrada tipo
rampa, com inclinao B, se o sistema possui
ganho K, vale:
B
ep =
K
36
 Processo Industrial
O aumento do ganho diminui o erro
permanente. Um sistema tipo 1 no pode
seguir uma acelerao na entrada, pois o erro
permanente tenderia para o limite natural do
processo.
O sistema tipo 1 possui uma sada que
varia conforme a variao da entrada, mas ha
um erro permanente constante entre a sada e
a entrada.

Tipo 2
O sistema tipo 2 possui erro permanente
igual a zero para as entradas posio e
velocidade. Se a entrada uma acelerao de
valor C, o erro permanente do sistema com
ganho K vale:

C
ep =
K
Novamente, o aumento do ganho diminui o
erro.
O sistema tipo 2 tem uma sada cuja
acelerao a mesma da entrada, mas
diferente da entrada por um erro constante.
A partir do tipo do sistema, pode-se
escolher o controlador mais conveniente.

Tab. 7.2 - Erro permanente e tipo do sistema

Tipo do Sistema
Entrada 0 1 2
Posio, A A 0 0
1+ K
Velocidade, B infinito B 0
K

Acelerao, C infinito infinito C

K

K ganho do processo
B velocidade, y/t
C acelerao, B/t, 2y/t2
Tab. 7.3. Tipos e caractersticas de processo

Tipo Nome Caracterstica

0 Regulante Entrada x constante resulta em
sada controlada constante
1 Integrante Entrada x constante resulta em
variao constante para a sada
2 Runaway Entrada x constante resulta em
acelerao constante para a sada

37
 3. Malha de Controle

Objetivos de Ensino
1. Conceituar malha de controle, com as funes dos instrumentos.
2. Mostrar as diferenas bsicas entre malhas passiva e ativa; aberta e fechada.
3. Apresentar as caractersticas da malha fechada com realimentao negativa.

da vantagem da linearizao de sinais

1. Malha de Controle quadrticos, da exigncia de compatibilidade
de sinais com naturezas distintas, a malha de
Por mais complexo que seja o processo, controle possui outros instrumentos para
seu controle automtico realizado pela malha executar estas funes auxiliares e opcionais.
de controle. O sistema de controle com muitas
variveis independentes pode ser dividido
sucessivamente at se chegar ao mdulo
unitrio mais simples, que a malha de
controle de uma nica varivel.
A malha uma srie de instrumentos,
interligados entre si, que produz um resultado
til e desejado, com pequena ou nenhuma
superviso humana. A principal caracterstica
de uma planta de processo bem projetada, sob
o ponto de vista de controle, a grande
produo com poucos operadores de processo.
Ha muitos modos diferentes de se
instrumentar um processo, sob o ponto de vista
de equipamentos. Pode-se usar a
Fig. 3.1. Malha tpica de instrumentos: transmissor,
instrumentao pneumtica ou a eletrnica,
controlador e vlvula de controle
pode-se usar a tcnica analgica ou a digital,
pode-se escolher entre a arquitetura modular
ou a integral, pode-se ter o controlador
montado no campo ou na sala de controle
remota. Porm, a despeito de todas as Embora parea irrelevante o uso de tantos
alternativas, a teoria bsica permanece sempre instrumentos interligados na malha de controle,
a mesma. O processo v caixas pretas, que a colocao ou a retirada de um instrumento na
desempenham funes especificas, qualquer malha pode alterar a estabilidade do controle
que seja a natureza dos circuitos interiores e o do processo.
local de montagem. O sistema de controle do processo
constitudo basicamente pelo processo em si e
pela malha de instrumentos de medio e de
2. Instrumentos da Malha controle. O melhor sistema de controle
aquele que utiliza o mnimo nmero de
A malha de controle mais simples possvel instrumentos para se obter o controle
constituda de um nico controlador, ligado automtico mais eficiente e seguro.
diretamente a vlvula de controle que atua no Os principais instrumentos so: o indicador,
processo. Na prtica, por questo das grandes o registrador, o transmissor, o transdutor, o
distncias envolvidas, dos demorados tempos controlador, o computador matemtico, o
de resposta, da necessidade do integrador, o contador, a estao manual de
condicionamento de sinais mal comportados, controle e a vlvula de controle.

38

Fig. 2.1. Smbolos de uma malha de controle
importante identificar e conhecer todos os
componentes da malha, pois este o ponto de
partida para se ter um controle estvel. Cada
componente da malha apresenta um atraso ou
um componente dinmico da malha.
2.1. Elemento Sensor
Para se fazer o controle de uma varivel,
necessrio, antes de tudo, medir o seu valor. O
componente bsico da medio o elemento
sensor. Ele no um instrumento completo,
mas faz integrante parte do transmissor ou do
controlador. O tipo do elemento sensor
depende basicamente da varivel medida.
O sensor pode ser de natureza mecnica
ou eletrnica. O sensor mecnico sente a
varivel do processo e gera na sada uma fora
ou um movimento mecnico. O sensor
eletrnico ativo sente a varivel e gera na sada
uma tenso eltrica e no necessita de
alimentao; o sensor eletrnico passivo requer
uma tenso de alimentao e varia uma
grandeza eltrica passiva, como resistncia,
capacitncia ou indutncia.
Fig. 3.2. Indicador de presso com sensor fole
Malha de Controle
2.2. Transmissor
A malha de controle pode ter,
opcionalmente, um transmissor. O transmissor
um instrumento que sente a varivel de
processo e gera na sada um sinal padro,
proporcional ao valor desta varivel. Pode se
usar o transmissor para enviar um sinal padro
a grandes distncias para ser manipulado
remotamente e para permitir a centralizao e
a padronizao dos instrumentos da sala de
controle.
Os sinais padro so: pneumtico, de 3 a
15 psig e eletrnico, de 4 a 20 mA cc. So
pouco usados: 0 a 20 mA cc (no faixa
detectora de erro), 10 a 50 mA cc (nvel
elevado e perigoso), 1 a 5 V cc (tenso no
conveniente para a transmisso).
Fig. 3.5. Transmissor eletrnico com indicao
J so disponveis transmissores que
incorporam o microprocessador em seu circuito
eletrnico. Isto possibilita e facilita as
operaes de computao matemtica, de
alarme, de sequncia lgica e de
intertravamento. So os chamados
transmissores inteligentes.
2.3. Transdutor i/p
Entre o controlador eletrnico e a vlvula
de controle com atuador pneumtico,
necessrio o instrumento condicionador de
sinal transdutor i/p. O transdutor converte o
sinal padro eletrnico de 4 a 20 mA no padro
pneumtico de 20 a 100 kPa (3 a 15 psi). O
transdutor permite o uso de instrumentos
pneumticos e eletrnicos na mesma malha.
Eles so chamados incorretamente de
conversores.
39

Fig. 3.6. Transdutor i/p montado na vlvula
2.4. Controlador
O controlador o principal instrumento da
malha e por isso ser estudado longamente em
um captulo especial.
A funo do controlador a de receber o
sinal da medio da varivel, compara-lo com
um valor de referncia e atuar no processo
para que a medio seja igual ou prxima ao
valor de referncia. Normalmente o controlador
recebe o sinal do transmissor e envia o sinal
para o elemento final de controle.
Fig. 3.9. Controlador single loop
2.5. Vlvula de Controle
A vlvula de controle, chamada
normalmente de elemento final de controle atua
diretamente no agente de controle,
manipulando uma varivel que tenha influncia
significativa na controlada. A vlvula de
controle recebe o sinal do controlador e atravs
do atuador, o converte em fora e movimento,
variando a abertura para a passagem do fluido.
Malha de Controle
A vlvula deve possuir uma mola, que leva a
posio para uma situao extrema, totalmente
aberta ou fechada, quando no h sinal de
atuao. A fora de atuao deve vencer as
foras exercidas pela mola e pelo processo.
A vlvula o equipamento projetado para
produzir uma dissipao de energia de modo a
controlar a vazo ou tambm, para produzir
uma queda de presso ajustvel.
A vlvula de controle possui vrios
parmetros: conexes, nmero de sedes,
formato do obturador, tipos de operao,
caractersticas inerentes entre a vazo e a
abertura, materiais.
Mesmo com a instrumentao eletrnica, o
elemento final mais usado a vlvula com
atuador pneumtico. O atuador pneumtico o
mecanismo mais simples, seguro, rpido e
econmico que existe em uma malha de
controle.
Fig. 3.11. Vlvula de controle com atuador pneumtico
H outros acessrios opcionais da malha
de controle, que servem para fornecer
segurana ou comodidade ao sistema.
Acessrios clssicos:
1. Estao manual, para fornecer
alternativa do controle automtico .
2. Posicionador da vlvula, para linearizar
e tornar mais rpida sua resposta.
3. Volante da vlvula de controle, para
prover controle manual.
4. Chaves de posio, para evidenciar a
abertura ou fechamento total da
vlvula.
40

3. Malha Aberta
O sucesso ou o fracasso de qualquer
sistema de controle se baseia no uso
inteligente das informaes disponveis do
processo. Sob o ponto de vista de
configurao, h dois tipos bsicos de malhas
de controle: a aberta e a fechada.
A malha aberta possui um princpio e um fim
diferentes entre si. A malha fechada pode ser percorrida
continuamente, saindo-se e chegando ao mesmo ponto. A
malha fechada pelo processo.
XR XI
Processo
Fig. 3.12. Malhas abertas passivas: registro e indicao
3.1. Indicao e Registro
Na prtica, a maior aplicao de malhas
abertas, em instrumentao, se refere
indicao e ao registro das variveis do
processo. As malhas abertas de indicao e de
registro so passivas, no sentido de s receber
os sinais e converte-los em leitura.
A malha de indicao local de temperatura
constituda de um indicador, montado no
campo, interligado ao processo pelo elemento
sensor. A funo da malha apenas a de
indicar a varivel. A sada do indicador a
leitura visual; ele no possui sinal de sada.
Fig. 3.13. Malhas abertas ativas: controle manual (HIC) e
controle lgico programvel (CLP).
Outro exemplo de malha aberta o registro
da temperatura na sala de controle. A malha
aberta constituda do transmissor e do
registrador. O transmissor, ligado ao processo,
envia o sinal para o registrador de painel.
Malha de Controle
Pode-se dizer que o princpio da malha o
transmissor e o fim o registrador.
Fig. 3.14. Malha aberta ativa de controle manual
3.2. Controle Manual
O controle manual pode ser considerado
como uma malha aberta ativa, no sentido de
que h a gerao de um sinal para atuar no
processo.
No controle manual, atravs de uma
estao manual de controle (HIC) isolada ou
acoplada ao controlador automtico, o
operador de processo gera manualmente o
sinal que atua diretamente na vlvula de
controle. Normalmente, o operador atua e
observa a medio da varivel, porm, no h
uma realimentao fsica entre sua atuao e a
medio.
3.3. Controle Programado
possvel se ter controle automtico do
processo com a malha aberta. O controle de
malha aberta se baseia em prognostico, em um
programa preestabelecido. Durante a operao
no se faz medio, nem comparao e nem
correo.
Exemplo de um controle com malha aberta
a maquina automtica de lavar roupa. Nesse
sistema de controle quer se obter, como
resultado, a roupa limpa na sada. Antes de se
iniciar o processo, ajustam-se todos os
parmetros da mquina: o tempo e a
velocidade do ciclo, a temperatura, a
quantidade de sabo, a vazo d'gua. A
maquina ligada, inicia-se o ciclo e o operador
espera passivamente o resultado da lavagem.
Se os ajustes foram bem programados e feitos,
tem-se a roupa idealmente limpa. Isso mostra
que possvel se obter resultados desejados e
conseguir um controle perfeito, com a malha
aberta de controle.
41

Fig. 3.15. Diagrama do controle programado
4. Malha Fechada
A malha de controle fechada constituda
dos instrumentos e do processo. H
instrumentos colocados na entrada e na sada
do processo e interligados entre si. O processo
fecha a malha de controle.
Conceitualmente, h dois tipos diferentes
de malhas fechadas para desempenhar a
funo de controle: com realimentao
negativa (feedback) e com predio e
antecipao (feedforward)
4.1. Realimentao
Diz-se que um sistema possui uma
realimentao quando se faz a medio de
uma varivel em sua sada e se faz uma
correo na sua entrada, baseada nessa
medio. Aqui deve ser feita uma considerao
especial acerca dos conceitos de sada e
entrada do processo. Quando se diz que se
mede na sada e atua na entrada, significa que
se realiza uma realimentao. Fisicamente, a
medio pode ser na entrada do processo e a
atuao na sada do processo. Por exemplo, no
controle de vazo, o elemento sensor
colocado depois da vlvula de controle, para
no provocar distrbio na medio.
4.2. Realimentao Positiva
A realimentao pode ser positiva ou
negativa. A realimentao positiva, quando a
atuao no processo se faz para aumentar o
desvio entre a medio e o ponto de referncia.
Faz-se uma medio, compara-se com um
valor de referncia e se atua no processo:
quando a medio maior que o ponto de
ajuste, atua-se no processo para aumentar
ainda mais a medio e quando menor, atua-
Malha de Controle
se para diminuir ainda mais a medio. Uma
malha apenas com realimentao positiva leva
o sistema para um dos extremos, ou para o
mnimo ou para o mximo.
Em controle de processo, a realimentao
positiva isolada ou predominante no
apresenta nenhuma utilidade prtica. Nos
circuitos dos controladores tem-se a
realimentao positiva associada a
realimentao negativa, para fins de
balanceamento, porm os ajustes sempre
devem permitir que a realimentao negativa
seja maior que a positiva.
Fig. 3.16. Malha fechada com realimentao negativa
4.3. Realimentao Negativa
A maioria das malhas fechadas de controle
utiliza o princpio de realimentao negativa. A
realimentao negativa estabiliza o processo,
diminuindo o seu ganho.
Didaticamente, pode-se distinguir cinco
partes essenciais em um sistema de controle
com malha de realimentao negativa:
1. o meio de medio, que pode ser o
elemento sensor ou o transmissor com
o elemento sensor. Ele prove um sinal
proporcional ao valor da varivel.
2. o mecanismo de comparao entre o
valor da varivel medida e o ponto de
referncia estabelecido de modo
arbitrrio, manual ou remotamente.
3. o controlador do processo, que gera
automaticamente um sinal analgico,
que uma funo matemtica do erro
detectado (diferena entre medio e
ponto de ajuste).
4. o elemento final de controle, que
manipula uma varivel que influa na
varivel controlada, recebendo o sinal
da sada do controlador.
42

5. o processo, que o motivo da
existncia da malha de controle
Outros instrumentos podem ser
adicionados malha bsica de controle, para
otimizar o seu funcionamento. Por exemplo,
pode-se colocar equipamentos para
condicionar, converter, transduzir, transformar,
amplificar, atenuar e filtrar os sinais de
informao e de atuao do controle. Alm do
controle, a malha pode ainda desempenhar
funes de registro, totalizao e alarme. Para
tornar mais flexvel e seguro, tambm prtica
comum o uso de controle manual, como
reserva do controle automtico.
Na malha de controle h duas
realimentaes negativas: uma na malha
externa de controle e outra no circuito interno
do controlador. Na malha externa de controle,
faz se a medio da varivel controlada,
compara a com uma referncia externa do
controlador e gera se uma ao corretiva que
vai para o elemento final de controle.
Internamente ao controlador, recebe se a
medio da varivel controlada, compara a
com o ponto de ajuste de referncia e a sada
do controlador realimentada a sua entrada,
para estabilizar sua sada num valor finito.
Fig. 3.18. Malha de controle com realimentao negativa
Malha de Controle
A melhor resposta de uma malha de
controle a realimentao negativa est longe
da perfeio, pois seu princpio de
funcionamento se baseia numa imperfeio. S
h controle quando h erro.
Podem se listar as seguintes caractersticas
do controlador com realimentao negativa:
1. A ao do controlador corretiva. S
h correo quando se detecta o
desvio entre a medio e o ponto de
ajuste.
2. Mesmo que a deteco do erro entre a
medio e o ponto de ajuste seja
rpida, a resposta de toda a malha de
controle pode ser muito grande, por
causa da grande inrcia (capacidade e
resistncia) e tempo morto do
processo. O atraso da resposta implica
em mau controle, com produto fora da
especificao.
3. A malha de controle tem tendncia a
entrar em oscilao. As oscilaes,
mesmo amortecidas, indicam a
ocorrncia de tentativa e erro.
4. O controlador sempre mede uma
varivel na sada do processo e
manipula uma varivel na entrada. O
controlador mede a demanda e atua no
suprimento do processo.
5. O sistema de controle no mede
diretamente os distrbios, mas mede as
consequncias desses distrbios, que
so as alteraes na varivel
controlada.
6. O controlador s atua na varivel
manipulada quando for detectado o
desvio na varivel controlada,
provocado pela alterao da carga.
7. base matemtica da ao corretiva da
malha fechada com realimentao
negativa o erro existente entre a
medio da varivel e o valor ajustado
de referncia.
8. A sada do controlador constante, e
diferente de zero quando o erro entre
medio e ponto de ajuste for zero.
43

5. Controle Feedforward
5.1. Introduo
Alguns assuntos da rea de teoria de
controle de processo so conhecidos apenas
pelo ouvir dizer. As pessoas, mesmo as do
ramo, sabem de sua existncia, conhecem
superficialmente alguns conceitos, mas no
passam disso. Certamente o controle preditivo
antecipatrio (feedforward) um desses
assuntos, que o pessoal considera muito
complicado e avanado para ser aplicado no
controle do processo de seu interesse.
O autor traduziu livremente o termo
feedforward como preditivo e antecipatrio. Na
literatura tcnica esse tipo de controle
chamado indistintamente de preditivo e de
antecipatrio. Ambos os nomes so justificados
e fazem sentido: a ao preditiva do
controlador antecipa o aparecimento do erro no
sistema. No presente trabalho, mesmo
parecendo uma redundncia, sero usados os
dois nomes simultaneamente.
A maioria das estruturas de sistema de
controle usa o conceito de realimentao
negativa (feedback). Um erro deve ser
detectada na varivel controlada antes do
controlador tomar uma ao corretiva para a
varivel manipulada. Assim, os distrbios
devem perturbar o processo antes que o
controlador possa fazer algo.
Parece muito razovel que, se pudesse
detectar um distrbio entrando no processo, se
comeasse a corrigir o antes que ele
perturbasse o processo. Esta a idia bsica
do controle preditivo antecipatrio
(feedforward). Se for possvel medir o distrbio
e envia-se este sinal atravs de um algoritmo
de controle preditivo antecipatrio que faa
correes apropriadas na varivel manipulada
de modo a manter a varivel controlada
prxima de seu ponto de ajuste.
O controle preditivo antecipatrio necessita
de ferramentas matemticas especificas, para
ser realizado quantitativamente.
5.2. Funes Bsicas
As principais funes do controle preditivo
antecipatrio so:
1. detectar os distrbios quando eles
entram no processo e afetam a varivel
controlada
2. fazer computaes matemticas com
esses dados e outros arbitrariamente
estabelecidos
Malha de Controle
3. fazer compensao dinmica do tempo
de resposta, considerando as
caractersticas dinmicas do processo
4. prever o comportamento da varivel
controlada e estabelecer o valor e a
ocasio a ser aplicada da ao de
controle e
5. manipular as variveis do processo, de
modo que as variveis controladas da
sada sejam mantidas constantes e
iguais aos pontos de ajuste
estabelecidos.
Deve se tomar cuidado de no confundir os
conceitos de ao derivativa do controlador
convencional e de controle preditivo
antecipatrio. A ao derivativa do controlador
tambm apressa a ao corretiva do
controlador e, freqentemente, chamada de
ao antecipatria. Porm, ela ser sempre
uma ao corretiva, s atuando aps o
aparecimento do erro. Em resumo: a ao
derivativa melhora a resposta dinmica do
controlador, porm, o princpio de atuao
totalmente diferente daquele do controle
preditivo antecipatrio.
5.3. Partes Fundamentais
As partes fundamentais do controle
antecipatrio so:
1. a medio da varivel de processo,
atravs de transmissores ou
diretamente do processo,
2. o mecanismo de computao
matemtica, que manipula o valor da
medio, recebe outros dados externos
ao processo, como equaes
termodinmicas, tabelas de dados,
3. o controlador do processo, que gera um
sinal automtico, relacionado com o
valor da medio e das equaes
matemticas de balano de energia e
de massa,
4. o elemento final de controle, ligado
diretamente ao processo e recebendo o
sinal do controlador,
5. o processo, que fecha a malha de
controle.
Alm das medies das variveis na
entrada do processo, h uma predio do
resultado, aps a computao matemtica do
valor medido nas equaes fornecidas ao
computador. H um prognostico, como no
controle de malha aberta e h uma ao
corretiva, baseada na medio e no programa,
como no controle de realimentao negativa.
44
 Malha de Controle
estabelecer a ao de controle a ser
aplicada antes do aparecimento do erro
entre medio e ponto de ajuste.
5. o distrbio est na entrada do processo
e na entrada do controlador. O conceito
envolve o fluxo de informaes adiante
da malha.
6. teoricamente, quando bem projetado e
calculado, um controlador preditivo
antecipatrio pode executar um
controle perfeito. Seu erro devido aos
erros das medies e dos clculos
feitos por equipamentos reais. Quanto
mais difcil e complexa for a
Fig. 3.18. Malha fechada feedforward (preditiva computao, maior ser o erro
antecipatria) antecipado.
7. O controlador preditivo antecipatrio
no exibe nenhuma tendncia a
5.4. Caractersticas oscilao.

As principais caractersticas do controle

preditivo antecipatrio so:
1. a ao do controlador preditiva,
baseada em um prognostico. O
controlador no espera que o desvio
entre a medio e o ponto de ajuste
seja detectado, atravs do processo,
para atuar na varivel manipulada. A
atuao feita no momento mais
adequado, de modo que no haja
aparecimento do erro. A varivel
manipulada atuada antes que os
distrbios, principalmente a variao de
carga do processo, afetem a varivel
controlada.
2. o controlador prev quanto de ao Fig. 3.19. Diagrama de blocos do sistema de controle
deve ser aplicada e quando mais preditivo antecipatrio (feedforward)
conveniente. Geralmente se fala que o
controlador toma uma providncia
imediata. Ser visto mais tarde que, h
aplicaes, onde a ao proposital e
artificialmente adiantada ou atrasada. 5.5. Limitaes
3. o controlador faz medies nas
A primeira aplicao prtica do controle
variveis de entrada e atua na varivel
preditivo antecipatrio foi em 1925, no controle
manipulada, tambm na entrada do
de nvel de caldeira.
processo. No h medio da varivel
Embora o seu resultado possa ser
controlada, pois no h realimentao.
teoricamente perfeito, o seu desenvolvimento
Por esse motivo, h quem diga que o
foi lento, principalmente pelas limitaes na sua
controle preditivo antecipatrio de
aplicao prtica e pelos seguintes motivos:
malha aberta, o que incorreto.
1. os distrbios que no so medidos, ou
Mesmo no havendo realimentao, a
porque so desconhecidos ou suas
malha de controle fechada pelo
medies so impraticveis, tornam o
processo.
resultado do controle imperfeito. As
4. o balano entre o suprimento e a
alteraes da varivel controlada no
demanda conseguido pela medio
so compensadas pelo controlador, por
da carga da demanda real, pelo calculo
que no foram consideradas. Todo
da demanda potencial e pela atuao
distrbio que afete a varivel controlada
no suprimento do processo. As
deve ser detectado e medido; quando
medies, os pontos de ajuste e os
no se pode medi-lo, no se pode usar
clculos matemticos so usados para

45

o conceito de controle preditivo
antecipatrio.
2. deve se saber como os distrbios e as
variveis manipuladas afetam a varivel
controlada. Deve se conhecer o modelo
matemtico do processo e a sua funo
de transferncia, no mnimo, de modo
aproximado. Uma das caractersticas
mais atraente e fascinante do controle
preditivo antecipatrio que, mesmo
sendo rudimentar, aproximado, inexato
e incompleto, o controlador pode ser
muito eficiente na reduo do desvio
causado pelo distrbio.
3. As imperfeies e erros das medies, morto.
dos desempenhos dos instrumentos e
das numerosas computaes provocam
desvios no valor da varivel controlada.
Tais desvios no podem ser eliminados
porque no so medidos ou conhecidos.
4. a pouca disponibilidade ou o alto custo
de equipamentos comerciais pudessem
resolver as equaes matemticas
desenvolvidas e simulassem os sinais
analgicos necessrios para o controle.
Porm, com o advento da eletrnica de
circuitos integrados aplicada a
computadores, a microprocessadores e
a instrumentos analgicos, foram
conseguidos instrumentos de altssima
qualidade, baixo custo, fcil operao,
extrema confiabilidade e,
principalmente, adequados para
implementar a tcnica avanada de
controle preditivo antecipatrio.
5.6. Comparao com o Feedback
Semelhanas
Mesmo sendo conceitualmente diferentes,
a malha de controle com realimentao
negativa possui algumas caractersticas
comuns a malha de controle preditivo
antecipatrio. Assim,
1. ambas as malhas so fechadas.
2. em ambas as malhas h os
componentes bsicos: dispositivo de
medio, controlador e vlvula
atuadora,
3. o controlador essencialmente o
mesmo, para ambas as malhas,
4. ambos controladores possuem o ponto
de ajuste, essencial a qualquer tipo de
controle.
Diferenas
Porm, as diferenas entre os sistemas
com realimentao negativa e preditivo
antecipatrio so mais acentuadas.
Malha de Controle
No controle com realimentao negativa a
varivel controlada medida, na sada do
processo. O controlador atua nas variveis
manipuladas de entrada para manter a varivel
controlada igual ou prxima a valores
desejados. Como a varivel controlada
depende de todas as variveis de entrada,
indiretamente atravs do processo e
geralmente com atraso, o controle com
realimentao negativa leva em considerao
todas as variveis de entrada. Porm, os
atrasos na ao corretiva podem ser
praticamente inaceitveis, em alguns
processos de grande capacidade e longo termo
No controle preditivo antecipatrio as
variveis de sada controladas no so
medidas para a comparao com o valor
desejado. O controlador apenas mede as
variveis de entrada detectveis e conhecidas,
recebe o valor do ponto de ajuste, recebe
outras informaes do processo e computando
todos esses dados, prev o valor e a ocasio
adequados para a ao de controle ser
aplicada na varivel manipulada de entrada.
Ele mais convencido que o controlador
com realimentao negativa: no verifica se a
ao de controle levou a varivel controlada
para o valor de referncia ajustado. H casos
onde a previso foi incorreta e
consequentemente, h erro na varivel
controlada. Tambm. os efeitos das variveis
de entrada no medidas no so compensados
pelo controle preditivo antecipatrio.
Associao
As vantagens e desvantagens de ambos
sistemas so complementares, de modo que a
associao dos dois sistemas natural. Desse
modo, em sistemas de controle difcil que
requerem malhas de controle complexas,
prtica universal a associao dos dois
conceitos de controle.
As responsabilidades de controle ficam
assim distribudas:
1. o controlador preditivo antecipatrio
cuida dos distrbios e variaes de
carga grandes e freqentes que afetam
as variveis controladas.
2. o controlador a realimentao negativa
cuida de quaisquer outros erros que
aparecem atravs do processo, cuida
dos efeitos dos distrbios no medidos,
cuida dos erros residuais provocados
pelas imprecises dos instrumentos
reais de medio, controle e
computao da malha antecipatria.
Como o principal objetivo do controlador a
realimentao negativa eliminar o desvio
permanente, ele deve ser, necessariamente,
46

proporcional mais integral (PI). Como a
quantidade de trabalho a ser executado por ele
diminudo pela presena do controlador
preditivo, normalmente basta ser PI.
A presena do controlador preditivo
antecipatrio na malha de controle
realimentao negativa no provoca tendncia
a oscilao. Em termos de funo de
transferncia, a presena do controlador
preditivo no altera o denominador da funo
de transferncia original.
A configurao mais utilizada na
associao das duas malhas de controle o
sistema em cascata. Porm, controvertida a
opo de quem cascateia quem. Shinskey diz
que mandatrio que o controlador
realimentao estabelea o ponto de ajuste do
controlador preditivo.
Porm, em todas as aplicaes prticas,
raramente o sinal do controlador preditivo
aplicado diretamente na vlvula de controle.
Nessa configurao, o controlador preditivo
que estabelece o ponto de ajuste do
controlador convencional a realimentao
negativa.
Fig. 3.20 Controle feedback cascateando o feedforward
5.7. Desenvolvimento do
Controlador
Qualquer processo pode ser descrito em
termos das relaes entre as suas sadas e
suas entradas. As sadas do processo so as
variveis dependentes e geralmente so as
variveis a ser controladas. As variveis de
entrada so as independentes. Embora todas
as variveis de entrada afetem as de sada,
elas podem, sob o ponto de vista de controle,
ser divididas em trs grupos:
1. variveis de entrada que podem ser
detectada e medidas
Malha de Controle
2. variveis de entrada desconhecidas e
no possveis de ser medidas
praticamente.
3. variveis de entrada manipuladas, para
a obteno do controle
As variveis de entrada que chegam ao
processo em pontos diferentes afetam de modo
diferente as variveis controladas.
A aplicao do sistema de controle
preditivo antecipatrio requer o conhecimento
prvio e completo do processo a ser
controlado.
Antes de se aplicar o controle preditivo
antecipatrio, deve ser possvel desenvolver as
equaes termodinmicas, geralmente de
balano de materiais e de balano de energia,
que modelam o processo. E, principalmente,
deve se conhecer a integrao entre ambos
balanos. Alis, o desenvolvimento do controle
antecipatrio foi atrasado por causa da falta de
tais conhecimentos.
Assim que as equaes so escritas e
resolvidas para a varivel controlada, devem
ser especificados os equipamentos de controle,
comercialmente disponveis, que as
manipulem. A falta desses equipamentos e o
seu alto custo, tambm dificultaram a
implementao do controle preditivo
antecipatrio. Tais equipamentos podem ser
pneumticos ou eletrnicos. Atualmente, so
mais usados os instrumentos eletrnicos,
principalmente os microprocessadores de
processo. Computaes que requerem dois ou
mais instrumentos pneumticos interligados
so feitas por um nico instrumentos eletrnico,
com maior preciso, menor custo, maior
confiabilidade e operao mais simples.
O processo opera em duas situaes
distintas: em regime e em transitrios entre
regimes. Mesmo depois de estabilizado, o
processo sofre variaes transitrias quando
h variao em sua carga. O controlador
preditivo modelo matemtico do processo e,
portanto, deve tambm possuir duas
componentes: dinmica e esttica. Essa
diviso essencial principalmente durante a
Calibrao e ajuste de partida.
O controlador de regime permanente
igual ao dinmico, quando a varivel
manipulada de entrada e os distrbios de
entrada esto matematicamente localizados do
mesmo lado, relativamente ao lado da varivel
de sada controlada.
Desenvolvimento da equao do
controlador
As equaes termodinmicas de balano
de energia e de materiais so usadas para se
chegar ao controlador preditivo antecipatrio de
regime esttico. As equaes diferenciais,
47

relativas aos transitrios dos processos
determinam o modelo do controlador
transitrio. Obviamente, o controlador de
regime permanente mais fcil de ser
desenvolvido e modelado que o transitrio.
O procedimento a ser seguido mais ou
menos o seguinte:
1. definir todas as variveis do processo,
separando-as em distrbios
mensurveis, variveis controladas e
variveis manipuladas. Tambm devem
ser conhecidas as constantes do
processo, tais como capacidades de
tanque, dimetros de tubulaes,
densidades de produtos, pontos de
ajuste das variveis controladas.
Sempre que uma varivel de processo
pouco alterada, ela deve ser
considerada como constante. Os fatos
de medir ou no medir um distrbio de
entrada e de considerar ou no
considerar constante uma varivel do
processo podem tornar linear o modelo
do controlador preditivo antecipatrio.
2. fazer as hipteses simplificadoras,
relativas ao processo. Por exemplo,
quando se tem um tanque de mistura,
deve se considerar perfeita a mistura.
As perdas de calor nas vizinhanas de
um tocador de calor devem ser
consideradas desprezveis. O acmulo
de calor nas paredes de um reservatrio
nulo. As capacidades de calor
independem da temperatura do
processo. So essas simplificaes que
tornam ntidos e separados os modelos
estticos e dinmicos do controlador.
3. escrever as equaes termodinmicas e
diferenciais, na forma dimensional
padro. Rescrever as equaes,
atribuindo-se as entradas e sadas os
sinais analgicos normalizados (valores
entre 0 e 1,0).
4. resolver a equao, ou seja, encontrar o
sinal de sada em termo de todos os
sinais de entrada mensurveis. Para
encontrar a equao do controlador, o
modelo do processo invertido: as
variveis manipuladas so as incgnitas
e as variveis controladas e as entradas
medidas do processo so as variveis
independentes da equao matemtica.
Na soluo, as variveis controladas
devem assumir os valores dos pontos
de ajuste e entrar como constantes na
equao.
A equao final a equao do controlador impossvel se fazer uma compensao quando
preditivo antecipatrio e est na forma
escalonada. Ela mostra como o controlador
deve atuar ou modificar a varivel manipulada.
Malha de Controle
Em sistemas mais complexos, o metido
analtico anterior tambm se torna muito
complexo e impraticvel. A soluo usar
tcnicas numricas.
Componentes do controlador
A equao resultante do controlador
preditivo antecipatrio, conseguida a partir do
modelo do processo, pode possuir mais de um
termo, referentes as componentes, computao
analgica e compensao dinmica.
O controlador preditivo antecipatrio possui
as aes de controle convencionais:
proporcional, integral e derivativa. Alis, todo o
controlador igual ao convencional, de
realimentao negativa. Ele recebe ponto de
ajuste, local ou remoto, possui chave de
transferncia automtico manual. Quando h
associao dos conceitos de controle a
realimentao e preditivo antecipatrio, h
aplicaes que utilizam apenas a unidade de
controle da malha com realimentao negativa.
Apenas so usados os mdulos de
compensao dinmica e de computao.
A computao matemtica essencial ao
controle preditivo antecipatrio. A unidade de
computao recebe todos os sinais analgicos,
provenientes das medidas dos distrbios e
cargas de entrada mensurveis. O
equipamento pode ser pneumtico ou
eletrnico, embora o eletrnico moderno seja
mais eficiente, barato, verstil e preciso. As
operaes matemticas envolvidas so:
multiplicao, diviso, extrao de raiz
quadrada, soma, subtrao, integrao e
polarizao.
O compensador dinmico corrige o
desbalano do transitrio do processo. Sempre
necessria a compensao dinmica quando
os elementos dinmicos da varivel
manipulada e da carga so diferentes. Quando
so iguais e quando a varivel manipulada e a
carga entram no mesmo local do processo, em
relao a varivel controlada, o compensador
dinmico pode ser dispensado. Por exemplo,
no controle de relao de vazes, no se usa o
compensador dinmico. O compensador
dinmico tambm chamado de unidade de
avano/atraso (lead/lag) A funo
avano/atraso s se processa durante os
transitrios do processo, provocados pela
variao de sua carga. A unidade
avano/atraso repete o sinal de entrada na sua
sada quando a entrada constante. Quando
h variao na entrada, o sinal de sada
atrasado ou adiantado. Obviamente,
se deve criar um avano de tempo. Na prtica,
isso conseguido fazendo-se um atraso na
sada do controlador.
48
 Malha de Controle
O compensador dinmico, desse modo, A poro de feedforward destacada. Mesmo
pode ser colocado antes ou depois do que esta poro esteja no lado da descarga da
controlador. Quando anterior ao controlador, caldeira, ainda feedforward, desde que este
ele modifica o sinal da varivel medida. conceito trata dos distrbios do processo onde
Quando h associao das malhas de eles ocorrem.
realimentao e preditiva antecipatrio, deve se O objetivo desta malha feedforward
cuidar de sempre deixar o compensador calcular a vazo de alimentao de gua
dinmico fora da malha de realimentao. necessria para satisfazer a demanda, a carga
(tambm um distrbio). O objetivo da malha de
5.8. Aplicaes controle de nvel ajustar o clculo, de modo
que o nvel permanea prximo do timo para a
Nem todo processo requer a aplicao do eficincia e da segurana da caldeira. A malha
controle preditivo antecipatrio. Inclusive, h de controle de nvel uma falha de feedback
processos onde a implementao do controle cascateando a malha de controle de vazo da
antecipatrio impossvel ou impraticvel. gua de alimentao. O objetivo da malha de
Como a implantao de um controle controle de vazo de gua de alimentao
antecipatrio requer o uso de vrios melhorar a eficincia da resposta para o ponto
instrumentos adicionais, a sua aplicao deve de ajuste calculado e estabelecido. Ela
se justificar economicamente. tambm feedback.
Sob o ponto de vista de engenharia de
controle de processo, justificada a aplicao
do controle preditivo antecipatrio quando:
1. as variaes nos distrbios e cargas de
entrada do processo levam um tempo
considervel para afetar a varivel
controlada na sada, tornando pouco
eficiente o controle convencional a
realimentao negativa,
2. as variveis de entrada que afetam
significativamente a varivel controlada
so possveis de ser medidas por
equipamentos disponveis
comercialmente
3. o processo bem conhecido e suas
equaes termodinmicas de balano
de materiais e de energia, bem como as
equaes diferenciais de seus
transigentes so facilmente resolvidas
teoricamente,
4. as equaes matemticas finais so
resolvidas por equipamentos de
controle, encontrveis no mercado e a
custos razoveis.
Fig. 8.6. Controle feedforward aplicado caldeira
Embora o sistema de controle antecipatrio
seja menos usado que o sistema convencional
a realimentao negativa, sua aplicao se
torna cada vez mais freqente. So reas de
aplicao: coluna de destilao, trocador de O estado operacional normal automtico.
calor, neutralizao de pH, controle de caldeira, Porm, para entradas anormal, pode se entrar
controle de mistura automtica de vrios com uma entrada fixa manualmente, sob certas
componentes (blending). circunstancias. Os parmetros operacionais
A seguir sero mostrados alguns exemplos so o ponto de ajuste e, algumas vezes,
de aplicaes, para fins didticos, pois entradas manuais (sistema em falha).
necessrio se conhecer completamente o Os valores monitorados so as entradas
processo a ser modelado. medidas e a sada calculada.

