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Rio de Janeiro
Setembro de 2011
Araujo, Thiago da Cunha
Anlise de mquina sncrona de plos salientes slidos/
Thiago da Cunha Araujo. Rio de Janeiro: UFRJ/ Escola
Politcnica, 2011.
X, 42 p.: il.; 29,7 cm.
Orientador: Prof. Antonio Carlos Ferreira.
Projeto de Graduao UFRJ/ Escola Politcnica/ Curso
de Engenharia Eltrica, 2011.
Referncias Bibliogrficas: p. 41-42
1. Mquina Sncrona. 2. Plos Salientes. 3. Rotor. 4.
Partida. 5. Torque. I. Ferreira, Antonio Carlos. II.
Universidade Federal do Rio de Janeiro, Escola Politcnica,
Curso de Engenharia Eltrica. III. Anlise de mquina
sncrona de plos salientes slidos.
i
Resumo do Projeto de Graduao apresentado Escola Politcnica / UFRJ como parte
dos requisitos necessrios para a obteno do grau de Engenheiro Eletricista.
Setembro/2011
ii
Aos meus avs
iii
AGRADECIMENTOS
Ao engenheiro Carlos Ogawa e a WEG, por fornecer os dados que tornaram possvel
este trabalho, e pela ateno dispensada s minhas perguntas nem sempre convenientes.
Ao orientador deste trabalho, professor Antonio Carlos Ferreira, pela pacincia com
minha falta de conhecimento sobre as mquinas e humildade de um grande mestre,
conseguindo despertar meu interesse pela cincia.
Aos funcionrios do DEE e da Escola Politcnica, pela pacincia com os alunos e suas
inmeras solicitaes.
Aos amigos da SNC LAVALIN Marte: Emanoel, Ftima, Fernando, Joel, Luis
Mauricio, e Matheus pelo convvio, ensinamentos e disponibilizar tempo necessrio
para a minha graduao.
Por ltimo, mas especialmente, minha namorada Viviane Oliveira Akatuka, pelo amor
carinho, pacincia e compreenso durante os finais de semana ausentes.
Muito Obrigado
iv
SUMRIO
1. INTRODUO ........................................................................................................ 1
1.1. OBJETIVO ..................................................................................................................................... 2
1.2. ESTRUTURA DO TEXTO ................................................................................................................. 2
2. FUNDAMENTOS TERICOS................................................................................. 3
2.1. COMPONENTES DA MQUINA .............................................................................................. 3
2.2. PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO.......................................................................................... 4
2.3. CONVENES .......................................................................................................................... 5
2.4. EQUAES DA MQUINA ..................................................................................................... 7
2.4.1. A TRANSFORMAO dq0 .................................................................................................. 7
2.4.2. EQUAO MECNICA .................................................................................................... 10
2.5. ANLISE DA PARTIDA DO MOTOR SNCRONO DE PLOS SALIENTES .......................... 10
2.5.1. PARTIDA DO MSPSL........................................................................................................ 11
2.5.2. PARTIDA DO MSPSS ........................................................................................................ 12
2.5.3. CIRCUITO EQUIVALENTE DO MSPSS............................................................................ 13
2.6. MTODOS DE PARTIDA DO MOTOR SNCRONO ............................................................... 17
2.6.1. MTODOS DE PARTIDA COMO MOTOR DE INDUO ................................................ 17
2.6.2. MTODOS DE PARTIDA COMO MOTOR SNCRONO ..................................................... 21
3. FUNDAMENTOS PRTICOS ............................................................................... 23
3.1. RECURSO COMPUTACIONAL ............................................................................................... 23
3.2. PARMETROS DOS MOTORES SNCRONOS ....................................................................... 26
3.3. SIMULAO DA PARTIDA .................................................................................................... 28
3.3.1. DIAGRAMA DE BLOCOS .................................................................................................. 28
3.3.2. MODELAGEM DA CARGA ................................................................................................ 29
3.3.3. SISTEMA DE FECHAMENTO DE CAMPO........................................................................ 30
4. RESULTADOS ...................................................................................................... 32
4.1. BASES DO SISTEMA ............................................................................................................... 32
4.2. ANLISE DOS RESULTADOS ............................................................................................... 33
4.2.1. CORRENTE NA PARTIDA ................................................................................................. 33
4.2.2. TORQUE NA PARTIDA...................................................................................................... 34
4.2.3. VELOCIDADE NA PARTIDA ............................................................................................. 36
4.2.4. CORRENTE NOS AMORTECEDORES............................................................................... 37
4.2.5. CORRENTE NO CAMPO ................................................................................................... 38
5. CONCLUSO ........................................................................................................ 40
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ......................................................................... 41
v
LISTA DE FIGURAS
Figura 4 - Largura dos enrolamentos virtuais dos eixos direto e em quadratura ........... 14
vi
Figura 23 - Torques eletromagnticos dos motores na partida ...................................... 35
vii
1. INTRODUO
1
1.1. Objetivo
2
2. FUNDAMENTOS TERICOS
Este captulo tem como objetivo dar uma viso geral da mquina sncrona,
apresentando uma descrio fsica dos componentes da mquina e um conjunto de
equaes que descrevem o comportamento da mquina. Em seguida feita uma
introduo sobre a partida do motor sncrono de plos salientes, dando maior ateno
aos de plos slidos sobre os convencionais, amplamente abordadas na literatura.
