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Simulaes Computacionais de Filtros Activos de Potncia
em Condies Reais de Operao
Ricardo Lus Guerreiro Pregitzer
Dissertao de Mestrado submetida ao Conselho Cientfico da Escola de Engenharia da

Universidade do Minho como parte dos requisitos necessrios para a obteno do grau
de Mestre em Electrnica Industrial.
Examinada pelo Jri composto pelos seguintes Doutores:
___________________________________
Antnio Jos de Pina Martins
(Prof. Auxiliar Universidade do Porto)
___________________________________
Carlos Alberto Caridade Monteiro e Couto
(Prof. Catedrtico Universidade do Minho)
___________________________________
Jlio Manuel de Sousa Barreiros Martins
(Prof. Associado Universidade do Minho)
___________________________________
Joo Luiz Afonso
(Prof. Auxiliar Universidade do Minho)
Orientador
Guimares, PORTUGAL
Setembro de 2006
Bianka
AGRADECIMENTOS
Ao Professor Joo Luiz Afonso, meu orientador nesta dissertao, pelo seu
encorajamento, apoio, dedicao e disponibilidade demonstrados ao longo deste
trabalho. E tambm pelas crticas e sugestes efectuadas durante a orientao.
Ao Professor Jlio Manuel de Sousa Barreiros Martins, pelo auxlio prestado em

alguns momentos, importantes para o desenvolvimento deste trabalho.
Ao Lus Monteiro, por todo o apoio e troca de informao ao longo deste trabalho.
Aos meus colegas de Mestrado e amigos Lus Louro e Tiago Sousa, por todo o
apoio prestado e pelo companheirismo demonstrado ao longo do tempo.
Aos meus colegas de laboratrio Andreia Brzida, Jos Cunha, Jos Carlos Costa
e Raul Almeida, pela amizade e ptimo ambiente no laboratrio, assim como pela ajuda
prestada no decorrer deste trabalho.
Ao Eng. Joo Paulo do Carmo pela presena amiga e pelas sugestes dadas.
Bianka, por esperar pacientemente e por estar sempre a meu lado, mesmo
quando est to longe.
Aos meus pais Pedro e Manuela e ao resto da minha famlia pelo enorme
encorajamento dado para que eu embarcasse nesta aventura.
v
RESUMO
O uso intensivo de cargas no lineares, tais como variadores de velocidade para

motores, PCs, UPSs, entre outras, tem contribudo para uma menor qualidade da energia
elctrica, trazendo como consequncias o aumento das perdas, e em certos casos resulta
num decrscimo da produtividade, ou mesmo em perdas econmicas graves.
Com o intuito de mitigar os problemas relacionados com a qualidade da energia
elctrica, iniciou-se nos anos 70 a investigao nos Filtros Activo de Potncia. Estes
equipamentos, que utilizam um inversor de electrnica de potncia, so capazes de
compensar problemas relacionados com a forma de onda da tenso e/ou da corrente,
consoante o tipo especfico de filtro activo.
Este trabalho descreve trs tipos de filtros activos de potncia: o Filtro Activo
Paralelo, o Filtro Activo Srie e o Filtro Activo Srie-Paralelo. So introduzidas teorias
de controlo e topologias de hardware para cada um dos filtros activos, e foram
desenvolvidos modelos de simulao e realizadas simulaes computacionais que visam
mostrar o comportamento destes equipamentos.
O Filtro Activo Paralelo utilizado para compensar harmnicos e desequilbrios
de corrente, e tambm o factor de potncia. So apresentadas simulaes
computacionais que mostram o seu desempenho em regime permanente e em regime
transitrio, e sero efectuados os seguintes testes ao filtro activo: ser levado a operar em
sobrecarga, funcionamento em conjunto com filtros passivos e bancos de
condensadores, etc. O Filtro Activo Paralelo tambm simulado num caso em que
utilizado como interface entre fontes de energia renovvel e a rede elctrica.
O Filtro Activo Srie utilizado para compensar problemas relacionados com a
tenso. As simulaes efectuadas visam estudar o seu comportamento para diferentes
objectivos de compensao.
O Filtro Activo Srie-Paralelo o equipamento mais prximo de uma soluo
universal para compensao de problemas de qualidade de energia elctrica. Neste
trabalho so efectuadas algumas simulaes que visam demosntrar as potencialidades e
os desafios que este tipo de filtro activo apresenta.
Palavras-Chave: Filtros Activos de Potncia, Melhoria da Qualidade da Energia

Elctrica, Simulaes Computacionais.
Simulaes Computacionais de Filtros Activos de Potncia em Condies Reais de Operao vii

ABSTRACT
The intensive use of non-linear loads, like variable speed drives for motors, PCs,
UPSs, and others, has contributed for the decrease of the electrical power quality with
the following consequences: an increase of the electrical losses, and in some cases loss
of productivity and even large economic losses.
In the 19070s investigation on Active Power Filters was initiated in order to
mitigate the problem related to electrical power quality. These equipments use a power
electronics inverter and are capable of compensating problems related to the voltage
and/or current waveforms, depending on the specific type of active filter.
This work presents three Active Power Filters: the Shunt Active Filter, the Series
Active Filter and the Universal Power Quality Conditioner. Several control theories and
hardware topologies are introduced, a simulation model was created for each active
filter and simulation results are presented to show the behaviour of these equipments.
The Shunt Active Filter can be used to compensate current harmonics and
imbalance, as well as the power factor. A simulation model of this active filter is
designed and simulation results are presented both during the steady-state and during
the transient period. Several tests will be carried through: overload operation, and
operation together with capacitor banks and passive current filters, among other
situations. The Shunt Active Filter will also be simulated working as the interface
between renewable power sources and the electrical grid.
The Series Active Filter is used to compensate problems related to the voltage
waveform. The simulations were meant to study the behaviour of this active filter for
different types of compensation (with and without imbalance, as well as with and
without power source on the dc side).
The Universal Power Quality Conditioner is the equipment that is closer to
solving the entire range of power quality problems. The simulations for this active filter
have the objective of showing the potentialities and challenges this equipment will
present during the implementation phase.
Keywords: Active Power Filters, Power Quality Improvement, Computer Simulations.
Simulaes Computacionais de Filtros Activos de Potncia em Condies Reais de Operao ix

ndice
Resumo ....................................................................................................................... vii
Abstract ...................................................................................................................... ix
Captulo 1 Introduo
1.1 Identificao do Problema .................................................................................. 1
1.2 Motivao para o Trabalho ................................................................................ 1
1.3 Objectivos do Trabalho ...................................................................................... 2
1.4 Organizao da Tese .......................................................................................... 3
1.5 Problemas de Qualidade da Energia Elctrica ................................................... 4
1.5.1 Cavas de Tenso (Sags) ......................................................................... 4
1.5.2 Sobretenses Temporrias (Swell) ........................................................ 5
1.5.3 Interrupes ........................................................................................... 6
1.5.4 Variaes de Longa Durao.................................................................. 6
1.5.5 Transitrios ........................................................................................... 7
1.5.6 Micro Cortes (Notches) ......................................................................... 8
1.5.7 Harmnicos ........................................................................................... 9
1.5.8 Inter-Harmnicos .................................................................................. 10
1.5.9 Flutuaes de Tenso (Flicker) ............................................................ 10
1.5.10 Rudo de Alta-Frequncia .................................................................... 11
1.5.11 Desequilbrio ........................................................................................ 12
1.5.12 Factor de Potncia ................................................................................ 13
1.6 Solues para Problemas de Qualidade de Energia ........................................... 15
1.6.1 Filtros Passivos LC .............................................................................. 16
1.6.2 Bancos de Condensadores .................................................................... 17
1.6.3 Fontes de Alimentao Ininterrupta (UPS - Uninterruptible Power
Supply) .................................................................................................. 17
1.6.4 Restaurador Dinmico de Tenso (DVR - Dynamic Voltage
Restorer) ............................................................................................... 21
1.6.5 Filtro Activo Paralelo ....................................................................... 22
1.6.6 Filtro Activo Srie ........................................................................ 22
1.6.7 Filtro Activo Hbrido ............................................................................ 23
Simulaes Computacionais de Filtros Activos de Potncia em Condies Reais de Operao xi

ndice
1.6.8 Filtro Activo Srie Paralelo .................................................................. 24

1.6.9 Supressores de Transitrios (TVSS) .................................................... 25
Captulo 2 Ferramentas de Simulao para Electrnica de Potncia

2.1 Necessidade de Utilizao de Ferramentas de Simulao ................................. 29
2.2 PSCAD ............................................................................................................... 30
2.3 Matlab / Simulink .............................................................................................. 32
2.4 PLECS ............................................................................................................... 35
2.5 Caspoc ............................................................................................................... 37
2.6 Simplorer ........................................................................................................... 40
2.7 Escolha da Ferramenta de Simulao ................................................................ 42
Captulo 3 Filtro Activo Paralelo

3.1 Introduo .......................................................................................................... 45
3.2 Topologias de Inversores para Filtros Activos Paralelos .................................. 46
3.2.1 Topologia VSI de 2 Nveis .................................................................. 47
3.2.2 Topologia VSI de 3 Nveis NPC ......................................................... 47
3.2.3 Topologia VSI com Pontes Monofsicas ............................................ 50
3.2.4 Topologias Estudadas neste Trabalho ................................................. 51
3.3 Tcnicas de Comutao dos Interruptores Semicondutores ............................. 52
3.3.1 Comparador com Histerese ................................................................. 53
3.3.2 Periodic Sampling ............................................................................... 53
3.3.3 PWM Sinusoidal ................................................................................. 54
3.3.4 Space Vector PWM ............................................................................ 55
3.3.5 Tcnica de Comutao com Controlador Baseado em Lgica
Fuzzy .................................................................................................. 56
3.3.6 Tcnicas de Comutao Escolhidas para o Inversor .......................... 57
3.4 Teorias de Controlo para o Filtro Activo Paralelo............................................. 58
3.4.1 Filtragem no Domnio das Frequncias ............................................. 59
3.4.2 Mtodos Heterdinos ......................................................................... 59
3.4.3 Algoritmos de Aprendizagem e Identificao de Padres ................. 60
3.4.4 Mtodos no Domnio dos Tempos ..................................................... 60
3.4.5 Teoria de Controlo a Aplicar .............................................................. 61
3.5 Teoria p-q........................................................................................................... 61
Simulaes Computacionais de Filtros Activos de Potncia em Condies Reais de Operao xii

ndice
3.5.1 Significado Fsico das Potncias Instantneas ..................................... 63

3.5.2 Clculo das Correntes de Compensao .............................................. 64
3.5.3 Clculo da Potncia de Regulao ....................................................... 65
3.6 Simulaes em Matlab/Simulink ....................................................................... 66
3.7 Teoria de Controlo Alternativa Baseada na Teoria p-q ..................................... 71
3.8 Modelo de Simulao do Inversor do Filtro Activo Paralelo ............................ 73
3.9 Controlador do Filtro Activo Paralelo Implementado num
Microcontrolador/DSP ...................................................................................... 73
3.9.1 Utilizao da Mdia Deslizante ........................................................... 74
3.9.2 Simetrias no Clculo da Componente Mdia da Potncia Real
Instantnea ........................................................................................... 75
3.9.3 Compensao de Atrasos do Filtro Activo Paralelo ............................ 76
3.9.4 Escolha do Perodo de Amostragem e Influncia no Desempenho do
Filtro Activo Paralelo ....................................................................... 78
3.10 Modelos de Simulao de Sensores, de ADCs, de DACs e do
Condicionamento de Sinais ............................................................................... 81
3.10.1 Sensores ............................................................................................... 82
3.10.2 Condicionamento de Sinal ................................................................... 83
3.10.3 ADC ......................................................................... 83
3.10.4 DAC ......................................................................... 84
3.11 Modelo de Simulao do Sistema de Controlo ................................................. 84
3.12 Simulaes em PSCAD ..................................................................................... 85
3.12.1 Rectificador Trifsico com Carga RL e Cargas Passivas RL
Desequilibradas) ................................................................................... 85
3.12.2 Utilizao do Filtro Activo Paralelo como Interface entre a
Rede Elctrica e Fontes de Energia Renovveis) ................................. 90
3.12.3 Bancos de Condensadores .................................................................... 95
3.12.4 Filtros Passivos LC para Compensao de Harmnicos de Corrente .. 103
3.12.5 Rectificador Trifsico com Carga RC Paralela .................................... 113
3.12.6 Sistema Desequilibrado com Contedo Harmnico Elevado .............. 118
3.12.7 Transitrio de Ligao Devido a Alterao Brusca de Cargas ............ 128
3.12.8 Associao de Filtros Activos Paralelos .............................................. 136
3.12.9 Problemas nas Formas de Onda das Tenses ...................................... 142
3.13 Concluses ........................................................................................................ 148
Simulaes Computacionais de Filtros Activos de Potncia em Condies Reais de Operao xiii

ndice
Captulo 4 Filtro Activo Srie

4.1 Introduo ......................................................................................................... 149
4.2 Topologias para o Inversor do Filtro Activo Srie ........................................... 150
4.3 Teorias de Controlo para o Filtro Activo Srie ................................................ 152
4.3.1 Filtro Banda Adaptativo ..................................................................... 152
4.3.2 PLL ..................................................................................................... 155
4.3.3 Comparao entre os Detectores de Sequncia Positiva Utilizados ... 159
4.4 Controlo da Tenso no Lado CC do Filtro Activo Srie .................................. 163
4.5 Simulaes do Filtro Activo Srie .................................................................... 164
4.6 Filtro Activo Hbrido.......................................................................................... 170
4.7 Simulao do Filtro Activo Hbrido ................................................................. 172
4.8 Concluses ....................................................................................................... 175
Captulo 5 Filtro Activo Srie-Paralelo

5.1 Introduo ........................................................................................................ 179
5.2 Topologia dos Inversores do UPQC ................................................................ 180
5.3 Teoria de Controlo ........................................................................................... 181
5.4 Resultados de Simulao do Modelo com Inversores de 2 Nveis .................. 186
5.5 Modificao do Andar de Potncia do UPQC: Inversores de 3 Nveis ........... 188
5.6 Resultados de Simulao do Modelo com Inversores de 3 Nveis .................. 192
5.7 Concluses ....................................................................................................... 193
Captulo 6 Filtro Activo Paralelo Implementao e Comparao com Modelo

de Simulao
6.1 Introduo ....................................................................................................... 195
6.2 Prottipo Laboratorial do Filtro Activo Paralelo ............................................ 195
6.3 Modelo de Simulao do Filtro Activo Paralelo ............................................ 197
6.4 Ambiente de Ensaios ...................................................................................... 198
6.5 Comparao entre Resultados do Prottipo Laboratorial e do Modelo
de Simulao.................................................................................................... 201
6.6 Melhoramentos Futuros para o Prottipo Laboratorial .................................. 205
6.7 Concluso ....................................................................................................... 209
Simulaes Computacionais de Filtros Activos de Potncia em Condies Reais de Operao xiv

ndice
Captulo 7 Concluses e Sugestes para Trabalho Futuro

7.1 Concluses ....................................................................................................... 211
7.1.1 Filtro Activo Paralelo ..................................................................... 211
7.1.2 Filtro Activo Srie ...................................................................... 212
7.1.3 Filtro Activo Srie-Paralelo ................................................................ 213
7.1 Sugestes para Trabalho Futuro ....................................................................... 213
7.1.1 Filtro Activo Paralelo ..................................................................... 214
7.2.2 Filtro Activo Srie ...................................................................... 214
7.2.3 Filtro Activo Srie-Paralelo ....................................................... 215
Referncias ............................................................................................................... 217
Simulaes Computacionais de Filtros Activos de Potncia em Condies Reais de Operao xv

Captulo 1
Introduo
1.1 Identificao do Problema
A qualidade da energia elctrica, devido ao uso intensivo de cargas no-lineares,

tem-se deteriorado cada vez mais, tornando-se num problema que afecta a produtividade
do comrcio e da indstria. Os problemas de qualidade de energia elctrica traduzem-se,
neste momento, em perdas para a economia que rondam os milhares de milhes de Euro
de acordo com estatsticas publicadas pelo EPRI (Electric Power Research Institute).
Como exemplo, numa instalao ligada industria automvel, o consumo de energia
elctrica traduzia-se num custo de 1.600 por hora aproximadamente, no entanto, um
nico afundamento na tenso com uma durao de cerca de 10 ms poderia ter custos na
ordem dos 160.000 devido interrupo dos processos produtivos [1].
Para tentar resolver os problemas relacionados com a qualidade da energia
elctrica, Gyugyi e Strycula comearam a investigar solues para este tipo de
problemas e introduziram em 1976 o conceito de Filtros Activos de Potncia [2]. Estes
equipamentos sero abordados com algum detalhe ainda neste captulo e tambm nos
captulos subsequentes. O objectivo destes equipamentos consiste em compensar
problemas que afectem o bom funcionamento das cargas ou do sistema elctrico,
mesmo que as condies do sistema elctrico ou o perfil de consumo das cargas variem,
adaptando-se dinamicamente s condies de operao.
1.2 Motivao para o Trabalho
Os problemas cada vez mais graves relacionados com a qualidade da energia

elctrica, e o facto das cargas serem cada vez mais sensveis a este tipo de fenmenos,
faz com que a pesquisa e desenvolvimento de equipamentos que sejam capazes de
compensar dinamicamente os diversos tipos de problemas seja muito importante.
Este trabalho est enquadrado no projecto SINUS Tecnologia para
Compensao Dinmica de Harmnicos, Factor de Potncia e Desequilbrios, que se
integra na Poltica Energtica Nacional. Um dos objectivos deste projecto o
desenvolvimento de um Filtro Activo Paralelo, que seja capaz de mitigar os problemas
Simulaes Computacionais de Filtros Activos de Potncia em Condies Reais de Operao 1

Introduo Captulo 1
de qualidade de energia elctrica relacionados com a forma de onda da corrente, e que

possa ser utilizado em indstrias.
Para o desenvolvimento desse equipamento ser necessrio efectuar estudos,
com base em simulaes computacionais do Filtro Activo Paralelo, de forma a observar
o seu comportamento em situaes de operao que possam ocorrer nas indstrias, e
desta forma tentar prever a resposta deste equipamento. Paralelamente a este trabalho
encontra-se em fase de implementao um prottipo laboratorial do Filtro Activo
Paralelo, estando ambas as tarefas interdependentes, uma vez que as informaes dos
estudos contribuem para a implementao, e os resultados experimentais validam e
orientam os estudos.
Uma outra vertente do projecto SINUS a utilizao do Filtro Activo Paralelo
como interface entre fontes de energia renovvel e a rede elctrica. Nesse mbito
necessrio adaptar a teoria de controlo do filtro activo para integrar esta caracterstica
adicional, e testar em ambiente de simulao o funcionamento do filtro activo quando
compensa os problemas de qualidade de energia elctrica e simultaneamente injecta
energia na rede.
Como os Filtros Activos do tipo paralelo apenas permitem compensar problemas
relacionados com as formas de onda das correntes, decidiu-se iniciar neste trabalho o
estudo de outros Filtros Activos de Potncia, nomeadamente o Filtro Activo Srie e o
Filtro Activo Srie-Paralelo, como um passo inicial para a futura implementao desses
equipamentos.
1.3 Objectivos do Trabalho
Este trabalho apresenta os seguintes objectivos principais:

Identificar os problemas de qualidade de energia elctrica e apresentar as
solues existentes.
Efectuar um estudo s ferramentas de simulao para electrnica de potncias
existentes no mercado e seleccionar as mais adequadas para este trabalho.
Estudar diversas teorias de controlo para Filtros Activos de Potncia.
Estudar, com recurso a simulaes computacionais, topologias de Filtros
Activos de Potncia.
Realizar simulaes computacionais de um Filtro Activo de Paralelo em
diversas situaes de operao, utilizando as ferramentas de simulao

Introduo Captulo 1
seleccionadas. Essas situaes englobam operao em sobrecarga, com tenses

distorcidas, operao conjunta com filtros passivos e bancos de condensadores,
entre outras situaes crticas de operao.
Realizao de simulaes de Filtros Activos Srie e Srie-Paralelo, com o
objectivo de iniciar o estudo destes tipos de filtros, e de construir uma primeira
plataforma de simulao para preparar futuras implementaes.
Comparar os resultados das simulaes computacionais do Filtro Activo
Paralelo com medies efectuadas no prottipo em desenvolvimento, validando
os modelos de simulao desenvolvidos.
1.4 Organizao da Tese
Esta dissertao encontra-se dividida em 7 captulos.

O Captulo 1 introduz os problemas de qualidade de energia elctrica que
afectam sistemas elctricos e equipamentos, e apresenta algumas solues existentes no
mercado actualmente.
O Captulo 2 apresenta diversas ferramentas de simulao computacional que
podem ser utilizadas em Electrnica de Potncia. So enumeradas algumas das
vantagens e desvantagens de cada uma e seleccionadas as mais indicadas para realizar
as simulaes pretendidas, no mbito deste trabalho.
O Captulo 3 introduz o Filtro Activo Paralelo. So apresentadas diversas teorias
de controlo e topologias de hardware que podem ser aplicadas a este tipo de filtro
activo de potncia. De seguida so apresentadas a teoria de controlo e a topologia de
andar de potncia seleccionadas a serem utilizadas nos modelos de simulao e na
implementao do prottipo do Filtro Activo Paralelo, que decorre paralelamente
execuo deste trabalho. Por fim so apresentados os resultados de diversas simulaes
efectuadas, e so explicadas alteraes teoria de controlo seleccionada e topologia de
hardware de forma a optimizar o funcionamento do Filtro Activo Paralelo.
No Captulo 4 introduzido o Filtro Activo Srie. So apresentados 2 detectores
de sequncia positiva que podem ser utilizados no sistema de controlo deste tipo de
filtro activo para determinar indirectamente as tenses de referncias. Para alm disso
so tambm apresentadas topologias de hardware que podem ser aplicadas a este tipo de
filtro activo, e so efectuadas algumas simulaes. tambm introduzido o Filtro

Introduo Captulo 1
Activo Hbrido, composto por um Filtro Activo Srie e por filtros passivos de
harmnicos de corrente.
O Captulo 5 dedicado ao Filtro Activo Srie-Paralelo. Neste captulo no
dada tanta nfase s teorias de controlo, uma vez que estas foram discutidas nos
captulos anteriores, dando-se um maior destaque diferena entre a utilizao de
inversores de 2 nveis e inversores de 3 nveis no andar de potncia. So apresentadas
simulaes para as duas topologias.
No Capitulo 6 efectuada uma comparao entre os resultados obtidos com a
ferramenta de simulao e os resultados obtidos com o prottipo laboratorial que foi
desenvolvido paralelamente execuo deste trabalho.
O Capitulo 7 apresenta as concluses e algumas sugestes para trabalho futuro.
1.5 Problemas de Qualidade da Energia Elctrica
Existem j vrias normas publicadas que descrevem os diversos problemas

existentes, dando tambm indicadores para monitorizao da qualidade de energia e
formas de resolver estes problemas. Uma compilao bastante completa dessas normas
pode ser encontrada na Dissertao de Mestrado de Emlio Couto [3]. De seguida so
introduzidos os diversos problemas relacionados com a qualidade da energia elctrica.
1.5.1 - Cavas de Tenso (Sags)
De acordo com a norma IEEE 1159-1995 [4], uma cava de tenso pode ser
definida como um afundamento temporrio do valor eficaz da tenso que pode durar
entre 0,5 ciclos da rede e alguns segundos, e o valor eficaz da tenso pode baixar para
90 % a 10 % do seu valor nominal. Este fenmeno tanto pode ocorrer nas trs fases
simultaneamente, como numa ou em duas fases, causando desequilbrios no sistema
trifsico.
possvel dividir as cavas de tenso em categorias de acordo com as suas
duraes:
Instantneas: durao entre 0,5 e 30 ciclos da rede elctrica;
Momentneas: durao entre 30 ciclos e 3 s;
Temporrias: durao superior a 3 s e inferior 1 min.
A Fig. 1.1 ilustra um exemplo de uma cava de tenso instantnea (durao de 7
ciclos da rede elctrica) de 0,7 p.u..

Introduo Captulo 1
400
200
Tenso (V)
0
-200
-400
250 300 350 400 450
Tempo (ms)
Fig. 1.1 Exemplo de cava de tenso.
As cavas ou afundamentos de tenso so normalmente causadas por

equipamentos que drenem da rede grandes quantidades de energia ou por arranque de
novas cargas.
Normalmente os equipamentos electrnicos continuam a funcionar, no entanto,
os afundamentos podero causar falhas em circuitos lgicos, e consoante a gravidade,
podero, por exemplo, levar a que computadores bloqueiem sem razo aparente, ou a
que variadores electrnicos de velocidade no operem correctamente [5].
1.5.2 - Sobretenses Temporrias (Swell)
Uma sobretenso consiste num aumento do valor eficaz da tenso para valores
entre 1,1 p.u. e 1,8 p.u., podendo ter uma durao entre 0,5 ciclos da rede e 1 minuto, tal
como os afundamentos. Este fenmeno pode ser causado por uma falha em uma das
fases que faa com que a tenso nas restantes fases aumente, por exemplo. Outras
razes incluem a entrada de bancos de condensadores, ou a sada de grandes cargas e
tambm mudanas nos taps de transformadores.
Na Fig. 1.2 possvel observar uma sobretenso com durao de 5 ciclos da
rede, e cujo valor RMS da tenso sobe para 1,15 p.u..
400
200
Tenso (V)
-200
-400
250 300 350 400 450
Tempo (ms)
Fig. 1.2 Exemplo de uma sobretenso.

Introduo Captulo 1
Relativamente diviso das sobretenses em categorias, esta anloga diviso

efectuada para as cavas descritas anteriormente.
O principal problema que normalmente advm das sobretenses um maior
desgaste dos isolamentos.
1.5.3 - Interrupes
Uma interrupo ocorre quando a tenso de alimentao decresce para um valor

inferior a 0,1 p.u. Este fenmeno pode ocorrer por causa da actuao de sistemas de
proteco com religadores automticos. Por vezes uma interrupo pode ser precedida
de uma cava de tenso, que ocorre entre o tempo em que existe uma falha no sistema
elctrico e a actuao do dispositivo de proteco.
A classificao quanto durao da interrupo difere ligeiramente
relativamente s cavas e s sobretenses:
Interrupes momentneas: durao entre 0,5 ciclos e 3 s;
Interrupes temporrias: durao superior a 3 s e inferior 1 min.
A Fig. 1.3 ilustra um exemplo de uma interrupo momentnea com durao de
3,5 ciclos da rede, com a tenso a baixar para 0,0 p.u..
400
200
Tenso (V)
-200
-400
0 50 100 150 200 250
Tempo ( ms)
Fig. 1.3 Interrupo momentnea.
1.5.4 - Variaes de Longa Durao
Caso uma subtenso, uma sobretenso, ou uma interrupo dure mais do que 1
minuto, diz-se que est a ocorrer uma variao de longa durao o que indicia
problemas diferentes dos descritos para as falhas momentneas. Este tipo de problemas
no est, normalmente, directamente associado a falhas em equipamentos de uma
instalao. Um exemplo de uma situao que poder causar uma sobretenso de longa
durao a escolha incorrecta do tap do transformador. Relativamente a subtenses de
longa durao, estas podem indiciar que o sistema est em sobrecarga. Finalmente as

Introduo Captulo 1
interrupes sustentadas no se referem a um fenmeno especfico, mas sim a falhas em

componentes. Cabe ressaltar que uma interrupo sustentada pressupe que a tenso
baixe para 0,0 p.u.
1.5.5 - Transitrios
Segundo a definio da norma ANSI/IEEE 1100-1999, transitrios so

perturbaes de durao inferior a um ciclo da rede elctrica, que se traduzem numa
descontinuidade na forma de onda sinusoidal, podendo ser aditivas ou subtractivas
relativamente a esta [6]. So tambm conhecidos por surtos ou picos e, normalmente,
tm uma durao inferior a 1 ms. A nvel de amplitude os surtos de tenso podem ir at
10 kV.
Os transitrios podem ser divididos em duas categorias: oscilatrios (como o
exemplo da Fig. 1.4) e de impulso (como o exemplo da Fig. 1.5). Consideram-se de
impulso se, mantendo apenas o transitrio e removendo o sinal, 77% da tenso pico a
pico for de apenas uma polaridade, caso contrrio sero considerados transitrios
oscilatrios. Existe tambm uma subdiviso em mais trs categorias: caso o transitrio
seja de impulso, a categoria deste definida pelo tempo de subida, caso o transitrio
seja oscilatrio a frequncia da oscilao que define a sua categoria.
1000
500
-500
-1000
80 85 90 95 100
Tempo ( ms)
Fig. 1.4 Transitrio oscilatrio.
1000
500
Tenso (V)
-500
-1000
80 85 90 95 100
Tempo (ms)
Fig. 1.5 Exemplo de um transitrio impulsional.

Introduo Captulo 1
A origem deste fenmeno pode ser externa ou interna instalao elctrica. Os

fenmenos externos podero ser descargas atmosfricas, o corte de linhas, a mudana
em taps de transformadores, etc. Existem outros fenmenos que, consoante o caso,
podem ser externos ou internos, como por exemplo a comutao de grandes cargas,
arcos elctricos ou descargas electrostticas.
Os efeitos em equipamento electrnicos so diversos e poder ser difcil detectar
a causa uma vez que os transitrios, salvo algumas excepes, so fenmenos
aperidicos. Os sintomas podero ser comportamentos errticos de equipamentos, uma
reduo na eficincia de operao, entre outros. Muito embora os danos em
equipamentos electrnicos possam no ser visveis a curto prazo, existe a possibilidade
da vida til do equipamento afectado ser significativamente reduzida. Relativamente ao
caso especfico de motores elctricos, estes podero apresentar como efeitos vibraes,
rudo e temperaturas mais elevadas. Os transitrios podero danificar o isolamento dos
motores ao ponto de estes se tornarem a causa de transitrios peridicos.
De notar que em ltimo caso os transitrios podero levar a sobrecorrentes
muito elevadas que podero culminar na destruio do equipamento, se este no tiver
proteco adequada.
1.5.6 - Micro-Cortes (Notches)
Um micro-corte uma perturbao na forma de onda da tenso com durao

inferior a 1 ms e de onde resultam harmnicos de ordem elevada. Pode ser causado, por
exemplo, pela comutao de semicondutores em rectificadores, que se traduz numa
reduo do nvel de tenso do sistema. A Fig. 1.6 demonstra um exemplo deste
fenmeno. A carga neste caso era uma ponte rectificadora a alimentar um circuito RC
paralelo.
400
200
Tenso (V)
-200
-400
60 70 80 90 100
Tempo (ms)
Fig. 1.6 Exemplo de notches causados por uma ponte de tirstores trifsica.

Introduo Captulo 1
O IEEE usa o termo notch com um sentido mais abrangente classificando

qualquer reduo da amplitude da tenso com durao inferior a meio ciclo da rede com
este termo.
1.5.7 - Harmnicos
As formas de onda de tenso e de corrente, na realidade, contm sempre algum

contedo harmnico. Os harmnicos correspondem soma das ondas sinusoidais com
frequncias mltiplas da frequncia fundamental.
As cargas no-lineares, tais como inversores, fontes de alimentao de
computadores pessoais, sistemas de soldadura por arco, entre outras, so as principais
responsveis pela existncia de harmnicos uma vez que necessitam de correntes no
sinusoidais. A Fig. 1.7 mostra a corrente absorvida por uma ponte trifsica tiristorizada
com carga RL no seu lado CC, em que o contedo harmnico (THD - Total Harmonic
Distortion) da ordem dos 28 %.
As correntes distorcidas por sua vez fazem com que a tenso do sistema elctrico
se torne tambm no-sinusoidal devido s quedas de tenso nas impedncias do sistema.
100
50
Corrente (A)
-50
-100
60 70 80 90 100
Tempo (ms)
Fig. 1.7 Distoro harmnica das correntes provocada por uma ponte tiristorizada.
Os efeitos dos harmnicos so variados e dependendo do grau de gravidade

podero ter consequncias graves para a instalao ou processo produtivo [7]:
Aumento das perdas e um maior aquecimento dos condutores e transformadores
no sistema elctrico, assim como de motores;
Mau funcionamento dos sistemas de proteco (fusveis e disjuntores);
Possveis ressonncias com bancos de condensadores e filtros passivos, levando
reduo da sua vida til;
Reduo da vida til dos equipamentos em geral, levando a custos acrescido de
manuteno e um maior perodo de paragem para manuteno;

Introduo Captulo 1
Aumento de rudo electromagntico nos sistemas de comunicao.
1.5.8 - Inter-Harmnicos
Existem alguns equipamentos que consomem correntes distorcidas, onde alguns

harmnicos no so mltiplos da frequncia fundamental da rede, tais como
cicloconversores ou fornos a arco. A magnitude destes inter-harmnicos normalmente
reduzida e no costuma causar problemas, no entanto, pode acontecer que ocorram
ressonncias inesperadas no sistema devido existncia de bancos de condensadores ou
filtros passivos.
1.5.9 - Flutuaes de Tenso (Flicker)
Certos equipamentos podero provocar flutuaes peridicas nas formas de onda

da tenso da rede. Estas flutuaes normalmente no afectam equipamentos
electrnicos, no entanto, consoante a variao da amplitude e a sua frequncia, podero
causar grande incmodo a operadores humanos, dado que podem provocar variaes de
iluminao perceptveis aos olhos humanos [8]. Deve-se tambm realar que para alm
do efeito em operadores (irritabilidade, dores de cabea, cansao), estas flutuaes de
tenso podero tambm ter efeitos adversos em determinados tipos de equipamento,
uma vez que podero afectar sistemas de comunicao ou fazer disparar proteces [9].
A Fig. 1.8 mostra os limites permitidos para a variao da tenso relativamente
ao nmero de variaes por minuto.
Variao relativa da tenso (%)
Nmero de variaes por minuto
Fig. 1.8 Relao entre o nmero de variaes por minuto e a variao da tenso do sistema
elctrico.

Introduo Captulo 1
Na Fig. 1.9 pode-se observar o exemplo de um flicker de 5 Hz, correspondente a

300 variaes por minuto, com uma variao relativa de 4 %. Cabe ressaltar que este
flicker muito acentuado, no entanto, desta forma a figura torna-se mais elucidativa.
400
200
Tenso (V)
-200
-400
0,1 0,3 0,5 0,7 0,9
Tempo (s)
Fig. 1.9 Exemplo de flicker de 5 Hz com uma variao relativa de 0,8 %.
A norma IEC 61000-4-15 estabeleceu uma medida para a intensidade de flicker

chamada severidade de flicker. Esta medida divide-se em severidade de curto termo
(Pst), cujo perodo de medio de 10 minutos, e severidade de longo termo (Plt) que
consiste no somatrio de medies consecutivas de curto termo.
O clculo da severidade de curto termo efectuado da seguinte forma:
Pst = 0,0314 P0,1 + 0,0525 P1S + 0,0657 P3 S + 0,28 P10 S + 0,08 P50 S (1.1)
Px so os nveis de flicker que excedem x% do tempo durante o perodo de

observao de 10 minutos.
Os valores P1S, P3S, P10S e P50S consistem nas seguintes agregaes:
P1S = ( P0,7 + P1, 0 + P1,5 ) 3 (1.2)
P3 S = ( P2, 2 + P3,0 + P4, 0 ) 3 (1.3)
P10 S = ( P6 + P8 + P10 + P13 + P17 ) 5 (1.4)
P50 S = ( P30 + P50 + P80 ) 3 (1.5)

Para que o flicker no seja um problema para as pessoas o nvel de Pst deve ser
sempre inferior a 1,0.
1.5.10 - Rudo de Alta-Frequncia
O rudo de alta-frequncia, que pode surgir nas tenses do sistema elctrico,

normalmente causado pela comutao de semicondutores de potncia presentes em
variadores de velocidade ou fontes comutadas, entre outras.

Introduo Captulo 1
Estes sinais de alta-frequncia podem ter como consequncia o mau

funcionamento de sistemas que dependam da deteco de passagem por zero, por
exemplo.
400
200
Tenso (V)
0
-200
-400
0,08 0,09 0,10
Tempo (s)
Fig. 1.10 Exemplo de um sinal de tenso com rudo de alta-frequncia.
1.5.11 - Desequilbrio
O desequilbrio nas tenses de um sistema trifsico est classificado como

problema de qualidade de energia elctrica pelo IEEE [10] e tambm pela NEMA
(National Electrical Manufactures Association) [11]. O clculo do desequilbrio (em
percentagem) efectuado da seguinte forma:
mximo desvio relativo tenso mdia
Desequilbrio = 100 (1.6)
tenso mdia
O desequilbrio das tenses tem um efeito bastante negativo em variadores
electrnicos de velocidade, provocando um aumento do pico de corrente na fase com
mais tenso, e tambm um aumento de harmnicos mltiplos de terceira ordem.
As figuras demonstram um exemplo de formas de onda de uma das fases de um
rectificador trifsico sem desequilbrio (Fig. 1.11-a) e com um desequilbrio de apenas
5 % nas tenses (Fig. 1.11-b). O pico de corrente passou de 50 A para 62 A, ou seja,
sofreu um aumento de 19,4 %. Em certos casos um desequilbrio de 5 % poder mesmo
fazer com que variadores electrnicos de velocidade deixem de funcionar correctamente
[5].
(a) (b)
60 60
40 40
Corrente (A)
Corrente (A)
20 20
0 0
-20 -20
-40 -40
-60 -60
0,12 0,14 0,16 0,12 0,14 0,16
Tempo (s) Tempo (s)
Fig. 1.11 Corrente drenada por um variador de velocidade: (a) Sem desequilbrio nas tenses;
(b) Com desequilbrio nas tenses.

Introduo Captulo 1
1.5.12 - Factor de Potncia
A corrente de uma dada carga que no consome harmnicos pode ser dividida
em duas componentes: a componente activa e a componente reactiva. A componente
activa, que est em fase com a tenso de alimentao fornece a energia necessria para a
carga operar, e a componente reactiva, desfasada 90 da tenso, utilizada para
estabelecer os campos magnticos necessrios em diversos tipos de equipamento
comum, como por exemplo o motor de induo. Muito embora a componente reactiva
da corrente seja necessria ao funcionamento, esta no realiza trabalho e ir fazer com
que a corrente total aumente, o que consequentemente provoca um maior aumento das
quedas de tenso nas linhas de alimentao e tambm mais perdas nestas.
Existem duas definies de factor de potncia: o factor de potncia de
fundamental, ou factor de potncia de deslocamento, e o factor de potncia total. O
factor de potncia deslocamento dado por:
P1 U 1 I 1 cos
FPD = = = cos (1.7)
S1 U1 I1
Em que I1 a corrente eficaz considerando apenas a frequncia fundamental, U1
a tenso eficaz considerando apenas a frequncia fundamental, P1 a potncia activa,
S1 a potncia aparente e o desfasamento entre a corrente e a tenso.
Esta definio utiliza apenas a componente frequncia fundamental da tenso e
da corrente, no entanto, na maior parte dos sistemas elctricos as correntes e as tenses
tm componentes harmnicas que afectam o factor de potncia total, havendo um outro
mtodo de clculo de acordo com a norma IEEE 1459-2000 [12]. Num caso de uma
corrente com harmnicos, o seu valor eficaz pode ser definido da seguinte forma:
1T
I=
T 0
i (t ) 2 dt = I
n =1
2
n
(1.8)
A corrente pode ser dividida entre a sua componente fundamental, I1 e a sua

componente harmnica, IH.

IH = I
n 1
2
H
(1.9)
Estes valores de corrente relacionam-se entre si da seguinte forma:

I 2 = I 12 + I H2 (1.10)
De forma equivalente o valor eficaz de uma tenso com contedo harmnico
dado por:

Introduo Captulo 1
1T
V=
T 0
v(t ) 2 dt = V
n =1
n
2
(1.11)
Tal como a corrente, a tenso pode ser dividida entre a sua componente
fundamental, V1, e a sua componente harmnica, VH.

VH = V
n 1
2
H
(1.12)
Por fim, as componentes de tenso relacionam-se entre de forma equivalente s

componentes de correntes:
V 2 = V1 2 + VH2 (1.13)
O clculo do THD (Total Harmonic Distortion Distoro Harmnica Total) de
sinais de tenso e de corrente efectuado da seguinte forma:
2
I I
THDI = H = 1 (1.14)
I1 I1
2
V V
THDV = H = 1 (1.15)
V1 V1
A potncia activa ento dada por:

P = P1 + PH = V1 I 1 cos 1 + Vn I n cos n (1.16)

n=2
A potncia aparente, S, calculada da seguinte forma:

S =V I (1.17)
Esta equao pode ser reescrita, expandindo a tenso e a corrente:
S 2 = (V 2 I 2 ) = (V1 I 1 ) + (V1 I H ) + (VH I 1 ) + (VH I H )

2 2 2 2
(1.18)
A potncia aparente pode ser dividida em duas componentes: a componente
fundamental, S1, e a componente no-fundamental, SN.
S1 = V1 I1 (1.19)
SN = (V 1
I H ) + (VH I 1 ) + (VH I H )
2 2 2
(1.20)
A potncia aparente no-fundamental, constituda por 3 parcelas:

S N2 = DI2 + DV2 + S H2 (1.21)
Em que DI a potncia de distoro da corrente, DV a potncia de distoro da
tenso e SH a potncia harmnica aparente:
DI = V1 I H = S1 THDI (1.22)

Introduo Captulo 1
DV = VH I 1 = S1 THDV (1.23)
S H = VH I H = S1 THDI THDV (1.24)

A potncia aparente, definida em 1.17, pode ser reescrita da seguinte forma:
S 2 = S12 + S N2 (1.25)
Por fim, possvel determinar o Factor de Potncia Total, FPT, considerando os
harmnicos de corrente e de tenso:
P P+P P1 + PH
FPT = = 12 H 2 =
S S1 + S N S
2
1 + N
S1
1 + PH FPD
P1
FPT = (1.26)
1 + THDI2 + THDI2 + (THDI THDI )
2
Esta expresso pode ser simplificada, desde que THDV seja inferior a 5 % e o
THDI seja superior a 40 %. Nestes casos a expresso do factor de potncia passa a ser:
1
PF PFD (1.27)
1 + THDI2
Assim, a situao ideal ocorre quando este factor 1, significando que a
componente reactiva 0. Uma vez que os consumidores industriais pagam a energia
reactiva a partir de um certo nvel de factor de potncia, do interesse destes compensar
o factor de potncia, o que por sua vez ir contribuir para que o distribuidor tenha
menos perdas e que a corrente total transportada seja menor.
1.6 Solues para Problemas de Qualidade de Energia
Nos ltimos anos, uma vez que os problemas de qualidade de energia tm

causado quebras de produtividade que provocam grandes prejuzos, variadas solues
tm sido aplicadas e novas solues so constantemente investigadas.
As solues clssicas, embora possam ser eficientes na resoluo de um
problema especfico, tais como os bancos de condensadores para correco de factor de
potncia, ou filtros LC para compensar um dado harmnico, nada fazem relativamente a
outros problemas, e podem inclusivamente trazer novos problemas devido a
ressonncias.

Introduo Captulo 1
Os Filtros Activos de Potncia, nas suas diversas vertentes, so solues que,

embora representem um investimento inicial mais elevado, esto bastante mais
prximas de serem uma soluo universal para sistemas elctricos e suas cargas,
considerando a quantidade de problemas de qualidade de energia elctrica que ajudam a
resolver. Existem diversos tipos de filtros activos:
Filtro Activo Paralelo;
Filtro Activo Srie;
Filtro Activo Hbrido;
Filtro Activo Srie-Paralelo.
Para alm destas solues que iro ser apresentadas com mais detalhe nos
captulos seguintes, existem tambm outras combinaes [13] que, contudo, no tm
tido aplicao do ponto de vista prtico, e portanto no sero abordadas neste trabalho.
Cabe destacar que h problemas que pelo tempo de resposta no podem ser
compensados por filtros activos de potncia, como por exemplo os transitrios
provocados por descargas atmosfricas, ou o rudo electromagntico. Para transitrios
muito rpidos e que implicam uma grande quantidade de energia num curto espao de
tempo sempre aconselhado utilizar supressores de transitrios, introduzidos no
Item 1.6.8, para proteger as cargas e mesmo os prprios equipamentos que corrigem os
restantes problemas de qualidade de energia. Para alm dos filtros activos, existem
outras solues que, pelas suas caractersticas, no so consideradas tradicionais, como
por exemplo as fontes ininterruptas de energia (UPSs) ou os restauradores dinmicos de
tenso (DVRs).
De seguida iro ser apresentadas algumas solues comuns para problemas de
qualidade de energia elctrica.
1.6.1 - Filtros Passivos LC
Uma soluo muito divulgada para a compensao de harmnicos numa

instalao a utilizao de filtros LC sintonizados para um dado harmnico. Muito
embora seja uma soluo barata e com um bom rendimento, tem diversos
inconvenientes uma vez que necessrio um filtro por harmnico e por fase, os filtros
no tm comportamento dinmico (uma vez que no se adaptam aos harmnicos
existentes), e so susceptveis a problemas de ressonncia consoante a impedncia do
sistema elctrico onde se inserem. Para alm disso o seu desempenho modifica-se com a
idade dos componentes, e embora esse facto possa ser contemplado na etapa do

Introduo Captulo 1
planeamento no pode ser completamente evitado. Por ltimo, este tipo de filtros no
pode ser aplicado em certos tipos de cargas (por exemplo, ciclo-conversores) ou quando
o sistema tem inter-harmnicos [14]. Apesar das limitaes apresentadas este tipo de
filtros continuam a ser uma boa soluo, principalmente quando esto envolvidas
potncias na ordem dos MVA, pois na realidade, para este nvel de potncias, o custo
econmico das alternativas demasiado elevado neste momento [15]. Desde que se
tenham alguns cuidados na etapa de projecto dos filtros e sejam consideradas as suas
limitaes em certos cenrios de utilizao, este tipo de filtros continuam a ser
utilizados e existem estudos recentes para optimizao do seu funcionamento [16, 17].
1.6.2 - Bancos de condensadores
Para correco de factor de potncia, a soluo padro consiste em utilizar

bancos de condensadores que, no entanto, sofrem dos mesmos problemas que os filtros
passivos. Em sistemas onde harmnicos esto presentes devem-se utilizar filtros
no-sintonizados (detuned), de maneira a impedir ressonncia no sistema elctrico.
Estes filtros consistem numa associao srie entre uma indutncia e um condensador,
cuja frequncia de ressonncia sintonizada para um valor abaixo da frequncia do
harmnico de menor ordem presente no sistema elctrico. Este filtro absorve energia
reactiva capacitiva abaixo da frequncia de ressonncia corrigindo dessa forma o factor
de potncia, e energia reactiva indutiva acima dessa frequncia, fazendo com que os
harmnicos acima da frequncia crtica no sejam amplificados. Hoje em dia os bancos
de condensadores j compensam dinamicamente o factor de potncia, e a sua grande
maioria j tem uma relativa imunidade aos harmnicos, no entanto, mesmo utilizando as
indutncias continuam a ter problemas em certos casos, tal como os filtros passivos
[18].
1.6.3 - Fontes de Alimentao Ininterrupta (UPS - Uninterruptible Power Supply)
Uma vez que a tenso da rede elctrica est sujeita a falhas (quer sejam
flutuaes de nvel ou mesmo interrupes) h a necessidade de ter energia armazenada
que possa ser utilizada na alimentao de cargas crticas durante esses perodos. Uma
soluo popular a aplicao de UPSs (monofsicas ou trifsicas), cuja gama de
potncias, dependendo da topologia, vai desde algumas dezenas de VA at 1 MVA.
Alm disso, e dependendo da topologia aplicada, este tipo de equipamento tem a

Introduo Captulo 1
capacidade de regular a tenso de sada, proteger contra afundamentos e sobretenses,

entre outros problemas.
De acordo com a norma IEC 62040-3 as UPSs podem ser divididas em trs
grupos bsicos: estticas offline, interactivas (tambm chamadas offline com regulao)
e online sendo esta norma adoptado tambm pela pelo comit de standards europeu
CENELEC [19 21]. As UPSs estticas so as mais econmicas, mas tambm so as
que oferecem um nvel mais baixo de proteco, no entanto, funcionam contra
transitrios devido utilizao de supressores e, se a amplitude ou frequncia das
tenses de alimentao sarem de determinados parmetros, passa a alimentar as cargas.
Este tipo de UPS tem um nmero de componentes bastante reduzido e encontra-se
normalmente no modo standby, sendo ligada quando se detecta uma falha, havendo por
isso um tempo de transio relativamente elevado quando comparado com outros tipos
de UPS. A figura abaixo apresenta o diagrama de blocos tpico deste tipo de UPS.
Tenso
da rede Filtro e supressor
de transitrios
Interruptor de
Transferncia
Rectificador com sistema Inversor

de controlo de carga de
baterias
Baterias
Fig. 1.12 Diagrama simplificado de uma UPS do tipo esttica offline.
Cabe destacar que este tipo de UPS no tem regulao de tenso ou frequncia,
sendo necessrio comutar para a alimentao a partir das baterias quando os sinais da
rede se apresentam com problemas. A forma de onda de sada da UPS quasisinusoidal
(Fig. 1.13), no sendo por isso compatvel com todos os tipos de cargas, e existe um
tempo que pode ir at 10 ms para fazer a comutao da alimentao da carga da rede
elctrica para a UPS.