Caldeira a trs elementos Coluna de destilao

A Fig. 8.6 mostra um sistema de controle Certamente, no controle da coluna de
de alimentao de gua de caldeira a trs destilao onde se aplica com maior frequncia
elementos padro. O exemplo dado para o controle preditivo antecipatrio.
enfatizar a importncia de ter conceitos claros.

49

A destilao binria um processo de
separao, onde uma matria prima
decomposta em dois produtos: um leve
(destilado) e um pesado (produto de fundo). Na
coluna de destilao um jato de vapor mais rico
em um componente mais leve entra em contato
contnuo com um fluxo de liquido mais rico em
um componente mais pesado, de modo que o
vapor fica cada vez mais rico do componente
mais leve e o liquido cada vez mais pobre
desse componente mais leve. O vapor
gerado no refervedor e o liquido gerado no
condensador.
Para se garantir que os produtos finais
fiquem dentro da especificao de pureza
desejada, so controladas as temperaturas e
presses da coluna, bem como o balano de
energia, as vazes de alimentao principal, de
sada do destilado, do vapor do refervedor, do
refluxo. Simplificando, so envolvidos
essencialmente os balanos de energia e de
materiais, propcios para a aplicao do
controle preditivo antecipatrio.
H vrios problemas associados com o
controle da coluna de destilao: resposta
lenta, por causa da grande capacidade da
coluna e dos tempos envolvidos, influncia de
muitas variveis, dificuldades de uso de
analisadores em linha, interao entre os
balanos de energia e de materiais.
As variveis de entrada independentes e
no controladas so: composio da
alimentao, vazo da alimentao, entalpia da
alimentao, entalpia do vapor do refervedor,
temperatura do refluxo.
As variveis manipuladas de entrada so:
vazo do refluxo, do destilado, do produto de
fundo, calor de entrada no refervedor, calor de
sada do condensador.
As variveis de sada, dependentes das
variveis de entrada e manipuladas, a serem
controladas so as seguintes: composio do
destilado, composio do produto pesado,
temperatura das bandejas da coluna, nvel do
acumulador, nvel do fundo da coluna.
Nem todas as variveis podem ser
controladas e manipuladas arbitrariamente.
Mesmo assim, h dezenas de configuraes
prticas para o controle convencional da coluna
de destilao, pela combinao das diversas
variveis controladas e manipuladas. Quando
se acrescenta o controle preditivo antecipatrio,
o nmero de configuraes aumenta, pois h
tambm um grande nmero de variveis de
entrada, que afetam as variveis controladas e
que podem ser medidas.
O controle preditivo antecipatrio mais
simples, aplicado a coluna de destilao
mostrado. Consiste na colocao de uma
multiplicador e de um compensador dinmico.
Malha de Controle
O multiplicador permite que a vazo da
alimentao da coluna modifique o ponto de
ajuste do controlador de vazo do destilado. A
vazo do destilado ser ajustada de
conformidade com a vazo da alimentao. A
colocao do compensador dinmico determina
o timing correto da ao de controle. No caso,
h um atraso no sinal de vazo da alimentao.
Quando h uma variao na vazo da entrada
da coluna, dever se alterar o ponto de ajuste
da vazo do destilado. Porm, a variao na
entrada ir demorar para afetar a vazo do
destilado e portanto, a alterao do ponto de
ajuste do controlador de vazo do destilado
tambm dever ser retratada. O compensador
dinmico avano/atraso cuidar desse atraso.
Outra configurao simplificada
esquematizada, mostrando como as variveis
de entrada podem ser medidas e usadas para
prover o controle preditivo antecipatrio. O
computador analgico recebe os sinais de
medio da composio do produto de
alimentao, vazo da alimentao,
temperatura do topo da coluna, temperatura do
refluxo, executa as operaes matemticas
previamente calculadas. Os controladores
devem atuar nas variveis manipuladas: vazo
do refluxo e vazo do produto de fundo. A
sada do controlador que atua na vazo do
produto de fundo, alm da componente de
computao, sofre um atraso dinmico e uma
correo na realimentao do controlador
convencional.
Neutralizao de pH
O controle de pH um dos mais complexos
e difceis, pois envolve funes no lineares,
grande tempo morto e grande tempo
caracterstico.
A atividade do on H+ de uma soluo pode
ser medida continuamente atravs de um
eletrodo de pH. Esse eletrodo desenvolve uma
milivoltagem proporcional a atividade do on H+
na soluo aquosa. A medio de pH no
linear, mas logartmica: pH = - log10 H+. A no
linearidade do pH significa que prximo da
neutralidade (pH = 7), pequenas variaes do
reagente causam grandes variaes no pH e
longe do ponto de neutralizao (prximo de 0
ou de 14) grandes quantidades do reagente
so necessrias para provocar pequenas
variaes no pH.
50
Fig. 3.1. Esquema simplificado do controle convencional com realimentao negativa aplicado a uma coluna de destilao

Fig. 3.1. Esquema simplificado do controle com realimentao negativa cascateado pelo controlador preditivo antecipatrio
aplicado a uma coluna de destilao

51
 Malha de Controle

Fig. 3.1. Esquema simplificado do controle preditivo antecipatrio aplicado a uma coluna de destilao, associado ao
controle com realimentao negativa

52
 O modelo matemtico do processo fcil
de ser desenvolvido, pois muito conhecido e
estudado. A equao do controlador preditivo
antecipatrio d a vazo do reagente
necessria para neutralizar a mistura final, o
efluente, quando a vazo e o pH do efluente
variam
As variveis medidas so: pH do efluente
na entrada, pH do efluente na sada, vazo da
entrada do efluente. A varivel manipulada a
vazo do reagente. Freqentemente se utilizam
vrias vlvulas, de tamanhos diferentes, para
prover maior relao entre a medio mxima e
medio mnima. Nesse caso deve ser
acrescentado um sistema lgico seqencial.
So hipteses simplificadoras: que a
medio seja feita onde a reao est completa
e que a mistura seja homognea e perfeita.
Como no admissvel desvio permanente
no pH do efluente final e principalmente, por
causa da grande sensibilidade da curva de pH
justamente na regio prxima da neutralizao,
deve se usar um controlador a realimentao
negativa convencional. O controlador
convencional no linear, com uma curva
caracterstica complementar a curva de pH:
pequeno ganho prximo do ponto de ajuste e
grande ganho quando o desvio aumenta. De
outro modo: o controlador deve ter ganho
proporcional ao erro entre medio e ponto de
ajuste.O sistema de controle pode ter o
controlador com realimentao negativa
associados ao controlador preditivo
antecipatrio. A medio da vazo de entrada
do efluente deve ser modificada, de modo que
se tenha a mesma natureza logartmica do pH.
O instrumento a ser usado, alm do eventual
extrator de raiz quadrada, o caracterizador de
sinais. Quando se utiliza a Calha Parshall essa
modificao pode ser dispensada.
Fig. 3.1. Controle de pH convencional, com realimentao
negativa
Fig. 3.1. Controle de pH preditivo antecipatrio
Os sistemas de controle avanado se
aplicam a processos determinados e seu
objetivo o de obter o melhor controle do
processo. As vantagens que apresentam a
aplicao dos sistemas de controle avanado
so a economia de energia conseguido na
operao da planta, o aumento da capacidade
de fabricao, a diminuio do custo de
operao e a diminuio da percentagem de
recuperao dos produtos que saem fora de
especificao durante o processo de
fabricao.
Os rendimentos tpicos que oferecem os
sistemas de controle avanado so:
1. economia de energia com 5% de
aumento na produo,
2. capacidade de fabricao da planta
aumenta de 3% a 5%,
3. custo de operao da planta se v
reduzido de 3% a 5%,
4. recuperao dos produtos melhora de
3% a 5%,
5. retorno da inverso de produz em um
tempo de 1 a 5 anos,
6. rendimento global de 5% a 35%.
As aplicaes dos sistemas de controle
avanado aumentam dia a dia e se aplicam a
processos tais como fabricao de amnia,
processos batelada, fornos, caldeiras de vapor,
plantas petroqumicas, sistemas de economia
de energia, reatores qumicos, plantas de gs
natural, compressores, servios gerais, controle
estatstico de processo.
53

5.9. Concluso
A adio de uma malha de controle
preditivo tpica envolve vrios instrumentos, de
medio, controle, computao analgica e de o sistema no for estvel, no usvel. A
compensao dinmica. O retorno econmico
do acrscimo da malha de controle preditivo
deve ser quantificado, mesmo que as variveis
econmicas de custo, retorno e economia no
sejam diretamente medidas. Devem ser
considerados os fatores relacionados com a
economia dos tanques de armazenagem
(controle de neutralizao de pH e de mistura
automtica), produtos com a especificao de
pureza desejada e com pouco refugo (coluna
de destilao e fracionador), economia de
energia (trocador de calor e torre de
resfriamento).
Sob o ponto de vista tcnico, as principais
reas de aplicao do controle preditivo
antecipatrio, que produzem resultados difceis
de serem conseguidos atravs de outra tcnica
so:
1. os processos complexos, com grandes
perodos de oscilao natural e submetidos
a distrbios e variaes de carga grandes e
freqentes, incontrolveis pelo sistema
convencional de realimentao negativa.
2. os processos onde as variveis a serem
controladas no so possveis de medio oscilaes com amplitudes crescentes. Na
precisa, confivel ou rpido. Mesmo que
seja usada uma outra varivel secundaria,
inferida da principal, o controle
convencional a realimentao negativa
insuficiente para prover um produto dentro
das especificaes desejadas.
Como concluso, o controle de malha
aberta raramente empregado em processos
industriais contnuos.
O controle preditivo antecipatrio uma
tcnica alternativa, e adicional para o controle
de processos complexos e difceis. Geralmente
ele associado ao controle com realimentao
negativa, quando so combinadas as duas
tcnicas.
O controle com realimentao negativa
ainda empregado na maioria das malhas de
controle do processo industrial.
Malha de Controle
5. Estabilidade da Malha
O sistema de controle deve ser estvel. Se
finalidade do sistema de controle a de
produzir o processo estvel, com uma resposta
desejada aos distrbios do processo. O bom
sistema de controle deve estabilizar o
processo, que seria instvel sem o sistema de
controle.
s vezes, fisicamente impossvel se
conseguir um sistema estvel, em todas as
condies de processo. Por isso, o sistema
deve ser estvel apenas para determinadas
condies de operao. O sistema estvel,
se para qualquer entrada limitada, a sada
tambm limitada. O sistema estvel quando
os distrbios transitrios introduzidos no
processo desaparecem imediatamente com o
tempo.
Existem sistemas que so estveis, mesmo
sem a utilizao de controle automtico.
O sistema instvel quando a introduo
de um distrbio no processo, mesmo
transitrio, provoca a oscilao na varivel ou a
leva para um valor que cresce continuamente.
O processo considerado instvel quando sua
sada se torna cada vez maior, com as
prtica, a mxima amplitude do sistema
instvel limitada pelas prprias caractersticas
fsicas do sistema. Por exemplo, a vlvula abre
no mximo at 100% e a temperatura mxima
do vapor saturado de 100 oC, presso
atmosfrica.
Fig. 2.19. Sistema instvel: distrbio aparece e cresce.
No h controle.
54

Fig. 2.20. Sistema com estabilidade limite: distrbio
aparece e permanece. Controle liga-desliga.
Fig. 2.21. Sistema estvel: distrbio aparece e
desaparece. Estabilidade ideal com amortecimento
de 4:1.
5.1. Curva de reao ao degrau
Avalia-se o grau de controlabilidade do
processo, determinando se experimentalmente
o seu tempo morto e o sua constante de tempo
caracterstica a partir da curva de reao a um
degrau unitrio aplicado entrada. O tempo
morto e o tempo caracterstico so
determinados, traando se a tangente curva,
no ponto de inflexo. O tempo morto o ponto
em que a tangente corta o eixo do tempo.
Como a resposta assintoticamente
exponencial, a sada leva um tempo
teoricamente infinito para atingir o valor de
regime. No processo auto-regulante, o tempo
caracterstico ou a constante de tempo de
realimentao negativa o tempo decorrido da
interseo da tangente com o eixo do tempo
requerido para a sada atingir cerca de 63% do
valor final. quando se aplica um degrau unitrio
da entrada.
Para o processo integrante o clculo do
tempo caracterstico mais difcil, pois
problemtico identificar o ponto de inflexo
para a tangente e no h um valor final de
tendncia. A constante de tempo caracterstica
Malha de Controle
o tempo decorrido da interseo da tangente
com o eixo do tempo at a sada atingir um erro
de malha aberto. No processo com
realimentao positiva, o tempo caracterstico
ou a constante de tempo de realimentao
positiva o tempo decorrido da interseo da
tangente com o eixo do tempo requerido para a
sada atingir cerca de 172% do valor do erro de
malha aberta, quando se aplica um degrau
unitrio da entrada.
Fig. 2.22. Respostas ao degrau
5.2. Critrios de Estabilidade
Teoricamente, h vrios critrios de
estabilidade do sistema linear: Nyquist, Routh
Hurwitz, Root locus e diagrama de Bode. Est
alm do escopo do presente trabalho o estudo
detalhado e matemtico destes critrios.
O mtodo de Nyquist um grfico. Se o
grfico engloba o ponto (-1 +j 0), o sistema
instvel; se no, o sistema estvel.
Pelo critrio de Routh Hurwitz, as razes da
equao caracterstica do sistema devem estar
do lado esquerdo do plano, implicando que as
razes devem ter partes reais negativas.
O uso dos computadores digitais ajudou
grandemente a tcnica do Root Locus, pois
facilitou o clculo de todos os zeros e plos da
funo de transferncia. A adio de plos a
funo de transferncia piora a estabilidade
relativa do sistema de malha fechada. Por
exemplo, a ao integral equivale fisicamente a
um polo. A adio de zero a funo de
transferncia melhora a estabilidade relativa do
sistema de malha fechada. A ao derivativa
eqivale fisicamente a um zero. O efeito da
variao do local do zero equivalente a
alterao do tempo integral do controlador.
O diagrama de Bode o enfoque grfico
simplificado do critrio de Nyquist.
55

5.3. Funo de Transferncia
Quando se trabalha com qualquer um dos
elementos no processo, conveniente se ter
um modo simples, conciso e completo para
descrever o desempenho deste elemento. Uma
equao da sada no funciona quando a sada
de um elemento no depende de sua entrada.
Assim, a relao da sada para a entrada
usada. e dada qualquer entrada, pode-se
prever sua sada.
Define se como funo de transferncia a
relao entre sua sada e sua entrada, no
domnio da frequncia. Atravs de outros
operadores matemticos, pode se mudar para
o domnio do tempo.
Na prtica, a funo de transferncia
fornece as informaes acerca da estabilidade,
da resposta transitria e das caractersticas de
frequncia do processo.
5.4. Ganho
Os parmetros de ganho e de fase so
fundamentais para o entendimento do
comportamento da malha a realimentao
negativa. Eles so especialmente importantes
no estudo da sintonia do controlador porque
ambos so funes do perodo do sinal de
entrada.
O ganho do instrumento a relao entre o
sinal de sada sobre o sinal de entrada. Quanto
maior o ganho do equipamento, maior a sua
sensibilidade. Na instrumentao, para um
mesmo erro na entrada, um controlador de alto
ganho produz uma sada maior que um
controlador de ganho pequeno.
O ganho pode ser expresso por um nmero
adimensional ou por um nmero com
dimenses.
Por exemplo, o ganho de potncia de um
amplificador eletrnico igual a 1000 significa
que a potncia de sada do amplificador
cerca de 1000 vezes maior que a entrada. Em
eletrnica, para facilitar as operaes e diminuir
o tamanho dos nmeros, o ganho expresso
em decibel. Por definio, o ganho em decibel
(db) relaciona logaritmos decimais:
potncia de sada
Ganho(db) = 10 log
potncia de entrada
O amplificador eletrnico com ganho
adimensional de potncia igual a 1000 possui o
ganho igual a 30 db. A vantagem do uso da
unidade decibel a substituio da
multiplicao pela soma.
Em instrumentao, aplicando-se a
definio de ganho a um transmissor eletrnico
Malha de Controle
(sada de 4 a 20 mA cc) de temperatura,
calibrado na faixa de 0 a 120 oC, tem-se:
4 a 20 mA
ganho do transmissor =
0 a 120 o C
Neste caso, a entrada do transmissor
temperatura e a sada o sinal padro de
corrente. Tem-se a dimenso de mA/oC.
Em outro exemplo, o ganho da vlvula de
controle, cuja entrada uma vazo de 0 a 10
m3/h e sada, a abertura de 0 a 100% vale:
0 a 100%
ganho da vlvula =
0 a 10 m 3 / h
Agora, a dimenso do ganho %.h/m3 . O
ganho para uma determinada vazo de 5 m3/h
e vlvula linear, com abertura correspondente
de 50%, de 10 %.h/m3.
Em outro exemplo, quer se controlar o nvel
de um tanque, atravs de uma vlvula
acionada por motor. A vlvula requer 10
rotaes do motor para ir de 0% a 100%. O
motor gira em 100 p/min. Quando aberta, a
vlvula permite uma vazo de 50 L/min.
Determinar o tempo de resposta da vlvula se
o volume do tanque for a) 800 L ou b) 10 L.
Para ir 10 revolues a 100 rpm a vlvula
ir gastar
10 rotaes
t valvula = = 0,1 min
100 r/min
Assim, observando se vlvula, pode se v-
la girando por 6 s
Quando aberta, a vazo ser de 50 L/min.
Para encher um tanque de 800 L
800 L
t tan que = = 16 min
100 L/min
a) Para um tanque de 800 L, a constante
de tempo do tanque muito maior que cada
vlvula (16min >> 0,1min). A constante da
vlvula desprezvel quando comparada com a
do tanque de 800 L.
b) Para um tanque de 10 L,
10 L
t tan que = = 0,2 min
50 L/min
O tanque de 10 L ser cheio em 12
segundos (0,2 minuto), com a vlvula
totalmente aberta. Porm, para se obter a
vlvula totalmente aberta, gasta se 6 segundos.
56

este tanque, sua constante de tempo da
ordem de grandeza da constante da vlvula.
que agora deve ser considerada.
Quando o tempo de resposta de uma
elemento muito pequeno comparado com o
de outros elementos no sistema, a sua funo
de transferncia pode ser expressa como um
simples ganho.
Como o ganho do instrumento est
relacionada com sua sensibilidade, e como
pequena entrada implica em alto ganho, todo
instrumento tem uma entrada mnima possvel,
abaixo da qual impraticvel trabalhar com o
instrumento. Por exemplo, a largura de faixa
mnima para se calibrar um transmissor de
temperatura de 10 oC, pois abaixo desta
largura de faixa o seu ganho seria muito alto e
o transmissor instvel.
Cada instrumento componente da malha
possui um determinado ganho esttico e outros
parmetros dinmicos para descrever sua
resposta. O comportamento esttico se refere
ao seu regime permanente ou em baixas
freqncias. O ganho em regime a relao da
variao da sada dividida pela variao da
entrada, aps todos os transigentes
desaparecerem. Este ganho a inclinao da
curva da sada versus a entrada. Se esta curva
for uma reta com inclinao constante, o ganho
linear. O ganho no linear quando a
inclinao varia com o ponto de ponto e a curva
possui inclinao varivel. O ganho esttico
facilmente computado, bastando se aplicar na
entrada do dispositivo um sinal e medir a
correspondente sada.
Os sistemas de uma malha de controle
nem sempre so lineares. Os seus ganhos no
so constantes em toda a faixa de operao.
Por exemplo, a placa de orifcio tem uma sada
que proporcional a presso diferencial que
segue uma relao quadrtica com a vazo
(Q2 = K dp ). O transmissor de presso
diferencial de vazo ter um ganho alto quando
a vazo varia no comeo da faixa e ter um
ganho pequeno para os valores elevados da
vazo. Tambm as vlvulas de controle
possuem tipos de internos que podem exibir
vrios tipos matemticos de ganho: linear, igual
percentagem (exponencial), parablica.
O ganho dinmico est relacionado com as
altas freqncias e pode ser computado
aplicando-se uma onda senoidal na entrada e
observando-se a sada resultante. A relao
das amplitudes de sada e de entrada d o
ganho dinmico. Porm, o ganho tambm
depende da frequncia da onda senoidal:
quanto maior a frequncia, menor o ganho
dinmico. Quando a frequncia se aproxima do
zero, tem-se o ganho esttico. Quando se
manipulam sinais senoidais no tempo, alm da
Malha de Controle
modificao da amplitude dos sinais, h o
deslocamento do ngulo de fase, quando o
dispositivo pode atrasar ou adiantar o sinal de
entrada.
Quando o ganho dinmico da malha total
maior que 1, a amplitude de oscilao dos
distrbios ir aumentar e o processo instvel.
Quando o ganho dinmico igual a 1, est
se no limite, entre a oscilao e a estabilidade.
As oscilaes permanecem com amplitude
constante e o processo instvel.
Quando o ganho dinmico menor que 1,
a oscilao ter amplitudes decrescente e o
processo estvel. Todos os sistemas de
controle so projetados e ajustados para se ter
um ganho total da malha menor que 1, de
modo a ter uma resposta atenuada e ser
estvel.
Nos controladores digitais os ajustes so
feitos no ganho do controlador; nos analgicos
os ajustes e a terminologia se referem a banda
proporcional.
5.5. Banda Proporcional
A banda proporcional , por definio, a
relao entre a entrada e a sada do
controlador. Como conseqncia, a banda
proporcional o inverso do ganho.
A banda proporcional diretamente
proporcional a largura de faixa da varivel
controlada: quanto mais estreita a faixa
calibrada da medio, menor a banda
proporcional. A banda inversamente
proporcional a largura de faixa da sada do
controlador que atua na vlvula de controle:
quanto maior for a abertura da vlvula, menor
a banda proporcional.
Fig. 2.23. Curva de transferncia de controlador com
ao inversa.
57
 Malha de Controle
A banda proporcional expressa em %. proporcional ajustada para torna-lo mais ou
Tipicamente, tem-se controlador com banda menos sensvel.
proporcional ajustvel, com o valor variando de Os processos lentos so pouco sensveis,
20 at 500%. A banda proporcional a faixa possuem ganho pequeno e requerem o
onde o controlador proporcional responde de controlador com banda proporcional muito
modo automtico s variaes do processo. S estreita; por exemplo, a banda proporcional
h controle automtico dentro da banda para o controle de temperatura tipicamente
proporcional. menor que 100%. Os processos rpidos so
A ao inversa porque a sada aumenta muito sensveis, possuem alto ganho e
quando a medio diminui. Neste exemplo, requerem o controlador com banda
abaixo de 375 oC, extremidade inferior da proporcional muito larga; por exemplo, a banda
banda proporcional, a sada est em 100%. proporcional para o controla da vazo
Acima de 425 oC, extremidade superior da normalmente maior que 100%.
banda, a sada est em 0%. Entre estas duas
extremidades, a sada pode ser achada,
traando uma linha vertical do eixo de
temperatura at atingir a curva de
transferncia, e depois horizontalmente, at o
eixo da sada. Notar que a sada 50% quando
a temperatura est no ponto de ajuste. A
largura da banda proporcional varia a relao
entre o afastamento da temperatura do ponto
de ajuste e a sada.
A banda proporcional tambm expressa a
sensibilidade do controlador. A banda
proporcional muito estreita significa controlador
muito sensvel. As pequenas variaes no
processo provocam grandes variaes na
sada do controlador, consequentemente
grandes alteraes na vlvula de controle. A
banda proporcional larga faz o controlador ficar Fig.1.1 Banda proporcional larga
pouco sensvel. O processo precisa variar
muito para provocar pequenas modificaes na
sada do controlador e portanto na vlvula de
controle.
Quando a entrada varia de 0 a 100% e
provoca uma variao de 0 a 100% na sada,
tem-se uma banda proporcional de 100% e
ganho igual a um. Quando a variao na
entrada de apenas 0 a 10% produz uma
variao na sada de 0 a 100%, a banda
proporcional de 10% e o ganho desse
controlador vale 10. No caso de se ter uma
variao na entrada de 0 a 100% produzindo
uma variao na sada de apenas 0 a 10%, a
banda proporcional desse controlador vale Fig.1. Banda proporcional larga e estreita
1.000% e o ganho vale 0,1.
O controlador com a banda proporcional
infinita, precisa de uma variao infinita na
medio para fazer a vlvula variar de 0 para 5.6. ngulo de fase
100% de abertura e portanto no realiza
nenhum controle. O controlador com banda O segundo parmetro da resposta de um
proporcional zero, ou seja um nico ponto, elemento a uma entrada cclica o ngulo de
provoca uma variao na vlvula de controle de fase. Por causa dos atrasos dentro do
0 a 100%; este controlador ultra-sensvel o elemento, o pico da sada no coincide com o
liga-desliga. pico da entrada. O ngulo de fase de um
Como conseqncia, o mesmo controlador elemento mede este deslocamento. Um ciclo
proporcional pode ser aplicado para controlar completo em qualquer sinal peridico se
vrios tipos de processos. Apenas sua banda compem de 360 graus. Se o pico do ciclo da
sada ocorre 1/4 do caminho do ciclo de
entrada, o ngulo de fase q vale

58
 Malha de Controle a

1 depende apenas dos parmetros do circuito

= 360( ) = 90 o interno.
4
O sinal negativo significa que o pico da
sada ocorre depois do pico da entrada. Isto
considerao um atraso de fase. tambm
possvel se ter o pico da sada antes do pico da
entras; isto chamado de adiantamento de
fase.
Os atrasos em qualquer elemento de um
malha de controle causam atrasos entre a
variao da entrada e a variao resultante da
sada. Quando o sinal senoidal, o atraso do
tempo equivale ao atraso do ngulo de fase.
O atraso do ngulo de fase varia com a Fig. 2.26. Sada de controlador em oscilao
freqncia do sinal. O deslocamento da fase
aumenta proporcionalmente com a freqncia.
O atraso total da malha de controle deve ser de
180o, correspondente a realimentao A principal causa da oscilao o altssimo
negativa. Quando se tem um distrbio na ganho do sistema. Na instrumentao, a
malha, deve haver uma ao corretiva oposta oscilao pode ocorrer quando o controlador
ao distrbio, ou seja, defasada de 180o. ajustado com a banda proporcional muito
O que provoca o atraso ou a defasagem do estreita e com as aes integral e derivativa
sinal so os parmetros capacitivos e os exageradas. A oscilao pode se iniciar pela
tempos mortos. Todos os elementos da malha variao brusca da carga do processo ou pela
de controle possuem, em graus diferentes, alterao do ponto de ajuste. Uma vez iniciada
circuitos que defasam o sinal. Por exemplo, o a oscilao, o sistema contnua oscilando,
atuador da vlvula de controle de grande mesmo que o ganho do sistema diminua.
capacidade e portanto causa atraso no sinal. O
controlador deve ter circuitos com capacitncia 5.8. Saturao
ajustveis, de modo que, no final, o ngulo total Genericamente, saturao a condio em
de defasagem seja igual a 180o., responsvel que uma alterao na causa no produz
pela realimentao negativa da malha de variao correspondente no efeito resultante,
controle. Como ser visto adiante, os circuitos ou um aumento adicional da entrada no
integrais e derivativos possuem esses produz o correspondente aumento da sada.
elementos para compensar os atrasos e A saturao pode ser provocada pelo
avanos da malha de controle. processo, pelos seus equipamentos e pelos
instrumentos da malha de controle.
5.7. Oscilao O controlador com a ao integral satura
quando o erro entre a medio e o ponto de
A oscilao qualquer efeito que varia ajuste muito demorado.
periodicamente no tempo, entre dois valores
extremos. Em instrumentao, a varivel
controlada entra em oscilao quando o seu
valor cicla periodicamente entre os valores
mximo e mnimo.
H uma confuso relacionada com a
oscilao, pois a sada cclica no implica
necessariamente em oscilao. Por exemplo,
quando se aplica um sinal peridico na entrada
de um amplificador, a sua sada ser tambm
peridica, sem que haja oscilao. Nesta
situao, as freqncias da entrada e da sada
so iguais e os sinais so dependentes. O
amplificador oscila quando se aplica um sinal
constante na entrada e a sua sada peridica. Fig. 2.27. Sada saturada: mantm-se constante no
Ou ento, quando os sinais de entrada e de valor mximo, mesmo com aumento da entrada
sada so peridicos, porm, a frequncia do
sinal de sada diferente da frequncia da
entrada. A frequncia do sinal oscilante

59

A vlvula subdimensionada satura quando
atinge os 100% de abertura e a sua abertura
mxima insuficiente para a obteno do
controle. A sada do controlador aumenta para
solicitar maior abertura, o que impossvel
para a vlvula com capacidade insuficiente. O
bloqueio da haste da vlvula tambm provoca a
saturao da sada do controlador, pois a
variao da sada no produz nenhum efeito na
abertura da vlvula.
A entrada muito grande pode tambm
provocar a saturao do sistema, pois sua
sada atinge o valor limite do sistema e no
responde mais entrada. A forma de onda da
sada fica destorcida e diferente da forma da
entrada.
5.9. Amortecimento
Um modo prtico de verificar a estabilidade
do sistema provocar um distrbio rpido e de
pequena amplitude, tipo degrau, na sua
entrada e estudar o comportamento da
resposta. A resposta do sistema estvel
depende do seu amortecimento.
1. o sistema super amortecido, quando
a variao da resposta ao degrau
lenta e sobe com pequena inclinao,
2. o sistema criticamente amortecido,
quando a variao da resposta ao
degrau varia mais rpida, mas ainda
no apresenta oscilao.
3. o sistema sub amortecido, quando a
resposta apresenta oscilaes, porm,
com amplitudes decrescentes.
Para haver estabilidade o ganho total deve
ser menor que 1, pois o distrbio amortecido
e eliminado, com o tempo. Quando o ganho
maior que 1, as oscilaes aumentam e no h
interesse prtico. Para a passagem de sistema
amortecido para sistema com instabilidade
crescente, tem-se o sistema com instabilidade
com oscilaes constantes: o ganho total da
malha igual a 1. H interesse em se
conseguir essa oscilao apenas como
caminho intermedirio para calibrao do
controlador. desejvel, na prtica, que todos
os sistemas de controle apresentem um sub
amortecimento, idealmente na proporo de
4:1.
Quando so definidos todos os parmetros
do processo: a faixa de medio, o uso do
transmissor com sinal padro de sada, o modo
de controle, o tipo e o tamanho da vlvula de
controle, o uso de posicionador, o nico
instrumento que apresenta uma chave para o
ajuste do ganho o controlador. O ajuste
adequado do ganho do controlador o
responsvel principal pela estabilidade ou no
do sistema de controle.
Malha de Controle
5.10. Condies de Estabilidade
O objetivo de cada malha de controle
encontrar um valor para o sinal de controle que
mantenha a medio constante e igual ao
ponto de ajuste, para as condies de carga
existentes. Os enfoques de realimentao
negativa e de predio antecipao poder ser
usados.
O sistema completo de controle inclui os
instrumentos e o processo. A estabilidade do
sistema global depende de todos os
equipamentos do processo e de todos os
instrumentos da malha.
O ganho total da malha fechada deve ser
menor que a unidade, para que os distrbios
que aparecerem no sistema sejam amortecidos
e eliminados. No caso limite, com ganho igual a
um, qualquer distrbio no processo permanece
constante, com as amplitudes das oscilaes
constantes.
Um sistema de controle estvel se e
somente se o ganho total da malha for menor
que 1 e o ngulo de fase da ao corretiva for
igual a 180 graus. O ganho deve ser menor que
1 para que qualquer erro introduzido no
sistema por distrbios externos seja atenuado e
eliminado. O ngulo de fase deve ser de 180
graus para que a ao corretiva seja
exatamente contrria ao erro.
O ganho total da malha igual ao produto
dos ganhos individuais de cada componente do
sistema, incluindo o processo. Ha portanto trs
tipos diferentes de ganhos no sistema de
controle:
o ganho do processo, que varivel com
as alteraes de sua carga. So as variaes
do ganho do processo que devem ser
controladas e administradas.
o ganho do controlador, que ajustvel. O
nico instrumento que possui um ajuste de
ganho o controlador.
os ganhos dos outros instrumentos que
formam a malha de controle, que so
estabelecidos e fixos quando se define o
projeto do sistema. O ganho do transmissor
depende da faixa a ser calibrada, o ganho da
vlvula de controle depende de sua
caracterstica inerente. O ganho da malha de
instrumentos depende ainda do uso/no uso do
extrator de raiz quadrada, do posicionador da
vlvula.
Na malha de controle constituda de
transmissor (t), extrator de raiz quadrada (e),
controlador (C), transdutor I/P (i/p), vlvula de
controle com atuador pneumtico (v) e usada
para a regulao do processo (P) tem se o
seguinte ganho total (T):
GT = Gt . Ge . GC . Gip . Gv . GP
60
 Malha de Controle
A condio necessria para a estabilidade
do sistema :
GT = Gt . Ge . GC . Gip . Gv . GP < 1

Agrupando se os ganhos do transmissor,

do extrator, do transdutor e da vlvula em um
ganho fixo e constante (K) tem se uma
expresso mais simples para o ganho total:
GT = GK. GC . GP
Este ganho total deve ser sempre menor
que 1 para se ter uma das condies da
estabilidade do sistema. Deste modo o
controlador deve ter um ganho ajustado de
modo que as variaes do ganho do processo
no ultrapassem o limite de ganho total 1.
A condio de ganho total menor que 1
muito vaga e elstica, pois 0,10 , 0,50 e 0,90
so todos menores que 1. A diferena que
0,10 est muito distante de 1, 0,90 est muito
prximo de 1 e 0,50 est a meio caminho de 1.
Quando o sistema ajustado com ganho
total igual a 0,10 , ele est muito distante da
oscilao e mas a sua qualidade de controle
ruim. O sistema pouco sensvel e corrige
demoradamente os seus distrbios.
Por outro lado, se o ganho do controlador
ajustado para que o ganho total seja igual a
0,90 , o sistema ainda estvel, porm
pequenas variaes de ganho do processo
podem provocar a oscilao no sistema. Este
sistema muito sensvel e rpido para
responder e corrigir os erros provocados pelos
distrbios, porm, ele est muito prximo a
oscilao.
Fig. 2.28. Malha de controle do processo vazo, com
Ento, no mundo ocidental cristo
cartesiano e simtrico a tendncia de se ter
um ganho total de 0,50, que uma situao de
compromisso entre a estabilidade e a qualidade
do controle do sistema.
Quando o ganho da malha fechada igual
a 1, tem se a oscilao constante da varivel e
o processo instvel. Para se ter estabilidade
necessrio que o ganho total seja menor que
1.
Chama se margem de ganho o que falta
para o ganho alcanar o valor de 1, quando se
mantm o ngulo de correo igual a 180
graus. Esta margem de ganho pode ser
considerada como a faixa de liberdade que o
ganho do processo pode variar sem provocar
oscilao no sistema. Quanto maior a margem
de ganho, menor o ganho e mais estvel o
processo.

Fig. 2.29. Se o ganho do processo varia com a carga, o ganho total da malha pode ser mantido constante usando uma
vlvula cuja variao do ganho com a carga compense a variao de ganho do processo

61
 4. Controlador
Objetivos de Ensino
1. Apresentar o diagrama de blocos do controlador e descrever cada um.
2. Mostrar diferenas entre ao direta e ao inversa.
3. Mostrar de modo simplificado os circuitos pneumtico e eletrnico dos controladores P, PI, PD e
PID.
4. Mostrar as caractersticas do controlador analgico e digital, srie e paralelo.