Finalizando, feito um resumo explicativo sobre os mtodos disponveis de partida para
um motor sncrono.
Rotor: Pode ser construdo com plos lisos ou salientes dependendo das
caractersticas construtivas do motor e da aplicao. Consiste nas partes ativas
girantes compostas da coroa do rotor, o enrolamento de campo e o enrolamento
amortecedor. Os plos de campo so magnetizados atravs da corrente contnua
da excitatriz ou diretamente por anis coletores e escovas. O rotor do motor
sncrono de plos salientes compreende eixo, roda polar e plos. As bobinas de
campo so feitas de fios de cobre esmaltados ou barras de cobre planas. Depois
3
de bobinados e impregnados, os plos so fixados ao eixo ou roda polar. No
item 2.4 detalhada a diferena entre rotores de plos salientes slidos e plos
salientes laminados. O rotor do motor sncrono de plos lisos compreende eixo,
pacote de chapas laminadas e enrolamento dos plos. O enrolamento alojado
nas ranhuras do rotor formando os plos [4].
4
120, produzido no entreferro um campo magntico girando na velocidade sncrona. O
campo gerado por corrente contnua nos enrolamentos do rotor tende a alinhar-se com o
campo girante do estator. Para produzir um torque constante, os campos do rotor e do
estator precisam girar na mesma velocidade, deste modo levando o rotor a girar
precisamente na velocidade sncrona, que dada por
Onde:
n = velocidade sncrona[rpm]
f = freqncia [Hz]
2.3. CONVENES
5
Na Figura 1 temos os circuitos considerados na anlise da mquina sncrona.
Onde:
6
2.4. EQUAES DA MQUINA
Onde:
( ) ( )
[ ] ( ) ( ) [ ]
[ ]
( ) ( )
[ ] [ ]
[ ( ) ( ) ]
8
Aplicando a transformao dq0 em 2.7 para os termos das equaes 2.2 a 2.4,
possvel obter as seguintes equaes:
[ ] [ ]
[ ]
Onde:
Lafd, Lakd, Lakq = Indutncias mtuas entre os enrolamentos do estator e do rotor [H]
9
2.4.2. EQUAO MECNICA
( )
Onde:
( )
O motor sncrono de plos salientes pode ser classificado em dois tipos: de plos
slidos (MSPSS) e plos laminados (MSPSL). O MSPSL possui plos compostos por
chapas de ao perfuradas, comprimidas e formadas. A cabea do plo geralmente possui
10
enrolamentos amortecedores do tipo gaiola de esquilo ou dupla gaiola de esquilo [7]. O
MSPSS tem o rotor construdo em uma pea inteira de massa slida, feita de ao
fundido, forjado ou liga. O enrolamento de campo pode ser feito de tiras de cobre
enroladas diretamente no rotor ou construdo separadamente e colocado no corpo do
plo antes de a sapata ser aparafusada [8]. O projeto do rotor de plos salientes slidos
oferece alta confiabilidade mecnica e trmica, j que as correntes induzidas no ficam
limitadas aos enrolamentos amortecedores, sendo a potncia dissipada em um volume
maior de material. Em alguns rotores desse tipo, ranhuras so feitas na superfcie dos
plos para evitar sobreaquecimento e permitir maior flexibilidade mecnica para o rotor
se contrair e expandir. Seu alto torque de partida o torna ideal para cargas com grande
inrcia, como ventiladores e compressores.