Introduo Captulo 1
Fig. 1.13 Forma de onda de sada no-sinusoidal de uma UPS esttica offline.
As UPS do tipo interactivas, tm um princpio de funcionamento um pouco

diferente das UPS offline, possuindo um nico conversor bidireccional que permite
diminuir o tempo necessrio para passar para alimentao a partir das baterias. Alm
disso algumas possuem um transformador com vrios taps que permite fazer a
regulao na tenso de sada com a alimentao efectuada a partir da rede elctrica.
Desta forma o nvel de proteco oferecido bastante acrescido e a velocidade de
comutao entre a UPS e a rede elctrica inferior UPS offline. A Fig. 1.14 ilustra
esta topologia.
Tenso
da rede
Alimentao
Transformador para as cargas
e filtragem
Conversor
bidireccional
Baterias
Fig. 1.14 Diagrama simplificado de uma UPS interactiva.
O tipo de UPS mais avanado, e tambm mais caro, a UPS online que
apresenta uma topologia radicalmente diferente das apresentadas at agora, uma vez que
no estado normal de operao a alimentao passa por um rectificador e por um
inversor. O diagrama de blocos pode ser observado na Fig. 1.15.

Introduo Captulo 1
INT 3
Linha de bypass
Tenso Alimentao
INT 1 INT 2
da rede para as cargas
Rectificador Inversor
Baterias
Fig. 1.15 Diagrama simplificado de uma UPS online.
No modo normal de operao o interruptor INT 3 est aberto (os restantes esto
fechados) e a tenso convertida para CC pelo rectificador e reconvertida para CA pelo
inversor. Deste modo a tenso que alimenta as cargas regulada a nvel de frequncia e
amplitude. Caso a tenso da rede saia fora de determinados parmetros, o interruptor
INT 1 aberto e a UPS entra no modo bateria passando a fornecer a energia
necessria s cargas a partir das baterias. O terceiro modo de operao, chamado modo
bypass activado sempre que, por algum motivo, o inversor no tenha a possibilidade
de alimentar a carga. Os motivos podem ser sobrecarga, avaria do rectificador ou do
inversor, sobreaquecimento ou algum problema a nvel do sistema de controlo. Nesta
altura o interruptor esttico activado e o INT 2 aberto para que o inversor se
desactive. De destacar que durante este perodo a carga no tem qualquer proteco
excepo de supressores de transitrios que alguns fabricantes optam por colocar.
Este tipo de UPS pode atingir por si s 1 MVA, sendo possvel fazer uma srie
de vrias UPS de maneira a atingir potncias que vo at 5 MVA. Para alm das
elevadas potncias que podem alcanar, no existe qualquer tempo de transferncia
quando necessrio comutar entre a rede elctrica e as baterias. Das trs topologias a
que oferece mais proteco carga, no entanto, apresentam perdas mais elevadas uma
vez que o rectificador e inversor esto sempre em operao.
Existem ainda outras topologias [22], como por exemplo a Delta Conversion
Online, que uma variao relativamente aos tipos bsicos aqui apresentados, com vista
a aumentar a eficincia e diminuir a distoro e o factor de potncia que podero ser
introduzidos no sistema elctrico. De destacar que cada topologia tem diferentes
vantagens e desvantagens, no existindo ainda um tipo de UPS universal, que consiga

Introduo Captulo 1
agrupar as vantagens das diversas tipologias, no entanto existe investigao nesse

sentido [23].
1.6.4 - Restaurador Dinmico de Tenso (DVR - Dynamic Voltage Restorer)
O Restaurador Dinmico de Tenso (DVR - Dynamic Voltage Restorer)

utilizado para proteger cargas sensveis ou instalaes de afundamentos de tenso e
sobretenses momentneas (embora a proteco neste caso seja bastante limitada), no
recorrendo normalmente a armazenadores de energia. Os DVR para proteco de
instalaes elctricas funcionam normalmente em mdia tenso podendo suportar
potncias at algumas dezenas de MVA. Para baixa tenso este equipamento (tambm
chamado Series Voltage Regulator SVR) atinge as centenas de kVA, podendo ter
algumas caractersticas adicionais, como por exemplo correco do factor de potncia
ou regulao do nvel de tenso.
Os SVR foram projectados como uma alternativa mais barata e que ocupa menos
espao (uma vez que no tem armazenadores de energia) s UPS para compensar
afundamentos de tenso, uma vez que este o problema de tenso mais comum. De
acordo com o EPRI a durao tpica dos afundamentos entre 0,1 s e 0,3 s e tambm
normal que sejam monofsicos pelo que estes equipamentos foram pensados para
proteger cargas sensveis deste tipo de situao [24].
A Fig. 1.16 mostra o diagrama simplificado de um SVR para baixa tenso
fabricado pela ABB. constitudo por um transformador, um rectificador, um elo CC
com banco de condensadores e um inversor. [25].
Bypass
Rede
elctrica
Cargas
Sensveis
Transformador Rectificador Inversor Proteco
Fig. 1.16 Diagrama de blocos de um SVR da ABB.

Introduo Captulo 1
Estes equipamentos conseguem compensar afundamentos significativos, quer

monofsicos, quer trifsicos, com duraes de at 30 segundos, e com um tempo de
resposta bem inferior s UPS offline. Relativamente a sobretenses, a sua capacidade
mais reduzida, sendo capaz de compensar valores apenas na ordem dos 10 %.
1.6.5 - Filtro Activo Paralelo
O Filtro Activo Paralelo o indicado para resolver problemas relacionados com

as correntes num determinado sistema. Consoante o modelo especfico, um Filtro
Activo Paralelo poder ter a capacidade de compensar harmnicos de corrente,
desequilbrios e factor de potncia simultaneamente.
Idealmente, num caso de um sistema elctrico de trs fases com neutro acessvel,
o Filtro Activo Paralelo funciona como uma fonte de corrente controlada, injectando
corrente nas trs fases e no neutro para que a fonte s fornea correntes sinusoidais,
equilibradas e com factor de potncia unitrio. Desta forma, para a fonte, o conjunto
constitudo pelo filtro activo e pelas cargas passa a ser visto como uma carga resistiva
equilibrada, uma vez que o filtro activo fornece a energia reactiva, os harmnicos e
redistribui as correntes pelas fases e pelo neutro. O diagrama de blocos da Fig. 1.17
permite visualizar os diversos componentes que constituem um Filtro Activo Paralelo.
is il
Fonte de Alimentao if Carga no linear
Filtro Activo Paralelo
Fig. 1.17 Diagrama simplificado de um Filtro Activo Paralelo.
Este tipo de filtro , neste momento, o mais desenvolvido, existindo j uma

gama bastante de grande de produtos no mercado [26].
1.6.6 - Filtro Activo Srie
O Filtro Activo Srie funciona como dual do Filtro Activo Paralelo, ou seja,
indicado para corrigir problemas relacionados com as tenses nas cargas. Este tipo de
filtro activo poder corrigir diversos problemas tais como harmnicos de tenso,

Introduo Captulo 1
desequilbrios de tenso, e caso tenham a capacidade de fornecer e absorver energia da

rede, podero tambm compensar afundamentos ou sobretenses. Sendo dual do Filtro
Activo Paralelo, possvel ver o Filtro Activo Srie como uma fonte de tenso
controlada que injecta tenses no sistema de forma a compensar os problemas de tenso
do lado da carga, tal como se pode observar na Fig. 1.18.
Fonte de Alimentao Filtro Activo Srie Carga no linear
vc
vs vl
Fig. 1.18 Diagrama Simplificado de um Filtro Activo Srie.
O desenvolvimento dos Filtros Activos Srie comeou nos anos 80 do sculo

passado, no entanto, este tipo de filtros utilizado com menos regularidade, havendo
um nmero relativamente reduzido de implementaes quando comparado com o Filtro
Activo Paralelo, uma vez que os problemas a nvel de tenso podero ser resolvidos, por
exemplo, recorrendo-se a UPS online (a nvel de regulao a nvel de amplitude e
frequncia, assim como afundamentos ou sobretenses, por exemplo), apesar de terem
perdas relativamente elevadas. As UPS no resolvem problemas a nvel de harmnicos
de tenso, no entanto, normalmente estes tm uma amplitude bastante reduzida e os
processos produtivos no costumam ser afectados por este problema. Apesar de tudo
existem situaes onde , de facto necessrio aplicar este tipo de filtro activo [29, 30].
1.6.7 - Filtro Activo Hbrido
Um Filtro Activo Hbrido composto por um Filtro Activo de Potncia e por

filtros passivos. A topologia mais desenvolvida combina um Filtro Activo Srie com
filtros passivos LC para compensao de harmnicos de corrente, sendo esta topologia
mais comum do que o Filtro Activo Srie a operar sozinho, uma vez que tem a
vantagem de combinar o isolamento entre o sistema elctrico e a carga com a
compensao de harmnicos de corrente atravs da utilizao de filtros LC. Caso a
inteno seja unicamente a compensao de harmnicos de corrente a potncia do Filtro
Activo Srie pode descer para 5 % da potncia do sistema elctrico onde est inserido.
O diagrama unifilar deste filtro activo apresentado na Fig. 1.19.

Introduo Captulo 1
is il
vc
if
Fonte de Alimentao Filtro Carga no linear
Activo
Srie
Filtros Passivos
Filtro Hbrido
Fig. 1.19 Diagrama unifilar do Filtro Activo Hbrido.
Os filtros activos hbridos comearam por ser desenvolvidos por Akagi, Peng e
Nabae no final da dcada de 80, com a presentao de um exemplo em que a potncia
do filtro hbrido era de 1,6 % da potncia da carga que estava a proteger [31], no
entanto, outros autores que tambm implementaram este tipo de filtros afirmaram que
5 % da potncia da carga mais adequado [32].
1.6.8 - Filtro Activo Srie-Paralelo
Um Filtro Srie-Paralelo, tambm conhecido por Unified Power Quality

Conditioner (UPQC) pode ser visto como o mais prximo a que se chegou de se ter um
equipamento universal para mitigar problemas relacionados com a qualidade de energia
elctrica, tanto a nvel da forma de onda de tenso como de corrente. , como o prprio
nome indica, um Filtro Activo Unificado, ou seja, composto por um Filtro Activo
Paralelo e por um Filtro Activo Srie. O Filtro Activo Paralelo est localizado no lado
da carga, sendo utilizado para compensar os harmnicos de corrente e o Filtro Activo
Srie, situado no lado da fonte, funciona como isolador para harmnicos de tenso entre
a fonte e a carga, tal como se pode observar no diagrama da Fig. 1.20.

Introduo Captulo 1
Filtro
Activo Carga no linear
Srie
is il
vc
vs if vl
Fonte de Alimentao
Filtro
Filtro Activo Activo
Srie-Paralelo Paralelo
Fig. 1.20 Diagrama simplificado de um Filtro Activo Srie-Paralelo.
Implementaes deste tipo de filtro activo de potncia tm j surgido com

relativa frequncia, sendo relativamente comum a utilizao de inversores de 3 ou mais
nveis em substituio aos clssicos inversores de 2 nveis [33, 34].
1.6.9 - Supressores de Transitrios (TVSS)
Os supressores de transitrios (TVSS - Transient Voltage Surge Supressors) so

dispositivos utilizados para proteger equipamentos electrnicos de transitrios de tenso
que se propagam atravs da rede elctrica, tendo tempos de resposta que podero ser
inferiores a 1 ns. Os supressores para proteco cargas e instalaes podero ser do tipo
paralelo ou srie. O supressor paralelo ou shunt cria um caminho de baixa impedncia
de maneira a impedir que o transitrio atinja a carga protegida, existindo modelos para
instalaes monofsicas e trifsicas. Usualmente so ligados das fases para a terra, ou
das fases para o neutro, no entanto, para que a proteco seja completa contra todos os
tipos de transitrio necessrio utilizar uma abordagem que preveja todos os casos
possveis. Na Fig. 1.21 possvel visualizar os TVSS que devero ser ligados a uma
instalao elctrica em estrela com neutro e terra acessveis de maneira a proteger o
melhor possvel a instalao e suas cargas [35]. De notar que os cabos que ligam os
supressores s linhas que estes devem proteger, devero ser o mais curto possvel, uma
vez que a indutncia e resistncia associados aos cabos afectam o desempenho do
supressor [36].

Introduo Captulo 1
a
b
Carga
Sistema c ou
Elctrico
n Instalao
230 V / 50 Hz
protegida
g
a-n b-n c-n a-g b-g c-g n-g
Fig. 1.21 Esquema de ligao de supressores numa instalao trifsica.
Este tipo de supressores normalmente constitudo por varstores MOV (Metal

Oxide Varistor) ou dodos avalanche. Consoante o modelo, podero actuar para valores
inferiores a 10 V e superiores a 1 KV, podendo suportar correntes muito superiores a
100.000 A (no caso dos MOV).
O TVSS do tipo srie funciona como uma impedncia que bloqueia a passagem
dos transitrios. So menos comuns que os de tipo paralelo, dado que a ligao em srie
num quadro elctrico requer mais trabalho, acrescendo-se tambm o facto deste tipo de
componente ser mais caro. necessrio ter em considerao que, caso o TVSS deixe de
funcionar a carga deixa de ser alimentada, no entanto, existem tambm vantagens, pois
minimiza-se o nmero de condutores relativamente ligao em paralelo, e a resposta
do filtro srie aos transitrios melhor [37].
Consoante a aplicao existem diversos tipos de supressores que podero ser
utilizados, tais como os dodos avalancha (Transient Voltage Surpressing Diode
TVSD), os tubos de descarga (Gas Discharge Tubes - GDT), os varstores e tambm
tirstores especiais (Thyristor Surge Protective Devices TSPD). A utilizao de cada
tipo varia com a aplicao desejada e tambm com o tempo de resposta e o tamanho do
dispositivo. Assim os dodos avalancha so usados para proteco contra descargas
electrostticas (ElectroStatic Discharges ESD) em circuitos de sinal ou em linhas CC
de tenso reduzida. Os GDT encontram-se muitas vezes em linhas de comunicao, por
exemplo. J os MOV ou varstores, so os mais conhecidos e usados, e normalmente
encontram-se na proteco de dispositivos electrnicos, podendo ir desde tenses na
ordem dos 10 V at dezenas de kV, com um tempo de actuao rpido e uma boa
durabilidade. Por ltimo, os TSPD, que utilizam a mais recente tecnologia nesta rea,
tm a vantagem de ser muito compactos em relao aos transitrios que consegue
suprimir. Para que este tipo dispositivos seja eficaz ser necessria uma observao

Introduo Captulo 1
constante uma vez que muito embora possam aguentar mais do que um transitrio
apenas os TSPD mantm as suas caractersticas, j os restantes tipos de supressores
perdem eficcia com o tempo.

Captulo 2
Ferramentas de Simulao para Electrnica de Potncia
2.1 Necessidade de Utilizao de Ferramentas de Simulao
Uma das possibilidades existentes quando se quer observar e compreender o

comportamento de sistemas complexos, fazer um estudo da resposta destes quando
sujeitos a perturbaes e variaes nos seus parmetros. Muito embora esse estudo
possa ser efectuado no sistema real em ambiente laboratorial, no conveniente faz-lo
numa fase inicial sem saber como que este vai reagir, pelo menos a nvel terico.
Assim sendo, as ferramentas de simulao por computador surgem como uma
alternativa que permite realizar um estudo do sistema, mesmo em situaes extremas de
operao, sem que isto implique nenhum risco para o hardware desenvolvido, para a
instalao envolvente e para os operadores, reduzindo os custos e tempo de investigao
e aumentando a segurana do trabalho de desenvolvimento.
Com este tipo de ferramentas, caso o modelo do sistema e do ambiente
envolvente sejam suficientemente aproximados da realidade, possvel observar o
comportamento do sistema de forma bastante fivel. tambm possvel rapidamente
testar alternativas ao controlador e topologia de hardware, e fazer as afinaes
desejadas aos parmetros para melhorar o desempenho do sistema.
Hoje em dia existe j uma quantidade considervel de ferramentas de simulao
encontrando-se o mercado em constante crescimento. Existem inclusivamente algumas
ferramentas de simulao especialmente orientadas para a Electrnica de Potncia e
para as Mquinas Elctricas, tais como PSCAD, Caspoc, PLECS, entre outras. H ainda
outras ferramentas de simulao, que embora no sejam especificamente concebidas
para a Electrnica de Potncia, apresentam tambm bom potencial nesta rea: o
Matlab / Simulink, atravs da toolbox SimPowerSystems permite simular sistemas de
electrnica de potncia; o PSpice contm tambm todo o tipo de bibliotecas para esta
rea da Electrnica, o Simplorer que, tendo uma orientao bastante forte para a
indstria automvel tem uma componente forte de Electrnica de Potncia, e tem
inclusivamente bibliotecas para Energias Renovveis.

Ferramentas de Simulao em Electrnica de Potncia Captulo 2
2.2 PSCAD
A ferramenta PSCAD (Power Systems Computer Assisted Design), desenvolvida

pelo centro de pesquisa HVDC Manitoba, funciona como interface grfico para o
utilizador (GUI Graphical User Interface), que utiliza o algoritmo EMTDC
(ElectroMagnetic Transients including DC) para resolver os modelos de simulao. A
Fig. 2.1 mostra a interface apresentado pela ferramenta.
Fig. 2.1 Interface grfica do PSCAD.
O EMTDC uma evoluo do algoritmo EMTP (ElectroMagnetic Transients

Program) desenvolvido por Hermann Dommel, que representa e resolve equaes
diferenciais de sistemas electromagnticos e electromecnicos, sendo as solues
calculadas no domnio dos tempos com um passo de integrao (time step) fixo [38]. A
flexibilidade deste programa permite tambm a representao de sistemas de controlo
sem que sistemas electromagnticos ou electromecnicos estejam presentes, embora no
fosse esse o objectivo inicial. Actualmente a principal rea de utilizao do PSCAD est
no desenvolvimento de sistemas para melhoria da qualidade da energia elctrica
[39, 40]. Os resultados determinados pelo EMTDC so valores instantneos no tempo, e
as ferramentas includas no PSCAD permitem a sua compilao e anlise.

O PSCAD inclui j uma srie de bibliotecas onde possvel encontrar os

diversos tipos de componentes elctricos standard, tais como, componentes passivos,
transformadores, fontes de tenso e de corrente, semicondutores de potncia (IGBT,
GTO, MOSFET, etc). Para alm disso tem tambm um conjunto de mquinas elctricas
(motores de induo, mquinas sncronas, motores de corrente contnua, entre outros),
sistemas de proteco (varstores, detectores de sobrecorrente, fusveis etc), blocos para
controladores, componentes de sistemas digitais, e um conjunto de medidores de sinais
(impedncia entre linha e terra, voltmetro, ampermetro, etc). Relativamente
utilizao das fontes de tenso e de corrente, tambm possvel inserir harmnicos,
transitrios e outras perturbaes ao sistema elctrico (que incluem, por exemplo, a
simulao de um curto-circuito durante um determinado intervalo de tempo). Existe
tambm a possibilidade de simular o transporte e distribuio de energia elctrica,
nomeadamente a nvel de linhas de transporte de energia, torres e configurao da
cablagem, assim como resistividade do solo e outros parmetros de representao das
cablagens [41].
Para alm do facto de existir uma gama j bastante vasta de componentes, aquilo
que torna esta ferramenta muito til a complexidade dos modelos existentes. Por
exemplo, no caso de um transformador monofsico, para alm de se definirem as
tenses no primrio e secundrio, a potncia do transformador e o nmero de taps,
possvel definir as perdas no cobre e no ferro, assim como caractersticas de saturao.
Caso um bloco necessrio no exista em nenhuma das bibliotecas, possvel para o
utilizador criar novos blocos utilizando para isso um conjunto de templates e variveis
globais do PSCAD e programar em linguagem Fortran o componente desejado [42]. O
PSCAD pode tambm trabalhar em conjunto com a ferramenta Matlab / Simulink, e com
ficheiros nas linguagens C/C++. de notar que a interface com Matlab, embora
possvel no recomendada a no ser em ltimo recurso, uma vez que o processo de
simulao torna-se muito lento.
A nvel de suporte a empresa HVDC Manitoba fornece um servio rpido e
eficiente suplantado apenas pelo suporte Matlab / Simulink que apresenta dezenas de
links e centenas de pginas com exemplos e fruns. O PSCAD tem um frum oficial que
permite a partilha de conhecimentos com outros utilizadores e tambm com o prprio
suporte tcnico.
Existe tambm uma ferramenta de ps processamento gratuita chamada TOP
(The Output Processor) que permite a exportao de resultados em forma de grficos ou

tabelas de valores que podero ser utilizados em ferramentas como o Microsoft Office.
Este programa tem tambm um conjunto bastante alargado de funes matemticas que
permitem fazer uma anlise aprofundada de um dado sinal, assim como possibilita, por
exemplo, combinar ou filtrar valores, compensando de certa forma o facto do PSCAD
no permitir o ps-processamento dos sinais [43]. A Fig. 2.2 mostra a interface
oferecida pelo TOP.
Fig. 2.2 Interface do TOP ferramenta de ps-processamento para o PSCAD.
2.3 Matlab / Simulink
A ferramenta Matlab (Matrix Laboratory) consiste num ambiente de

computao numrica e visualizao, desenvolvido pela empresa MathWorks Inc.
Integra uma vasta quantidade de funes que vo desde a lgebra, a aritmtica complexa
at ao processamento de sinal ou os sistemas no-lineares, e representa as solues em
notao matemtica. O nmero de aplicaes que contm faz com que seja utilizada por
virtualmente todos os ramos da Cincia e da Engenharia.
O Matlab permite criao de novas funes desenvolvidas pelo utilizador,
empregando uma linguagem prpria de alto nvel, ou recorrendo s linguagens de
programao C ou Fortran, atravs de interface externas [44]. A linguagem MATLAB

tem a vantagem de utilizar como elementos bsicos de armazenamento arrays que no

tm dimenso definida pelo utilizador, tornando possvel a resoluo de diversos
problemas num intervalo de tempo menor do que o necessrio quando se recorre a
outras linguagens (como por exemplo a linguagem C).
Possivelmente as maiores vantagens do Matlab so a sua disseminao pelo
meio acadmico, que facilita as trocas de informao, e o facto de uma quantidade
assinalvel de outras ferramentas de simulao (PSCAD, Simplorer, entre outras)
permitirem trabalhar juntamente com o Matlab.
A nvel da interface, o Matlab funciona como um sistema operativo com linha
de comandos onde possvel chamar todas as aplicaes ou toolboxes includas. A Fig.
2.3 mostra a linha de comandos.
Fig. 2.3 Interface do Matlab.
Integrado no Matlab encontra-se o ambiente interactivo Simulink, apresentado

na Fig. 2.4, que proporciona uma interface para construir modelos a partir de blocos,
utilizando a filosofia drag and drop. Este mdulo foi desenvolvido como uma
arquitectura aberta permitindo ao utilizador acrescentar novas bibliotecas de blocos
consoante a necessidade.

A principal caracterstica que sobressai no Simulink, relativamente a outras

ferramentas de simulao, consiste no nmero de opes ao dispor do utilizador a nvel
dos mtodos de integrao, que podem ser de time step fixo ou varivel. Para alm disso
possvel dividir os blocos em hierarquias, e nas bibliotecas que esto inseridas por
defeito incluem-se os blocos necessrios para se trabalhar em aplicaes da rea de
Electrnica de Potncia [45].
Fig. 2.4 Exemplo de um modelo em Simulink.
O SimPowerSystems (anteriormente denominado Power Systems Blockset)

uma toolbox do Simulink que permite rapidamente criar modelos de sistemas de
Electrnica de Potncia. Para alm de sistemas elctricos esta ferramenta tem a
capacidade de interagir com sistemas mecnicos, trmicos, de controlo e outros, graas
ligao ao Simulink. possvel simular sistemas de gerao e distribuio de energia,
tendo inclusivamente blocos que permitem a simulao das caractersticas das linhas de
distribuio, no entanto, os modelos so mais limitados quando comparados com os do
PSCAD. Esto tambm disponveis os componentes passivos e os semicondutores de
potncia mais comuns, e tambm algumas mquinas elctricas de corrente contnua e de
corrente alternada monofsicas e trifsicas.

O principal problema da utilizao do SimPowerSystems a velocidade de

simulao que se torna bastante reduzida, principalmente em sistemas que utilizam
semicondutores de potncia como elementos de comutao. A escolha dos valores
iniciais de tenso e corrente, embora seja feita automaticamente por defeito, tambm
uma possvel fonte de problemas, uma vez que o sistema pode demorar muito tempo a
estabilizar, principalmente quando se inserem indutncias no sistema. Como principais
vantagens destacam-se o facto de ser muito intuitiva, de possuir uma vasta biblioteca e
dentre, entre as ferramentas analisadas, ser a que tem mais informao e modelos j
construdos estando estes facilmente acessveis atravs da Internet.
2.4 PLECS
Contrariamente s restantes ferramentas apresentadas, a PLECS uma toolbox

que funciona com o Matlab / Simulink, desenvolvida pela empresa Plexim GmbH, e que
funciona como uma alternativa ao SimPowerSystems. Desta forma utilizado o
Simulink como interface grfica, o que se traduz numa grande vantagem para quem j
tem experincia a trabalhar com esta ferramenta.
A nvel de bibliotecas o PLECS fornece os diversos elementos passivos,
semicondutores, transformadores e mquinas elctricas padro que podem ser
encontrados em qualquer simulador vocacionado para Electrnica de Potncia. Esto
tambm disponveis diversos blocos que pretendem modelizar conversores monofsicos
e trifsicos de 2 e 3 nveis, assim como blocos de controlo para o disparo de pontes
tiristorizadas atravs da modulao de largura de impulsos (PWM), por exemplo. As
indutncias e condensadores no ideais fazem tambm parte dos blocos contidos nesta
ferramenta.
De acordo com os autores, a principal vantagem do PLECS a utilizao de
modelos de semicondutores baseados em interruptores ideais, o que se traduz numa
simulao mais rpida e robusta. Adicionando a isto o facto desses modelos de
semicondutores no utilizarem tambm os circuitos de amortecimento (snubbers), so
eliminados os transitrios gerados pela comutao dos elementos semicondutores
possibilitando a realizao da simulao com um passo de integrao varivel, o que se
traduz, segundo os autores, num aumento da robustez e velocidade de simulao. Caso
seja necessrio utilizar modelos mais exactos existe a possibilidade para o utilizador de

adicionar os elementos que aproximam mais os modelos da realidade e criar o seu

prprio componente [46].
De forma a avaliar as capacidades desta toolbox foi testado um sistema
relativamente simples, contido na biblioteca de exemplos, e que corre na verso de
demonstrao fornecida gratuitamente, mas que tem limitaes relativamente ao nmero
de blocos que podem ser utilizados numa simulao. Esse exemplo consiste num
conversor CC-CC ressonante, que pode ser observado na interface do Simulink na Fig.
2.5, e cujo bloco PLECS expandido se encontra na Fig. 2.6.
Fig. 2.5 Circuito PLECS na interface Simulink.
Fig. 2.6 Expanso do bloco PLECS da figura anterior.
As entradas do circuito de exemplo consistem em duas fontes CC de 10 V, sendo

o sinal de controlo dos semicondutores duas ondas quadradas desfasadas 180 que
podem ser de 2 kHz ou 3 kHz consoante a posio do interruptor. As ondas tm um duty
cycle de 45 %, que entra em linha de conta com o tempo morto (dead time).
Foi possvel constatar que a velocidade de simulao bastante superior
apresentada pelo SimPowerSystems, no entanto, os semicondutores so um pouco mais
simplificados o que poder retirar alguma preciso simulao. Alm disso o
investimento considervel uma vez que esta ferramenta um addon para o Simulink.
Por outro lado, o facto de utilizar esta interface grfica como base reduz o tempo de
aprendizagem de utilizao. Comparando com as restantes ferramentas de simulao as

bibliotecas presentes so um pouco reduzidas, no entanto, essa falha compensada pelo

facto de se poder utilizar blocos do SimPowerSystems e do PLECS simultaneamente.
Deve-se ter em conta que a utilizao simultnea destas duas toolboxes reduz
consideravelmente a velocidade de simulao do sistema.
A nvel de suporte no existe muita informao disponvel na Internet, nem
existem muitos exemplos disponveis, exceptuando os criados pelo suporte tcnico do
PLECS.
2.5 Caspoc
O Caspoc uma ferramenta de simulao/animao com passo de integrao

fixo, utilizada para o desenvolvimento de sistemas de Electrnica de Potncia e controlo
de motores, tendo uma vertente virada para o ensino da Electrnica de Potncia e das
Mquinas Elctricas. De acordo com o seu fabricante, a Integrated Engineering
Software, as suas potencialidades permitem modelar sistemas utilizados na indstria
automvel, aeroespacial, electrnica comercial, entre outras.
O ponto que distingue esta ferramenta das restantes consiste no sistema de
animao que permite ao utilizador observar quais os caminhos percorridos pela
corrente num determinado instante, mostrando tambm quais os semicondutores a
operar. Paralelamente s animaes dos sistemas elctricos, possvel observar
animaes de sistemas mecnicos. Por exemplo, possvel observar simultaneamente
um guindaste a operar e o comportamento do circuito elctrico que o comanda.
Para alm do Caspoc propriamente dito, existem uma srie de ferramentas de
apoio, como por exemplo pginas html, que permitem calcular o circuito de snubber de
semicondutores de potncia, o dimensionamento de componentes de filtros passivos,
entre outras. Para alm destas ferramentas, existe tambm software para anlise trmica,
anlise electromagntica, para o projecto de mquinas elctricas, entre outras. Existe
inclusivamente uma ferramenta de apoio ao Caspoc, denominada Euler, que permite
importar modelo mecnicos criados em CAD (nomeadamente com o programa Solid
Works) para os inserir no Caspoc. Uma outra ferramenta, Tesla, uma RAD (Rapid
Application Development) que permite modelar prottipos de mquinas elctricas
(motores de induo, motores CC, mquinas sncronas, etc) ao nvel dos dados
mecnicos, geomtricos e tambm incluindo os materiais utilizados na construo da
mquina. Uma vez que o prottipo virtual esteja construdo possvel proceder-se

anlise das caractersticas a nvel de eficincia, relao velocidade/binrio e tambm

velocidade/potncia [47].
Analisando a verso de demonstrao disponvel no site foi possvel observar
que esta ferramenta recorre muito aos componentes ideais, no havendo, por exemplo,
modelos definidos para fontes de alimentao com impedncia interna, sendo por isso
necessrio que o prprio utilizador defina estes valores externamente. Este problema de
ter de definir externamente determinadas caractersticas de componentes no est
limitado unicamente s fontes. Sempre que se pretende tornar um determinado
componente mais realista, tal como um transformador ou motor, ser necessrio
acrescentar blocos externo soa modelo de simulao. O nvel de realismo dos
componentes equivalente ao de outras ferramentas e, embora a colocao externa de
caractersticas adicionais no seja problemtica num caso simples, acaba por se tornar
confuso em simulaes mais complexas com muitos componentes que se queiram
realistas.
Relativamente s potencialidades a nvel da Qualidade de Energia verificou-se
que embora seja possvel fazer uma anlise de Fourier discreta, as potencialidades para
anlise que existem por defeito no programa so relativamente limitadas no sendo
possvel, por exemplo, determinar a sequncia positiva, sequncia negativa e sequncia
zero de um sinal.
Muito embora o Caspoc tenha algumas limitaes existe a possibilidade de fazer
a interface deste com o Simulink e tambm com o Spice, para que estas sejam
compensadas. tambm possvel criar novos blocos recorrendo a um compilador de
linguagem C interno ao prprio Caspoc (no utilizando, no entanto, todas as
potencialidades desta linguagem). Caso se queira utilizar todas as potencialidades da
linguagem C deve-se utilizar o Microsoft Visual C, dado que existe a possibilidade de
facilmente integrar as duas ferramentas, desde que se use a verso profissional do
Caspoc. Uma das maiores potencialidades da verso profissional do Caspoc consiste na
possibilidade de criar um bloco ou conjunto de blocos de controlo que podero depois
ser compilados em Embedded C, permitindo a sua exportao quase directa para um
microcontrolador.
Relativamente interface com o utilizador, esta poder ser observado na Fig.
2.7. A nvel de compreenso de funcionamento de um dado circuito, a funo de
animao muito boa, permitindo adquirir um entendimento rpido relativamente ao
que est a acontecer num dado instante da simulao.

Fig. 2.7 Interface da ferramenta de simulao Caspoc.
No que toca criao de um dado modelo de simulao esta ferramenta pouco

intuitiva, principalmente quando necessrio inserir os parmetros de um dado bloco,
pois no existe qualquer descrio facilmente acessvel, tornando-se complicado, pelo
menos numa fase inicial, definir os parmetros dos diversos blocos.
Relativamente velocidade de simulao, esta relativamente reduzida, quando
comparada com outras ferramentas (como por exemplo, o PSCAD, ou o PLECS). Cabe
ressaltar que a velocidade de simulao, quando o modo de animao est activado, no
pode ser muito elevada pois o interesse que se consiga perceber o que est a acontecer.
No entanto, mesmo com o modo de animao da simulao desligado, esta processa-se
a uma velocidade relativamente baixa tendo em conta o passo de integrao e a
complexidade do circuito.
De todas as ferramentas analisadas esta a que tem menor quantidade de
informao disponvel e, aparentemente, a menos utilizada. Atravs da anlise da
verso gratuita pode-se concluir que o seu ponto forte a utilizao para actividades
pedaggicas.

2.6 Simplorer
O Simplorer definido pelo seu fabricante, a Ansoft Corporation, como uma

ferramenta de simulao multi-domnio que permite analisar sistemas complexos
encontrados na indstria automvel, aeroespacial e em sistemas industriais. A interface
pode ser observada na Fig. 2.8.
Fig. 2.8 Interface do Simplorer.
A modelizao de sistema poder ser efectuada recorrendo a diversos standards:

VHDL-AMS, circuitos elctricos, diagramas de blocos, mquinas de estados e C / C++.
O standard VHDL-AMS (Very High Speed Integrated Circuit Hardware
Description Language-Analog and Mixed Signal) um standard do IEEE que consiste
numa forma de descrever, atravs de um programa, o comportamento de um circuito ou
componente. uma extenso do VHDL que permite que um dado componente no seja
meramente digital, sendo possvel descrever um sistema atravs de equaes
diferenciais ou atravs de uma funo de transferncia. Esta extenso permite, por
exemplo, a criao de modelos de dodos ou de outros semicondutores, no entanto, no
efectuada a integrao destes modelos numa FPGA (Field Programmable Gate Array)
um circuito integrado programvel), tal como aconteceria com VHDL. As mquinas de

estados e diagramas de blocos permitem tambm uma definio relativamente simples

de controladores de malha fechada, quer sejam sistemas contnuos ou discretos.
As bibliotecas desta ferramenta so bastante extensas, cobrindo Electrnica,
Mquinas Elctricas, Hidrulica, Mecnica, etc., existindo bibliotecas especializadas
para a indstria automvel ou para a rea das Energias Renovveis, entre outras.
Relativamente aos componentes electrnicos, os seus modelos so criados de acordo
com as especificaes dos fabricantes, existindo componentes da Infineon, Semikron,
International Rectifier, etc. Para a obteno de novos componentes existe a
possibilidade de descarregar novas bibliotecas da Internet, ou caso no esteja disponvel
um dado semicondutor, basta usar a template existente que pede informaes
padronizadas que se encontram nos datasheets dos fabricantes. A nvel de elementos
elctricos passivos (indutncias, condensadores e resistncias) possvel que estes
sejam lineares ou valores controlados por uma expresso matemtica. Relativamente s
indutncias, h tambm a possibilidade de utilizar modelos no lineares.
A nvel de anlise dos dados esta ferramenta utiliza uma srie de algoritmos
estatsticos, tais como: anlise de Monte Carlo, algoritmos genticos, aproximaes
sucessivas, anlise de pior caso, etc. Para alm disso permite tambm fazer a anlise da
resposta de um sistema no domnio da frequncia.
Relativamente possibilidade de integrao da ferramenta com outros
programas, o Simplorer comunica com o MathCAD, com o Matlab e tambm com
programas escritos nas linguagens C/C++. Atravs de linguagens de scripting como o
Java possvel interagir com ferramentas que suportem o interface Microsoft Com, tais
como o Office ou o Labview.
A nvel de Electrnica de Potncia, o Simplorer contm uma biblioteca j
bastante completa com um conjunto de macros com as topologias mais comuns de
fontes CC/CC, inversores multi-nvel, rectificadores tiristorizados, entre outros. A nvel
de algoritmos de comando de semicondutores verificou-se que a modulao por largura
de impulsos e a comutao natural j esto implementados. Relativamente anlise dos
sistemas de potncia a biblioteca inclui mdulos para anlise de Qualidade de Energia,
impedncia equivalente do sistema, entre outras [48].
De acordo com os testes efectuados com a verso fornecida gratuitamente, foi
possvel concluir que, de facto, esta ferramenta extremamente verstil uma vez que
existem mltiplos mtodos para criar um modelo. O facto de possuir componentes
especficos de diversos fabricantes tambm um ponto forte, no entanto, a velocidade

de execuo das simulaes (mesmo que o modelo seja simples) relativamente

reduzida. Alm disso uma ferramenta relativamente pouco disseminada a nvel do
desenvolvimento de modelos de sistemas relacionados com Qualidade de Energia,
sendo a informao mais dirigida para sistemas de potncia para a indstria automvel
[49]. No entanto, deve-se ter em conta que tem tambm boas potencialidade ao nvel da
rea da Qualidade de Energia, e j existem inclusivamente resultados publicados
baseados em simulaes efectuadas com esta ferramenta [50].
2.7 Escolha da Ferramenta de Simulao
Na escolha da ferramenta de simulao a ser utilizada no desenvolvimento deste

trabalho de Mestrado tambm pesaram os recursos que a Universidade j dispunha,
assim como o know-how j existente, particularmente de colegas que facilmente possam
disponibilizar esse conhecimento quer atravs de exemplos, quer de explicaes,
facilitando o avano do trabalho e possibilitando uma maior aproximao das
simulaes realidade. Assim sendo a utilizao do Matlab tornou-se numa escolha
natural, quer pelo facto de, a nvel de controlo, ser uma ferramenta extremamente
avanada e com um espectro muito largo de aplicaes graas s suas vastas bibliotecas,
quer porque existe j trabalho desenvolvido, nomeadamente a nvel de Filtros Activos
Paralelos [51, 52] e de Filtros Activos Srie [53]. A verso utilizada no decorrer deste
trabalho foi o Matlab 6.5 que inclui a verso 5.0 do Simulink e a verso 2.3 da toolbox
SimPowerSystems.
O SimPowerSystems, como parte integrante do Matlab, a toolbox para
Electrnica de Potncia, no entanto, esta ferramenta extremamente lenta quando se
simulam uma grande quantidade de elementos no-lineares. Devido a este facto,
decidiu-se adquirir uma outra ferramenta de simulao que fosse mais dirigida para a
simulao de sistemas de Electrnica de Potncia e que tivesse uma velocidade de
simulao maior, ao mesmo tempo que possibilitasse resultados os mais prximos
possveis da realidade.
Deve-se destacar que, para alm das ferramentas de simulao analisadas,
existem tambm outras que podero ser aplicadas na simulao de circuitos de
Electrnica de Potncia, tais como o Saber, Microsim (PSPICE), entre diversas outras.
Possivelmente, a ferramenta mais conhecida que no foi analisada consiste no
Microsim, que uma ferramenta, tal como o Matlab, com uma biblioteca muito vasta a

nvel de electrnica, mas que no foi seleccionada uma vez que a anlise efectuada por
Jos Rodrguez et al. [54] demonstrou que apresenta alguns problemas de convergncia,
sendo tambm mais lenta do que o prprio Matlab / SImulink na simulao de circuitos
de Electrnica de Potncia. Para alm disso esta tambm uma ferramenta com um
largo espectro de aplicao, tal como o Matlab, no sendo uma ferramenta dirigida para
a Electrnica de Potncia (muito embora hajam toolboxes comerciais disponveis s
para esta rea de trabalho). A nvel do Saber no foi possvel obter uma verso de
demonstrao em tempo til, pelo que no se conseguiu testar as suas potencialidades.
Assim, foi necessrio seleccionar uma outra ferramenta de simulao, mais
especializada em Electrnica de Potncia. Esta ferramenta no necessitava de grande
versatilidade, pois o Matlab j cobre essa vertente, no entanto, era necessrio que
simulasse rapidamente, de preferncia que conseguisse aplicar as teorias de controlo
estudadas numa fase inicial no Matlab e devendo ter a possibilidade de interagir com
este. Com base no estudo feito com as verses fornecidas pelos diversos fabricantes
(apenas o Matlab j existia na Universidade) foi possvel concluir que a ferramenta que
cumpre o critrio mais importante (velocidade de simulao) sem comprometer a nvel
de preciso de resultados o PSCAD sendo este inclusivamente um dos pontos fortes
indicados. Para alm disso, o facto de existir a possibilidade de simular o sistema de
distribuio de energia, problemas de Qualidade de Energia, assim como sistemas de
energia renovvel de importncia considervel para a rea de Electrnica de Potncia
e Actuadores do Departamento de Electrnica Industrial pelo que a escolha final recaiu
sobre a verso Educacional desta ferramenta, que basicamente uma verso mais barata
da verso profissional, tendo a limitao de 1000 ns por circuito. Este valor mais que
suficiente para os trabalhos a serem efectuados quer no mbito desta tese quer noutros
trabalhos.

Captulo 3
3.1 Introduo
Tal como mencionado no Captulo 1 o Filtro Activo Paralelo uma soluo

bastante interessante para melhorar a qualidade da energia de um sistema elctrico, uma
vez que tem a capacidade de, a montante da sua localizao, compensar os harmnicos,
corrigir o factor de potncia, equilibrar as correntes nas trs fases e anular a corrente no
neutro, fazendo-o de forma dinmica.
A Fig. 3.1 mostra um diagrama de blocos, onde possvel identificar os
principais mdulos que constituem um Filtro Activo Paralelo inserido num sistema
elctrico trifsico com neutro acessvel (inversor e controlador).
a isa ia Carga
Rede b va isb ib No-Linear
Elctrica vb isc ic
c
N vc isn in
va
vb ica* ica icb icc icn
vc Inversor
icb*
icc*
ia
Controlador icn*
ib
ic
Vcc ou Icc
Lado
CC Filtro Activo Paralelo
Fig. 3.1 Diagrama de blocos de um Filtro Activo Paralelo.
O objectivo fazer com que as correntes nas 3 fases do lado da fonte, isa, isb e isc,
sejam, tanto quanto possvel, sinusoidais, equilibradas, em fase com as tenses (va, vb e
vc) e tambm que a corrente do neutro do lado fonte, isn, seja nula, independentemente
da forma de onda das correntes da carga (ia, ib, ic e in). Para isso o Filtro Activo Paralelo
injecta as correntes de compensao ica, icb, icc e icn, recorrendo a um inversor de

Filtro Activo Paralelo Captulo 3
electrnica de potncia. O filtro activo tem apenas um componente armazenador de

energia, no lado CC do inversor. As correntes de compensao so determinadas por um
controlador que, em funo do algoritmo de controlo que utiliza, poder ter como
variveis de entrada as apresentadas na Fig. 3.1, no entanto, no obrigatrio que assim
seja.
3.2 Topologias de Inversores para Filtros Activos Paralelos
Os inversores so uma das partes crticas de qualquer Filtro Activo de Potncia,

uma vez que este mdulo que faz a interface com a rede elctrica e injecta as tenses
ou correntes necessrias para compensar os problemas de Qualidade da Energia
Elctrica. Existem vrias topologias de inversores que podem ser utilizados nos filtros
activos, sendo a mais comum, o VSI (Voltage Source Inverter - inversor tipo fonte de
tenso) de 2 nveis demonstrado na Fig. 3.2 (a). Esta topologia geralmente preferida
relativamente topologia CSI (Current Source Inverter - inversor tipo fonte de
corrente) uma vez que o VSI possui uma eficincia mais elevada e um custo mais
reduzido [55], podendo ainda ser expandida para configuraes multi-nvel. A vantagem
da topologia CSI, ilustrada na Fig. 3.2 (b) prende-se com o facto de, para compensao
de harmnicos de baixa ordem, o armazenamento de energia no lado CC ser menor, o
que reduz o peso e o volume do inversor [56]. Ponderando as vantagens e desvantagens
existentes nas duas topologias optou-se pela utilizao do tipo VSI como inversor dos
filtros activos de potncia a serem estudados neste trabalho.
S1 S3 S5
S1 S3 S5
Icc
a b c + Vcc a b c
S4 S6 S2
S4 S6 S2
(a) (b)
Fig. 3.2 Topologias de inversores: (a) VSI e (b) CSI.
Dentro da topologia VSI existem vrias configuraes que podem ser utilizadas
[57], e como tal, ser feita uma introduo a algumas das configuraes mais comuns:
pontes trifsicas de 2 nveis, pontes trifsicas de 3 nveis e pontes monofsicas.