1.1. Medio
1. Conceito No controlador a realimentao negativa, a
varivel controlada sempre deve ser medida.
O principal componente da malha de Na maioria absoluta dos controladores, a
controle , obviamente, o controlador, que pode varivel controlada medida tambm indicada
ser considerado um amplificador ou um na frente do controlador. Nos controladores a
computador. microprocessador, a indicao feita
O controlador automtico o instrumento simultaneamente por barras grficas e por
que recebe dois sinais: a medio da varivel e dgitos.
o ponto de ajuste, compara-os e gera O controlador pode estar ligado
automaticamente um sinal de sada para atuar diretamente ao processo, quando possui um
a vlvula, de modo a diminuir ou eliminar a elemento sensor determinado pela varivel
diferena entre a medio e o ponto de ajuste. medida. O controlador de painel recebe o sinal
O controlador detecta os erros infinitesimais padro proporcional a medio do transmissor
entre o valor da varivel de processo e o ponto e deve possuir circuitos de entrada que
de ajuste e responde, instantaneamente, de condicionam o sinal de medio. O controlador
acordo com os modos de controle e seus pneumtico possui o fole receptor de 20 a 100
ajustes. O sinal de sada a funo kPa e o eletrnico possui o circuito receptor,
matemtica cannica do erro entre a medio e como a ponte de Wheatstone, circuito
o valor ajustado, que inclui as trs aes de potenciomtrico ou galvanmetro.
controle: proporcional, integral e derivativa. A
combinao dessas trs aes e os seus ajuste
adequados so suficientes para o controle
satisfatrio e aceitvel da maioria das
aplicaes prticas.
Para executar estas tarefas, o controlador
deve possuir os seguintes blocos funcionais:
1. Medio,
2. Ponto de ajuste
3. Unidade de comparao
4. Gerao do sinal de sada
5. Atuao manual opcional
6. Estao de balano automtico
7. Fonte de alimentao
8. Escalas de indicao

Fig. 4.1. Controladores

62
 Controlador

Fig. 4.1. Diagrama de blocos funcional do controlador a realimentao negativa

Fig. 4.2. Vista frontal de controladores analgicos:

(a) Com ponto de ajuste manual
(b) Com ponto de ajuste automtico
(c) Com pontos de ajuste manual (local) e automtico (remoto)

Fig. 4.3. Vista frontal de controlador digital

63

1.2. Ponto de Ajuste
Quanto ao ponto de ajuste, h trs modelos
de controladores:
1. manual,
2. remoto,
3. manual ou remoto.
O controlador com o ponto de ajuste
manual possui um boto na parte frontal,
facilmente acessvel ao operador de processo,
para que ele possa estabelecer manualmente o
valor do ponto de referncia. Quando o
operador aciona o boto, ele posiciona o
ponteiro do ponto de ajuste na escala e gera
um sinal de mesma natureza que o sinal da
medio.
O controlador com o ponto de ajuste
remoto no possui nenhum boto na parte
frontal. O sinal correspondente ao ponto de
ajuste entra na parte traseira do controlador e
indicado na escala principal. O sinal pode ser
proveniente da sada de outro controlador ou
de uma estao manual de controle.
O controlador com os pontos de ajuste
remoto e local possui um boto para o
operador estabelecer manualmente o ponto de
ajuste e recebe o ponto de ajuste remoto.
Ambos os sinais so indicados na escala
principal. O controlador possui tambm a chave
seletora R/L (remoto/local) do ponto de ajuste.
fundamental que a medio e o ponto de
ajuste sejam de mesma natureza, ambos
pneumticos, mecnicos, de corrente ou de
tenso eltrica, para que seja possvel a
comparao e subtrao entre eles. O ponto de
ajuste e a medio so indicados na mesma
escala principal do controlador e a posio
relativa dos ponteiros fornece o valor do erro
entre os dois sinais.
1.3. Estao Manual
A maioria dos controladores possui a
estao manual de controle integralizada ao
seu circuito. Sob o ponto de vista do controle,
as situaes mais comuns que requerem a
interveno manual do operador so:
1. na partida do processo, quando a
banda proporcional menor que 100%.
Neste caso, quando a medio est em
0% e o ponto de ajuste est acima de
50%, a varivel controlada est fora da
banda proporcional.
2. quando o processo entra em oscilao,
ou seja, quando o ganho da malha
fechada de controle fica igual a 1.
Quando se coloca o controlador em
manual, abre se a malha de controle e
se pode estabilizar o processo.
Controlador Digital
1.4. Unidade de Balano Automtico
A maioria dos controladores com estao
manual possui um sistema de balano
automtico que permite a passagem de
automtico para manual e vice versa, de modo
contnuo, sem provocar distrbio no processo e
sem a necessidade de se fazer o balano
manual da sada do controlador.
Erradamente se pensa que esta
transferncia requer a igualdade entre a
medio e o ponto de ajuste. Quando o
controlador no possui a estao de
transferncia automtica, o operador deve
garantir que o sinal inicial da sada manual seja
igual ao sinal final da sada automtica de
modo que o processo no perceba esta
mudana de automtico para manual. No
mnimo, o controlador possui um dispositivo de
comparao que faz o balano prvio entre os
sinais de sada automtica e manual.
Fig. 4.4. Estao manual de controle
1.5. Ao Direta ou Inversa
O controlador possui a chave seletora para
ao direta e ao inversa. A ao direta
significa que o aumento da medio implica no
aumento da sada do controlador. A ao
inversa significa que o aumento da medio
provoca a diminuio da sada do controlador.
A escolha da ao do controlador depende
da ao da vlvula de controle e da lgica do
processo. A atuao da vlvula de controle
pode ser: ar-para-abrir ou ar-para-fechar deve
ser escolhida em funo da segurana do
processo.
A regra bsica para a seleo das aes do
controlador e da vlvula a seguinte:
1. a partir da segurana do processo,
determina-se a ao da vlvula de
controle.
2. depois de definida a ao da vlvula e
partir da lgica do processo, determina-
se a ao do controlador.
As quatro alternativas para um sistema de
controle de nvel so mostradas a seguir:
64
 Controlador

Fig. 4.5. Aes de controle direta e inversa

Tanque vazio seguro e vlvula na sada.
A partir da segurana, obtida com o tanque
vazio, a vlvula deve ser ar-para-fechar: na
falta de ar, a vlvula abre e o tanque se
esvazia, levando o sistema para a segurana.
A vlvula est a 100% com 20 kPa e a 0% com
100 kPa. A ao do controlador, como
conseqncia, deve ser inversa: quando o
nvel aumenta, a vlvula deve abrir mais para
faze-lo diminuir e a sada do controlador deve
diminuir, abrindo mais a vlvula.

Tanque vazio seguro e vlvula na entrada.

A partir da segurana, obtida com o tanque
vazio, a vlvula deve ser ar-para-abrir: na falta
de ar, a vlvula fecha e o tanque se esvazia,
levando o sistema para a segurana. A vlvula
est a 0% com 20 kPa e a 100% com 100 kPa.
A ao do controlador, como conseqncia,
deve ser inversa: quando o nvel aumenta, a
vlvula deve fechar mais para faze-lo diminuir e
a sada do controlador deve diminuir, fechando
mais a vlvula.

Tanque cheio seguro e vlvula na sada.

A partir da segurana, obtida com o tanque
cheio, a vlvula deve ser ar-para-abrir: na falta
de ar, a vlvula fecha e o tanque se enche,
levando o sistema para a segurana. A vlvula
est a 0% com 20 kPa e a 100% com 100 kPa.
A ao do controlador, como conseqncia,
deve ser direta: quando o nvel aumenta, a
vlvula deve abrir mais para faze-lo diminuir e a
sada do controlador deve aumentar, abrindo
mais a vlvula.

Tanque cheio seguro e vlvula na entrada.

A partir da segurana, obtida com o tanque
cheio, a vlvula deve ser ar-para-fechar: na
falta de ar, a vlvula abre e o tanque se enche,
levando o sistema para a segurana. A vlvula
est a 100% com 20 kPa e a 0% com 100 kPa.
A ao do controlador, como conseqncia,
deve ser direta: quando o nvel aumenta, a
vlvula deve fechar mais para faze-lo diminuir e
a sada do controlador deve aumentar,
fechando mais a vlvula.

65
 Controlador

relaes do controlador paralelo, pois elas so

2. Circuitos do Controlador separadas e facilmente representadas.

As dificuldades de controle do processo

variam muito e por isso so disponveis
controladores comerciais de vrios tipos e
modos de controle. Existem caractersticas
padronizadas e existem aquelas especiais,
fornecidas somente quando explicitamente
solicitado.
No especificar todas as necessidades
requeridas implica em se ter um controle de
processo insatisfatrio e at impossvel.
Especificar o equipamento com caractersticas
extras que no tero utilidade , no mnimo, um
desperdcio de dinheiro. tambm uma
inutilidade a especificao do instrumento com Fig. 4.6. Algoritmo paralelo (ideal)
caractersticas especiais, sem entend-las e
sem ajustar o controlador corretamente.
A maioria dos textos sobre controle
considera o controlador ideal e terico, com as
trs aes separadas, independentes e no
interativas. Na prtica da instrumentao, a
2.2. Controlador Srie
situao no to simples assim. Pode se ter O controlador srie computa o modo
interao entre os modos de controle, nos derivativo em srie com os modos proporcional
domnios do tempo e da freqncia. e integral. Os modos so interativos no domnio
Sob o ponto de vista de construo, os do tempo mas so no interativos no domnio
controladores podem ter os modos de controle da freqncia. O controlador srie chamado
dispostos em srie ou em paralelo. de real e interativo por Shinskey.
A maioria dos controladores industriais,
2.1. Controlador Paralelo analgicos e digitais, calcula inicialmente o
modo derivativo, antes do integral, para reduzir
O controlador paralelo computa os modos o erro de pico.
proporcional, integral e derivativo em paralelo. O tempo derivativo equivalente do
Os modos so no interativos no domnio do controlador paralelo no pode mais ser maior
tempo, mas so interativos no domnio da do que 1/4 do tempo integral, porque o tempo
frequncia. O controlador paralelo chamado integral aumenta mais rpido que o tempo
de ideal e no-interativo, por Shinskey. O erro derivativo, quando o tempo integral do
acumulado para o controlador paralelo cerca controlador srie aumentado.
da metade do correspondente ao controlador Os ajustes dos modos do controlador
em srie. Quando os tempos integral e paralelo equivalente podem ser calculados dos
derivativo so ajustados muito prximos, o ajustes do controlador srie, atravs das
controlador se torna extremamente sensvel as seguintes relaes:
variaes do ganho e o perodo da malha ir se
desviar.
BP = Ic BP'
Testes em um controlador paralelo em
processo auto-regulante mostram que:
1. o perodo natural da malha aumentou T' i
Ti =
de 16 para 55 segundos, Ic
2. a banda proporcional variou de 10 a
100% , sem alterao do
Td = Ic T' d
amortecimento de 4 para 1.
3. O tempo derivativo do controlador onde
paralelo deve ser ajustado cerca de BP, Ti e Td so os parmetros do
25% do tempo integral .
controlador paralelo,
O controlador paralelo difcil de ser
BP', Ti' e Td' so os parmetros do
sintonizado e de se manter sintonizado e
controlador srie.
raramente fabricado. Mesmo assim, a maioria
Ic uma constante, definida como fator de
da literatura tcnica apresenta as equaes e
integrao e vale matematicamente:

66
 Controlador

T'i Embora o processo seja contnuo no

Ic = tempo, o controlador digital existe em um
(T'i +T'd ) mundo discreto porque ele tem conhecimento
das sadas do processo somente em pontos
A banda proporcional e o tempo derivativo discretos no tempo, quando so obtidos os
so menores e o tempo integral maior para o valores de amostragem.
controlador paralelo. Em geral o controlador digital desempenha
as seguintes tarefas:
2.3. Controlador Analgico 1. obtm um valor amostrado da sada do
processo,
Historicamente, at a dcada de 1970 foi 2. calcula o erro entre a medida e o ponto
usado principalmente o controlador analgico de referncia armazenado no
pneumtico, at a dcada de 1980, o computador,
controlador analgico eletrnico e a partir da 3. computa o valor apropriado para a
dcada de 1980, o controlador digital entrada manipulada do processo,
eletrnico. 4. gera um sinal de sada para o elemento
O controlador analgico usa sinais final de controle,
contnuos para computar a sada do 5. continua a mesma operao com a
controlador. Testes feitos em controlador prxima varivel controlada.
analgico industrial eletrnico revelaram os O tempo requerido para conseguir um novo
seguintes resultados: nvel da varivel manipulada tipicamente
1. a banda proporcional medida era de 0 a curto comparado com o tempo entre as
25% maior que a marcao do dial, amostragens. Portanto, pode-se assumir que a
2. o tempo integral medido era cerca de entrada para o processo uma seqncia de
100% maior que a marcao do dial, valores constantes que variam
3. o tempo derivativo marcado era cerca instantaneamente no incio de cada perodo de
de 40 a 70% menor que a marcao do amostragem.
dial,
4. o tempo integral medido no se
alterava com a variao do ajuste do
tempo derivativo. [Teoricamente, para o
controlador srie, o tempo integral
deveria aumentar com o aumento do
tempo derivativo].
5. o tempo derivativo e a banda
proporcional medidos obedeceram
aproximadamente as equaes
tericas, exceto que a variao medida
foi menor que a calculada para os
ajustes grandes do dial.
6. a sada do controlador medida mostrou (a) Ao derivativa aplicado ao erro
um pico sempre que um ajuste
derivativo de qualquer valor era feito.
7. [O algoritmo terico do controlador
srie prev somente um pico se o
tempo derivativo fosse ajustado em
valores maiores que 1/4 Ti]

2.4. Controlador Digital

Hoje se vive em um mundo analgico
cercado por um universo de tecnologia digital.
O computador digital usado de modo
intensivo e extensivo na instrumentao, no
controle digital distribudo, no controle lgico (b) Ao derivativa aplicada apenas medio
programado de processos repetitivos, no
controle a realimentao negativa de uma Fig. 4.7. Controlador srie (real)
nica malha (single loop), em computao
analgica de medio de vazo, na
transmisso.

67

Deve-se ter um algoritmo de controle para
o calculo dos valores das variveis
manipuladas. O prosaico algoritmo PID ainda
utilizado.
Esta operao discreta repetitiva e o
perodo chamado de sample e hold.
A grande desvantagem do controlador
digital a introduo de vrios tipos de tempo
morto: devido ao tempo de amostragem, a
computao matemtica, a filtragem analgica
das harmnicas da freqncia de amostragem
e a caracterizao do modo derivativo. Por
causa deste tempo morto adicional, o
controlador digital no pode ser usado
indiscriminadamente em malha de controle de
processo crtico e rpido, como para o controle
de surge de compressor ou controle de presso
de forno em faixa estreita.
Outra desvantagem do controle analgico
ser feito por um controlador digital o
recebimento da amostragem. O recebimento
dos dados de modo discreto considerado um
distrbio para a ao derivativa, que poder
desestabilizar a malha, gerando os impulsos na
entrada (positivo) e sada da amostra
(negativo). Assim, deve-se evitar o uso da ao
derivativa em controlador digital ou ento pagar
caro pelos complexos algoritmos desenvolvidos
para resolver este problema.
Por outro lado, o controlador digital
aumentou a capacidade de computao para o
controle e para a caracterizao das aes de
controle, sendo adequado para estratgias de
controle avanadas, como o controle preditivo
antecipatrio.
Tipicamente, o controlador digital superior
ao analgico, em preciso e resoluo dos
ajustes dos modos de controle, na preciso da
computao adicional, como na linearizao e
caracterizao de sinal, mais flexvel em funo
da programao e da comunicao.
Porm, o aumento da flexibilidade resulta
em um aumento da responsabilidade do
instrumentista, desde que maior leque de
escolha implica em maior probabilidade de
cometer erros.
O controlador digital usa sinais discretos
(sample e hold) para computar a sada do
controlador. Geralmente, o controlador digital
baseado em microprocessador. O controlador
digital emula o algoritmo analgico P + I + D.
Controlador
3. Controladores Pneumticos
Sero mostrados os diferentes circuitos dos
controladores pneumticos, mesmo que
atualmente eles sejam pouco utilizados, isto
mais claro para quem tem pouca familiaridade
com os circuitos eletrnicos, que sero
mostrados depois.
3.1. Controlador Liga-Desliga
O controlador liga-desliga instvel, por
construo, pois no possui o circuito de
realimentao negativa, para diminuir seu
ganho, que , teoricamente, infinito. A sua
construo a mais simples possvel e o
controlador pneumtico consiste de:
1. fole de medio
2. fole de ponto de ajuste
3. conjunto bico-palheta
Como no se precisa estabilizar o sistema,
no se usa o fole de realimentao negativa. O
controlador liga-desliga tambm pode ser
obtido a partir do controlador proporcional,
retirando-se a sua realimentao negativa.
A sada do controlador pneumtico liga-
desliga igual a 0 kPa ou 120 kPa, que o
valor da alimentao. O elemento final de
controle acionado por um controlador liga-
desliga est em uma das duas condies
possveis: ou totalmente fechado ou totalmente
aberto. Como conseqncia, a sada do
controlador liga-desliga e a varivel controlada
esto oscilando continuamente, com amplitude
constante. Diz-se que o ganho total da malha
igual a um ou o ganho do controlador infinito
ou ainda, que a sua banda proporcional zero.
Um controlador liga-desliga pode ser
substitudo, por questo de economia, por uma
chave automtica, que ir fechar ou abrir em
funo da varivel atingir um valor ajustado
previamente.
Fig. 4.8. Controlador liga-desliga pneumtico
68

3.2. Controlador de Intervalo
Diferencial
O controlador liga-desliga pode sofrer
pequenas modificaes que melhoram o
desempenho do circuito convencional.
O controlador de intervalo diferencial ou de
gap anlogo ao liga-desliga, porm, em vez
de ter um nico ponto de referncia, possui
dois pontos de atuao: um para ligar o
elemento e outro para desligar. Entre os dois
pontos h um intervalo ou gap.
O principal objetivo do controle de intervalo
diferencial evitar as operaes freqentes de
partida e parada do operador final. A amplitude
de oscilao aumentada, porm, a frequncia
de oscilao melhorada e o elemento final de
controle acionado um menor nmero de
vezes.
A principal aplicao do controle de
intervalo diferencial em sistema de medio
de nvel, quando no se quer o controle exato
do nvel, mas se deseja apenas evitar que o
tanque vaze ou fique vazio. O motor da bomba
de enchimento ligado no nvel mnimo e
desligado no nvel mximo. Entre os dois nveis
o motor permanece numa situao estvel:
ligado quando estiver subindo e desligado
quando estiver descendo. Desse modo o motor
da bomba ligado poucas vezes.
3.3. Controlador Proporcional
Para se entender os princpios bsicos,
ser visto aqui o circuito bsico do controlador
proporcional. Por simplicidade e por exigir
menos pr-requisitos, ser mostrado primeiro o
esquema simplificado do controlador
pneumtico.
Ser admitido que seja sabido o
funcionamento do conjunto bico-palheta-rel
pneumtico. O conjunto bico-palheta gera um
sinal pneumtico padro de 20 a 100 kPa,
proporcional a distncia relativa entre o bico
que sopra e a palheta que obstrui. O bico
alimentado pela alimentao pneumtica de
120 kPa. O rel serve para amplificar
pneumaticamente a presso e o volume de ar
comprimido. Os foles pneumticos exercem
foras que so proporcionais aos sinais de
presso recebidos. Assim, quando se falar do
fole de medio, pode se estar referindo
indistintamente ao valor da medio, a presso
exercida no fole, ou na fora exercida pelo fole.
Foi considerado o sistema a balano de foras,
quando poderia ter sido escolhido o de balano
de movimentos.
O circuito bsico do controlador pneumtico
com ao proporcional constitudo dos evitando uma correo exagerada para uma
seguintes elementos:
Controlador
1. fole de medio, que recebe o sinal da
medio da varivel do processo
2. fole de ponto de ajuste, estabelecido
manualmente ou de modo remoto.
Esse fole sempre est em oposio ao
fole de medio, a fim de que seja
detectado o erro ou o desvio entre
ambos os valores.
3. conjunto bico-palheta-rel, para gerar o
sinal de sada do controlador. (A
alimentao pneumtica de 120 kPa
aplicada ao bico, atravs do rel
pneumtico.)
4. fole proporcional ou fole de
realimentao negativa, que recebe o
sinal de sada do rel, que a prpria
sada do controlador. A finalidade do
fole proporcional a de estabilizar o
sistema em uma posio intermediria.
A realimentao negativa a
responsvel pela estabilidade do
sistema.
5. mola, usada para contrabalanar a
fora do fole proporcional.
Normalmente a mola ajustada para
prover a polarizao do controlador. Ela
ajustada para o controlador produzir
uma sada de 60 kPa, quando o erro for
igual a zero.
6. o fulcro ou ponto em torno do qual as
foras se equilibram. O deslocamento
desse ponto em torno da barra de
foras que estabelece o valor da
banda proporcional do controlador.
Quanto mais prximo o ponto estiver
dos foles medio-ponto de ajuste,
mais larga a banda proporcional,
menor o ganho e menos sensvel o
controlador. Quando mais prximo
estiver o ponto de apoio do fole
proporcional + mola, mais estreita a
banda proporcional, maior o ganho e
mais sensvel o controlador.
No caso extremo do fulcro estar no ponto
de contato dos foles de medio e de ponto de
ajuste, o controlado no responde a nenhuma
variao; no h controle. Quando o fulcro
coincidir com o fole proporcional e a mola, no
h realimentao negativa, o sistema instvel
e o controlador liga-desliga, a ser visto
depois.
O fole proporcional um dispositivo que
fornece a realimentao negativa ao
controlador antes que a medio o faa,
atravs do processo. A realimentao interna
do controlador mais rpida que a
realimentao externa do processo. O fole
proporcional dosa a correo do controlador,
determinada variao do processo. Se
69

houvesse apenas a realimentao externa,
provida pela medio do processo, a correo
seria muito demorada e sempre haveria
sobrepico de correo.
Fig. 4.9. Controlador pneumtico proporcional
Enquanto houver erro entre a medio e o
ponto de ajuste, os seus foles tem presses
diferentes, o fole de realimentao atua.
Quando a medio fica igual ao ponto de ajuste
a sada do controlador se estabiliza. Quando
aparece algum erro, a sada do controlador ir
tambm variar, para corrigir o erro. Desse
modo, como a sada do controlador est
realimentada ao fole proporcional, o fole ir
atuar at conseguir uma nova estabilizao
entre a medio o ponto de ajuste. Porm,
desde que a medio se afastou do ponto de
ajuste, ele volta a ficar igual ao ponto de ajuste,
porm, no igual ao valor anterior ajustado.
O controlador pneumtico proporcional
possui os trs foles: de medio, de ponto de
ajuste e de realimentao negativa. Para
completar o balano das foras exercidas por
estes foles introduzida uma quarta fora fixa,
exercida por uma mola, geralmente ajustada
para fornecer uma fora equivalente a presso
de 60 kPa (50% de 20 a 100 kPa). Como a
fora da mola fixa, s existe um ponto para a
medio ser igual ao ponto de ajuste, que
exatamente o ponto correspondente a 60 kPa.
Em todos os outros pontos, o controlador
consegue estabilizar o processo, porm com a
medio diferente do ponto de ajuste. Este o
modo fsico de mostrar porque o controlador
proporcional no consegue eliminar o desvio
permanente entre medio e ponto de ajuste,
exceto quando ambos so iguais a 60 kPa.
Controlador
3.4. Controlador Proporcional
Integral
Raramente se utiliza a ao integral
isolada. Em compensao, o controlador com
as duas aes, proporcional e integral,
utilizado em cerca de 70% das malhas de
controle de processo.
O controlador proporcional mais integral
possui as duas aes independentes e com
objetivos diferentes e complementares:
1. a ao proporcional esttica e serve
para estabilizar o processo. Porm a
ao isolada insuficiente para manter
a medio igual ao ponto de ajuste e
deixa um desvio permanente.
2. 2.a ao integral dinmica e serve
para eliminar o desvio permanente
deixado pela ao proporcional. A ao
integral uma correo adicional e
atua depois da ao proporcional.
No controlador pneumtico proporcional e
integral, acrescenta se um fole junto a mola.
Em vez de se ter uma fora fixa, tem se uma
fora varivel, que pode equilibrar as foras
proporcionais s presses da medio, do
ponto de ajuste e da realimentao negativa.
O controlador pneumtico P + I possui os
seguintes componentes :
1. o fole de medio,
2. o fole de ponto de ajuste, em oposio
ao fole de medio,
3. fole de realimentao negativa ou fole
proporcional,
4. fole integral, que se superpe mola e
em oposio ao fole de realimentao.
Ele tambm recebe a realimentao da
sada do controlador, atrasada e em
oposio ao fole proporcional. A
realimentao positiva da sada do
controlador ao fole integral feita
atravs de uma restrio pneumtica.
O objetivo desta restrio ajustvel o
de atrasar o sinal realimentado,
determinando a ao integral. Ela pode
ficar totalmente fechada, de modo que
ela corta a realimentao e elimina a
ao integral ou totalmente aberta,
quando no produz nenhuma restrio,
nenhum atraso e a ao integral a
mxima possvel.
Na prtica, o circuito pneumtico completo
da unidade integral possui o fole, o tanque
integral e a restrio. Aqui, por simplicidade,
supe-se que o prprio fole integral possui uma
capacidade suficiente.
70

Fig. 4.10. Controlador PI pneumtico
O controlador proporcional mais integral
possui duas realimentaes da sua sada:
1. a realimentao negativa, aplicada
diretamente ao fole proporcional,
2. a realimentao positiva, aplicada ao
fole integral atravs de uma restrio
pneumtica ajustvel.
Com a restrio numa posio
intermediria, as presses do fole proporcional
e do fole integral no podem ser simultneas. A
ao proporcional imediata e a ao integral
atrasada; imediatamente aps o
aparecimento do erro h a realimentao
negativa e depois de um intervalo ajustvel,
atrasada, h a realimentao positiva.
Quando o processo se estabiliza, tem-se o
circuito do controlador equilibrado: a fora da
medio igual a do ponto de ajuste e a fora
do fole proporcional igual a do integral.
Quando aparece um distrbio no processo e a
medio se afasta do ponto de ajuste, o
controlador P + I faz uma correo proporcional
ao erro, imediatamente. Esta atuao deixa um
desvio entre a medio e o ponto de ajuste.
Logo depois da ao proporcional e enquanto
persistir alguma diferena entre a medio e o
ponto de ajuste, a ao integral ir atuar, at
que a medio fique novamente igual ao ponto
de ajuste. A ao integral ir atuar no processo
at que se tenha novamente outro equilbrio
entre a medio e o ponto de ajuste.
3.5. Controlador Proporcional +
Derivativo
No controlador pneumtico proporcional e
derivativo, acrescenta se uma restrio no
circuito de realimentao negativa. Em vez de
se ter uma realimentao instantnea, tem-se
uma realimentao com um atraso ajustvel.
O controlador proporcional mais derivativo
possui o seguinte desempenho:
Controlador
1. a ao proporcional estabiliza
estaticamente o processo, corrigindo os
erros proporcionalmente as suas
amplitudes,
2. a ao derivativa adiciona uma
componente corretiva, para cuidar
principalmente dos erros com variao
rpida.
Note se que o controlador P + D deixa o
desvio permanente entre a medio e o ponto
de ajuste. A ao derivativa incapaz de
corrigir o desvio permanente, pois ele
constante com o tempo.
O circuito do controlador proporcional mais
derivativo constitudo de:
1. o fole de medio,
2. o fole de ponto de ajuste, em oposio
ao fole de medio,
3. o fole proporcional, sendo realimentado
negativamente da sada e atravs da
4. restrio derivativa.
Na prtica, o circuito pneumtico completo
da unidade derivativa possui o fole, o tanque
derivativo e a restrio. Aqui, por simplicidade,
supe-se que o prprio fole integral possui uma
capacidade suficiente.
O objetivo da restrio o de atrasar a
realimentao negativa. Como a realimentao
negativa atrasa a resposta do controlador,
atrasar o atraso equivale a adiantar a resposta,
para os desvios rpidos do processo lento. Por
esse motivo a ao derivativa tambm
chamada de ao antecipatria:
O controlador proporcional mais derivativo
possui o seguinte funcionamento:
1. imediatamente aps a variao rpida
do processo no h realimentao
negativa, pois h uma restrio
pneumtica. O controlador se comporta
como um controlador liga-desliga, ou
com uma banda proporcional muito
estreita,
2. com o passar do tempo, a
realimentao negativa vai se
processando e pressurizando o fole
proporcional e tornando o controlador
estvel.
3. quando a variao do processo muito
lenta, praticamente a ao derivativa
no atua, pois lentamente tambm est
havendo a realimentao negativa.
71
 Controlador

durao do erro, depois da ao

proporcional,
3. a derivativa uma ao adicional que
apressa a correo, gerando uma ao
proporcional velocidade da variao
do erro, antes da ao proporcional.
Matematicamente tem-se:

1 de
s = s0 + Ke +
Ti edt + Td
dt

ou, no caso prtico onde a ao derivativa s

Fig. 4.11. Controlador PD pneumtico atua na medio m da varivel,

1 dm
s = s0 + Ke +
Ti edt + Td
dt
Desse modo, quanto mais brusca for a
variao na medio, menor ser a ao
imediata da realimentao negativa e mais O modo proporcional o modo bsico e
ao corretiva ser transmitida a vlvula, pela sempre utilizado nos controladores analgicos.
ao derivativa. Ele o principal responsvel pela estabilidade
Quando se coloca o circuito derivativo no do processo.
elo da realimentao negativa do fole O modo integral deve ser usado para
proporcional h alguns inconvenientes: eliminar o desvio permanente entre a medio
1. h a interao entre os modos e o ponto de ajuste. Ele deve ser evitado
proporcional e derivativo. Quando o quando h possibilidade de saturao. Ou, o
controlador possui o modo integral, a que mais inteligente, devem ser tomados
ao derivativa interfere tambm no cuidados especiais para se evitar que a ao
modo integral. integral leve o controlador para a saturao.
2. a ao derivativa segue a ao
proporcional
3. a ao derivativa modifica a sada do
controlador quando h variao do
ponto de ajuste, provocado pelo
operador. Se esta variao for muito
rpida, e geralmente o , a sada do
controlador produz um pico, podendo
fazer o processo oscilar.
A soluo prtica para eliminar esses
problemas colocar o circuito derivativo antes
das aes proporcional e integral e atuando
apenas na medio.

3.6. Proporcional, Integral e

Derivativo
O controlador proporcional mais integral
mais derivativo possui as trs aes de
controle e o mais completo possvel. Fig. 4.12. Controlador PID pneumtico
Repetindo os objetivos das aes:
1. a ao proporcional estabiliza o
processo, provocando uma correo
proporcional ao valor do erro, O modo derivativo de ser usado em
instantaneamente, processos com grande inrcia e que sofrem
2. a integral uma ao auxiliar que variaes bruscas, que seriam vagarosamente
elimina o desvio permanente, corrigidas, em o modo derivativo. Porm, a
produzindo uma correo proporcional ao derivativa deve ser em processos com
muito rudo, que so pequenas e numerosas

72

variaes bruscas. A ao derivativa iria
amplificar esses rudos, tornando o
desempenho do controle do processo
prejudicado.
O modo proporcional desempenha uma
realimentao negativa no interior do
controlador, tornando-o mais estvel. A ao
integral executa uma realimentao positiva, se
opondo a ao proporcional. A ao derivativa,
geralmente separada e anterior as outras duas
aes, retarda a realimentao negativa,
apressando a correo.
Fig. 4.13. Controlador pneumtico
4. Controladores Eletrnicos
A seguir sero mostrados os circuitos dos
controladores analgicos eletrnicos, baseados
em amplificadores operacionais (amp op).
Estes circuitos so mais abstratos e difceis de
entender que os pneumticos, mostrados
anteriormente, para quem no tem uma base
de Eletrnica.
4.1. Controlador Liga-Desliga
A sada do controlador liga-desliga est
totalmente ligada ou totalmente desligada. Isto
causa o atuador aplicar toda a potncia ou
nenhuma potncia ao processo. Exemplos de
controle liga-desliga so: refrigerao da
geladeira, condicionador de ar residencial.
Para ser prtico, o controlador liga-desliga
tem uma banda morta ou histerese.
Quando o erro tem um grande valor
negativo, a varivel de processo muito maior
que o ponto de ajuste e o controlador esta
desligado. Isto corresponde a um ambiente
muito quente. Somente aps o erro atingir um
valor positivo (a-->b-->c), ento o controlador
chaveia a sada para 100%. Esta condio
Controlador
ligada continua enquanto houver qualquer erro
positivo (valor real agora abaixo do valor
desejado). Isto corresponde as ambiente
ficando cada vez mais frio e o aquecedor se
liga. Mesmo quando o erro cai abaixo de zero,
ponto f, o controlador no se desliga
imediatamente. Por causa da banda morta, a
sada do controlador ir desligar somente aps
o erro cair abaixo de determinado erro negativo
(vai de g para b)
Com tal banda morta, o erro nunca pode
ser mantido a zero. Em um mnimo, o erro
flutua entre + ou - E, quando o controle sada
entre totalmente desligado para totalmente
ligado, de ligado, desligado, ligado,
desligado,...
Para minimizar este erro residual (distancia
entre + E e - E) deve se diminuir a banda
morta. Porm, sem a banda morta, uma
pequena diminuio da PV faz o erro ficar
positivo, fazendo o controlador ligar. Para
processo com baixa capacidade de armazenar
energia (inrcia), isto poderia aumentar o PV.
Qualquer pequeno aumento no PV torna o erro
negativo, imediatamente fazendo o controlador
desligar. Outro pequeno distrbio, diminui PV,
faz o ciclo recomear. A sada ir oscilar
rapidamente, de modo que o atuador final ser
atuado com muita frequncia, podendo se
danificar rapidamente.
Fig. 4.14. Curva de transferncia do controlador liga-
desliga mostrando histerese
A banda morta diminui. A histerese ou a
banda morta necessria para evitar uma
oscilao de alta frequncia.
Deve se haver uma escolha da banda
morta para ter um compromisso entre a
amplitude do erro e a frequncia de oscilao.
Um controlador eletrnico mostrado.
O amp op U1 o amplificador de erro,
diferencial. Sua sada o sinal de erro e aciona
a entrada de U2. O amp op U2 comparador
com histerese.
73

U2 no um amplificador, pois a
realimentao feita para a entrada no
inversa.
Quando o Verro negativo, U2 vai para a
saturao positiva (+V).
Os resistores R1 e R2 dividem a tenso de
saturao, produzindo uma tenso de
referncia positiva.
Somente a saturao da sada fica
negativa, a tenso de referncia (terminal 3 de
U2) chaveada para uma tenso de referncia
negativa (- ), com .
O erro agora deve se tornar mais negativo
do que esta tenso negativa de referncia
antes de U2 chavear de novo para a tenso de
referncia positiva.
Assim, U2 produz a banda morta ou
histerese
O amp op U3 inverte os nveis de U2. O
diodo zener na sada restringe a tenso. Muita
vezes, somente a sada positiva permitida.
Quando a sada tende a ficar saturada
negativa, o zener ir conduzir e a sada fica em
-0,6V.
Os controladores das Fig. 4.12 e Fig. 4.13
so de ao inversa. A sada se move no
sentido oposto a varivel do processo. Quando
a medio aumenta, a sada do controlador
diminui e quando a medio diminui, a sada
aumenta. Isto tpico em aplicaes de
sistema com controle de aquecimento. Quando
a temperatura cai, o aquecedor fica ligado. Se
a temperatura sobe muito, o controlador
desliga.
Refrigerao requer controlador de ao
direta. Em um controlador direto, a medio e a
sada do controlador variam no mesmo sentido.
Quando a temperatura aumenta, a sada do
controlador aumenta, ligando o compressor. O
abaixamento da temperatura gs a sada do
controlador cair, desligando o compressor
refrigerante.
O controlador da Fig. 4 pode ser convertido
de ao inversa para direta, invertendo as
entradas do comparador U3. fundamental
definir a ao do controlador, direta ou inversa,
no projeto do sistema.
Fig. 4.14. Controlador liga-desliga
Controlador
4.2. Controlador Proporcional
A resposta tudo-ou-nada do controlador
liga-desliga adequado para sistemas lentos
com grande inrcia, quando se pode tolerar
algum erro aprecivel. Nos outros casos, se
quer uma regio linear de controle, fornecida
por um controlador proporcional.
Como no controlador liga-desliga, um
grande erro negativo faz o controlador
proporcional ir para um ponto totalmente
fechada (ponto a). Grande erro positivo manda.
a sada para totalmente aberto (ponto a), como
controlador de duas posies.
Porm em vez de uma banda morta, o
controlador possui uma banda proporcional.
A banda proporcional a regio onde o
controlador responde linearmente. (pontos b e
c). Pequenas variaes de erro, em torno do
zero, causam variaes proporcionais na sada
do controlador. Isto d um controle mais
eficiente e mais fino.
O controlador proporcional descrito
principalmente por sua banda proporcional. A
banda proporcional a variao no erro (como
percentagem do erro total) que far a sada ir
do 0% para 100%
O esquema de um controlador proporcional
dado na Fig. 4.15. O amp op U1 produz o
sinal de erro a partir de Vsp e Vpv. O amp op
U2 fornece a banda proporcional ou a banda
proporcional. U3 simplesmente um inversor
para compensar a inverso dada por U2. O
diodo zener limita a sada positiva (V3) e
negativa (-0,6).
A equao do circuito :
Rf R
Vo = Verro + f Vos
Ri R os
Geralmente, Rf = Ros, de modo que
Rf
Vo = Verro + Vos
Ri
Com erro zero,
Verro = 0, e Rf = Ros
Vout = Vos
Pode se variar Vos para garantir sada para
erro zero. Geralmente, este valor registrado
em 50%do fundo de escala de sada.
A inclinao da curva de transferncia
determinada pelo ganho (ou banda
proporcional), dado pela relao.
74
 Controlador

Rf
m=
Ri
Se o eixo escalonado em volts,

Rf VoFS
m= =
Ri %BP VerroFS

Matematicamente, a sada do controlador

pode ser escrita como:

Vo = K P Verro
onde
Vout - sada do controlador Fig. 4.16. Circuito do controlador proporcional
Kp - ganho do controlador
Verro - erro

A funo de transferncia do controlador

proporcional :
4.3. Controlador Proporcional
Vo Integral
= KP Para eliminar o erro residual, a resposta do
Verro
controlador deve ser alterada. A sada do
controlador proporcional era proporcional ao
erro do sistema. O controlador integral tem uma
sada cuja taxa de variao proporcional ao
erro. Enquanto houver erro, a sada continua
variando. Quando o erro fica zero, a sada do
controlador integral fica constante. mantida a
sada que foi necessria para eliminar todo o
erro.

4.4. Controlador Integral

A taxa de variao da sada de um
controlador integral proporcional ao erro.
Matematicamente,

Fig.4.1. Sada do controlador proporcional
O controlador proporcional pode ter ao
direta ou inversa. Com a ao inversa, um
aumento da varivel de processo provoca uma
diminuio na sua sada.
O amp op U3 responsvel pela inverso
desta ao. O controlador com ao direta no continua a variar. Assim que o erro eliminado,
possui o amp op U3. A sada se move em fase
com a varivel.
Para uma ao direta, a curva (erro x
sada) do controlador proporcional tem
inclinao negativa.
dv o
= KIv erro
dt
onde
vo - sada do controlador
KI - constante de integrao
verro - erro
Quando h um grande erro, a sada do
controlador varia rapidamente para corrigir o
erro. Quando o erro vai diminuindo, a sada do
controlador varia mais lentamente. Isto
minimiza a correo excessiva. Enquanto
houver qualquer erro, a sada do controlador
a variao da sada do controlador tambm vai
para zero. Isto significa que o controlador
mantm a sada que eliminou o erro.
Um grande erro, faz a sada variar
rapidamente. A diminuio do erro faz a sada

75
 Controlador

variar mais lentamente. Quando o erro KI a constante de integrao (unidade

desaparece, a sada fica constante. inverso de segundo) e
RiCi o tempo de integrao (unidade
dv o segundo).
= KIv erro
dt

Como conseqncia,

v o = KI v errodt + Vo

onde Vo o desvio permanente inicial do

controlador.
A transformada de Laplace d
Fig. 4.18. Amp op integrador
KIVerro
Vo =
s
O esquema completo de um controlador
e a funo de transferncia vale: integral dado na Fig. 4.19. O amp op U1
produz o sinal de erro. O integrador U2. Para
Vo K erro positivo, sua sada ser negativa (observe
= I o sinal negativo na eq. 5.13). Este sinal de
Verro s controle negativo invertido e limitado por U3 e
o diodo zener. O resistor Rcomp permite que a
A Fig. 4.18 o esquema simplificado de corrente de polarizao bypasse Ci. Sem
um amp op integrador. Por causa da Rcomp, as correntes de polarizao genricas
realimentao negativa capacitiva, a entrada
seriam grandes e carregariam Ci, mesmo com
inversora mantida no terra virtual. A tenso
a tenso de erro zero. Isto faz a sada de U2
de entrada ento faz circular a corrente de
aumentar lentamente at ficar saturada.
entrada em Ri.
Selecione
No amp op integrador a corrente i vale
Rcomp > 10 Ri
V
i= i
Ri se a sada de U2 aumenta com Verro = zero.
Esta corrente que passa por tambm O erro zero significa que h tenso zero em
passar pelo capacitor, pois a impedncia de cada lado de Ri. Erro zero significa que no h
entrada do amp op infinita. A relao corrente fluindo atravs de Ri. Assim,
corrente/tenso no capacitor vale: idealmente, Ci no pode se carregar e nem se
dv C i descarregar. Ci mantido em sua tenso.
= Porm, quando se adiciona Rcomp para
dt Ci
impedir que as correntes de polarizao
ou carreguem Ci, o capacitor Ci pode se
i descarregar lentamente atravs de Rcomp.
Ci
vC = idt + Vo
Com erro zero, ento, a sada ir cair
lentamente em vez de ficar constante, pois Ci
descarrega atravs de Rcomp. Deve haver um
1
RiCi
vC = v idt + Vo compromisso: sem Rcomp ou com Rcomp
muito grande tem-se correntes de polarizao
logo carregando Ci; Rcomp muito pequena permite
Ci se descarregar em vez de manter constante
1 sua tenso. Escolhendo U2 com uma corrente
KI =
RiCi de polarizao muito pequena uma soluo.
Amp op a FET ou CMOS possui correntes de
onde polarizao da ordem de picoampere (10-12 A)
ou menos. Assim, a soluo usar um amp op
a FET ou CMOS para U2 e sem Rcomp.