A velocidade para a qual ocorre o torque mximo pode ser controlada atravs da
resistncia do rotor. Dependendo da aplicao, caso seja necessrio grande torque
inicial na partida, utiliza-se uma gaiola de esquilo com alta resistncia. Porm o
11
escorregamento quando o rotor atingir sua velocidade final no funcionamento como
rotor de um motor de induo ser muito grande, podendo ser impossvel levar o rotor
ao sincronismo no fechamento do campo (baixo torque de sincronizao) [7]. J um
rotor com baixa resistncia tem baixo torque de partida e alto torque de sincronizao.
Para obter os benefcios dos dois projetos de rotor, necessrio obter uma
resistncia que seja alta no incio e v decaindo com o aumento de velocidade do rotor.
A dupla gaiola, sendo composta por uma gaiola de alta e outra de baixa resistncia e o
rotor de barras profundas, o qual se utiliza do princpio do efeito pelicular, possuem
essa caracterstica.
12
A profundidade de penetrao das correntes induzidas na superfcie do rotor, que
pode ser derivada das equaes de Maxwell, definida por
Onde:
escorregamento do rotor
13
exige muito esforo computacional, podendo levar at dias para simular completamente
a partida de um MSPSS, prejudicando o tempo de projeto de uma nova mquina.
Assume-se que os dois enrolamentos cobrem a superfcie polar com apenas uma
bobina. A profundidade dos enrolamentos igual profundidade de penetrao das
correntes circulantes e o comprimento da bobina igual ao comprimento do rotor. A
largura do enrolamento virtual no eixo direto igual ao comprimento da borda da sapata
polar na vista superior do rotor, explcito em vermelho na Figura 4. No eixo em
quadratura, equivale ao comprimento do espao interpolar, indicado em azul abaixo.
14
Onde:
Como pode ser visto, a resistncia dos enrolamentos amortecedores do rotor varia com
, que por sua vez varia com a velocidade do motor (2.17), tornando o problema do
clculo da partida do MSPSS mais complexo que a partida do motor de plos salientes
tradicional, onde os enrolamentos amortecedores possuem uma resistncia definida.
15
Durante a partida do motor sncrono, comum conectar os terminais dos
enrolamentos de campo a um resistor de descarga (Rdes) para limitar as correntes
induzidas no campo. Introduzindo essa resistncia na equao do circuito de campo,
obtm-se:
16
2.6. MTODOS DE PARTIDA DO MOTOR SNCRONO
Partida Direta: O mtodo mais simples e econmico, porm requer uma rede
forte por causa das altas correntes reativas necessrias na partida. Um valor
normal entre 6-7 vezes a corrente nominal do motor, mas valores de at
9 ou 10 vezes a corrente nominal podem existir [11]. A corrente de pico pode
atingir at 14 vezes a corrente nominal. A tenso nos terminais do motor e
conseqentemente o torque inicial sero reduzidos dependendo da queda de
tenso na impedncia da rede. o mtodo preferido quando a carga possui muita
inrcia e requer alto conjugado de partida. Em contrapartida, cargas muito leves
podem submeter o eixo do rotor a grandes esforos, danificando-o. Motores de
grande porte e motores que partem e param freqentemente, ou tm algum tipo
de sistema de controle, normalmente usam um disparador de partida direta que
pode consistir de uma proteo mais contator de sobrecarga, como um rel de
temperatura [12]. O diagrama unifilar deste mtodo est apresentado na Figura
6.