3.2.1 - Topologia VSI de 2 nveis
O VSI de dois nveis a configurao mais comum utilizada em inversores de

electrnica de potncia, uma vez que para alm de ser geralmente utilizada em filtros
activos, tambm utilizada em variadores electrnicos de velocidade, UPSs, DVRs,
entre muitas outras aplicaes. Esta configurao, cuja representao terica
apresentada na Fig. 3.2 (a), pode aplicar dois valores diferentes de tenso no sistema:
Vcc ou 0 V, sendo a que necessita de menos interruptores semicondutores, no entanto,
estes tm que suportar uma tenso directa bastante elevada, uma vez que a tenso no
lado CC, para sistemas ligados rede elctrica trifsica de baixa tenso em Portugal
(230 V fase-neutro e 400 V fase-fase, 50 Hz) ter que apresentar valores superiores a
565 V. Por outro lado, existem muitas formas simples e eficazes de comandar este tipo
de ponte trifsica, o que positivo pois no contribui decisivamente para o aumento da
carga de processamento do controlador (poder inclusivamente ser efectuada por
hardware com recurso a relativamente poucos componentes).
3.2.2 - Topologia VSI de 3 nveis NPC
Um inversor de dois nveis, tal como j foi visto, permite apenas dois nveis de
tenso sada de cada brao, j os inversores multi-nvel permitem mltiplos nveis
sua sada o que faz com que as tenses e correntes apresentem um menor ripple, para a
mesma frequncia de comutao [57]. A Fig. 3.3 mostra o princpio de funcionamento
terico simplificado de inversores de 2, 3 e n nveis.
Vcc
+
Vcc + Vcc
+
a a
Vcc + Vcc +
a
Va Vcc Va
Va +
0 0 0
(a) (b) (c)
Fig. 3.3 Princpio de funcionamento terico de inversores: (a) 2 nveis, (b) 3 nveis e (c) n
nveis.
Usando como base a topologia VSI existem diversas variantes que podem ser
aplicadas nos filtros activos de potncia, sendo a topologia de trs nveis NPC (Neutral
Point Clamped) mostrada na Fig. 3.4, um dos tipos que est a conhecer um maior
crescimento a nvel de nmero de implementaes [58].
S1a S1b S1c

+
Vcc1
Dpa S2a Dpb S2b Dpc S2c

a
b
c
N
Dna S3a Dnb S3b Dnc S3c

+
Vcc2
S4a S4b S4c
Fig. 3.4 Inversor de 3 nveis NPC.
Nesta topologia a tenso do lado CC dividida em trs nveis atravs dos 2

condensadores, Vcc1 e Vcc2, representados na Fig. 3.4. Assim as tenses de sada tomam
os valores +Vcc/2, 0 V ou Vcc/2. Existem trs modos de funcionamento neste tipo de
inversor. A Fig. 3.5 mostra o Modo 1, em que os interruptores semicondutores 1 e 2
esto em conduo e a tenso de sada apresenta o valor +Vcc/2. Consoante o fluxo de
energia, a corrente flui por S1 e S2, ou por D1 e D2.
S1 e S2 D1 e D2
conduzem conduzem
D1 D1
S1 S1
+ +
Vcc1 Vcc1
D2 D2
Dp S2 Dp S2
D3 D3
Dn S3 Dn S3
+ +
Vcc2 Vcc2
D4 D4
S4 S4
(a) (b)
Fig. 3.5 Modo 1 de funcionamento do inversor: (a) fluxo de energia do lado CC para a rede, e
(b) fluxo de energia da rede para o lado CC.

No Modo 2, van tem o valor Vcc/2 e os semicondutores que conduzem so S3 e

S4, caso o fluxo de energia seja do lado CC para a rede, ou D3 e D4 caso o fluxo de
energia se inverta. A Fig. 3.6 mostra o comportamento do inversor neste modo de
conduo.
D3 e D4 S3 e S4
conduzem conduzem
D1 D1
S1 S1
+ +
Vcc1 Vcc1
D2 D2
Dp S2 Dp S2
D3 D3
Dn S3 Dn S3
+ +
Vcc2 Vcc2
D4 D4
S4 S4
(a) (b)
Finalmente, o Modo 3 faz com que van se anule. Neste caso os elementos que
conduzem so DP e S2 caso o fluxo de energia seja do lado CC para a fonte ou, caso
contrrio, so os elementos DN e S3. A figura seguinte ilustra este modo de conduo.
Dp e S 2 Dn e S3
conduzem conduzem
D1 D1
S1 S1
+ +
Vcc1 Vcc1
D2 D2
Dp S2 Dp S2
D3 D3
Dn S3 Dn S3
+ +
Vcc2 Vcc2
D4 D4
S4 S4
(a) (b)

Pode-se observar que os elementos chave que distinguem este inversor do

inversor normal de dois nveis so os dodos DP e DN. Graas a estes dodos, os
interruptores semicondutores que no conduzem num dado momento apenas bloqueiam
metade da tenso total presente no lado CC. Por exemplo, no Modo 1, quando a tenso
de sada +Vcc/2, o dodo DN tema a funo de equilibrar a tenso aos terminais dos
semicondutores S3 e S4. Assim S3 bloqueia a tenso Vcc1 e S4 bloqueia a tenso Vcc2.
Deve-se destacar que, para alm das vantagens j apresentadas, os inversores de 3 nveis
NPC apresentam tambm desvantagens: podem ocorrer desequilbrios a nvel das
tenses nos condensadores; as estratgias de comando so bastante mais complexas,
uma vez que h o dobro do nmero de semicondutores interruptores em cada brao
relativamente ao VSI de dois nveis [59 - 61].
3.2.3 Topologia VSI com Pontes Monofsicas
Uma outra soluo para o inversor do Filtro Activo Paralelo consiste em utilizar
um inversor monofsico para cada fase [62 64]. A Fig. 3.8 apresenta o inversor com
pontes monofsicas totalmente comandadas utilizado num Filtro Activo Paralelo a ser
inserido num sistema trifsico com neutro acessvel.
a b c N
S1a S3a S1b S3b S1c S3c
+ Vcc
Fig. 3.8 Exemplo de um inversor de um Filtro Activo Paralelo que utiliza pontes monofsicas.
Esta topologia no necessita de um mtodo para determinar os sinais de

comando diferente do inversor de dois nveis, no entanto, ocupa bastante mais espao, e
comparativamente mais cara, uma vez que utiliza o dobro dos semicondutores
relativamente topologia VSI de 2 nveis trifsico. Por outro lado tem a vantagem de
necessitar de uma tenso mais baixa no lado CC. Isto porque num inversor trifsico
como o apresentado na Fig. 3.2 (a) a tenso que teoricamente dever estar no lado CC
para que o filtro activo funcione correctamente dada por:
Vcc = 3 2 V fn _ RMS (3.1)
Em que Vfn_RMS o valor eficaz da tenso entre uma das fases e o neutro de um
sistema elctrico trifsico. J num inversor com pontes monofsicas a tenso terica
para o barramento de corrente contnua dada por:
Vcc = 2 V fn _ RMS (3.2)
Existem tambm inversores multi-nvel que utilizam pontes monofsicas, no

entanto, so utilizados para alta tenso e alta potncia, pelo que o interesse para este
trabalho reduzido e portanto no sero aqui descritos.
3.2.4 - Topologias Estudadas neste Trabalho
Por uma questo de estratgia, e uma vez que este trabalho de Mestrado ocorreu
paralelamente implementao em bancada de um Filtro Activo Paralelo, a topologia a
ser estudada neste trabalho ser o inversor VSI de 2 nveis com controlo de corrente.
Esta escolha deve-se sua maior simplicidade a nvel da implementao e tambm do
controlo, e tambm devido ao seu custo, neste momento, ser mais vantajoso
relativamente s outras possibilidades apresentadas, uma vez que o nmero de
semicondutores necessrio menor. Para alm disso este tipo de inversor foi j utilizado
num trabalho de Doutoramento no Departamento de Electrnica Industrial da
Universidade do Minho [65], pelo que o tempo necessrio para a sua implementao foi
mais reduzido. Por outro lado, o preo dos semicondutores tem vindo a baixar
progressivamente, o que faz com que os inversores multi-nvel comecem a ser uma
hiptese interessante, pelo que a topologia VSI de 3 nveis NPC ir ser estudada nos
inversores do UPQC apresentado no Captulo 5.
A nvel dos semicondutores interruptores, foram utilizados IGBTs (Insulated
Gate Bipolar Transstors), que combinam uma rpida velocidade de comutao com
perdas de comutao relativamente reduzidas. tambm imperativa a utilizao de
dodos de recuperao rpida em anti-paralelo com os IGBTs, que em muitos casos j
vm integrados nos prprios IGBTs, de maneira a proteg-los de tenses inversas
causadas pelas inverses de fluxo de energia entre o inversor e a rede elctrica. Para
alm disso recomendvel que em paralelo com cada semicondutor do inversor seja
aplicado um circuito snubber, de forma a minimizar as sobretenses de comutao dos
IGBTs, e tambm de diminuir as perdas de comutao desses semicondutores. O
acoplamento entre o inversor e a rede elctrica foi feito atravs de indutncias de

maneira a minimizar os valores de di/dt. Foi tambm includo um filtro RC entre cada
fase e o neutro para ajudar a diminuir o rudo de alta-frequncia nas correntes de
compensao produzido pelas comutaes dos IGBTs do inversor. A Fig. 3.9 ilustra o
esquema elctrico completo do inversor a ser utilizado neste trabalho.
N c b a
icn icc icb ica
L L L L
g1 g3 g5 g7
S1 S3 S5 S7
N c b a + Vcc
g4 g6 g2 g8
S4 S6 S2 S8
Fig. 3.9 Inversor VSI de 2 nveis com 4 braos para o Filtro Activo Paralelo.
Os sinais ica, icb, icc, e icn, so as correntes sada do inversor, antes dos filtros
RC e que sero utilizadas como variveis de realimentao para determinar os sinais de
comando para os IGBTs: g1, g2, g3, g4, g5, g6, g7 e g8. Por fim, L so as indutncias de
sada do inversor.
3.3 Tcnicas de Comutao dos Interruptores Semicondutores
De forma a actuar correctamente no inversor ser necessrio escolher uma

tcnica de comutao que determine os sinais de comando a serem aplicados nos
interruptores semicondutores. A qualidade da forma de onda da corrente injectada pelo
Filtro Activo Paralelo depende da estratgia utilizada para determinar esses sinais de
comando. Por outro lado deve-se ter em conta que alguns mtodos propostos em
literatura para criar estes sinais exigem um esforo computacional elevado, que pode ser
incompatvel com a plataforma adoptada para o comando do inversor.
Existe um conjunto variado de mtodos para fazer com que as correntes do
inversor sigam as correntes de referncia [66, 67]. Cada mtodo tem vantagens e

desvantagens consoante a aplicao, no existindo um que seja consensualmente

superior relativamente aos restantes. De seguida sero introduzidos alguns dos mtodos
que so aplicados com maior regularidade, nomeadamente: comparador com histerese,
Periodic Sampling (amostragem peridica), SPWM (Sinusoidal Pulse-Width
Modulation - modulao por largura de impulso sinusoidal), SVPWM (Space Vector
PWM) e tambm a utilizao de lgica fuzzy para a determinao dos sinais de
comando.
3.3.1 - Comparador com Histerese
O mtodo mais simples a nvel de implementao, est ilustrado na Fig. 3.10, e

consiste em comparar os sinais de referncia providenciados pelo controlador do Filtro
Activo Paralelo com as correntes produzidas pelo inversor a cadamomento. De acordo
com Buso et al. [68] o facto deste mtodo ter uma resposta muito rpida e que segue a
referncia sem erro assinalvel torna-o muito atractivo para aplicaes em filtros
activos. Para alm disso este mtodo incondicionalmente estvel e consegue seguir
variaes bruscas, no entanto, injecta rudo que no desprezvel ao longo do espectro
uma vez que a frequncia de comutao no fixa, e apenas possvel estimar a
mxima frequncia de comutao, e no determin-la com exactido. Existem
evolues que fazem com que a frequncia de comutao seja praticamente constante,
no entanto, o aumento da complexidade de implementao muito significativo [69].
icx*
g1x
icx
x
Comparador
g2x
com histerese
Fig. 3.10 Comparador com histerese para comandar um brao de um inversor trifsico.
3.3.2 Periodic Sampling
Existe tambm uma variao da modulao por histerese, exemplificada na Fig.

3.11, conhecida na literatura como Periodic Sampling (amostragem peridica) que
consiste em utilizar um comparador sem histerese, seguido por um flip-flop D que
aplicado como limitador de frequncia. Esta tcnica um caso particular da modulao

por histerese, com a histerese a tomar um valor nulo. Deve-se destacar que a utilizao
do flip-flop D a diferena realmente assinalvel relativamente comparao com
histerese, uma vez que desta forma pode-se limitar verdadeiramente a frequncia de
comutao a um valor mximo.
Comparador
icx* Flip-Flop D
g1x
D Q
icx
x
_ g2x
CLK Q
Fig. 3.11 Periodic Sampling para comandar um brao de um inversor trifsico.
3.3.3 - PWM Sinusoidal
A regulao de corrente por SPWM (Sinusoidal Pulse-Width Modulation) um

mtodo j extensivamente estudado em muitas reas e que tem sido aplicado em filtros
activos [70, 71]. Este mtodo determina apenas o duty cycle e no a frequncia, que
fixa. calculado o erro entre a corrente de referncia e a corrente do inversor para cada
fase e estes valores so utilizados como entradas de blocos PI (Proporcional Integral),
cujas sadas so posteriormente comparadas com uma portadora triangular. A nvel de
implementao digital, a utilizao de um bloco PI faz com que exista uma
complexidade acrescida relativamente aos mtodos anteriores, mas apesar disso existem
grandes vantagens em obter uma frequncia de comutao constante, dado que a
filtragem do rudo de alta-frequncia gerado pelas comutaes do inversor bastante
mais simples.
A maior dificuldade que este mtodo apresenta a afinao dos parmetros de
ganho proporcional, Kp, e ganho integral, Ki, uma vez que destas constantes que o
desempenho do inversor depende. Muito embora no seja complicado determinar estes
parmetros quando se tenta gerar uma onda sinusoidal, o mesmo no acontece quando o
sinal produzido pelo inversor pode ser de qualquer tipo (como no caso dos filtros
activos), uma vez que o integrador do controlador PI afecta a resposta transitria do
sistema. Assim, a regra emprica que indica que Ki dever ser igual frequncia de
comutao dos semicondutores para gerar uma corrente sinusoidal, acaba por fazer com
que o inversor no funcione de forma satisfatria para formas de onda que no sejam

sinusoidais. Neste caso, uma boa estratgia anular o parmetro Ki, para que este
mtodo de determinao dos sinais de comando dos semicondutores seja eficaz em
qualquer situao [72]. Quanto a Kp, este parmetro mantido em 1, tal como as regras
empricas indicam, e a portadora triangular dever ter uma amplitude tal que o seu
declive seja igual maior variao de corrente permitida pelo inversor (que definida
pela tenso do lado CC do inversor, pela tenso da rede elctrica e pela indutncia que a
interface do inversor com a rede).
A figura seguinte mostra a implementao deste mtodo apenas com o
controlador proporcional. Graas s regras empricas este mtodo acaba por ficar
bastante mais simples a nvel da implementao.
icx
Comparador
icx* _ erro
+ Kp g1x
Portadora g2x
triangular
Fig. 3.12 PWM sinusoidal apenas com ganho proporcional para comandar um brao de um
inversor trifsico.
3.3.4 - Space Vector PWM
O mtodo SVM (Space Vector Modulation) ou SVPWM (Space Vector

Pulse-Width Modulation) consiste numa aproximao vectorial da tcnica de comutao
SPWM. Basicamente baseia-se em efectuar uma transformao que projecta as tenses
de sada do inversor no espao vectorial. uma aproximao que a nvel de
implementao mais complexa do que o SPWM, uma vez que se baseia num
controlador PI para converter as correntes de referncia em tenses que possam ser
inseridas no espao vectorial, e de seguida na aplicao de tabelas de verdade para
determinar as sequncias de comutao para cada semicondutor. De notar que, como no
SPWM, este mtodo clcula apenas o duty cycle e no a frequncia, que fixa.
A tcnica de comutao SVPWM tem conhecido uma maior utilizao para
controlo de inversores, uma vez que possvel reduzir as perdas de comutao e o rudo
relativamente ao SPWM [73]. A nvel de filtros activos, existem diversas
implementaes que aplicam esta tcnica com sucesso, no entanto, a fase de projecto

algo complexa, principalmente se o filtro activo for utilizado para compensao da

componente de sequncia zero em sistemas a 4 fios [74, 75]. Outro ponto importante a
considerar o facto das variveis de entrada para o espao vectorial serem tenses, e
que, no caso do Filtro Activo Paralelo, os valores de referncia so correntes. Para que
as variveis de entrada sejam adequadas para o espao vectorial necessrio utilizar,
por exemplo, um bloco PI para fazer a converso. A Fig. 3.13 mostra o diagrama de
blocos simplificado desta tcnica de comutao. De notar que normalmente as variveis
utilizadas no modulador so definidas no referencial --0, e no no referencial a-b-c,
para diminuir o nmero de variveis em jogo nas tabelas de verdade.
ic
ic* _ erro_ v*
+ PI
g1
ic g2
g3
ic* _ erro_ v* Modulador
+ PI g4
SVPWM
g5
g6
ic0
ic0* _ erro_0 v0*
+ PI
Fig. 3.13 Diagrama de blocos para SVPWM.
3.3.5 Tcnica de Comutao com Controlador Baseado em Lgica Fuzzy
Uma outra tcnica de comutao que tem tido utilizao em filtros activos
consiste em aplicar um controlador baseado em lgica fuzzy para determinar o duty
cycle de cada semicondutor interruptor. A lgica fuzzy consiste em obter expresses
lingusticas condicionais para descrever as regras de controlo, que basicamente
traduzem a experincia de um operador relativamente a um dado processo, sem que
sejam necessrias quaisquer expresses matemticas para definir as variveis de
controlo. Assim sendo, para se implementar um controlador que determine o estado dos
interruptores ser necessrio conhecer o comportamento do sistema. Como j se sabe o
inversor do Filtro Activo Paralelo ter que produzir correntes que sejam o mais prximo
possvel das correntes de referncia calculadas pelo controlador do filtro activo. Em
funo das cargas a serem compensadas, estas correntes de referncia podero ter
declives acentuados e que mudam rapidamente. Assim, e de acordo com [75], uma boa
estratgia seria utilizar como variveis de entrada, para cada fase, o erro entre a corrente

do inversor e a corrente de referncia e tambm a derivada da corrente de referncia. As

sadas do controlador correspondero ao tempo que cada interruptor dever estar ligado,
tal como se pode observar na Fig. 3.14, que depois ter que ser convertido nos sinais de
comando. Basicamente o princpio de funcionamento ser semelhante ao do comparador
com histerese, no entanto, a frequncia de comutao ser fixa, ou seja, o controlador
decidir apenas relativamente ao duty cycle, tal como ocorre na tcnica SPWM.
icx
_ erro
g1x
+ ton
Regras
Lgica x
toff Converso
icx* d Fuzzy g2x
dt dicx *
dt
Fig. 3.14 Diagrama do mtodo de comutao que aplica lgica Fuzzy.
De acordo com os resultados de simulao apresentados em [76], onde se

comparou o desempenho desta tcnica de comutao com a tcnica SPWM, concluiu-se
que a utilizao de um controlador baseado em lgica Fuzzy apresenta um melhor
desempenho durante o perodo transitrio, uma vez que apresentou uma resposta um
pouco mais rpida, no entanto, a nvel do regime permanente no existem diferenas
assinalveis.
3.3.6 Tcnicas de Comutao Escolhidas para o Inversor
Numa fase inicial, a tcnica de comutao seleccionada para comandar os

interruptores semicondutores do inversor do Filtro Activo Paralelo, foi a Periodic
Sampling, que para alm de possibilitar a definio de um valor mximo para a
frequncia de comutao, tambm um mtodo bastante simples, que permite validar a
teoria de controlo mais rapidamente. Para alm deste mtodo foi tambm utilizada a
tcnica de comutao SPWM, uma vez que utiliza uma frequncia de comutao fixa, o
que melhora o desempenho do Filtro Activo Paralelo a nvel do rudo injectado na rede
elctrica.

3.4 Teorias de Controlo para o Filtro Activo Paralelo
Existem diversos mtodos de determinao das correntes de referncia para um

Filtro Activo Paralelo trifsico, uma vez que o conceito de compensao dinmica por
Filtros Activos de Potncia j existe desde o incio dos anos 70 do sculo XX.
Consoante os objectivos, um Filtro Activo Paralelo poder ter as seguintes
caractersticas:
Compensao da distoro harmnica das correntes;
Compensao da potncia reactiva;
Compensao de desequilbrios, resultando numa corrente de neutro nula * .
O Filtro Activo Paralelo a ser implementado dever ter todas as caractersticas
de compensao enumeradas. Tal como um filtro de sinal, o controlador de um Filtro
Activo Paralelo tem o seu desempenho baseado em trs parmetros [77]:
Atenuao As componentes desejadas devem manter a sua magnitude e as
preteridas devem ser fortemente atenuadas.
Desfasamento a fase das componentes harmnicas de referncia calculadas
pelo sistema de controlo do Filtro Activo Paralelo devem ser precisas e no
devem ser afectadas por atrasos, caso contrrio a compensao comprometida.
Resposta temporal o sinal a ser compensado pode sofrer mudanas bruscas
num curto perodo de tempo, e o filtro activo deve alterar a sua aco de
compensao rapidamente.
Existem duas aproximaes na aplicao dos controladores para determinar os
sinais de referncia: a primeira consiste em utilizar o controlador para determinar a
componente a ser eliminada (aproximao directa); a segunda consiste em determinar a
componente desejada e depois subtrair o sinal de entrada para determinar a referncia
para o filtro activo (aproximao indirecta). A aproximao directa traz como
desvantagem o facto de que, quando as cargas variam, o controlador tem uma resposta
transitria que far com que a distoro no seja eliminada durante esse perodo. J a
aproximao indirecta no tem esse problema, no entanto, devido ao facto da
componente fundamental j no corresponder ao valor real ir, existir transferncia de
energia entre o lado CC do filtro activo e a rede, o que tornar necessrio um
*
Mesmo em sistemas com correntes equilibradas pode haver corrente no neutro caso existam harmnicos
de 3 ordem nas correntes das fases. Uma vez que o Filtro Activo Paralelo pode compensar os harmnicos
de corrente nas fases, este problema tambm ser resolvido

sobredimensionamento do condensador do lado CC do inversor para lidar com esse

fenmeno, ou a utilizao de um controlador para a tenso do lado CC que consiga
eliminar esta troca de energia.
De seguida sero apresentados, de forma sucinta, alguns dos mtodos mais
comuns de determinao das correntes de referncia em Filtros Activos Paralelos.
3.4.1 - Filtragem no Domnio das Frequncias
A filtragem no domnio das frequncias envolve a utilizao de transformadas de

Fourier, nomeadamente transformadas discretas de Fourier (DFT Discrete Fourier
Transform) ou transformadas rpidas de Fourier (FFT Fast Fourier Transform). A
vantagem de trabalhar no domnio das frequncias que possvel seleccionar uma ou
vrias frequncias, sem que haja uma banda de transio entre elas. Isto significa que
teoricamente possvel gerar as correntes de compensao ideais para harmnicos, uma
vez que se podem anular todas as frequncias indesejadas.
A aplicao de controladores baseados neste tipo de filtragem pressupe que se
tem que armazenar pelo menos um ciclo da frequncia mais baixa de interesse com uma
frequncia de amostragem de pelo menos o dobro da frequncia mais alta que vai ser
analisada. Para alm disso s funcionam para sinais peridicos estveis, caso contrrio,
o sinal de sada ter erros a nvel de fase e amplitude, e necessitam de um esforo
computacional considervel. Apesar das desvantagens foram efectuadas
implementaes de filtros com teorias de controlo com base em FFTs [78].
3.4.2 - Mtodos Heterdinos
Os mtodos heterdinos de compensao envolvem fazer a multiplicao entre

um sinal distorcido e uma sinuside com frequncia igual frequncia fundamental do
sinal distorcido. A componente na frequncia fundamental do sinal distorcido que
estiver em fase com o sinal de referncia ir gerar um valor mdio e um termo com o
dobro da frequncia da fundamental. O problema destas teorias que depois
necessrio isolar o valor mdio, que corresponde componente fundamental do sinal
distorcido, sendo necessrio fazer um compromisso: um filtro de ordem elevada,
embora filtre melhor as componentes indesejadas, tem problemas a nvel de velocidade
de resposta, j um filtro de baixa ordem no consegue filtrar completamente as
componentes indesejadas [79].

3.4.3 - Algoritmos de Aprendizagem e Identificao de Padres
A aplicao de redes neuronais como controladores de filtros activos remonta ao

incio dos anos 90, tendo nessa poca um nvel de sucesso muito reduzido devido ao
esforo computacional e ao tempo de resposta dessas redes. Hoje em dia j se consegue,
em simulaes, fazer com que redes tenham um comportamento bastante melhor.
Duas aproximaes distintas so utilizadas, tal como na maioria dos
controladores: ou se usa a rede neuronal para determinar as componentes que devem ser
eliminadas (aproximao directa) ou ento determina-se a forma de onda que a fonte
dever ter (aproximao indirecta). Esta ltima aproximao a que aparenta apresentar
melhores resultados, tendo-se conseguido um tempo de adaptao a novas condies de
2-3 ciclos aproximadamente, no entanto, esta concluso foi efectuada apenas com base
em resultados de simulaes [80]. Paralelamente discusso entre as aproximaes
directa e indirecta, existe tambm alguma discusso relativamente operao das redes
neuronais no domnio dos tempos e no domnio das frequncias [81]. Se na primeira o
nmero de neurnios bastante reduzido, sendo necessrio um menor esforo
computacional, o tempo de resposta na ordem dos 10 ciclos da rede. Por outro lado a
operao no domnio dos tempos apresenta a um melhor desempenho, mas utiliza uma
rede neuronal mais complexa. O problema deste tipo de controlador, tal como afirma
T. C. Green [77] que numa implementao real podero existir problemas em fazer as
inerentes s redes neuronais em tempo til e com esforo computacional que seja
comparvel s outras tcnicas de controlo.
3.4.4 Mtodos no Domnio dos Tempos
As definies de potncia instantnea introduzidas por Akagi et al. [82] deram

tambm origem a novos mtodos de determinao das correntes de referncia de um
Filtro Activo Paralelo. Aplicando estas definies o controlador opera exclusivamente
no domnio dos tempos, e tem a vantagem de no necessitar de uma capacidade de
processamento elevada. Basicamente, uma vez calculadas as potncias instantneas de
acordo com as definies determinadas por Akagi, basta separar a componente mdia da
potncia activa instantnea e determinar as correntes de compensao. De acordo com
alguns estudos efectuados, esta teoria tem o problema de necessitar que as tenses no
sistema seja equilibradas e sinusoidais, caso contrrio as correntes da fonte no so
totalmente compensadas [79].

3.4.5 - Teoria de Controlo a Aplicar
Pelo estudo efectuado aos diversos mtodos de controlo de Filtros Activos de

Potncia constatou-se que nenhum se superioriza indiscutivelmente relativamente aos
outros, uma vez que todos apresentam desvantagens em determinadas situaes.
Pode-se, partida, eliminar a utilizao de redes neuronais, uma vez que neste momento
s possvel utiliz-las em simulao e no em tempo real com microcontroladores que
tenham uma capacidade de processamento equivalente necessria pelas restantes
teorias de controlo apresentadas. Quanto s transformadas de Fourier, para alm da
grande capacidade de processamento exigida e complexidade de implementao, tm
diversos problemas por no ser um mtodo de determinao das referncias em tempo
real, entre os quais o mais grave de no funcionar correctamente quando o sistema se
encontra em regime transitrio. Entre os diversos mtodos heterdinos de determinao
das correntes de referncia, o mais conhecido o implementado por Divan em [83] e
apresenta bons resultados, no entanto, tem uma complexidade elevada de
implementao. J a Teoria p-q pode ser implementada com relativa facilidade num
microcontrolador e apresenta um bom comportamento dinmico [84], pelo que foi esta a
teoria escolhida para o Filtro Activo Paralelo.
3.5 Teoria p-q
A Teoria Generalizada da Potncia Reactiva Instantnea em Circuitos

Trifsicos, ou simplesmente Teoria p-q, foi proposta em 1983 por Akagi et al. para o
controlo de filtros activos inseridos em sistemas trifsicos [82]. Inicialmente foi
desenvolvida para sistemas sem neutro, havendo apenas uma meno para sistemas
trifsicos a 4 fios (trs fases e neutro). Nos anos 90 Watanabe et al. [85] e Aredes et al.
[86] completaram a Teoria p-q para lidar com este tipo de sistemas elctricos.
A Teoria p-q apresenta vantagens relativamente aproximao clssica, uma vez
que baseada no domnio dos tempos, sendo por isso vlida tanto para regime
permanente como para regime transitrio. Tambm o facto de ter os seus clculos
baseados em simples operaes algbricas, exceptuando a separao de componentes
em valores mdios e valores alternados, facilita a implementao do sistema de
controlo. Para alm disso associado um significado fsico a cada componente de
potncia, o que torna mais fcil a compreenso de sistemas trifsicos equilibrados ou
desequilibrados, com ou sem harmnicos [87].

A Teoria p-q comea por implementar uma transformao das correntes e

tenses nas trs fases para uma nova referncia estacionria atravs da transformada de
Clarke. A transformao das correntes e tenses num sistema trifsico para o domnio
--0 dada por:
v0 v a i0 i a

v = T v b i = T ib (3.3)
v v c i i c

1 1 1
2 2 2
Onde T = 2
1 1 1 (3.4)
3 2 2
0 3 3
2 2
A partir das correntes e tenses calculadas em (3.2) so determinadas as 3

potncias instantneas: a potncia real instantnea, p, a potncia imaginria instantnea,
q, e a potncia instantnea de sequncia zero, p0.
p = v i + v i (3.5)
q = v i v i (3.6)
p 0 = v 0 i0 (3.7)
Pode-se estabelecer a seguinte correspondncia entre as potncias do referencial

a-b-c e as potncias do referencial --0:
p 3 = v a i a + v b i b + v c i c = v i + v i + v 0 i 0 = p + p 0 (3.8)
1
q = v i v i = [(v a vb ) ic + (v b v c ) i a + (v c v a ) ib ] (3.9)
3
Assim possvel verificar que a potncia instantnea trifsica, p3, que no
referencial a-b-c descreve o fluxo de energia por unidade de tempo entre dois
subsistemas, corresponde ao conjunto de p e p0 presentes no referencial --0.
A definio da potncia q difere da potncia reactiva trifsica convencional, uma

vez que nela todos os harmnicos de tenso e corrente tambm so considerados.
Deve-se destacar que os harmnicos tambm se reflectem em p e p0.

3.5.1 - Significado Fsico das Potncias Instantneas
possvel dividir as potncias do referencial --0 nos seus valores mdios e

alternados, correspondendo o seguinte significado a cada uma das parcelas:
p valor mdio da potncia real instantnea. Corresponde energia mdia por
unidade de tempo que transferida de forma equilibrada da fonte de energia para a
carga atravs das coordenadas - (ou seja, atravs das fases a-b-c). Idealmente, num
sistema trifsico a 3 fios, esta parcela a nica que a fonte dever enviar para a carga.
~
p valor alternado da potncia real instantnea. Corresponde energia trocada
entre a fonte e a carga atravs das coordenadas - (ou seja, atravs das fases a-b-c).
Como no consiste numa transferncia de energia entre a fonte e a carga, esta parcela
deve ser compensada.
q potncia imaginria instantnea, corresponde energia por unidade tempo
trocada entre as coordenadas - do sistema elctrico . No corresponde a nenhuma
transferncia ou troca de energia entre a fonte e a carga, e como tal, deve ser
compensada. A potncia imaginria pode tambm ser dividida em componente
contnua, q , e componente alternada, q~ . Em casos em que no existe qualquer
distoro ou desequilbrio nas tenses do sistema q corresponde potncia reactiva
trifsica da teoria convencional.
p 0 valor mdio da potncia instantnea de sequncia zero. Corresponde
energia por unidade de tempo transferida da fonte para a carga atravs da componente
de sequncia zero das correntes e das tenses no sistema de coordenadas --0. Nas
coordenadas a-b-c esta energia transportada atravs do neutro e de uma ou mais fases.
~
p valor alternado da potncia instantnea de sequncia zero. Corresponde
0
energia por unidade de tempo trocada entre a fonte e a carga atravs da componente de
sequncia 0 das tenses e das correntes. Nas coordenadas a-b-c esta energia
transportada atravs do neutro e de uma ou mais fases.
Deve-se destacar que a potncia instantnea de sequncia zero existe apenas em
sistemas com neutro e quando uma ou duas das seguintes condies so satisfeitas:
tanto as correntes como as tenses apresentam um desequilbrio, ou existem harmnicos
mltiplos de 3 tanto na tenso como na corrente. p0 uma potncia real, sem
componente imaginria.

A Fig. 3.15 mostra as diversas parcelas de potncia presentes num sistema

elctrico com neutro e com o Filtro Activo Paralelo em operao, representado no
referencial a-b-c:
p p0 ~
p q p
Cargas
Rede No Lineares
Elctrica e
Desequilibradas
~
p0 p0
p
p0
p0
~
p ~
p0
Fig. 3.15 Diagrama de potncias envolvidas num sistema elctrico com harmnicos e
desequilbrios e cujas correntes so compensadas por um Filtro Activo Paralelo.
3.5.2 - Clculo das Correntes de Compensao
Observando a Fig. 3.15 constata-se que idealmente, num sistema trifsico a 4

fios, apenas os valores mdios da potncia real instantnea e da potncia instantnea de
sequncia zero devem ser fornecidos pela fonte. Assim sendo, deve-se calcular as
correntes que um filtro activo teria que fornecer ao sistema de forma a satisfazer essa
condio. A nvel da potncia real instantnea, o valor a ser injectado pelo filtro activo
ser:
px = ~
p p0 (3.10)
Em que px a potncia real instantnea a ser compensada. De notar que nesta
equao p 0 inserida com sinal negativo uma vez que, embora seja o Filtro Activo
Paralelo que fornece esta potncia para a carga, deve ser a fonte a fornecer energia ao
filtro para permitir esta operao. Assim, a energia necessria para fornecer a
componente mdia da potncia instantnea de sequncia zero carga fornecida ao
filtro activo de forma equilibrada pelas 3 fases.
Relativamente potncia imaginria instantnea, esta deve ser fornecida na sua
totalidade pelo Filtro Activo Paralelo, ou seja:

qx = q (3.11)
Em que qx a potncia imaginria que deve ser compensada pelo Filtro Activo
Paralelo.
A partir das expresses (3.5) e (3.6), no considerando o parmetro po, pode-se
retirar:
i 1 v v p
i = 2
v q
(3.12)
v + v v
2
Substituindo p e q por px e qx, respectivamente, possvel obter a frmula que

permite obter as correntes que o Filtro Activo Paralelo deve injectar no sistema:
ic 1 v v p x
i = 2 (3.13)
c v + v v
2
v q x
Relativamente corrente de compensao instantnea de sequncia 0, ic0, toma o
valor da corrente de sequncia 0 do sistema elctrico e calculada da seguinte forma:
1
ic 0 = i0 = (ia + ib + ic ) (3.14)
3
Por fim, ser necessrio converter as correntes de compensao para o
referencial a-b-c, bastando fazer a transformada inversa de Clarke:
1 1 0
ica 2 i
i = 2 1 3 i
c0
1 (3.15)
cb 3 2 2 2 c
icc i
1 3
c
1
2 2 2
icn = (ica + icb + icc ) (3.16)
3.5.3 Clculo da Potncia de Regulao
O Filtro Activo Paralelo tem como nico elemento armazenador de energia um

condensador no lado CC do inversor. Para manter a tenso do lado CC estabilizada com
o valor desejado inserida uma terceira varivel em (3.10) que determina px, que a
potncia de regulao, preg. A determinao desta componente efectuada utilizando um
controlador proporcional que aplica o mtodo quadrtico, de forma a possibilitar uma
aproximao mais rpida ao valor de referncia:
2 2
p reg = K p (Vref Vcc ) (3.17)

Em que Kp o ganho proporcional e Vref a tenso de referncia. Assim, a

varivel px determinada em (3.10) passar a ser calculada da seguinte forma:
px = ~
p p 0 p reg (3.18)
Esta parcela de potncia instantnea fornecida (ou recebida) * pela fonte de
forma equilibrada atravs das 3 fases. Para que o filtro activo funcione correctamente, a
tenso do lado CC deve ter um valor superior soma entre a tenso de pico entre fases e
o valor de pico de tenso da bobina, ou seja:
Vcc = v L + vlinha (3.19)
Em que vL o valor da tenso na indutncia, Vlinha o valor da tenso entre fases
e Vcc a tenso no condensador.
O diagrama de blocos da Fig. 3.16 ilustra o sistema de controlo do Filtro Activo
Paralelo baseado na Teoria p-q.
v v
va v
vb abc
v
Mdia _ _+ ica*
vc Clculo p deslizante p ~p p i
Clculo x Clculo c icb*
p q q
ia i px qx ic ic i *
abc q _ abc cc*
ib p0 Mdia p0 qx ic icn
i p0
ic deslizante
preg
Vref Clculo
Vcc
preg
Fig. 3.16 Diagrama de blocos do controlador do Filtro Activo Paralelo baseado na Teoria p-q.
3.6 Simulaes em Matlab/Simulink
Para testar a teoria de controlo escolhida para o Filtro Activo Paralelo foram
efectuadas algumas simulaes em Matlab/Simulink. Estas simulaes visam observar o
desempenho da teoria de controlo quando as cargas so bruscamente alteradas e tambm
verificar o comportamento do controlador na presena de correntes desequilibradas,
factor de potncia e contedo harmnico (harmnicos pares e mpares). Nestas
simulaes apenas foi testada a teoria de controlo baseada na Teoria p-q sem o
*
Quando Vcc > Vref, a fonte recebe energia do condensador do lado CC. Se Vcc < Vref, a fonte fornece
energia ao condensador.

hardware do Filtro Activo Paralelo (a nvel do inversor e restantes componentes

associados). Assim sendo, nestes ensaios preg assumiu um valor igual a zero.
O teste consistiu ento em aplicar nas entradas do controlador tenses no sistema
(va, vb e vc) equilibradas e sinusoidais, e as correntes na carga (ia, ib e ic) apresentadas na
Tab. 3.1. Para alm do desequilbrio de 33% presente na componente fundamental das
correntes, a corrente ic tem tambm um factor de potncia indutivo de 0,52, sendo os
factores de potncia das restantes fases unitrios. No instante de tempo t = 0,06 s a
corrente da fase a duplica (a nvel da fundamental e respectivos harmnicos) e a
corrente da fase c anulada.
Tab. 3.1 Correntes na carga aplicadas na primeira parte da simulao (t < 0,06 s)
ia (A) ib (A) ic (A) in (A)

Fundamental 7,1 10,6 3,5 5,9
2 harmnico 0,0 2,1 0,0 2,1
5 harmnico 1,4 0,7 1,8 0,9
7 harmnico 1,1 0,7 1,4 0,6
11 harmnico 0,7 0,4 1,4 0,9
O contedo harmnico de ia de 26,9 %, ib tem um THD de 22,4 % e em ic este

valor de 75,5 %. A partir do instante t = 0,06 s o contedo harmnico em ia e ib
mantm-se e na fase c, do lado da carga, este valor no se aplica pois no existe
qualquer corrente nesta linha. No neutro o THD de 43,4 % antes dos 0,06 s de
simulao e passa para 31,5 % aps este instante
A Fig. 3.18 ilustra as correntes nas cargas nas 3 fases e a Fig. 3.19 mostra a
corrente do neutro, que o controlador a determina indirectamente atravs das correntes
das fases. Deve-se destacar que, apesar do desequilbrio que origina a corrente de
neutro, a potncia instantnea de sequncia zero ser nula uma vez que as tenses
inseridas (Fig. 3.17) so sinusoidais e equilibradas. Tal como j observado em [79], o
contedo harmnico e os desequilbrios nos valores das tenses do sistema fazem com
que as correntes de referncia calculadas pelo controlador no tornem as correntes da
fonte sinusoidais e equilibradas. Este fenmeno demonstrado nas simulaes
efectuadas com o PSCAD no item 3.12.9.

150
a b c
100
Tenso (V)
50
0
-50
- 100
-150
0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12
Tempo (s)
Fig. 3.17 Formas de onda da tenso.
20 b
a
c
Corrente (A)
10
0
-10
-20
0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12
Tempo (s)
Fig. 3.18 Formas de onda das correntes nas 3 fases na carga.
20
15
Corrente (A)
10
5
0
-5
-10
-15
-20
0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12
Tempo (s)
Fig. 3.19 Corrente no neutro do lado da carga.
As correntes distorcidas, desequilibradas e desfasadas das tenses que so

consumidas pelas cargas faro com que a potncia real instantnea tenha uma
componente alternada, tal como se pode observar na Fig. 3.20, e tambm que a potncia
imaginria instantnea no seja nula como se observa na Fig. 3.21.
1500
1000
p (VA)
500
0
0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12
Tempo (s)
Fig. 3.20 Potncia real instantnea na carga.

1000
800
600
400
q (VA)
200
0
-200
-400
-600
-800
-1000
0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12
Tempo (s)
Fig. 3.21 Potncia imaginria instantnea na carga.
O controlador calcula as correntes de referncia que o filtro activo dever

injectar na rede elctrica (Fig. 3.22 e 23), para que as correntes fornecidas pela fonte
passem a ser sinusoidais, equilibradas e em fase com as tenses (Fig. 3.24),
traduzindo-se numa corrente de neutro nula (Fig. 3.25).
20
15 a c
Corrente (A)
10
5 b
0
-5
-10
-15
-20
0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12
Tempo (s)
Fig. 3.22 Correntes de referncia calculadas pelo controlador baseado na Teoria p-q.
20
15
Corrente (A)
10
5
0
-5
-10
-15
-20
0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12
Tempo (s)
Fig. 3.23 Corrente de referncia para o neutro calculada pelo controlador baseado na Teoria
p-q.
20
a b c
Corrente (A)
10
0
-10
-20
0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12
Tempo (s)
Fig. 3.24 Formas de onda de corrente tericas da fonte aps compensao.

20
Corrente (A)
10
0
-10
-20
0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12
Tempo (s)
Fig. 3.25 Forma de onda de corrente terica no neutro na fonte, aps compensao.
Quanto s potncias instantneas real e imaginria, pode-se constatar atravs das

Figs 3.26 e 3.27 que, teoricamente, a fonte fornece apenas a componente correspondente
componente mdia da potncia real instantnea, uma vez que o Filtro Activo Paralelo
fornece as restantes componentes.
1500
1000
p (VA)
500
0
0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12
Tempo (s)
Fig. 3.26 Potncia real instantnea teoricamente fornecida pela fonte aps compensao das
correntes.
1000
800
600
400
q (VA)
200
0
-200
-400
-600
-800
-1000
0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12
Tempo (s)
Fig. 3.27 Potncia imaginria instantnea teoricamente fornecida pela fonte aps
compensao das correntes.
Atravs das simulaes da teoria de controlo pode-se constatar que o filtro

activo necessita de um tempo igual a um ciclo da rede elctrica para se adaptar s novas
cargas, devido ao mtodo utilizado para calcular o valor mdio da potncia real
instantnea. Este mtodo introduzido no Item 3.9.1.
A nvel da potncia imaginria instantnea, observa-se que esta no sofre
atrasos, mantendo-se em zero mesmo quando a carga muda. Isto ocorre porque o Filtro

Activo Paralelo injecta toda a potncia imaginria e no apenas a componente

oscilatria, o que faz com que no seja necessrio separar esta varivel em duas parcelas
(valor mdio e valor alternado), que a origem do atraso no caso da potncia real
instantnea.
3.7 Teoria de Controlo Alternativa Baseada na Teoria p-q
Uma alternativa teoria de controlo apresentada para o Filtro Activo Paralelo

consiste em utilizar a Teoria p-q para determinar as correntes que deveriam ser
fornecidas pela fonte. A partir destes valores seria apenas uma questo de subtrair estas
correntes tericas das correntes presentes na carga para se obter os valores que devero
ser produzidos pelo inversor do Filtro Activo Paralelo. Esta teoria de controlo pode ser
observada na figura seguinte.
v v i i
va v
vb abc Mdia _ ica*
v p deslizante p
vc is ic icb*
Clculo Clculo
Clculo Clculo px is ic ic
ia i is i *
abc p _ px abc cc*
ib p0 Mdia p0 is ic icn
i
ic deslizante
preg
Vref Clculo
Vcc
preg
Fig. 3.28 Diagrama de blocos do controlador com teoria alternativa.
Esta alternativa tem a vantagem de apenas ser necessrio determinar as

componentes mdias da potncia real instantnea e a potncia instantnea de sequncia
zero, havendo menos clculos relativamente ao controlador apresentado anteriormente.
Assim px passar a ser calculado da seguinte forma:
p x = p + p0 + preg (3.20)
Uma vez determinado o valor de px possvel determinar as correntes da fonte,

is e is.
p x v
i s = (3.21)
v2 + v 2

p x v
is = (3.22)
v2 + v2
Por fim, so calculadas as correntes que devero ser injectadas pelo inversor do
Filtro Activo Paralelo:
ic = i i s (3.23)
ic = i i s (3.24)
Para testar esta teoria de controlo foram usadas as correntes de carga

apresentadas na Tab. 3.1. A nvel das formas de onda das tenses do sistema e das
correntes na carga, estas podem ser observadas na Fig. 3.17 e na Fig. 3.18,
respectivamente. As correntes que teoricamente devem estar presentes na fonte aps a
compensao efectuada pelo filtro activo so apresentadas na Fig. 3.29, e so idnticas
s apresentadas na Fig. 3.24.
20
a b c
Corrente (A)
10
0
-10
-20
0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12
Tempo (s)
Fig. 3.29 Correntes tericas presentes na fonte aps compensao.
A nvel das correntes na fonte aps a compensao, o comportamento de ambas

as aproximaes exactamente igual. Se por um lado a aproximao alternativa tem a
vantagem de possuir clculos mais simples, por outro lado no permite a escolha das
parcelas de potncia a serem compensadas, uma vez que apenas determina as correntes
ideais recorrendo a clculos que utilizam apenas as potncias p e p0 (q no calculada).
A possibilidade de se poder no compensar certas parcelas de potncia pode ser bastante
til se o filtro activo estiver em operar em sobrecarga. Por exemplo, poder ser
necessrio continuar a compensar a totalidade do factor de potncia, e compensar
apenas parcialmente as restantes parcelas num caso em que o filtro activo no consiga
compensar tudo. Apenas na aproximao que determina as correntes de referncia
directamente, possvel fazer essas opes e portanto, optou-se por seleccionar esta
abordagem Teoria p-q.