76
 Controlador

combinar as vantagens de ambos os

controladores: boa resposta transiente do
proporcional e eliminao do erro do integral.
Um controlador propocional-integral
paralelo mostrado na fig. 4.18. O amp op U1
o amplificador de erro, realizando o clculo

verro = vSP - vPV

Este erro aplicado aos controladores

proporcional e integral. No controlador
proporcional, U2, o erro recebe um ganho.
Fig. 4.19. Controlador integral
R2
KP =
R1

Uma segunda caracterstica no ideal

tambm atrapalha a estabilidade do integrador
U2. Todos os capacitores possuem uma
resistncia de vazamento. O capacitor
equivalente a um resistor em paralelo com as
suas placas. Assim, alguma carga armazenada
no capacitor ir descarregar lentamente atravs
da resistncia de vazamento. Na realidade, o
capacitor est fornecendo a Rcomp. Para
capacitores eletrolticos de alumnio a
constante de tempo CRvazamento de alguns
segundos. Porm, capacitores de teflon, filme
(polipropileno, polistireno, poletileno e
policarbonato) possuem constante de tempo
formada pela resistncia de vazamento de
Fig. 4.20. Controlador Proporcional Integral Paralelo
tipicamente 1 Ms. Deve-se sempre especificar
um capacitor de baixa corrente de vazamento.
Em resumo, um controlador integral
continua a variar sua sada at que o erro vai
para zero. A integrao realizada por um amp O controlador integral toma a integral do
op com um capacitor na realimentao erro, dando:
negativa. Deve-se controlar as correntes de
polarizao cuidadosamente ou compensa-las. v = KI v errodt + Vo
Deve-se, tambm, selecionar o tipo de
capacitor apropriado, para evitar sua auto
descarga. onde

4.5. Controlador Proporcional 1

KI =
Integral RiCi
O controlador integral puro tem uma
resposta a transiente muito ruim. O erro deve Estes dois sinais so combinados por U4,
produzir uma entrada tipo degrau no um somador inversor, que d uma sada total:
controlador integral. Ele ir responder atravs
de uma rampa comeando do zero. Um v o = K P v erro + KI v errodt + Vo
controlador proporcional responde a um erro
degrau com um outro degrau proporcional.
No domnio de Laplace isto torna
Porm, o controlador integral continua a variar
sua sada at que todo o erro permanente seja KIVerro
Vo = K P Verro +
eliminado. Um controlador proporcional no s
pode eliminar totalmente o erro. O controlador
proporcional-integral um esforo para

77
 Controlador

A funo transferncia para o circuito na

Fig. 4.20 ento: Substituindo vin = -KP Verro na eq. 5.15 d

Vo K
= KP + I v = K I ( K P v erro )dt + Vo
Verro s
v = K PK I v erro dt + Vo
ou

Vo K s + KI O somador U4 realmente um amplificador

= P diferencial,
Verro s
v o = K P v erro + K PK I v erro dt + v o

A transformada de Laplace da eq. 5.16

K PK I
Vo = K P Verro + Verro
s
A funo de transferncia:

Vo K s + KI
= P
Verro s
Fig. 4.21. Controlador PI Srie
Vo Ts +1
= KP i
Verro Ti s
O controlador proporcional-integral srie onde
mostrado na Fig. 4.21. O amp op U1 o
amplificador de erro, realizando o clculo: 1
Ti = = R iCi
verro = vSP - vPV KI

Este erro a entrada do controlador R2

proporcional, U2. Realmente, somente um KP =
amplificador inversor. Seu ganho a constante R1
de proporcionalidade, KP:
Os engenheiros de projeto de controle
R2 especificam o controlador em termos de sua
KP = funo de transferncia, eq. 5.18.
R1 Geralmente, a constante de integrao KI
dada em termos de repeties por minuto. KI
Duas coisas devem ser notadas. A sada tem unidade de inverso de segundo (por
de U2 invertida. Este controlador proporcional segundo). Para converter isto para repeties
no tem desvio permanente. por minuto deve-se multiplicar por 60 s/min.
A entrada para o integrador U3 a sada O significado eltrico de KI ilustrado na
do controlador proporcional, -KPVerro. De Fig. 4.20. No tempo t1 h uma erro degrau que
acordo com a eq. 5.13, faz a parte proporcional do controlador gerar
um degrau. Assumindo que o erro permanece
constante, a parte integral do controlador ir
1
R iCi
v= v i dt + Vo agora fazer a sada rampear para cima. A
inclinao da rampa determinada por KI. Com
uma constante de integrao de 1 repetio por
ou minuto, em 1 minuto a rampa ir levar a sada
para a mesma quantidade que a parte
proporcional o fez. Isto mostrado na Fig.
v = K I v i dt + Vo 4.22a. Na Fig. 4.22b, a parte integral do

78
 Controlador

controlador faz a rampa que triplica a sada

produzida pelo controlador proporcional. Isto 4.7. Controlador Derivativo
causada por uma constante de integrao de 3
repeties por minuto. A sada do controlador derivativo
A operao do circuito pode ser melhor proporcional taxa de variao do erro:
analisada examinando-se sua resposta a vrios
degraus em VPV (varivel do processo). dv erro
v o = KD
dt
A transformada de Laplace da eq. 5.19 d

Vo = K D sVerro

para a funo de transferncia:

Vo
= K Ds
Verro
A Fig. 4.23. ilustra a resposta de um
controlador derivativo. Um degrau no erro, no
tempo a, tem uma inclinao aproximadamente
infinita, dverro/dt. Isto leva a sada do
controlador para a saturao. Entre os tempos
a e b, b e c, e e f, o erro constante, embora
diferente de zero. A derivada ou inclinao do
erro zero, de modo que a sada do
controlador durante estes intervalos tambm
zero. Um aumento constante no erro tem uma
inclinao constante, produzindo uma sada
constante (tempo c a d). Aumentando a
inclinao do erro aumenta a magnitude da
sada (tempo d a e). Um aumento no erro tem
uma inclinao negativa, que produz uma sada
negativa (tempo f a g).

Fig. 4.22 Constante integral para 1 e 3 repeties por

minuto

4.6. Controlador Derivativo e a Trs

Modos (PID)
O controlador proporcional-integral remove
todo erro permanente. Em muitos sistemas, a
parte proporcional fornece resposta
suficientemente rpida para degraus no erro.
Porm, em processos com grande inrcia
necessitam de alguma forma de rapidez
adicional para responder um degrau de erro.
necessrio superar a inrcia, fornecendo uma
resposta muito mais rpida aos degraus de erro
do que o controlador proporcional pode dar.
Esta correo da inrcia fornecida pelo
controlador derivativo. Combinando um
controlador derivativo com um proporcional-
integral obtm o controlador padro industrial
de trs modos ou o controlador PID. Fig. 4.23. Relao entrada/sada de um controlador
derivativo

79
 Controlador

A Fig. 4.23 mostra o esquema de um amp Isto pode ser resolvido adicionando-se um
op diferenciador bsico. Note que justo um resistor srie Ri, como mostrado na
integrador em que o resistor e o capacitor Fig. 4.24. O resistor Ri, junto com CD, formam
trocam de lugar. O ganho do amp op inversor um filtro passa baixa na entrada. Esta soluo
: simples para o problema de alta frequncia
aumenta a complexidade de analisar o circuito.
vo R A transformada de Laplace deve ser aplicada
= f do inicio:
vi Zc vo Z
= f
No domnio de Laplace vi Zi
onde
1 Z f = RD
Zc =
Cs
1
Zi = Ri +
vo RD CDs
= = RDCDs ou
vi 1 / CDs
Vo RD
H dois grandes cuidados que devem ser =
tomados. Primeiro, para entradas senoidais, Vi Ri + 1 / Cs

ZRD
vo = vi
ZCD
RDv i
vo =
1 / 2fCD
v o = 2fCDRDv i
Para sinais de baixa frequncia, a sada
muito pequena. Porm, a sada aumenta com a
frequncia. Rudo de alta frequncia recebe um
grande ganho. Em altas freqncias, esta
grande sada por ser realimentada atravs da
capacitncia parasita, reforando-se na
entrada. Rudo de alta frequncia e possveis
oscilaes perturbam o circuito da Fig. 4.24.
Vo R Cs
= D
Vi RiCs + 1
Fazendo RDC = KD e RiC = i, tem-se
Vo K Cs
= D
Vi is + 1
A resposta desta diferenciao prtica para
a entrada mostrada na Fig. 4.25 a Fig. 4.26.
A segunda maior preocupao a ser
observada que o controlador derivativo s
produz uma sada para variaes no erro. Um
sistema com grande erro constante no produz
sada de um controlador derivativo. O
controlador derivativo deve sempre ser usado
em combinao com outro tipo de controlador.
O controlador derivativo responde a
variaes no erro, para superar a inrcia do
processo. Alta frequncia compensa este
controlador e sempre o usa em combinao
com outros controladores.

Fig. 4.24. Diferenciador bsico com amp op

Fig. 4.25. Diferenciador prtico

80
 Controlador

1
KI = , constante de integrao
RiCi

K D = R D CD , constante derivativa
Vo = carga inicial do integrador de offset
Para se obter a funo de transferncia,
toma-se a transformada de Laplace da eq.
5.24, que d:

K I Verro
Vo = K P Verro + + K D sVerro
s

Vo K
= K P + I + K Ds
Verro s

Vo K s2 + K P s + K I
= D
Fig. 4.26. Resposta do diferenciador prtico Verro s

Esta expresso chamada de

implementao paralela do controlador PID.
Cada termo formado em paralelo e ento
recombinados no somador.
4.8. Controlador PID Paralelo
Combinando os controladores proporcional, dv PV
v o = KP v erro + KI v errodt K D + Vo
integral e derivativo obtm o controlador PID. dt
Ele oferece rpida resposta proporcional ao
erro, enquanto tem um reset automtico do
modo integral para eliminar o erro residual. A
ao derivativa estabiliza o controlador e o
permite responder rapidamente a variaes no
erro.
O esquema de um controlador PID em
paralelo mostrado na Fig. 4.26. Como para
os controladores integral e proporcional-
integral, deve-se adicionar um grande resistor
em torno de Ci para compensar as correntes de
polarizao ou usar um amp op com pequena
corrente de polarizao. O resistor derivativo
limitante R3 deve ser mantido o menor possvel
e ainda garantir a estabilidade. Isto ir
simplificar a resposta do diferenciador.
Assumindo que o efeito destes dois
resistores no ideais so desprezveis em
comparao com os efeitos causados pela
tenso erro,

dv erro
v o = K P v erro + K I v erro dt +K D + Vo
dt
onde
R2 Fig. 4.27. Controlador PID paralelo
KP = , banda proporcional (ganho)
R1

81

5. Controlador Digital
5.1. Introduo
O uso de um computador para calcular o
valor desejado de uma sada do processo, seu
valor atual e depois computar um sinal de
correo tem muitas vantagens, como:
1. Computador no sobre dos efeitos de
desvio (drift) a longo prazo, que os
circuitos analgicos tem
2. Mudanas de constantes podem ser
feitas facilmente sem a necessidade da
mudana fsica real do circuito, pois
estas mudanas podem ser feitas pelo
prprio computador.
3. A qualidade do controle melhora,
quando o computador aprende o
processo.
4. O tipo de controle pode ser
radicalmente alterado, simplesmente
carregando um novo programa.
Nenhuma variao de equipamento
(hardware) necessria para uma
reconfigurao radical.
5. Compensao para atrasos de grande
tempo morto ou o uso de controle
preditivo antecipatrio requer muitos
clculos, que podem ser
implementados diretamente pelo
computador.
6. Guarde de registros, controle estatstico
de processo e integrao total da
planta pelo computador requer que ele
tenha acesso aos resultados do
processo, o que facilmente feito pois
estes processos esto sob o controle
do computador.
5.2. Esquemas de Controle Digital
A primeira tentativa de se usar o controle
de processo com computador foi o ento
chamado controle supervisrio. O controlador
ainda era analgico, porm um computador
digital tinha acesso varivel de processo e
estabelecia o ponto de ajuste do controlador.
Esta tcnica tinha apenas algumas vantagens
do controle a computador. O controle voltava
para o controlador analgico, se o computador
falhasse.
O desempenho do controle possua ainda
todas as restries inerentes s limitaes do matemtica, lgica, intertravamento,
controlador analgico. Ainda no havia as
vantagens de auto-sintonia, autodiagnstico,
reconfigurao radical, compensao de tempo
morto e controle preditivo antecipatrio.
Assim que se fica preparado para confiar
no desempenho do computador, o controlador
Controlador
analgico pode ser removido e sua tarefa
transferida para o computador. No controle
digital direto, o controlador analgico
eliminado. As variveis de processo entram
diretamente no computador, vindas dos
transmissores e sensores. O algoritmo de
controle desenvolvido no prprio computador,
que envia o sinal diretamente para os
atuadores. Nesta configurao, algumas
centenas de malhas podem ser controladas por
um nico computador compartilhado entre elas.
O controle digital direto tem o potencial de
realizar todos os benefcios do controle a
computador, mas tem um problema muito srio:
um nico equipamento responsvel pelo
controle de toda a planta. Quando o
computador pra ou trava, todas as malhas de
controle vo para a condio de malha aberta
(manual). pouco confivel.
Para resolver este problema, usam-se dois
computadores, o reserva monitorando e
verificando o desempenho do principal. Quando
houver a falha no principal, o reserva assume
automaticamente o controle, sem distrbio para
o processo controlado. Porm, isso aumenta
muito o custo do equipamento e requer
programa mais complicado. O sistema reserva
custa muito mais que os controladores
analgicos que ele substitui.
Para ser econmico, um nico computador
deve controlar vrias malhas. Para atender
todas as malhas, duas a quatro vezes por
tempo de subida, o computador deve ser
extremamente rpido. O computador deve
tambm cuidar de outros alarmes, display,
comunicao, auto-sintonia e tarefas internas
de gerenciamento.
Na evoluo natural da aplicao do
computador, o prximo passo foi a distribuio
geogrfica e fsica destas tarefas distintas,
aparecendo o controle digital distribudo. Agora
cada unidade do processo ou conjunto de
malhas tem o seu prprio computador. As
funes de display, controle e operao foram
separadas em locais e em circuitos.
Atualmente, com a reduo tremenda dos
custos de equipamento e programas, foi
desenvolvido o controlador single loop. Ele tem
este nome porque ele dedicado a uma nica
malha (single loop), mas ainda mantendo todas
as vantagens de um grande sistema digital,
como auto-sintonia, autoteste, autodiagnstico,
grande capacidade de fazer computao
seqencial, realizao de algoritmos
avanados e complexos de controle. Hoje, um
controlador single loop custa igual ou menos
que um controlador analgico convencional,
que tende a desaparecer do cenrio.
82
 Controlador

O controlador single loop um V mais elevados dos protocolos RS 232 C ou

equipamento moderno, confivel, poderoso, RS 422 ou pode-se ter um conjunto completo
usado para controlar sistemas de processo de CIs para fornecer uma ligao direta com
continuo, com poucas malhas de controle. redes proprietrias com protocolos como
Controladores single loop podem ser HART, Profibus, MAP ou Fieldbus.
interligados digitalmente, atravs de protocolos Quando se desenvolve um projeto baseado
abertos ou proprietrios. em computador, deve-se dar igual importncia
ao equipamento (hardware) e programa
5. Funes do controlador (software). Um diagrama de blocos para o
programa requerido para rodar um controlador
Um diagrama de blocos tpico do hardware single loop mostrado na Fig. 6.5. H poucos
mostrado na Fig. 6.4. No ncleo do blocos e cada bloco contem muitas linhas de
controlador est o microprocessador ou cdigo de programao. tentador ver o
microcomputador, que deve ter o suporte de clculo do algoritmo de controle proporcional,
outros blocos. As exigncias da armazenagem integral e derivativo (PID) como a caracterstica
das variveis e do programa podem exceder mais importante e esquecer todos os outros
aquelas disponveis dentro de um blocos. Porm, como se pode concluir do
microprocessador em um nico chip. Memria diagrama de blocos do programa, o clculo PID
externa, memria ROM (read only memory) somente uma de vrias outras tarefas to
auxiliar para armazenar programas e importantes que o microprocessador deve
constantes e RAM (random access memory) completar em cada ciclo de varredura.
para armazenar variveis podem ser
adicionadas para evitar a perda dos parmetros
chaves no caso de falta de energia de
alimentao. A RAM pode ser substituda por
EEPROM (electrically erasable programmable
read only memory). Uma alternativa prover
uma fonte ininterruptvel de um uma fonte de
alimentao com bateria de backup.
A comunicao com o operador fornecida
atravs de um painel frontal, consistindo de
LEDs, displays numricos, botes e chaves e
deve ser acionado e lido pelo
microprocessador.
A varivel analgica do processo
convertida de seu mundo real para digital, em
tempo real, por um bloco conversor analgico
para digital (A/D). A converso de milivolts,
freqncia, resistncia eltrica ou corrente em
uma tenso de alto nvel deve ocorrer primeiro.
Tambm h filtro e isolao includos antes do
conversor A/D.
Do mesmo modo, deve haver uma
converso digital para analgico (D/A) para Fig. 6.3. Controlador single loop (Moore)
fornecer um sinal analgico para o atuador no
processo. Embora seja popular um sinal
isolado de 4 a 20 mA cc, tambm pode haver
tenso, triacs com tempo proporcional ou rels
de estado slido. Rels de alarme so tambm A manipulao correta da aplicao e
energizados quando a varivel de processo ou remoo da potncia de alimentao ao
o erro excede determinados limites microprocessador necessria, por causa do
estabelecidos pelo operador. desempenho confivel em um ambiente
industrial hostil. A perda de alimentao deve
A comunicao digital com um computador ser detectada e a unidade de processamento
supervisrio ou com um sistema digital de central notificada. Parmetros e informao
controle distribudo (SDCD) ou controlador chave acerca do estado do processamento
lgico programvel (CLP) uma opo na devem ser armazenados em uma memria que
maioria dos controladores single loop. Isto pode no pode ser perdida ou afetada pela falta de
requerer apenas um circuito integrado (CI) para energia. As sadas e alarmes devem ser
transformar os sinais de 5 V para os nveis levados automaticamente para uma condio
segura, predefinida e programada. Quando a

83

energia restaurada, estes parmetros devem
ser recuperados e o processamento deve
continuar de onde ele foi interrompido (ou
reiniciado de algum outro ponto, pr-
programado). Esta funo do bloco Reset e
Power-up. Deve-se evitar a tentao de limpar
todos os parmetros e comear do zero depois
de cada volta de energia. Seria impraticvel e
intolervel ter que reentrar com os parmetros
de operao atravs do painel do controlador
ou de um computador supervisrio aps cada
interrupo de alimentao.
Autodiagnstico uma caracterstica
inigualvel do controlador single loop. No inicio
das operaes, o controlador deve executar as
instrues que lhe permitem testar virtualmente
cada bloco mostrado em seu diagrama. Uma
mensagem mostrando que o autoteste foi
completado deve aparecer antes do inicio da
operao normal. De fato, tais sistemas podem
ter mais de um cdigo dedicado ao autoteste.
Este momento tambm ideal para fazer a
autocalibracao dos conversores A/D e D/A.
Sempre que houver falha no autoteste, o
operador e o computador supervisrio devem
ser notificados. A malha deve ser desligada ou
o controle transferido para o computador
supervisrio. Alis, desejvel permitir que o
computador supervisrio force o controlador
single loop a fazer o autodiagnstico,
permitindo-o rodar testes sistemticos, de
rotina e detalhados como feitos por um
microcomputador pessoal. Estes autotestes
so uma ferramenta poderosa do controlador e
simplificam e diminuem drasticamente o tempo
de manuteno programada.
Fig. 6.4. Diagrama de blocos de um controlador single
loop baseado em microprocessador
Controlador
O clculo dos termos integral e derivativo
do controlador PID requer que a entrada seja
amostrada em intervalos uniformemente
espaados. Para garantir isso, usa-se um
temporizador (timer). O intervalo estabelecido
por vrios fatores. Certamente, o
microprocessador deve ter tempo suficiente
para completar todo o processamento
necessrio. Assim, o perodo ajustado no
temporizador (T ) deve ser muito longo.
Porm, o tempo de amostragem deve ocorrer
de duas a quatro vezes no perodo de subida
da varivel de processo. Cada varivel de
processo deve ter tempos de amostragem
tpicos, como mostrado na Tab. 1. Um tempo
de amostragem de a 1 s um compromisso
tpico (isso assume que o tempo de subida de 1
s ou mais).
Tab. 6.1. Tempos de amostragem em controle de
processo
Tipo de varivel Tempo de amostragem (s)
Vazo 1a3
Nvel 5 a 10
Presso 1a5
Temperatura 10 a 20
Quando se entra na malha principal, deve-
se ressetar este temporizador. Quando tudo vai
bem, o programa completa todo o seu
processamento muito antes do temporizador
desligar. Ele ento espera que o temporizador
lhe mande um sinal. Porm, o processador
deve ser capaz de detectar que o
processamento emperrou ou est demorando
demais. Isto uma falha e deve ser anunciada
ao operador e ao computador supervisrio. O
temporizador deve interromper o
microprocessador quando ele desliga. Se o
programa no retornou para a malha de espera
quando ocorre esta interrupo, a falha deve
ser anunciada e um entra uma rotina de
desligamento induzida pelo erro.
84

Fig. 6.5. Fluxograma do programa do controlador
Fig. 4.11. Controlador single loop (Yokogawa)
Controlador
5.4. Entrada de dados
O cdigo preciso necessrio para entrar as
variveis de processo depende da tcnica de
converso, conversor e microprocessador
usados. H vrias decises que devem ser
tomadas, independentes destes detalhes. A
primeira, como estas variveis esto sendo
representadas? Se estiver programando em
linguagem de alto nvel e se houver muito
tempo para ver a malha, conveniente
escalonar a varivel de processo em unidade
de engenharia, com oC para temperatura, kPa
para presso, m3 para nvel e m3/h para vazo.
Porm, tentar fazer aritmtica de ponto
flutuante em linguagem de mquina ou
assembly absurdo.
Quando se usam unidades de engenharia
com matemtica de ponto flutuante, deve-se
fazer todas as operaes subseqentes com
muito cuidado. Primeiro, o condicionamento
externo do sinal e a converso A/D devem ser
escalonados de modo que em 0% da varivel
de processo, o valor do dado seja representado
por zero. Em 100% da varivel, a sada de
fundo de escala do conversor produzida,
garantindo a mxima utilizao da resoluo do
conversor.
Idealmente, este sinal de 100% da varivel
de processo combina com o tamanho da
palavra do microprocessador usado. Se no,
deve-se estabelecer este valor de 100% (fundo
de escala) para todas as entradas e clculos
subseqentes. Um microprocessador de 8 bits
com um conversor de 8 bits usa 28 1 (255)
como seu valor de 100% (fundo de escala).
Porm, um conversor de 12 bits usa 212 1 (4
095) como seu valor de 100% (fundo de
escala). Isto agora representa um nvel de
100%. Clculo de fora de faixa e overflow
devem ser verificados contra 4 095. Para um
microprocessador de 8 bits com um conversor
de 12 bits com 100% = 4 095 significa que
todas as operaes matemticas devem ser
feitas com nmeros de dois bytes (dupla
preciso).
Deve-se evitar aumentar a escala da
varivel de processo. Multiplicar a varivel de
processo por uma constante maior que 1
resulta em um nmero com mais bits que o
produzido pelo conversor. Isto implica em uma
resoluo e exatido que o conversor
realmente no pode dar. Isto parece que se
conhece a varivel de processo mais
precisamente do que realmente ela medida e
convertida.
Esta falsa exatido especialmente um
problema quando se quer converter para
unidades de engenharia com matemtica de
ponto flutuante. Antes de reportar o valor, no
85

painel frontal ou no computador supervisrio,
garantir o arredondamento do nmero.
Reportar o nmero apenas com os dgitos que
indicam precisamente a resoluo e preciso
para as quais a varivel foi medida e
convertida.
Filtros digitais passa-baixa podem ser
usados para remover o rudo abaixo de 0,2 Hz,
mas acima da taxa de resposta da varivel de
processo. Este filtro pode (e deve) ser feito pelo
programa. recomendvel que a freqncia
crtica do filtro digital seja a metade do filtro
analgico. Filtros analgicos so econmicos
abaixo at 0,2 Hz. Isto implica que a mais alta
freqncia que um filtro digital deve cortar seja
0,1 Hz. Dados abaixo desta freqncia so
dados vlidos da varivel de processo,
enquanto qualquer sinal variando mais rpido
que 0,1 Hz considerado rudo e ser cortado.
Se a varivel de processo tem muitas
harmnicas acima de 0,1 Hz, no se usa o
filtro. Confie somente em filtro analgico
externo para remoo do rudo.
Termopares e alguns outros sensores (e.g.,
placa de orifcio) so no lineares. Quando os
sinais vem destes sensores, eles devem ser
linearizados (pelo programa). Deste modo, os
clculos de display e controle so feitos
baseados nos valores reais do processo.
H dois enfoques para linearizar um
sensor. Para ambos, deve-se ter um registro de
calibrao que relaciona a sada do sensor com
a varivel real do processo.
O enfoque de procurar na tabela coloca o
registro de calibrao em uma ROM. A varivel
de processo usada como endereo na tabela.
O valor linearizado correto dado neste
endereo. Este mtodo da tabela o mais
rpido e simples. Porm, ele ocupa muita
memria. Se a tabela inteira no colocada na
memria (por economia), deve-se ter uma
rotina de interpolao.
A segunda tcnica de linearizao
representa a relao entre a sada do sensor
(x) e a varivel verdadeira do processo (PV)
por um polinmio. O nmero de termos
PV = a 0 + a1x + a 2 x 2 + ... + a n x n
determina a preciso da linearizao polinomial
do sinal do sensor. Os coeficientes (a0, a1, a2,
..., an) vem do registro de calibrao em um
clculo estatstico de regresso no linear. Por
exemplo, um polinmio de ordem 9 d uma
linearidade de 1 oC. A tcnica de linearizao
polinomial requer muita potncia de
computao e velocidade, mas no requer
memria ROM extensiva (que a tcnica da
tabela requer). A linearizao polinomial
geralmente feita por controladores usando
Controlador
matemtica de ponto flutuante programada em
uma linguagem de alto nvel.
A prxima tarefa do controlador, pelo
diagrama de blocos, entrar o ponto de ajuste.
Ele j pode estar na memria, tendo sido lido
do painel frontal ou do computador
supervisrio, em algum ciclo prvio. Se um
ponto de ajuste remoto usado, o valor deve
ser adquirido, escalonado e filtrado,
exatamente como se faz com a varivel do
processo.
Ainda acerca do ponto de ajuste:
1. Ele deve ser escalonado de modo idntico
a varivel de processo, de modo que,
quando a varivel de processo se iguala ao
ponto de ajuste, o clculo do erro d zero.
2. Se a alimentao desligada e depois
ligada, o valor do ponto de ajuste no pode
ser perdido. Assim, ele deve ser
armazenado, de algum modo, em uma
memria no voltil ou em memria voltil
com backup de bateria.
5.5. Algoritmo de controle
Agora o momento de calcular o erro. A
equao a ser usada depende da ao do
controlador, direta ou inversa. Uma ao direta
do controlador significa que a sua sada
aumenta quando a varivel de processo
aumenta. Isto tpico para sistema de
resfriamento. Para uma ao direta do
controlador tem-se:
edireta = PV SP
Uma ao inversa do controlador significa
que a sua sada aumenta quando a varivel de
processo diminui. Isto tpico para sistema de
aquecimento. Para uma ao direta do
controlador tem-se:
einversa = SP - PV
O controlador single loop permite a
alterao da ao (direta ou inversa) com uma
chave atrs do painel frontal ou do computador
supervisrio. Para fazer o clculo do erro,
deve-se decidir qual equao usar.
Quando se est programando em
linguagem de alto nvel, a subtrao para obter
o erro simples e em linguagem assembly,
mais complicado. Tipicamente, um nmero
negativo representado em um formato com
complemento de dois. Mas a varivel de
processo e o ponto de ajuste so entradas
usando binrios diretamente. Esta diferena em
expressar estes nmeros causa confuso e
resultados errados. Os nmeros devem todos
ser expressos no mesmo formato. Conversores
no trabalham facilmente com completo de
86

dois. Complemento de dois tambm corta a
faixa de contagem do microprocessador pela
metade (desde que um bit deve representar a
polaridade). Assim, recomendvel que se
converta o resultado da subtrao do erro para
o formato valor mais sinal. A palavra inteira de
dados usada para representar o valor do erro.
Um bit, em alguma outra palavra, definido
como um flag para indicar que o erro
negativo.
Neste ponto, pode-se avaliar e acionar os
alarmes. Estes alarmes so de dois tipos:
absoluto e de desvio.
Se a varivel de processo excede o limite
absoluto de alarme de alta, o alarme absoluto
de alta deve ser ativado. Se a varivel de
processo cai abaixo do limite absoluto de
alarme de baixa, o alarme absoluto de baixa
deve ser ativado.
Os alarmes de desvio so baseados no
erro. Erro mais positivo do que o limite de
alarme de desvio de alta atua este alarme. Erro
mais negativo do que o limite de alarme de
desvio de baixa atua este alarme.
Os valores destes quatro limites de alarmes
devem ser entrados em um ciclo anterior, do
painel de controle ou do computador
supervisrio. Alguns controladores fixam os
limites de alarme de desvio em 0,5%. Como o
ponto de ajuste, deve-se garantir que os
valores dos alarmes no so perdidos na falta
de alimentao principal do controlador.
A ativao de um alarme deve causar duas
aes:
Uma sada para o mundo real deve ser
chaveada. Tipicamente, isto um tipo de rel C
(dois contatos normalmente abertos ou
normalmente fechados), capaz de suportar
correntes de contato de 1 A ou mais.
Assim que detecta uma condio de
alarme, o microprocessador deve mostrar o flag
apropriado (um bit). Quando hora de atuar no
painel frontal ou para comunicar com o
computador supervisrio, este flag causa o
display de aviso no painel frontal e envia
mensagem para o computador supervisrio.
Agora hora de calcular o valor da sada.
Obviamente, o principal objetivo do controlador
acionar o atuador, levando-o a um ponto que
corresponda a medio igual ao ponto de
ajuste (erro igual a zero). H dois enfoques
para determinar o valor da sada do controlador
single loop.
Pode-se escrever a funo de transferncia
para o sistema de controle do processo com
malha aberta (atuador, processo, sensor e
condicionador), usando a teoria de controle
timo. Um sistema de malha simples
representado na Fig. 6.6. Sua funo de
transferncia de malha fechada :
Controlador
PV(s) G(s)
=
I(s) 1 + G(s)H(s)
Assumindo que se saiba quanto deva ser a
varivel de processo [PV(s)] para responder a
uma dada variao de entrada [I(s)], pode-se
derivar uma funo tima para o controlador
[H(s)]. Resolvendo a eq. (1.1) para H(s), tem-se
I(s)I(a) 1
H(s) =
PV(a) G(s)
Fig. 6.7. Sistema de controle com malha fechada
Um processo chamado de transformada Z
permite a converso desta equao no domnio
de Laplace para o controlador no domnio Z.
Ento, pode-se escrever uma equao no
domnio do tempo, que o mais humano. A
equao no domnio do tempo expressa a
sada do controlador em termos dos valores
presente e prvio do erro, coeficientes e tempo
de amostragem.
Com esta equao do controlador, uma
entrada de I(s) causa uma resposta tima na
varivel de processo PV(s). Somente para esta
entrada, um tipo de entrada a sada
otimizada. Outros tipos de entradas produzem
sadas radicalmente diferentes e inaceitveis.
Esta derivao de uma funo de controle
tima, H(s), requer que se conhea a funo de
transferncia do processo, G(s). Quando
menos se conhece do processo, G(s), mais
pobremente definida ser a sua resposta.
O segundo enfoque para obter a equao
do controlador o controlador proporcional,
integral e derivativo (PID). O controlador PID
genrico. Quando sintonizado corretamente,
ele produz um controle aceitvel para a maioria
dos processos industriais. Tambm chamado
de controlador trs modos, o controlador PID
permite estocar um tipo de controlador para
usar com temperatura, presso, vazo, nvel,
87
 Controlador

analise, velocidade, pH. O controlador PID

representa o controle de um processo continuo Vo = Von Von 1
para o qual no se pode escrever uma funo
de transferncia.
Pode-se ter vrias verses analgicas do O mesmo vale para o erro
controlador PID. No domnio analgico
contnuo, a sada do controlador vale: e = e n e n 1

de Reescrevendo a eq. (1.12)

v o = K P e + K I edt +K d
dt Kd
Von Von 1 = K p (e n e n 1 ) + KIeT + (e n e n 1 )
T
onde
e o erro
No ltimo termo, foi distribudo em dois
Kp, KI e Kd so constantes
componentes. Eles podem ser expandidos para
Colocando Kd = 0, anula-se o termo
dar:
derivativo e resulta um controlador PI.
Tambm, colocando Ki = 0, anula-se a parte
integral, deixando somente o controle e n = e n e n 1
proporcional. O valor preciso destas constantes
afeta radicalmente a qualidade do controle. e n 1 = e n 1 e n 2
Geralmente, elas so determinadas
experimentalmente, sintonizando o sistema
Substituindo na eq. 13, tem-se
inteiro de malha fechada, assim que ele esteja
operando.
Para obter uma equao que o Von Von1 = K p (en en1) + KIenT +
microprocessador possa implementar, a
Kd
equao diferencial continua deve ser + [(en en1) (en1 en2 )]
convertida em uma equao de diferenas T
discretas. Deve-se, primeiro, diferenciar os dois
dados da equao, Finalmente,fica:

( edt ) + K d d 2e
2 Von Von1 = K p (e n e n1 ) + KIe n T +
dv o de d
= KP + KI
dt dt dt dt Kd
+ (e n 2e n1 + e n2 )
T
dv o de d de
= KP + K Ie + K d A sada atual calculada se baseia no valor
dt dt dt dt
anterior da sada, erro atual, erro anterior,
tempo de ciclo e constantes de peso.
Esta equao mostra quanto a sada deve
Quando se programa esta equao usando
variar para cada variao infinitamente
uma linguagem de alto nvel (e.g., C, Pascal,
pequena no tempo, dt. Mas no sistema
PL/M ou Fortran), o trabalho fica mais fcil e
baseado a microprocessador, pode-se olhar o
menos sujeito a erro do que se usada uma
mundo real somente uma vez em cada ciclo. O
linguagem assembly. Tais linguagens permitem
tempo de ciclo, T, estabelece este intervalor de
o uso de aritmtica de ponto flutuante.
tempo, dt. Assim, o que realmente interessa
Nmeros negativos e overflow so
quanto a sada e o erro devem variar () de um manipulados automaticamente.
ciclo para o seguinte (T). A eq. 15 assume que o tempo de varredura
v o e e do controlador, o tempo entre a amostra da
= KP + K Ie + K d varivel de processo, seja uma constante.
T T T T
Porm, h vrios compromissos. Tempo de
onde T o tempo de ciclo. Multiplicando varredura muito rpido, pequeno T, desejvel
tudo por T, tem-se para a resposta rpida a variaes repentinas
e da varivel de processo. Porm, valores
v o = K P e + K IeT + K d (12) maiores de T so necessrios para um termo
T
estvel derivativo. Valor muito pequeno para T
(no denominador) d um termo derivativo muito
A mudana em Vo, Vo justamente a grande e h instabilidade (oscilao).
diferena entre o seu valor atual e o valor lido
no ciclo anterior.