M
17
Partida com Reator: Permite uma partida suave, sendo sua transio da tenso
reduzida nos terminais do motor para tenso plena quase imperceptvel. O
equipamento e o controle so bastante simples, porm o torque de partida
reduzido quadraticamente, j que limita a tenso e a corrente. Um mesmo reator
pode ser usado na partida de mais de um motor. O reator conectado em srie
com os terminais do motor, conforme diagrama unifilar mostrado na Figura 7. A
grande vantagem desse mtodo o custo mais baixo em relao aos demais
mtodos, exceto o mtodo de partida direta.
M
Figura 7 - Diagrama da Partida com Reator
18
M
Figura 8- Diagrama de Partida com Capacitor
M
Figura 9 - Diagrama de Partida com Capacitor e Reator
19
C2
C3
M
C1
Figura 10 - Diagrama da Partida com Auto-Transformador
Partida com Fase Dividida: Este mtodo requer um projeto especial do motor,
com os enrolamentos tendo pelo menos dois circuitos paralelos nos
enrolamentos de armadura, conforme exibido na Figura 11. O custo de produo
desse tipo de enrolamento depende da capacidade do motor. Para motores de
maior potncia h um acrscimo considervel no preo final. A vantagem no
precisar de nenhum dispositivo de reduo de tenso, porm o torque de partida
fixado no estgio de projeto da mquina, no podendo ser alterado. A diviso
das correntes nos enrolamentos em paralelo tem como objetivo limitar o
aumento da temperatura durante a partida.
M
20
pleno aps uma acelerao suave ou uma rampa ascendente, ao invs de ser
submetido a incrementos ou saltos repentinos. Com isso, consegue-se manter a
corrente de partida prxima da nominal e com suave variao. Alm da
vantagem do controle da tenso e corrente durante a partida, a chave eletrnica
apresenta, tambm, a vantagem de no possuir partes mveis ou que gerem arco,
como nas chaves mecnicas [13]. Em aplicaes onde o torque de partida
pequeno, as altas correntes devido ao rotor bloqueado so reduzidas, evitando
perdas. Soft starters so menos caros do que os conversores de frequncia mas
tambm injetam harmnicos na rede e no efetuam controle de velocidade. O
diagrama unifilar deste mtodo est apresentado na Figura 12.
M
Figura 12 - Diagrama de Partida com Soft Starter
21
M MA
Figura 13 - Diagrama de Partida com Motor Auxiliar
CA
CA
CC
M M
22
3. FUNDAMENTOS PRTICOS
Para dar solidez ao estudo dos motores sncronos de plos salientes slidos, a
maneira vivel encontrada para este trabalho foi atravs de simulaes virtuais de
partida da mquina, comparando-a com uma mquina sncrona tradicional. Neste
captulo dada uma viso da ferramenta computacional utilizada, os parmetros
utilizados para modelagem das mquinas no software e um detalhamento dos
procedimentos adotados no programa para a execuo de uma simulao o mais fiel
possvel realidade.
23
O modelo da mquina sncrona do SimPowerSystems opera tanto como gerador
ou como motor, sendo definido seu modo de operao atravs do sinal da potncia
mecnica (Pm) de entrada no bloco, mostrado na Figura 15. Para funcionamento como
motor, o sinal negativo.
24
Figura 16 - Configurao do Modelo da Mquina Sncrona
Reatncias:
o Reatncia sncrona no eixo direto Xd.
o Reatncia transitria no eixo direto Xd'.
o Reatncia subtransitria no eixo direto Xd''.
o Reatncia sncrona no eixo em quadratura Xq.
o Reatncia subtransitria no eixo em quadratura Xq''.
o Reatncia de disperso Xl.
25
o Subtransitria de curto-circuito no eixo direto Td''.
o Subtransitria de curto-circuito no eixo em quadratura Tq''.
o Transitria de circuito aberto no eixo direto Tdo'.
o Subtransitria de circuito aberto no eixo direto Tdo''.
o Subtransitria de circuito aberto no eixo em quadratura Tqo''.
Condies iniciais:
o Desvio inicial da velocidade em relao a velocidade nominal dw (%).
o ngulo eltrico do rotor (graus).
o Correntes iniciais nas trs fases do estator.
o ngulos das correntes nas trs fases do estator.
o Tenso inicial nos enrolamentos de campo Vf.