3.8 Modelo de Simulao do Inversor do Filtro Activo Paralelo
Uma vez realizados os testes iniciais teoria de controlo, necessrio criar o

modelo do inversor que produzir as correntes de compensao. Tal como j foi
mencionado anteriormente, a simulao ser efectuada recorrendo ao inversor de 2
nveis tipo fonte de tenso com controlo de corrente e os interruptores semicondutores
sero IGBTs. Uma vez que este trabalho decorre paralelamente implementao do
Filtro Activo Paralelo, os IGBTs simulados podero no ter as caractersticas exactas
dos que sero utilizados na verso final do prottipo, no entanto, os pontos mais
importantes foram j definidos (tendo em conta as restries impostas pelo fabricante
dos semicondutores):
Foram utilizados IGBTs de 1700 V que permitem uma tenso no lado CC de
aproximadamente 1100 V;
A frequncia de comutao mxima utilizada foi de 20 kHz;
A corrente instantnea directa mxima nos IGBTs ser de 100 A.
Com estes pontos pde-se criar um modelo que permitisse estudar o
comportamento do Filtro Activo Paralelo em diversos cenrios de simulao, sendo j
possvel detectar situaes em que os valores nominais especificados possam ser
ultrapassados.
Na Fig. 3.9 (pgina 52) foi apresentado o esquema completo do inversor de 2
nveis e 4 braos que ser modelizado com a ferramenta de simulao PSCAD e
implementado na bancada laboratorial. Para fazer o acoplamento entre o inversor e a
rede elctrica so utilizadas indutncias de 5 mH, e tambm filtros passivos para atenuar
o rudo alta-frequncia produzido pelos IGBTs a comutar, minimizando a sua passagem
para a rede elctrica. Uma vez que nesta fase a comutao dos IGBTs no ser
efectuada com uma frequncia fixa, utilizando-se a tcnica Periodic Sampling, j
apresentada no item 3.3.2, optou-se pela utilizao de um filtro RC passa alto com uma
frequncia de corte de aproximadamente 4 kHz.
3.9 Controlador do Filtro Activo Paralelo Implementado num

Microcontrolador/DSP
A teoria de controlo utilizada nas simulaes, exactamente igual utilizada no

microcontrolador/DSP (Digital Signal Processor) na implementao, de forma a manter
as simulaes o mais fidedignas possvel. Com base em trabalho efectuado
anteriormente [65] foi decidido que se utilizaria um DSP que no tenha capacidades de
clculo em vrgula flutuante, uma vez que no so necessrias e tornam o sistema mais
caro. Por outro lado, a utilizao de um DSP sem esta caracterstica obriga a fazer uma
expanso dos clculos da teoria de controlo de maneira a retirar, na medida do possvel,
as operaes matemticas mais complexas. Para alm disso, a implementao da teoria
de controlo num DSP obriga a que sejam tomadas medidas que compensem os atrasos
gerados pela leitura das variveis de entrada do controlador e tambm o atraso gerado
pelo processamento. Um exemplo das adaptaes feitas foi a substituio da operao
matemtica 1/3, relativamente frequente nesta teoria de controlo, por uma operao
21/64. Desta forma em vez de se fazer uma diviso que demora vrios ciclos de
processamento, feita uma multiplicao da varivel por 21 e uma operao de rotao
direita de 6 bits que corresponde a uma diviso por 64. Cada uma destas operaes
demora, normalmente 1 a 2 ciclos de processamento o que permite reduzir o tempo
necessrio para determinar as correntes de referncia. O erro gerado por esta
substituio de 1,4 %, podendo ser ainda mais reduzido se necessrio, bastando para
isso aumentar a ordem de grandeza do denominador (e correspondente ordem de
grandeza do numerador). No entanto, so necessrios cuidados nesta operao pois
podem ocorrer erros de overflow, sendo necessrio estudar a utilizao desta operao
caso a caso. Por isso importante que os clculos das simulaes sejam efectuados da
mesma forma que sero feitos no DSP, uma vez que atravs de diversos testes
possvel antecipar os overflows que possam ocorrer e verificar que o erro introduzido
pelas substituies no afecta criticamente o desempenho do Filtro Activo Paralelo.
No sistema de controlo digital a escolha do perodo de amostragem assume
tambm uma grande importncia. Nas simulaes iniciais ser considerado um perodo
de amostragem de amostragem de 300 amostras por ciclo da rede elctrica que se
traduzem num perodo de amostragem de 66,67 s. Este perodo foi utilizado num
trabalho anterior [65] e o filtro activo apresentou um bom desempenho.
3.9.1 - Utilizao da Mdia Deslizante
A utilizao de uma janela deslizante para calcular os valores mdios da

potncia real instantnea e da potncia instantnea de sequncia zero, em substituio
ao tradicional filtro Butterworth [88], tem a grande vantagem de utilizar apenas um
array para armazenamento de cada uma dessas potncias ao longo de um ciclo da rede

elctrica, e de permitir clculos muito simples para determinar as respectivas

componentes mdias.
Para efectuar este procedimento utilizada apenas uma varivel auxiliar
denominada soma que contm a o somatrio de todas as variveis presentes no array. O
procedimento de actualizao o seguinte:
1. Retirar a varivel mais antiga do array;
2. soma = soma varivel_antiga + varivel_nova;
3. Inserir nova varivel no array substituindo a varivel_antiga;
4. Incrementar apontadores.
Estas medidas tornam o sistema de controlo digital simples e com um bom
desempenho a nvel do clculo das correntes de referncia, uma vez que os valores
mdios da potncia so calculados com uma boa preciso. No entanto, sempre que o
perfil de consumo das se altera, o novo valor mdio s determinado aps 20 ms (um
ciclo da rede elctrica).
3.9.2 - Simetrias no Clculo da Componente Mdia da Potncia Real Instantnea
Aproveitando o facto de se utilizar a mdia deslizante, possvel diminuir, em

certos casos, o tempo de resposta do Filtro Activo Paralelo. Para isso exploram-se as
simetrias presentes na potncia real instantnea, uma vez que o factor que realmente
afecta a resposta dinmica do controlador o tempo que este demora a calcular as
componentes mdias das potncias instantneas [87]. Em certas situaes poder ser
necessrio utilizar todo o ciclo da rede elctrica para determinar a componente mdia da
potncia real instantnea, mas em certos casos existe a possibilidade de se utilizar a
simetria de meia onda, de um tero ou mesmo de um sexto de onda. A grande maioria
das cargas presentes em sistemas elctricos no possui qualquer componente harmnica
par, pelo que a simetria de meia onda poder ser aplicada em praticamente todos os
casos. Se a carga for equilibrada ento a simetria de um sexto de onda ser, salvo raras
excepes, a indicada. A Tab. 3.2 indica em que situaes se pode recorrer s diversas
simetria possveis.

Tab. 3.2 Utilizao das diversas simetrias para determinar a componente mdia de potncias
instantneas.
Tipo de simetria Condies de funcionamento Tempo de resposta
Correntes equilibradas, sem harmnicos

1/6 de ciclo 3,33 ms
pares.
Correntes equilibradas, mas com harmnicos

1/3 de ciclo 6,66 ms
pares.
Correntes desequilibradas, sem harmnicos

1/2 ciclo 10 ms
pares.
Correntes desequilibradas, e com harmnicos

Sem simetria 20 ms
pares.
3.9.3 - Compensao de Atrasos do Filtro Activo Paralelo
Nesta fase existe ainda um problema por resolver, que consiste no intervalo de
tempo necessrio para que o Filtro Activo Paralelo leia as variveis de entrada, calcule
os sinais de referncia e injecte as correntes para compensar os problemas de qualidade
de energia. Este intervalo de tempo, dependente da velocidade de processamento do
microcontrolador/DSP utilizado, dos atrasos dos sensores, dos ADCs, entre outros
factores, pode comprometer as suas caractersticas de compensao do filtro activo, uma
vez que faz com que as correntes injectadas estejam atrasadas relativamente s correntes
da carga..
Na Fig. 3.30 so apresentadas as formas de onda das correntes tericas na fonte,
quando se aplica a teoria de controlo digital, e so considerados os atrasos provenientes
do processamento e da amostragem. Neste caso foi considerado um tempo de
amostragem de 66,67 s, o que significa que so adquiridas 300 amostras por ciclo da
rede elctrica. Os sinais de entrada so os apresentados na Tab. 3.1, sem os harmnicos
de 2 ordem (aos 0,06 s a fase c anulada e os harmnicos nas outras fases duplicam).
Devido aos atrasos de processamento as correntes tericas na fonte no so sinusoidais
tal como deveriam ser. Pode-se constatar na figura seguinte que o contedo harmnico
relativamente elevado em duas das fases.

20
a b c
Corrente (A)
10
0
-10
-20
0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12
Tempo (s)
Fig. 3.30 Formas de onda tericas das correntes da fonte sem compensao de atraso.
Para compensar este atraso utilizado um array (chamado array de

compensao) para cada uma das correntes de referncia, que tem armazenado o ltimo
ciclo de 20 ms. O objectivo fazer com que as correntes de referncia tenham um atraso
de um ciclo relativamente s variveis calculadas, menos o atraso provocado pelos
diversos componentes de hardware. Desta forma as correntes de compensao tero o
ngulo de fase correcto e a compensao ser efectuada de forma satisfatria, tornando
as correntes na fonte sinusoidais. De notar que idealmente a compensao de atraso
deveria ser exactamente igual ao atraso gerado pelo sistema todo (controlador e
hardware), no entanto, como as variveis do array de compensao so actualizadas a
cada 66,67 s, e h muitas componentes a gerarem atrasos, o mais provvel que o
atraso total no seja exactamente igual ou mltiplo do perodo de actualizao do array.
A Fig. 3.31 ilustra o array de compensao em que a varivel n o resultado do ltimo
clculo realizado pelo microcontrolador e a varivel n-300 a mais antiga. Uma vez que
feita uma compensao de 2 amostras a varivel de compensao a ser enviada est na
posio n-298.
Nova Varivel
varivel a enviar
n n-1 n-2 n-297 n-298 n-299 n-300
Fig. 3.31 Array de compensao.
Assim, com o array de compensao configurado correctamente, pode-se

observar na Fig. 3.32 que praticamente no existe distoro quando o sistema estabiliza,
no entanto, a resposta a mudanas de carga demora dois ciclos caso no se apliquem as
simetrias de onda descritas no item anterior, uma vez que o sistema de controlo demora
um ciclo a determinar a potncia mdia, mais um ciclo com o array de compensao.

Aos 0,06 s, aparece um contedo harmnico grande porque nos arrays de compensao
esto correntes de referncia que j no actuais relativamente s correntes da carga.
20
a b c
Corrente (A)
10
0
-10
-20
0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12
Tempo (s)
Fig. 3.32 - Formas de onda tericas das correntes da fonte com compensao de atraso.
3.9.4 - Escolha do Perodo de Amostragem e Influncia no Desempenho do Filtro

Activo Paralelo
Em qualquer controlador digital a escolha do perodo de amostragem crtica,

uma vez que ir influenciar o desempenho e tambm ir influenciar a escolha do
hardware utilizado a nvel de conversores (ADCs e DACs) e microcontrolador/DSP. No
caso deste sistema de controlo especfico o desempenho poder ser analisado a dois
nveis: um primeiro sem a compensao de atraso apresentada no item anterior, para
verificar a gravidade da deteriorao do desempenho unicamente pelo menor nmero de
amostras e, num segundo nvel com a compensao de atraso de processamento de
forma a observar o desempenho do sistema de controlo completo. De notar que a nvel
da sada com compensao de atraso os resultados podero ser diferentes consoante o
nmero de amostras utilizado, mas isto no se deve exclusivamente a este factor, uma
vez que a utilizao desta caracterstica depende da sincronizao do atraso total
provocado nos diversos mdulos de hardware do Filtro Activo Paralelo e do tempo
ganho retirando um dado nmero de amostras na simetria.
Para efectuar o teste foram utilizadas cargas iguais em
Matlab/Simulink/SimPowerSystems, modificando-se apenas o tempo de amostragem e
tambm o tempo absoluto de processamento. Nesta fase o inversor foi modelizado para
sistemas trifsicos a 3 fios de maneira a acrescentar os atrasos introduzidos pelo
hardware. Foram escolhidos 3 perodos de amostragem diferentes: 66,67 s,
(correspondente a 300 amostras por ciclo), 33,33 s (correspondente a 600 amostras por
ciclo) e 25 s (correspondente a 800 amostras por ciclo). A nvel do atraso provocado
pelo processamento escolheu-se um tempo de 87 % do tempo de amostragem, ou seja,

58 s quando se retiram 300 amostras, 29 s para 600 amostras e 22 s para 800

amostras.
As cargas aplicadas esto ilustradas na Fig. 3.33, no existindo neste caso
qualquer corrente no neutro uma vez que as cargas passivas so equilibradas. A forma
de onda da tenso, cujo THD de 1,3 %, encontra-se na Fig. 3.34, e a forma de onda de
corrente e respectivo espectro harmnico encontram-se na Fig. 3.35, sendo o THD neste
caso de 27,0 %. So apresentadas apenas as formas de onda correspondentes fase a,
uma vez que o sistema equilibrado. De notar que nesta fase foram utilizados nveis de
tenso de 75 V, at porque no prottipo laboratorial, os testes iniciais sero igualmente
efectuados com este nvel de tenso e as cargas aplicadas so equivalentes s cargas
existentes para os primeiros ensaios laboratoriais, no entanto, as restantes simulaes
utilizaro os valores de tenso nominais da rede elctrica. Quanto tenso do lado CC
ser utilizado um valor de referncia de 240 V, que para este nvel de tenso do sistema
elctrico apropriado, tal como j foi verificado no trabalho apresentado em [89].
Tambm os valores dos filtros RC e indutncias sero, para j, os utilizados nesse
trabalho (R = 3,0 , C = 7,4 F e L = 5 mH), uma vez que embora estes tenham
influncia no THD final, o objectivo deste conjunto de simulaes observar apenas a
influncia do perodo de amostragem utilizado e da compensao de atrasos.
Zlinha
Rede elctrica
Pontos de ligao
0,2 0,05 H
4,2 0,2 H
4,2 0,2 H
do
+ -
18 0,146 H
Fig. 3.33 Esquema do sistema para teste do Filtro Activo Paralelo.

150
100
Tenso (V)
50
0
-50
-100
-150
0,06 0,07 0,08 0,09 0,10
Tempo (s)
Fig. 3.34 Forma de onda da tenso na fase a.
10 5
5 4
Corrente (A)
3
0
2
-5 1
-10 0
0,06 0,07 0,08 0,09 0,10 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.35 Forma de onda da corrente na fase a e respectivo espectro harmnico.
Foram efectuados os testes com os diferentes tempos de amostragem, com e sem

compensao do atraso e tendo-se escolhido os valores de compensao que melhores
resultados produziam nas correntes da fonte. A Tab. 3.3 ilustra os diversos resultados
obtidos a nvel do THD da corrente da fonte.
Tab. 3.3 Comparao do desempenho consoante o perodo de amostragem.
Perodo de amostragem THD nas correntes da fonte (%)

(nmero de amostras por Sem compensao Com compensao
ciclo da rede) de atrasos de atrasos
66,67 s (300) 18,8 7,0
33,33 s (600) 14,4 6,3
25,00 s (800) 13,0 6,3
Quando a compensao de atrasos no inserida no sistema de controlo,

possvel verificar na tabela que o perodo de amostragem tem uma forte influncia no
desempenho do Filtro Activo Paralelo. Quando a tcnica de compensao de atrasos
utilizada constata-se que o nmero de amostras utilizadas, neste caso especfico, perde
influncia uma vez que no se nota diferena a nvel do desempenho entre a utilizao
de perodos de amostragem de 33,33 s e 25,00 s. Isto aconteceu porque o array de

compensao conseguiu sincronizar melhor quando o perodo 33,33 s, sendo

possvel verificar a importncia da compensao de atrasos.
A partir da anlise da tabela possvel concluir que neste caso no existe
nenhuma vantagem em utilizar 800 amostras por ciclo (relativamente s 600), dado que
como se pode observar nos grficos das correntes da fonte, a compensao de atrasos,
no caso das 800 amostras, no sincroniza to bem. De notar que na implementao real
as condies sero ligeiramente diferentes uma vez que os atrasos no hardware e no
prprio microcontrolador so difceis de estimar e passar para o modelo de simulao,
no entanto, seja qual for o valor desse atraso, o array de compensao trar sempre
vantagens, sendo em princpio necessrio reconfigurar o nmero de amostras a
desconsiderar para conseguir obter melhores resultados a nvel da implementao. Este
processo, mesmo que emprico, no dever ser muito trabalhoso uma vez que o nmero
de hipteses bastante reduzido, no sendo de prever que se compense menos de 2
amostras nem mais de 6.
3.10 Modelos de Simulao de Sensores, de ADCs, de DACs e do

Condicionamento de Sinal
Na implementao do prottipo do Filtro Activo Paralelo foi utilizado um DSP

da Texas Instruments (TMS320LF2407A) para implementao do controlador. Um dos
objectivos das simulaes verificar o bom funcionamento do controlador, e portanto
optou-se por utilizar em simulao variveis de 16 bit inteiras, de forma a observar o
comportamento das variveis intermdias, quer pelo erro introduzido pela utilizao de
arredondamentos quer por possveis problemas de overflow (que no existiro desde que
a programao seja cuidadosa). Deve-se realar que, apesar do DSP ser de 16 bits, este
permite o armazenamento de variveis de 32 bits, sendo possvel tambm fazer
operaes matemticas sobre essas variveis, apesar de os tempos destas operaes
serem superiores [90].
Para que as variveis entrada do controlador sejam equivalentes s variveis
utilizadas no DSP ser necessrio simular igualmente as operaes matemticas que so
efectuadas nas placas de condicionamento de sinal do prottipo, e tambm nos ADCs e
DACs. De notar que no so simuladas as no-linearidades e erros de medida que estes
componentes de hardware introduzem nas variveis medidas. O objectivo aqui apenas
usar variveis no controlador que sejam equivalentes s variveis do DSP. Para isso

preciso ter em conta a converso efectuada pelos sensores de tenso e corrente, o

tratamento efectuado pelas placas de condicionamento de sinal (para converter as sada
dos sensores em sinais que possam ser lidos pelos ADCs) e por fim as operaes
efectuadas pelos DACs para reconverter os sinais calculados pelo DSP em correntes.
3.10.1 - Sensores
Tanto os sensores de corrente como os sensores de tenso operam sob o mesmo

princpio. Tm uma entrada que o valor uma tenso ou uma corrente, e ambos
apresentam uma sada em corrente, que com a resistncia adequada torna-se numa
tenso limitada a 5 V RMS [91, 92]. Assim o sensor pode ser traduzido por:
picoout
saida sensor = entradasensor (3.25)
picoin
Em que picoin o valor de pico mximo que o sensor consegue ler e picoout o
valor de pico da sada. Entradasensor o valor instantneo da corrente ou tenso que o
sensor est a medir e saidasensor o valor instantneo da sada.
Para alm dos sensores propriamente ditos, existem outros elementos crticos
para o bom funcionamento do sistema de controlo: os filtros Butterworth utilizados para
filtrar as tenses nas fases. Os resultados apresentados na Fig. 3.36 (tenses no sistema)
e na Fig. 3.37 (correntes da fonte, aps compensao pelo filtro activo) mostram o
comportamento do sistema quando no so utilizados quaisquer filtros nas tenses.
150
100
50
Tenso (V)
-50
-100
-150
0,18 0,20 0,22 0,24 0,26 0,28 0,30
Tempo (s)
Fig. 3.36 Tenses no sistema sem filtragem.
15
10
5
Corrente (A)
-5
-10
-15
0,18 0,20 0,22 0,24 0,26 0,28 0,30
Tempo (s)
Fig. 3.37 Correntes na fonte sem filtragem.

Como se pode observar, quando o Filtro Activo Paralelo ligado, aos 0,2 s,
aparecem oscilaes de alta-frequncia nas tenses e nas correntes, tornando o sistema
instvel. Estas oscilaes aparecem nas tenses por causa da impedncia na linha, uma
vez que qualquer rudo de alta-frequncia na corrente, introduzido pelas comutaes dos
IGBTs do inversor do filtro activo, ir repercutir-se nas tenses atravs das impedncias
da linha. Isto far com que as tenses lidas pelo controlador apresentem distoro, o que
ir por sua vez fazer com que as correntes de referncia apresentem o rudo o que
contribui para um aumento da distoro das correntes de sada do inversor num ciclo de
realimentao positiva. Assim sendo foram utilizados filtros Butterworth configurados
para 860 Hz, que um valor que pouco interfere com a componente fundamental (h
um atraso inerente utilizao destes filtros) e que consegue eliminar as oscilaes de
alta-frequncia que aparecem devido comutao dos semicondutores do inversor.
3.10.2 - Condicionamento de Sinal
Uma vez que o ADC interno do DSP s aceita valores positivos entre 0 e 3,3 V
tem que existir um estgio intermdio de processamento dos sinais de sada dos
sensores, aplicando-lhes uma atenuao e somando um valor mdio. A nvel do bloco
criado no modelo de simulao estas operaes so traduzidas por:
saidacond = entradacond k1 + k CC (3.26)
Em que k1 o valor a multiplicar pelo sinal de entrada para o atenuar e kCC o
valor mdio a ser adicionado. De notar que entradacond = saidasensor, uma vez que a sada
dos sensores liga directamente ao condicionamento de sinal.
3.10.3 - ADC
O ADC converte a sinal sua entrada para um sinal digital de 10 bits sem sinal.
Uma vez que no DSP depois acrescentado o sinal s variveis de forma a determinar
as correntes de referncia, optou-se, no modelo de simulao, por fazer essa operao
no bloco do ADC, por uma questo de simplificao da estrutura do modelo.
Uma vez que o sinal de 10 bits, a sada tomar um valor inteiro entre 0 e 1023,
que ser convertido num sinal entre +512 e -512 de maneira a trabalhar com sinal. A
nvel do modelo esta operao consiste em aplicar a seguinte frmula:
k1
saida ADC = entradaADC k s (3.27)
k2

Neste caso k1 corresponde valor mximo digital de sada do ADC (1024), k2 o

valor de pico do sinal de entrada analgico (3,3) e ks corresponde a metade da escala
digital suportada pelo ADC (512) para que a varivel sadaADC tenha sinal. A varivel
entradaADC corresponde ao valor saidacond.
3.10.4 - DAC
Antes de enviar os sinais de compensao para o bloco que actua sobre os

semicondutores, faz-se uma converso dos sinais de referncia determinados pelo
controlador, e que esto numa escala digital de 10 bits, para sinais de corrente (em A) de
forma a tornar mais simples a interpretao dos dados nas simulaes.
O DAC utilizado na implementao de 4 canais e envia para a sada os 4 sinais
simultaneamente. A sua entrada de 12 bits, o que implica uma converso dos sinais de
10 bits (multiplicao por 4), e depois uma converso para os sinais de corrente. De
destacar que a varivel entradaDAC tem sinal, e embora seja necessrio retirar o sinal s
variveis de referncia no prottipo para que o DAC funcione correctamente, no existe
nenhum motivo para o fazer no modelo de simulao. A frmula aplicada para simular
as contas efectuadas pelo DAC foi a seguinte:
(4 entrada DAC ) (3.28)
saida DAC =
k DAC
Em que kDAC corresponde a um valor que faz com que a sada do DAC em
simulao corresponda corrente efectiva que deve ser injectada pelo inversor do Filtro
Activo Paralelo.
3.11 Modelo de Simulao do Sistema de Controlo
As alteraes efectuadas aos clculos fez com que o controlador tomasse a

estrutura que se pode observar na Fig. 3.38. De notar que neste caso os sinais va, vb, vc,
ia, ib, ic, e Vcc, so as sadas dos sensores.
ica icb icc icn
va va_d
vb vb_d ica_d ica* g1
vc vc_d Controlador g2
Filtragem, icb_d icb* Determinao g3
ia i Digital DAC g4
Condicionamento a_d dos
ib i com icc_d e icc* g5
e b_d Sinais de
ic ic_d Compensao de Condicionamento g6
ADC icn_d icn* Comando g7
Atrasos
VCC VCC_d g8
Fig. 3.38 Diagrama de blocos simplificado do sistema de controlo digital.

3.12 Simulaes em PSCAD
De seguida sero descritos os vrios cenrios de simulao utilizados para testar

o Filtro Activo Paralelo utilizando a ferramenta de simulao PSCAD. Estas simulaes
incluem testes de operao com cargas normais em regime permanente e transitrio,
assim como testes em situaes que dificultam a determinao das referncias por parte
do controlador.
Os resultados das simulaes que sero de seguida apresentados tm dois
objectivos: o primeiro objectivo observar o comportamento deste Filtro Activo
Paralelo em diversas situaes que ainda no foram estudadas, e o segundo tentar
resolver algumas limitaes anteriormente detectadas, alterando a teoria de controlo e
at mesmo o hardware quando necessrio, de forma a que se possa avanar na
implementao deste equipamento com uma maior certeza da sua robustez em
diferentes cenrios de operao.
3.12.1 - Rectificador Trifsico com Carga RL e Cargas Passivas RL

Desequilibradas
Este caso comum em literatura quando se apresenta um Filtro Activo Paralelo,

e consiste na utilizao de um rectificador trifsico com carga RL srie do lado CC. So
tambm empregues cargas monofsicas RL para obrigar o filtro a compensar o factor de
potncia. Para alm disso, neste cenrio tambm possvel observar as caractersticas
de compensao de desequilbrios, uma vez que as cargas passivas tm valores de
resistncia e indutncia diferentes na fase c. O esquema da Fig. 3.39 ilustra o sistema
elctrico onde o Filtro Activo Paralelo ser inserido. De notar que considerada a
impedncia da linha, predominantemente indutiva devido aos transformadores presentes
num sistema real, e uma segunda impedncia, com 10 % do valor da primeira e com
uma componente indutiva menos significativa, entre o Filtro Activo Paralelo e a carga.
Outro factor a ter em considerao o facto de as nicas cargas do sistema elctrico
serem as cargas que o Filtro Activo Paralelo est a compensar. Isto significa que quando
o filtro activo entra em funcionamento deixam de existir correntes com contedo
harmnico elevado nas impedncias do sistema a montante do filtro activo, Zlinha, o que
se traduz numa diminuio significativa dos harmnicos de tenso. Num caso real, se o
filtro activo estiver a compensar uma nica carga de um sistema elctrico com muitas
cargas isto no acontecer. Essa situao ser abordada em pormenor no Item 3.12.9,

que se refere resposta do Filtro Activo Paralelo quando existem problemas a nvel das
formas de onda da tenso do sistema.
Zlinha Zlinha2
a
Rede elctrica
0,2 0,05 H
4,2 0,2 H
4,2 0,2 H
Pontos de ligao
do
+ -
18 0,146 H
Fig. 3.39 Esquema do sistema em estudo.
A nvel das formas de onda de tenso do sistema, estas no tm desequilbrio

assinalvel, havendo, no entanto, alguns problemas a nvel de distoro harmnica, tal
como se pode observar pela Fig. 3.40, que mostra a tenso fase-neutro para a fase a.
Apesar do THD da tenso ser relativamente baixo (apenas 2,0 %), notam-se micro-
cortes, que se devem operao dos semicondutores do rectificador. Atravs da anlise
das formas de onda da Fig. 3.41, constata-se que a corrente frequncia fundamental da
fase c de 28,2 A, contra apenas 23,6 A nas outras fases, o que resulta num
desequilbrio de 12,2 % com uma corrente de neutro de 10,8 A. A nvel do THD das
correntes, este de 26,4 % nas fases a e b e de 22,0 % na fase c. Existe tambm um
factor de potncia indutivo devido s cargas passivas, que de 0,96 nas fases a e b, e de
0,92 na fase c.
400 250
200 200
THD = 2,2 %
Tenso (V)
150
0
100
-200
50
-400 0
0,12 0,13 0,14 0,15 0,16 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.40 Tenso do sistema.

fase a
40 25
THD = 26,4 %
20 20
0 15
-20 10
-40 5
fase b 0
40 25
THD = 26,4 %
20 20
0 15
-20 10
Corrente (A)
-40 5
fase c 0
40 25
THD = 22,0 %
20 20
0 15
-20 10
-40 5
neutro 0
40 25
THD = 0,8 %
20 20
0 15
-20 10
-40 5
0
0,28 0,29 0,30 0,31 0,32 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.41 Correntes na carga e respectivos espectros harmnicos.
Uma vez ligado o filtro activo, este compensa os harmnicos e os desequilbrios

de corrente, bem como o factor de potncia, sendo possvel observar que as correntes
tornam-se praticamente sinusoidais, com um desequilbrio de apenas 1,1 %, e com um
factor de potncia de 0,99 indutivo. A corrente do neutro tambm praticamente
anulada, sendo a sua componente fundamental de 0,2 A, no entanto, ocorre um aumento
a nvel do rudo nas 3 fases e no neutro por causa da operao do inversor. As tenses
so equilibradas e a Fig. 3.42 mostra que a fase a (tal como as restantes fases)
praticamente sinusoidal (o THD neste caso de 1,9 %) quando o filtro activo est em
operao, pois deixam de existir correntes harmnicas a percorrer as impedncias da
linha. Na Fig. 3.43 possvel observar as correntes na fonte e o respectivo espectro
harmnico depois do filtro activo entrar em operao, em que o contedo harmnico
baixou para valores entre 3,6 % e 4,0 % nas 3 fases.

400 250
200
200
THD = 1,1 %
Tenso (V)
150
0
100
-200 50
-400 0
0,28 0,29 0,30 0,31 0,32 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.42 Tenso do sistema aps compensao.
fase a
40 25
THD = 3,9 %
20 20
0 15
-20 10
-40 5
fase b 0
40 25
THD = 3,6 %
20 20
0 15
-20 10
Corrente (A)
-40 5
fase c 0
40 25
THD = 4,0 %
20 20
0 15
-20 10
-40 5
neutro 0
40 25
THD =
20 20
0 15
-20 10
-40 5
0
0,28 0,29 0,30 0,31 0,32 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.43 Correntes na fonte e respectivos espectros harmnicos com filtro activo a operar em
regime permanente.
A Fig. 3.44 ilustra as correntes de referncia calculadas pelo controlador do

Filtro Activo Paralelo (a tracejado) e compara-as com as correntes injectadas pelo
inversor, a seguir ao filtro RC. Pode-se observar que, exceptuando algumas oscilaes
de mais baixa frequncia, o inversor consegue seguir a referncia bastante bem
sintetizando de forma satisfatria as ondas calculadas pelo controlador.

fase a
40 25
20 20
0 15
-20 10
-40 5
fase b 0
40 25
20 20
0 15
-20 10
Corrente (A)
-40 5
fase c 0
40 25
20 20
0 15
-20 10
-40 5
neutro 0
40 25
20 20
0 15
-20 10
-40 5
0
0,28 0,29 0,30 0,31 0,32 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.44 Correntes injectadas pelo inversor do Filtro Activo Paralelo.
Neste caso foi utilizada uma tenso de referncia do lado CC de 900 V, sendo
possvel observar a evoluo desta grandeza na Fig. 3.45. Muito embora para este caso
tenses na ordem dos 735 V sejam suficientes, tal como foi demonstrado em [52],
existem cenrios, como por exemplo o demonstrado no Item 3.12.3, que necessitam de
tenses no barramento mais elevadas para que o Filtro Activo Paralelo tenha um bom
desempenho.
1000
800
Tenso (V)
600
400
200
0
0,18 0,20 0,22 0,24 0,26 0,28
Tempo (s)
Fig. 3.45 Tenso no lado CC do inversor do filtro activo.
Os grficos da Fig. 3.46 e da Fig. 3.47 mostram a potncia real instantnea e a

potncia imaginria instantnea na fonte, determinadas atravs da Teoria p-q, antes e
depois do Filtro Activo Paralelo comear a injectar correntes no sistema. Pode-se

constatar que a potncia real instantnea na fonte tem uma componente alternada bem
menor e um valor de potncia mdia um pouco superior, por causa das correntes que o
filtro injecta no neutro e tambm devido energia necessria para a operao do filtro
activo. Quanto ao aumento transitrio que comea aos 0,2 s e dura um pouco mais de
meio ciclo, este deve-se ao facto do condensador do lado CC, durante este perodo, ter
uma tenso insuficiente de acordo com o estabelecido pelo controlador, e portanto, a
fonte tem que fornecer energia para carregar este elemento com o valor especificado. A
nvel da potncia instantnea de sequncia zero, esta tem um valor extremamente baixo,
devido ao valor de v0 (tenso de sequncia zero do sistema) ser praticamente nulo, pelo
que no foi ilustrada.
50k
40k
p (kVA)
30k
20k
10k
0
0,16 0,18 0,20 0,22 0,24 0,26 0,28 0,30 0,32
Tempo (s)
Fig. 3.46 Potncia real instantnea na fonte.
15k
10k
5k
q (kVA)
0
-5k
-10k
-15k
0,16 0,18 0,20 0,22 0,24 0,26 0,28 0,30 0,32
Tempo (s)
Fig. 3.47 Potncia imaginria instantnea na fonte.
3.12.2 - Utilizao do Filtro Activo Paralelo como Interface entre a Rede Elctrica
e Fontes de Energia Renovveis
Uma possvel aplicao do Filtro Activo Paralelo a sua utilizao como

interface entre fontes de energia renovvel e a rede elctrica [93]. Esta soluo permite
que o fornecimento de energia elctrica rede seja feito atravs de correntes sinusoidais
e, para alm disso, permite manter as caractersticas de compensao das correntes do
filtro activo. Mesmo que num determinado momento no exista energia disponvel nas

fontes de energia renovveis, este continua a operar, compensando harmnicos e

desequilbrios de corrente e o factor de potncia da carga.
Na Fig. 3.48 possvel observar o sistema completo em que a energia retirada
de painis solares fotovoltaicos ou de pequenos geradores elicos recorrendo a um
Maximum Power Point Tracker (MPPT) ou a um controlador por cada sistema gerador,
de maneira a retirar o mximo de energia possvel disponvel num dado instante. Para
carregar o condensador do Filtro Activo Paralelo poder ser utilizado um conversor
CC-CC que eleve a tenso para o valor necessrio operao do inversor do filtro
activo. A energia disponvel gerida pelo filtro consoante as necessidades, podendo ser
utilizada para alimentar as cargas ou injectar energia na rede elctrica.
p p% q p
Cargas
Rede
Lineares
Elctrica
e / ou
230V 50Hz
No Lineares
Filtro Activo
Paralelo
Controlador MPPT
Conversor
DC-DC
Fig. 3.48 Interface e componentes da Teoria p-q.
Dado que neste caso especfico as fontes de energia renovvel carregam um

condensador colocado no lado de corrente contnua do inversor do Filtro Activo
Paralelo, necessrio efectuar alteraes a nvel da teoria de controlo, sendo introduzida
uma nova potncia, p alt , que corresponde energia por unidade de tempo que essas
fontes produzem. Cabe ressaltar que antes de comear a fornecer p , necessrio fazer
com que a energia necessria para o filtro operar, traduzida pelo parmetro preg, seja
garantida pelas fontes de energia alternativa. Quando essas fontes fornecem energia
suficiente deixa de ser necessrio recorrer rede elctrica para regular a tenso no
condensador do barramento de corrente contnua, e portanto preg deixa de ser necessrio,

sendo ento possvel injectar a restante energia disponvel na rede elctrica. As

potncias que o filtro activo injecta passaro ento a tomar a seguinte forma, num
sistema trifsico sem neutro acessvel (em que p0 no considerada):
p = p p +~ p
x alt reg
(3.29)
q x = qG + q
(3.30)
Relativamente ao termo qG , este corresponde energia reactiva capacitiva que
por lei deve ser fornecida fora das horas de vazio. De acordo com a alnea d) do artigo
22 do decreto-lei n. 313/95 de 24 de Novembro, os produtores de energia elctrica
devem fornecer uma quantidade de energia reactiva que corresponde a pelo menos
40 % da energia activa fornecida. Reala-se tambm que de acordo com a alnea e)
desse mesmo artigo no deve ser fornecida rede energia reactiva durante as horas de
vazio. A energia reactiva fornecida em dfice fora das horas de vazio e em excesso
durante as horas de vazio ser paga pelo produtor, de acordo com as tarifas fixadas pela
Entidade Reguladora do Sector Energtico (ERSE). Com o algoritmo de controlo
utilizado, torna-se relativamente simples controlar o fornecimento de energia reactiva
que deve ser fornecida rede elctrica, consoante a operao seja durante as horas de
vazio ou fora das horas de vazio.
Com os valores das potncias e das tenses no sistema e no lado CC, possvel
determinar as correntes de referncia que devem ser injectadas na rede elctrica de
maneira a que, teoricamente, as correntes na fonte sejam sinusoidais. Desta forma a
teoria de controlo passar a ter a seguinte estrutura:
ia i p p _+
ib abc Clculo Mdia deslizante
ic i Potncias palt
q
Instantneas p%
Vdc Clculo preg Clculo

preg px
va v
vb abc ica*
v i*
vc qG Clculo icb*
Correntes
Referncia abc icc*
i*
Fig. 3.49 Diagrama de blocos da teoria de controlo modificada.
O tipo de cargas utilizadas nas diversas simulaes para este cenrio so

semelhantes s apresentadas no item 3.12.1, no entanto, neste caso optou-se por no

introduzir desequilbrios para simplificar o modelo, que trifsico, mas no tem neutro
acessvel. Assim foi utilizada uma carga RL srie passiva trifsica equilibrada
(R = 5,85 ; L = 32,25 mH) que consome uma potncia activa de 6,8 kW, apresentando
um factor de potncia de 0,5 indutivo. Para alm disso, e tal como no caso anterior, foi
utilizada tambm uma ponte trifsica completa de dodos (no ideais) com uma carga
RL srie (R = 28 e L = 146 mH) no seu lado CC. A ponte consome uma potncia
activa de aproximadamente 10,2 kW e as correntes apresentam um contedo harmnico
total (THD - Total Harmonic Distortion) de 29,4 %. O conjunto a apresenta um factor
de potncia de 0,827 indutivo e consome uma potncia activa total aproximadamente
igual a 17 kW. O THD total das correntes nas fases de 14,4 %. J o THD das tenses,
que surge devido queda de tenso nas impedncias das linhas ser no sinusoidal, de
3,2 %. As formas de onda das tenses e das correntes antes do filtro activo entrar em
operao so apresentadas na Fig. 3.50 e na Fig. 3.51 respectivamente. Deve-se destacar
que apenas so mostrados os sinais elctricos para a fase a uma vez que o sistema
equilibrado
400
200
Tenso (V)
-200
-400
0,16 0,17 0,18 0,19 0,20
Tempo (s)
50
25
Corrente (A)
-25
-50
0,16 0,17 0,18 0,19 0,20
Tempo (s)
Fig. 3.51 Corrente na carga.
O primeiro caso estudado consiste em utilizar o filtro activo apenas para

correco dos problemas de qualidade de energia associados ao sistema elctrico
descrito anteriormente. A figura seguinte mostra a forma de onda da corrente na fonte

com o filtro activo em operao sem que esteja a injectar energia na rede elctrica. O
THD na corrente neste caso de 2,4 %.
50
25
Corrente (A)
0
-25
-50
0,22 0,23 0,24 0,25 0,26
Tempo (s)
Fig. 3.52 Corrente na fonte com filtro activo a operar em regime permanente, sem injectar
energia na rede.
O segundo teste consiste em fazer com que o filtro injecte energia activa na rede
elctrica durante as horas de vazio. Considera-se que a potncia que o filtro activo tem
disponvel para fornecer 1,5 vezes superior potncia activa que as cargas esto a
consumir, ou seja, 26 kW. Como se pode observar na Fig. 3.53 esse objectivo
atingido, o que se traduz num fluxo de potncia do Filtro Activo Paralelo para a fonte,
no sendo injectada energia reactiva que levaria a uma penalizao a nvel do
tarifrio, uma vez que a corrente se encontra em inverso de fase relativamente tenso.
O THD das correntes na fonte aumentou para 7,5 % relativamente ao caso em que
apenas era efectuada a compensao das correntes. J a distoro harmnica das tenses
baixou para 2,2 %. A potncia efectivamente injectada pelo filtro activo na rede
elctrica de 7,2 kW, sendo a restante potncia disponvel no lado CC utilizada para
alimentar as cargas e compensar as perdas do prprio filtro activo que totalizam 1,8 kW.
50
25
Corrente (A)
-25
-50
0,22 0,23 0,24 0,25 0,26
Tempo (s)
Fig. 3.53 Correntes na fonte com filtro activo em operao de compensao e injeco de
energia activa na rede.
Durante o perodo de horas cheias e de horas de ponta o Filtro Activo Paralelo,

para alm da energia activa, ter tambm que injectar uma componente reactiva
correspondente a 40 % da energia activa injectada na rede elctrica. Como j se viu
anteriormente o filtro injecta 7,2 kW durante as horas de vazio. Assim sendo, para que

se mantenha este nvel de potncia activa, ser necessrio injectar simultaneamente uma
potncia reactiva de pelo menos 3,15 kVAr, correspondente ao valor exigido pelo
decreto-lei n. 313/95. Desta forma evita-se o pagamento da tarifa prevista por lei para
os produtores que no injectam energia reactiva durante os perodos de horas cheias e
horas de ponta. Na Fig. 3.54 so apresentadas as correntes na fonte com o filtro activo
em operao, neste cenrio.
50
25
Corrente (A)
-25
-50
0,22 0,23 0,24 0,25 0,26
Tempo (s)
Fig. 3.54 Correntes na fonte com filtro activo em operao de compensao, injeco de
energia activa e injeco de energia reactiva.
Neste caso as correntes e as tenses no esto em inverso de fase j que o Filtro

Activo Paralelo, para alm de injectar a potncia activa, est tambm a injectar a
potncia reactiva requerida por lei. O THD medido nas correntes da fonte e nas tenses
manteve-se inalterado relativamente ao caso anterior. Deve-se destacar que o aumento
de THD relativamente ao item 3.12.1 deve-se principalmente baixa amplitude das
correntes na fonte. Nota-se tambm que a compensao de atrasos nos dois casos em
que houve injeco de energia no funcionou to bem como no caso em que o filtro
activo apenas compensou as correntes, e isso tambm influenciou o THD destas.
Com este cenrio de simulao comprovou-se que o Filtro Activo Paralelo tem a
capacidade de compensar os problemas de qualidade de energia relacionados com as
correntes e, simultaneamente, de injectar energia proveniente de fontes de energia
renovvel na rede elctrica com um baixo contedo harmnico.
3.12.3 - Bancos de Condensadores
Os bancos de condensadores so muito comuns em indstrias e, muito embora o

Filtro Activo Paralelo substitua este tipo de dispositivos, poder acontecer que estes se
mantenham em operao no sistema (por exemplo se o filtro activo no tiver potncia
suficiente para compensar os problemas satisfatoriamente). Para testar o funcionamento
do Filtro Activo Paralelo em conjunto com este tipo de dispositivos foram criados dois
cenrios de simulao. No primeiro cenrio as correntes so distorcidas por uma carga

trifsica no linear, e existe um banco de condensadores, embora o sistema no tenha

um factor de potncia indutivo. Esta simulao tem o duplo propsito de testar o filtro
activo a compensar energia reactiva capacitiva, e tambm de testar o seu
funcionamento quando opera juntamente com um banco de condensadores. No segundo
cenrio mantiveram-se as cargas anteriores e inseriram-se cargas indutivas passivas que
consomem energia reactiva indutiva. Este cenrio especfico j foi testado
anteriormente [52] e ocorreram problemas de ressonncia que tiveram como
consequncia para o filtro activo, a perda da capacidade de eliminar harmnicos, que
uma das suas caractersticas mais importantes.
A Fig. 3.55 ilustra o sistema de cargas e banco de condensadores para o primeiro
cenrio. Neste caso, se o banco de condensadores estiver ligado, o factor de potncia do
sistema capacitivo.
+
Zlinha Zlinha2
a
Rede elctrica
-
18 0,146 H
Pontos de ligao
do
Filtro Activo Paralelo 3*292 F
Fig. 3.55 Sistema elctrico com banco de condensadores.
A Fig. 3.56 mostra a tenso na fase a com as cargas todas a operar. As Figs. 3.57
e 3.58 mostram as formas de onda de corrente e o espectro harmnico (apenas da fase a,
pois o sistema equilibrado) com e sem o banco de condensadores. Pode-se observar
atravs dos espectros harmnicos que, quando o banco de condensadores ligado, os
harmnicos desde a 5 ordem at 13 sofrem um aumento significativo.
400 250
200
200 THD = 2,1 %
Tenso (V)
150
0
100
-200
50
-400 0
0,16 0,17 0,18 0,19 0,20 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s)
Harmnico

60 30
Corrente (A) 40 THD = 26,1 %
20 20
0
-20 10
-40
-60 0
0,16 0,17 0,18 0,19 0,20 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.57 Correntes na carga no-linear e respectivo espectro harmnico.
60 30
40 THD = 29,9 %
Corrente (A)
20 20
0
-20 10
-40
-60 0
0,16 0,17 0,18 0,19 0,20 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s)
Harmnico
Fig. 3.58 Corrente do conjunto carga no-linear e banco de condensadores e respectivo
espectro harmnico.
Pela corrente no condensador apresentada na Fig. 3.59, pode-se observar que o

sistema j tem problemas antes do Filtro Activo Paralelo entrar em funcionamento, uma
vez que, observando o espectro harmnico das correntes constata-se que existe um
contedo harmnico considervel.
60 30
40 THD = 38,9 %
Corrente (A)
20 20
0
-20 10
-40
-60 0
0,26 0,27 0,28 0,29 0,30 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.59 Corrente no banco de condensadores e respectivo espectro harmnico.
O problema mais grave ocorre quando o filtro activo ligado, uma vez que este
injecta correntes de frequncia prxima da frequncia de ressonncia do sistema A
frequncia de ressonncia neste caso, considerando apenas a impedncia das linhas e o
banco de condensadores, dada por:
1
fr = (3.31)
2 L C

Para este caso especfico a frequncia de ressonncia do sistema de 399 Hz.

possvel verificar que quando o Filtro Activo Paralelo entra em operao, passam a
existir componentes de 7 e 8 harmnico no sistema, mais altas do que a prpria
fundamental. Estas oscilaes ocorrem devido s correntes que o Filtro Activo Paralelo
injecta prximas da frequncia de ressonncia e que so amplificadas pelos elementos
passivos. A Fig. 3.60 mostra as formas de onda das correntes na fonte onde se observa a
ligao do banco de condensadores aos 0,20 s e a ligao do Filtro Activo Paralelo aos
0,30 s. Conclui-se que a entrada em funcionamento do banco de condensadores provoca
um transitrio que atinge correntes de pico na ordem dos 200 A, e a entrada em
funcionamento do Filtro Activo Paralelo torna o sistema instvel.
200
100
Corrente (A)
-100
-200
0,16 0,21 0,26 0,31 0,36
Tempo (s)
Fig. 3.60 Correntes na fonte que ilustram a entrada do banco de condensadores e do

Filtro Activo Paralelo.
Para eliminar o problema existem duas aproximaes possveis: uma mudana

da teoria de controlo de maneira a tentar fazer com que o filtro activo no injecte
componentes que faam com que o sistema entre em ressonncia, ou uma modificao a
nvel do hardware do banco de condensadores, nomeadamente atravs da introduo de
indutncias em srie com os condensadores.
A teoria de controlo do Filtro Activo Paralelo, pela anlise que se faz dos seus
sinais de referencia quando este no se encontra a injectar as correntes no sistema, no
responsvel por introduzir harmnicos no sistema, uma vez que as correntes de
compensao esto correctas, como se pode observar nas figuras seguintes.