88

O clculo da ao derivativa em um
sistema de dados amostrados pode produzir
oscilaes imprevisveis na sada. Iso por que o
conversor A/D pode somente passar variaes
da varivel do processo para o processador
central em passos discretos.
A varivel do processo est subindo em
uma taxa devagar e estvel. No controlador
analgico isto produz um termo derivativo lento
e constante. Porm, como estes dados so
amostrados e convertidos, em passos
discretos. Como a ao derivativa toma o dado
que chega como novo, responde de modo
rpido, primeiro para cima e depois para baixo.
esta oscilao brusca que torna o uso do
controlador digital com apenas a ao
derivativa questionvel. s vezes, pode ser
necessria uma computao mais sofisticada
da ao derivativa ou ento no se usa esta
ao.
5.5. Sada do comando
Depois que termina o clculo do bloco PID,
fica-se pronto para acionar a sada. Esta sada
pode ser liga-desliga com banda morta, com
tempo proporcionado, acionada por ngulo de
fase, modulada por largura de pulso ou
corrente (ou tenso) analgica.
Para processos com resposta lenta e com
pouca variao de carga, o controle liga-desliga
trabalha bem. Quando o clculo PID mais
positivo que um nvel positivo definido de
banda morta, a sada ligada (usualmente 115
V ou de contatos de forma C). Quando o
clculo PID fica mais negativo que um nvel de
banda morta negativo definido, a sada
desligada. Os nveis de banda morta so
necessrios para evitar que o atuador e o
processo ciclem.
Processos com resposta lenta que
requerem controle melhor que o liga-desliga,
podem necessitar de tempo proporcionado. Um
intervalo de tempo que muito maior do que
um ciclo de 60 Hz, mas muito mais curto que o
tempo de resposta do processo, escolhido.
necessrio um temporizador a CI ou uma rotina
de temporizador no programa para manter o
rastreamento deste tempo. No inicio do
intervalo, a sada ligada. O valor de sada do
clculo PID determina quanto a sada
mantida ligada. Este tcnica permite que a
potncia seja aplicada e removida do atuador
somente nos cruzamentos do zero da linha,
minimizando a interferncia eltrica pelo
chaveamento de carga com alta tenso e alta
corrente.
Muitos processos usam atuadores que
operam com 4 a 20 mA. Para este tipo de
sada, o clculo do PID deve passar para um
Controlador
conversor D/A, que escalona a sada para 4 a
20 mA.
Qualquer que seja a tcnica escolhida, a
eletrnica deve incluir alguma forma de
isolao. Sem esta isolao, um erro
provocado na fiao entre controlador e
atuador, ou uma falha, pode ocorrer 115 V ou
mais na linha de terra do controlador.
Obviamente, isto danifica o controlador ou at o
computador supervisrio ligado a ele.
Assim que a sada atualizada, o
programa deve completar a comunicao com
o painel frontal e com o computador
supervisrio. Porm, o controlador nunca volta
atravs na malha para checar a varivel de
processo.
O valor da varivel de processo deve ser
enviado do controlador microprocessador para
o computador e o microprocessador deve ser
capaz de receber o ponto de ajuste remoto,
estabelecido no computador. O modo mais
simples de fazer isso atravs de duas malhas
analgicas de 4 a 20 mA. A sada do
controlador passa por um conversor D/A. O
sinal de corrente analgica de 4 a 20 mA do
computador comanda o ponto de ajuste remoto
se lido pelo microprocessador com um
conversor A/D quando ele l sua varivel de
processo.
A comunicao digital permite que muito
mais informao seja trocada. Protocolos
padro como RS-232 e RS-422 podem ser
usados ou o controlador microprocessado pode
ser colocado em uma rede de rea local (LAN).
Os dados trocados podem incluir resultados de
autotestes, ponto de ajuste, condies de
alarme, nveis de sada, modo de controle e
constantes do controlador. De fato, um inteiro
novo algoritmo de controle pode ser editado
pelo computador supervisrio para substituir ou
suplementar a equao PID.
Autoteste extensivo necessrio quando
se aplica potncia primeira vez ao
microprocessador e quando direcionado pelo
computador supervisrio. Porm, ao fim de
cada ciclo, algum autoteste tambm pode ser
feito. So tambm feitos testes funcionais do
equipamento e programa de entrada e sada,
zero automtico da entrada e da sada e
calibrao e um simples check de memria e
do canal de comunicao. Assim que uma falha
detectada, o operador e o computador
supervisrio devem ser notificados. Para
problemas srios, pode-se programar para que
haja um desligamento automtico, seguro e
ordenado do processo, pelo controlador.
5.6. Modos de Operao
H dois modos tpicos para a operao do
controlador: manual e automtico.
89

Opcionalmente, pode haver um terceiro,
chamado de auto-sintonia.
Em modo manual, o clculo do erro,
alarmes de desvio e clculo de PID so
removidos. Em vez disso, um comando de
sada entrado do painel frontal ou do
computador supervisrio enviado diretamente
para acionar a sada.
Em modo automtico, so feitos os clculos
do erro, dos alarmes de desvio e clculos do
PID so executados pelo controlador, sem
independente do operador.
A transferncia entre o controle automtico
e manual no deve permitir que a sada tenha
saltos (bump). A alterao do modo, no pior
caso, pode somente causar a sada rampear
para um novo nvel em uma taxa aceitvel. Isto
chamado de transferncia sem salto
(bumpless).
A verso mais simples de auto-sintonia
requer uma inicializao do operador ou do
computador supervisrio. Uma vez iniciado,
este tipo de auto-sintonia aciona sua sada
para cima e para baixo, vrias vezes. O
algoritmo avalia a resposta do processo para
estes distrbios tipo degrau no atuador.
Baseado nesta informao, so computados e
entrados valores de Kp, KI e Kd no clculo do
PID. Depois, volta o modo automtico de
controle. Esta tcnica requer a interveno do
operador. Ele tambm remove o processo do
controle suave, enquanto o controlador est
fazendo experincias com ele. Isto pode ser
inaceitvel.
A auto-sintonia contnua mais
complicada. Ela opera com conjunto com o
modo de controle automtico. Sempre que
houver um distrbio apropriado do ponto de
ajuste ou a varivel de processo notificada, o
algoritmo de auto-sintonia monitora o
desempenho do controlador, regulando esta
alterao. Da avaliao de malha fechada,
novos valores de Kp, KI e Kd so computados.
Este procedimento acontece continuamente
sem interveno do operador ou interrupo do
controle automtico. Ao longo do tempo, este
tipo de controlador com auto-sintonia aprende
com o processo e coloca seus prprios valores
para o controla timo. Pode haver problemas
quando processo muito estvel e o
controlador no tem nada a aprender e deixa
de operar corretamente.
5.7. Situaes anormais.
O reconhecimento das situaes anormais
se realiza mediante a monitorao de todos os
sistemas de controle analgicos e digitais, tais
como os controladores, alarmes, indicadores e
registradores e sua comparao com os dados
provenientes do conhecimento do sistema
Controlador
expert.
O diagnstico se faz a partir da fase
anterior de comparao se na mesma se
detectou situaes problemticas. Se visualiza
o diagnostico da planta no estado atual de
controle.
O operador assistido pelo sistema
inteligente de visualizao, que lhe mostra
graficamente os diagramas de fluxo de
interesse, o resumo dos alarmes, o estado dos
indicadores e dos controladores afetados e a
seqncia de operaes a realizar para
solucionar o problema. Se dispe de ajudas na
visualizao que provocam o flasheamento das
reas problemticas dentro do diagrama de
fluxo.
Baseando-se na informao recebida, o
operador atua sobre o processo ou esta
atuao realizada automaticamente pelo
sistema de controle, informando ao operador
das aes realizadas.
Entre as aplicaes tpicas que os
sistemas experts podem realizar se incluem o
controle de nvel do fundo e a otimizao do
rendimento no destilado das colunas de
distilao.
O beneficio que o sistema expert aporta
planta a reduo dos tempos de parada e, o
que mais importante, a diminuio da
probabilidade de que o funcionamento anormal
da planta conduza a situaes catastrficas.
Embora seja difcil prever o futuro, os
sistemas experts se desenvolvero mais ainda,
conduzindo a novas ferramentas e tcnicas que
permitiro a simulao ampla dos processos
industriais e a deteco inicial de problemas na
qualidade de fabricao dos produtos, para
assim corrigir em seu inicio estas situaes,
diminuindo os refugos e proporcionando uma
ajuda muito til ao operador durante as
paradas da planta ou em situaes transitrias
de perda de controle. Para este
desenvolvimento, sero necessrias a
colaborao de engenheiros de instrumentao
e de processo e a formao da engenharia do
conhecimento.
6. Controlador virtual
6.1. Conceito
Um instrumento virtual definido como
uma camada de software, hardware ou de
ambos, colocada em um computador de uso
geral, de modo que o usurio possa interagir
com o computador como se fosse um
instrumento eletrnico tradicional projetado
pelo prprio usurio.
Controlador virtual aquele construdo
dentro de um computador pessoal. Atualmente,
90

so disponveis aplicativos para desenvolver a
face do controlador (template), seu bloco
funcional PID e os programas intermedirios
para interligar imagens, layouts, blocos e sinais
externos.
Do ponto de vista do operador usurio,
muito difcil ver rapidamente as diferenas
entre um instrumento virtual, constitudo de
programa e equipamento e um real, que
apenas equipamento. O que se v na tela do
computador no d imediatamente um
entendimento da filosofia de base. Diferente de
um hardware, em que se pode abrir a caixa e
olhar dentro, a arquitetura no software
abstrata e no imediatamente visvel para um
olho nu.
Fig. 6.12. Controlador virtual na tela do monitor
Para dar um exemplo, quando se tem um
computador pessoal com um circuito de
aquisio de dados embutido, para um
instrumentista ou operador de processo, o
instrumento pode funcionar como indicador,
registrador, controlador ou chave de atuao.
A nica diferena entre o instrumento
convencional e o virtual o software e por isso
tem se a idia que o software o instrumento.
Atravs do monitor de vdeo, teclado e
mouse, o operador pode fazer tudo no
processo industrial que feito com o
instrumento convencional, como:
1. alterar ponto de ajuste do controlador,
2. passar de automtico para manual e
vice-versa e em modo manual, atuar
diretamente no elemento final de
controle
Controlador
3. estabelecer pontos de alarme de
mximo e de mnimo
4. alterar os parmetros da sintonia
(ganho, tempo integral e tempo
derivativo)
Adicionalmente, como o instrumento dentro
do computador possui muito mais recursos, o
operador pode:
5. ver a curva de resposta do controlador
para atestar o resultado da sintonia
6. ver a curva de tendncia histrica
Fig. 6.11. Vista frontal de um controlador virtual
6.2.Controlador virtual comercial
Como visto, o controlador um instrumento
que recebe um sinal de medio da varivel
controlada (PV), recebe um ponto de ajuste
estabelecido pelo operador (SP) e gera um
sinal de sada (MV), que uma funo
matemtica especfica da diferena entre a
medio e o ponto de ajuste. Tipicamente, o
sinal de sada vai para uma vlvula de controle.
O ponto de ajuste pode ser
1. local, estabelecido pelo operador
2. remoto, determinado por um outro
sinal, por exemplo sada de outro
controlador
3. remoto ou local, selecionado por uma
chave
Todo controlador possui uma chave
seletora para definir o modo de operao:
1. automtico, quando a sada
determinada apenas pelo controlador,
em funo das aes e da diferena
entre a medio e o ponto de ajuste
2. manual, quando a sada gerada
diretamente pelo operador
91

Fig. 20. Controlador aparecendo na tela de monitorao
O controlador pode ter ou no ter alarme. O
alarme pode ser de baixa, de alta ou ambos.
Como nos indicadores, o controlador sem
alarme possui uma linha do balo preta e o
controlador com alarme, linha vermelha. Todo
controlador possui um balo com cinza escuro,
para permitir a chamada da sua face frontal,
atravs de um gatilho.
A seqncia do alarme do controlador
idntica do indicador.
Fig. 21.Face frontal do controlador, com ponto de ajuste
apenas local
Face frontal do controlador
O balo cinza escura do controlador indica
que h um gatilho nele. Quando o operador
coloca o cursor sobre este balo, aparece a
mozinha vermelha. Quando ele clica sobre o
balo, aparece ao lado e acima do balo a face
frontal do controlador, permitindo ao operador
Controlador
ter mais informaes sobre o controlador e
atuar no processo atravs do controlador.
A face do controlador virtual similar a de
um controlador convencional, possuindo:
1. barra grfica verde da varivel medida
(PV)
2. barra grfica azul do ponto de ajuste
(SP)
3. barra grfica vermelha da sada do
controlador (MV),
4. chave seletora A/M
(automtico/manual). Quando est em
automtico, aparece a chave Auto e
quando est em manual, a chave
Manual.
5. Chaves (4) de atuao manual da
sada do controlador, atuvel somente
quando o controlador est em modo
manual: uma lenta e outra rpida, uma
subir e outra para descer. Estas chaves
no esto habilitadas quando o
controlador est em automtico.
6. Chave seletora Remoto ou Local do
ponto de ajuste (chave opcional)
7. Chaves (4) de atuao manual do
ponto de ajuste local, atuvel somente
quando o controlador est com ponto
de ajuste local: uma lenta e outra
rpida, uma subir e outra para descer.
Esta chave no est habilitada quando
o controlador est em ponto de ajuste
remoto.
8. Indicaes digitais dos valores do ponto
de ajuste (SP), varivel medida (PV) e
sada do controlador (MV), logo abaixo
das barras grficas.
9. Boto (cone parecido com grfico)
para chamar a tela de tendncia da
varivel controlada.
10. Indicao do status da abertura da
vlvula: A para aberta e F para
fechada.
11. Boto para chamado das telas de
sintonias P, I e D.
Ao Automtica ou Manual
Todos os controladores possuem a opo
de modo Automtico ou Manual.
Em modo automtico (Auto), a chave de
alterao da sada no est habilitada. O
operador pode alterar o ponto de ajuste local,
atuando nas chaves esquerda (SP), para
aumentar ou diminuir, de modo rpido ou lento.
Em modo Manual, a chave de alterao do
ponto de ajuste no est habilitada. Atravs
das chaves de atuao da sada, o operador
pode atuar diretamente no processo, para
aumentar ou diminuir, de modo rpido ou lento.
92
 Controlador

nas chaves esquerda (SP), para aumentar ou

diminuir, de modo rpido ou lento. Enquanto o
controlador estiver em modo Auto e com a
chave de ponto de ajuste em Remoto, as
chaves de alterao do ponto de ajuste
desaparecem. Neste caso, o ponto de ajuste
alterado automaticamente, atravs de algum
sinal externo que chegue ao controlador
(tipicamente a sada de outro controlador,
quando os dois esto em controle cascata).

Fig. 22. Frontais do controlador: operao do controlador

em modo Automtico ou Manual

Quando o operador clica na chave virtual

Manual ou Auto do frontal, aparece uma janela
para confirmar ou cancelar a mudana.

Fig. 25. Frontais do controlador Local ou Remoto

Quando o operador clica na chave virtual

Local ou Remoto do frontal do controlador,
aparece uma janela para confirmar ou cancelar
a mudana.
Fig. 23. Imagem que aparece para confirmar ou canelar a
transferncia Auto-Manual da sada do controlador

Se o operador clicar em Auto, a ao muda

ou continua em automtico; se clicar em
Manual, a ao muda ou continua em manual
e se clicar em Cancel, a ao continua como
est (nada alterado).

Ponto de ajuste Remoto ou Local Fig. 26. Imagem que aparece para confirmar ou canelar a
transferncia Local-Remoto do ponto de ajuste
H controladores com ponto de ajuste local
e controladores com ponto de ajuste local ou
remoto (p. ex., controlador de relao de
vazes).
Se o operador clicar em Local, a ao
Em modo Manual, a chave de alterao do
muda ou continua em local; se clicar em
ponto de ajuste no est habilitada. Em modo
Remoto, a ao muda ou continua em remoto
automtico (Auto) e com o ponto de ajuste
e se clicar em Cancel, a ao continua como
selecionado para Local, a chave de alterao
est (nada alterado).
do ponto de ajuste fica habilitada: o operador
pode alterar o ponto de ajuste local, atuando

93
 Controlador

Controle de relao Sintonia do Controlador

H malhas com controle de relao de Quando o operador clica na tecla virtual
vazes de HCN e Propanona. PID aparece uma nova face frontal dos ajustes
A sada do controlador de vazo de de sintonia do controlador.
Propanona vai para o ponto de ajuste do
controlador de vazo de HCN, passando por
uma estao de relao (FFC). Esta relao
pode ser ajustada pelo controlador, que clica
no boto Relao

Fig. 29. Janela para sintonia do controlador

Clicando no boto X, na parte superior

direita da janela de sintonia, ela fechada
(desaparece da tela).
Quando o operador clica na janela com a
indicao digital do ganho proporcional (kp),
aparece a tela para ajuste do ganho do
controlador.

Fig. 27. Frontal de controlador com ponto de ajuste

Remoto ou Local e modo de operao Manual e
Automtico. O controlador est em modo manual e o
ponto de ajuste em local. Clicando nas chaves esquerda
(SP), o ponto de ajuste alterado. Clicando nas chaves
direita (MV), a sada do controlador determinada Fig. 30. Janela para entrar com o novo valor do ganho
manualmente pelo operador.

Quando o operador clica na janela com a

Quando o operador clica na janela da indicao digital do ganho integral (ki), aparece
indicao digital da Relao, aparece a janela a tela para ajuste do ganho do controlador.
para a alterao desta relao.

Fig. 28. Janela para entrar com novo valor da relao

Fig. 31. Janela para entrar com novo valor do ganho
integral

94
 Controlador

Quando o operador clica na janela com a

indicao digital do ganho derivativo (kd),
aparece a tela para ajuste da ao derivativa
do controlador.

Fig. 34. Janela de alerta para entrada de

valor invlido de qualquer parmetro

Fig. 32. Janela para entrar com novo valor do ganho
derivativo
Tendncia do controlador
Quando o operador clica na chave virtual
com um cone de grfico, aparece a tela com a
tendncia (real ou histrica) da varivel
controlada.

A sintonia do controlador (ajustes do ganho

proporcional, ganho integral e ganho derivativo)
relativamente complexa e por isso, por
enquanto, feita apenas pelo Supervisor.
Clicando no boto X, na parte superior
direita da imagem, a face frontal do controlador
fechada (desaparece da tela).

Tela de ajuda
Quando operador clica na tecla virtual
ATUALIZA, o novo valor entra e foi feita a
alterao. Quando o operador clica na tecla
virtual AJUDA, aparece a tela de ajuda.
Fig. 35. Imagem do grfico de tendncia do controlador
Janelas de modificao de ajustes FQC-210-1A
Em todas as telas de modificao de
ajustes (Modify Tag Value), h as seguintes
informaes:
1. Nome do tag (Tag Name)
2. Descrio do parmetro alterado No menu e em Modes, pode-se escolher a
3. Valor corrente tendncia real ou tendncia histrica. Em
4. Novo valor a ser ajustado tendncia real, o grfico mostra a varivel em
5. Janela com o novo valor tempo real, a partir do instante zero. Em
6. Teclas para confirmar (OK), Cancelar tendncia real, o grfico mostra o histrico da
(Cancel) ou de Ajuda (Help). varivel controlada. Clicando na barra de
Se operador clica em OK, o novo valor rolamento, pode-se andar para trs ou para
confirmado; se clica em Cancel, o antigo valor frente no tempo.
mantido. Quando ele clica em Help, aparece
a janela de ajuda.
Se o valor entrado est fora da faixa
aceitvel, aparece uma janela informando o
fato e o operador tem que entrar com um valor
aceitvel.

95

1. Ao ou modo de controle
O modo do controlador pode indicar a
maneira de como est sendo gerada a sada do
controlador, se automtica ou se manual.
O modo do controlador tambm pode se
referir ao sentido de variao da sada do
controlador, se direta ou se inversa em relao
a variao da varivel medida. A seleo da
ao de controle apropriada estabelece a
realimentao negativa, pela definio da
direo da resposta do controlador.
Finalmente, o modo ou a ao de controle
usado para classificar a resposta da sada do
controlador ao erro entre medio e ponto de
ajuste. Os modos de controle so respostas
especificas a uma variao na varivel medida
ou um sinal de erro. A analise dos modos de
controle e suas combinaes mostraro como
melhorar a estabilidade a velocidade da
resposta de malhas fechadas com
realimentao negativa.
O entendimento dos modos individuais em
um controlador essencial para a aplicao
bem sucedida de um controle a realimentao
negativa. Os modos de controle envolvem: liga-
desliga, proporcional puro, integral e derivativo.
Cada combinao possvel representa um
compromisso entre custo e desempenho.
Um controlador a realimentao negativa
deve ser ligado a uma malha fechada e deve-
se selecionar a ao adequada de controle,
direta ou inversa, para estabelecer a
realimentao negativa. Cumpridas estas
premissas essenciais, o controlador pode
resolver o problema do controle pela procura
de tentativa e erro de uma sada que
estabelea o balano entre todas as influncias
na varivel controlada.
O controlador em uma malha a
realimentao negativa est em uma posio
difcil. Foras imprevisveis podem influenciar a
medio e as caractersticas dinmicas da
malha podem atrasar e distorcer as variaes
da sada do controlador, que usada para
reduzir o erro.
Neste ambiente, errado acreditar que a
malha de controle possa executar o controle
desejado. Em vez disso, a relao entre o
controlador e o processo interativa. Aqui, o
7. Algoritmo PID
tamanho, o formato e a taxa de variao das
alteraes na sada do controlador so cruciais
para o controlador restaurar a medio igual ao
ponto de ajuste, quando h um distrbio na
carga ou no ponto de ajuste.
O modo de controle uma resposta
particular a uma variao na medio. As
quatro respostas bsicas so:
1. liga-desliga,
2. proporcional,
3. integral e
4. derivativa.
Podem existir variaes nestas respostas
bsicas entre os diferentes fabricantes de
instrumentao de controle. s vezes estas
respostas so identificadas com nomes
diferentes ou so expressas em unidades
diferentes. A resposta derivativa pode ser
gerada de modos diferentes e pode haver
diferentes graus de interao entre as aes
proporcional, integral e derivativa.
Para situaes especiais, muitas
caractersticas extras foram adicionadas para
melhorar o controle, tais como a realimentao
externa ao modo integral, chaves de batelada,
rastreamento e polarizao da sada.
Atualmente, a flexibilidade inerente aos
equipamentos eletrnicos digitais aumenta a
especializao e a variedade de algoritmos de
controle. Mesmo assim, os sistema s de
controle so ainda construdos tendo como
base as aes PID.
Um controlador um equipamento que no
pensa, suas respostas devem estar previstas e
embutidas em seus circuitos. funo do
projetista selecionar as respostas apropriadas
para cada aplicao diferente. Quando se
especifica a combinao errada dos modos de
controle, pode-se ter um pobre desempenho do
sistema, um aumento da complexidade da
sintonia e um aumento desnecessrio do custo.
Embora exista uma infinidade de
processos, com diferentes graus de dificuldade
de controle, as trs aes de controle:
proporcional, integral e derivativa, aplicadas
isolada ou combinadamente permitem o
controle da maioria dos processos de modo
satisfatrio.
Numa grande indstria petroqumica tpica,
em cerca de 1 000 malhas de controle tem se a
96

proporo de controladores mostrada na Tab.
1:
Tab. 7.1 - Freqncia das aes de controle
Aes Percentagem
P+I 60%
P 25%
P+I+D 14%
On-Off 0,5%
No-linear 0,5%
Pela anlise da tabela, percebe-se que a
quase totalidade dos controladores possui o
modo proporcional, a maioria possui o modo
integral e a minoria possui o modo derivativo.
No foram computadas as malhas de controle
liga-desliga (on-off) executado por chaves, mas
apenas o controle executado por controladores.
O algoritmo de controle proporcional,
integral e derivativo (PID) foi desenvolvido no
incio da implantao do controle, na dcada de
40 e resistiu heroicamente ao aparecimento
das novas tcnicas digitais e ainda hoje
largamente usado, mesmo em sistemas de
controle com computadores digitais e
anunciado como vantagem de venda sua
incorporao em controladores lgico
programveis.
2. Ao Liga-Desliga
2.1. Conceitos
A ao liga-desliga tambm chamada de:
duas posies, on-off, tudo ou nada, 0-1,
controle radical, bang-bang.
A ao liga-desliga pode ser considerada
como o caso limite da ao proporcional, com o
ganho infinito ou com a banda proporcional
igual a zero.
Fig. 7.1. Sada de controlado liga-desliga.
Algoritmo PID
A ao liga-desliga discreta e no
contnua. A sada do controlador s assume um
de dois valores possveis: ou 0 ou 100%.
Consequentemente, a vlvula de controle s
pode assumir duas posies: ou totalmente
fechada (0%) ou totalmente aberta (100%).
No h posio intermediria e no h meio
termo, por isso chamado de controle radical.
Fig. 7.2. Sada do controle liga-desliga, com um
nico ponto para ligar e desligar, sem histerese
A caracterstica do controle liga-desliga
uma oscilao com amplitude constante em
torno do ponto de ajuste, enquanto a carga do
processo se mantiver constante. A amplitude e
a frequncia da oscilao iro depender da
capacidade e do tempo de resposta do
processo. Quando o processo rpido, a
inrcia do processo pequena, a sada do
controlador varia muito rapidamente. A
amplitude da oscilao fica pequena mas a
frequncia grande, pois a vlvula ir abrir e
fechar muitas vezes e rapidamente.
Sempre que a medio passa pelo ponto
de ajuste, a sada do controlador assume o
outro valor. Deste modo, no controle liga-
desliga a medio quase nunca igual ao
ponto de ajuste, porm, a sua mdia igual ao
ponto de ajuste.
A ao liga-desliga tambm possui o modo
direto ou inverso. Na ao direta, a sada do
controlador 100% quando a medio est
acima do ponto de ajuste e 0% quando est
abaixo. A ao inverso quando a sada 0%
para a medio maior do que o ponto de ajuste
e 100% para a medio abaixo do ponto de
ajuste.
97

Fig. 7.3. Sada de um controle liga-desliga com dois
pontos: um ponto ligar e outro para desligar.
2.2. Aplicaes
Por ser muito simples e econmico, o
controlador liga-desliga aplicado quando:
1. no h necessidade de controle estvel
e exato e admite-se oscilao da
varivel
2. o processo lento, podendo suportar
grandes variaes da demanda, tendo
uma pequena amplitude e um longo
perodo de oscilao. A aplicao do
controle liga-desliga em processo
rpido implicaria em grande amplitude
e curto perodo de oscilao, que
significa m qualidade de controle e
acionamento freqente do elemento
final de controle 3. a energia da
entrada do sistema seja relativamente
pequena, quando comparada com a
energia j existente no processo, ou
seja, quando o processo tem grande
capacidade e pequena demanda.
O controle liga-desliga utilizado
tipicamente em sistemas de ar condicionado,
sistema de refrigerao domestica e sistema de
aquecimento, quando a temperatura pode
variar, sem problemas para o sistema, dentro
de uma faixa e em torno de um valor de
referncia.
O sistema de controle liga-desliga
tambm utilizado em desligamento de
segurana (shut down), para a proteo de
pessoal e equipamento, durante as condies
anormais de processo. Nestas aplicaes, o
controle liga-desliga realizado atravs de
chaves acionadas pela temperatura
(termstato), pela presso (pressostato), pelo
nvel, pela vazo e pela posio (chaves fins de
curso).
Algoritmo PID
Fig. 7.4. Funo de transferncia do controlador liga-
desliga com histerese.
Outra representao da curva de histerese
funo de transferncia do controlador liga
desliga com histerese mostrada na Fig. 7.4.
Assumindo que a temperatura do processo
esteja muito abaixo do ponto de ajuste (SP), o
sistema est no ponto A e o atuador est
ligado. Enquanto o atuador estiver ligado, a
temperatura ir subir, indo de A para B, atravs
de F, quando a sada se desliga e cai para o
ponto C. A temperatura pode continuar subindo
levemente at o ponto D antes de diminuir para
o ponto E, por causa da inrcia do processo.
Em E a sada novamente fica ligada. A
temperatura pode continuar caindo levemente
at o ponto G antes de subir para B, repetindo
o ciclo.
3. Ao Proporcional
3.1. Conceito
A ao proporcional assim chamada
porque a posio do elemento final
proporcional a amplitude do erro entre a
medio e o ponto de ajuste.
A ao proporcional a ao corretiva do
controlador que proporcional ao valor do
desvio entre a medio e o ponto de ajuste.
uma ao de controle contnua, analgica,
uniforme. A sada do controlador proporcional
a amplitude do erro: grandes variaes do
processo provocam grandes variaes no sinal
de sada do controlador proporcional, que
provocam grandes deslocamentos na abertura
da vlvula de controle e pequenas variaes na
medio da varivel controlada provocam
pequenas variaes do sinal de controle e
consequentemente pequenas variaes na
abertura da vlvula.
No controle proporcional a vlvula de
controle pode assumir qualquer valor
intermedirio entre 0 e 100% de abertura. O
98

controlador pode emitir uma infinidade de sinais
diferentes para a vlvula de controle.
Fig. 7.5. Banda proporcional larga e estreita
3.2. Relao Matemtica
Matematicamente, a sada do controlador
proporcional puro, com apenas a ao de
controle proporcional, vale:
s = s0 + K c e
ou
100%
s = s0 + e controlador zero, quando o erro zero. Isto
BP
pois
100%
Kc =
BP
onde
s a sada instantnea do controlador,
s0 a sada particular do controlador,
quando o erro zero ou seja, quando a
medio igual ao ponto de ajuste.
Kc o ganho do controlador,
e o erro entre a medio e o ponto de
ajuste
BP a banda proporcional do controlador
A sada proporcional constante e igual a
c0 quando o erro zero. Esse valor da sada
do controlador, quando a medio igual ao
ponto de ajuste, chamado de polarizao do
controlador. Geralmente est a 50% da faixa de
sada do controlador. Quando pneumtico, a
sada de polarizao vale 9 psig (60 kPa) . Se
eletrnico e de corrente, a sada do controlador
proporcional vale 12 mA cc; se eletrnico e de
tenso de 0 a 10 V cc, o valor de polarizao
de 5V.
Algoritmo PID
Fig. 7.6. Diagrama de blocos do controlador proporcional.
A velocidade de variao da sada
proporcional proporcional a derivada do erro
ou da taxa de variao do erro:
ds 100% de
=
dt BP dt
A equao anterior mostra que a sada do
controlador constante quando o erro zero
ou constante e a sada do controlador
proporcional se estabiliza mesmo que fique o
desvio permanente. A sada varia apenas
quando o erro varia.
Erradamente se pensa que a sada do
seria impraticvel pois a sada zero implica em
elemento final de controle 0 ou 100%. Por este
motivo, teoricamente possvel e
comercialmente disponvel o controlador com o
modo integral isolado mas no possvel o
controlador com o modo derivativo isolado. A
maioria dos fabricantes ajusta de fabrica a
constante c0, chamada de polarizao do
controlador em 50%.
O ponto de ajuste do controlador
proporcional estabelecido para uma
determinada carga do processo. Quando o
processo varia sua carga, a medio ir se
desviar do ponto de ajuste, provocando um
erro. O controlador ir produzir um sinal de
correo, proporcional ao erro entre medio e
ponto de ajuste. Como o processo no
responde instantaneamente as suas variaes
de carga, como a correo proporcional ao
erro, a correo nunca ser satisfatria e como
resultado, para a nova carga do processo,
haver um desvio permanente entre a medio
e o ponto de ajuste.
Quando ocorrer uma variao da carga do
processo, a medio se afasta do ponto de
ajuste. O controlador sente o erro e produz um
sinal de correo que ir aproximar a medio
99

nova do antigo ponto de ajuste. Porm, a nova
medio nunca ser igual ao ponto de ajuste,
pois as condies do processo foram alteradas.
H um desvio permanente.
Quando a banda proporcional do
controlador muito larga, o controlador
pouco sensvel e haver um grande desvio
permanente. Para diminuir o desvio
permanente deve se estreitar a banda
proporcional do controlador, tornando-o mais
sensvel. Pode-se pensar que a soluo para
eliminar o desvio permanente a diminuio da
banda proporcional. Quando se diminui a
banda proporcional alm de um determinado
limite, o processo oscila. A sada do controlador
comea a variar segundo uma senide, de
modo aleatrio e independente do erro. Na
prtica e na teoria, impossvel se eliminar o
desvio permanente com o controle
proporcional. Para cada processo existir um
ajuste de banda proporcional crtico que produz
o mnimo desvio permanente. Quando se
diminui a banda alm do valor crtico, tentando
eliminar o desvio permanente, aparece a
oscilao no processo.
O desvio permanente resultado da
variao da carga do processo. Para uma
determinada carga do processo e para um
determinado ponto de ajuste se conseguiu uma
estabilidade do processo e se tem a medio
igual ao ponto de ajuste.
O objetivo da ao proporcional o de
estabilizar a varivel controlada. A ao
proporcional realizada no controlador atravs
de uma realimentao negativa do sinal de
sada para a entrada da estao automtica do
controlador, para diminuir o seu ganho. Quanto
maior a taxa da realimentao negativa, menor
o ganho do controlador ou maior a banda
proporcional. O ajuste da banda proporcional
do controlador o ajuste da quantidade de
realimentao negativa feita pelo controlador.
A ao proporcional instantnea; ela est
em fase com o erro entre a medio e o ponto
de ajuste. Matematicamente, a ao
proporcional independe do tempo. Em termos
prticos, a ao proporcional cuida de quanto
deve ser corrigido, sem levar em considerao
o quando.
No controlador proporcional, existe apenas
uma sada para a qual a medio igual ao
ponto de ajuste. O controle executado pelo
controlador proporcional s perfeito, sem erro
entre medio e ponto de ajuste, para uma
determinada carga do processo. Quando h
variao da carga a sada do controlador
estabiliza a varivel controlada, porm em um
valor diferente do ponto de ajuste.
Algoritmo PID
3.3. Desvio Permanente
Como todo processo possui atraso, a
desvantagem da ao proporcional que ela
sempre deixa um desvio permanente (off set)
entre a medio e o ponto de ajuste, quando h
variao da carga do processo.
O desvio permanente entre a medio e o
ponto de ajuste deixado pela ao proporcional
, at certo ponto, diretamente proporcional a
largura da banda proporcional. Quando se
ajusta a banda proporcional em valores muito
pequenos e o controlador no possui as outras
aes de controle, a malha de controle oscila
na frequncia natural do processo.
No controlador proporcional, a banda
proporcional tem largura e posio fixas e se
situa em torno do ponto de ajuste. S h
controle automtico dentro da banda
proporcional.
O controlador com a ao proporcional
estabiliza a variao do processo, dentro de
sua banda proporcional. O processo se
estabiliza, porm, fora do ponto de ajuste. H
apenas uma nica condio do processo e do
controlador para que a medio seja igual ao
ponto de ajuste. Quando o processo sai dessa
condio, por causa da variao da sua carga
ou por causa da variao do ponto de ajuste, a
medio ir se estabilizar em um novo ponto,
dentro da banda proporcional, porm, haver
um desvio permanente entre a medio
estabilizada e o ponto de ajuste. A tentativa de
se fazer o controlador proporcional controlar o
processo em um ponto, provoca oscilao no
processo.
O controlador proporcional s controla
quando a medio da varivel est dentro de
sua banda proporcional. Por exemplo, se a
banda proporcional do controlador est entre
80 e 100 oC, e o ponto de ajuste 90 oC, s
h controle automtico dentro dessa faixa de
medio. Para a temperatura de 80 oC a
vlvula estar na posio limite de fechamento
e estar fechada quando a temperatura for
menor que 80 oC. A partir dessa temperatura,
ela comear a abrir e estar totalmente aberta
em 100 oC. A vlvula no pode controlar a
temperatura at 120 oC, pois no pode abrir
mais que 100%. Tambm no h controle para
temperaturas menores que 80 oC, pois a
vlvula no pode fechar alm de 0%.
100

Fig. 7.7. Aparecimento do erro permanente (offset)
devido a variao do ponto de ajuste (SP)
Fig.7.8. Processo se estabiliza porm fora do ponto
de ajuste, deixando offset.
O formato da resposta da ao
proporcional sempre igual e em fase com o
formato do distrbio. A resposta da ao
proporcional ao degrau um degrau, com
amplitude maior (banda menor que 100% ) ou
menor (banda maior que 100% ). Quando o
distrbio uma rampa, a ao proporcional
correspondente tambm uma rampa, com
inclinao funo da banda proporcional e com
e com a direo em funo da ao direta ou
inversa do controlador. Quando o erro uma
senide, a ao proporcional uma senide
em fase e com amplitude funo da banda
proporcional.
3.4. Reset manual e automtico
O desvio permanente pode ser removido
(resetado) manual ou automaticamente. Na
instrumentao eletrnica tradicional, o reset
manual usa um potencimetro para deslocar a
banda proporcional eletricamente. A
quantidade do desvio da banda proporcional
deve ser dado pelo operador em pequenos
incrementos durante um perodo de tempo, at
que a sada do controlador satisfaa a
demanda do processo no ponto de ajuste.
Algoritmo PID
O reset automtico usa um integrador
eletrnico para fazer a funo de reset. O sinal
desvio (erro ou diferena entre medio e
ponto de ajuste) integrado em relao ao
tempo e a integral somada ao sinal de desvio
para mover a banda proporcional. A sada
assim aumentada ou diminuda
automaticamente para trazer a medio de
volta ao ponto de ajuste. O integrador mantm
variando a sada do controlador e assim a
varivel controlada, at que o desvio fique igual
a zero (medio igual ao ponto de ajuste).
Quando o desvio fica zero, a sada para o
integrador tambm zero e sua sada para de
variar. Assim que esta condio atingida, o
valor correto do reset mantido pelo
integrador. Assim que ocorrer nova alterao
no processo, haver novo desvio, que faz o
integrador integrar e aplicar nova ao corretiva
sada. O termo integral do controlador age
continuamente para tentar fazer o desvio igual
a zero. Esta ao corretiva deve ser aplicada
lentamente, mas lentamente que a velocidade
de resposta da carta. Quando a ao integral
for muito rpida, o processo oscila.
A Fig. 7.8 corresponde a um processo
aquecido com um aquecedor de 2000 W. A
relao entre o calor da entrada e a
temperatura do processo, mostrado pela curva
do processo, assumido linear. A funo de
transferncia para um controlador com uma
banda proporcional de 200 oC, mostrada para
trs diferentes pontos de ajuste nas curvas I, II
e III. A curva I com um ponto de ajuste em 200
o
C intercepta a curva do processo a um nvel
de potncia de 500 W, que corresponde a uma
temperatura do processo de 250 oC. O offset
neste ponto de ajuste de 50 oC (250 200
o
C). A curva II, com ponto de ajuste em 500 oC,
corta a curva do processo em 1000 W, que
corresponde a uma temperatura de 500 oC e
no h offset, desde que a temperatura
corresponde a 50% da potncia. A curva III,
com um ponto de ajuste de 800 oC intercepta a
curva do processo em 1500 W, que
corresponde a uma temperatura de 750 oC e o
offset nestas condies de -50 oC (750 - 800
o
C). Estes exemplos mostram que o desvio
permanente (offset) depende da funo de
transferncia do processo, da banda
proporcional (ganho) e do ponto de ajuste.
101