Para uma efetiva comparao dos motores plos slidos (MSPSS) com os
tradicionais (MSPSL) foram gentilmente cedidos pela WEG Mquinas parmetros de
um prottipo de MSPSS, e a partir dessa mquina foi feita pela WEG uma simulao
de um MSPSL de mesma potncia e tenso nominais e nmero de plos. Os dados
fornecidos encontram-se na Tabela 1.
26
Tabela 1 - PARMETROS DOS MOTORES SNCRONOS
27
3.3. SIMULAO DA PARTIDA
Para partida dos motores foi escolhido o mtodo de partida direta, que o
mtodo utilizado para fins de clculo eletromagntico da mquina. As mquinas esto
conectadas a um barramento infinito na tenso nominal, portanto no haver quedas de
tenso da rede durante a simulao.
28
3.3.2. MODELAGEM DA CARGA
Os valores aconselhados pela WEG para definir a curva da carga foram os seguintes:
29
A partir da equao 3.4 foi montado no Simulink o diagrama de blocos mostrado
na Figura 19, sendo inserido em um subsistema para simplificar a modelagem da partida
dos motores, como mostrado no item 3.3.1.
30
Figura 20 - Diagrama do sistema de fechamento de campo
31
4. RESULTADOS
( ) ( )
32
4.2. ANLISE DOS RESULTADOS
33
Na figura 22 esto os grficos da potncia ativa e reativa da partida para o
MSPSS. possvel constatar a natureza predominantemente reativa das correntes do
motor sncrono durante os estgios iniciais da partida.
O torque de partida para o MSPSS ser maior que o MSPSL, j que a mquina
drena mais corrente nos seus estgios iniciais. Devido s salincias do plo, o torque
durante a partida oscila em torno de um valor mdio com freqncia igual ao dobro do
escorregamento, como pode ser visto no grfico da Figura 23. Conhecido como torque
pulsante, a sua magnitude determinada pelo grau de assimetria do circuito do rotor.
Esta assimetria tambm causa uma queda no torque mdio quando o rotor atinge
velocidade superior metade da velocidade sncrona. Isto se deve componente de
seqncia negativa de fluxo de entreferro interagindo com o estator, gerando torque
resistivo. O MSPSS, por no possui circuitos amortecedores e por ter correntes
induzidas em sua maioria nas superfcies dos plos, bastante assimtrico e produz
torque pulsante maior que o MSPSL [15].
34
Figura 23 - Torques eletromagnticos dos motores na partida
35
4.2.3. VELOCIDADE NA PARTIDA
36
4.2.4. CORRENTE NOS AMORTECEDORES
37
4.2.5. CORRENTE NO CAMPO
38
Figura 28 - Corrente e tenso aplicada no campo do MSPSL
39
5. CONCLUSO
40
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] GE GEVISA: Notas Tcnicas Motores NT-02, 2000. Disponvel em :< http://
www.geindustrial.com.br/download/artigos/nt02.pdf>. Acesso em: Julho 2011.
[4] WEG Artigo tcnico sobre Motores Sncronos, 2003. Disponvel em:
<http://catalogo.weg.com.br/files/wegnet/WEG-motores-sincronos-artigo-tecnico-
portugues-br.PDF>. Acesso em: Julho 2011.
[5] KUNDUR, P. Power Systems Stability and Control, MacGraw-Hill, USA, 1994.
[9] MI, C.C.; YONGBIN LI; KARMAKER, H. Modeling of the Starting Performance
of Large Solid-Pole Synchronous Motors Using Equivalent Circuit Approach, IEEE
Transactions on Magnetics, p 5399 5404, Vol. 45, NO. 12, December 2009.
[10] KARMAKER, H.; CHUNTING MI. Improving the starting performance of large
salient-pole synchronous machines, IEEE Transactions on Magnetics, p 1920 1928,
VOL. 40, NO 4, July 2004.
41
[12] ABB Technical note - Starting methods for AC motors, 2010
[15] IEEE Guide for Evaluation of Torque Pulsations During Starting of Synchronous
Motors, IEEE Std 1255-2000. INSTITUTE OF ELECTRICAL AND ELECTRONICS
ENGINEERS. New York, August 2000.
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