60
40
Corrente (A)
20
0
-20
-40
-60
0,26 0,27 0,28 0,29 0,30
Tempo (s)
Fig. 3.61 Corrente de referncia produzida pelo controlador do filtro activo.
60
40
Corrente (A)
20
0
-20
-40
-60
0,26 0,27 0,28 0,29 0,30
Tempo (s)
Fig. 3.62 Corrente terica na fonte quando o filtro activo est a operar.
Uma modificao no banco de condensadores um procedimento bastante

comum [94] e seria importante no caso deste exemplo, mesmo que o Filtro Activo
Paralelo no estivesse inserido, uma vez que quando o banco de condensadores est a
injectar energia reactiva, o 7 harmnico de 4,7 A, e quando est apenas o
rectificador trifsico em operao este valor de 2,3 A. Este um problema bastante
comum na indstria que poder provocar sobreaquecimento nos condutores ou a
sobrecarga no banco de condensadores, por exemplo. Causa tambm problemas quando
o banco de condensadores comutado, devido aos picos de corrente durante esses
perodos transitrios. Para impedir que este problema ocorra, o procedimento normal
consiste em inserir uma indutncia em srie com o banco de condensadores, de maneira
a que a frequncia de ressonncia fique abaixo do harmnico de mais baixa ordem que o
sistema consome. Como neste caso o harmnico mais baixo de 5 ordem (o sistema
no consome harmnicos de 3 ordem) optou-se por inserir uma indutncia de 1,5 mH
que faz com que a frequncia de ressonncia do sistema seja de 205 Hz
aproximadamente, ou seja, na regio do 4 harmnico. Nesta situao, possvel
verificar que deixam de ocorrer ressonncias no sistema, e que o consumo de
harmnicos no aumenta com a entrada em operao do banco de condensadores. Neste
caso o Filtro Activo Paralelo opera correctamente, corrigindo o factor de potncia

capacitivo (para 0,98) e mitigando os harmnicos do lado da fonte tal como

demonstram as figuras seguintes.
400 250
200 200
THD = 1,5 %
Tenso (V)
150
0
100
-200 50
-400 0
0,56 0,57 0,58 0,59 0,60
F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.63 Tenso do sistema quando o filtro activo est a compensar harmnicos.
60 40
40 THD = 3,9 %
30
Corrente (A)
20
0 20
-20
10
-40
-60 0
0,56 0,57 0,58 0,59 0,60 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.64 Corrente na fonte e respectivo espectro harmnico com filtro activo a operar em
regime permanente.
Como se pode observar pela Fig. 3.65, os condensadores passam a absorver

correntes praticamente apensa na frequncia fundamental, contudo ainda consomem
alguma corrente a nvel de harmnicos de 5 e de 7 ordem.
60 40
40 THD = 2,3 %
30
Corrente (A)
20
0 20
-20
10
-40
-60 0
0,46 0,47 0,48 0,49 0,50 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.65 Corrente absorvida pelo condensador.
O cenrio 2, j introduzido, testa o caso em que o banco de condensadores

aplicado para correco do factor de potncia indutivo provocado por cargas passivas
predominantemente indutivas, cujas indutncias so de 7,3 mH em srie com
resistncias de 5,4 . Pode-se observar que a funo do filtro activo , neste caso,
apenas a compensao dos harmnicos, no existindo qualquer problema no sistema a

nvel de estabilidade, graas s indutncias inseridas no banco de condensadores. As

prximas figuras mostram os resultados obtidos neste caso.
400 250
200 200
THD = 1,8 %
Tenso (V)
150
0
100
-200
50
-400 0
0,46 0,47 0,48 0,49 0,50 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
60 40
40 THD = 9,7 %
30
Corrente (A)
20
0 20
-20
10
-40
-60 0
0,46 0,47 0,48 0,49 0,50 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.67 Corrente na carga no-linear e respectivo espectro harmnico.
60 40
40 THD = 11,4 %
30
Corrente (A)
20
0 20
-20
10
-40
-60 0
0,46 0,47 0,48 0,49 0,50 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.68 Corrente na fonte, compensada pelo banco de condensadores.
60 40
40 THD = 2,9 %
30
Corrente (A)
20
0 20
-20
10
-40
-60 0
0,46 0,47 0,48 0,49 0,50 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.69 Corrente na fonte e respectivo espectro harmnico com filtro activo a operar em
regime permanente.

Foram feitos alguns testes que passaram por uma alterao da teoria de controlo,
que consistiram em fazer com que o Filtro Activo Paralelo compensasse apenas a
componente mdia da potncia imaginria instantnea, e depois acrescentar a
compensao de harmnicos. Verificou-se que muito embora o Filtro Activo Paralelo
conseguisse compensar a componente mdia da potncia imaginria instantnea, a
compensao de harmnicos torna-se problemtica por causas das ressonncias no
sistema elctrico. Existem na literatura algumas tentativas para fazerem um Filtro
Activo Paralelo funcionar correctamente sem alterar componentes do sistema elctrico,
mas utilizam dados, tais como o valor da indutncia do sistema ou do condensador do
banco [95], que num sistema real no so conhecidos, e portanto, na prtica, em
sistemas cuja dinmica se altera e onde no possvel ou muito complicado obter a
indutncia da linha, no praticvel a implementao destas solues.
No caso do banco de condensadores estar a montante do Filtro Activo Paralelo
(foi utilizado o banco sem as indutncias), o problema no agravado pelo filtro activo,
no entanto, pode-se observar que existe uma componente de stimo harmnico trocada
entre o banco de condensadores e a fonte de alimentao. De destacar que neste caso
desactivou-se a compensao do factor de potncia do filtro activo, caso contrrio o
sistema teria um factor de potncia capacitivo, porque o filtro compensaria a energia
reactiva proveniente das cargas indutivas, mas o banco de condensadores tambm
injectaria energia reactiva no sistema. A Fig. 3.70 ilustra as correntes a montante do
banco de condensadores e a Fig. 3.71 mostra as correntes absorvidas pelo mesmo.
Deve-se destacar que o harmnico de 7 ordem presente, trocado entre a fonte e o
banco de condensadores, e o Filtro Activo Paralelo no pode compensar este valor pois
est a jusante do banco de condensadores.
60 40
40 THD = 7,4 %
30
Corrente (A)
20
0 20
-20
10
-40
-60
0
0,56 0,57 0,58 0,59 0,60 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.70 Corrente a montante do banco de condensadores.

60 40
40 THD = 13,8 %
30
Corrente (A)
20
0 20
-20
10
-40
-60 0
0,56 0,57 0,58 0,59 0,60 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.71 Corrente absorvida pelo banco de condensadores.
Em resumo, conclui-se que, para que o Filtro Activo Paralelo funcione

correctamente ser necessrio que os bancos de condensadores, ou estejam a montante,
ou tenham sido projectados de forma a evitar os problemas de ressonncia com as
indutncias do sistema, caso contrrio o filtro activo pode vir a piorar os problemas de
ressonncia do sistema elctrico.
3.12.4 - Filtros Passivos LC para Compensao de Harmnicos de Corrente
No seguimento do cenrio anterior, poder existir o caso em que seja necessrio

que o Filtro Activo Paralelo trabalhe em conjunto com filtros passivos LC, uma vez que
possvel que o filtro activo sozinho no tenha a capacidade de compensar
satisfatoriamente os harmnicos de corrente de uma dada instalao.
Foi criado um cenrio de simulao que visa estudar o comportamento do Filtro
Activo Paralelo desenvolvido quando este trabalha em conjunto com os filtros passivos
para compensar harmnicos de corrente. Sero utilizados os filtros LC mais comuns, ou
seja, dimensionados para filtrarem o 5 e 7 harmnicos, no entanto, sero utilizadas
duas configuraes diferentes: uma normalmente utilizada na literatura [96] contendo
uma grande componente capacitiva, j a segunda aproximao ser constituda por
pequenos condensadores, e com indutncias mais significativas, havendo uma
consequente reduo da energia reactiva capacitiva consumida frequncia
fundamental. Os valores de condensadores e indutncias para ambos os cenrios so
apresentados na Tab. 3.4. J a Fig. 3.72 ilustra o cenrio de simulao com os filtros
passivos. A carga do sistema uma ponte rectificadora trifsica que consome
principalmente harmnicos de quinta e stima ordem.

Tab. 3.4 Filtros LC utilizados nas diversas simulaes.
Condensador (F) Indutncia (mH)
5 Harmnico (baixa capacitncia) 81 5
7 Harmnico (baixa capacitncia) 51 4
5 Harmnico (alta capacitncia) 340 1,2
7 Harmnico (alta capacitncia) 170 1,2
+
Zlinha Zlinha2
a
Rede elctrica
-
50 mH 12
Pontos de ligao
do
Filtros Passivos: 5 e 7 harmnicos
Fig. 3.72 Instalao com compensao de harmnicos atravs de filtros passivos.
Nas Figs. 3.73 e 3.74 so apresentadas as formas de onda do sistema sem

qualquer filtragem. A Fig. 3.75 mostra a formas do sistema j com os filtros passivos
para 5 e 7 harmnicos com a configurao com baixas capacitncias. Foi possvel
observar que graas aos filtros LC a componente de quinto harmnico de corrente da
fonte desceu de 6,5 A para 0,7 A e a componente de stimo harmnico passou de 4,2 A
para 0,6 A. A nvel global o THD das correntes da fonte passa de 26,0 % para 8,8 %. De
destacar que apenas so mostradas as formas de onda para a fase a, uma vez que o
sistema trifsico equilibrado.
400 250
200 200
THD = 3,4 %
Tenso (V)
150
0
100
-200
50
-400 0
0,24 0,25 0,26 0,27 0,28 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico

60 40
40 THD = 27,9 %
30
Corrente (A)
20
0 20
-20
10
-40
-60 0
0,24 0,25 0,26 0,27 0,28 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.74 Corrente na carga no-linear e respectivo espectro harmnico.
60 40
40 THD = 8,7 %
30
Corrente (A)
20
0 20
-20
10
-40
-60 0
0,46 0,47 0,48 0,49 0,50 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.75 Corrente na fonte com filtros passivos de baixa capacitncia a compensar e
respectivo espectro harmnico.
Ligando o Filtro Activo Paralelo, possvel observar que, sem qualquer

modificao na teoria de controlo o sistema no se torna instvel, mesmo que a medio
de correntes englobe a as cargas e os filtros passivos. No entanto, atravs das formas de
onda de corrente nos filtros passivos, constata-se que este se encontra bastante
oscilatrio e demora bastante tempo a estabilizar. As figuras seguintes mostram o
comportamento do sistema quando no se aplica qualquer modificao ao controlador
do filtro activo e so utilizados os bancos de condensadores de baixa capacitncia.
400 250
200 200
THD = 1,9 %
Tenso (V)
150
0
100
-200
50
-400
0,74 0,75 0,76 0,77 0,78 0
F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s)
Harmnico
Fig. 3.76 Tenso no sistema elctrico com filtro activo em operao.

100 40
THD = 2,8 %
50 30
Corrente (A)
0 20
-50 10
-100 0
0,74 0,75 0,76 0,77 0,78 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.77 Corrente na fonte e respectivo espectro harmnico com filtro activo e filtros passivos
de baixa capacitncia a compensarem e em regime permanente.
20
10
Corrente (A)
-10
-20
0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70 0,80
Tempo (s)
Fig. 3.78 Corrente absorvida pelo filtro passivo que compensa 5 harmnico.
10 10
5 5
0 0
F 5 7 11 13 17 19 23 F 5 7 11 13 17 19 23
Harmnico Harmnico
Fig. 3.79 Espectros harmnicos da corrente absorvida pelo filtro passivo que compensa 5
harmnico, antes e depois do filtro activo entram em funcionamento.
20
10
Corrente (A)
-10
-20
0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70 0,80
Tempo (s)

10 10
5 5
0 0
F 5 7 11 13 17 19 23 F 5 7 11 13 17 19 23
Harmnico Harmnico
Relativamente aos outros dois filtros passivos, com condensadores maiores,

estes apresentam um capacidade de absorver 5 e 7 harmnicos que semelhante,
embora um pouco melhor do que os filtros passivos de baixa capacitncia, uma vez que,
apesar do harmnico de 5 ordem fornecido pela fonte se mantenha em 0,7 A, o
harmnico de 7 ordem passa a ser 0,4 A. A Fig. 3.82 ilustra a forma de onda da
corrente da fase a na fonte e o respectivo espectro harmnico quando estes filtros esto
a compensar. A diferena mais significativa acaba por ser o factor de potncia
capacitivo existente, que neste ltimo caso bastante inferior, tomando o valor 0,74
contra 0,97 no primeiro caso. O consumo de harmnicos de corrente de ordem mais
elevada tambm um pouco maior no primeiro caso.
100
50
50 40
Corrente (A)
THD = 4,5 %
30
0
20
-50 10
-100 0
0,24 0,25 0,26 0,27 0,28 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.82 Corrente na fonte com filtros passivos de alta capacitncia a compensar e respectivo
espectro harmnico.
Neste caso, imperativo que o Filtro Activo Paralelo no injecte harmnicos na

frequncia em que os filtros LC esto sintonizados, uma vez que causaria uma
sobrecarga tanto no filtro activo como nos filtros LC que poderia ser problemtica. Na
Fig. 3.83 esto patentes as correntes absorvidas pelos filtros passivos e pela carga. Aos
0,22 s de simulao inseriu-se no sistema o filtro activo, sem nenhuma alterao no seu
controlador. Neste caso especfico foram utilizados os filtros passivos para 5 e 7
harmnicos com condensadores de valor mais elevado.

300
200
Corrente (A)
100
0
-100
-200
-300
0,18 0,23 0,28 0,33 0,38
Tempo (s)
Fig. 3.83 Sistema instvel a partir do momento que o Filtro Activo Paralelo ligado, devido a
ressonncias no sistema elctrico.
Como se pode observar, quando o Filtro Activo Paralelo ligado ao sistema,

este torna-se instvel. Foram estudadas alternativas para resoluo deste problema,
recorrendo-se a alteraes teoria de controlo de forma a impedir a injeco de
harmnicos de quinta e stima ordem pelo Filtro Activo Paralelo. A soluo mais
simples do ponto de vista terico ser acrescentar filtros de sinal sada do controlador
principal que visam anular a injeco destas correntes. O primeiro filtro a ser utilizado
foi uma transformada de Fourier, que apesar das desvantagens j mencionadas
anteriormente, tem a grande vantagem de se poder seleccionar apenas as frequncias de
interesse. Esta soluo acabou por no resultar, uma vez que as transformadas de
Fourier no funcionam correctamente em regime transitrio, portanto quando filtro
activo foi ligado o sistema tornou-se instvel e as correntes de quinto e stimo
harmnicos no estabilizaram, o que por sua vez fez com que os filtros de sinal no
funcionassem de forma satisfatria. Optou-se ento por modificar o tipo de filtro
utilizado. Uma soluo possvel seria a incluso de filtros Butterworth Stop-Band
sintonizados para a frequncia indesejvel. Assim utilizaram-se filtros de 4 ordem com
factor de qualidade 10 de forma reduzir o grau de interferncia com os restantes
harmnicos das correntes de compensao, e simultaneamente anular a componente
indesejada nas correntes de compensao. O resultado da alterao da teoria de controlo
est patente nas prximas figuras. Assim na Fig. 3.85 possvel observar a forma de
onda da corrente na fonte e respectivo espectro harmnico quando o filtro activo est a
funcionar em conjunto com os filtros passivos (com a configurao que tem alta
capacitncia). J a Fig. 3.86 mostra a corrente no filtro passivo que compensa o quinto
harmnico, sendo possvel observar na Fig. 3.87 o espectro harmnico desta corrente
antes e depois do filtro activo ter sido ligado. J as Figs. 3.88 e 3.89 mostram a corrente
e espectros harmnicos no filtro que compensa o harmnico de stima ordem.

Constata-se que a entrada em funcionamento do Filtro Activo Paralelo, que ocorre aos
0,3 s, no interfere com o funcionamento dos filtros passivos, no havendo sobrecarga
nem instabilidade no sistema elctrico.
400 250
200
200
THD = 1,7 %
Tenso (V)
150
0
100
-200
50
-400 0
0,74 0,75 0,76 0,77 0,78 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.84 Tenso no sistema elctrico com filtro activo em operao.
100 50
50 40
Corrente (A)
THD = 4,2 %
30
0
20
-50 10
-100 0
0,74 0,75 0,76 0,77 0,78 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.85 Corrente na fonte e respectivo espectro harmnico com filtro activo e filtros passivos
de alta capacitncia a compensarem e em regime permanente.
60
40
Corrente (A)
20
0
-20
-40
-60
0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70 0,80
Tempo (s)
30 30
20 20
10 10
0 0
F 5 7 11 13 17 19 23 F 5 7 11 13 17 19 23
Harmnico Harmnico
harmnico, antes e depois do filtro activo entrar em funcionamento.

60
40
Corrente (A)
20
0
-20
-40
-60
0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70 0,80
Tempo (s)
15 15
10 10
5 5
0 0
F 5 7 11 13 17 19 23 F 5 7 11 13 17 19 23
Harmnico Harmnico
Uma terceira soluo, para este caso especfico, poder ser mudar a localizao
dos sensores de corrente, de forma a no medirem as correntes absorvidas pelos filtros
passivos. Nos testes efectuados at agora, a corrente que o filtro activo media englobava
o rectificador trifsico e os filtros passivos. O caso demonstrado de seguida consiste em
utilizar os sensores para medirem apenas as correntes do rectificador. A Fig. 3.90
mostra a tenso no sistema quando o filtro activo est a compensar, e na Fig. 3.91
pode-se ver o consumo de corrente do conjunto constitudo pelo rectificador e pelos
filtros passivos. Pela Fig. 3.92 constata-se que esta soluo apresenta bons resultados a
nvel de estabilidade, no entanto, deve-se ter em conta que o Filtro Activo Paralelo
ignora o factor de potncia capacitivo introduzido pelos filtros passivos.
400 250
200
200 THD = 1,2 %
150
Tenso (V)
0 100
-200 50
0
-400 F 5 7 11 13 17 19 23
0,74 0,75 0,76 0,77 0,78 Harmnico
Tempo (s)
Fig. 3.90 Tenso no sistema com filtro activo em operao.

100 60
THD = 17,3 %
50
Corrente (A)
40
0
20
-50
-100 0
0,74 0,75 0,76 0,77 0,78 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.91 Corrente consumida pela carga no-linear e pelos filtros passivos com filtro activo a
operar (fase a).
100
60
THD = 1,2 %
50
Corrente (A)
40
0
20
-50
-100 0
0,74 0,75 0,76 0,77 0,78 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.92 Corrente na fonte com factor de potncia capacitivo e respectivo espectro harmnico
com filtro activo e filtros passivos a compensarem e em regime permanente.
Observando as prximas figuras, que ilustram as correntes absorvidas pelos

filtros passivos, pode-se concluir que o Filtro Activo Paralelo um melhor caminho
para os harmnicos de quinta e stima ordem do que os filtros passivos. Assim neste
caso, quando o sistema entra em regime permanente os filtros passivos passam apenas a
absorver energia reactiva capacitiva.
60
40
Corrente (A)
20
0
-20
-40
-60
0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70 0,80
Tempo (s)

30 30
20 20
10 10
0 0
F 5 7 11 13 17 19 23 F 5 7 11 13 17 19 23
Harmnico Harmnico
60
40
Corrente (A)
20
0
-20
-40
-60
0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70 0,80
Tempo (s)
15 15
10 10
5 5
0 0
F 5 7 11 13 17 19 23 F 5 7 11 13 17 19 23
Harmnico Harmnico
Aplicando-se esta soluo, deve-se sempre ter em conta o factor de potncia

capacitivo. Numa instalao real, ser talvez necessrio configurar manualmente o filtro
activo para considerar o factor de potncia capacitivo que advm dos filtros passivos,
uma vez que este valor constante. Por outro lado, a grande maioria de instalaes reais
necessitam de compensao do factor de potncia pelo que os filtros passivos LC
acabam por ter igualmente essa aplicao.
Relativamente aos ensaios com filtros passivos de baixa capacitncia, e atravs
da anlise das formas de onda de corrente nos filtros passivos, constata-se que este se
encontra bastante oscilatrio e demora bastante tempo a estabilizar, pelo que as solues
apresentadas anteriormente, nomeadamente a utilizao dos filtros Butterworth ou da

medio das correntes apenas nas cargas recomendvel em todos os casos em que
estejam presentes filtros passivos, de forma a garantir uma maior estabilidade do
sistema elctrico.
Atravs destas simulaes conclui-se que o Filtro Activo Paralelo poder
funcionar juntamente com filtros passivos, desde que sejam tomadas certas precaues a
nvel do sistema de controlo. Foram aplicadas duas possveis solues que podero ser
utilizadas consoante as necessidades. Os filtros Butterworth tm a vantagem de fazer
com que o filtro activo continue a compensar correctamente a energia reactiva, no
entanto, a implementao de filtros digitais um pouco mais complexa (mas exequvel,
tal como indicado em [97]). Quanto soluo que passa por mudar a localizao dos
sensores, esta tem a vantagem de no ser necessria qualquer modificao na teoria de
controlo. Por outro lado, o factor de potncia capacitivo introduzido pelos filtros
passivos no medido, pelo que pode ser um problema num ambiente em que factor de
potncia do sistema varie muito.
3.12.5 - Rectificador Trifsico com Carga RC Paralela
Existem vrias cargas que utilizam pontes rectificadoras completas de 6 pulsos

com um condensador no seu lado CC, sendo os variadores electrnicos de velocidade
para motores de induo o tipo mais comum com esta configurao. Esta carga consome
uma grande quantidade de harmnicos de corrente principalmente a nvel de 5 e 7
ordem, e portanto torna-se importante observar o comportamento do Filtro Activo
Paralelo em sistemas elctricos com estes rectificadores. A Fig. 3.97 ilustra o circuito
utilizado neste cenrio de simulao. O sistema equilibrado, e portanto, segundo
estudos j efectuados, o Filtro Activo Paralelo ir ter um melhor comportamento caso o
brao referente ao neutro esteja desligado [52].
+
Zlinha Zlinha2
a
Rede elctrica
-
Pontos de ligao
do 3 mF 15

As Figs. 3.98 e 3.99 mostram as formas de onda relevantes, antes da entrada em

operao do Filtro Activo Paralelo. Pode-se observar que a forma de onda de tenso est
bastante distorcida (6,1 % de THD) devido ao contedo harmnico elevado nas
correntes cujo THD de 42 %. Atravs do espectro harmnico pode-se observar que o
5 harmnico com 10,6 A e o 7 harmnico com 4,0 A, so os que mais contribuem, no
entanto, os harmnicos de 11, 13 e 17 ordem so tambm relativamente significativos.
400 250
200 200
THD = 6,1 %
Tenso (V)
150
0
100
-200
50
-400 0
0,16 0,17 0,18 0,19 0,20 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
100 30
50 THD = 42,1 %
Corrente (A)
20
0
10
-50
-100 0
0,16 0,17 0,18 0,19 0,20 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.99 Corrente na carga e respectivo espectro harmnico.
Assim que o Filtro Activo Paralelo entra em operao, possvel verificar que o
perfil harmnico da carga modifica-se. Isto acontece porque passa a ser o Filtro Activo
Paralelo a fornecer os harmnicos e portanto deixam de existir quedas de tenso to
grandes nas impedncias das linhas, o que faz com que as tenses do sistema fiquem
mais prximas do seu valor ideal, fazendo com que a carga consuma uma corrente mais
prxima do seu valor ideal. Pode-se observar este fenmeno, comparando as formas de
onda de corrente da carga na Fig. 3.100, quando o filtro activo est a operar, com a
forma de onda da Fig. 3.101, quando a carga est a ser alimentada por uma fonte ideal
sem qualquer impedncia equivalente na linha.

100
30
50
Corrente (A)
THD = 83,9 %
20
0
-50 10
-100
0,58 0,59 0,60 0,61 0,62 0
Tempo (s) F 3 5 7 11 13 17 19 23
Harmnico
Fig. 3.100 Corrente na carga quando o Filtro Activo Paralelo est a funcionar.
100 30
50 THD = 99,9 %
Corrente (A)
20
0
10
-50
-100 0
0,12 0,13 0,14 0,15 0,16 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.101 Consumo ideal de corrente do rectificador.
A nvel do THD, este chega aos 99,9 % no caso em que o rectificador est
inserido num sistema elctrico sem impedncia de linha, contra apenas 42 % quando a
carga est inserida num sistema em que se contabiliza esta impedncia. J quando o
Filtro Activo Paralelo est em funcionamento, a corrente na carga passa a ter um THD
de aproximadamente 84 %, sendo o perfil harmnico das correntes na cargas mais
prximo do ideal, tal como se pode observar pelos espectros harmnicos das Figs. 3.100
e 3.101.
Quanto corrente na fonte, a distoro harmnica passa para valores que so da
ordem dos 7 %, quando o Filtro Activo Paralelo est em operao, com o THD da
tenso a baixar para 1,2 %. Nas Figs. 3.102 e 3.103 pode-se observar as formas de onda
de tenso e corrente na fonte quando o filtro activo est a operar e o sistema est em
regime permanente.
400 250
200
200 THD = 1,2 %
Tenso (V)
150
0
100
-200
50
-400 0
0,58 0,59 0,60 0,61 0,62 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.102 Tenso do sistema com Filtro Activo Paralelo em funcionamento.

100 40
THD = 7,3 %
50 30
Corrente (A)
0 20
-50 10
-100 0
0,58 0,59 0,60 0,61 0,62 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.103 Corrente na fonte com Filtro Activo Paralelo em operao.
Relativamente potncia real instantnea e potncia imaginria instantnea na

fonte, apresentadas nas Figs. 3.104 e 3.105 respectivamente, possvel observar os
valores fornecidos antes e depois do Filtro Activo Paralelo entrar em operao, aos
0,2 s. Inicialmente nota-se um aumento bastante significativo da potncia real
instantnea que se deve ao facto do condensador estar carregado apenas com 535 V,
aproximadamente, correspondente tenso mxima com que se pode carregar o
condensador sem que os IGBTs comutem (ou seja, apenas pela operao dos dodos do
inversor). Este aumento da potncia real instantnea dura apenas 3 ciclos, e o sistema
acaba por estabilizar para um valor de potncia que corresponde a uma corrente eficaz
na fonte de 50 A, aproximadamente. Constata-se que, quando o filtro activo se encontra
em regime permanente, a fonte fornece potncia real instantnea com uma baixa
componente alternada e fornece tambm apenas um valor residual da potncia
imaginria instantnea, tal como j se tinha verificado no caso anterior.
60
50
40
p (kVA)
30
20
10
0
0,15 0,20 0,25 0,30 0,35
Tempo (s)
20
10
q (kVA)
0
-10
-20
0,15 0,20 0,25 0,30 0,35
Tempo (s)
Fig. 3.105 Potncia imaginria instantnea na fonte.

Relativamente s potncias instantneas na carga pode-se observar nas Figs.

3.106 e 3.107 que o perfil de consumo sofre uma alterao quando o Filtro Activo
Paralelo ligado, aos 0,2 s de simulao. A nvel da potncia real instantnea
observa-se um aumento significativo da componente alternada, mas a nvel da potncia
imaginria instantnea as alteraes em regime permanente so muito reduzidas.
60
50
40
p (kVA)
30
20
10
0
0,15 0,20 0,25 0,30 0,35
Tempo (s)
Fig. 3.106 Potncia real instantnea na carga.
20
10
q (kVA)
0
-10
-20
0,15 0,20 0,25 0,30 0,35
Tempo (s)
Fig. 3.107 Potncia imaginria instantnea na carga.
Tal como no caso anterior, a tenso no lado CC do inversor do filtro activo de

900 V, sendo este valor suficiente para que o Filtro Activo Paralelo opere de forma
satisfatria. Neste caso, e contrariamente ao caso em que se utilizou um rectificador
com carga RL srie como carga, um valor de tenso mais baixo aos terminais do
condensador fazem com que o desempenho do filtro activo se deteriore.
1000
900
Tenso (V)
800
700
600
500
0,15 0,20 0,25 0,30 0,35
Tempo (s)

3.12.6 - Sistema Desequilibrado com Contedo Harmnico Elevado
O inversor a ser implementado atravs de um prottipo de laboratrio ter uma

limitao na corrente que pode ser injectada, que determinada pelos valores nominais
dos seus semicondutores. Neste caso, a corrente instantnea mxima de 100 A, o que
implica que as correntes de referncia calculadas pelo controlador no tenham um valor
superior a este, caso contrrio a proteco do inversor ir disparar e o Filtro Activo
Paralelo deixar de compensar as correntes. Este cenrio de simulao, para alm de
fazer com que o filtro activo funcione prximo dos limites de operao, vai tambm
testar a capacidade de operao num sistema com desequilbrio acentuado. As cargas
aplicadas foram a ponte rectificadora com carga RC paralela no lado CC, apresentada
no item 3.12.5, juntamente com uma ponte monofsica tambm com carga RC paralela
ligada entre a fase a e o neutro, e trs cargas passivas RL desequilibradas. O Filtro
Activo Paralelo ser ligado apenas quando todas as cargas estiverem j a operar em
regime permanente. A Fig. 3.109 ilustra o sistema elctrico definido para este cenrio de
simulao.
+
Zlinha Zlinha2
a
b
c
n
-
Rede elctrica
5,3 0,05 H
2,3 0,30 H
10,2 0,20 H
3 mF 15
Pontos de ligao
do
Filtro Activo Paralelo -
+
740 F 26
As Figs. 3.110 e 3.111 mostram as formas de onda de tenso e corrente, assim

como o espectro harmnico das correntes, antes do Filtro Activo Paralelo entrar em
operao. Tal como nos restantes casos at aqui demonstrados possvel constatar que
as formas de onda das tenses apresentam um valor de distoro harmnica
considervel (neste caso o THD atinge os 6 %) e um desequilbrio de 1,6 %, devido s
quedas de tenso nas impedncias da linha. Neste cenrio o factor de potncia nas 3
fases relativamente elevado, sendo no mnimo de 0,92 na fase c. As restantes fases

apresentam um factor de potncia de 0,97. O desequilbrio das correntes de 32,1 %,

sendo possvel observar os perfis das correntes com mais detalhe na Tab. 3.5.
400
200
Tenso (V)
-200
-400
0,16 0,17 0,18 0,19 0,20
Tempo (s)
Fig. 3.110 Tenses do sistema.
fase a
100
40
50 THD = 34,0 %
30
0
-50 20
-100 10
fase b 0
100 40
50 THD = 46,6 %
30
0
-50 20
Corrente (A)
-100 10
fase c 0
100 40
50 THD = 40,1 %
30
0
20
-50
-100 10
neutro 0
100 40
50 THD = 77,3 %
30
0
20
-50
-100 10
0
0,16 0,17 0,18 0,19 0,20 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.111 Correntes na carga e respectivos espectros harmnicos.
Tab. 3.5 - Caractersticas das correntes do sistema sem Filtro Activo Paralelo em operao.
Fase a Fase b Fase c Neutro
Corrente 46,9 A 26,3 A 43,3 A 29,9 A
THD da corrente 34,0 % 46,6 % 40,1 % 77,3 %
Factor de potncia 0,97 0,97 0,92 ---

O Filtro Activo Paralelo vai trabalhar perto dos limites de operao porque a
corrente do neutro, embora tenha um valor eficaz de apenas 29,9 A, o seu valor
instantneo mximo, devido carga no-linear monofsica, atinge valores na ordem dos
75 A quando o filtro activo est desligado, e valores acima dos 90 A quando o filtro est
em operao em regime permanente. Tal como j foi observado no item 3.12.5, as
formas de onda das correntes na carga alteraram-se quando o Filtro Activo Paralelo foi
inserido no sistema. A Tab. 3.6 mostra as caractersticas das correntes que as cargas
consomem quando o filtro activo est em funcionamento e a Fig. 3.112 ilustra essas
mesmas correntes. Tal como no caso anterior existe um aumento significativo dos
harmnicos de corrente, o que torna a tarefa de compensao do filtro activo um pouco
mais complicada, uma vez que as variaes de corrente so mais bruscas.
fase a
100 40
50 THD = 67,4 %
30
0
-50 20
-100 10
fase b 0
100 40
50 THD = 72,1 %
30
0
-50 20
Corrente (A)
-100 10
fase c 0
100 40
50 THD = 59,5 %
30
0
-50 20
-100 10
neutro 0
100 40
50 THD = 79,8 %
30
0
-50 20
-100 10
0
0,16 0,17 0,18 0,19 0,20 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.112 Correntes na carga e respectivos espectros harmnicos com filtro activo em
funcionamento e em regime permanente.

Tab. 3.6 Caractersticas das correntes na carga com Filtro Activo Paralelo a compensar.
Corrente 53,1 A 31,9 A 44,0 A 33,6 A
THD da corrente 67,4 % 72,1 % 59,5 % 79,8 %
Relativamente s correntes da fonte, em regime permanente e quando o Filtro

Activo Paralelo se encontra a compensar, estas tornam-se praticamente equilibradas (o
desequilbrio passa a ser de 3,2 %) e com um baixo contedo harmnico, tal como se
pode constatar pela Tab 3.7 e observar na Fig. 3.113. Tambm o factor de potncia foi
compensado para um valor muito prximo da unidade.
fase a
100 40
50 THD = 6,6 %
30
0
20
-50
-100 10
fase b 0
100 40
50 THD = 6,0 %
30
0
20
-50
Corrente (A)
-100 10
fase c 0
100 40
50 THD = 5,8 %
30
0
20
-50
-100 10
neutro 0
100 40
50 THD =
30
0
20
-50
-100 10
0
0,16 0,17 0,18 0,19 0,20 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.113 Correntes na fonte com Filtro Activo Paralelo em operao.

Tab. 3.7 Caractersticas das correntes na fonte com Filtro Activo Paralelo
Corrente 49,7 A 47,6 A 49,2 A 1,9 A
THD da corrente 6,6 % 6,0 % 5,8 % ---
Neste caso, e apesar do contedo harmnico presente nas formas de onda de

tenso antes do filtro activo entrar em operao ser elevado, este valor no tem grande
importncia, uma vez que quando o filtro activo fornece os harmnicos para as cargas, o THD
da tenso baixa para 1,4 %, pois deixam de existir quedas de tenso nas frequncias harmnicas
na impedncia de linha, tal como no caso do item anterior.
Quanto s potncias real e imaginria instantneas, possvel observar os
valores fornecidos pela fonte antes e depois do Filtro Activo Paralelo entrar em
operao nas Figs. 3.114 e 3.115. Constata-se que, quando o filtro activo est a
compensar harmnicos, a potncia real instantnea tem uma baixa componente
alternada e fornece tambm apenas um valor residual da potncia imaginria
instantnea, tal como j se tinha verificado no caso anterior. O aumento da potncia real
instantnea que se pode observar aos 0,2 s deve-se ao carregamento do condensador do
lado CC.
70
60
50
p (kVA)
40
30
20
10
0
0,15 0,20 0,25 0,30
Tempo (s)
-5
q (kVA)
-10
-15
-20
0,15 0,20 0,25 0,30
Tempo (s)
Fig. 3.115 - Potncia imaginria instantnea na fonte.

Quanto tenso no lado CC do Filtro Activo Paralelo, possvel observar neste

caso uma maior oscilao relativamente aos casos at agora apresentados. Como se
pode ver na Fig. 3.116, o valor mdio situa-se nos 980 V, e para alm disso foi
necessrio utilizar um condensador de 2 mF no lado CC do inversor. Qualquer valor
abaixo do utilizado neste caso (a nvel do condensador e da tenso do lado CC) traria
como consequncia o aumento das oscilaes que se poderia repercutir num pico de
tenso demasiado elevado no lado CC, e tambm numa pior resposta do Filtro Activo
Paralelo.
1000
900
Tenso (V)
800
700
600
500
0,16 0,21 0,26 0,31
Tempo (s)
Como se pde observar pelos resultados, para que se consiga fazer a

compensao dos diversos problemas relacionados com as correntes neste caso,
necessrio aumentar a tenso no lado CC e o prprio condensador do lado CC, e ainda
assim, o THD das correntes da fonte manteve-se acima dos 5 % nas trs fases. Para
alm disso, o desequilbrio no foi completamente compensado. O aumento da tenso
no lado CC, embora permita obter resultados mais satisfatrios, uma vez que faz com
que o filtro consiga injectar correntes com um di/dt superior, traz tambm desvantagens
a nvel da necessidade de utilizar semicondutores que suportem uma tenso directa
superior. Uma soluo para melhorar o desempenho do inversor ser a diminuio das
indutncias na sada do inversores, no entanto, devido tcnica de comutao adoptada
para o inversor, uma diminuio da indutncia far com que o inversor injecte
quantidades inadmissveis de rudo na rede elctrica. Assim sendo imperativo mudar a
tcnica de comutao de maneira a que esta tenha uma frequncia fixa, mas que ao
mesmo tempo no implique um aumento significativo na dificuldade de implementao.
Pela anlise das tcnicas de comutao existentes, cuja introduo foi efectuada
no Item 3.3, uma hiptese bastante vivel consiste na utilizao do mtodo SPWM, uma
vez que esta tcnica apresenta um bom desempenho em regime permanente e em regime
transitrio. O mtodo SPWM muito utilizado para gerar correntes sinusoidais, no

entanto, o Filtro Activo Paralelo ter que gerar principalmente ondas no-sinusoidais,
com amplitudes que dependem da carga (mas que no ultrapassem os 100 A no caso do
prottipo laboratorial a ser implementado) o que implica que o controlador tenha de ser
bastante robusto e bem afinado. Tambm a portadora triangular dever estar calculada
correctamente para que os sinais de referncia sejam correctamente gerados pelo
inversor. Existem trs regras empricas que se podem utilizar para fazer com que o
controlador tenha a robustez desejada para o Filtro Activo Paralelo:
Anular a componente integral, fazendo o ganho integral, Ki, igual a zero. Este
parmetro afecta a componente transitria tendo um impacto negativo quando se
geram sinais no-sinusoidais.
Fazer a componente proporcional ser unitria, ou seja, Kp = 1.
Fazer amplitude da portadora ter um valor tal, que o seu declive seja igual ao
mximo di/dt que o inversor consegue injectar.
Com base nas caractersticas do IGBTs que vo ser utilizados na implementao
escolheu-se uma frequncia de comutao de 16 kHz. Uma vez que a frequncia de
comutao fixa, a filtragem do rudo injectado pode ser mais eficaz, uma vez que o
rudo produzido apenas na frequncia da portadora e nas suas envolventes. Com esta
tcnica de comutao as indutncias de sada podem ser menores o que possibilita um
aumento do di/dt das correntes de sada do inversor do filtro activo, e uma diminuio
da tenso no lado CC, que por sua vez se traduz numa possvel diminuio do custo dos
IGBTs. O facto das indutncias serem menores traz tambm vantagens ao nvel da
implementao uma vez que as indutncias para 100 A comportam custos mais
elevados, e so pesadas e volumosas.
Antes de se poder proceder afinao dos parmetros do controlador, foi
seleccionado um novo valor de indutncia, de 1,5 mH, e foi escolhida uma tenso de
referncia de 730 V para o lado CC.
Uma vez modificado o modelo foi feita uma simulao com as mesmas
condies do cenrio dos desequilbrios. Desta forma possvel estabelecer uma
comparao entre as duas tcnicas de comutao. Na Fig. 3.117 possvel observar as
correntes das trs fases e do neutro fornecidas pela fonte, quando o Filtro Activo
Paralelo est a operar em regime permanente e a tcnica de comutao a SPWM com
as regras empricas j descritas.

fase a
100 40
50 THD = 3,8 %
30
0
20
-50
-100 10
fase b 0
100 40
50 THD = 3,1 %
30
0
20
-50
Corrente (A)
-100 10
fase c 0
100 40
50 THD = 2,9 %
30
0
20
-50
-100 10
neutro 0
100 40
50 THD =
30
0
20
-50
-100 10
0
0,46 0,47 0,48 0,49 0,50 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.117 Correntes na fonte, aplicando a nova tcnica de comutao.
As correntes com este mtodo de comutao tornam-se mais prximas de uma

sinuside ideal, com o THD das correntes nas trs fases a ser inferior a 4 % e com o
desequilbrio a tomar um valor de 1,3 %. Quanto ao factor de potncia, este tem um
valor igual ao registado no caso anterior. A Tab. 3.8 mostra um sumrio das
caractersticas das correntes da fonte das 3 fases e do neutro.
Tab. 3.8 Caractersticas das correntes na fonte com Filtro Activo Paralelo em regime
permanente.
Corrente 44,2 A 43,1 A 43,7 A <1A
THD da corrente 3,8 % 3,1 % 2,9 % ---
Pode-se tambm observar atravs da Fig. 3.118, que a potncia real instantnea
que a fonte fornece com este mtodo de comutao tem um valor mdio um pouco
menor devido diminuio das perda nos Filtro Activo Paralelo e que a sua
componente oscilatria tambm mais reduzida uma vez que o filtro consegue

compensar melhor as correntes. Quanto potncia imaginria instantnea, constata-se

que a sua componente oscilatria tambm sofreu uma maior reduo, quando
comparado com o mtodo de comutao que no garante a frequncia fixa.
70
Potncia Activa (kVA) 60
50
40
30
20
10
0
0,15 0,20 0,25 0,30
Tempo (s)
Fig. 3.118 Potncia real instantnea no lado da fonte.
5
Potncia Reactiva (kVA)
-5
-10
-15
-20
0,15 0,20 0,25 0,30
Tempo (s)
Fig. 3.119 Potncia imaginria instantnea no lado da fonte.
De notar que o desempenho do Filtro Activo Paralelo melhorou muito apesar de

se trabalhar com uma tenso no lado CC mais baixa e tambm com uma indutncia mais
baixa. Para alm disso o THD da carga nas trs fases foi ainda superior ao do caso
anterior com o filtro activo ligado, o que significa que a queda de tenso nas
impedncias da linha ainda menos significativa com a nova tcnica de comutao
adoptada. Neste caso as cargas passaram a ter as seguintes caractersticas:
Tab. 3.9 Caractersticas das correntes na carga com Filtro Activo Paralelo em regime
estacionrio.
Corrente 44,3 A 26,4 A 38,2 A 24,9 A

(Fundamental)
THD da corrente 71,9 % 72,1 % 60,4 % 85,8 %

A Fig. 3. 120 mostra a forma de onda das correntes na carga, quando o Filtro
Activo Paralelo se encontra a compensar os problemas de qualidade de energia.
fase a
100 40
50 THD = 71,9 %
30
0
20
-50
-100 10
fase b 0
100 40
50 THD = 72,1 %
30
0
20
-50
Corrente (A)
-100 10
fase c 0
100 40
50 THD = 60,4 %
30
0
-50 20
-100 10
neutro 0
100 40
50 THD = 85,8 %
30
0
-50 20
-100 10
0
0,46 0,47 0,48 0,49 0,50 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3. 120 Correntes na carga e respectivos espectros harmnicos com filtro activo em
funcionamento e em regime permanente.
Como se pode observar pela Fig. 3.121, a tenso no lado CC no ultrapassa

nunca os 750 V quer em regime permanente, quer durante o perodo transitrio. Para
alm disso o condensador utilizado de 1,5 mF (contrariamente aos 2 mF com a outra
tcncica de comutao) e as oscilaes da tenso mantm-se em nveis aceitveis, na
ordem dos 25 V de amplitude.
1000
900
Tenso (V)
800
700
600
500
0,16 0,21 0,26 0,31
Tempo (s)

Pode-se concluir que graas nova tcnica de comutao, o Filtro Activo

Paralelo conseguiu compensar melhor as correntes das cargas, com uma indutncias de
sada menores, condensador do lado CC menor, uma frequncia de 16 kHz (inferior ao
valor mximo de 20 kHz utilizado na tcnica Periodic Sampling) e tambm com uma
tenso no lado CC menor, o que resulta num filtro activo mais barato e com menos
perdas.
3.12.7 Transitrio de Ligao Devido a Alterao Brusca de Cargas
O objectivo deste cenrio de simulao consiste em analisar o comportamento

durante o perodo transitrio que ocorre quando o Filtro Activo Paralelo ligado, e
tambm quando cargas so ligadas e desligadas. Para alm disso foram efectuadas
alteraes a nvel da teoria de controlo, para que as correntes de referncia no
ultrapassem as correntes suportadas pelo inversor (100 A de valor instantneo). Deve-se
destacar que as alteraes efectuadas ao filtro activo no item anterior foram mantidas,
ou seja, utilizada a nova tcnica de comutao. A Fig. 3.122 ilustra o esquema
elctrico para estas simulaes.
Zlinha Zlinha2
Rede elctrica
0,2 0,05 H
4,2 0,2 H
4,2 0,2 H
Pontos de ligao
do
+ -
18 800 F
Para este caso foram utilizadas cargas lineares e no-lineares. A carga linear
consiste numa carga passiva RL trifsica e desequilibrada, que se traduz nos valores de
corrente e de factor de potncia apresentados na Tab. 3.10.