Fig. 7.9. Mecanismo pelo qual ocorre desvio
permanente (offset) com controlador proporcional.
3.5. Aplicaes da Ao
Proporcional
O controlador com a ao proporcional
isolada aplicado nos processos com pequena
variao da carga e em processos onde pode
haver pequenos desvio da medio em relao
ao ponto de ajuste.
O controlador proporcional aplicado no
controle do processo onde a estabilidade
mais importante que a igualdade da medio
com o ponto de ajuste.
O nvel a varivel que tipicamente
controlada apenas com a ao proporcional.
Fig. 7.10. Sada caracterstica de um controlador P
Na Fig. 10, a curva A resultante de uma
banda proporcional muito larga, com grande
desvio permanente. O desvio pode ser
diminudo pelo estreitamento da banda
proporcional. Instabilidade acontece quando a
banda proporcional for muito estreita, como na
Algoritmo PID
curva B. Tem-se o controle timo, como
mostrado na curva C, quando se ajusta a
banda um ponto mais larga que a banda que
provoca oscilao. Se os parmetros do
processo variam com o tempo ou se as
condies de operao mudam, necessrio
fazer nova sintonia do controlador ou usar uma
banda proporcional mais larga para evitar a
instabilidade.
Fig. 7.11. Circuito de deteco do erro entre
medio e ponto de ajuste com amp op.
4. Ao Integral
4.1. Conceito
A ao integral proporcional integral, no
tempo, do erro entre a medio e o ponto de
ajuste. Ou, interpretando a integral, a ao
corretiva proporcional a durao do erro
existente entre a medio e o ponto de ajuste.
A ao integral discrimina o erro entre a
medio e o ponto de ajuste pela sua durao:
O erro que dura muito tempo para ser
eliminado produz uma grande ao corretiva, o
erro de curta durao gera uma pequena ao
integral de correo.
Fig. 7.12. Mecanismo pelo qual a ao integral
elimina o erro permanente (offset) do controlador
102
 Algoritmo PID

Pode-se ter tambm o ganho proporcional

atuando simultaneamente na ao proporcional
e na ao integral, ou seja,

100% 1
s = s0 + e + edt
BP Ti

Quando h um erro, a sada integral varia

Fig. 7.13. Reset manual do controlador proporcional em uma velocidade proporcional ao erro
multiplicado por uma constante Ki, chamada de
taxa da ao integral:

A ao integral uma ao de controle ds

complementar ao proporcional. O seu = K ie
propsito o de prover a ao de controle dt
adequada com as variaes da demanda ou do
suprimento do processo. Como estas variaes Faz se uma certa confuso entre ao
de carga do processo implicavam na existncia integral e tempo integral, pois eles so o
do desvio permanente entre a medio e o inverso um do outro. O tempo integral o
ponto de ajuste, o objetivo da ao integral o tempo que a ao integral leva para alcanar
de eliminar o desvio permanente deixado pela ou repetir a ao proporcional e a ao integral
ao proporcional. Por esta funo, a ao a quantidade de vezes que a ao
integral chamada de ao reset ou de proporcional repetida, na unidade de tempo.
reajuste. Ela elimina o erro residual, So disponveis controladores com ajustes de
reajustando o valor da medio igual ao ponto ao integral (repetio por tempo) e em tempo
de ajuste. integral (tempo por repetio).
A ao integral elimina o desvio Dimensionalmente, o correto para a ao
permanente porm no elimina o pico do erro integral deve ser o nmero de repeties por
(overshoot) desde que o pico ocorre antes que unidade de tempo e para o tempo integral, a
a ao integral comece a atuar. A ao integral, unidade de tempo por repetio.
quando associada a ao proporcional, comea
atuar depois da ao proporcional; ela est
atrasada em relao a ao proporcional.
A ao integral est comumente associada
a ao proporcional. A quantidade da ao
integral fornecida pelo controlador est
diretamente ligada a correo do modo
proporcional. A ao integral repete a ao
proporcional dentro de um determinado perodo
de tempo. Essa ao repetida se processa
continuamente at que a medio fique igual
ao ponto de ajuste.
Fig. 7.14. Definio de tempo integral
4.2. Relao Matemtica
A expresso matemtica da sada com a
ao integral associada proporcional :
4.3. Caractersticas
100% 1 Na sintonia do controlador comum a
s = s0 + e + edt eliminao temporria do efeito da ao
BP Ti
integral e portanto necessrio saber, a priori,
onde como o ajuste do controlador. Quando o
Ti o tempo integral, ajuste da ao integral (repetio/tempo),
elimina-se completamente a ao integral do
controlador ajustando-se o tempo integral no
1
Ti
edt a ao integral valor mximo, idealmente igual a infinito.
Quando o ajuste da tempo integral

103

(tempo/repetio), elimina-se completamente a
ao integral ajustando-se o tempo integral no
valor mnimo, idealmente igual a zero.
Outro modo de se ver a ao integral est
relacionado com a posio da banda
proporcional. A ao integral desloca a banda
proporcional, quando a carga do processo ou o
ponto de ajuste alterado, de modo que o
ponto de ajuste fique sempre no meio da
banda. No controlador proporcional, s havia
um nico ponto para a medio ficar igual ao
ponto de ajuste, em todos os outros pontos
havia um desvio permanente entre a medio e
o ponto de ajuste. No controlador proporcional
e integral, o controlador manter sada
variando continuamente at que a medio
volte a ficar igual ao ponto de ajuste.
Quando se tem um distrbio tipo degrau
(K), a ao integral uma rampa (t), que
comea a atuar do zero e fornece uma sada
sempre crescente, obrigando o atuador a variar
at eliminar o erro residual. A resposta integral
ao distrbio tipo rampa (t) uma parbola (t) e da malha fechada.
a uma senide, outra senide atrasada.
Fig. 7.15. Diagrama de blocos do controlador
proporcional com reset manual
Fig. 7.16. Diagrama de blocos do controlador
proporcional mais integral (PI)
Algoritmo PID
Fisicamente, a ao integral uma
realimentao positiva atrasada. Por ser
realimentao positiva, a adio da ao
integral piora a estabilidade da malha de
controle. Quando se tem um controlador
proporcional, com uma determinada banda
proporcional ajustada, a adio da ao
integral requer o aumento da banda
proporcional, para manter a mesma
estabilidade da malha. Quando o ajuste da
ao integral for tal que a realimentao
positiva prevalece sobre a negativa ou anule a
negativa, haver a oscilao crescente ou no
mnimo, a oscilao constante da varivel
controlada.
Quando se faz o estudo da estabilidade do
sistema de controle atravs da tcnica de Root-
locus, sabe se que a adio de plos na funo
transferncia piora a estabilidade relativa do
sistema de malha fechada. A colocao da
ao integral significa acrescentar um termo
1/sT, ou seja, um polo na funo transferncia
Quando se diminui o tempo integral ou
aumenta se a ao integral, diminui se o erro
permanente mas a malha mais oscilatria.
Quando se diminui demais o tempo integral,
aparece uma oscilao, com um perodo maior
que o perodo natural do processo.
Na realizao prtica do controlador
proporcional mais integral, a ao integral
desempenhada por um elemento capacitivo e
um elemento resistivo. O ajuste da fino da ao
integral feita atravs da restrio que
pressuriza o fole capacitivo. O ajuste grosso
feito atravs da seleo de diferentes
elementos capacitivos. Quando se ajusta o
tempo integral muito curto (ao integral muito
grande) o controlador pode levar o sistema
para a oscilao, pois a realimentao positiva
da ao integral anulou a realimentao
negativa da ao proporcional muito
rapidamente.
Quando se tem um controlador
proporcional mais integral em uma malha que
est oscilando, possvel saber se a oscilao
foi provocada pela banda proporcional muito
estreita ou pela ao integral muito grande,
desde que se conhea a freqncia de
oscilao natural do processo. A oscilao
provoada pela banda proporcional muito
estreita possui a mesma freqncia da
oscilao natural do processo. A oscilao
provocada pela ao integral muito grande
possui menor freqncia de oscilao que a
freqncia natural do processo. A oscilao
provocada pela ao integral relativamente
mais lenta que a provocada pela ao
proporcional.
104

Fig. 7.17. Aes proporcional e integral
Para aplicaes onde h grande e
freqente variao de carga do processo, usa-
se um controlador P+I. Constante de tempo
integral muito grande faz o processo voltar para
o ponto de ajuste de modo demorado, como na
curva B. Constante de tempo muito pequena
faz o processo oscilar de modo amortecido,
cruzando o ponto de ajuste vrias vezes, antes
de se estabilizar, como mostrado na curva A. A
curva ideal quando a varivel controlada volta
para o ponto de ajuste
4.4. Saturao do Modo Integral
A maioria dos controladores de processo
possui a ao integral, ora associada apenas
ao modo proporcional, ora associada as outras
duas aes, proporcional e derivativo. A
utilidade da ao integral a de eliminar o
desvio permanente entre a medio e o ponto
de ajuste. Porm, a ao integral pode ser
prejudicial ao controlador, provocando a
saturao da sua sada.
Na prtica, a sada do controlador
ultrapassa o valor de 100% da sada e vai
atingir o valor da alimentao do sistema. Em
nmeros, no controlador pneumtico, a
saturao do modo integral leva a sada do
controlador at 20 psig, muito alm do limite de
faixa, que 15 psig. Se o controlador
eletrnico, com o sinal padro de 0 a 10 V cc,
alimentado por +15 V cc e -15 V cc, a sada ir
para +15 V cc, tambm alm 50% do fim de
escala, que seria +10 V cc. Alis, o fenmeno
de saturao, a depender da ao direta ou
inversa do controlador, pode acontecer tambm
no incio da faixa. Nesse caso, o controlador
fica com a sada saturada em 0 psig ou 0 V cc.
Esse fenmeno chamado de saturao
do modo integral ou reset wind up ou, menos
comumente, de reset wind down, quando a
sada vai para o princpio da faixa.
Algoritmo PID
4.5. Aparecimento da Saturao
A saturao do modo integral pode ocorrer
nas seguintes situaes:
1. a ocorrncia de uma variao brusca e
demorada, tipo degrau, entre a
medio e o ponto de ajuste da varivel
de processo.
2. a carga do processo excede os limites
da varivel manipulada
3. a manipulao da varivel obstruda
por uma falha de equipamento, como
desligamento de bomba, falta de
energia, bloqueio da vlvula, emperro
da haste da vlvula.
4. o elemento final de controle atinge seus
limites fsicos.
5. e existncia do processo batelada.
Enquanto o processo ficar parado para
a recarga e o controlador ficar ligado
em automtico, a medio zero, o
ponto de ajuste finito e o controlador
vai variar a sada para inutilmente
tentar fazer a medio subir para o
ponto de ajuste. O resultado dessa
tentativa de controle a saturao da
sua sada.
6. a vlvula de controle atuada por um
controlador, selecionado entre n
controladores. Apenas h um
controlador responsvel pelo controle e
os outros (n-1) controladores ficam em
espera, inativos, com as sadas
terminando no seletor de sinais. Esses
(n-1) controladores podem saturar suas
sadas, se tiverem o modo integral.
7. o processo com sistema de controle em
cascata. H determinadas situaes
que levam o controlador primrio e
depois, todo o sistema para a
saturao.
Fig. 7.19. Sada saturada. Depois do ponto A, a entrada
aumenta porm a sada contnua no valor de saturao
(no fim da faixa ou em 100%).
105

4.6. Eliminao da Saturao do
Integral
A saturao do controlador sempre
indesejvel; pois a perda do controle pode levar
o processo para condies inseguras e pode
provocar ultrapassagem proibitivas da medio
em relao ao ponto de ajuste. Assim, a
saturao do integral deve ser minimizada,
quando no for possvel elimina-la.
Em certas condies, o modo mais obvio
de se evitar a saturao do controlador a
operao manual. Ora, desligar o controlador
durante a parada do processo tipo batelada e
parti-lo manualmente, certamente evita a
saturao do controlador. Porm, tal soluo ajuste batelada, que define o valor de atuao
no automtica nem inteligente.
O efeito da saturao do modo integral
pode, ainda, ser diminudo colocando-se
limites, de mximo ou de mnimo, no sinal de
sada do controlador. H inconvenincias, pois,
os limites no podem ser ajustados dentro de 0
a 100% da faixa de controle sem prejuzo da
operao normal do controlador.
Em controladores eletrnicos, onde mais
fcil e econmico se obter tais limites, os
circuitos limitadores so disponveis de modo
padro. H quem diga que tais controladores
sejam inerentemente anti-saturao do integral.
Isso no rigoroso nem correto. Obviamente a
sada do controlador fica confinada aos limites
impostos pelos ajustes de mximo e de
mnimo. Porm, ainda poder haver saturao
do modo integral, s que em outros valores. Os
limitadores no eliminam os problemas de
ultrapassagem da medio em relao ao
ponto de ajuste. O que se pode dizer desses
controladores, com limitadores do sinal da
sada, que eles no entram em saturao em
malhas comuns, por causa de sua
realimentao interna. Porm, sistemas
complexos exigem realimentao externa e
outras providncias adicionais para se eliminar
a saturao do controlador.
O arranjo preferencial adicionar uma
realimentao externa ao modo integral do
controlador. A realimentao externa substitui o
circuito de limitao da sada. Nos
controladores eletrnicos modernos, que
utilizam circuitos integrados para os
amplificadores operacionais, a realimentao
externa passa por um amplificador operacional
e o circuito contem potencimetros que ajustam
o valor de atuao, onde deve ser limitada a
sada do controlador. Mesmo com a opo de
realimentao externa ao modo integral,
ainda possvel a opo de limitao, superior e
inferior do sinal de sada do controlador,
prevalecendo o de menor valor. Por isso deve-
Algoritmo PID
se tomar cuidado nos ajuste do valor batelada,
mximo e mnimo, para que se possam usar os
mximos recursos do controlador. Os ajustes
mal feitos de uma opo podem bloquear a
atuao da outra opo.
Finalmente, porque a mais complexa e a de
mais recursos, h a configurao utilizando-se
a chave batelada, com ajuste adicional de
precarga. Como essa situao muito
freqente, j so disponveis controladores tipo
batelada, que incorporam em seu circuito a
unidade batelada. Alm de evitar a saturao
do modo integral, o controlador batelada torna
possvel a partida automtica do processo sem
ultrapassagem do ponto de ajuste pela
medio. A chave batelada possui ajustes:
da chave e o ajuste de precarga, que
precondiciona o controlador para a partida
automtica na retomada do processo.
5. Ao Derivativa
5.1. Conceito
A ao derivativa a ao corretiva
proporcional derivada em relao ao tempo
do erro entre a medio e o ponto de ajuste. A
ao derivativa detecta a variao (aumento ou
diminuio) do erro entre a medio e o ponto
de ajuste e fornece uma sada proporcional a
esta taxa de variao. Ela discrimina o erro por
sua variao. Para uma variao repentina,
mesmo de pequena amplitude, a ao
derivativa prov um grande sinal de correo;
os erros lentos provocam uma pequena ao
derivativa de correo. Erro constante, como o
desvio permanente do controlador proporcional,
no afetado pela ao derivativa.
Quando se tem um desvio tipo rampa, a
resposta da ao derivativa um degrau. Por
este comportamento de se adiantar a ao
proporcional, a ao derivativa erradamente
chamada de ao antecipatria, pois ele se
antecipa ao proporcional. A ao derivativa
no se antecipa ao aparecimento do erro.
Quando aparece um erro e ele detectado
pelo controlador, a ao derivativa sente sua
velocidade de variao e produz uma
componente corretiva proporcional a esta
variao. A ao derivativa, na realidade,
atrasa a resposta proporcional do controlador,
fazendo-o dar uma sada exagerada para
variaes bruscas da medio. O grau de
exagero a taxa da ao derivativa e
proporcional a velocidade de variao do sinal
medido.
A ao derivativa usada para apressar a
ao corretiva do controlador. A sua incluso
porm complica e dificulta a sintonia do
106

controlador, por causa das interaes com as
outras aes.
O tempo derivativo o tempo, em minutos,
durante o qual a sada adiantar a sada do
controlador, durante uma variao na entrada
tipo rampa. O tempo derivativo o tempo que a
ao proporcional leva para atingir a ao
derivativa.
Fig. 7.20 Definio de ao derivativa
5.2. Relao Matemtica
A ao derivativa expressa em unidade
de tempo. Quanto maior o tempo derivativo,
maior a durao da ao, maior a ao muito grande. Se a oscilao ocorre na
derivativa. Quando se quer retirar a ao
derivativa do controlador, deve se ajustar o
tempo derivativo em zero. O que coerente
com a expresso da ao derivativa:
de
s d = Td
dt
onde
Td o tempo derivativo.
5.3. Caractersticas
A ao derivativa altera a largura da banda
proporcional, estreitando-a ou alargando-a,
variando a sensibilidade do controlador.
Geralmente a ao derivativa usada em
conjunto com a ao proporcional, constituindo
tambm de uma ao corretiva adicional. A
ao derivativa usada na minoria dos
controladores, porque o ajuste mnimo
disponvel maior que o requerido para a
maioria das malhas.
Quando aparece um distrbio no processo,
o controlador PID detecta o erro entre a
Algoritmo PID
medio e o ponto de ajuste e atua no
processo. Relativamente, a primeira ao a
atuar a derivativa, a segunda a proporcional
e finalmente, a ltima a ao integral.
A ao derivativa realizada no controlador
atravs de um atraso na realimentao
negativa. Durante um intervalo de tempo
ajustvel, o controlador fica com o ganho
elevado. Por isso esta ao s aplicada em
processo lento. tambm fcil de entender que
quanto maior o tempo derivativo, maior a
ao derivativa. O ajuste da ao derivativa em
valor muito grande pode provocar oscilao no
processo, pois o controlador fica muito tempo
sem a realimentao negativa.
Os componentes do circuito derivativo so
os mesmos do integral, pois as funes
derivada e integral so inversas uma da outra.
Apenas a posio relativa dos elementos
capacitivo e resistivo trocada.
Quando se estuda a estabilidade relativa do
sistema de malha fechada de controle, a adio
de zeros na funo de transferncia d maior
estabilidade ao sistema. A adio da ao
derivativa significa colocar um zero na funo
de transferncia do sistema (sTd). Com efeito, a
ao derivativa melhora a estabilidade do
sistema de controle.
Quando se tem um controlador
proporcional mais integral mais derivativo em
oscilao, a causa da oscilao pode ser a
banda proporcional muito estreita, o tempo
integral muito pequeno ou o tempo derivativo
frequncia natural do processo a sua causa o
ajuste da banda proporcional muito estreita, se
a oscilao ocorre em frequncia maior que a
frequncia natural do processo, o motivo o
ajuste do tempo derivativo muito grande e
finalmente, se a oscilao ocorre em frequncia
menor que a frequncia natural, o causador foi
o ajuste do tempo integral muito pequeno.
A resposta da ao derivativa ao degrau
a funo impulso, que igual a zero quando a
entrada constante e que assume um valor
altssimo na subida do degrau; teoricamente
infinito, quando o tempo de subida do degrau
zero. Os matemticos chamam-na de funo
Dirac. Como freqente a alterao rpida do
ponto de ajuste pelo operador de processo, a
maioria dos controladores eletrnicos e
pneumticos possui o circuito da ao
derivativa atuando apenas na medio e no
no erro entre a medio e o ponto de ajuste.
Nos controladores com ao derivativa sem
esta caracterstica, o operador de processo
deve alterar suavemente o ponto de ajuste a
fim de no provocar oscilao no processo.
Deve se ter bem claro que a alterao do ponto
de ajuste um distrbio para o processo, pois
107

houve alterao do ponto de operao
desejado.
(a) Ao derivada atuando no erro ou na diferena entre
medio e ponto de ajuste.
(b) Ao derivada atuando apenas na medio e no na
diferena entre medio e ponto de ajuste.
Fig. 7.21. Diagrama de blocos do controlador PD
Quando aparece um distrbio no processo
que provoca o afastamento da varivel
controlada do ponto de ajuste, o controlador
tende a eliminar ou diminuir este desvio. Assim
a ao corretiva do controlador deve ser
aplicada na mesma direo e no sentido oposto
ao erro. Isto significa dizer que a ao corretiva
deve estar defasada de 180 graus do erro ou
ainda, que deve haver uma realimentao
negativa. Apenas a ao proporcional corrige o
erro, porm deixa um erro residual porque ela
atua com um ngulo de fase diferente de 180
graus. O objetivo da ao integral o de
eliminar este erro residual, girando a ao
corretiva e tornando a oposta ao erro. A ao
integral atrasa o sinal de correo. Quando ela
insuficiente, ainda fica um pequeno erro
residual. Quando ela demasiada h oscilao
porque h predominncia da realimentao
positiva. A adio da ao derivativa ajuda a
tarefa de alinhar a ao corretiva com erro. A
ao derivativa adianta o sinal de correo. A
Algoritmo PID
ao proporcional est relacionada com o
ganho do controlador e as aes integral e
derivativa com o ngulo de fase da correo.
Em resumo, a ao proporcional determina o
quanto da ao corretiva e as aes integral e
derivativa estabelecem quando conveniente a
aplicao da correo, de modo que no haja
desvio permanente e que a eliminao do erro
seja a mais rpida possvel.
O uso da ao derivativa permite o uso de
uma menor banda proporcional e de um menor
tempo integral, para a mesma estabilidade.
Menor banda proporcional implica em menor
erro de pico e menor erro acumulado.
Quando se aumenta a ao derivativa,
aumenta se o tempo derivativo e se reduz o
overshoot da sada devido ao distrbio da
carga mas a sada fica mais oscilatria.
Quando se aumenta muito a ao derivativa, a
curva de sada no ultrapassa o ponto de
ajuste e a ao corretiva muito amortecida.
Quando se aumenta ainda mais a ao
derivativa, haver oscilao com um perodo de
oscilao menor que o natural do processo.
A quantidade de ao derivativa permitida
para um processo com determinado tempo
morto diminui quando a constante de tempo
caracterstico diminui (processo mais rpido),
desde que o perodo natural diminui de (4 tm)
para (2 tm).
5.4. Aplicaes
Erradamente se acha que toda varivel
lenta necessita da ao derivativa. A lentido
da varivel uma condio necessria mas
no suficiente para justificar a aplicao da
ao derivativa. tambm necessrio que haja
variao rpida da carga do processo lento
para exigir a aplicao da ao derivativa. O
processo lento que sofre variao lenta da
carga no necessita da ao derivativa. Alis, a
ao derivativa praticamente no responde a
pequenas rampas de erro. A ao derivativa
no tem nenhum efeito no desvio permanente
deixado pela ao proporcional.
No se necessita usar a ao derivativa em
processo rpido, pois sua resposta j rpida
e o uso da ao derivativa provocaria
certamente oscilao no sistema. No se deve
usar ao derivativa em processo com rudo,
pois ela amplifica o rudo. O valor da ao
derivativa funo da quantidade de rudo.
Processos com pequenas constantes de tempo
caractersticos (rpidos) tendem a possuir mais
rudo, desde que a atenuao do rudo pelo
filtro inversamente proporcional a constante
do tempo caracterstico.
108
Fig. 7.22. Diagrama de blocos de controlador Proporcional, Integral e Derivativo (PID)

Fig. 7.23. Controlador eletrnico analgico com aes Proporcional, Integral e Derivativa. Outros circuitos so
possveis, alguns com menor quantidade de amp op.

109
 O controlador P + D aplicado em
processos que aceitam o desvio permanente e
que possuam mltiplas constantes de tempo. A
aplicao tpica o controle da guia da
extremidade de papel, onde se requer
estabilidade e onde h o perigo da saturao
do modo integral. Alis, essa a regra: utiliza-
se o controlador sem o modo integral e com o
modo derivativo quando:
1. quer se evitar integral, de saturar a
sada do controlador, quando o desvio
demorado.
2. quer compensar as variaes bruscas
do processo.
6.2. Tipos de Controladores
Controlador P
O controlador proporcional simplesmente
ajusta o ganho do sistema, K. Se o processo
tem um ganho Kp e o controlador tem ganho
Kc, o ganho do sistema vale:
K = Kc Kp
Se o sistema instvel para o ganho Kp,
deve-se diminuir o ganho do controlador Kc,
para diminuir o ganho do sistema K. Se a
instabilidade no o problema, pode se usar o
controlador proporcional e aumentar o seu
ganho para se ter um pequeno erro
permanente.
O controlador P estabiliza o processo
porm s se tem a varivel controlada igual ao
ponto de ajuste para um nico ponto; em todos
os outros pontos o processo se estabiliza fora
do ponto de ajuste, ocorrendo um desvio
permanente.
Como ele no possui ao integral, no h
perigo de saturao da sada do controlador. A
sua resposta relativamente rpida.
Controlador PI
O controlador PI, tambm chamado de
compensador de atraso, ajusta o ganho do
sistema como o proporcional, mas aumenta o
tipo do sistema para 1. Se o processo do tipo
1, o uso do controlador PI muda-o para o tipo 2.
O aumento do tipo do sistema aumenta os
tipos de entradas que podem ser aplicadas ao
sistema, sem gerar erros permanentes
inaceitveis.
O controlador PI estabiliza o processo e
sempre se tem a varivel controlada igual ao
ponto de ajuste. O controlador PI oferece
estabilidade e igualdade.
Como ele possui ao integral, h perigo de
saturao da sada do controlador, quando o
erro for muito demorado. A sua resposta
relativamente lenta, pois a ao integral torna a
resposta do controlador mais lenta. O
controlador PI menos estvel que o
controlador P e o controlador PID.
Estatisticamente, o controlador PI o mais
usado, na prtica de controle de processo
contnuo.
Controlador PD
O controlador PD, tambm chamado de
compensador de adiantamento, permite a
alterao da resposta transiente do sistema. O
uso do controlador PD pode alterar um sistema
sub amortecido para um sistema criticamente
amortecido ou super amortecido. O ganho pode
ser mudado para alterar a estabilidade e o erro
permanente.
O controlador PD estabiliza rapidamente o
processo porm s se tem a varivel
controlada igual ao ponto de ajuste para um
nico ponto; em todos os outros pontos o
processo se estabiliza fora do ponto de ajuste,
ocorrendo um desvio permanente.
Como ele no possui a ao integral, no
h perigo de saturao da sada do
controlador. Como ele possui a ao derivativa,
a sua resposta relativamente a mais rpida
possvel. Raramente se aplica um controlador
PD na prtica de controle de processo.
Controlador PID
O controlador PID permite a alterao do
ganho (P), do tipo do sistema (I) e da resposta
transiente (D) de modo a melhorar a operao
do sistema.
O controlador PID estabiliza o processo
(por causa da ao proporcional), torna a
medio igual ao ponto de ajuste (por causa da
ao integral), de modo rpido (por causa da
ao derivativa).
Como ele no possui a ao integral, h
perigo de saturao da sada do controlador,
quando o erro for demorado. O controlador PID
aplicado em controle de processo que
envolva temperatura e anlise de processo.
7. Controle das Variveis
As variveis de processo mais envolvidas
so: presso, temperatura, vazo e nvel.
Sero vistas agora as suas caractersticas
dinmicas, suas dificuldades e suas exigncias
de controle.
7.1. Presso
A presso caracterizada pela grande
capacidade, pequeno atraso de transferncia e
pequeno tempo morto. Por ter grande
capacidade, pode-se ter auto-regulao do
110

controle de presso, desde que no haja
vazo.
O tempo de resposta da presso rpida
aproximadamente igual ao da vazo e o tempo
da presso lenta se aproxima do tempo do
nvel. O exemplo de um processo com presso
rpida o controle da presso de um tanque,
manipulando a vazo de sada do vapor. O
exemplo da presso lenta a manipulao da
vazo d'gua de resfriamento na entrada do
trocador de calor para controlar a presso do
vaso de vapor. A dinmica da transferncia do
calor e o atraso d'gua atravs do trocador
influem no tempo de resposta da malha de
controle da presso.
Pode-se controlar a presso de um gs
pela manipulao da vazo da entrada ou da
sada do gs no tanque de volume constante. A
presso de gs em tanque de volume
constante de fcil controle, mesmo quando o
volume pequeno. Basta um controlador
proporcional com banda proporcional estreita.
Quando no se pode ter desvio permanente,
usa-se tambm o modo integral.
O controle de presso de liquido
praticamente igual ao controle de vazo.
Em sistema com vapor e liquido em
equilbrio, a presso pode ser controlada pelo
ajuste da vazo do liquido ou pela transferncia
de calor. A presso do sistema lquido-vapor
em equilbrio afetada pela vazo do produto e
pela transferncia do calor. Assim, para o
controle de presso de vapor saturado, basta
controlar a vazo de massa do vapor.
Nos sistemas mais complexos, como a
caldeira, a coluna de destilao ou o
evaporador, o controle da presso est ligado
diretamente ao controle de temperatura.
A presso no incio de uma tubulao est tubulao, o transmissor, o controlador e o
diretamente relacionada com a vazo da linha.
A nica participao dinmica do processo a proporcional a ser ajustada no controlador deve
inrcia apresentada pela vazo do liquido. A
banda proporcional do controlador de presso
deve ser mais estreita, ou seja, o controlador
deve ser mais sensvel do que para o controle
de vazo.
Raramente se utiliza a ao derivativa para
o controle de presso. O controlador tpico para
o controle de presso o PI. A banda
proporcional tipicamente maior que 100% e o
tempo integral pequeno.
7.2. Vazo
A vazo a varivel de processo com a
resposta mais rpida e com a menor
capacitncia.
A vazo a varivel manipulada da maioria
dos controles de outras variveis. Quando se
tem o controle de vazo, a coincidncia entre a
Algoritmo PID
varivel manipulada e a controlada torna ainda
mais fcil o controle.
A vazo entre dois pontos de uma
tubulao com seo circular fechada gerada
e modificada pelas bombas e compresses,
que produzem uma diferena de presso entre
eles. A vazo sempre vai do ponto de maior
presso para o de menor presso. A vazo
sofre distrbios das conexes e acidentes da
tubulao, da colocao de elementos
sensores e de vlvulas, de equipamentos tais
como trocadores de calor. Como a vazo
possui pequena capacitncia e como a maioria
dos lquidos no compreensvel, esses rudos
provocados pelos distrbios no so
amortecidos e se transmitem por todo o
sistema. Na escolha e nos ajustes do
controlador, esses rudos da vazo devem ser
considerados. Como concluso, quase nunca
se utiliza o modo derivativo no controlador de
vazo.
Se o fluido gs, est sujeito a expanso
devida a variao da presso. Se o fluido
liquido, a inrcia fundamental: a vazo
comea com acelerao e termina com
desacelerao.
No controle de vazo, a vlvula de controle
geralmente colocada depois medidor de
vazo, para se evitar que os distrbios
provocados pela ao da vlvula afetem a
medio da placa de orifcio. Devem ser
respeitadas as distncias mnimas de trecho
reto antes e depois do medidor. Os distrbios
provocados a jusante do medidor so menores
do que os provocados a montante.
Por causa dos vrios elementos dinmicos
associados a medio de vazo, o ganho
dinmico da malha de medio, incluindo a
atuador da vlvula, muito grande e a banda
ser larga, nunca menor que 100%.
No controle de vazo os modos usados so
o proporcional e o integral, para no permitir
desvios permanentes. Nunca se utiliza o modo
derivativo, por causa dos rudos presentes. Ou
ento, possvel a utilizao ao derivativa
inversa, que amortece esses rudos e permite o
uso do controlador com banda proporcional
mais estreita.
O controlador tpico para a vazo o PI,
com a banda proporcional larga (tpica de
150%), para reduzir o efeito dos rudos da
vazo. O tempo integral pequeno, tpico de
0,1 minuto/repetio, para eliminar rapidamente
o desvio permanente.
111

7.3. Nvel
O nvel est associado ao parmetro
capacidade, que o mais fcil de ser
controlado.
O nvel de um liquido no tanque a integral
da sua vazo de entrada.
A grande vantagem do controle de nvel de
liquido a possibilidade de se ter sistema auto-
regulante.
O nvel de liquido pode apresentar rudos,
provocados pelas ondulaes da face liquida.
Essas ondulaes podem ser eliminadas ou
diminudas, principalmente com o uso de gaiola
lateral externa.
O nvel a varivel de processo com
diferentes graus de dificuldade. H nveis fceis
de serem controlados, com grande capacidade
e pequena demanda. H nveis difceis de
serem controlados. O controle de nvel com
grande capacidade pode ser executado
inclusive com controle liga-desliga. Quando se
requer um controle mais rigoroso utiliza o
controlador proporcional e finalmente, quando
no admissvel a ocorrncia de desvios,
utiliza-se a ao integral. Raramente se usa
ao derivativa.
O controlador tpico para o nvel o
proporcional puro, que fornece um controle do
nvel mdio, que pode variar entre os valores
mximo e mnimo, sem problemas. A banda
proporcional ajustada no valor tpico de
100%, de modo que a sada do controlador
varia de 20 a 100 kPa, quando a sada do
transmissor de nvel varia de 20 a 100 kPa.
7.4. Temperatura
No h malha de controle de temperatura
tpica. A temperatura outra varivel, como o
nvel, que apresenta diferentes graus de
dificuldade de controle. Os problemas do
controle de temperatura se referem a
transferncia de calor, como a radiao, a
conduo e a conveco.
A varivel temperatura est associada ao
tempo morto, o parmetro de difcil controle.
Ela caracterizada por pequena velocidade de
reao e por diferentes capacidades, embora o
mais freqente seja sistema de temperatura
com grande capacidade.
A temperatura usualmente lenta por
causa dos atrasos do sensor e dos atrasos da
transferncia de calor. A colocao do
elemento sensor de temperatura em lugar
estagnado e de baixa velocidade imprestvel.
Os processos de temperatura com grande
capacidade, pequeno atraso de transferncia e
pequeno tempo morto, podem ser controlador
com os modos liga-desliga. Os fornos eltricos,
os fornos de tubos radiantes, as fornalhas com
Algoritmo PID
chama aberta, os banhos de temperatura, so
exemplos tpicos de sistemas que podem ser
controlados satisfatoriamente com o
controlador liga-desliga.
Como refinamento pode se aplicar o
controle liga-desliga com intervalo diferencial
ou ainda o controle com trs nveis de energia.
Tem-se o controle liga-desliga com posies
mltiplas: alto, baixo e desligado. Essa
aplicao se refere a sistema de temperatura
que requer alta energia de aquecimento
apenas no princpio e depois requer baixa
energia para a manuteno da temperatura de
trabalho. No incio da operao, o sistema
opera em alta energia, com todas as
resistncias ligadas. Quando o sistema atinge a
temperatura desejada, ele desliga um conjunto
de resistncias e passa a operar em duas
posies, convencionalmente.
Para resultados mais precisos, utilizado o
controlador proporcional. O controle
proporcional se aplica a sistema com elevada
velocidade de reao, que provocaria grandes
flutuaes no sistema liga-desliga. O controle
proporcional utilizado em fornos com queima
de leo, em que a relao leo-ar controlada.
O controle proporcional tambm aplicado
a sistema que apresenta grande variao de
carga. Nessa aplicao a banda proporcional
deve ser estreita, a fim de ter pequenos
desvios permanentes. Porm, a banda
proporcional deve ser larga para tornar o
sistema pouco sensvel aos tempos de atraso
da medio da temperatura. Para conciliar
essas exigncias, necessrio o uso da ao
derivativa.
No controle de temperatura, a capacidade
do lado da carga deve ser maior que a
capacidade do lado do suprimento. Uma
grande capacidade de carga favorvel, desde
que ela diminui e nivela as variveis do
processo. Por isso muito fcil um controle de
trocador de calor ou de forno, completamente
carregado do que com pequena carga.
Usa-se sempre o modo integral associado
ao proporcional quando h atraso na medio e
quando a carga varia e freqentemente. Como
o uso da ao integral piora a resposta
dinmica do controlador, geralmente
aconselhvel o uso tambm da ao derivativa,
que melhora a resposta dinmica.
A maioria dos controladores PID usada
em malhas de temperatura e a maioria das
malhas de temperatura requer o controlador
PID. Os ajustes da banda proporcional so em
valores estreitos (menor que 100%),
dependendo da faixa do transmissor e do
tamanho da vlvula. O tempo integral da
mesma ordem que o perodo natural do
processo, ou seja, quanto mais rpido o
112
 Algoritmo PID

processo, menor o tempo integral ajustado. O caractersticas dinmicas e estticas do

tempo derivativo deve ser ajustado em cerca
de 1/4 do perodo natural do processo,
dependendo do nvel do rudo.
A concluso mais importante no estudo do
controle de temperatura que a temperatura
uma varivel extremamente complexa e
dependente dos fatores termodinmicos, de
transferncia de calor, de funes no-lineares,
de tempo morto. muito freqente a utilizao
de sistema de controle, com mais de um
controlador, para o conjunto executar um
controle mais avanado, tipo cascata, faixa
dividida, controle programado, controle auto-
seletor.
processo, os fabricantes de instrumentos
desenvolveram diferentes tipos de
controladores.
O controlador mal escolhido raramente
desempenha a funo desejada. O controlador
escolhido corretamente, tambm no
funcionar idealmente, se os ajustes das aes
proporcional, integral e derivativa no forem
aqueles exigidos pelo processo especfico. Os
ajustes insuficientes ou exagerados podem, na
melhor situao, produzir um controle
demorado e fora do ponto de ajuste e na pior
hiptese, provocar oscilao da varivel
controlada.

Tab.4. Comparao da controlabilidade das variveis de

processo

Vazo a varivel certamente mais fcil de

ser controlada. Vazo a mais rpida.
Nunca requer ao derivativa e possui
rudo.
Vazo No pode se usar posicionador na vlvula
controladora de vazo.
No controle, vazo tanto a varivel
controlada como manipulada.
Presso Relativamente fcil de ser controlada.
Geralmente controlada com PI.
Assume diferentes graus de dificuldade de
Nvel controle. Geralmente controlada apenas
com P. Fig. 7.25. Sintonia correta do controlador
Varivel com maior gama de variao de
Temperatura dificuldade de controle. Pode ser
controlada desde liga-desliga at com
controlador PID.
pH Varivel difcil de ser controlada, pois no linear.
Anlise Geralmente possui grande tempo morto. Tipicamente
requer PID.

