Universidade Federal do ABC

Santo Andr - SP

Fundamentos de Astronutica
ENERGIA CINTICA DE ROTAO

Maria Ceclia F. P. S. Zanardi

2015
 5. ENERGIA CINTICA DE ROTAO

A energia cintica de um corpo rgido em relao ao seu centro de massa denominada

de energia cintica de rotao. Como ser visto, esta energia est relacionada com o
.
momento angular
Considere inicialmente a energia cintica (dT) de um elemento de massa (dm) do corpo
rgido, cujo vetor posio em relao ao CM do corpo e a posio em relao ao
sistema inercial :
dT = ( 2 dm)

sendo o mdulo da velocidade absoluta de dm.

Se o sistema fixo no corpo (Oxyz) gira em relao ao sistema inercial (OXYZ) com
velocidade
, ento o vetor velocidade dado por:
=
0 +

sendo
0 a velocidade da origem do sistema fixo no corpo com relao a origem do
sistema inercial.
Lembrando que:

= 2 = 02 + (
) (
) + 2
0 (
)

A energia cintica total dada por:

1
= 2
2

1 1
= ) (
02 + ( ) + 2
0 (
)
2 2

O ltimo termo se anula, pois o sistema fixo no corpo tem origem no CM.
Permanecem ento apenas os dois primeiros termos, sendo que o primeiro termo
representa a energia cintica de translao (Tt), como se toda a massa M estivesse
concentrada no centro de massa se deslocando com velocidade
0, ou seja

1
= 02
2
O segundo termo est associado com a energia cintica em torno do centro de massa,
chamada energia cintica de rotao (Trot):
1
= ) (
( )
2
Considerando
e , expressos no sistema fixo no corpo:
= + +

= + +

A energia cintica de rotao Trot dada por:

1 2 2
Trot = = 2
[ ( ) + ( )2 + ( ) ]

Expandindo os termos, tem-se:

1
= [ 2 ( 2 + 2 ) + 2 ( 2 + 2 ) + 2 ( 2 + 2 )2 2
2
2 2 ]

Lembrando das definies de momentos e produtos de inrcia:

= ( 2 + 2 ) , = , = ,

= = , = ( 2 + 2 ) , = ,

= = , = = , = ( 2 + 2 ) ;

Como o corpo rgido, estes momentos e produtos de inrcia so constantes e todo o

corpo gira com a mesma velocidade
, ento:

2 = 2 + 2 + 2 + 2 + 2 + 2 (*)

Esta expresso pode ser reescrita como:

2 = [ + + ] + [ + + ]
+ [ + + ]
Ou ainda na forma de produto de matrizes:

2 =

Com o tensor de inercia

dado por:

= ( )

Lembrando que o momento angular dado por:

=

A energia cintica de rotao tambm pode ser representada por:
2 =


Se o sistema fixo no corpo coincide com o sistema principal de inrcia, no qual
os produtos de inrcia so nulos, ento:
1 2
= [ + 2 + 2 ]
2
Se o sistema fixo no corpo selecionado de modo que a velocidade de rotao
paralela a um dos eixos no instante em que a energia cintica de rotao calculada,
ento somente uma componente de
no nula. Se o eixo de rotao e o
momento de inrcia ao longo deste eixo, ento a partir de (*) tem-se:
1 2
= (**)
2

O momento de inrcia pode ser determinado comparando (*) e (**), ou seja:

1
= [ 2 + 2 + 2 + 2 + 2 + 2 ]
2
A direo do eixo de rotao pode ser determinado lembrando que as componentes de

no sistema fixo no corpo so dadas por:

=
= cos(,
) =
= cos(,
= ) =
= cos(,
= ) =

Sendo w o mdulo da velocidade de rotao

.
Logo o eixo de rotao dado por:
= + +

Com: = , = , = .