Tab. 3.10 Caractersticas das correntes consumidas pelas cargas passivas.
Corrente 24,3 A 3,6 A 3,6 A 20,9 A
Factor de
0,07 0,16 0,09 ---
potncia
Quanto carga no-linear foi utilizado um rectificador com uma carga RC

paralela no lado CC, igual ao do item 3.12.6. Com ambas as cargas ligadas houve uma
alterao dos factores de potncia que passaram a ser de 0,71 indutivo para a fase a, e
de 0,96 indutivo para as fases b e c. A Fig. 3.123 mostra as correntes na carga em
regime permanente, quando o Filtro Activo Paralelo est desligado. Este conjunto de
cargas no traz problemas de qualquer espcie ao Filtro Activo Paralelo, uma vez que
este consegue compensar os diversos problemas existentes, nomeadamente o factor de
potncia, contedo harmnico e tambm o desequilbrio. Como se pode observar pela
Fig. 3.124, quando o Filtro Activo Paralelo est a funcionar em regime permanente, o
THD desce para valores inferiores a 4 % em todas as fases, e os restantes problemas
foram tambm compensados.
fase a
50 40
THD = 51,7 %
30
0
20
-50
10
fase b 0
50 40
THD = 62,3 %
30
0
20
Corrente (A)
-50
10
fase c 0
50 40
THD = 63,1 %
30
0
20
-50
10
neutro 0
50 40
THD = 1,1 %
30
0
20
-50
10
0
0,22 0,23 0,24 0,25 0,26 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.123 Correntes do conjunto de cargas e respectivos espectros harmnicos.

fase a
50 40
THD = 3,7 %
30
0
20
-50
10
fase b 0
50 40
THD = 3,9 %
30
0
20
Corrente (A)
-50 10
fase c 0
50 40
THD = 3,4 %
30
0
20
-50 10
neutro 0
50 40
THD =
30
0
20
-50 10
0
0,22 0,23 0,24 0,25 0,26 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.124 Correntes na fonte com Filtro Activo Paralelo em regime permanente.
O principal problema ocorre quando a carga no-linear ligada uma vez que esta
tem a particularidade de, ao ser ligada, provocar um transitrio na rede que se traduz
num aumento da corrente muito acentuado, tal como se pode observar na Fig. 3.125.
Cabe ressaltar que a carga ligada aos 0,21 s, e que nesse momento j o filtro activo
est a compensar as cargas passivas, uma vez que este activado aos 0,14 s.
600
400
Corrente (A)
200
0
-200
-400
-600
0,16 0,21 0,26 0,31
Tempo (s)
Fig. 3.125 Correntes nas cargas devido ao transitrio causado pela ligao da carga no linear.
Para os resultados retirados de seguida foi necessrio desligar a compensao de

atrasos, caso contrrio o filtro activo s adaptaria a sua resposta ao transitrio depois
deste ter terminado. Nas figuras seguintes constata-se que a resposta do filtro activo

quando a carga ligada relativamente lenta e fora o inversor a injectar correntes

superiores a 100 A, o que causaria problemas no prottipo laboratorial.
600
400
Corrente (A)
200
0
-200
-400
-600
0,16 0,21 0,26 0,31
Tempo (s)
Fig. 3.126 Correntes de referncia calculadas pelo controlador.
600
400
Corrente (A)
200
0
-200
-400
-600
0,16 0,21 0,26 0,31
Tempo (s)
Fig. 3.127 Correntes injectadas pelo Filtro Activo Paralelo.
Durante o perodo transitrio, que comea aos 0,21 s quando a carga no linear
activada, a tenso no elo CC sofre variaes bruscas, e atinge valores bastante elevados,
como se pode observar na Fig. 3.128. Tambm o facto da tenso atingir valores acima
dos 1000 V trar problemas ao inversor do filtro activo devido tenso que os IGBTs
teriam de suportar.
1100
1000
900
Tenso (V)
800
700
600
500
0,10 0,15 0,20 0,25 0,30
Tempo (s)
Este comportamento do controlador durante o regime transitrio problemtico,

uma vez que poder forar o inversor a injectar correntes mais elevadas do que aquelas
que os semicondutores e indutncias de sada aguentam, podendo fazer com que o
sistema de proteco seja activado, ou num caso mais extremo, provocar a destruio do

equipamento. A tenso no lado CC do inversor do filtro activo atinge valores superiores

a 1000 V o que acaba por ser um valor demasiado elevado.
Assim devero ser implementados vrios nveis de superviso no software do
controlador para impedir que este force os sistemas de proteco de hardware a actuar.
O mecanismo mais simples e que deve estar sempre presente como ltimo recurso,
independentemente de outras formas de proteco que venham a ser implementadas,
consiste em limitar as correntes de referncia num tecto positivo e negativo. Os sinais
ica*, icb*, icc* e icn* no podero ultrapassar os valores +/- 95 A. A implementao
muito simples neste caso, mas no suficiente para impedir que a corrente de sada do
inversor suba acima dos 100 A, como se pode observar na Fig. 3.130. Alm disso tem
tambm a desvantagem de fazer com que o inversor injecte contedo harmnico
indesejvel na rede, o que no muito grave se a situao for transitria, no entanto,
pode ser srio se a corrente que deve ser injectada para corrigir a totalidade dos
problemas tiver uma amplitude superior a 95 A. As figuras seguintes ilustram o caso j
introduzido, com os tectos dos sinais de sada do controlador j implementados.
200
100
Corrente (A)
-100
-200
0,16 0,21 0,26 0,31
Tempo (s)
Fig. 3.129 Correntes de referncia com tectos de limitao.
200
100
Corrente (A)
-100
-200
0,16 0,21 0,26 0,31
Tempo (s)
Pode-se observar na Fig. 3.130 que, durante o perodo transitrio, o filtro activo
injecta uma corrente que ultrapassa os limites impostos pelas referncias. Esta soluo
manifestamente insuficiente para que o filtro activo tenha um desempenho aceitvel
nestas situaes.

A nvel da tenso no lado CC, constata-se que as variaes bruscas e o valor de

pico elevado mantm-se, havendo apenas uma pequena diminuio do problema, uma
vez que neste caso a tenso no ultrapassou os 1000 V. Por outro lado, o tempo
necessrio para que a tenso volte a estabilizar manteve-se o mesmo (aproximadamente
50 ms).
1100
1000
900
Tenso (V)
800
700
600
500
0,10 0,15 0,20 0,25 0,30
Tempo (s)
Uma vez que se utiliza um array para a compensao de atrasos introduzido no

Item 3.9.3 que tem as correntes de referncia durante meio ciclo (uma vez que se utiliza
a simetria de meia onda), as limitaes relativas amplitude das correntes de sada do
inversor podem ser efectuadas aproveitando o atraso criado pela utilizao deste array
entre o clculo das correntes de referncia pelo DSP e o envio destas variveis para o
inversor. Foi criado um algoritmo que determina um factor de atenuao, que mantido
durante meio ciclo pelo menos, para garantir que as correntes injectadas no so
superiores aos valores limite. Este algoritmo garante que os sinais de compensao so
atenuados como um todo fazendo com que o filtro no tente compensar correntes para
as quais no tem capacidade, e simultaneamente faz com que este no injecte
harmnicos indesejveis na rede.
Uma outra alterao consiste em fazer com que a potncia preg no seja afectada
pela compensao de atraso digital. Desta forma a partir do momento em que a potncia
real instantnea do sistema se modifique o controlador comea imediatamente a adaptar
o valor de preg de forma a mater a tenso no lado CC estvel. Esta alterao consiste em
fazer as seguintes modificaes no clculo das correntes de referncia:
icx * = icx _ preg + icac (3.32)
Em que icx_preg a corrente proporcional ao valor de preg e icx1 a corrente de

referncia aps a compensao de atrasos, no considerando a parte relativa a preg.

Uma vez implementado este bloco de superviso e separando preg das restantes
componentes de potncia instantnea envolvidas no clculo das correntes de referncia,
pode-se observar que o comportamento do filtro activo em regime transitrio melhora
de forma significativa. Os resultados das simulaes, apresentados nas figuras
seguintes, comprovam esse facto.
200
100
Corrente (A)
-100
-200
0,16 0,21 0,26 0,31
Tempo (s)
Fig. 3.132 Correntes de referncia com utilizao do limitador dinmico.
200
100
Corrente (A)
-100
-200
0,16 0,21 0,26 0,31
Tempo (s)
Constata-se que neste caso, o inversor segue as correntes de referncia e no

ultrapassa o limite imposto por estas. Quanto tenso no lado CC, pode-se observar na
Fig. 3.134 que o perodo transitrio foi curto e que a tenso teve um desvio de
aproximadamente 110 V relativamente ao seu valor em regime permanente.
1100
1000
900
Tenso (V)
800
700
600
500
0,10 0,15 0,20 0,25 0,30
Tempo (s)
Fig. 3.134 Tenso no lado CC do inversor do filtro activo quando o controlador possui o
limitador dinmico.
O novo controlador, com todas as modificaes implementadas, passaria a ter

ento a estrutura apresentada na Fig. 3.135. Comparando com o diagrama da Figura 23,
verifica-se que as modificaes, embora sejam relativamente pequenas, provocam um

comportamento bastante diferente a nvel do lado CC, principalmente durante os
perodos transitrios como se pode concluir atravs da anlise das Figs. 3.128 e 3.134.
Isto ocorre porque preg influencia as correntes de referncia mal a carga mude, uma vez
que este parmetro no afectado pela compensao do atraso, que faz com que a
resposta do filtro activo ocorra meio ciclo aps a modificao do perfil de consumo das
cargas.
en
va_d
vb_d Clculo en p ica1 icac Clculo icaLim*
vc_d Clculo Clculo i
Clculo ca
*
do
Clculo px i
en *
p q i icb1 Compensao icbc i i * Limitador cbLim
ia_d px qx ca1 do ca cb iccLim *
q p0 icb1 icc1 Atraso iccc icb icc* Dinmico
ib_d Clculo in P0
qx
icc1 icc e de icnLim*
ic_d in icn
in
Clculo ica_preg
preg ica_preg i
Vref +_ cb_preg
icb_preg
i
icc_preg cc_preg
Vdc_d
Fig. 3.135 Diagrama de blocos do controlador com limitao do valor das correntes de
referncia.
Na Fig. 3.135 foram inseridas algumas variveis intermdias novas,

nomeadamente en e in, que so valores equivalentes s tenses e correntes no referencial
--0, ica1, icb1 e icc1, que so as correntes de compensao sem incluir a potncia de
regulao, antes da compensao do atraso e icac, icbc e iccc so essas mesmas variveis
depois da compensao de atraso. So tambm utilizados os sinais ica_preg, icb_preg e
icc_preg, que so a componente das correntes que corresponde potncia de regulao, de
forma a manter a tenso no lado CC constante e com o valor de referncia desejado. Por
ltimo, as correntes que o inversor ir gerar, correspondem aos sinais icaLim, icbLim, iccLim
e icnLim. O bloco de compensao de atrasos foi mantido no diagrama de blocos, no
entanto, na apresentao dos resultados relativos ao perodo transitrio, este estava
desligado. necessrio desenvolver futuramente um bloco de controlo que identifique
uma mudana nas cargas, de maneira a desligar a compensao de atrasos nos perodos
transitrios, e que volte a ligar essa caracterstica durante o regime permanente.
Este sistema, embora funcional, no o mais adequado, uma vez que o ideal ser
utilizar um sistema que actue sobre as potncias de compensao, ou seja, sobre px e qx,
limitando os seus valores quando necessrio. Neste caso o mtodo de superviso ser

mais complexo, uma vez que as correntes de referncia so combinaes destas duas
potncias. Numa primeira fase podem-se estabelecer dois tectos que consistem em
definir o limite de px quando no existe qx a ser compensado, e o limite de qx quando
no existe px. Esta limitao, porm, no suficiente uma vez que normalmente a
compensao engloba ambas as potncias instantneas. Ser necessrio que o sistema de
superviso consiga determinar os limites em ambas as potncias simultaneamente, e
dessa forma limitar os seus valores atravs de um factor de atenuao. Para alm disso
pode-se tambm acrescentar ao sistema um mtodo que v desactivando ou limitando
certas parcelas de potncia de acordo com um sistema de prioridades. Este sistema de
enables englobaria ~p , q~ , q e po e seria activado numa primeira fase manualmente, e
numa fase posterior poderia ser gerido pelo prprio controlador. A vantagem de
trabalhar directamente com as diversas parcelas de potncia, utilizando um sistema de
prioridades, que isto torna possvel fazer com que os parmetros mais importantes
continuem a ser compensados na sua totalidade. Por exemplo, se o filtro activo estiver a
compensar harmnicos e o factor de potncia, poder ter interesse que o filtro compense
em menor escala os harmnicos, mas que continue a compensar o factor de potncia, de
maneira a que a instalao no seja cobrada pelo fornecedor de energia elctrica por esta
varivel ter um valor excessivamente baixo (menor do que 0,93).
3.12.8 - Associao de Filtros Activos Paralelos
A utilizao de vrios Filtros Activos Paralelos numa mesma instalao uma

situao que poder ocorrer com alguma facilidade, uma vez que um nico equipamento
poder no ter a capacidade de compensar os problemas existentes. Existem dois
cenrios possveis com mais do que um Filtro Activo Paralelo: os filtros activos esto
na mesma instalao em alimentadores diferentes, ou ento esto dois ou mais filtros a
compensar os problemas de uma nica carga ou conjunto de cargas no mesmo
alimentador.
No caso em que ambos os Filtros Activos Paralelos esto no mesmo alimentador
sero testadas duas abordagens: a primeira consistir em utilizar dois filtros activos
independentes, ou seja, dois inversores e dois controladores separados, com sensores
totalmente independentes. Quanto segunda abordagem, sero utilizados dois
inversores, mas o controlador ser comum, sendo necessrio fazer algumas
modificaes, pois necessrio controlar os dois lados CC dos inversores (que so
independentes).

A primeira situao consiste em aplicar filtros activos em alimentadores

diferentes, ou seja, cada filtro compensa um dado conjunto de cargas independentes na
mesma instalao. A Fig. 3.136 ilustra o cenrio em estudo. O Filtro Activo Paralelo 1
compensa um rectificador trifsico com carga RC paralela semelhante ao utilizado no
item 3.12.5. Quanto ao Filtro Activo Paralelo 2, est instalado a jusante de um
rectificador trifsico com carga RL srie semelhante ao apresentado no item 3.12.1.
+
Zlinha3
Pontos de ligao
do
Filtro Activo Paralelo 2
+
Zlinha Zlinha2
a
Rede elctrica
-
Pontos de ligao 3 mF 15
do
Fig. 3.136 Esquema com dois Filtros Activos Paralelos em alimentadores diferentes.
As formas de onda do sistema, antes dos Filtros Activos Paralelos entrarem em

operao, so mostradas nas prximas figuras. Na Fig. 3.137 possvel observar a
forma de onda da tenso na fase a, com um THD de 5,5 %. J na Fig. 3.138 possvel
observar a corrente total consumida pelo sistema, sendo o valor RMS da componente
fundamental de 60 A com um THD de 34 %. Quanto forma de onda da corrente a ser
compensada pelo Filtro Activo Paralelo 1, esta pode ser observada na Fig. 3.139 e, por
fim, a forma de onda a ser compensada pelo Filtro Activo Paralelo 2, encontra-se na
Fig. 3.140. As correntes so equilibradas e portanto s so mostrados os sinais relativos
fase a.

400
250
200 200
Tenso (V)
THD = 7,5 %
0 150
-200 100
50
-400
0,36 0,37 0,38 0,39 0,40 0
Tempo (s) F 5 7 11 13 17 19 23
Harmnico
100 70
60
50 THD = 34,2 %
50
Corente (A)
40
0
30
-50 20
10
-100 0
0,36 0,37 0,38 0,39 0,40 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.138 Corrente total do sistema e respectivo espectro harmnico.
100 70
60
50 THD = 55,4 %
Corrente (A)
50
0 40
30
-50 20
10
-100 0
0,36 0,37 0,38 0,39 0,40 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.139 Corrente consumida pelo rectificador RC.
100 70
60
50 THD = 25,6 %
Corrente (A)
50
0 40
30
-50 20
10
-100 0
0,36 0,37 0,38 0,39 0,40 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.140 Corrente consumida pelo rectificador RL.
Uma vez que os dois Filtros Activos Paralelos entrem em operao, possvel
constatar que o sistema tem o comportamento esperado, ou seja, existe uma reduo dos
harmnicos de corrente na fonte. Na Fig. 3.141 possvel observar a corrente que a rede
elctrica fornece ao sistema. J a Fig. 3.142 mostra a corrente que vai para o conjunto

Filtro Activo Paralelo 1 e rectificador RC, e a Fig. 3.143 mostra a corrente que alimenta
o outro conjunto Filtro Activo Paralelo e carga no-linear.
100 70
60
50 THD = 4,3 %
Corrente (A)
50
0
40
30
-50 20
10
-100 0
0,44 0,45 0,46 0,47 0,48 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.141 Corrente fornecida pela rede elctrica com ambos os filtros activos em operao.
100 70
60
50 THD = 5,6 %
Corrente (A)
50
0 40
30
-50 20
10
-100 0
0,44 0,45 0,46 0,47 0,48 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.142 Corrente fornecida ao ramo onde est inserido o Filtro Activo Paralelo 1.
100 70
60
50 50 THD = 3,5 %
Corrente (A)
40
0
30
-50 20
10
-100 0
0,44 0,45 0,46 0,47 0,48 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.143 Corrente fornecida ao ramo onde est inserido o Filtro Activo Paralelo 2.
Como se pode observar pelas correntes a montante dos filtros, os resultados so

idnticos aos apresentados quando um nico Filtro Activo Paralelo se encontra presente
no sistema elctrico, no existindo qualquer problema com este tipo de associao.
No caso do haver uma carga em que um nico Filtro Activo Paralelo no seja
suficiente para compensar os problemas que existam, poder recorrer-se associao
srie destes equipamentos de forma a obter uma compensao satisfatria. A Fig. 3.144
ilustra o cenrio em estudo e as formas de onda das correntes podero ser observadas na
Fig. 3.140.

Pontos de ligao
do
+
Zlinha Zlinha2 Zlinha3
a
Rede elctrica
-
Pontos de ligao
do
Fig. 3.144 Esquema da utilizao de dois Filtros Activos Paralelos no mesmo alimentador.
A primeira abordagem a ser demonstrada ser a utilizao de dois filtros activos

completamente independentes. Esta aproximao tem a vantagem de no necessitar de
qualquer adaptao do controlador. Por outro lado so necessrios mais sensores de
corrente, uma vez que todos so independentes, e tambm sero necessrios dois
controladores, o que tambm leva a um aumento de custos.
Em primeiro lugar foi ligado o Filtro Activo Paralelo 2 e, uma vez em regime
permanente, foi ligado o Filtro Activo Paralelo 1. De notar que o Filtro Activo Paralelo
2 foi programado para compensar apenas metade de todos os problemas atravs de uma
diviso por 2 das correntes de referncia. A Fig. 3.145 mostra a corrente na fonte
quando ambos os filtros activos se encontram em funcionamento.
100
50
-50
-100
0,22 0,23 0,24 0,25 0,26
Tempo (s)
Fig. 3.145 Corrente na fonte com ambos os filtros activos em operao.
Como se pode observar, o sistema elctrico torna-se instvel com esta estratgia.
Uma alternativa a esta abordagem, poder ser a utilizao de 2 inversores, mas que so
comandados pelo mesmo controlador. Para isso ser necessrio que este controlador
nico, controle os dois lados CC existentes e que distribua as correntes de compensao

pelos dois inversores. As adaptaes efectuadas so bastante reduzidas, sendo apenas

necessrio alterar px para:
px = ~
p p 0 p reg p reg 2 (3.33)
Em que preg2 equivalente a preg, mas utilizado para controlar a tenso do

segundo inversor. Desta forma, os dois bancos de condensadores so contemplados.
Para alm disso necessrio duplicar o nmero de sadas uma vez que passam a existir
16 variveis de comando para comandar os 12 IGBTs contra as 6 quando apenas
utilizado 1 inversor, em sistemas trifsicos sem neutro acessvel. A nvel de
sensorizao, utiliza-se apenas um conjunto de sensores de corrente para a carga, que
esto a jusante de ambos os inversores. De destacar que a nvel das correntes dos
inversores e das tenses dos lados CC so necessrios dois conjuntos de forma a
controlar independentemente cada um dos inversores.
A Fig. 3.146 mostra a corrente na fonte na fase a e respectivo espectro
harmnico quando ambos os filtros activos esto a compensar as suas cargas. O factor
de potncia praticamente unitrio e o THD de aproximadamente 6 %.
100
50 40
THD = 6,3 %
30
0
20
-50 10
-100 0
0,22 0,23 0,24 0,25 0,26 F 5 7 11 13 17 19 23
Harmnico
Tempo (s)
Fig. 3.146 Corrente na fonte com ambos os filtros activos a compensar.
Quanto s tenses dos lados CC de ambos os inversores, estes foram controlados

tal como desejado. Com uma referncia em 680 V, e com ambos os ganhos iguais, no
existiu qualquer problema com o controlo destas variveis, tal como se pode observar
na Fig. 3.147.

Vdc1
700
650
600
Tenso (V)
550
Vdc2
700
650
600
550
0,15 0,20 0,25 0,30

Tempo (s)
Fig. 3.147 Tenses no lados CC de ambos os inversores do filtro activo.
Atravs destas simulaes conclui-se que a quando existem filtros activos numa
instalao em alimentadores diferentes no haver, em princpio, qualquer problema,
sendo necessrio apenas ter cuidados a nvel da injeco de rudo na linha por parte dos
inversores. J a utilizao de dois filtros activos no mesmo alimentador provou ser mais
problemtica, sendo necessrio fazer pequenas modificaes teoria de controlo para
que esta associao fosse possvel.
3.12.9 - Problemas nas Formas de Onda das Tenses
Na anlise da teoria de controlo, existe uma desvantagem que normalmente

apontada Teoria p-q, e mesmo a outras teorias, que o seu desempenho quando as
tenses esto distorcidas ou desequilibradas [79].
Este cenrio de simulao visa demonstrar o efeito de alguns problemas de
qualidade de energia relacionado com as tenses e os seus efeitos sobre o desempenho
do Filtro Activo Paralelo. Sero simulados os seguintes problemas nas tenses, que
sero introduzidos aos 0,22 s, quando o sistema se encontra em regime permanente e
com o Filtro Activo Paralelo a compensar a carga:
Afundamento trifsico das tenses para 0,8 p.u.;
Afundamento monofsico da tenso da fase a para 0,9 p.u., e consequente
desequilbrio das tenses de 6,9 %;
Dois casos especficos de distoro harmnica das tenses.
A carga a ser utilizada ser um rectificador trifsico a dodos com carga RL no
seu lado CC, igual do item 3.12.8, mas cuja potncia activa de 25 kW. O THD das
correntes dessa carga de 27 % aproximadamente.

Caso exista o afundamento trifsico na tenso descrito acima, e ilustrado na Fig.

3.148, o resultado a nvel das correntes da fonte praticamente no se altera. Apenas a
tenso do lado CC do inversor sofreu um afundamento, uma vez que em regime
permanente estava em 697 V e depois do afundamento passou para 687 V, o que
corresponde a uma reduo de 1,5 %. A corrente absorvida pelo filtro activo aumenta
um pouco, para que a tenso no lado CC se mantivesse, tanto quanto possvel, nos
valores desejados. A Fig. 3.149 mostra o efeito do afundamento na corrente consumida
pela carga trifsica. J a Fig. 3.150 mostra a corrente na fonte com o Filtro Activo
Paralelo a compensar as correntes e por fim, a Fig. 3.151 mostra a tenso aos terminais
do condensador do filtro activo.
400
200
Tenso (V)
-200
-400
0,20 0,22 0,24 0,26 0,28
Tempo (s)
Fig. 3.148 Afundamento trifsico na tenso para 0,8 p.u. aos 0,22 s.
100
50
Corrente (A)
-50
-100
0,20 0,22 0,24 0,26 0,28
Tempo (s)
Fig. 3.149 Corrente na carga, com alterao devido a afundamento da tenso.
100
50
Corrente (A)
-50
-100
0,20 0,22 0,24 0,26 0,28
Tempo (s)
Fig. 3.150 Corrente na fonte com Filtro Activo Paralelo em funcionamento.

720
710
Tenso (V)
700
690
680
0,20 0,22 0,24 0,26 0,28 0,30
Tempo (s)
O caso do afundamento monofsico de 10 % na fase a provou ser mais

problemtico, por causa do desequilbrio provocado nas tenses do sistema elctrico. O
inversor do Filtro Activo Paralelo continua a seguir as referncias produzidas pelo
controlador, o problema que estas esto erradas, pois as correntes de compensao so
calculadas de forma a que a potncia real instantnea fornecida pela fonte seja
constante, e no caso em que as tenses esto desequilibradas, apenas um conjunto de
correntes igualmente desequilibradas e com contedo harmnico consegue garantir que
a potncia fornecida pela fonte seja constante [51]. Na Fig. 3.153 pode-se observar as
correntes que teoricamente deveriam estar na fonte (sem considerar a componente preg).
Como se pode observar pela Fig. 3.154, o Filtro Activo Paralelo comportou-se da forma
prevista, ou seja, no compensou correctamente as correntes da carga, sendo possvel
identificar uma distoro nas formas de onda das correntes nas fases b e c. Apesar disso
neste caso o THD manteve-se baixo (na ordem dos 2 %) e o desequilbrio tambm de
apenas 1,1 %.
400 a b c
200
Tenso (V)
-200
-400
0,20 0,22 0,24 0,26 0,28
Tempo (s)
Fig. 3.152 Tenses do sistema com afundamento monofsico na fase a aos 0,22 s.

100
a b c
50
Corrente (A)
0
-50
-100
0,20 0,22 0,24 0,26 0,28
Tempo (s)
Fig. 3.153 Correntes tericas na fonte.
100
a b c
50
Corrente (A)
-50
-100
0,20 0,22 0,24 0,26 0,28
Tempo (s)
Fig. 3.154 Correntes da fonte, com filtro activo em operao.
Este problema agravar-se- se o desequilbrio aumentar, e poder fazer com que

as correntes se apresentem muito distorcidas se o afundamento atingir propores mais
srias, coisa que poder acontecer durante um perodo transitrio.
At agora, nos casos de simulao apresentados, a distoro harmnica nas
tenses era causada unicamente pela carga que o Filtro Activo Paralelo deveria
compensar. Assim, nos casos apresentados at agora, quando o filtro activo entrava em
operao o THD da tenso baixava consideravelmente, ao ponto de no interferir com o
controlador do filtro. Este, no entanto, s ser o caso se o filtro activo compensar a
totalidade das cargas de uma determinada instalao, e se a qualidade da tenso no
ponto de conexo a essa instalao for boa. Numa situao normal, a distoro nas
formas de onda da tenso poder ter origens externas instalao onde o filtro activo se
encontra a compensar. Assim foi criado um caso em que a tenso apresenta um
contedo harmnico que faz com que a onda tenho o formato vulgarmente conhecido
por flat top, que se pode observar na Fig. 3.155, e que basicamente se traduz por um
contedo harmnico de 3 ordem de 9,8 % (neste caso especifico, em que o problema
muito acentuado).

400
250
THD = 9,8 %
200 200
Tesno (V)
0 150
100
-200
50
-400
0,24 0,25 0,26 0,27 0,28 0
F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s)
Harmnico
Fig. 3.155 Tenso do sistema com 3 harmnico e filtro activo em funcionamento.
100 60
50
50 THD = 2,2 %
Corrente (A)
40
0 30
20
-50
10
-100 0
0,20 0,22 0,24 0,26 0,28 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.156 Forma de onda da corrente fornecida pela fonte, aps compensao.
Neste caso especfico, e atravs da anlise da Fig. 3.156, constata-se que as

correntes na fonte aps compensao pelo Filtro Activo Paralelo so sinusoidais, apesar
do elevado contedo harmnico das tenses. J num caso em que o contedo harmnico
de tenso maioritariamente de 5 ordem, apresentado na Fig. 3.157, as correntes da
fonte apresentam um harmnico de 7 ordem relativamente elevado, inclusivamente nas
correntes tericas como se pode observar na Fig. 3.158. O problema ocorre a nvel do
controlador uma vez que o Filtro Activo Paralelo segue as correntes de referncia que o
controlador determina, como se pode observar atravs das Figs. 3.158 e 3.159. A
diferena de amplitudes a nvel da frequncia fundamental ocorre porque no clculo
terico da corrente na fonte no se conta com a energia necessria para manter o nvel
de tenso aos terminais do condensador do lado CC do inversor.
400 250
THD = 5,8 %
200 200
Tenso (V)
150
0
100
-200 50
-400 0
0,24 0,25 0,26 0,27 0,28 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.157 Tenso do sistema com 5 harmnico e filtro activo em funcionamento.

100 60
Corrente (A)
50 50
THD = 6,7 %
40
0 30
20
-50
10
-100 0
0,24 0,25 0,26 0,27 0,28 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.158 Forma de onda terica da corrente da fonte, aps compensao.
100 60
50
50
Corrente (A)
THD = 5,5 %
40
0 30
20
-50
10
-100 0
0,24 0,25 0,26 0,27 0,28 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 3.159 Corrente fornecida pela fonte, aps compensao.
Neste caso a combinao do contedo harmnico de 5 ordem da tenso com o

contedo harmnico de 7 ordem das correntes que faz com que a potncia fornecida
pela fonte seja constante.
No caso especfico dos harmnicos de 3 ordem as correntes mantiveram-se
sinusoidais, porque esse contedo harmnico no entra na potncia instantnea real,
uma vez que, de acordo com a expresso 3.5:
p = v i + v i
Uma vez que a transformao genrica para o referencial a-b-c :

xb xc
x = x a (3.34)
2 2
x = 3 xb 3 xc (3.35)
2 2
Em que x genrico (podendo ser sinais de tenso ou corrente), conclui-se que
todos os harmnicos mltiplos de 3 ordem se anulam para as componentes e , no
contribuindo para a a potncia real instantnea. As correntes mltiplas de 3 ordem esto
includas na componente de sequncia zero, ou seja em i0. Uma vez que v0, num caso
em que as tenses tenham harmnicos mltiplos de 3 ordem, no toma um valor nulo,
isto significa que p0 no ser compensado correctamente.

3.13 Concluses
Neste captulo foram apresentadas diversas topologias de hardware e sistemas

de controlo que podem ser aplicadas a Filtros Activos Paralelos.
A escolha da topologia do inversor do filtro activo a ser estudado recaiu sobre o
VSI (Voltage Source Inverter) de 2 nveis. A teoria de controlo escolhida foi a Teoria
p-q que, com algumas alteraes, provou ser bastante robusta em todas as situaes de
operao analisadas neste captulo. O nico problema a nvel da teoria de controlo
ocorre quando as tenses apresentam problemas a nvel de contedo harmnico ou
desequilbrio. Uma vez que o objectivo desta teoria tornar a potncia real instantnea
constante na fonte, isso significa que quando existem harmnicos ou desequilbrios nas
tenses do sistema, as correntes na fonte no sero sinusoidais para que essa condio
se observe [51].

Captulo 4
Filtro Activo Srie
4.1 Introduo
O Filtro Activo Srie funciona como um semelhante para tenso do Filtro Activo
Paralelo, ou seja, utilizado para compensar problemas relacionados com a forma de
onda das tenses. Hoje em dia muito comum que as tenses cheguem ao utilizador
final com um nvel de qualidade que nem sempre o desejado. Afundamentos, flicker,
notches, e muitos outros problemas j mencionados no Captulo 1 que estejam
relacionados com a forma de onda da tenso podero ser resolvidos com um Filtro
Activo Srie. A Fig. 4.1 ilustra o diagrama de blocos simplificado deste tipo de filtro
activo.
a ia vca Carga
Rede b vsa ib vcb vla No-Linear
Elctrica vsb ic vcc vlb
c
N vsc vlc
vsa
vsb
vsc vca* Inversor
vcb*
ia vcc*
Controlador
ib
ic
VCC
Filtro Activo Srie VCC
Fig. 4.1 Diagrama de blocos de um Filtro Activo Srie.
Como se pode observar, a constituio bsica de um Filtro Activo Srie

semelhante do Filtro Activo Paralelo, sendo a maior diferena a incluso de
transformadores em srie com as linhas do sistema elctrico para que este filtro activo
consiga compensar as tenses da carga vla, vlb e vlc, atravs das tenses de compensao
vca, vcb e vcc. As entradas para o sistema de controlo so as tenses fornecidas pela fonte,

Filtro Activo Srie Captulo 4
vsa, vsb e vsc, a tenso no lado CC do inversor do filtro activo, e eventualmente as

correntes do sistema (ia, ib, ic,) dependendo da teoria de controlo utilizada.
Caso o propsito do Filtro Activo Srie seja a compensao de problemas tais
como afundamentos graves na forma de onda da tenso, ser necessria a utilizao de
uma fonte de alimentao do lado CC do inversor, que poder ser constituda por um
conjunto de baterias. Se o objectivo for apenas o de compensar distores na forma de
onda, e at mesmo pequenos afundamentos, bastar utilizar um condensador no lado
CC.
4.2 Topologias para o Inversor do Filtro Activo Srie
As topologias possveis para o inversor de um Filtro Activo Srie so

equivalentes s utilizadas num Filtro Activo Paralelo, e a escolha de uma topologia em
particular depende uma vez mais dos problemas que este vai compensar. A topologia
mais comum, que pode ser observada na Fig. 4.2, o inversor trifsico do tipo fonte de
tenso, igual ao utilizado nos Filtros Activos Paralelos. No entanto, existe uma outra
topologia que tem uma utilizao bastante comum que consiste em aplicar trs
inversores monofsicos de ponte completa independentes, com lado CC comum. Esta
soluo, ilustrada na Fig. 4.3, torna o funcionamento do Filtro Activo Srie possvel no
caso particular de apenas uma ou duas fases estarem em funcionamento (para
compensar cargas monofsicas), desde que a teoria de controlo funcione correctamente
nessa situao. Para alm disso permite tambm compensar afundamentos monofsicos
[103, 104].
A maior diferena dos inversores utilizados nos Filtros Activos Srie
relativamente aos dos Filtros Activos Paralelo, est na necessidade da incluso de
transformadores em srie com a linha para que seja possvel injectar tenses de
compensao.

a vca
b vcb
c vcc
S5 S3 S1
a b c + Vcc
S2 S6 S4
Fig. 4.2 Inversor constitudo por uma ponte trifsica e ligao rede elctrica.
a vca
b vcb
c vcc
+ Vcc
Fig. 4.3 Inversor constitudo por 3 pontes inversoras monofsicas e ligao rede elctrica.
Nos casos de simulao que vo ser apresentados ser utilizada a tcnica de

comutao Periodic Sampling devido sua simplicidade. A nvel de filtragem do rudo
devido s comutaes dos interruptores semicondutores, podem-se sintonizar os filtros

passivos RC em frequncias mais baixas do que no caso do Filtro Activo Paralelo, pois
os principais problemas a nvel de harmnicos so a frequncias baixas (normalmente
harmnicos de 5 e 7 ordem) sendo possvel sintonizar os filtros passivos na sada do
inversor para frequncias mais baixas sem interferir com a as caractersticas de
compensao do Filtro Activo Srie.
Deve-se destacar que est previsto dotar o inversor de um sistema de proteco e
superviso, necessrio porque se houver uma falha no filtro activo, a carga poder
deixar de ser alimentada, o que no aceitvel. Por outro lado certos problemas na rede
elctrica podero danificar componentes do Filtro Activo Srie, sendo necessrio
projectar um circuito que permita proteger o filtro activo e a carga [105].
4.3 Teorias de Controlo para o Filtro Activo Srie
Tal como no Filtro Activo Paralelo, existe uma panplia de teorias de controlo
em literatura, que podem ser aplicadas ao sistema de controlo de um Filtro Activo Srie,
como por exemplo as teorias apresentadas em [106 108]. De seguida sero
apresentadas duas teorias que so aplicadas neste tipo de filtro activo.
4.3.1 - Filtro Banda Adaptativo
O Filtro Banda Adaptativo (FBA) funciona como um detector de sequncia

positiva frequncia fundamental, que determina os trs parmetros (fase, frequncia e
amplitude) desta componente de sinais de um sistema trifsico, em tempo real, quer
sejam de corrente ou tenso.
O FBA recorre transformada de Clarke, tal como a Teoria p-q, para converter
as tenses medidas no sistema trifsico a-b-c para o referencial -. Com esta
transformao obtm-se uma simplificao dos clculos realizados, uma vez que se
passa a operar com apenas duas variveis em vez das trs presentes no sistema original.
Assim sendo:
1 1 x
1
2 x
a
x 2 2
x =
3

3 b
(4.1)
3
0 x
2 2 c
Para se obter os resultados finais emprega-se a transformada inversa de Clarke:


1 0
ya
y = 2 1 3 y
b (4.2)
3 2 2 y
y c 1 3

2 2
A Fig. 4.4 apresenta o diagrama de blocos do Filtro Banda Adaptativo proposto

por Esteve no seu trabalho de doutoramento [109], que embora tenha sido aplicado no
controlador de um Filtro Activo Paralelo, pode tambm ser aplicado em Filtro Activos
Srie [110]. Esta representao tem os seguintes parmetros:
K ganho proporcional do Filtro Banda Adaptativo;
Ki ganho aplicado ao clculo da frequncia central;
- velocidade angular pretendida para as variveis de sada no referencial -;
x e x variveis de entrada do FBA no referencial -;
y e y variveis de sada do FBA no referencial -.
_ y _ y

x + K x + K
+
_+ y + y
y 1 y 1
X X
s s
w* w*
y
+ 1 *
x X Ki
s
_
y X
x
Fig. 4.4 Diagrama de blocos do Filtro Banda Adaptativo.
Sendo X um vector genrico (sinais de entrada do Filtro Banda Adaptativo), de

amplitude A e velocidade angular , cujas coordenadas ortogonais so (x, x), dadas
por:
x cos( t )
x = A (4.3)
sin ( t )
Ento a variao temporal de X dada por:

dX d x x
= = (4.4)
dt dt x x
Graas expresso (4.5) possvel determinar a derivada dos valores de sada
do FBA (y e y), sendo obtida a partir da equao geral (4.4), com a introduo da
realimentao das variveis de sada nas coordenadas - (y e y), o que garante a
controlabilidade do filtro.
y ' x y y
y ' = K x y + (4.5)
y
As variveis de sada do FBA, dadas em (4.6), so calculadas pela integral do
sistema de equaes (4.5).
y y '
y = y ' dt (4.6)

Pode-se concluir que, se o sinal de entrada apresentar um determinado contedo
harmnico e/ou desequilbrio, os vectores das variveis de entrada (x , x) e das
variveis de sada (y , y) do FBA sero diferentes, provocando um erro, e, dado por:
x y
e = K (4.7)
x y
Adicionalmente, atravs da anlise do sistema de equaes (4.5) conclui-se que,
para o caso particular em que os vectores constitudos pelas variveis de entrada e sada
do FBA sejam iguais, tal significa que as correntes do sistema no apresentam distoro
harmnica ou desequilbrio, sendo compostas apenas pela componente de sequncia
positiva frequncia fundamental, conforme mostrado em (4.8).
y ' y y y x
y ' = = dt = (4.8)
y y y x
Num sistema elctrico real a frequncia no se mantm sempre constante em
50,0 Hz, portanto se definido como um valor constante, o desempenho do Filtro
Banda Adaptativo pode ser seriamente comprometido pelas variaes da frequncia da
rede. Assim sendo, necessrio determinar a frequncia fundamental dos sinais de
entrada. Isso pode ser feito utilizando um controlador integral atravs da seguinte
expresso:
* = [( y x y x ) K i ] dt (4.9)
Em que Ki define o tempo de resposta do filtro adaptativo e * o valor

estimado da velocidade angular da fundamental do sinal de entrada. Se Ki apresentar um

valor reduzido a resposta do FBA ser mais lenta, mas o comportamento em regime
permanente ser melhor.
A nvel dos testes que sero efectuados a variveis de entrada sero substitudas
pelos sinais de tenso da fonte vsa, vsb e vsc, e os sinais de sada do FBA sero vca*, vcb* e
vcc*.
4.3.2 - PLL
O controlador PLL (Phase Locked Loop) aqui demonstrado utilizado para

detectar a componente de sequncia positiva frequncia fundamental de sinais
distorcidos [111], tal como o FBA apresentado anteriormente. Este controlador
desenvolvido por Aredes et al. [112] baseado nos conceitos de Fryze de potncia no
activa e potncia activa no domnio dos tempos [113].
Nas definies de Fryze a corrente dividida em duas parcelas: a corrente activa
corresponde parcela que realiza trabalho, e a corrente no-activa (reactiva)
corresponde parcela que no produz potncia activa, mas que provoca o aumento da
amplitude da corrente total e consequente aumento das perdas nos condutores. Assim,
genericamente, uma corrente ik composta por uma componente activa, ipk, e por uma
componente reactiva, iqk:
ia i pa i qa
i = i + i
b pb qb (4.10)
ic i pc iqc
As correntes activas e no-activas podem ser formuladas em funo da potncia

e das tenses do sistema [114]. Para determinar as correntes activas utilizada uma
funo objectivo cujo propsito minimizar as correntes, tendo em mente que as
correntes no-activas no produzem qualquer componente activa, ou seja que entre em
considerao que quando se calcula a potncia activa, ento:
v a iqa + vb iqb + v c iqc = 0 (4.11)
Utilizando o mtodo dos multiplicadores de Lagrange possvel determinar as

correntes activas em funo da potncia activa e das tenses do sistema elctrico:

i pa v a
p3 v
i =
pb v 2 + v 2 + v 2 b
i pc a b c
vc

(4.12)
Por outro lado, e de forma dual, as correntes activas tambm no podem gerar
qualquer componente reactiva, e portanto quando se calcula a potncia reactiva:
v bc i pa + v ca i pb + v ab i pc = 0 (4.13)
Com estas restries possvel determinar a componente reactiva das correntes

atravs dos mesmos mtodos aplicados na determinao das correntes activas. Assim
sendo as correntes no-activas, em funo da potncia reactiva e das tenses, tomaro a
seguinte forma:
iqa vbc
3q v
iqb = v 2 + v 2 + v 2 ca (4.14)
iqc ab bc ca
v ab

Analisando as duas expresses e tendo em conta as definies de potncia activa
e reactiva instantneas, pode-se escrever:
p 3 = v a i a + v b ib + v c i c = v a i pa + v b i pb + v c i pc (4.15)
q = (v bc i a + v ca ib + v ab i c ) 3 = (v bc i qa + v ca i qb + v ab i qc ) 3 (4.16)
Deve-se destacar que a potncia activa inclui a potncia de sequncia zero pelo
neste momento esta teoria no capaz de trabalhar em sistemas trifsicos a 4 fios
porque no possvel isolar esta componente das tenses e das correntes.
A Fig. 4.5 ilustra o diagrama de blocos do controlador PLL que consegue
determinar, em tempo real, a frequncia e o ngulo fasorial da componente de sequncia
positiva frequncia fundamental, mas cuja amplitude unitria e sem qualquer relao
com os sinais de entrada. O algoritmo baseado na seguinte expresso retirada de
(4.15):
p 3 = v sa i a + v sb ib + v sc ic = v ab i a + v cb ic (4.17)
Considerando sempre que ia + ib + ic = 0 .
Os sinais ia(t) e ic(t) (correntes fictcias) so gerados pela PLL utilizando o

integral de em ordem ao tempo, e tm uma amplitude unitria. O sinal ic(t) est

120 adiantado relativamente a ia(t), ou seja, estes sinais representam uma

realimentao da componente de sequncia positiva com uma velocidade angular .
ia(t) t plla
sin(t) sin(t-/2)
vab
X
p3 pllb
Controlador 1
PI sin(t-2/3-/2)
s
vcb
X
ic(t) pllc
sin(t - 2/3) sin(t+2/3-/2)
Fig. 4.5 Diagrama de blocos do controlador PLL.
O controlador torna-se estvel apenas se a entrada do controlador PI, p3, tiver

um valor mdio nulo ( p3 = 0), e se as componentes oscilatrias ( ~
p3 ) tiverem sido
minimizadas.
Se o controlador conseguir atingir um ponto estvel, ento a sada, , do
controlador PI, corresponde velocidade angular da fundamental do sinal de entrada e o
sinal de realimentao, ia(t), torna-se ortogonal componente de sequncia positiva
frequncia fundamental de vas. No entanto, necessrio ter em conta que existem dois
pontos em que o sinal ia(t) ortogonal relativamente a esta componente de vas que
ocorrem quando o desfasamento, , de 90 e -90. Se ia(t) estiver atrasado o
controlador no est num ponto estvel de operao e uma eventual perturbao ir
fazer com que o fasor de tenso ( V&+1 ) rode mais depressa do que o fasor constitudo a
partir do sinais de realimentao ia(t) e ic(t), o que far com que o desfasamento
existente entre vas e ia(t), dado por , seja superior a -90. Isto far com que o valor
mdio da potncia trifsica se torne menor do que 0, e consequentemente ir fazer com
que diminua, o que por sua vez ir aumentar ainda mais o desfasamento entre vas e
ia(t). Desta forma, conclui-se que este , na verdade, um ponto de operao instvel.
Para a mesma perturbao, mas para o ponto de operao em que ia(t) est adiantado
90 relativamente fundamental da sequncia positiva de vas, o ngulo de desfasamento
ir tornar-se menor e a potncia mdia ter sinal positivo. Isto far com que o fasor
constitudo pelos sinais de realimentao rode menos depressa, mantendo o sistema
ortogonal entre o fasor de realimentao gerado, I&+1 , e os valores medidos. Pode-se

portanto concluir que este controlador tem um nico ponto estvel de operao, que
quando o sinal de realimentao ia(t) est 90 adiantado relativamente componente
de sequncia positiva frequncia fundamental existente em vas [112].
Desta forma pode-se utilizar o controlador PLL para produzir os sinais
sinusoidais necessrios. Se ia(t) = sin(t) estiver 90 adiantado relativamente s
tenses de sequncia positiva frequncia fundamental, ento o sinal
plla(t) = sin(t-/2) est em fase com V&+1 . Ou seja, os sinais de sada, plla, pllb e pllc,
so sinusides de amplitude unitria, frequncia fundamental do sistema elctrico, e
em fase com a componente de sequncia positiva das tenses do sistema vsa, vsb e vsc.
A nvel do Filtro Activo Srie existem duas possibilidades para a utilizao do
controlador PLL. Pode-se multiplicar as sadas unitrias pelo valor de pico das tenses
nominais do sistema elctrico (325 V no caso do sistema 230 V / 50 Hz) e o Filtro
Activo Srie ir compensar sags, swells, flickers e qualquer outro distrbio que ocorra
na componente fundamental da onda de tenso. O problema que a dado ponto ir
existir um fluxo de potncia activa mdia de ou para o lado CC do inversor do filtro
activo e portanto a utilizao de apenas um condensador no lado CC no ser vivel,
sendo necessrio, por exemplo, um conjunto de baterias. Por outro lado, esta soluo
aumenta a quantidade de problemas de qualidade de energia que consegue resolver. A
segunda possibilidade prende-se com a utilizao do mtodo dos multiplicadores de
Lagrange [111] para determinar o valor de pico da tenso do sistema elctrico. Se
houver um afundamento nas 3 fases, ou mesmo s numa das fases a tenso na carga
mantm-se equilibrada, no entanto, no chega ao valor de pico nominal das tenses do
sistma. Caso se utilize este algoritmo o Filtro Activo Srie no capaz de compensar
problema de flicker, no entanto, a vantagem que o condensador no lado CC ser
suficiente para manter o filtro em operao. As suas entradas so as tenses na fonte,
vsa, vsb e vsc, e os sinais de sada da PLL, plla, pllb, e pllc que podem, neste caso, ser
vistos como trs correntes fictcias ia1, ib1 e ic1. Em primeiro lugar calculada uma
resistncia, R, fictcia utilizando o mtodo dos multiplicadores de Lagrange, com base
4.12:
i a1 v sa + ib1 v sb + ic1 v sc
R= (4.18)
i a 1 + ib1 + i c 1
2 2 2
De seguida necessrio extrair apenas a componente mdia deste parmetro,

utilizando para isso um filtro Butterworth ou uma janela deslizante (igual utilizada
para determinar a componente mdia da potncia real instantnea na Teoria p-q). Este
sinal, apresentado na Fig. 4.6 como Rbar, contm a amplitude da componente de
sequncia positiva frequncia fundamental da tenso. Obtendo-se este valor, basta
efectuar a multiplicao directa entre o parmetro Rbar e o sinais de sada da PLL,
plla, pllb, e pllc. Destas multiplicaes resultam sinais que correspondem s
componentes de sequncia positiva frequncia fundamental das tenses da carga, vaseq,
vbseq e vcseq.
v a1 = Rbar pll a

v b1 = Rbar pll b (4.19)
v = R pll
c1 bar c
vas
vbs Clculo R Mdia
da
vcs Deslizante
Resistncia
plla
pllb Rbar
pllc
Clculo va1
Seq. Positiva vb1
V+1 vc1
Fig. 4.6 Mtodo dos multiplicadores de Lagrange.
Para optimizar o funcionamento do controlador PLL tambm necessrio

atenuar o sinal de entrada uma vez que este controlador feito para trabalhar com
amplitude unitria, apesar de funcionar correctamente mesmo que isso no acontea
(desde que a amplitude do sinal no se afaste excessivamente do valor unitrio). Assim
optou-se por dividir todos os sinais de entrada por 50 nas simulaes. No final dos
clculos os sinais voltam a ser multiplicados por 50.