8. Sintonia do controlador
O processo industrial modifica uma matria
prima em um produto acabado, atravs de um
balano entre o suprimento e a demanda de Fig. 7.25. Sintonia incorreta do controlador
produtos e de energia, durante um determinado
perodo de tempo. Na prtica, nenhum
processo igual a outro. Os processos
apresentam caractersticas tpicas, quanto a
carga, suprimentos, transporte de materiais, Sintonizar o controlador ajustar os valores
transferncia de energia, quantidade e das suas aes de controle. Com a sintonia
qualidade do suprimento de energia. Em outras ideal, obtm se o mximo potencial da malha e
palavras, cada processo apresenta um inerente pode se estimar o erro do controlador.
grau de dificuldade para ser controlado A maioria dos trabalhos publicados e
automaticamente. Levando em considerao disponveis utiliza as tcnicas matemticas
esses diferentes graus de dificuldade de avanadas, como a transformada de Laplace, a
controle, resultantes de diferentes transformada Z, a funo de transferncia, que
no so dominadas pelos tcnicos ou que j

113

foram esquecidas pelos engenheiros. Pior
ainda, a complexidade do emaranhado
matemtico das tcnicas faz perder o
sentimento dos aspectos prticos e a viso dos
objetivos reais do controle.
Embora a teoria possa determinar os
valores exatos a serem ajustados no
controlador, os mtodos tericos so de difcil
execuo, pois os dados necessrios para os
clculos tericos so imprecisos. Por isso, os
mtodos mais usados so empricos e para sua
execuo, necessrio se provocar pequenos
distrbios ao processo, para se medir a
resposta a esses distrbios. Isso indesejvel,
pois h processos crticos que no permitem
perturbaes.
Na prtica, os instrumentistas fazem a
sintonia do controlador por tentativa e erro, sem
a convico do que esteja fazendo e sem
nenhum suporte terico.
Aqui sero mostradas as relaes
matemticas simples e necessrias para
suportar as regras de bolo (thumb rules)
prticas criadas por J. G. Ziegler e N. B.
Nichols, popularizadas por F. G. Shinskey e
documentadas por P. W. Murrill. Os conceitos
apresentados so suficientemente simples para
que o tcnico possa entender o seu significado
prtico e suficientemente rigorosos e coerentes
com a teoria matemtica.
Fig. 7.24. XL e XH so pontos de alarme e XLL e XHH
so pontos de desligamento
8.1. Critrios de Desempenho
Os instrumentistas tendem a enfatizar os
critrios qualitativos, como a importncia da
malha e a facilidade da sintonia, em vez dos
critrios quantitativos, como o tamanho e
durao do erro. Esta nfase qualitativa
devida parcialmente complexidade e
diversidade dos critrios quantitativos e as
Algoritmo PID
tcnicas de analise associadas. Por exemplo,
uma malha de nvel que tenha uma resposta
no auto-regulante pode ser julgada fcil de
controlar, mesmo que os erros sejam grandes e
demorados, porque estes erros no so
importantes, desde que o tanque no fique
vazio nem transborde. Uma malha de
temperatura com uma grande constante de
tempo pode ser considerada difcil de controlar,
mesmo que os erros sejam pequenos, por
causa da demora da resposta da malha torna-
la muito chata para ser sintonizada. Para julgar
objetivamente se uma malha fcil de ser
controlada, deve usar critrios quantitativos
aplicveis. Os critrios qualitativos podem ser
classificados simplificadamente considerando
como base o erro acumulado, o pico do erro ou
uma combinao dos dois.
Erro acumulado
O erro acumulado o desvio totalizado da
varivel controlada menos o ponto de ajuste.
Para uma malha de controle de composio, o
erro acumulado multiplicado pela vazo media
do produto fornece uma medio da
quantidade total do produto que se desvia do
valor desejado da especificao. Para uma
malha de vazo, o erro acumulado fornece uma
medio da quantidade total de matria prima
que se desvia da relao estequiomtrica
especificada. Se a varivel controlada uma
vazo de utilidade, o erro acumulado
representa o uso de energia em excesso do
ponto de ajuste.
O erro acumulado o erro integrado, onde
os erros positivos e negativos so cancelados
pelo volume do sistema para fornecer um erro
total acumulado positivo ou negativo. O erro
absoluto integrado (IAE - integral absolute
error) igual ao erro acumulado para uma
resposta superamortecida (sem oscilaes). O
erro quadrtico integrado (ISE - integrated
squared error) pode ser aproximado pela
combinao do erro acumulado e o pico do
erro. Um pequeno erro acumulado no
necessariamente significa uma malha estvel
bem sintonizada. Um erro acumulado pequeno
pode resultar de uma malha que
marginalmente estvel, desde que os erros
positivo e negativo se cancelam, na oscilao
constante. O erro acumulado pode ser
precisamente calculado pelo uso de equaes
matemticas relativamente simples, se as
oscilaes tem amplitudes decrescentes.
O erro acumulado para uma malha fechada
pode ser calculado para um distrbio degrau,
se a banda proporcional, ganho da medio e
ajustes do modo integral do controlador so
todos conhecidos. Shinskey mostrou que:
114

BP
Ei = Ti C
100K m
onde
Ei o erro acumulado (integrado) da
varivel controlada ou o erro da varivel
medida, se Km = 1.
PB a banda proporcional do controlador
(100%/ganho)
Ti o tempo integral do controlador
(minutos/repetio)
Km o ganho do transmissor de regime da
medio
C a variao da sada do controlador
necessria
A variao da sada do controlador
necessria para compensar os distrbios
igual ao distrbio do processo (variao de
carga do processo), se magas afetam
igualmente a varivel controlada, ou seja, o
ganho da vlvula de controle igual ao ganho
da carga.
Como
Kl
C = L erro acumulado da varivel controlada,
Kv
e que o produto KvKmKp cancela os ganhos
E o = K pK l L
substituindo e multiplicando o numerador e
denominador por Kp, o erro acumulado pode
ser expresso tambm como:
PB
Ei = TiE0
100K vK pK m
onde
Kv o ganho em regime da vlvula
Kl o ganho em regime da carga do
processo
Kp o ganho em regime do processo
L a variao de carga do processo localizados no ganho podem causar oscilaes
(tamanho do distrbio)
Eo o erro em regime da malha aberta
A equao do erro acumulado leva a
seguintes concluses:
1. se os distrbios tem tamanhos prximos de
zero (Eo = 0), mesmo a malha muito difcil,
funciona excelentemente. Por isso, antes
de decidir se uma malha difcil justifica o
custo adicional de equipamentos especiais,
algoritmos avanados de controle,
necessrio conhecer o tamanho dos
distrbios do processo.
2. se o controlador sintonizado com banda
proporcional muito larga (ganho muito
Algoritmo PID
pequeno) ou tempo integral muito grande
(ao integral muito lenta), uma malha fcil
ir funcionar pobremente. Qualquer esforo
especial ou gasto adicional durante o
projeto para melhorar o desempenho ser
intil, se usa uma sintonia do controlador
muito conservadora.
3. se a resoluo ou rangeabilidade dos
ajustes do modo do controlador evitam o
uso dos melhores ajustes da banda
proporcional e do tempo integral, uma
malha fcil ainda funciona pobremente.
Qualquer despesa extra para o
equipamento e projeto melhorar o
desempenho da malha intil, quando os
ajustes de PB e tempo integral necessrios
estiverem abaixo dos limites disponveis do
controlador.
4. se o ganho do processo aumentado, o
erro de malha aberta, e portanto o erro
acumulado, aumenta. importante que o
instrumentista veja o efeito do projeto do
equipamento e as condies de operao
sobre o ganho do processo. Um aumento
na banda proporcional resultando no
aumento do ganho da vlvula ou do
transmissor no resulta em um aumento do
para uma dada variao de carga, desde
no denominador. importante para o
desempenho da malha que os ganhos do
instrumento sejam maximizados e os
ganhos do processo e da carga sejam
minimizados.
As malhas devem ser projetadas para
fornecer uma variao da sada do transmissor
para o fundo de escala para uma excurso
fundo de escala da vlvula. Embora o ganho
total possa ser igual a 1, h aumentos
localizados no ganho, resultando de no
linearidades no ganho da vlvula de controle
(e.g., igual percentagem), no ganho do
processo (e.g., nvel do balo da caldeira) e no
ganho do transmissor (e.g., medio de vazo
com placa de orifcio). Estes aumentos
localizadas, a no ser que a banda
proporcional do controlador seja diminuda.
V P M
=1
C V P
K vK p K m = 1
obtm-se para o erro acumulado,
115

PB
Ei = TE
i o
100
onde
V a variao na sada da vlvula,
DP a variao na sada do processo
DM a variao da sada da medio
O ajuste do modo derivativo no entra na
equao do erro acumulado, porque a sua
adio diminui a banda proporcional real e
aumenta o tempo integral real pelo mesmo
fator, de modo que o erro acumulado
permanece o mesmo.
Pico do Erro
O pico do erro o mximo desvio da
varivel controlada do ponto de ajuste. Para
alguns processos, e.g., temperatura de reator,
pH de reator, o pico do erro deve ser limitado
para evitar o incio de uma reao secundaria
indesejvel. Para uma malha de controle de
presso, o pico do erro deve ser limitado para
evitar a atuao de vlvulas de alivio.
Segundo Harriot, o pico do erro dado por:
15 ,
Ex = Eo
1 + Ko
onde
Ex o pico do erro da varivel controlada
Eo o erro de regime da malha aberta
Eo = KpKl L
Ko ganho total da malha
100
K o = K v K p Km
BP
Outro modo de expressar Ex
, BP
15
Ex = Eo
100 Kv Kp Km + BP
A adio da ao integral usualmente no ajuste extremado. Como conseqncia, os
afeta o pico do erro apreciavelmente, desde
que a durao do pico pequena em relao o
ao tempo integral. Se a banda proporcional
pequena
BP << Kv Kp Km 100
a equao do pico do erro se simplifica:
Algoritmo PID
K BP
Ex = Eo
100 Kv Kp Km + BP
ou
K BP
Ex = Eo
100
onde
Ex o pico do erro da varivel controlada
K uma constante de proporcionalidade (K
= 1.1, para amortecimento de 4:1)
PB a banda proporcional do controlador
Ti o tempo integral do controlador
(minutos/repetio)
Kv o ganho em regime da vlvula de
controle
Kp o ganho em regime do processo
Km o ganho em regime da medio
Eo o erro em regime da malha aberta
A equao do pico do erro mostra que ele
igual ao erro acumulado multiplicado por K/Ti.
Todas as concluses relativas ao erro
acumulado como funo do tamanho do
distrbio, sintonia do controlador,
rangeabilidade e resoluo da banda
proporcional e dos ganhos componentes da
malha tambm se aplicam ao pico do erro. A
preciso da equao para o pico do erro no
to boa como a do erro acumulado, desde que
a constante de proporcionalidade K varia com o
grau de amortecimento.
8.2. Modos do Controlador
Os controladores padro tem at os trs
modos em seus algoritmos de controle. Como
modo, termo ou ao deve se entender a
resposta de sada do controle ao erro entre
medio e ponto de ajuste. O modo pode ainda
significar se o controlador est em manual ou
automtico; o que no o caso aqui e agora.
As trs aes fundamentais que podem ser
combinadas na realizao do controlador
prtico so a proporcional, a integral e a
derivativa. O controlador liga-desliga
descontinuo pode ser considerado um caso
particular do controlador proporcional, com um
controladores comercialmente disponveis so
proporcional (P)
proporcional e integral (P + I)
proporcional e derivativo (P + D)
proporcional e integral e derivativo (PID)
So usados ainda controladores especiais
e de uso raro, como o
integral (I)
P + I no-linear
116

P + I + D no-linear
P + I para batelada
P + I + D para batelada.
O pequeno nmero de controladores
existente suficiente para o controle
satisfatrio da maioria absoluta dos processos
envolvidos. Para uma determinada aplicao
de controle de processo, alm da escolha do
controlador mais conveniente, necessrio o
ajuste adequado desse controlador.
O processo determina o tipo de controlador
a ser escolhido e, principalmente, os seus
ajustes. Os processos diferentes podem ter
controladores diferentes e os processos
diferentes podem ter o mesmo tipo de
controladores com ajustes diferentes.
Modo Proporcional
Quase todos os controladores tem o modo
proporcional. Este modo varia a sada do
controlador por uma quantidade proporcional
variao do erro. A banda proporcional a
variao percentual no erro necessria para
causar uma variao de toda a faixa na sada
do controlador. A banda proporcional o
inverso do ganho do controlador, multiplicada
por 100%. A maioria dos controladores
analgicos usa a banda proporcional, enquanto
a maioria dos novos controladores digitais usa
o ganho. Note que o ajuste da banda
proporcional tambm afeta os modos integral e
derivativo. Quando a banda proporcional
ajustada mais estreita, o desvio permanente do
controlador diminudo porm a resposta se
torna mais oscilatria. Se a banda proporcional
diminuda alm de um limite, a sada do
controlador oscila com amplitude constante. Se
no h nenhuma outra ao de controle
(integral ou proporcional), o perodo destas
oscilaes o perodo natural da malha. Este
perodo natural chamado de ultimo perodo e
depende da dinmica do processo e dos
componentes da malha.
Modo Integral
A maioria dos controladores tem tambm o
modo integral ou reset. Este modo muda a
sada do controlador por uma quantidade
proporcional integral do erro. O tempo
integral o tempo requerido para a
contribuio do modo integral seja igual (repita)
a contribuio da ao proporcional, para um
erro constante. A ao integral est atrasada
em relao proporcional do tempo integral. O
uso do modo integral aumenta a banda
proporcional permissvel, mas elimina o desvio
permanente deixado pela ao proporcional. A
maioria dos controladores usa o inverso do
tempo integral, de modo que os ajustes so
feitos em repetio por unidade de tempo; uma
Algoritmo PID
minoria de controladores ajustada em tempo
integral, ou seja, em unidade de tempo por
repetio. Quando o tempo integral
diminudo, a ao integral aumentada, o
desvio permanente eliminado mais
rapidamente mas a resposta se torna mais
oscilatria. Se o tempo integral diminudo
demais, a malha oscila, em perodo muito
maior que o perodo natural.
Modo Derivativo
O modo derivativo usado em apenas
poucas malhas, porque o mnimo ajuste
disponvel muito grande para a maioria das
malhas, a ao derivativa amplifica o rudo de
alta frequncia e a sintonia mais complicada,
como resultado da interao entre os outros
modos. O modo derivativo muda a sada do
controlador em uma quantidade proporcional
derivada do erro em relao ao tempo. Ela d
uma ao corretiva que se antecipa correo
proporcional; tipicamente usada em
processos lentos com variaes rpidas de
carga. O tempo derivativo o tempo requerido
para a contribuio da ao proporcional se
igualar ao derivativa, para um erro tipo
rampa. A ao derivativa est adiantada em
relao proporcional de seu tempo derivativo.
O uso da ao derivativa permite que a banda
proporcional seja diminuda (ganho
aumentado). O uso da ao derivativa melhora
o desempenho da malha de controle, pois o
overshoot e o pico do erro, provocado por
distrbios na carga, so diminudos, mas a
resposta se torna mais oscilatria. Se a ao
derivativa aumentada demais, aparece
oscilaes, com perodo muito menor que o
perodo natural do processo.
8.3. Componentes da Malha
Dinmicas da Malha
Os principais componentes de uma malha
so o controlador, a vlvula de controle, o
processo e a medio (elemento sensor ou
transmissor). Cada componente tem um ganho
esttico e um ou mais parmetros dinmicos
para descrever sua resposta.
O tempo morto o tempo requerido para a
sada comear a variar, aps uma variao na
entrada.
Ganho integrador a inclinao da rampa
na sada para uma variao degrau na entrada.
Constante de tempo da realimentao
negativa o tempo requerido para a sada
atingir 63% da entrada multiplicada pelo seu
ganho, aps a sada comear a variar para
uma variao degrau na entrada. A sada se
aproxima de um novo estado de regime, com
um inclinao exponencialmente decrescente.
117

Constante de tempo da realimentao
positiva o tempo requerido para a sada
atingir 172% da entrada multiplicada pelo seu
ganho, aps a sada comear a variar para
uma variao degrau na entrada. A sada se
aproxima do infinito ou de um limite fsico com
um inclinao exponencialmente crescente.
Ganho de regime a variao final na
sada dividida pela variao na entrada, aps
todos os transientes tiverem desaparecido. a
inclinao de um grfico em regime da sada
versus entrada. Se o grfico for uma reta, o
ganho linear (inclinao constante). Se o
grfico for uma curva, o ganho no-linear
(inclinao varia com o ponto de operao).
Exemplo de um ganho linear: processo de pH.
As condies para que o sistema de
controle seja estvel, como j visto, so
1. ganho total do sistema menor que 1 e
2. o ngulo de fase igual a 180 graus.
(Teoricamente existe uma outra condio
alternativa de estabilidade: ganho total do
sistema igual a 1 e ngulo de fase menor que
180 graus. Existe at tcnica de sintonia de
malha baseada nesta condio de estabilidade,
porm, ela no ser considerada aqui e agora).
Quando se conhecem as caractersticas do
processo, como o tempo morto e sua constante
de tempo, os valores dos ajustes da banda
proporcional, dos tempos integral e derivativo
so facilmente determinados. Na prtica de
instrumentao, difcil se conhecer
rigorosamente estes parmetros do processo.
Tempo Morto e Constante de Tempo
A dinmica dos processos qumicos
consiste tipicamente de um grande nmero de
constantes de tempo em srie, que resultam
em um tempo morto equivalente. Se a resposta
da malha aberta do processo a uma variao
tipo degrau (o tempo de incio para o de fim da
variao menor que 10% do tempo morto) e se
registra a variao de carga L ou a sada do
controlador C, ento pode-se usar uma tcnica
grfica para determinar o tempo morto e a
constante de tempo do processo. Traa-se uma
tangente ao primeiro ponto de inflexo e
estende at cortar o eixo do tempo. O tempo
entre o incio do distrbio e a interseo da
tangente com o eixo do tempo o tempo morto
efetivo. O tempo entre a interseo da tangente
com o tempo e a interseo da tangente com o
valor final da resposta a constante de tempo
efetiva.
A Figura mostra a resposta em malha
aberta dos trs tipos principais de processo:
auto-regulante, integrante e com realimentao
positiva.
O processo integrante possui uma resposta
em forma de S, com a curva tendendo
Algoritmo PID
exponencialmente decrescente para um valor
limite de regime.
O processo integrante no tende para valor
de regime mas sobe indefinidamente segundo
uma rampa, at um valor limite fsico. A
inclinao da rampa o ganho integrador. A
tangente no facilmente construda por que o
ponto de inflexo no pode ser facilmente
identificado. Como no h valor final, a
constante de tempo o intervalo de tempo
entre a interseo da tangente com o eixo x e
com um erro aberto (Eo).
O processo runaway ou com realimentao
positiva tambm no tende para um valor de
regime. Ele comea como um processo auto-
regulante, porm em um determinado ponto ele
comea a crescer rapidamente, tendendo para
o infinito. Ele teria duas constantes de tempo,
uma para a realimentao negativa e outra
para a realimentao positiva. A constante de
tempo da realimentao negativa facilmente
achada pela tangente primeira subida, como
no processo auto-regulante. O intervalo de
tempo entre a interseo do eixo do tempo e a
interseo com 172% do erro da malha aberta
(Eo) pela segunda tangente, a constante de
tempo da realimentao positiva.
8.4. Mecnica da Sintonia
A sintonia de controladores analgicos da
sala de controle tipicamente feita pelo ajustes
de pequenos dials ou botes nas laterais do
controladores, aps eles serem parcialmente
retirados da estante. O ajuste dos dials ou
botes nos controladores de campo requer a
abertura da caixa a prova de tempo. Os dials
ou botos tem ajustes contnuos ou discretos. A
faixa de ajustes depende do fabricante do
controlador e do modelo. O controlador pode
tambm ter chaves que multiplicam os ajustes
de integral e derivativo por 10, 100, 1000.
difcil determinar o ajuste do modo com mais de
dois algarismos significativos, por causa do
tamanho do dial ou do boto, da falta de
graduao intermediria e da impreciso dos
ajustes do modo.
Os controladores digitais nos sistemas de
controle distribudo (SDCD) e os "single-loop"
so sintonizados tipicamente pela entrada de
nmeros digitais, via teclado do console ou por
um pequeno sintonizador porttil. Os ajustes do
modo so variados em incrementos discretos,
mas o tamanho do incremento tipicamente
to pequeno que a resoluo dos ajustes do
modo muito maior do que para os
controladores analgicos. O ajuste do modo
indicado digitalmente com trs ou mais
algarismos significativos.
118
 Algoritmo PID

As unidades dos ajustes do modo devem Os ajustes finais da sintonia do controlador

ser verificadas cuidadosamente para no haver so um compromisso entre os desempenhos
enganos grosseiros. O modo proporcional pode do controlador em regime (frequncia zero) ou
ser ajustado em percentagem de banda dinmico (altas freqncias).
proporcional (analgicos) ou em ganho
adimensional (digitais). As unidades do modo
integral podem ser em repeties por unidade
de tempo (ao integral) ou unidade de tempo
por repeties da ao proporcional (tempo
integral). As unidades do modo derivativo so
em unidades de tempo. A unidade de tempo
tpica para os modos integral e derivativo o
minuto.
A sintonia do controlador uma operao
que deve ser feita com o processo em regime
permanente, na condio mais provvel de
operao, depois que todas as condies do
projeto tenham sido satisfeitas, os
equipamentos instalados e os instrumentos
calibrados. Quando a malha de controle sofre (a) Pontos de sintonia de controlador eletrnico
modificao, como por exemplo, a alterao da
faixa de medio, a colocao ou a retirada do
extrator de raiz quadrada, a modificao da
caracterstica da vlvula de linear para igual
percentagem, a colocao ou a retirada do
posicionador da vlvula, mesmo que o
processo continue estvel para aquela
determinada condio, as suas margens de
ganho e de fase foram alteradas e a malha
deve ser sintonizada de novo.
A sintonia do controlador envolve os
ajustes da banda proporcional, do tempo
integral e do tempo derivativo. O ajuste da
banda proporcional eqivale ao ajuste do
ganho do controlador. Os ajustes do tempo (b) Pontos de sintonia de um controlador pneumtico
integral e do tempo derivativo implicam no Fig. 7.26. Sintonia em controlador analgico
atraso e/ou adiantamento da ao corretiva.
Estes ajustes eqivalem aos ajustes do ngulo
de fase da ao corretiva.
A maioria dos mtodos tericos e empricos
de sintonia do controlador estabelece o ganho
total da malha igual a 0,50, eqidistante do 8.5. Critrios de Sintonia
zero (no h controle) e um (controle instvel). Os mtodos mais conhecidos, terica e
Com este ganho de 0,50 as oscilaes do experimentalmente, so os seguintes:
sistema so amortecidas numa razo de 4 : 1 1. relao de amortecimento de 4:1
(os tericos sabem e gostam de demonstrar 2. integral mnima do quadrado do erro
isso matematicamente). (IQE)
Pode se chegar facilmente a estes ajustes, 3. integral mnima do erro absoluto (IEA)
mesmo sem instrumentos de medio, 4. integral mnima do tempo e do erro
ajustando se inicialmente o controlador para absoluto (ITEA)
estabelecer o ganho total igual a 1 e depois O primeiro critrio, relao de
ajustando-o pela metade. O ganho igual a 1 amortecimento de 4:1, tem a vantagem de ser
facilmente realizvel pois tem se a oscilao facilmente medido, desde que se baseia em
constante da varivel controlada. O operador somente dois pontos da resposta. Inclusive, h
de processo pode verificar facilmente quando a outros mtodos com outros nomes e outros
medio oscila entre dois limites fixos, sem procedimentos, porm, por inverso de passos,
necessidade de instrumento adicional de teste. constituem o mesmo mtodo.
Na prtica, difcil detectar diretamente um Os outros trs critrios so mais precisos,
amortecimento da varivel medida de 4 para 1. porm de difcil concretizao prtica.

119

Outro enfoque para as tcnicas de sintonia
dizer que h duas categorias distintas para a
sintonia do controlador:
1. mtodo dinmico, baseado nos
parmetros determinados pela resposta
da malha fechada do sistema, com o
controlador em automtico.
2. mtodo esttico, baseado nos
parmetros estticos determinados
pela curva de resposta da malha
aberta. Malha aberta aquela sem o
controlador e dela se obtm a curva de
reao do processo. Esses mtodos
so difceis, pois os dados a serem
levantados so imprecisos.
H basicamente trs tipos de enfoques
para os ajustes:
1. estabilidade limite do sistema de
controle, funo do produto ganho x
banda de passagem,
2. curva de reao do processo ou a
resposta transitria do processo a um
degrau unitrio,
3. resposta de frequncia do processo.
Mtodo da Oscilao Amortecida
um mtodo introduzido por Harriot.
Consiste nos seguintes passos:
1. colocao do controlador em
automtico.
2. eliminao das aes integral (ajuste
de Ti infinito) e derivativa (ajuste do Td
zero).
3. com um ganho arbitrrio, provocao
de uma pequena variao, tipo degrau
e observao da resposta.
4. ajuste da banda proporcional do
controlador de modo a se obter uma
curva de resposta com amortecimento
de 1/4 ou de 4:1. Amortecimento de 1/4
significa que a amplitude de uma
oscilao vale cerca de 4 vezes a
amplitude da oscilao seguinte.
Quando se tem uma oscilao
decrescente e se tomam dois picos
consecutivos, a amplitude do primeiro
pico 4 vezes maior que a amplitude
do segundo pico. O pico seguinte
atenuado por um fator de 4.
5. ajustar os modos integral e derivativo,
de modo que:
Ti = 0,667 P
Td = 0,167 P
onde P o perodo de oscilao para o
ganho que provoca a atenuao 4:1
As desvantagens desse mtodo so:
Algoritmo PID
1. o mtodo da oscilao amortecida de
tentativa e erro, portanto, requer
pacincia e experincia.
2. o mtodo requer uma perturbao ao
processo.
Mtodo Final
Foi um mtodo desenvolvido em 1942, por
Ziegler e Nichols. chamado de mtodo final
porque o seu uso requer a determinao do
ganho e do perodo finais. chamado de
ganho final, Gf, o mximo do valor do ganho
permissvel para o controlador, com apenas o
modo proporcional, para o sistema permanecer
estvel. O perodo final, Pf, o perodo da
oscilao da resposta com o ganho ajustado
em Gf.
Os procedimentos do mtodo de sintonia
final so:
1. colocao das aes integral e
derivativa em zero, deixando o
controlador proporcional : Ti infinito e
Td zero.
2. colocao do controlador em
automtico
3. provoque uma pequena perturbao ao
processo, variando o ponto de ajuste
rapidamente e durante um pequeno
intervalo de tempo. Deve se observar o
comportamento da medio da varivel
controlada.
4. repete-se o passo seguinte, alterando
sucessivamente a banda proporcional
do controlador, at obter uma oscilao
constante na medio. Esse ponto
correspondente ao ponto de ganho
igual a um. O processo est no limite
de sua instabilidade. Anotam-se os
valores da banda proporcional e do
perodo de oscilao.
5. finalmente, ajustam-se os valores dos
parmetros do seguinte modo,
dobrando-se o valor da banda
proporcional, ou se divididno por 2 o
valor do ganho:
BPf = 2 BPc
ou
Gf = 0,5 Gc
onde
BPf a banda proporcional final, a ser
ajustada no controlador
BPr a banda proporcional que provoca
oscilaes constantes ou
Gf o ganho final, a ser ajustado no
controlador
120

Gc o ganho que corresponde ao processo
com oscilaes no atenuadas nem
crescentes, mas com amplitudes constantes.
Quando se usa o modo integral associado
ao modo proporcional, deve se aumentar a
largura da banda proporcional. Os valores a
serem ajustados no controlador P + I so:
BPf = 2,2, BPc
Ti = 0,83 Pc
onde Pc o perodo da oscilao permanente.
Finalmente, quando o controlador possui os
trs modos de controle, P + I + D, os ajustes
so:
BPf = 1,67 BPc
Ti = 0,5 Pc
Td = 0,125 Pc
Note-se que a introduo da ao
derivativa possibilitou o estreitamento da banda
proporcional, portanto, melhoramento a
sensibilidade do controlador. A ao derivativa
permite, tambm, uma maior ao integral ao
controlador.
As desvantagens desse mtodo de sintonia
so as mesmas que o mtodo anterior. Alis,
calcular a banda proporcional que provoca
oscilaes com amplitudes constantes e dobrar
essa banda proporcional, na realidade, tambm
provoca amortecimento de 4:1.
Como o anterior, o mtodo do ponto final:
1. um mtodo iterativo, de tentativa e
erro, que consome tempo e requer
pacincia e habilidade.
2. tambm provoca distrbio ao processo.
Mtodo da Estabilidade Limite
O roteiro prtico para a sintonia do
controlador proporcional o seguinte:
1. manualmente, atua se no processo
para que a sada do controlador fique
em 50%.
2. com o processo estabilizado, operando
na condio mais comum e com o
controlador em automtico, ajusta se a
banda proporcional na valor mximo.
Provoca se uma pequena variao
(cerca de 1 a 2%) no ponto de ajuste e
observa se a resposta do controlador.
Como ele esta com o ganho quase zero
ele praticamente no responde ao
distrbio e o erro quase no corrigido.
3. diminui se a banda proporcional e
provoca se novamente uma pequena
Algoritmo PID
variao no ponto de ajuste. Agora o
controlador j responde melhor ficando
um desvio permanente menor.
4. diminui se sucessivamente a banda
proporcional e provoca se um pequeno
distrbio no ponto de ajuste. O desvio
permanente diminui cada vez mais, at
atingir um valor limite.
5. chega se a uma banda proporcional
que provoca uma oscilao senoidal
estvel, com amplitude mxima
constante. Este o ponto de ganho
total igual a 1. O processo est
oscilando na sua frequncia natural.
[No se deve confundir o ganho total do
sistema com o ganho do controlador. O
ganho do controlador pode ser ajustado
tipicamente entre 5 e 0,2].
6. observa se no dial qual o valor da
banda proporcional que provocou a
oscilao constante e ajusta-o no dobro
deste valor. Matematicamente, quando
se dobra a banda, divide se pela
metade o ganho do controlador. O
ganho total da malha fechada igual a
0,50.
7. quando se provocar um novo distrbio
no ponto de ajuste o processo ira
responder com uma oscilao com taxa
de amortecimento de 4 para 1.
Quando se tem o controlador P + I , o
procedimento quase o mesmo, com as
seguintes diferenas;
1. inicialmente deve se retirar toda a ao
integral do controlador, ajustando se o
dial no mximo se os ajustes so em
tempo por repetio ou em zero, se so
em repetio por tempo.
2. quando se atingir a oscilao
constante, provocada por um ajuste
crtico da banda proporcional, deve
medir e anotar o perodo de oscilao,
alm da banda proporcional. O ajuste
do tempo integral deve ser funo
deste tempo correspondente ao
perodo natural de oscilao do
processo. Este perodo deve ser
anotado no controlador para uso futuro,
para distinguir a causa de uma eventual
oscilao.
3. os ajustes do controlador agora so
tambm diferentes. A adio da ao
integral tornou o controlador menos
estvel ou mais sensvel. Para
compensar isso, o ajuste da banda
proporcional deve ser mais
conservador. Ento, em vez de ajustar
a banda proporcional em 2,0 vezes o
valor da banda que provocou a
oscilao constante, ajusta se, por
121
 Algoritmo PID

exemplo, em 2,2 vezes o valor da
banda proporcional crtica, o que
corresponde a um ganho total de
aproximadamente 0,45. Neste caso,
para a mesma margem de ganho, tem
se um ganho do controlador menor. O
tempo integral ajustado em 0,50 o
perodo natural de oscilao do
processo.
Finalmente, quando se tem um controlador
proporcional mais integral mais derivativo, a
filosofia a mesma, exceto no seguinte:
1. a adio da ao derivativa torna o
controlador mais estvel que o P+I e
at que o P. Por isso, o ajuste definitivo
da banda proporcional pode ser menor
que 2 vezes a banda proporcional
crtica. Tipicamente, ajusta se a banda
proporcional em 1,80 , o que
corresponde a um ganho total
aproximado de 0,55. Neste caso, para
a mesma margem de ganho, tem se um
ganho do controlador maior.
2. tempo integral ajustado para 0,67 do
perodo natural e o tempo derivativo
ajustado em 0,125 do perodo natural
de oscilao do processo.
Esta flexibilidade e este grau de liberdade
em escolher os valores de sintonia do sistema
de controle permitem que haja vrios valores
diferentes para os ajustes do controlador, tais
como os de Ziegler & Nichols, de Murril &
Smith, de Cohen & Coon e de Shinskey.
8.6. Ajustes Tpicos
A maioria das malhas sintonizada, na
prtica, pelo ajuste dos modos, a partir de
valores tpicos iniciais. Os ajustes so depois
feitos finamente por tentativa e erro,
observando-se a resposta da malha fechada.
A Tab. 1 d os ajustes tpicos dos modos
de controle para vrios tipos de malhas. Estes
ajustes assumem que o instrumentao j
tenha selecionado a vlvula de controle, a faixa
de medio do sensor ou do transmissor.
As malhas de presso de gs e nvel de
liquido tipicamente tem uma resposta
integrante. O modo integral deve ser evitado, a
no ser que tambm se possa usar o modo
derivativo. Nenhum destes modos necessrio
para banda proporcional menor que 10%. As
malhas de presso de gs de fornalha e
secador so freqentemente ruidosas e tem
alto ganhos da medio, desde que a faixa
calibrada muito estreita. Tais malhas de
presso requerem grandes bandas
proporcionais (pequenos ganhos do
controlador). As malhas de nvel de liquido em
colunas de distino e nveis de balo da
caldeira podem ter rudo e tem um ganho no
linear (resposta inicial inversa da resposta
final). As malhas de nvel de liquido com
borbulhamento podem ter rudo e requerem
uma larga banda proporcional.
Tab. 1. Ajustes Tpicos dos Modos do Controlador
BP Ti Td
Malha
% rep/min min
Vazo 100-500 10-50 Nada
P lquido 100-500 10-50 Nada
P gs 1-50 2-10 0,002-0,1
Nvel 1-50 4-20 0,01-0,05
T 10-50 0,02-1 0,5-20
Anlise 200-800 0,01-0,1 Nada
8.7. Sumrio
Para maximizar o desempenho da malha
1. Minimizar o tempo morto, quando ele
aparecer na malha.
2. Maximizar todas as constantes de
tempo do instrumento.
3. Maximizar a maior constante de tempo
de realimentao negativa no processo
auto-regulante.
4. Minimizar todas as constantes de
tempo da realimentao negativa
menores que a maior constante de
tempo no processo auto-regulante.
5. Minimizar todas as constantes de
tempo da realimentao negativa no
processo no auto-regulante.
6. Maximizar a constante de tempo de
realimentao positiva no processo no
auto-regulante.
7. Minimizar os ganhos do processo,
integrador e do distrbio.
8. Maximizar a constante de tempo do
distrbio e o intervalo de tempo.
9. Minimizar os ajustes da banda
proporcional e do tempo integral do
controlador.
10. Maximizar o ajuste do tempo derivativo
do controlador.
Para estimar os ajustes do modo e do
desempenho da malha:
1. Medir pelo teste da malha aberta ou
estimar pelo uso das equaes, os
tempos mortos, as constantes de
tempo e os ganhos do processo,
distrbio e instrumentos. Se a medio
ruidosa, estimar a constante de
tempo do filtro ou a banda proporcional
necessria para a atenuao.
2. Converter cada uma das constantes de
tempo menores do que a maior

122
 Algoritmo PID

constante de tempo da realimentao

negativa na malha para o equivalente
tempo morto.
3. Somar todas os tempos mortos
equivalentes na malha.
4. Somar todas as constantes de tempo
da realimentao negativa na malha e
subtrair da soma total dos tempos
mortos equivalente.
5. Somar todos os tempos mortos puros
na malha e adicionar a este total a
soma dos tempos mortos equivalentes.
6. Usar a constante de tempo total da
realimentao negativa (passo 4) e o
tempo morto total da malha (passo 5),
para os processos auto-regulante,
integrante ou com realimentao
positiva, para estimar o perodo natural
do processo.
7. Usar a constante de tempo da
realimentao negativa (item 4) e o
tempo morto total da malha (item 5)
para os processos auto-regulante,
integrante e de realimentao positiva,
para estimar a banda proporcional.
Usar o ajuste da banda proporcional
(item 1) para atenuao do rudo, se o
rudo for alto. Para processos de
realimentao positivo, dividir a banda
proporcional mxima pela metade da
banda proporcional para estimar a
largura da banda proporcional.
8. Usar o perodo natural (item 6) para um
controlador PI ou PID, para estimar o
tempo integral.
9. Escolher os ajustes do modo do
controlador disponvel que estejam
mais prximos dos valores estimados.
Lembrar de inverter o tempo integral,
se o ajuste do modo integral em
termos de repeties por minuto.
10. Estimar o erro mximo e o acumulado
pelas equaes tericas. Se a maior
constante de tempo do instrumento for
maior do que a maior constante de
tempo da realimentao negativa no
processo, multiplicar os resultados pela
relao desta constante de tempo do
instrumento para a constante de tempo
do processo.
11. Se os erros forem muito grandes,
investigar a possibilidade de controle
de cascata para isolar os distrbios ou
o controle feedforward para distrbios
mensurveis.

123
 8. Controle Multivarivel
Objetivos de Ensino
1. Revisar os conceitos de realimentao negativa e preditivo antecipatrio.
2. Apresentar conceito, objetivos, vantagens, limitaes e aplicaes das vrias estratgias de
controle multivarivel, tais como
a) Cascata
b) Faixa dividida
c) Auto seletor
d) Relao de vazes
3. Mostrar os conceitos de projeto do controle global da planta.
1. Introduo
A malha de controle a realimentao
negativa (feedback) convencional com entrada
nica e sada nica (single input-single output)
o ncleo seminal da maioria das estruturas
de controle de processo. Porm, ultimamente,
foram desenvolvidas estruturas mais
complexas que podem, em alguns casos,
melhorar significativamente o desempenho do
sistema de controle.
A maioria das malhas de controle possui
uma nica varivel controlada. A minoria dos
sistemas mais complexos requer o controle
mais avanado, envolvendo mais de uma
varivel, ora para manipular mais de um
elemento final de controle, ora para monitorar
mais de uma varivel controlada. Estes
sistemas, que so repetidos freqentemente
com pequenas modificaes, so conhecidos
como sistemas unitrios de controle, sistemas
estruturados de controle ou sistemas de
controle multivarivel. Eles so clssicos e
podem ser disponveis em instrumentos
especiais, com as mltiplas funes para
atender as aplicaes mais complexas, facilitar
a instalao, manuteno e operao.
Cada sistema unitrio de controle encontra
sua aplicao especifica. A caracterstica
comum dos sistemas que so manipuladas e
medidas muitas variveis simultaneamente,
para se estabelecer o controle, no menor
tempo possvel e com o melhor rendimento do
processo.
Sero tratados aqui e agora os conceitos e
smbolos dos controles estruturados, que
podem servir como blocos constituintes de um
projeto completo de instrumentao.
O controle pode ser implementado atravs das
seguintes estratgias:
1. Controle Contnuo Linear
Realimentao negativa
Cascata
Preditivo antecipatrio
Relao
2. Controle com sadas mltiplas
Balano de cargas
Faixa dividida
3. Malhas redundantes
Reserva (backup) redundante
Tomada de malha integral
Controle de posio da vlvula
2. Realimentao negativa
O objetivo do controle com realimentao
negativa controlar uma varivel medida em
um ponto de ajuste. O ponto de ajuste nem
sempre aparente ou facilmente ajustvel.
Os estados operacionais so automtico e
manual. Os parmetros operacionais so o
ponto de ajuste (em automtico) e a sada (em
manual).
Os valores monitorados so o ponto de
ajuste, a medio e a sada. (monitorar no
significa necessariamente indicar.)
A realimentao negativa mais um
conceito do que um mtodo ou um meio. No
sistema com realimentao negativa sempre h
medio (na sada), ajuste do ponto de
referncia, comparao e atuao (na entrada).
A sada pode alterar a varivel controlada, que
pode alterar a varivel medida. O estado da
varivel medida realimentado para o
controlador para a devida comparao e
atuao.
124

Fig. 8.1. Esquema da realimentao negativa
Em resumo, esta a essncia do controle
realimentao negativa. irrelevante se h
seis elementos na Fig. 8.2 e apenas um na
vlvula auto-regulada de presso
(Fig. 8.3). Na vlvula auto-operada, os
mecanismos esto embutidos na prpria
vlvula, no h display e os ajustes so feitos
de modo precrio na vlvula ou nem so
disponveis. Na malha de controle
convencional, os instrumentos podem ter at
circuitos eletrnicos microprocessados.
irrelevante tambm se as variveis medida e
manipulada so as mesmas na malha de vazo
ou diferentes na malha de presso. O conceito
de controle a realimentao negativa,
independente do meio ou mtodo de sua
realizao.
Fig. 8.2. Malha de controle de vazo
Controle Multivarivel
Fig. 8.3. Reguladora de presso
Na malha de controle de vazo da Fig. 8.2,
a vazo sentida pela placa (FE), o sinal
transmitido (FT), extrada a raiz quadrada (FY-
A) e finalmente chega ao controlador (FIC).
Este sinal de medio comparado com o
ponto de ajuste (no mostrado na figura) e o
controlador gera um sinal (funo matemtica
da diferena entre medio e ponto) que vai
para a vlvula de controle (FCV), passando
antes por um transdutor corrente para
pneumtico (FY-B), que compatibiliza a
operao do controlador eletrnico com a
vlvula com atuador pneumtico. A atuao do
controlador tem o objetivo de tornar a medio
igual (ou prxima) do ponto de ajuste.
Na vlvula auto-regulada acontece a
mesma coisa, porm, envolvendo menor
quantidade de equipamentos. O valor da
presso a ser controlado levado para um
mecanismo de comparao que est no
atuador do vlvula. No mecanismo h um
ajuste do valor da presso a ser controlado.
Automaticamente a vlvula vai para a posio
correspondente presso ajustada.
Nos dois sistemas sempre h:
1. medio da varivel controlada
2. ajuste do valor desejado
3. comparao entre medio e ajuste
4. atuao para tornar medio igual ao
ponto de ajuste
Enquanto a medio estiver igual ao ponto
de ajuste (situao ideal), a sada do
controlador est constante (cuidado! No
igual a zero!). S haver atuao (variao na
sada) quando ocorrer diferena entre medio
e ponto de ajuste.
A maioria absoluta dos sistemas de
controle se baseiam no conceito de
realimentao negativa. Embora seja lento e
susceptvel oscilao, ele o mais fcil de
ser realizado.
A minoria dos sistemas utiliza outras
estratgias de controle ou combinao de
vrias malhas a realimentao negativa. O
advento da instrumentao microprocessada
(chamada estupidamente de inteligente)
permite a implementao econmica e eficiente
de outras tcnicas de controle.
125
 Controle Multivarivel

3. Controle Cascata A caracterstica principal do controle

cascata a sada do controlador primrio ser o
ponto de ajuste do secundrio. O controlador
3.1. Introduo primrio cascateia o secundrio.
O controle cascata permite um controlador A Fig. 8.8 um exemplo de um controle
primrio regular um secundrio, melhorando a convencional de temperatura, envolvendo uma
velocidade de resposta e reduzindo os nica malha. Na Fig. 8.9 tem-se controle de
distrbios causados pela malha secundria. cascata. ( interessante notar como um
Uma malha de controle cascata tem dois esquema simples pode esconder fenmenos
controladores com realimentao negativa, complexos. Por exemplo, eventualmente a
com a sada do controlador primrio (mestre) reao da figura pode ser exotrmica e nada
estabelecendo o ponto de ajuste varivel do percebido).
controle secundrio (escravo). A sada do
controlador secundrio vai para a vlvula ou o
elemento final de controle. O controle cascata
constitudo de dois controladores normais e
uma nica vlvula de controle, formando duas
malhas fechadas. S til desdobrar uma
malha comum no sistema cascata quando for
possvel se dispor de uma varivel
intermediria conveniente mais rpida.
A Fig. 8.7 um diagrama de blocos do
conceito de controle de cascata, mostrando as
medies (primaria e secundaria), o ponto de
ajuste do primrio estabelecido manualmente e
o ponto de ajuste do secundrio estabelecido
pela sada do controlador primrio.

Fig. 8.8. Controle convencional de temperatura

Fig. 8.7. Diagrama de blocos do controle cascata Fig. 8.9. Controle de cascata temperatura temperatura

No controle cascata a temperatura do vaso

(mais lenta) cascateia a temperatura da jaqueta
(mais rpida). Quando houver distrbio no
vapor fazendo a temperatura da jaqueta cair, o
controlador secundrio corrige esta variao
mais rapidamente que o controlador primrio.

126

Fig. 8.10. Controle cascata: controlador de nvel
estabelece ponto de ajuste no de vazo
3.2. Conceito
O controle em cascata divide o processo
em duas partes, duas malhas fechadas dentro
de uma malha fechada. O controlador primrio
v uma malha fechada como parte do
processo. Idealmente, o processo deve ser
dividido em duas metades, de modo que a
malha secundaria seja fechada em torno da
metade dos tempos de atraso do processo.
Para timo desempenho, os elementos
dinmicos no processo devem tambm ser
distribudos eqitativamente entre os dois
controladores.
fundamental a escolha correta das duas
variveis do sistema de cascata, sem a qual o
sistema no se estabiliza ou no funciona.
1. a varivel primaria deve ser mais lenta
que a varivel secundaria.
2. a resposta da malha do controlador
primrio deve ser mais lenta que a do
primrio.
3. o perodo natural da malha primaria
deve ser maior que o da malha
secundaria.
4. o ganho dinmico da malha primaria
deve ser menor que a da primaria.
5. a banda proporcional do controlador
primrio deve ser mais larga que a do
controlador secundrio.
6. a banda proporcional do controlador
primrio deve ser mais larga que o valor
calculado para o seu uso isolado,
Controle Multivarivel
Quando os perodos das malhas primaria e
secundaria so aproximadamente iguais, o
sistema de controle fica instvel, por causa das
variaes simultneas do ponto de ajuste e da
medio da malha secundaria.
Usualmente, o controlador primrio
P+I+D ou P+I e o secundrio P+I.
As combinaes tpicas das variveis
primaria (P) e secundaria (S) no controle em
cascata so: temperatura (P) e vazo (S),
composio (P) e vazo (S), nvel (P) e vazo
(S), temperatura (P) e presso (S) e
temperatura lenta (P) e temperatura rpida (S).
Quando o controlador secundrio de
vazo e recebe o sinal de um transmissor de
presso diferencial associado a placa de
orifcio, deve se usar o extrator de raiz
quadrada, para linearizar o sinal da vazo, a
no ser que a vazo esteja sempre acima de
50% da escala.
Quando se tem controle de processo em
batelada ou quando o controlador secundrio
est muito demorado, pode ocorrer a saturao
do modo integral. Um modo de se evitar esta
saturao fazendo uma realimentao
externa do sinal de medio do controlador
secundrio ao circuito integral do controlador
primrio. Em vez do circuito integral receber a
realimentao do sinal de sada do controlador,
ele recebe a alimentao do sinal de medio
do controlador secundrio.
3.3. Objetivos
H dois objetivos do controle cascata:
1. eliminar os efeitos de alguns distrbios
(variaes da carga prximas da fonte
de suprimento)
2. melhorar o desempenho dinmico da
malha de controle, reduzindo os efeitos
do atraso, principalmente do tempo
morto.
Para ilustrar o efeito da rejeio do
distrbio, seja o refervedor (reboiler) da coluna
de destilao. Quando a presso de
suprimento do vapor aumenta, a queda da
presso atravs da vlvula de controle ser
maior, de modo que a vazo de vapor ir
aumentar. Com o controlador de temperatura
convencional, nenhuma correo ser feita at
que a maior vazo de vapor aumente a
temperatura na bandeja 5. Assim, o sistema
inteiro perturbado por uma variao da
presso do suprimento de vapor.
Com o sistema de controle cascata, com a
temperatura da coluna cascateando a vazo de
vapor, o controlador de vazo do vapor ir
imediatamente ver o aumento na vazo de
vapor e ir fechar a vlvula de vapor para fazer
a vazo de vapor voltar para o seu ponto de
127

ajuste. Assim o refervedor e a coluna so
pouco afetadas pelo distrbio na presso de
suprimento do vapor.
Outro sistema de controle cascata envolve
um processo com resfriamento de um reator,
atravs da injeo de gua na jaqueta. A
controlador da temperatura do reator o
primrio; o controlador da temperatura da
jaqueta o secundrio. O controle de
temperatura do reator isolada pelo sistema de
cascata dos distrbios da temperatura e
presso d'gua de resfriamento da entrada.
Este sistema mostra como o controle
cascata melhora o desempenho dinmico do
sistema. A constante de tempo da malha
fechada da temperatura do reator ser menor
quando se usa o sistema cascata.
3.4. Vantagens
As vantagens do sistema de cascata so:
1. os distrbios que afetam a varivel
secundaria so corrigidos pelo
controlador secundrio, que mais
rpido, antes que possam influenciar a
medio primaria.
2. o atraso de fase existente na parte
secundaria reduzido pela malha
secundaria, melhorando a velocidade
de resposta da malha primaria.
3. a malha secundaria permite uma
manipulao exata da vazo de
produto ou energia pelo controlador
primrio.
3.5. Saturao do modo integral
O controle em cascata utilizado para
eliminar os efeitos de pequenos distrbios no
processo.
Em aplicaes do controle em cascata
sempre h a possibilidade de haver a
saturao dos dois controladores. O problema
da saturao do modo integral criado pela
excurso da carga do processo alm da
capacidade da vlvula de controle. A vlvula ir
ficar saturada em seu limite externo, 0 ou
100%, totalmente fechada ou aberta, fazendo
com que haja um desvio permanente entre a
medio e o ponto de ajuste do controlador
primrio. Se no for tomada nenhuma
providncia, o controlador primrio ir saturar.
Como conseqncia, o controlador secundrio
tambm ir saturar.
Uma soluo simples e prtica utilizar a
medio da varivel secundaria como
realimentao externa para o modo integral do
controlador primrio. Convencionalmente, o
controlador primrio realimentado pela sua
prpria sada que o ponto de ajuste do
controlador secundrio. Quando o controlador
Controle Multivarivel
secundrio estiver em operao normal, o seu
ponto de ajuste coincide com a medio e o
funcionamento da malha igual ao modo
convencional. Se houver uma diferena entre a
medio e o ponto de ajuste do secundrio, a
ao integral do controlador primrio fica
estacionria e s restabelecida quando a
malha secundaria voltar a normalidade.
O que se fez, realmente, nessa nova
configurao foi incluir a resposta dinmica da
malha secundaria dentro do circuito integral do
controlador primrio. A ao integral do
controlador primrio pode ser maior que a
usual pois qualquer atraso ou variao na
resposta da malha secundaria corrigido pela
ao do controlador primrio.
H ainda uma vantagem adicional: o
controlador primrio raramente precisa ser
transferido para manual. Quando o controlador
secundrio estiver em manual, o controlador
primrio no poder saturar, pois quebrada a
realimentao positiva para o seu modo
integral.
Dois requisitos so essenciais ao novo
sistema:
1. o controlador primrio deve ter
disponvel a opo de realimentao
externa ao modo integral.
2. o controlador secundrio comum,
porm, no pode haver desvio
permanente entre sua medio e seu
ponto de ajuste. Ou, em outras
palavras, o controlador secundrio
deve ter, obrigatoriamente, a ao
integral, para eliminar sempre o desvio
permanente.
3.6. Aplicaes
Reator com temperatura e presso
Seja a malha de controle de temperatura do
produto de um reator, feito atravs da
manipulao da vazo de entrada de vapor.
Quando a presso do vapor cai, o seu poder de
aquecimento diminui. Para uma mesma vazo,
tem-se uma diminuio da temperatura do
produto. Essa diminuio do efeito de
aquecimento do vapor s sentida pela malha
de temperatura. O elemento primrio sentir a
diminuio da temperatura e ir aumentar a
abertura da vlvula. Essa correo
demorada. Nesse intervalo de tempo, se
houver a recuperao da presso original,
certamente haver um super aquecimento.
Essa oscilao pode se repetir indefinidamente,
com o processo nunca se estabilizando, pois a
sua inrcia muito grande. O controle do
processo sensivelmente melhorado com o
controle em cascata.
128
 Controle Multivarivel

O controle de temperatura do reator

anterior melhorado colocando-se um outro
controlador de presso na entrada da
alimentao de vapor. Agora, tem-se o
controlador de presso cascateado pelo
controlador de temperatura. A sada do
controlador de temperatura, chamado de
primrio, estabelece o ponto de ajuste do
controlador de presso, chamado de
secundrio. Nessa nova configurao, quando
houver a diminuio da presso de vapor,
mesmo com a vazo constante, o controlador
de presso ir abrir mais a vlvula, para
compensar a menor eficincia do vapor. As
variaes de presso da alimentao do vapor
so corrigidas rapidamente pela malha de
presso e em vez de serem corrigidas
lentamente pela malha de temperatura.
Fig. 8.12. Controle cascata temperatura presso
Reator com temperatura cascateando
temperatura
possvel se ter uma varivel cascateando
outra varivel da mesma natureza, por
exemplo, temperatura cascateando a 4. Controle de Faixa Dividida
temperatura.
Uma aplicao tpica a do controle de
temperatura de reator, com aquecimento de 4.1. Conceito
vapor em jaqueta externa. As variaes da O objetivo de estender ou dividir a faixa
temperatura do produto so mais lentas e alterar a faixa normal de um elemento final da
demoradas que as variaes da temperatura que ele dispe, aumentando ou diminuindo-a.
da jaqueta de aquecimento. Nessas condies, Este controle chamado de split range. Por
pode-se usar a temperatura do produto como a exemplo, em vez de a vlvula operar entre 20 e
varivel primaria e a temperatura do 100 kPa (normal), ela opera entre 20 e 60 kPa
aquecimento externo como a secundaria. (metade inferior) ou entre 60 e 100 kPa
Quando houver variaes na temperatura da (metade superior).
jaqueta, a correo feita diretamente pelo O controle de faixa dividida ou de split
controlador secundrio. range consiste de um nico controlador
manipulando dois ou mais elementos finais de
controle. Neste controle, mandatrio o uso do
posicionador da vlvula. Os posicionadores so
calibrados e ajustados e as aes das vlvulas
so escolhidas para que os elementos finais de
controle sejam manipulados convenientemente.
Por exemplo, uma vlvula pode operar de 0 a
50% do sinal e a outra de 50 a 100% do sinal
de sada do controlador.

Fig. 8.11. Controle de temperatura convencional
4.2. Aplicaes
Aquecimento e resfriamento
A Fig. 8.12 mostra um esquema de
controle de temperatura para um processo
batelada (batch), usando um tanque de reao
qumica que requer a temperatura de reao
constante. Para comear a reao o tanque
deve ser aquecido e isto requer uma vazo de
vapor atravs da serpentina. Depois, a reao
exotrmica produz calor e o tanque deve ser
resfriado e isto requer uma vazo de fluido

129
 Controle Multivarivel

refrigerante, atravs de outra (ou da mesma)

serpentina.
O controle suave da temperatura
conseguido pelo seguinte sistema bsico:
1. a sada do controlador de temperatura varia
gradualmente quando a temperatura do
tanque aumenta
2. quando o controlador solicita que a vlvula
de aquecimento esteja totalmente aberta, a
vlvula de resfriamento deve estar
totalmente fechada
3. quando o controlador solicita que a vlvula
de resfriamento esteja totalmente aberta, a
vlvula de aquecimento deve estar
totalmente fechada
4. no meio do caminho, ambas as vlvulas
devem estar simultaneamente fechadas, de
modo que no haja nem aquecimento nem
resfriamento.
5. cada vlvula se move de modo contrrio e
seqencial outra.

Fig. 8.13. Controle de Faixa Dividida

Fig. 8.12. Sistema de controle de faixa dividida

7. Controles chaveados
Temperatura com dois combustveis
Os conceitos de controle chaveados so
Tambm h aplicaes envolvendo o
divididos em
aquecimento por dois combustveis, onde a
1. seletivo
primeira vlvula A(do combustvel mais barato)
2. seletor (alta ou baixa)
atuada pela sada do controlador, indo de 0 a
3. estrutura varivel
100% de abertura. Depois de totalmente
O controle eletivo (Fig. 8.18) envolve um
aberta, a segunda vlvula B (do combustvel
chaveamento na entrada do controlador, que
mais caro) comea a atuar, indo tambm de 0 a
recebe o sinal de dois transmissores de
100%. Neste caso, pode-se ter as duas
anlise. Quando um deles falha, o outro
vlvulas totalmente fechadas (no incio do
assume a funo de enviar o sinal de medio.
processo) ou totalmente abertas, (no mximo
O controle seletor (Fig. 8.19) envolve dois
aquecimento) simultaneamente.
(ou mais) controladores com o chaveamento na
sada, pois h um nico elemento final de
controle. Em operao normal o controlador de
vazo (FIC) opera; quando o nvel se aproxima
de um valor crtico (muito baixo),
automaticamente o controlador LIC assume o
controle. Nesta configurao, necessrio a
proteo contra saturao do modo integral dos
controladores, pois o controlador que est fora

130

de controle, mas ligado, pode saturar se tiver a
ao integral.
O controle de estrutura varivel (Fig. 8.20)
permite o controlador TIC controlar o processo
com uma vlvula TVA, at que a presso atinja
valor perigoso. Agora o controlador de presso
assume o controle da vlvula principal e o
controlador de temperatura atua na vlvula
secundaria, TVB. Tambm necessria a
realimentao externa ao modo integral ao PIC,
para evitar a saturao da sada (no
necessria a realimentao ao TIC pois ele
sempre est operando).
Todo esquema de controle seletor
chaveado inclui obrigatoriamente um seletor de
sinais.
Fig. 8.18. Controle chaveado
Fig. 8.19. Controle auto seletor, com proteo contra
saturao do modo integral
Controle Multivarivel
8. Controle Auto-Seletor
8.1. Conceito
O controle auto-seletor tambm chamado
de controle seletivo, controle limite, override ou
cut-back.
H situaes onde a malha de controle
deve conhecer outras variveis controladas,
por questo de segurana e controle. Isto
ocorre principalmente em plantas altamente
automatizadas, onde o operador no pode
tomar todas as decises nas situaes de
emergncia, partida e de parada do processo.
Fig. 8. 20. Controle auto seletor entre nvel e vazo
O controle auto seletor uma forma de
controle multivarivel, em que a varivel
manipulada pode ser ajustada em qualquer
momento, por uma varivel, selecionada
automaticamente entre diversas variveis
controladas diferentes. A filosofia do controle
auto-seletor a de se usar um nico elemento
final de controle manipulado por um
controlador, selecionado automaticamente
entre dois ou mais controladores. Tendo-se
duas ou mais variveis medidas, aquela que
estiver em seu valor crtico assume o controle
do processo.
Outro enfoque de se ver o controle auto-
seletor considerar os dois controladores
ligados a uma nica vlvula de controle. Em
condies normais, uma malha comanda a
vlvula; em condies anormais, a outra malha
assume automaticamente o controle, mantendo
o sistema dentro da faixa de segurana. O
controle normal cortado apenas durante o
perodo necessrio para se restabelecer a
segurana do sistema. Quando a condio
anormal desaparece, a malha normal assume
novamente o controle.
131

8.2. Exemplos
O conceito de controle seletivo ou auto
seletor explicado pelo exemplo na Fig. 08,
que mostra um tanque cujo nvel controlado
pela modulao da vlvula de controle na linha
de dreno de sada. A vazo do dreno do tanque
controlada usando-se a mesma vlvula. H
duas exigncias do processo:
1. em operao normal, o tanque
esvaziado com uma vazo constante,
estabelecida no controlador de vazo.
Vazo muito elevada considerada
critica.
2. o nvel muito baixo considerado uma
situao critica que deve ser evitada
Quando o nvel ficar muito baixo, o
controlador de nvel entra automaticamente em
ao e substitui o controlador da vazo.
Quando a vazo tender a aumentar, o
controlador de vazo est em ao e tambm
corta o excesso de vazo. Sempre, a vlvula
toma a posio menos aberta dos comandos
dos dois controladores.
A escolha de qual controlador deve assumir
o controle feita automaticamente por um rel
seletor, que faz uma transio suave de um
sinal de entrada para outro. A funo seletora
deste rel pode ser incorporada ao circuito do
controlador.
Note que esta configurao totalmente
diferente do controle de cascata. No controle
de cascata, nvel cascateando a vazo, o ponto
de ajuste do controlador de vazo
estabelecido automaticamente pelo controlador
de nvel. Assim, quando o nvel diminui, a sada
do controlador tambm diminui e o ponto de
ajuste do controlador de vazo tambm
diminui. No controle de cascata, a vazo
diminuda continuamente pelo abaixamento do
nvel.
No controle auto seletor, a vazo
constante e o valor estabelecido
externamente pelo operador de processo. Em
operao normal, a vazo a varivel
controlada e manipulada, ao mesmo tempo.
Quando o nvel atinge um valor crtico,
automaticamente o controlador de nvel
assume o controle. A partir deste ponto, a
vazo de sada do tanque tende a diminuir com
a diminuio do nvel do tanque. Quando o
nvel baixo, a varivel controlada passa a ser
o nvel e a manipulada contnua sendo a vazo.
Outro exemplo de sistema de controle
seletivo envolve sistemas com mais de um
elemento sensor. Os sinais de trs
transmissores de temperatura localizados em
vrios pontos ao longo de um reator tubular
entram em um seletor de alta (HS). A
temperatura mais elevada enviada ao
Controle Multivarivel
controlador de temperatura cuja sada manipula
a gua fria. Assim, este sistema controla o pico
de temperatura no reator, qualquer que seja o
ponto onde ela esteja.
Outro exemplo comum o controle de duas
vazes de um reator, onde o excesso de um
dos reagentes poderia levar a composio no
reator para uma regio onde poderia haver
exploso. Assim, vital que a vazo deste
reagente seja menor do que algum valor crtico,
relativo a outra vazo. So usadas medies
mltiplas e redundantes da vazo e o maior
sinal das vazes usado para o controle. Em
adio, se as diferenas entre as medies de
vazo excedem algum valor razovel, o
sistema inteiro ser intertravado, at que a
causa da discrepncia seja encontrada.
Assim, os controles over ride e seletivo so
muito usadas para manipular problemas de
restries e segurana. Os limites de alta e
baixo nas sadas do controlador so tambm
muito usadas para limitar o valor da variao
permitido.
8.3. Caractersticas
O sistema de controle auto seletor,
qualquer que seja o seu enfoque, sempre
possui os seguintes componentes:
1. duas ou mais malhas de controle, com
os transmissores de medio e os
controladores.
2. um seletor de sinais, de mnimo ou de
mximo. O seletor eletrnico de sinais
podem receber at quatro sinais
simultneos. O seletor pneumtico s
pode receber dois sinais de entrada e
so usados (n-1) seletores quando se
utilizam n controladores pneumticos.
3. um nico elemento final de controle,
4. opcionalmente, o sistema pode ter uma
estao manual de controle (HIC), para
a partida suave. H sistemas que
provm todos os controladores com a
opo de seleo e atuao
automtico - manual e outros que
possuem uma nica e independente
atuao manual.
8.4. Cuidado para a no Saturao
No controle auto seletor apenas um
controlador atua, enquanto todos os outros
esto fora do circuito. O sinal de um
controlador vai at a vlvula, os sinais de todos
os outros acabam no seletor de sinais. Esta a
condio mais favorvel para o aparecimento
da saturao: a sada inoperante de um
controlador automtico, contendo o modo
integral e em funcionamento.
132

Para se evitar a saturao das sadas de
todos os controladores que estejam na malha e
cujos sinais so inoperantes, pois apenas um
sinal selecionado os controladores do
sistema, sem exceo. Essa realimentao
feita para o circuito integral de cada controlador
do sistema e, portanto, todos devem ter essa
possibilidade extra de realimentao externa.
Fig. 8.21. Realimentao externa para evitar
saturao do modo integral dos controladores
A realimentao da sada do seletor de
sinais para todos os controladores est
redundante para aquele controlador
momentaneamente selecionado e atuante no
processo, porm a realimentao essencial a
todos os controladores restantes, pois ela os
impede de saturarem.
Quando se tem os controladores
eletrnicos, basta prove-los com a opo de
realimentao externa. Quando se usam
controladores pneumticos e vrios seletores
de sinais possvel, atravs de ajustes
convenientes nos seletores, se conseguir um
controle satisfatrio do sistema. Porm, em
sistemas mais difceis necessrio se prover
cada controlador pneumtico com uma chave
batelada, para otimizar a resposta dinmica do
processo. Mas, a aplicao das chaves s
necessria e justificvel quando o processo
sofre variaes bruscas, se aproximando de
um processo descontnuo, tipo batelada.
Controle Multivarivel
8.5. Aplicaes
O sistema de controle unitrio de seleo
automtica empregado nos seguintes casos:
1. para proteo de equipamentos,
quando a sada do controlador da
varivel que atinge valores perigosos
cortada e outro controlador assume o
controle.
2. para aumentar a confiabilidade da
malha de controle, quando so
colocados instrumentos redundantes.
o que ocorre em instrumentao de
plantas nucleares, onde se utilizam
geralmente trs transmissores para
cada varivel crtica; um seletor de
sinais escolhe o valor mais seguro,
conforme uma programao pr
determinada.
3. para otimizar o controle do sistema, de
modo que a varivel com valor mais
prximo do valor crtico seja a
responsvel pelo controle. Tem-se
vrios controladores, porm, apenas o
controlador da varivel com o valor
crtico assume o controle do sistema. O
operador final do controle estar
sempre numa posio segura.
Controle de Compressor
O funcionamento correto do compressor
depende basicamente de trs variveis:
1. a presso de suco, que no pode ser
muito baixa. Se a presso de suco
for muito baixa, h problema de
cavitao na bomba e o compressor
pode inverter o sentido do fluxo.
2. a carga do motor, que no pode ser
muito alta, sob pena de se queimar o
motor.
3. a presso de descarga, que no pode
ser muito elevada. Se a presso da
descarga subir muito, a vazo aps a
vlvula pode aumentar demais e ficar
pulsante e descontnua.
O sistema de controle auto seletor para o
compressor constitudo de:
1. o transmissor e o controlador de
presso de suco, de ao direta.
2. o transmissor de temperatura (ou
corrente eltrica), proporcional a carga
do motor eltrico, com controlador de
ao inversa.
3. o transmissor e o controlador da
presso de descarga, com ao
inversa.
4. o gerador de rampa, para a partida
suave do sistema. O sinal gerador
manualmente deve ser da mesma
133

natureza que os sinais de sada dos
controladores.
5. o seletor de sinais, no caso seletor do
sinal mnimo. Quando o equipamento
pneumtico, necessrio se utilizar de
vrios reles, pois o rel pneumtico s
pode receber dois sinais simultneos
nas entradas.
6. a vlvula de controle, com ao ar-
para-abrir.
7. como os controladores possuem a
ao integral e para impedir que os
modos integrais saturem, todos os
controladores devem possuir a opo
extra de realimentao externa ao
modo integral. O sinal da sada do rel
seletor, que vai para o elemento final
de controle, deve ser realimentado
externamente a todos os controladores.
Fig. 8.9. Controle auto seletor de compressor
Fig. 8.22. Controle auto seletor com proteo contra
saturao do modo integral dos controladores
Controle Multivarivel
10. Controle de Relao (Ratio)
10. 1. Conceitos
O controle de relao tambm chamado
de razo, frao ou proporo. O controlador
de frao de vazes ou de relao de vazes
simbolizado com o tag FFC ou FrC.
O controle relao freqentemente parte
de uma estrutura de controle feedforward; h
quem considere o controle de relao como um
sistema de controle elementar de feedforward.
O controle de relao um sistema unitrio de
controle, com a funo de manter uma
proporo fixa e determinada entre duas
variveis, normalmente duas vazes. Exemplos
comuns industriais incluem:
1. manter uma relao de refluxo
constante em um coluna de destilao,
2. manter quantidades estequiomtricas
de dois reagentes sendo alimentados
em um reator,
3. purgar fora uma percentagem fixa de
um jato de alimentao de uma
unidade,
4. misturar dois produtos, como gasolina e
lcool numa relao constante.
5. m sistema considerado de controle de
relao quando:
6. as duas variveis X e Y so medidas
7. apenas uma das duas variveis
manipulada, por exemplo X,
8. a varivel realmente controlada a
relao K entre as duas variveis X e Y.
O controle de relao (geralmente de
vazes) aplicado para regular misturas ou
quantidades estequiomtricas em propores
fixas e definidas.
O objetivo do controle de relao ter uma
relao controlada fixa entre as quantidades de
duas substncias, como
A
=r
B
Assim, possvel se ter A = r B ou ento
1
B= A
r
134
 Controle Multivarivel

Tipicamente, o ganho ou a relao de uma

estao de relao ajustado entre 0,3 a 3,0.
A soma das relaes deve ser sempre
constante, de modo que quando um
componente aumenta o outro deve diminuir
correspondentemente. A soma das relaes
sempre igual a 100%, ou na forma
normalizada, igual a 1,0. Quando as medies
das vazes so feitas atravs das placas de
orifcio, a relao entre a presso diferencial e
Fig. 8.23. Diagrama de blocos do controle de relao a vazo no-linear, o ganho da estao de
relao o quadrado do ajuste de relao.
Portanto, o ajuste de relao a raiz quadrada
do ganho e, portanto, varivel entre 0,6 a 1,7.
O controle de relao conseguido por
Blending uma forma comum de controle
dois esquemas alternativos, com um divisor ou
de relao envolvendo a mistura de vrios
com um multiplicador. No esquema com o
produtos, todos em propores definidas. A
divisor, as duas vazes so medidas e sua
Fig. 8.9 mostra o diagrama de blocos do
relao computada por um divisor. A sada do
conceito de controle de relao. A lgebra
divisor entra em um controlador PI
feita fora do controlador para evitar problemas
convencional como um sinal de medio do
de ganho e, como conseqncia, de
processo. O ponto de ajuste do controlador de
estabilidade.
relao a relao desejada. A sada do
No controle de relao de duas vazes,
controlador vai para a vlvula na varivel
uma vazo necessariamente deve variar
manipulada que altera uma vazo, mantendo
livremente e a outra manipulada. Quando se
constante a relao das duas vazes. Este
tem o controle de relao de vrias (n) vazes,
sinal computado pode tambm ser usado para
uma delas deve ser livre e as (n-1) so
acionar um alarme ou um interlock.
manipuladas. Enfim, sempre deve haver um
grau de liberdade, no mnimo.
Os estados operacionais dependem da
aplicao. Quando se tem vrias malhas,
possvel tirar algumas do modo relao e
oper-las independentemente. possvel
tambm se manter a relao, mesmo com a
malha em manual. Os parmetros operacionais
dependem da aplicao.
Os valores monitorados so o ponto de
ajuste (relao) e os valores medidos das duas
vazes.

10.2. Caractersticas
A maioria das aplicaes se refere ao
sistema de relao de vazes ou de
quantidades. O sistema pode envolver mais de
duas substncias.
Para se evitar os problemas de no-
linearidade e as variaes do ganho, o calculo
da relao deve estar fora da malha de
controle. O ponto de ajuste passa a ser a
relao desejada

r = KY
Fig. 8.26. Controle de Relao de Vazes
se X for a varivel controlada. Ou ento,
No esquema com o multiplicador, a vazo
r= Y/K livre medida e este sinal multiplicado por
uma constante, que a relao desejada. A
se Y for a varivel controlada. sada do multiplicador o ponto de ajuste de

135
 Controle Multivarivel

um controlador com ponto de ajuste remoto. A executar as operaes matemticas

faixa tpica do multiplicador de 0 a 2,0. envolvidas.
O controle de relao deve ter todos os
componentes da malha montados prximos um 10.3. Aplicaes
do outro e os tempos de respostas devem ser
os menores possveis. Uma variao na Controle de relao com o divisor
varivel no controlada deve ser detectada As duas vazes so medidas e sua relao
imediatamente pela controlada. computada pelo divisor. Esta relao
O controle de relao pode ser considerado computada entra no controlador convencional
como um caso simplificado de controle PI como o sinal de medio do processo. O
preditivo antecipatrio. As medies so feitas ponto de ajuste a relao desejada. A sada
na entrada do sistema e as variaes da vazo do controlador faz a vazo controlada seguir
no-controlada causam a mudana da varivel uma relao fixa com a outra vazo no
controlada. A vazo misturada (varivel controlada. Este sistema 'e usado quando se
controlada) no medida. quer saber continuamente a relao entre as
A vazo no-controlada para o controle de vazes. O sinal da relao pode ser usado para
relao pode ser controlada alarme, override ou intertravamento.
independentemente ou manipulada por outro
controlador, que responda a outras variveis.
Ambas as vazes devem estar nas
mesmas unidades.
Ambos os sinais devem ser da mesma
natureza (pneumtico ou eletrnico), da mesma
relao matemtica (linear ou raiz quadrada) e
os transmissores devem possuir a mesma
rangeabilidade.
H diferentes tipos de controle, quanto as
parcelas com relao controlada. Assim, pode
se ter:
1. relao fixa de duas partes, sendo
ambas as variveis de vazo medidas
e somente uma vazo controlada. A
varivel secundaria controlada numa
proporo direta com uma varivel
primaria no controlada. Como
extenso, podem ser misturados at n
componentes, sendo necessrias (n-1)
estaes de relao de vazes.
2. relao fixa entre uma parte e o total.
Mede se e controla se a parte e a soma
das partes medida e no controlada.
Essa aplicao ocorre quando a
medio da varivel no controlada
impossvel, inacessvel, de alta Fig. 8.27. Controle de relao com divisor
viscosidade, corrosiva.
3. relao fixa de duas quantidades de
vazo. Em vez de se ter a relao de
duas vazes, tem-se relao de duas
totalizaes de vazes. A quantidade Controle de relao com o multiplicador
da varivel secundaria controlada
A vazo no controlada medida e passa
numa direta com a quantidade de uma
por um multiplicador, cuja constante a relao
varivel primaria no controlada.
das vazes desejada. A sada do multiplicador
Geralmente se aplica quando se requer
o ponto de ajuste remoto do controlador de
alta preciso e se utilizam turbinas, que
vazo. A sada do controlador manipula a
so apropriadas para a totalizao e
vazo controlada.
so muito precisas.
4. relao entre duas ou mais variveis,
no necessariamente vazes. So
usados computadores analgicos para

136
 Controle Multivarivel

Controle de relao e cascata

Sejam as duas vazes dos componentes A
e B, alimentando o tanque. O nvel do liquido
afetado pela vazo total, por isso o controlador
de nvel cascatea o controlador da vazo A, ou
seja, o ponto de ajuste do controlador da vazo
A estabelecido pela sada do controlador de
nvel do tanque. A vazo A, por sua vez, est
relacionada fixamente com a vazo B, atravs
do controlador de relao de vazo. A
composio do liquido do tanque depende
exclusivamente da relao das vazes A e B. O
controlador de analise de composio
estabelece o fator de relao do multiplicador.
O controlador de relao atua na vazo B.
Para se evitar altos ganhos em baixas vazes
por causa das placas de orifcio, usam-se
extratores de raiz quadrada. Para diminuir o
efeito do controlador de composio no nvel
do lquido, a vazo B deve ser a menor das
duas vazes.

Fig. 8.28. Controle de relao com multiplicador

Fig. 8.1. Malah combinando controles de relao e cascata

137
 Referncias Bibliogrficas
(Todos estes livros pertencem Biblioteca do autor e todos os livros, exceto os que os amigos tomaram emprestados e
esqueceram de devolver, foram e so continuamente consultados para a elaborao e atualizao de seus trabalhos.)

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