4.3.3 - Comparao entre os Detectores de Sequncia Positiva Utilizados
De seguida so apresentados alguns resultados de simulaes, apenas das teorias

apresentadas (FBA e PLL). Para estabelecer uma referncia so tambm apresentadas as
formas de onda da sequncia positiva frequncia fundamental de cada sinal inserido
para testar o desempenho de cada controlador. De destacar que os sinais apresentados
no so formas de onda de tenso (ambos os controladores so genricos e funcionam
com tenses ou correntes), uma vez que estas no apresentam normalmente contedos
harmnicos elevados, por isso optou-se por utilizar sinais de corrente com componente
fundamental de 50 Hz e com contedo harmnico e desequilbrios elevados [115].
Foram definidos diversos parmetros para determinar o desempenho dos
controladores em regime transitrio e em regime permanente. Assim foi medido o
tempo de estabilizao (tr), o erro de amplitude em regime permanente (Ae), o erro de
fase (Phe), o desequilbrio (U), e tambm a distoro harmnica (THD).
Os primeiros sinais a serem testados so equilibrados e apresentam um contedo
harmnico de 55 %. A Fig. 4.7 ilustra esses sinais, assim como as componentes de
sequncia positiva frequncia fundamental e tambm as sadas dos controladores.
Sinais Distorcidos
a b c
50
0
-50
Componentes de Sequncia Positiva Frequncia Fundamental
50 a b c
0
-50
Sinal
Sadas do Filtro Banda Adaptativo

50
a b c
0
-50
Sadas da PLL
50
a b c
0
-50
0,40 0,42 0,44 0,46

Tempo (s)
Fig. 4.7 Sadas do FBA e do controlador PLL com entradas distorcidas e equilibradas.

A segunda simulao consistiu em acrescentar um desequilbrio relativamente

acentuado de 22 %. A Fig. 4.8 ilustra o comportamento dos detectores em regime
permanente nesta situao de operao.
Tambm foi efectuada uma terceira simulao em que os sinais de entrada no
apresentavam contedo harmnico, mas tinham um desequilbrio mais acentuado, de
32 %. Para alm disso o desfasamento entre as fases b e c de 180. Os sinais, assim
como as sadas dos controladores esto patentes na Fig. 4.9.
Sinais Distorcidos
a b c
100
-100
100
a b c
0
-100
Sinal

100
a b c
0
-100
Sadas da PLL
100
a b c
0
-100
2,40 2,42 2,44 2,46
Tempo (s)
Fig. 4.8 Sadas do FBA e do controlador PLL com entradas distorcidas e desequilibradas.

a Sinais Distorcidos
b
20 c
0
-20
20
a b c
0
-20
Sinal

20
a b c
0
-20
Sadas da PLL
20
a b c
0
-20
4,40 4,42 4,44 4,46

Tempo (s)
Fig. 4.9 Sadas do FBA e do controlador PLL com entradas sinusoidais e desequilibradas.
A Tab. 4.1 resume os resultados obtidos com ambos os detectores de sequncia

positiva, nos 3 ensaios realizados.
Tab. 4.1 Desempenho dos detectores de sequncia positiva utilizados.
Simulao 2
Simulao 1 Simulao 3
(distoro e
(s distoro) (s desequilbrio)
desequilbrio)
FBA PLL FBA PLL FBA PLL
tr (ms) 120 110 65 22 190 36
Ae (%) 4,0 0,1 4,1 0,8 4,2 0,7
Phe (deg) 0,3 0,8 0,7 1,8 0,7 0,7
U (%) 0,1 0,1 0,4 1,3 1,3 1,1
THD (%) 0,7 0,8 0,6 1,3 0,01 1,3

Valores aproximados
Atravs dos ensaios efectuados, e considerando que o controlador PLL, apesar

de apresentar um desempenho um pouco pior a nvel de desequilbrio, THD e erro de
fase, este no significativo, quando comparado com a diferena de desempenho a
nvel do tempo de estabilizao e do erro de amplitude, onde o FBA apresenta um
desempenho bastante pior. Isto apesar do erro de amplitude do Filtro Banda Adaptativo

se manter sempre na ordem dos 4 %, independentemente da amplitude e forma de onda,

o que significa que pode ser corrigido com facilidade. O maior problema o grande
tempo de estabilizao deste detector de sequncia positiva, no entanto deve-se ressaltar
que este problema ocorre apenas a nvel de amplitude, uma vez que a forma de onda dos
sinais de sada torna-se rapidamente sinusoidal e com o ngulo de fase correcto. Assim
sendo nas simulaes do Filtro Activo Srie ser utilizada o controlador PLL.
Estes detectores de sequncia positiva tambm poderiam ser utilizados em
Filtros Activos Paralelos, porm a nvel de implementao apresentam problemas que
no existem com a Teoria p-q, uma vez que estes dois controladores possuem um bloco
PI que tem que ser digitalizado utilizando a aproximao bilinear para que os resultados
sejam satisfatrios [115], o que obrigaria a uma afinao que teria de ser bastante
cuidadosa para que o desempenho fosse aceitvel em qualquer situao de
funcionamento. Por ltimo, no possvel seleccionar a compensao de apenas alguns
parmetros (entre o factor de potncia, os harmnicos e o desequilbrio). J no Filtro
Activo Srie, as vantagens so muitas, uma vez que embora a utilizao da Teoria p-q
fosse teoricamente possvel, esta impraticvel pois seria necessrio que as correntes
fossem praticamente sinusoidais e equilibradas, para que fosse possvel determinar as
tenses de compensao, uma vez que este controlador o dual do Filtro Activo
Paralelo.
4.4 Controlo da Tenso no Lado CC do Filtro Activo Srie
Para controlar a tenso do lado CC no Filtro Activo Srie foi utilizado um

controlador PI cujo objectivo anular o erro entre a tenso medida no lado CC do
inversor do filtro activo e a tenso de referncia.

erro = (Vcc Vref ) K p + i

K (4.20)
s
O sinal de erro depois multiplicado pelas sadas do controlador PLL
igualmente pelas 3 fases para retirar de forma equilibrada e sinusoidal a energia
necessria para manter tenso do condensador do lado CC constante. A figura seguinte
mostra o controlador implementado
va1
va_reg
X
VCC
+ vb1
vb_reg
Controlador erro
_
Vref X
PI
vc1
vc_reg
X
Fig. 4.10 Diagrama de blocos para controlar a tenso do lado CC do inversor do Filtro Activo
Srie.
Por fim, as variveis va_reg, vb_reg e vc_reg so adicionadas s sadas do controlador

PLL para formarem as tenses de referncia a serem produzidas pelo inversor Filtro
Activo Srie.
vca * = va1 vsa + va _ reg (4.21)
vcb * = vb1 vsb + vb _ reg (4.22)
vcc * = vc1 vsc + vc _ reg (4.23)
4.5 Simulaes do Filtro Activo Srie
O modelo de simulao recorre nesta fase ao controlador analgico da PLL, para

validar o detecto de sequncia positiva no modelo completo de simulao, com o
hardware do inversor. O objectivo destas simulaes apenas caracterizar o
comportamento do Filtro Activo Srie e no test-lo sob condies limite de
funcionamento. A nvel do modelo utilizado nas simulaes so aplicados os mesmos
princpios definidos no Captulo 3, de forma a tentar aproxim-lo da realidade, ou seja,
so utilizadas impedncias na linha e semicondutores no ideais, sendo tambm
aplicados alguns atrasos nos clculos efectuados no controlador. Apenas a nvel do

transformador que faz a interface entre o Filtro Activo Srie e a rede elctrica no
efectuado um estudo a nvel da potncia mnima necessria ao bom funcionamento do
filtro activo nesta situao de operao. Assim foram usados transformadores de
12 kVA cujo modelo inclui as reactncias de magnetizao e de disperso.
A carga a ser aplicada neste cenrio de simulao est patente na figura seguinte:
+
Zlinha Zlinha2
a
Rede elctrica
-
Pontos de ligao
do
Filtro Activo Srie
Fig. 4.11 Ponte rectificadora tiristorizada com carga RL no seu lado CC.
A ponte rectificadora totalmente comandada apresenta um ngulo de disparo de

30 durante a simulao. Para alm da impedncia da linha, que por causa das correntes
absorvidas pela carga, provoca um aumento do THD das tenses do sistema, foram
tambm inseridos os seguintes harmnicos nas tenses:
Tab. 4.2 Caractersticas das tenses aos terminais da carga.
Fase a Fase b Fase c

Frequncia (Hz) 250 350 250 350 250 350
Amplitude (V) 24,7 12,7 24,7 12,7 24,7 12,7
Fase inicial () 0 0 -120 -120 120 120
Deve-se destacar que, como o harmnico de 5 ordem de sequncia negativa, a

ngulo de fase inicial de -120 e 120 para as fases b e c, respectivamente far com que
as formas de onda na carga sejam as apresentadas na Fig. 4.13. Neste caso a distoro
harmnica de 10,4 % na fase a, 12,4 % na fase b e de 16,2 % na fase c. O contedo
harmnico no equilibrado, como se pode observar no espectro harmnico, e devido
aos micro-cortes causados pela carga no-linear, existem outros harmnicos no sistema,
que faro com que o espectro harmnico seja diferente do introduzido na tabela anterior.
A Fig. 4.12 mostra a forma de onda de corrente no sistema.

60
Corrente (A) 40
20
0
-20
-40
-60
0,10 0,11 0,12 0,13 0,14
Tempo (s)
Fig. 4.12 Corrente do sistema na fase a.
fase a
200 200
THD = 10,4 %
150
0
100
-200 50
fase b 0
200 200
Tenso (V)
THD = 12,4 %
150
0
100
-200
50
fase c 0
200 200
THD = 16,2 %
150
0
100
-200
50
0
0,10 0,11 0,12 0,13 0,14 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 4.13 Tenses na carga e respectivo espectro harmnico antes do filtro activo ser ligado.
Uma vez ligado o Filtro Activo Srie, a tenso no lado da carga passa a ter um
contedo harmnico bastante inferior com o THD a baixar para 4,0 % na fase a, 2,8 %
na fase b e 3,5 % na fase c. Como se pode observar pela Fig. 4.14, apenas os
micro-cortes no foram totalmente compensados, uma vez que so distores que fazem
a tenso variar bruscamente. No foi inserido no controlador do Filtro Activo Srie um
mdulo de compensao de atrasos, o que tambm contribui para essa falha de
compensao nas tenses.

fase a
200 200
THD = 4,0 %
0 150
100
-200
50
fase b
0
200
Tenso (V)
200
THD = 2,8 %
0 150
100
-200
50
fase c
0
200 200
THD = 3,5 %
0 150
-200 100
50
0,38 0,39 0,40 0,41 0,42 0
F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 4.14 Tenses na carga e respectivo espectro harmnico com filtro activo em regime
permanente.
Quanto s tenses que esto aos terminais dos enrolamentos dos transformadores
que fazem a interface do filtro activo com a rede elctrica, pode-se observar na Fig.
4.15, que estas seguem com bastante preciso as tenses de referncia geradas pelo
controlador (linhas a tracejado).
fase a
50
-50
fase b
50
Tenso (V)
-50
fase c
50
-50
0,38 0,39 0,40 0,41 0,42

Tempo (s)
Fig. 4.15 Tenses aos terminais dos transformadores do filtro activo e respectivas referncias.
Para alm do caso apresentado foi tambm simulado um outro caso, em que foi
aplicada a mesma carga, num sistema elctrico semelhante ao anterior, mas com

diferenas a nvel dos problemas das formas de onda das tenses na carga: a tenso na
fase a a nvel da componente fundamental de apenas 200 V, e nas fases b e c os
valores da componente fundamental so de 220 V, o que provoca um desequilbrio,
como se pode observar na figura seguinte, e o THD das tenses situa-se em 9,3 % na
fase a e 8,5 % nas fases b e c. Este ensaio servir para demonstrar a capacidade do filtro
activo de compensar afundamentos nas trs fases e tambm desequilbrios a nvel da
frequncia fundamental.
fase a
200 200
THD = 9,3 %
150
0
100
-200
50
fase b 0
200 200
Tenso (V)
THD = 8,5 %
150
0
100
-200
50
fase c 0
200 200
THD = 8,5 %
150
0
100
-200
50
0
0,38 0,39 0,40 0,41 0,42 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 4.16 Tenses na carga e respectivo espectro harmnico antes do filtro activo ser ligado.
Neste caso Filtro Activo Srie no consegue equilibrar as tenses do sistema

elctrico, apesar do controlador calcular as referncias correctas. Apesar disso o filtro
capaz de fazer com que o THD das tenses na carga baixe nas trs fases para valores
inferiores a 5 %.

fase a
200 200
THD = 4,0 %
150
0
100
-200
50
fase b 0
200 200
Tenso (V)
THD = 3,1 %
150
0
100
-200
50
fase c 0
200 200
THD = 3,2 %
150
0
100
-200
50
0
0,38 0,39 0,40 0,41 0,42 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
permanente.
Para que o Filtro Activo Srie consiga corrigir o problema a nvel de

desequilbrio da fundamental ser necessrio mudar a topologia do inversor para 3
pontes monofsicas completas independentes (a Fig. 4.3 apresenta essa topologia). Esta
modificao no obriga a qualquer alterao na teoria de controlo do filtro activo, e
tambm no necessrio efectuar modificaes a nvel do lado CC do inversor do filtro
activo ou dos filtros passivos de sinal.
Uma vez efectuada a modificao no inversor, pde-se observar atravs do
espectro harmnico na Fig. 4.18, que o Filtro Activo Srie foi capaz de equilibrar as
tenses em 210 V, para alm de ter compensado os harmnicos. Uma vez que do lado
CC existe apenas um condensador, que no permite a injeco de energia activa, no foi
possvel fazer com que as tenses do sistema elctrico tivessem um valor eficaz de
230 V.

fase a
200 200
THD = 4,3 %
150
0
100
-200 50
fase b 0
200 200
Tenso (V)
THD = 4,2 %
150
0
100
-200 50
fase c 0
200 200
THD = 4,3 %
150
0
100
-200
50
0
0,38 0,39 0,40 0,41 0,42 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
permanente.
Caso se utilize uma fonte de energia no lado CC do inversor, ento o Filtro Activo
Srie capaz de fazer com que as tenses na carga se tornem equilibradas em 230 V. A
nvel da teoria de controlo, torna-se desnecessrio determinar o valor eficaz das tenses
do sistema, uma vez que basta multiplicar as sadas da PLL pelo valor de pico das
tenses fase-neutro do sistema elctrico, ou seja, 325 V para se obter a referncia
apropriada. A Fig. 4.19 apresenta as formas de onda das tenses na carga compensadas
pelo filtro activo.
fase a
200 200
THD = 3,9 %
150
0
100
-200
50
fase b 0
200 200
Tenso (V)
THD = 3,8 %
150
0
100
-200
50
fase c 0
200 200
THD = 3,9 %
150
0
100
-200
50
0
0,38 0,39 0,40 0,41 0,42 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 4.19 Compensao recorrendo a pontes monofsicas e a baterias no lado CC.

4.6 Filtro Activo Hbrido
O Filtro Activo Hbrido surgiu final dos anos 80 e foi apresentado como uma
alternativa mais barata ao Filtro Activo Paralelo. Basicamente consiste em aproveitar o
Filtro Activo Srie, que at ento tinha uma aplicao prtica muito reduzida, e us-lo
como impedncia activa de forma a impedir as ressonncias existentes entre os filtros
passivos e a impedncia de linha do sistema [116, 117]. A Fig. 4.20 ilustra o diagrama
de blocos simplificado deste equipamento.
a isa vca ila Carga

Rede b vsa isb vcb vla ilb No-Linear
Elctrica vsb isc vcc vla ilc
c
n vsc vlc
vsa
vsb
vsc vca* Inversor
vcb*
ila vcc*
Controlador
ilb
ilc
VCC
Filtros Passivos
VCC 5 e 7 harmnicos
Filtro Activo Hbrido
Fig. 4.20 Diagrama de blocos simplificado do Filtro Activo Hbrido.
O Filtro Activo Hbrido mais barato do que um Filtro Activo Paralelo de

potncia equivalente, porque os filtros passivos so muito baratos. Quanto ao Filtro
Activo Srie, uma vez que no caso apresentado por Peng este utilizado apenas como
impedncia activa, no necessita de ter uma potncia elevada correspondendo assim a
um preo mais reduzido do Filtro Activo Hbrido [117]. Por outro lado, deve-se ter em
considerao que o Filtro Activo Hbrido no partilha todas as caractersticas do Filtro
Activo Paralelo: no pode ser adaptado a sistemas com neutro disponvel para
compensar desequilbrios de corrente e a correco o factor de potncia no dinmica,
com as teorias de controlo apresentadas. Com algumas alteraes possvel utilizar o
Filtro Activo Srie para a funo de corrigir o factor de potncia, mas nesse caso a
potncia do condicionador tem que aumentar, assim como o seu preo [118]. J a nvel
da compensao de harmnicos partilha as mesmas funcionalidades do Filtro Activo
Paralelo, uma vez que apesar de usar apenas dois filtros passivos sintonizados para 5 e

7 harmnico, o facto de ter utilizar o Filtro Activo Srie como impedncia activa
(sendo necessrias modificaes na teoria de controlo, relativamente ao Filtro Activo
Srie apresentado no Item 4.1) faz com que a maior parte dos restantes harmnicos
acabem por ser trocados entre os filtros passivos e a carga, e no entre a fonte e a carga,
uma vez que os filtros passivos tornam-se num melhor caminho para as correntes
harmnicas. O esquema da Fig. 4.21 ilustra qual deve ser o comportamento do filtro
activo para a componente fundamental da corrente da fonte e para os restantes
harmnicos.
Zs vc=0 Zs ish=0
vs1 is1 il1 vsh ilh

if1 ifh
Zf Zf
a) b)
Fig. 4.21 Esquema equivalente para uma fase de um sistema com filtro activo hbrido: (a)
frequncia fundamental e (b) para as restantes frequncias.
A nvel da teoria de controlo, o objectivo consiste em fazer com que o Filtro

Activo Srie seja um curto-circuito para a componente fundamental da corrente, is1, mas
que se comporte como uma impedncia elevada para as restantes componentes das
correntes, ish. Este algoritmo consiste em determinar as correntes harmnicas, atravs de
uma qualquer teoria de controlo das apresentadas (PLL, FBA, etc) e de seguida, atravs
de um factor de ganho, converter esses sinais em tenses a serem geradas pelo Filtro
Activo Srie:
vcx _ i * = K ishx
Em que vcx_i a tenso de referncia para uma fase, sem considerar o controlo do
lado CC do inversor (para simplificar), K um ganho proporcional, tambm chamado
neste caso factor de amortecimento, e ishx a corrente harmnica para uma das fases.
Este controlador visa garantir a estabilidade do sistema, impedindo possveis
ressonncias entre a impedncia da linha e os filtros passivos, tal como no Item 3.12.4.
Sem o factor de amortecimento qualquer perturbao no sistema poder fazer com que
este apresente oscilaes que sero amplificadas, e que podem durar perodos de tempo
relativamente longos. A estrutura do controlador, considerando j o controlo da tenso
no lado CC do inversor, ser ento a seguinte:

isa isb isc VCC g1

isha vca_i g2
vla kp vca*
vlb Clculo ishb vcb_i Clculo v Controlo g 3
cb*
de kp final de g4
vlc ishc vcc_i vcx v
isx cc* disparo g 5
kp
g6
Fig. 4.22 Estrutura simplificada do controlador do Filtro Activo Hbrido.
Para o controlo da tenso do lado CC, inserido no bloco Clculo final vcx na
figura anterior, foi utilizado um controlador PI para manter a tenso aos terminais do
condensador constante, tal como no Filtro Activo Srie (Item 4.4).
Para a escolha da topologia do inversor aplicam-se os mesmos pressupostos
utilizados no Filtro Activo Srie, ou seja, a utilizao de trs inversores monofsicos
vantajosa quando existem cargas monofsicas e necessrio que, quando uma fase
falhe, as restantes continuem a ser compensadas. Caso esta caracterstica no seja
importante no sistema em causa, a opo mais econmica a utilizao de um inversor
trifsico de 3 braos, que foi a opo tomada para o Filtro Activo Hbrido a ser
modelizado.
4.7 Simulao do Filtro Activo Hbrido
A nvel de cargas, o cenrio de simulao aplicado neste caso idntico ao

segundo caso do Filtro Activo Srie (Item 4.5), sem que haja desequilbrio nas tenses
que tm um THD de 8,2 %. Numa primeira fase foi inclusivamente aplicada a mesma
estratgia de controlo desse filtro activo, que permite observar o comportamento do
Filtro Activo Hbrido quando as tenses esto a ser compensadas, mas no se tm em
ateno os harmnicos de corrente.
As Figs. 4.23 e 4.24 mostram o comportamento do sistema, a nvel das tenses
na carga e das correntes na fonte, quando o Filtro Activo Hbrido activado aos 0,24 s.
Apesar das tenses no se alterarem com a ligao do Filtro Activo Hbrido, a
ressonncia existente entre os filtros passivos e a impedncia da linha elctrica provoca
um perodo transitrio com correntes de pico elevadas, e que tem uma durao superior
a 200 ms.

400
200
Tenso (V)
0
-200
-400
0,20 0,25 0,30 0,35 0,40
Tempo (s)
Fig. 4.23 Tenses na carga: ligao do Filtro Activo Hbrido aos 0,24 s.
200
Corrente (A)
100
-100
-200
0,20 0,25 0,30 0,35 0,40
Tempo (s)
Fig. 4.24 Correntes na fonte: ligao do Filtro Activo Hbrido aos 0,24 s.
Aplicando o controlador apresentado na Fig. 4.22, com o ganho configurado

correctamente, o Filtro Activo Hbrido atinge o regime permanente com as correntes
sinusoidais na fonte em menos de 2 ciclos como se demonstra na Fig. 4.26. Para alm
disso, embora exista um transitrio de corrente relativamente elevado, este no chega a
ultrapassar os 150 A, contrariamente ao caso anterior. A nvel das tenses, constata-se
que existe um pequeno perodo transitrio que dura um ciclo quando o filtro ligado.
400
200
Tenso (V)
-200
-400
0,20 0,25 0,30 0,35 0,40
Tempo (s)
Fig. 4.25 - Tenses na carga: ligao do Filtro Activo Hbrido aos 0,24 s.
200
Corrente (A)
100
-100
-200
0,20 0,25 0,30 0,35 0,40
Tempo (s)
Fig. 4.26 Correntes na fonte: ligao do Filtro Activo Hbrido aos 0,24 s.

A tenso, que pode ser observada em regime permanente na Fig. 4.27, apesar de
ter os harmnicos de 5 e 7 de origem externa carga, tem um THD bastante mais
baixo, uma vez que os harmnicos de corrente so trocados entre os filtros passivos e a
carga, e no entre a fonte e a carga. Quanto s correntes na fonte, Fig. 4.28, constata-se
que o seu THD baixa para 3,4 %, que um valor completamente aceitvel. Cabe
destacar que apenas apresentada a fase a destes sinais, porque o sistema trifsico
equilibrado e tambm se deve tomar em considerao que neste caso o Filtro Activo
Srie no compensa directamente as tenses na carga, uma vez que o objectivo apenas
isolar as cargas e os filtros passivos de maneira a que no existam ressonncias.
400
200 200
THD = 3,8 %
Tenso (V)
150
0
100
-200
50
-400 0
0,38 0,39 0,40 0,41 0,42 F 57 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 4.27 Tenso na carga com Filtro Activo Hbrido em funcionamento.
100
50
50 40
Corrente (A)
THD = 3,4 %
30
0
20
-50
10
-100 0
0,38 0,39 0,40 0,41 0,42 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 4.28 Corrente da fonte com Filtro Activo Hbrido em funcionamento.

100 50
50 40
Corrente (A)
THD = 33,4 %
30
0
20
-50 10
-100
0
F 5 7 11 13 17 19 23
0,38 0,39 0,40 0,41 0,42
Tempo (s)
Harmnico
Fig. 4.29 Corrente absorvida pelos filtros LC quando o Filtro Activo Hbrido est em
operao.
Quanto tenso no lado CC do inversor, esta foi mantida em 520 V, graas ao

controlador PI, como se pode observar na Fig. 4.30. Houve, no entanto um perodo

transitrio bastante alargado de 80 ms aproximadamente, que fez com que a tenso

subisse um pouco mais de 70 V relativamente ao valor de referncia. Em regime
permanente as oscilaes tinham uma amplitude na ordem dos 5 V.
600
580
Tenso (V)
560
540
520
500
480
0,22 0,27 0,32 0,37 0,42
Tempo (s)
Fig. 4.30 Tenso aos terminais do lado CC.
4.8 Concluso
O Filtro Activo Srie funciona da mesma forma que uma UPS online, ou um
DVR, apesar de no conseguir alimentar a carga em caso de falha total de energia (ao
contrrio da UPS). Por si s este tipo de filtro activo embora aplicvel em certas
situaes especficas (quando os harmnicos de tenso so um problema grave), no
traz vantagens significativas relativamente a estes dois tipos de equipamentos existentes
comercialmente, uma vez que embora compense harmnicos de tenso no capaz de
alimentar as cargas em caso de falha total da energia da rede elctrica. Por outro lado, o
Filtro Activo Srie pode integrar-se facilmente com outros dispositivos de forma a
funcionar como um equipamento que corrige uma quantidade de problemas bem mais
abrangente, tornando-o numa pea fundamental de outros equipamentos (por exemplo, o
caso do Filtro Activo Hbrido e tambm do Filtro Activo Srie-Paralelo).
A escolha da topologia do inversor depende dos problemas do sistema elctrico
onde o filtro activo est inserido. Apesar de em literatura tcnica a maior parte dos
Filtros Activos Srie apresentarem inversores trifsicos apenas com um condensador no
lado CC, o facto que de acordo com dois estudos, um publicado pela Bell
Laboratories e outro publicado pela IBM, os afundamentos trifsicos e monofsicos so
o segundo maior problema de qualidade energia a nvel das tenses [119], e portanto a
compensao destes problemas uma caracterstica importante. Quanto ao facto de um
Filtro Activo Srie no conseguir alimentar uma carga quando h uma falha total de
energia, este estudo indica que esse problema o mais raro dos apresentados,
totalizando apenas 1 % dos casos.

Quanto ao Filtro Activo Hbrido, pode tanto ser utilizado para isolar os filtros
passivos e cargas sensveis do sistema, para que no ocorram ressonncias, como pode
tambm ser utilizado quase como um UPQC, uma vez que aumentando a potncia do
Filtro Activo Srie, possvel fazer com que o sistema compense problemas
relacionados com a corrente e a tenso do sistema e tambm permite a compensao do
factor de potncia, desde que se faam as adaptaes necessrias teoria de controlo.

Captulo 5
Filtro Activo Srie-Paralelo
5.1 Introduo
O Filtro Activo Srie-Paralelo, ou Unified Power Quality Conditioner (UPQC),

baseia-se na combinao entre um Filtro Activo Paralelo e um Filtro Activo Srie, tal
como se pode observar na Fig. 5.1, que resulta num equipamento que capaz de
compensar os problemas de qualidade de energia a nvel das formas de onda de tenso e
de corrente. Embora no seja capaz de compensar todos os problemas (transitrios
rpidos, ou falha total da energia da rede, por exemplo), o Filtro Activo Srie-Paralelo
o mais prximo a que se chegou de se ter um equipamento universal para mitigar os
problemas de qualidade de energia. Este tipo de filtro activo constitudo por um
condicionador srie que compensa os problemas relacionados com as tenses e por um
condicionador paralelo que compensa os problemas relacionados com as correntes.
a isa vca ila Carga

Rede b vsa isb vcb ilb vla No-Linear
Elctrica
c vsb isc vcc ilc vlb
n vsc vlc
vca* Inversor Inversor ica*

vcb* icb*
vcc* icc*
VCC
vcc* icc*
vcb* icb*
vca* Controlador ica*
vsa vsb vsc ila ilb ilc VCC

Filtro Activo Srie-Paralelo
Fig. 5.1 Diagrama de blocos de um Filtro Activo Srie-Paralelo.

Filtro Activo Srie-Paralelo Captulo 5
Como se pode constatar pelo diagrama de blocos da Fig. 5.1, este equipamento
constituido por 2 inversores de electrnica de potncia que partilham o elo CC
constitudo unicamente por um banco de condensadores. O controlador ir determinar as
correntes e tenses de compensao, sendo normal recorrer-se s teorias de controlo j
apresentadas nos captulos 3 e 4. Existem topologias de UPQCs que utilizam filtros
passivos para filtrar os harmnicos de corrente, sendo o condicionador paralelo utilizado
apenas para manter a tenso do elo CC constante, permitindo assim que o condicionador
srie compense problemas tais como flicker ou afundamentos [120]. No entanto, a
configurao mais comum para o UPQC utiliza apenas elementos activos para realizar
as tarefas de compensao de harmnicos de corrente [121].
Uma das abordagens utilizadas em controladores de Filtros Activos
Srie-Paralelo, consiste em determinar as correntes e tenses de referncia como dois
mdulos praticamente independentes [122, 123], mas tambm existem teorias de
controlo que aplicam um detector de sequncia positiva, que depois aplicado tanto na
parte que calcula as tenses de referncia como na parte que determina as correntes de
referncia [124-126]. A tenso do elo CC controlada sempre pela parte relativa ao
condicionador paralelo, uma vez que mais simples e passvel de ser efectuado
mesmo que no exista nenhuma carga acoplada a montante do filtro activo. Deve-se
destacar que se nenhuma carga estiver ligada, ento no possvel controlar a tenso do
elo CC pelo condicionador srie, uma vez que no existe corrente a atravessar os
transformadores que fazem a interface entre este condicionador e a rede elctrica.
5.2 Topologia dos Inversores do UPQC
Relativamente topologia de hardware, bastante comum utilizar inversores

trifsicos de 2 nveis [127, 128], no entanto, os inversores de 3 nveis comeam a ser
cada vez mais utilizados, havendo at afirmaes relativamente equivalncia dos
custos entre inversores de 2 nveis e de 3 nveis [129]. Para este tipo de filtro activo,
possvel utilizar qualquer combinao entre os inversores utilizados nos Filtros Activos
Paralelo e nos Filtro Activos Srie, apresentados nos captulos precedentes. Quanto aos
inversores de 3 nveis, o facto de se utilizarem IGBTs de menor tenso, apesar de se ter
que usar o dobro destes dispositivos, e o facto de se utilizarem condensadores no elo CC
para menor tenso, e ainda indutncias de sada e filtros passivos de sada menores, faz
com que o preo destes 2 tipos de inversores se torne praticamente equivalente. O nico

problema reside numa maior complexidade a nvel do controlo dos IGBTs, mas por
outro lado as formas de onda produzidas pelo inversor apresentam menos rudo.
Nos modelos de simulao criados foi utilizada inicialmente uma topologia de 2
nveis para os inversores, que foram inseridos num sistema elctrico trifsico sem
neutro acessvel e cuja carga equivalente carga apresentada para testar o Filtro
Activo Srie e o Filtro Activo Hbrido no captulo anterior (Item 4.5). O elo CC
comum e controlado pelo inversor do condicionador paralelo. A figura seguinte ilustra o
sistema completo a nvel do hardware com inversores trifsicos de 2 nveis.
a vca
b vcb
c vcc
icc icb ica
S7 S9 S11 S1 S3 S5
a b c + Vcc a b c
S10 S12 S8 S4 S6 S2
Fig. 5.2 Inversores trifsicos de 2 nveis do andar de potncia do UPQC.
5.3 Teoria de Controlo
Foi utilizada a teoria desenvolvida por Deppenbrock [130] e aperfeioada por

Monteiro et al. [131] com base nos conceitos de Fryze que foram introduzidos no Item
4.3.2 do captulo anterior.
A Fig. 5.3 mostra o diagrama de blocos simplificado deste controlador.
utilizada uma PLL para determinar a componente de sequncia positiva das tenses, no
entanto, e contrariamente ao captulo anterior onde se utilizavam os Multiplicadores de
Lagrange para determinar a amplitude dos sinais de sada, aqui utilizada apenas a
PLL, o que significa que as sadas sero unitrias de forma a poderem ser utilizadas
tanto pelo bloco que determina as correntes de referncia como pelo bloco que

determina as tenses de referncia. Cabe ressaltar que para a determinao das tenses
de referncia so necessrias tambm as correntes a montante do Filtro Activo
Srie-Paralelo, que so utilizadas no algoritmo de amortecimento para que no existam
ressonncias no sistema elctrico.
isa isb isc
vsa vca*
vsb Clculo das vcb*
tenses de
vsc referncia vcb*
vsa pll_a
vsb pll_b
PLL
vsc pll_c
ila ica*
ilb Clculo das icb*
correntes de
ilc referncia icc*
VCC
Fig. 5.3 Diagrama de blocos simplificado do sistema de controlo do UPQC.
A diferena relativamente PLL do Item 4.3.2 do Captulo 4 que se optou por

utilizar o modelo digital da mesma, para que possa ser implementada no futuro num
microcontrolador. No processo de digitalizao de um controlador existem vrias
aproximaes que podem ser utilizadas para fazer a converso, cada uma tendo
vantagens e desvantagens. Exemplos de mtodos de digitalizao incluem os mtodos
de Euler (aproximao por atraso e aproximao por antecipao), e tambm o mtodo
de Tustin (tambm conhecido como aproximao bilinear). O mtodo escolhido foi a
aproximao bilinear, pois converte com boa preciso o modelo analgico para o
modelo digital. Alm disso, este mtodo garante que o controlador digital estvel a
partir do momento que o controlador analgico tambm o seja [132].
A equao do modelo analgico da PLL apresentada no Item 4.3.2 do Captulo 4
dada por:
1 Ki + K p s
t = p (5.1)
s s

Em que t a sada e p a entrada que, relativamente ao modelo analgico,

consiste na potncia fictcia calculada a partir dos sinais de entrada e dos sinais de
realimentao da PLL. A aproximao bilinear feita aplicando a seguinte substituio:
2 1 z 1
s= (5.2)
Tm 1 + z 1
Em que z-1 um operador de digitalizao e Tm o perodo de amostragem.
Aplicando a substituio na expresso 5.1 obtm-se:
t k = C1 p k + C2 p k 1 + C3 p k 2 + 2 t k 1 t k 2 (5.3)
O ndice k refere-se ao instante actual e os ndices k-1 e k-2 referem-se ltima e

penltima amostra, respectivamente. Quanto aos parmetros C1, C2 e C3 representam
constantes do controlador digital.
Tm T2
C1 = K p + Ki m (5.4)
2 4
Tm2
C2 = K i (5.5)
4
Tm T2
C3 = K p + Ki m (5.6)
2 4
A PLL digital tem a estrutura indicada na Fig. 5.4.
k
Correntes de
referncia
ia1 ic1
plla
pk
Gerao dos pll
Clculo de p k-1 Sinais de
b
pllc
p p k-2 sada
PLL
k
vab vcb digital
vsa k-1
k-1 Atraso 1
vsb Converso
vsc p.u. k-2 k-2
Atraso 2
Fig. 5.4 Diagrama de blocos da PLL digital.
Para determinar as tenses de referncia utiliza-se um controlador semelhante ao

apresentado no Captulo 4 com base nos conceitos de Fryze, juntamente com o

algoritmo para amortecimento das ressonncias utilizado no Filtro Activo Hbrido, uma
vez que o UPQC poder tambm apresentar problemas de ressonncia [133].
Com base na expresso j introduzida no Item 4.3.2 do Captulo 4:
i pa v a
p3 v
i =
pb v 2 + v 2 + v 2 b (5.7)
i pc a b c
vc

Pode-se obter uma expresso dual que calcule as tenses activas:
v pa ia1
v i + v i + v ic1
v pb =
sa a1 sb b1 sc
ib1 (5.8)
ia1 + ib1 + ic1
2 2 2
v pc ic1
Em que ia1, ib1 e ic1 correspondem s sadas da PLL, ou seja a plla, pllb e pllc,
respectivamente. Finalmente a partir desta expresso obtm-se:
v sa ia1 + vsb ib1 + v sc ic1
R= (5.9)
ia21 + ib21 + ic21
Em que R uma resistncia fictcia. Retirando o valor mdio, Rm, desta varivel
e multiplicado pelas sadas da PLL obtm-se as componentes das tenses que
idealmente devem estar nas tenses das carga. A Fig. 5.5 ilustra o controlador utilizado
para a determinao das tenses de referncia que devero ser injectadas:
vsa
vsb Clculo R Mdia
Rm
da
vsc Deslizante
Resistncia
plla
pllb
pllc
vha vca*
vca * = ( plla Rm ) vsa vha
Algoritmo vhb vcb*
de vcb * = ( pllb Rm ) vsb vhb
vhc vcc*
amortecimento vcc * = ( pllc Rm ) vsc vhc
vsa vsb vsc
Fig. 5.5 Diagrama de blocos do mdulo que determina as tenses de referncia.

Relativamente ao clculo das correntes de referncia, foi utilizado um mtodo

bastante semelhante ao mtodo utilizado para calcular as tenses de referncia. A maior
diferena a no utilizao do algoritmo de amortecimento (este efectuado em
exclusivo pelo condicionador srie), e a incluso do controlo do elo CC dos inversores.
Assim sendo, calculada a condutncia fictcia G, cujo valor mdio, Gm,
posteriormente isolado atravs de um filtro de sinal ou de um bloco de mdia deslizante
igual ao utilizado para determinar o valor mdio da potncia real instantnea no
Captulo 3. Neste caso, e embora as entradas da PLL sejam tenses, uma vez que a
componente de sequncia positiva das tenses das cargas e das correntes da fonte
desejadas esto em fase, as sadas da PLL podem ser vistas como tenses fictcias va1,
vb1 e vc1 e a expresso seguinte o dual da expresso para calcular a resistncia fictcia,
calculada em 5.9:
v a1 ila + vb1 ilb + v c1 ilc
G= (5.10)
v a1 + vb1 + v c1
2 2 2
O valor Gm d informao sobre a amplitude da componente de sequncia

positiva frequncia fundamental das correntes da carga.
A tenso do elo CC dos inversores controlada atravs de um controlador PI
que tambm utilizado para determinar um valor de condutncia equivalente que
posteriormente ser includo nas correntes de sequncia positiva, como se pode observar
na figura seguinte.
VCC
ila
ilb Clculo G Mdia
Gm Gdc Regulao
da + +
ilc Deslizante do elo CC
Condutncia
Ge
plla
pllb
pllc
ia1
Clculo
da ib1
Sequncia ic1
Positiva
Fig. 5.6 Diagrama de blocos do mdulo que determina as correntes de referncia.

Uma vez determinada o valor mdio da condutncia fictcia, este valor

multiplicado pelas sadas da PLL, de forma a obter-se as correntes de sequncia positiva
que devero estar na fonte, j considerando o controlo do elo CC, ou seja:
ia1 = Ge plla
(5.11)
ib1 = Ge pllb
i = G pll
c1 e c
Uma vez determinados estes valores uma questo de subtrair os valores ideais
pelos valores de corrente na carga, para obter as correntes de compensao que devem
ser geradas pelo inversor:
ica * = i1a ila

icb * = i1b ilb (5.12)
i * = i i
cc 1c lc
Para o controlo de comutao foi utilizado o SPWM tanto para as tenses como
para as correntes, no entanto, e contrariamente soluo do Captulo 3, no se incluram
filtros de segunda ordem nas sadas dos inversores, optando-se pela utilizao de filtros
de 1 ordem, sintonizados para 5,0 kHz no caso da parte que compensa correntes e de
1,5 kHz na parte que compensa tenses.
5.4 Resultados de Simulao do Modelo com Inversores de 2 Nveis
Para validar a teoria e topologia propostas, foi utilizada uma carga semelhante
utilizada no Item 4.5 do Captulo 4 para testar os filtros activos srie e hbrido. A nvel
dos inversores foi utilizada uma frequncia de comutao de 10 kHz, juntamente com
indutncias de 1,5 mH na sada do inversor do condicionador paralelo e de 1 mH na
sada do condicionador srie. Desta forma, para alm de se reduzirem as perdas nos
inversores, graas menor frequncia de comutao tambm possvel diminuir o
volume e peso das indutncias, que considervel a nvel de sistemas com potncias
elevadas. A Fig. 5.7 ilustra a corrente consumida pela carga na fase a, cujo THD de
26,4 %, no existindo desequilbrio a nvel das correntes. Quanto s tenses, estas so
desequilibradas e distorcidas, tendo as caractersticas apresentadas na Tabela 1, podendo
ser observadas na Fig. 5.8.

Tabela 1 Caractersticas das tenses aos terminais da carga antes do filtro activo ser ligado.
Fase a Fase b Fase c

Amplitude (V) 220,0 237,3 220,1
THD (%) 7,7 7,1 7,2
Desequilbrio 5,1 %
60 40
40 THD = 26,4 %
30
Corrente (A)
20
0 20
-20
10
-40
-60 0
0,10 0,11 0,12 0,13 0,14 F 57 11 13 1719 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 5.7 Corrente da carga.
fase a
200
200 THD = 7,7 %
150
0 100
-200 50
0
fase b
200
200 THD = 7,1 %
Tenso (V)
150
0 100
-200 50
0
fase c
200
200 THD = 7,2 %
150
0 100
-200 50
0
F 5 7 11 13 17 19 23
0,40 0,41 0,42 0,43 0,44
Tempo (s) Harmnico
Fig. 5.8 Tenses na carga antes do filtro activo ser ligado.
Para se simplificar o sistema de controlo nesta simulao, a tenso no elo CC foi

mantida constante em 800 V atravs de uma fonte CC.
Uma vez que o Filtro Activo Srie-Paralelo esteja em funcionamento, as tenses
e correntes tornam-se sinusoidais e equilibradas, como o comprovam a Fig. 5.9,
relativamente corrente da fonte e a Fig. 5.10 relativamente s tenses na carga. O
problema neste caso o rudo de frequncia relativamente elevada que se pode observar
tanto nas tenses como nas correntes. Embora o THD das tenses at ao 31 harmnico
no ultrapasse os 3,5 % e o das correntes at ao 63 harmnico seja de 5,1 %, estes

resultados no incluem o rudo que est acima dos harmnicos referidos, que no
desprezvel.
A utilizao da frequncia de comutao baixa, em conjunto com as indutncias
de valor reduzido faz com que neste caso, o rudo injectado pelos inversores seja
considervel, pelo que necessrio mudar de estratgia.
60 40
40 THD = 5,1 %
30
Corrente (A)
20
0 20
-20
10
-40
-60 0
0,40 0,41 0,42 0,43 0,44 F 57 11 13 1719 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 5.9 Corrente da fonte com filtro activo em funcionamento.
fase a
200 200
THD = 3,1 %
150
0
100
-200 50
fase b 0
200 200
THD = 3,5 %
Tenso (V)
150
0
100
-200 50
fase c 0
200 200
THD = 3,2 %
150
0
100
-200
50
0
0,40 0,41 0,42 0,43 0,44 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 5.10 Tenses na carga com filtro activo em funcionamento.
5.5 Modificao do Andar de Potncia do UPQC: Inversores de 3 Nveis
A modificao que permite apresentar resultados mais satisfatrios com uma

frequncia de comutao igualmente baixa como a do caso anterior, e que
simultaneamente pode facilitar a filtragem sada do inversor e a utilizao de
condensadores e semicondutores para tenses mais baixas, a utilizao dos inversores
de 3 nveis apresentados no Item 3.2.2 do Captulo 3. A Fig. 5.11 ilustra uma das fases

do inversor com 3 nveis, que utilizado em simulao de forma a comparar o

desempenho com o inversor de 2 nveis j aplicado.
vcx
Ponto comum dos

filtros RC do
S1s Vcc S1p condicionador
paralelo
S2s Dps Dpp S icx

0 2p
S3s Dns Vcc Dnp S3p
S4s S4p
Fig. 5.11 Esquema exemplificativo de uma das fases de um inversor de 3 nveis para um Filtro
Activo Srie-Paralelo.
Como se pode observar, a partir do momento em que se utiliza a topologia de 3

nveis NPC necessrio controlar no apenas um, mas dois condensadores no elo CC
dos inversores, o que obrigar a modificar um pouco a teoria de controlo ao nvel do
clculo das correntes de referncia, uma vez que a partir do condicionador paralelo
que as tenses do elo CC so mantidas constantes. As modificaes so relativamente
pequenas dado que necessrio apenas duplicar o bloco de regulao apresentado na
Fig. 5.6. Uma vez que existem duas medidas de condutncia mdia fictcia (Ge1 e Ge2)
h o dobro das correntes de referncia que so geradas pelo sistema de controlo. A Fig.
5.12 ilustra o diagrama de blocos do mdulo do controlador que calcula as correntes de
referncia. De destacar que o mdulo de controlo que determina as tenses de referncia
no sofre qualquer alterao.

VCC1 Regulao Regulao VCC2

do elo CC do elo CC
GCC1 GCC2
ila
ilb Clculo G Mdia
Gm
da
ilc Deslizante
Condutncia
+ +
+ +
plla Ge1 Ge2

pllb
pllc
ia11_ ica1*
ica1* = ia11 ila
ib11 icb1*
icb1* = ib11 ilb
Clculo ic11 icc1*
da
icc1* = ic11 ilc
ia12 ica2*
Sequncia ica 2 * = ia12 ila
Positiva ib12 icb 2 * = ib12 ilb icb2*
ic12 icc 2 * = ic12 ilc icc2*
Fig. 5.12 Diagrama de blocos do controlador adaptado para determinar as correntes de

referncia com inversor de 3 nveis.
Para alm de alterar o controlador para tomar em considerao a tenso do

segundo condensador do elo CC, tambm necessrio mudar o mtodo de determinao
das variveis de comando dos semicondutores, uma vez que agora necessrio
controlar 12 IGBTs por inversor. A tcnica utilizada para determinar os sinais de
comando para as correntes de referncia, consiste numa variao do SPWM para
inversores de 2 nveis denominada Phase Disposition PWM (PDPWM), apresentada por
Carrara et al. [136]. Nesta estratgia de modulao, num inversor com N nveis, so
utilizadas N-1 portadoras de frequncia e amplitude idnticas para ocupar a banda de
amplitude entre +VCC e VCC. Assim sendo, neste caso existem duas portadoras em que
a primeira, vtrig1, ocupa a banda entre VCC e 0 e a segunda portadora, vtrig2, ocupa a
banda restante, ou seja, entre 0 e +VCC. Neste caso especfico, em vez de se utilizar uma
amplitude nas portadoras determinada de acordo com as tcnicas apresentadas no Item
3.3.3 do Captulo 3, escolheu-se uma amplitude unitria e afinou-se o controlador PI
para estas amplitudes (utilizando-se tambm um limitador para no se entrar em
sobre-modulao). A figura seguinte ilustra esta tcnica de comutao para a fase a, no
entanto, para as restantes fases o procedimento idntico.

vtrig 2
2
1 -
S1a
+
ica 2* + ia 2PWM S3a
-
+ PI +
ica
1
ica1* + ia1PWM
-+ PI + +
S2a
-
ica S4a
vtrig 1
Fig. 5.13 Diagrama de blocos para determinao dos sinais de comando para o condicionador
paralelo do UPQC.
Para determinar os sinais de comando para os semicondutores que geram as

tenses de compensao foi necessrio adaptar a tcnica anterior, at porque neste caso
no h a necessidade de controlar o elo CC e portanto existem apenas 3 variveis de
referncia no sistema de controlo. Basicamente utilizado o mesmo controlador do
sistema que determina os sinais de comando para as correntes mas desta vez, como s
existe uma varivel de referncia por fase, o sinal de comparao para as duas
portadoras triangulares comum para os dois conjuntos de interruptores
semicondutores.
vtrig 2
2
-
S1a
+
1 S3a
vca* +
+ PI + vaPWM
-
vca
+
S2a
-
S4a
vtrig 1
Fig. 5.14 Diagrama de blocos para determinao dos sinais de comando para o condicionador
srie do UPQC.

5.6 Resultados de Simulao do Modelo com Inversores de 3 Nveis
O modelo de simulao utilizado para testar o UPQC de 3 nveis exactamente

igual ao do caso anterior, apresentado no Item 5.4. Como se pode observar pelas figuras
seguintes, a quantidade de rudo gerado pelos inversores bastante inferior. Para que a
comparao com o caso anterior seja mais simples mantiveram-se os filtros RC, assim
como as indutncias sada dos inversores. A corrente, que pode ser observada na Fig.
5.15, passou a ter um THD de apenas 2,4 % nas trs fases contra 5,1 % no caso anterior,
e com bastante menos rudo de alta-frequncia.
60 40
40 THD = 2,4 %
30
Corrente (A)
20
0 20
-20
-40
10
-60 0
0,40 0,41 0,42 0,43 0,44 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 5.15 Corrente na fonte com filtro activo com inversores de 3 nveis em funcionamento.
Tambm a tenso aos terminais da carga passou a ter bastante menos rudo,
como se pode observar pela Fig. 5.16. O THD das tenses neste caso passou para 2 %
na fase a, 1,8 % na fase b e apenas 1,5 % na fase c.
fase a
200 200
THD = 2,0 %
150
0
100
-200
50
fase b 0
200 200
Tenso (V)
THD = 1,8 %
150
0
100
-200
50
fase c 0
200 200
THD = 1,5 %
150
0
100
-200
50
0
0,40 0,41 0,42 0,43 0,44 F 5 7 11 13 17 19 23
Tempo (s) Harmnico
Fig. 5.16 Tenses na carga, com filtro activo com inversores de 3 nveis em funcionamento.

O controlo da tenso dos condensadores do elo CC tambm no apresentou

problemas, como se pode observar pela Fig. 5.17. A tenso de referncia seleccionada
para cada um dos condensadores foi de 400 V. Quando o UPQC ligado, aos 0,22 s,
ocorre um pequeno transitrio que faz com que a tenso de um dos condensadores s
estabilizar 3 ciclos depois.
Vdc1
400
300
200
100
Tenso (V)
0 Vdc2
400
300
200
100
0
0,20 0,25 0,30 0,35 0,40
Tempo (s)
Fig. 5.17 Tenses em ambos os condensadores do elo CC.
5.7 Concluses
O Filtro Activo Srie-Paralelo apresenta-se como um equipamento capaz de

resolver grande parte dos problemas de qualidade de energia elctrica, no entanto, como
se pode observar nas simulaes realizadas no basta combinar o Filtro Activo Srie
com o Filtro Activo Paralelo, uma vez que para que este tenha um comportamento
aceitvel necessrio fazer modificaes tanto a nvel da teoria de controlo como a
nvel do hardware.
Para que a implementao de um prottipo seja possvel ainda existe muito
trabalho que deve ser efectuado, uma vez que existem diversos parmetros que no
foram abordados, nomeadamente a nvel de sistemas de proteco [134], e alm disso
h a necessidade de efectuar um estudo mais aprofundado dos transformadores a serem
utilizados no condicionador srie para fazer a interface entre o inversor e a rede
elctrica. Tambm a nvel dos filtros passivos e indutncias de sada dos inversores
dever ser feito um estudo minucioso de forma a determinar-se valores que sejam
simultaneamente adequados e de valor reduzido de forma a diminuir o tamanho, as
perdas e o preo final. Mesmo a nvel da teoria de controlo, existem ainda diversos
testes que devem ser efectuados a nvel do comportamento transitrio (ligao do filtro

activo e tambm comutao de cargas). Deve-se destacar, que uma vez que o inversor
condicionador srie do UPQC uma ponte trifsica, este filtro activo no tem
capacidade de equilibrar as tenses, caso o desequilbrio no tenha unicamente
componente de sequncia negativa, pelo que, tambm nesta rea seria interessante fazer
um estudo e modificar o UPQC de forma a que este funcione a 4 fios e seja capaz de
compensar desequilbrios de sequncia 0 a nvel das tenses e das correntes. A nvel da
correco de desequilbrios ser feito futuramente um estudo minucioso a nvel das
caractersticas de compensao por parte de inversores trifsicos e combinaes de
pontes monofsicas, com e sem fontes de energia no elo CC.
Observa-se que utilizao dos inversores de 3 nveis melhorou bastante o
desempenho do UPQC, e esta soluo poder tambm ser utilizada nos Filtros Activos
Paralelo e Filtros Activos Srie apresentados, de forma a melhorar os seus
desempenhos.

Captulo 6
Filtro Activo Paralelo Implementao e Comparao com
Modelo de Simulao
6.1 Introduo
Tal como j foi mencionado, a implementao de um Filtro Activo Paralelo para

sistema trifsicos com 4 fios decorreu simultaneamente com a criao dos modelos de
simulao desenvolvidos com o PSCAD.
O objectivo deste captulo visa efectuar uma comparao entre os resultados
obtidos com as simulaes efectuadas e os resultados obtidos com o prottipo
laboratorial construdo. No foram efectuadas modificaes ao modelo de simulao
apresentado, excepto no que toca a retirar certas caractersticas do controlador que ainda
no foram implementadas no prottipo existente, e tambm no que toca ao sistema
elctrico, que nos ensaios realizados, tem um transformador para baixar a tenso
fase-neutro para 75 V / 50 Hz.
Antes de se efectuar a comparao dos resultados, feita uma descrio do
prottipo laboratorial do Filtro Activo Paralelo.
6.2 Prottipo Laboratorial do Filtro Activo Paralelo
O Filtro Activo Paralelo implementado encontra-se ainda numa fase preliminar

ao prottipo industrial. Nesta fase o sistema elctrico utilizado para os testes no de
230 V, tal como j foi mencionado, e o filtro activo ainda no capaz de compensar
100 A (valor instantneo) por fase, embora seja esse o objectivo na sua prxima verso.
A Fig. 6.1 ilustra a bancada onde foi implementada a segunda verso do Filtro
Activo Paralelo. A primeira verso do filtro activo implementado na Universidade do
Minho foi desenvolvida por. Joo Luiz Afonso no seu trabalho de Doutoramento.
A nvel de hardware, o Filtro Activo Paralelo pode ser dividido em 5 blocos
principais:
Controlador (DSP);
Sistema de medio;
Condicionamento de sinal;

Filtro Activo Paralelo: Implementao e Comparao com Modelo de Simulao Captulo 6
Inversor de Potncia (mdulos de IGBTs e respectivos drivers);

Circuito determinao dos sinais de comando dos IGBTs.
Fig. 6.1 Filtro Activo Paralelo implementado na bancada.
O microcontrolador utilizado um DSP da Texas Instruments com a referncia

TMS320LF2407A. Este DSP tem um processador de 16 bit, e funciona frequncia de
relgio de 40 MHz. Para alm disso inclui um ADC interno de 16 canais com resoluo
de 10 bit, e sua sada tem ligado um DAC de 4 canais com resoluo de 12 bit, que
permite actualizao simultnea das suas 4 sadas, que neste caso so as quatro
correntes de referncia. Todo o programa foi desenvolvido recorrendo a linguagem
Assembler de maneira a optimizar o tempo necessrio para calcular as variveis de
sada, minimizando o overhead. A amostragem dos sinais de entrada tem uma
frequncia de 32 kHz, traduzindo-se em 640 amostras por ciclo da rede elctrica
(20 ms).
A nvel do sistema de medio so utilizados sensores de efeito Hall da LEM
tanto para as tenses como para as correntes. Estes sensores garantem o isolamento,
para alm de terem uma preciso bastante considervel, inferior a 1 % no fim de escala,
e com um atraso de resposta de 40 s.
O ADC do DSP s aceita valores entre 0 V e 3 V (valores de pico), e portanto
necessrio fazer o condicionamento dos sinais de tenso e corrente, que sada dos
sensores so sinais de tenso com amplitude entre -7,07 V e 7,07 V. Para alm do
condicionamento, os sinais de tenso das trs fases e o sinal de tenso do lado CC do
inversor, so filtrados por filtros Butterworth passa-baixo sintonizados na frequncia de

860 Hz, de forma a minimizar o rudo de alta frequncia que possa comprometer os
clculos efectuados pelo controlador.
A nvel do inversor so utilizados dois mdulos trifsicos da Mitsubishi com 7
IGBTs de 1200 V / 25 A e 3 braos. O segundo mdulo tem apenas um brao ligado,
sendo utilizado para injectar a corrente no neutro. Desta forma so utilizados 4 braos: 3
para as correntes das 3 fases e um para a corrente do neutro. Para alm dos mdulos,
foram utilizadas indutncias de 5 mH sada dos 4 braos, e tambm filtros RC com
uma resistncia 3 e um condensador 7,4 F (o que se traduz numa frequncia de corte
de 7,2 kHz), que so utilizados para filtrar o rudo produzido pelas comutaes dos
IGBTs do inversor. No lado CC foi utilizado um banco de condensadores com
capacidade total de 630 F.
A determinao dos sinais de comando, embora possa ser efectuada pelo prprio
DSP, nesta fase efectuada externamente atravs de comparadores aplicando a tcnica
Periodic Sampling, introduzida no Item 3.3.2 do Captulo 3, com a limitao de
frequncia mxima definida em 16 kHz. A placa desenvolvida para executar esta tarefa,
inclui tambm uma srie de entradas que inibem a comutao dos IGBTs em caso de
sobrecorrente, curto-circuito ou sobreaquecimento dos mdulos. Para alm disso foi
implementado um circuito de proteco para o lado CC do inversor que actua sempre
que a tenso do banco de condensadores est acima de um certo limite, para proteger os
IGBTs e o prprio banco de condensadores.
6.3 Modelo de Simulao do Filtro Activo Paralelo
O modelo de simulao do controlador do Filtro Activo Paralelo, de maneira

geral, semelhante aos modelos apresentados Captulo 3. No sistema elctrico, para
efectuar os testes ao Filtro Activo Paralelo, so utilizados 3 transformadores de 5,5 kVA
para baixar as tenses fase-neutro para 75 V. Quanto ao controlador, nem todas as
caractersticas apresentadas no Item 3.11 foram j implementadas no DSP, pelo que no
foram tambm utilizadas no modelo de simulao. Apenas foi implementada a Teoria
p-q na sua forma digital, sem compensao de atrasos e tambm sem as caractersticas
adicionadas ao sistema ao longo do Captulo 3. Para alm disso o controlo do lado CC
do inversor foi efectuado com um controlador proporcional normal, ou seja:

p reg = (Vref Vcc ) K p (6.1)
Sendo assim, numa primeira fase das simulaes, utilizado um controlador

simplificado, idntico ao controlador utilizado no prottipo de bancada, e que ter a
estrutura apresentada na Fig. 6.2, utilizando a tcnica de comutao Periodic Sampling
para determinar os sinais de comando dos IGBTs do invesor.
en
va_d
vb_d Clculo en Mdia _ _+
vc_d Clculo p ~p ica*
en deslizante p Clculo px
qx Clculo icb
p *
ia_d q q px
q icx* icc*
ib_d Clculo in
_ q x
P0 p0 Mdia p0
ic_d in
deslizante
in
preg
Vref +_
Vcc d
Fig. 6.2 Estrutura do controlador implementado no DSP do prottipo laboratorial.
6.4 Ambiente de Ensaios
Com os ensaios do prottipo do Filtro Activo Paralelo implementado,

pretende-se validar experimentalmente, os conhecimentos tericos adquiridos atravs
dos estudos baseados em simulaes, tendo em considerao as limitaes que este
prottipo apresenta. O sistema elctrico utilizado para efectuar os ensaios no Filtro
Activo Paralelo apresentado na Fig. 6.3.
a Transformadores
3*5.5 kVA
b
n 230 V 75 V
Rede elctrica
21,5 mH
Pontos de ligao
do
1,0
+ -
22,3 58,8 mH
Fig. 6.3 Sistema elctrico utilizado nos ensaios laboratoriais do Filtro Activo Paralelo.

Foram utilizadas duas cargas nestes ensaios: uma carga RL monofsica ligada
entre a fase b e o neutro e um rectificador monofsico com uma carga RL no lado CC
conectada entre as fases a e c. A nvel das tenses, estas apresentavam um contedo
harmnico na ordem dos 3 % nas 3 fases, no havendo nenhum desequilbrio
significativo. As formas de onda das tenses medidas nas trs fases so apresentadas na
Fig. 6.4.
400
a b c
200
Tenso (V)
-200
-400
0,28 0,29 0,30 0,31 0,32
Tempo (s)
Fig. 6.4 Tenses medidas no sistema elctrico do prottipo laboratorial.
Com as duas cargas referidas foram efectuados dois ensaios que visaram testar
as diversas caractersticas de compensao do Filtro Activo Paralelo. O primeiro ensaio
consistiu em utilizar apenas a carga RL monofsica, o que obrigou o filtro activo a
compensar um desequilbrio, de 200 % (de acordo com os clculos introduzidos no Item
1.5.11 do Captulo 1), e com um factor de potncia indutivo reduzido, uma vez que a
carga praticamente puramente indutiva. A Fig. 6.5 ilustra a corrente consumida pela
carga neste ensaio.
J o segundo ensaio foi efectuado com ambas as cargas ligadas, o que leva a um
desequilbrio menor, de 84 %, mas o filtro activo tambm obrigado a compensar o
contedo harmnico introduzido pela carga no-linear, que de 30,2 %. A forma de
onda das correntes da carga neste ensaio est presente na Fig. 6.6.

fase a
10
0
-10
fase b
10
0
-10
Corrente (A)
fase c
10
0
-10
neutro
10
0
-10
0,00 0,01 0,02 0,03 0,04

Tempo (s)
Fig. 6.5 Correntes medidas na carga no primeiro ensaio laboratorial.
fase
aa
10
0
-10
fase b
10
0
-10
Corrente (A)
fasec c
10
0
-10
neutro
10
0
-10
0,00 0,01 0,02 0,03 0,04

Tempo (s)
Fig. 6.6 Correntes medidas na carga no segundo ensaio laboratorial.

A nvel das simulaes foi relativamente simples obter o mesmo perfil de

consumo, como o comprova a Fig. 6.7, relativa ao segundo ensaio, com ambas as cargas
ligadas. A nvel do rectificador, apesar de ter sido modelado na simulao com as
quedas de tenso reais e com a resistncia srie dos dodos, bastando para isso estudar o
datasheet, a verdade que esses parmetros pouco influenciam as formas de onda de
corrente no sistema elctrico. Na realidade existe uma pequena diferena entre as
formas de onda de corrente do rectificador monofsico real e do simulado, a nvel da
variao de corrente, mas esta diferena situa-se em cerca de 5 %, o que perfeitamente
aceitvel.
fase
a a
10
0
-10
fase b
10
0
-10
Corrente (A)
fase
c c
10
0
-10
neutro
10
0
-10
0,10 0,11 0,12 0,13 0,14

Tempo (s)
Fig. 6.7 Correntes na carga no segundo ensaio resultados de simulao.
6.5 Comparao entre Resultados do Prottipo Laboratorial e do Modelo de

Simulao
Relativamente ao primeiro ensaio, em que o filtro activo tem que compensar o

desequilbrio e o factor de potncia indutivo, as correntes na fonte aps compensao
esto patentes na Fig. 6.8 (prottipo) e na Fig. 6.9 (simulao).

Pode-se constatar que existe bastante rudo nas correntes da fonte, no entanto,
este facto no se deve apenas ao mtodo de comutao para determinar os sinais de
comando dos IGBTs, sendo tambm por causa das correntes envolvidas serem de baixa
amplitude, tendo um valor eficaz de apenas 2,1 A. O Filtro Activo Paralelo foi capaz de
compensar o desequilbrio, e tornou o factor de potncia do sistema unitrio tal como se
pode observar na fase b da Fig. 6.8, onde a tracejado apresentada a forma de onda de
tenso do sistema para essa fase, no entanto, por causa do rudo o THD das correntes
eleva-se acima dos 12 % no caso do resultado experimental obtido com o prottipo. O
medidor utilizado, um Fluke 434, mede os harmnicos at 50 ordem, o que faz com
que algum rudo de frequncia mais elevada no seja contabilizado.
fase
aa
0
-5
fase b
0
-5
Corrente (A)
fasec c
0
-5
neutro
0
-5
0,00 0,01 0,02 0,03 0,04

Tempo (s)
Fig. 6.8 Correntes medidas na fonte do sistema elctrico do prottipo de laboratrio aps
compensao primeiro ensaio.

fase a
0
-5
fase b
0
-5
Corrente (A)
fase c
0
-5
neutro
0
-5
0,30 0,31 0,32 0,33 0,34

Tempo (s)
Fig. 6.9 Correntes na fonte em simulao aps compensao primeiro ensaio.
Com o modelo de simulao o valor do THD das correntes na fonte aps

compensao foi de aproximadamente 10 % nas trs fases, e para esse clculo foram
contabilizados todos os harmnicos at ao 51, de forma a ser possvel comparar esse
valor com o obtido nas medies com o prottipo laboratorial.
Quando a segunda carga foi ligada, o Filtro Activo Paralelo passou a ter que
compensar tambm os harmnicos gerados pela carga no linear. Neste caso, observa-se
que o rudo de alta frequncia no teve tanta influncia no valor do THD uma vez que o
valor eficaz das correntes aumentou, e dessa forma o rudo passa a ser menos
significativo. Deve-se tambm ter em considerao que o controlador no possui
compensao dos atrasos, e portanto o Filtro Activo Paralelo no consegue acompanhar
imediatamente as variaes bruscas da corrente da carga o que provoca distores na
forma de onda das correntes da fonte compensadas. A Fig. 6.10 ilustra as formas de
onda das correntes na fonte aps compensao na bancada de ensaios, e a Fig. 6.11
mostra as formas de onda equivalentes obtidas com o modelo de simulao
desenvolvido no PSCAD.

fase a
0
-5
fase b
0
-5
Corrente (A)
fase c
0
-5
neutro
0
-5
0,00 0,01 0,02 0,03 0,04

Tempo (s)
Fig. 6.10 Correntes medidas na fonte do sistema elctrico do prottipo de laboratrio aps
compensao segundo ensaio.
aa
fase
5
0
-5
b b
fase
5
0
(A)
-5
Current (A)
Corrente
fasec c
5
0
-5
neutro
neutral
0
-5
0,30 0,31 0,32 0,33 0,34

Time(s)
Tempo (s)
Fig. 6.11 Correntes na fonte em simulao aps compensao segundo ensaio.

O estudo comparativo entre os resultados experimentais e simulados foi tambm

efectuado a nvel da tenso do lado CC do inversor do Filtro Activo Paralelo. Como se
pode observar existe um elevado nvel de rudo na tenso aos terminais do banco de
condensadores do prottipo. Isso ocorre devido a uma indutncia srie equivalente desse
banco de condensadores ser elevada, por causa de problemas no layout de ligao
desses componentes aos mdulos de IGBTs. Este fenmeno no foi considerado nas
simulaes do Captulo 3, tendo sido considerado apenas nestas simulaes. Este
problema poder ser resolvido ou pelo menos minimizado se os cabos que fazem as
ligaes do banco de condensadores forem substitudos por barras de cobre e o seu
comprimento for mais reduzido.
260
250
(V)
Voltage(V)
240
Tenso
230
220
210
200
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10
Tempo (s)
Time (s)
Fig. 6.12 Tenso medida no lado CC do inversor do prottipo laboratorial durante o segundo
ensaio.
260
250
(V)
Voltage(V)
240
Tenso
230
220
210
200
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10
Tempo (s)
Time (s)
Fig. 6.13 Tenso no lado CC do inversor do modelo de simulao durante o segundo ensaio.
6.6 Melhoramentos Futuros para o Prottipo Laboratorial
Neste momento, e de acordo com as simulaes efectuadas no Captulo 3, o

prottipo laboratorial tem duas caractersticas que limitam muito o seu desempenho: a
utilizao da tcnica de comutao Periodic Sampling para determinar as variveis de
comando dos IGBTs do inversor, e a no compensao dos atrasos provocados pelo
sistema de controlo digital. Incluindo o mtodo de comutao por SPWM e a
compensao de atrasos possvel obter um comportamento bastante melhor para o

Filtro Activo Paralelo. A modificao do mtodo de comutao obriga a que parte do

hardware tenha que ser igualmente modificado, principalmente a nvel dos filtros de
sada do inversor. Assim, neste caso utilizou-se um filtro passa alto RC de 2 ordem
com frequncia de corte em 4 kHz, e indutncias de sada de 1,5 mH. Para melhorar a
estabilidade no lado CC aumentou-se a capacidade do condensador para 1,5 mF. A nvel
da frequncia de comutao foi utilizada uma frequncia de 15 kHz, abaixo da
frequncia limite utilizada com o mtodo Periodic Sampling. tambm necessrio
melhorar as ligaes entre o banco de condensadores do lado CC do inversor e os
mdulos de IGBTs, de forma a minimizar as indutncias parasitas que causam o rudo
na tenso Vcc.
Como se pode observar pelos resultados das simulaes patentes na Fig. 6.14
(apenas com a carga RL monofsica) e na Fig. 6.15 (com ambas as cargas) o
funcionamento do filtro activo melhorou significativamente.
fase a
0
-5
fase b
0
-5
Corrente (A)
fase c
0
-5
neutro
0
-5
0,20 0,21 0,22 0,23 0,24

Tempo (s)
Fig. 6.14 Correntes na fonte em simulao aps compensao cenrio igual ao primeiro
ensaio.

fase a
0
-5
fase b
0
-5
Corrente (A)
fase c
0
-5
neutro
0
-5
0,30 0,31 0,32 0,33 0,34

Tempo (s)
Fig. 6.15 Correntes na fonte em simulao aps compensao cenrio igual ao segundo
ensaio.
Quando o Filtro Activo Paralelo compensa apenas a carga monofsica RL,

obtm-se valores de THD para as correntes na fonte de 10,8 % na fase a, 10,3 % na fase
b e de 9,6 % na fase c. De destacar que desta vez as formas de onda no apresentam
rudo de alta frequncia.
Quando a segunda carga ligada e o sistema necessita de mais potncia activa
fazendo com que as correntes na fonte aps compensao passem de 2,2 A para 4,9 A, o
THD dessas correntes passa para 4,6 % na fase a, 5,4 % na fase b e 6,6 % na fase c. Se
o objectivo for melhorar ainda mais o desempenho do Filtro Activo Paralelo, ento
existe a possibilidade de utilizar um detector de sequncia positiva, como os
apresentados no Captulo 4, para as tenses. Foi realizada uma simulao em que se
utilizou uma PLL nos sinais de tenso, de forma a detectar a sequncia positiva
frequncia fundamental desses sinais. Essa alterao fez com que o THD das correntes
passasse para 3,5 % nas 3 fases para o cenrio do primeiro ensaio, e passasse para 2,7 %
para o cenrio do segundo ensaio. A nvel das amplitudes das correntes da fonte aps
compensao, estas mantm-se praticamente inalteradas, e os resultados a nvel de
factor de potncia e de desequilbrio so tambm equivalentes aos obtidos

anteriormente. A Fig. 6.16 ilustra as correntes na fonte quando o filtro activo compensa
a carga monofsica RL e a Fig. 6.17 ilustra as correntes da fonte quando o filtro
compensa ambas as cargas.
fase a
0
-5
fase b
0
-5
Corrente (A)
fase c
0
-5
neutro
0
-5
0,20 0,21 0,22 0,23 0,24

Tempo (s)
Fig. 6.16 Correntes na fonte em simulao aps compensao com PLL cenrio igual ao
primeiro ensaio.

fase a
0
-5
fase b
0
-5
Corrente (A)
fase c
0
-5
neutro
0
-5
0,30 0,31 0,32 0,33 0,34

Tempo (s)
Fig. 6.17 Correntes na fonte em simulao aps compensao com PLL cenrio igual ao
segundo ensaio.
Pode-se constatar que o nico problema que no completamente resolvido,

embora tenha sido bastante reduzido, o atraso provocado pelo controlador digital do
Filtro Activo Paralelo e que se manifesta quando existem mudanas bruscas na corrente
da carga. No entanto, convm destacar que para que esse problema seja minimizado a
resposta transitria do filtro activo piora meio ciclo (para este caso que no existem
harmnicos pares), mas num caso em que no se possam aplicar simetrias nas formas de
onda este atraso aumenta para um ciclo da rede elctrica [87].
6.7 Concluso
Como se pde observar, o desempenho do Filtro Activo Paralelo implementado

depende muito dos melhoramentos a serem inseridos na verso final. Se a modificao
para a compensao dos atrasos algo relativamente simples, que no consome muitos
recursos, j a insero de um detector de sequncia positiva ir obrigar uma migrao
para um DSP com maior capacidade de processamento, ou a limitar o nmero de
amostras lidas por cada ciclo da rede elctrica. Com o THD de 3 % nas tenses, o

inversor no consegue gerar correntes de compensao de baixa amplitude com boa

qualidade, no entanto, o mesmo j no acontece quando o inversor gera correntes mais
elevadas. Isto significa que a incluso de um detector de sequncia positiva poder no
ser necessria em todos os casos, apesar de ajudar sempre a melhorar a qualidade das
formas de onda nas correntes da fonte aps compensao. Em casos em que a corrente
activa da fonte relativamente elevada, e o desequilbrio a nvel das tenses do sistema
no excessivamente elevado, pode-se prescindir do detector de sequncia positiva, no
entanto, necessrio que o filtro activo deixe de compensar as correntes em situaes
transitrias de afundamentos monofsicos, ou quando o desequilbrio das tenses for
muito elevado, pois caso contrrio as correntes na fonte podero apresentar distores
significativas.
Este captulo serviu tambm para validar as simulaes efectuadas ao longo
deste trabalho, uma vez que, como foi possvel constar, os resultados de simulao e de
implementao mostraram ser bastante prximos.

Captulo 7
Concluses e Sugestes para Trabalho Futuro
7.1 Concluses
O trabalho desenvolvido nesta dissertao demonstrou a utilidade de alguns

tipos de Filtros Activos de Potncia para a melhoria da qualidade da energia elctrica.
No Captulo 1 foi efectuada uma apresentao aos diversos problemas de
qualidade de energia elctrica, assim como s solues existentes, com uma pequena
descrio dos Filtros Activos de Potncia.
O Captulo 2 descreveu o processo de escolha das ferramentas de simulao
computacional utilizadas no decorrer deste trabalho. A utilizao do PSCAD veio
acelerar o processo de simulao, ao mesmo tempo que proporcionou resultados muito
prximos da realidade.
Os Filtros Activos de Potncia foram apresentados com detalhe nos Captulos 3,
4 e 5, com a realizao de diversas simulaes de forma a observar o comportamento de
cada um destes equipamentos. J o Captulo 6 serviu para comparar o desempenho do
prottipo laboratorial do Filtro Activo Paralelo com os modelos de simulao
desenvolvidos, que foram apresentados no Captulo 3.
De seguida so apresentadas as concluses relativas a cada um dos filtros activos
de potncia abordados.
As simulaes realizadas com a ferramenta PSCAD visaram observar o

comportamento do Filtro Activo Paralelo em situaes de operao que no foram
abordadas nos trabalhos anteriores sobre este tipo de filtro activo. Graas a estas
simulaes foram detectadas algumas limitaes, nomeadamente a nvel da resposta
transitria, de problemas de estabilidade em certas situaes de operao, e tambm da
quantidade de rudo injectado pelo inversor devido tcnica de comutao utilizada. A
introduo da compensao de atrasos na teoria digital, sem que a tenso do lado CC do
inversor fosse afectada, a tcnica de comutao baseada na SPWM e o limitador
inserido no sistema de controlo para proteger o inversor de sobrecorrentes, foram
algumas das modificaes introduzidas. O desempenho do Filtro Activo Paralelo

Concluses e Trabalho Futuro Captulo 7
melhorou, quer em regime permanente, quer durante os perodos transitrios. Os testes

efectuados com bancos de condensadores, filtros passivos e outros Filtros Activos
Paralelo demonstraram que nessas situaes necessrio tambm ter alguns cuidados a
nvel do sistema de controlo para garantir a estabilidade do sistema.
Foi tambm possvel observar que alguns problemas a nvel das formas de onda
das tenses podem comprometer o desempenho do Filtro Activo Paralelo em certas
situaes de operao. No entanto, no Captulo 6, verificou-se que a utilizao de
detectores de sequncia positiva para as tenses do sistema veio a resolver a este
problema. Quando foi utilizada uma PLL, as correntes na fonte tornaram-se sinusoidais
aps compensao, mesmo quando as tenses do sistema apresentavam distoro.
A nvel do Filtro Activo Srie o objectivo do estudo efectuado consistiu em

seleccionar algumas teorias de controlo atravs de uma anlise ao estado da arte, e
tambm escolher a topologia mais adequada para um filtro activo que conseguisse
resolver um grande nmero de problemas a nvel da forma de onda da tenso.
Os detectores de sequncia positiva apresentados so uma boa soluo, e as 3
pontes monofsicas propostas para o inversor dotam o Filtro Activo Srie de uma maior
flexibilidade, uma vez que este passa a ter a capacidade de compensar desequilbrios.
As simulaes apresentadas, embora no estejam num nvel de realismo to elevado
como as realizadas para o Filtro Activo Paralelo deixam j antever as potencialidades
deste tipo de Filtro Activo de Potncia.
Para alm do estudo do Filtro Activo Srie, foi tambm efectuada uma breve
anlise a um Filtro Activo Hbrido, que combina um destes filtros activos com filtros
passivos utilizados para filtrar harmnicos de corrente. Foi testada uma teoria de
controlo que impede que existam ressonncias no sistema elctrico. Demonstrou-se que
o Filtro Activo Hbrido, para sistemas trifsicos a trs fios, poder funcionar como uma
alternativa ao Filtro Activo Paralelo, uma vez que o seu desempenho a nvel de
compensao de harmnicos bastante satisfatrio. Embora no se tenha aprofundado
muito o estudo deste tipo de Filtro Activo de Potncia foi j possvel ter uma ideia das
suas potencialidades.

7.1.3 - Filtro Activo Srie-Paralelo
O Filtro Activo Srie-Paralelo combina as caractersticas do Filtro Activo

Paralelo com o Filtro Activo Srie. As simulaes deste tipo de equipamento foram
efectuados em sistemas trifsicos a 3 fios, e o estudo incidiu principalmente a nvel da
utilizao de inversores de 2 e de 3 nveis com frequncias de comutao mais baixas
do que as utilizadas nos captulos anteriores. Foi introduzida uma teoria de controlo que
consistiu em aplicar um detector de sequncia positiva para determinar o sinal que
idealmente deveria estar nas correntes da fonte e nas tenses da carga, juntamente com
o controlo de tenso do elo CC, e tambm com o algoritmo de amortecimento, utilizado
para impedir a ocorrncia de ressonncias.
Foram efectuadas simulaes com dois inversores trifsicos de 2 nveis, e
constatou-se que esta combinao injectava bastante rudo na rede elctrica, em parte
devido baixa frequncia de comutao, de 10 kHz, que foi utilizada nestas simulaes.
Foram ento efectuadas simulaes com inversores de 3 nveis que apresentaram
melhorias muito significativas a nvel da quantidade de rudo injectado na rede elctrica.
Para alm disso, de acordo com estudos efectuados, o custo dos inversores de 3 nveis
para terem um desempenho equivalente aos inversores de 2 nveis, mas com menor
injeco de rudo na rede acaba por ser equivalente, o que poder ser significativo
quando forem efectuadas as especificaes de um prottipo de um Filtro Activo
Srie-Paralelo.
7.2 Sugestes para Trabalho Futuro
H ainda muito trabalho a ser desenvolvido relacionado com o Filtro Activo

Paralelo de forma a melhorar o seu desempenho. A nvel do Filtro Activo Srie e do
Filtro Activo Srie-Paralelo existem ainda diversos estudos que devero ser realizados,
previamente implementao dos mesmos. De seguida so sugeridos alguns trabalhos
relacionado com cada um dos Filtros Activos de Potncia, de maneira a evoluir ainda
mais o conhecimento nesta rea, de forma a atingir o objectivo que o de implementar
prottipos industriais destes equipamentos.

Apesar das modificaes sugeridas no decorrer desta Dissertao, existem ainda

bastantes melhorias que podero ser efectuadas ao controlador do Filtro Activo Paralelo.
De seguida so apresentadas algumas sugestes:
Definir um sistema de prioridades para o controlador do filtro activo, que desligue
ou limite uma ou mais parcelas de potncia de forma a limitar as correntes de
compensao e no permitir que o seu inversor entre em sobrecarga;
Testar outros mtodos de determinao dos sinais de comando para os IGBTs, como
por exemplo o SVM (Space Vector Modulation), que consegue optimizar a
comutao a nvel de reduo de perdas no inversor;
Estudar a viabilidade econmica dos inversores multinvel, e efectuar simulaes
para testar a estabilidade do sistema elctrico em situaes onde possam ocorrer
ressonncias;
Determinar a existncia de desequilbrios e de harmnicos pares de maneira a
definir dinamicamente a utilizao das diferentes simetrias de potncia (onda
completa, meia onda, etc.);
Fazer com que o condensador do lado CC do inversor carregue suavemente antes do
filtro comear a compensar, para impedir aumentos bruscos de corrente;
Fazer um estudo a nvel das perdas existentes nos diversos componentes do inversor
do filtro activo. Comparar diversas tcnicas de comutao dos IGBTs e verificar o
efeito destas nas perdas do inversor.
Para alm das modificaes a nvel do sistema de controlo, podero tambm ser
efectuadas algumas modificaes ao hardware, uma vez que no Captulo 5, referente ao
Filtro Activo Srie-Paralelo, demonstrou-se que a utilizao de inversores de 3 nveis
poder trazer vantagens a nvel de desempenho, sem que o aumento do custo de
implementao seja significativo.
Para que seja possvel implementar um prottipo de bancada de um Filtro Activo

Srie ainda necessrio efectuar um estudo a nvel dos transformadores que fazem a
interface do filtro activo com a rede elctrica. Alternativamente pode-se estudar uma
soluo com inversores multinvel que no necessite de utilizar transformadores.
tambm necessrio pensar num sistema que faa com que a carga no deixe de ser

alimentada, caso ocorra algum problema com o Filtro Activo Srie. Para alm deste
estudo, a implementao de um prottipo implica tambm que sejam efectuadas um
conjunto de simulaes, para obter um conhecimento profundo do comportamento deste
filtro activo, em regime permanente e em regime transitrio, num vasto conjunto de
situaes de operao em sistemas elctricos que tenham problemas tanto a nvel das
das tenses como das correntes.
A teoria de controlo para este equipamento j foi digitalizada em simulaes, no
entanto necessrio estudar o seu desempenho num DSP, sendo importante fazer
algumas optimizaes semelhantes s efectuadas para o Filtro Activo Paralelo, a nvel
das operaes matemticas efectuadas e tambm a nvel da compensao de atrasos.
Poder tambm ser estudada a viabilidade de uma teoria de controlo que combine o
Filtro Banda Adaptativo com os Multiplicadores de Lagrange para a determinao da
amplitude correcta da componente de sequncia positiva das tenses na fonte. Desta
forma poder ser possvel obter um controlador que combine a grande preciso a nvel
de frequncia e fase, com a preciso dos Multiplicadores de Lagrange a nvel da
amplitude.
A nvel do Filtro Activo Hbrido, e uma vez que este tanto pode ter um
funcionamento equivalente a um Filtro Activo Paralelo como pode funcionar como um
Filtro Activo Srie-Paralelo, ser interessante fazer estudos que comparem o custo de
implementao e o desempenho destes Filtros Activos de Potncia. Quanto teoria de
controlo, seria interessante a incluso da correco dinmica do factor de potncia.
7.2.3 - Filtro Activo Paralelo-Srie
A evoluo do desenvolvimento do UPQC est dependente dos conhecimentos a

nvel do Filtro Activo Paralelo e Filtro Activo Srie. Apesar de tudo, existem alguns
estudos que podero ser efectuados atravs de simulaes, principalmente para se
determinar o desempenho deste tipo de filtro activo em regime transitrio durante a
ligao do filtro, e tambm na ligao de cargas no-lineares. Ainda a nvel da
estabilidade, necessrio fazer uma anlise detalhada, mesmo para operao em regime
permanente, uma vez que tanto o Filtro Activo Paralelo como o Filtro Activo Srie, em
determinadas situaes, podem contribuir para a instabilidade do sistema elctrico.

REFERNCIAS
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[2] L. Gyugyi; E. C. Strycula; Active ac Power Filters; IEEE Industry
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[5] K. Lee; G. Venkataramanan; T. M. Jahns; Modeling Effects of Voltage
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Simulaes Computacionais de Filtros Activos de Potncia

em Condies Reais de Operao

Ricardo Lus Guerreiro Pregitzer

Dissertao de Mestrado submetida ao Conselho Cientfico da Escola de Engenharia da

Examinada pelo Jri composto pelos seguintes Doutores:

Ao Professor Jlio Manuel de Sousa Barreiros Martins, pelo auxlio prestado em

O uso intensivo de cargas no lineares, tais como variadores de velocidade para

Palavras-Chave: Filtros Activos de Potncia, Melhoria da Qualidade da Energia

Simulaes Computacionais de Filtros Activos de Potncia em Condies Reais de Operao vii

Keywords: Active Power Filters, Power Quality Improvement, Computer Simulations.

Simulaes Computacionais de Filtros Activos de Potncia em Condies Reais de Operao ix

Resumo ....................................................................................................................... vii

Simulaes Computacionais de Filtros Activos de Potncia em Condies Reais de Operao xi

1.6.8 Filtro Activo Srie Paralelo .................................................................. 24

Captulo 2 Ferramentas de Simulao para Electrnica de Potncia

Captulo 3 Filtro Activo Paralelo

Simulaes Computacionais de Filtros Activos de Potncia em Condies Reais de Operao xii

3.5.1 Significado Fsico das Potncias Instantneas ..................................... 63

Simulaes Computacionais de Filtros Activos de Potncia em Condies Reais de Operao xiii

Captulo 4 Filtro Activo Srie

Captulo 5 Filtro Activo Srie-Paralelo

Captulo 6 Filtro Activo Paralelo Implementao e Comparao com Modelo

Simulaes Computacionais de Filtros Activos de Potncia em Condies Reais de Operao xiv

Captulo 7 Concluses e Sugestes para Trabalho Futuro

Referncias ............................................................................................................... 217

Simulaes Computacionais de Filtros Activos de Potncia em Condies Reais de Operao xv

1.1 Identificao do Problema

A qualidade da energia elctrica, devido ao uso intensivo de cargas no-lineares,

1.2 Motivao para o Trabalho

Os problemas cada vez mais graves relacionados com a qualidade da energia

Simulaes Computacionais de Filtros Activos de Potncia em Condies Reais de Operao 1

de qualidade de energia elctrica relacionados com a forma de onda da corrente, e que

1.3 Objectivos do Trabalho

Este trabalho apresenta os seguintes objectivos principais:

Simulaes Computacionais de Filtros Activos de Potncia em Condies Reais de Operao 2

seleccionadas. Essas situaes englobam operao em sobrecarga, com tenses

1.4 Organizao da Tese

Esta dissertao encontra-se dividida em 7 captulos.

Simulaes Computacionais de Filtros Activos de Potncia em Condies Reais de Operao 3

1.5 Problemas de Qualidade da Energia Elctrica

Existem j vrias normas publicadas que descrevem os diversos problemas

1.5.1 - Cavas de Tenso (Sags)

Simulaes Computacionais de Filtros Activos de Potncia em Condies Reais de Operao 4

Fig. 1.1 Exemplo de cava de tenso.

As cavas ou afundamentos de tenso so normalmente causadas por

1.5.2 - Sobretenses Temporrias (Swell)

Fig. 1.2 Exemplo de uma sobretenso.

Simulaes Computacionais de Filtros Activos de Potncia em Condies Reais de Operao 5

Relativamente diviso das sobretenses em categorias, esta anloga diviso

Uma interrupo ocorre quando a tenso de alimentao decresce para um valor

Fig. 1.3 Interrupo momentnea.

1.5.4 - Variaes de Longa Durao

Simulaes Computacionais de Filtros Activos de Potncia em Condies Reais de Operao 6

interrupes sustentadas no se referem a um fenmeno especfico, mas sim a falhas em

Segundo a definio da norma ANSI/IEEE 1100-1999, transitrios so

Fig. 1.4 Transitrio oscilatrio.

Fig. 1.5 Exemplo de um transitrio impulsional.

Simulaes Computacionais de Filtros Activos de Potncia em Condies Reais de Operao 7

A origem deste fenmeno pode ser externa ou interna instalao elctrica. Os

1.5.6 - Micro-Cortes (Notches)

Um micro-corte uma perturbao na forma de onda da tenso com durao

Simulaes Computacionais de Filtros Activos de Potncia em Condies Reais de Operao 8

O IEEE usa o termo notch com um sentido mais abrangente classificando