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Filtros Funcoesdetransferencia PDF
Filtros Funcoesdetransferencia PDF
1.
FUNES DE TRANSFERNCIA
INTRODUO
Os filtros contnuos processam sinais definidos em qualquer instante de tempo e que tm qualquer
amplitude possvel. Os filtros contnuos podem ser realizados com diferentes tecnologias e dispositivos.
Pode, por exemplo, filtrar-se um sinal custa de vrios tipos de ressonadores: mecnicos, piezoelctricos,
magnetoestritivos, etc., ou custa de circuitos RLC, de linhas de transmisso, de circuitos activos RC,
etc. Em qualquer destas possveis realizaes necessrio, previamente, determinar uma funo de
transferncia para o filtro, que corresponda s exigncias de pretendidas para o sistema.
A funo de transferncia directa de um sistema linear e invariante no tempo, define-se como sendo
o cociente entre as transformadas de Laplace, Y(s), do sinal de sada, y(t) e a transformada, X(s), do sinal
de entrada, x(t), ver Fig. 1.1. No estudo dos filtros, por vezes, mais conveniente usar o conceito de
funo de transferncia inversa1, H(s), definida como o cociente entre as transformadas de Laplace
das varveis de entrada e de sada do filtro. Tem-se, assim:
Y (s) X (s)
T (s) = e H ( s) = = T ( s ) 1 ,
X ( s) Y (s)
( 1.1)
Quando o sistema excitado por um sinal sinusoidal, que corresponde a analisar a funo de
x(t) y(t)
X(s) Y(s)
T(s) = Y(s)/X(s)
T ( j ) = ( T ( j )) + j ( T ( j )) = T ( j ) .e j ( ) = e ( )+ j ( ) ,
( 1.2)
em que o mdulo |T(j)|, tambm se pode representar pela exponencial da atenuao (), por
T ( j) = e ( ) , vindo
T( j) = e ( )+ j ( ) .
A resposta do filtro ao regime forado sinusoidal costuma ser representada pelo conhecimento das
seguintes funes da frequncia:
d ( )
( ) =
d
( 1.3)
1
- A razo simples. O projecto de filtros passa quase sempre por obter um filtro passa-baixo de referncia, para a partir deste,
se obterem outros tipos de filtros. Os filtros passa-baixo mais comuns s tm plos, ou seja, a funo de transferncia tem um
numerador constante e, por isso, mais cmodo trabalhar com a funo inversa pois esta s tem numerador.
Considere um sistema com H(s) = s. Calcule o ganho, a atenuao, a fase e o atraso de grupo para a frequncia = 0 e
= 1000 rads-1.
Resoluo:
O sistema um integrador. T(j) = 1/(j) = (1/).e -j/2 para > 0; e T(j) = 1/(j) = (1/).e +j/2 para < 0, pois a fase
impar de , vindo () = (1- u())./2, em que u() a funo degrau. () = ()./2. Para = 0: G(0) = , A(0) = - ,
(0-) = /2 e (0+) = -/2; (0) = . Para = 1000 rads-1: G(1000) = -60 dB , A(1000) = 60 dB, (1000) = -/2, (1000) = 0.
Um sistema ideal, quando for excitado na sua entrada, com um sinal x(t), deve originar na sua sada
um sinal y(t) que igual ao sinal de entrada. Tal sistema no existe, pois teria de ter T(j) = 1 para todas
as frequncias, o que no fisicamente realizvel, dado que todos os sistemas fsicos tm uma largura de
banda de frequncias finita e, no seu funcionamento, todos introduzem um atraso temporal da resposta
relativamente entrada. Admitindo, contudo, que o sinal de sada igual ao de entrada, a menos de um
atraso de tempo, , isto :
y (t ) = x (t )
,
Y ( s ) = X ( s ).e s
a resposta ser
d ( )
T ( s ) = e s T ( j ) = e j T ( j ) = 1; ( ) = - , g = =.
d
Assim, o sistema ideal deveria ter atenuao nula para todas as frequncias e ter, tambm, uma
caracterstica de fase linear com a frequncia, ou seja, devia ter atraso de grupo constante, igual ao atraso
temporal = g. Todavia, um filtro destina-se a atenuar ou a aumentar a amplitude de certas componentes
espectrais de um sinal, pelo que, na prtica, se tolera a deformao dos sinais resultante de no ser |T(j)|
= 1, ou de no ser g() = constante. O filtro ideal, numa certa banda de frequncias, seria aquele que
nessa banda tivesse |T(j)| = 1, e g() = constante. Tal filtro no existe, mas pode pensar-se em vrios
modelos tericos que tm um comportamento ideal numa certa banda de frequncias, como os que se
ilustram na Fig. 1.2. Por exemplo, o filtro passa-baixo ideal, Fig. 1.2a), no introduz atenuao nos sinais
numa certa banda de frequncias designada por banda de passagem que vai desde = 0 at a uma
certa frequncia mxima, designada por frequncia de corte, C, a partir da qual a atenuao infinita e
se entra na chamada banda de atenuao. O filtro rejeita-banda ideal, Fig. 1.2d) tem duas bandas de
passagem: uma que vai desde = 0, at frequncia de corte Cinf e outra que vai desde a frequncia de
corte Csup at infinito, tendo uma banda de atenuao precisamente entre Cinf e Csup. Nos exemplos
referidos na Fig. 1.2 pressupe-se que o atraso de grupo constante (idealmente nulo) na banda de
passagem.
a) b) c) d)
Fig. 1.3- Atenuaes de filtros reais tpicos. a)- filtro passa-baixo; b)- filtro passa-banda.
2
- S, S de stopband e P , P de passband.
na banda de atenuao tambm se tolera uma atenuao que no infinita mas pode impor-se que seja
sempre maior que um certo valor mnimo Amin = AS, veja-se a Fig. 1.3.
A deformao de um sinal, provocada por um filtro, manifesta-se tanto na alterao da amplitude como da
relao de fase entre as diferentes componentes do sinal. A importncia destes defeitos introduzidos
depende da aplicao que se tem em vista, como veremos de seguida.
O ouvido humano no sensvel desfasagem das diferentes componentes de um mesmo sinal, pelo
que a degradao da fase e do atraso de grupo no sentida. Assim, os filtros para sinais de udio podem
ser projectados sem cuidados especiais com a caracterstica de fase. O sistema visual humano sensvel
ao atraso de grupo3 e tambm amplitude, e, por isso, nos filtros para imagem ou vdeo deve-se
especificar as duas caractersticas de amplitude e de fase da resposta dos filtros, de modo a serem o mais
parecidas com a caracterstica do filtro ideal. Nos sistemas de telecomunicaes utilizam-se sinais digitais
e impulsos para transmitir informao, sinais esses que so processados por circuitos electrnicos que
muitas vezes so sensveis ao valor instantneo do sinal, pelo que tanto a caracterstica de resposta de
frequncia como a de fase so muito importantes.
0
0 2 4 6
-2
-4
wt
Fig. 1.4- Deformao de um sinal devida eliminao de altas frequncias e ao atraso de grupo.
Na Fig. 1.4 pode observar-se como um sinal, com forma de onda quadrada, processado por trs
filtros passa-baixo com resposta em amplitude ideal e que deixam passar todas as frequncias at 7
harmnica, sem introduzir qualquer atenuao, mas cujas caractersticas de atraso de grupo podem ter
diferentes variaes na banda de passagem. A curva a trao contnuo seria a resposta obtida por um filtro
3
- A reproduo de um sinal de vdeo num televisor que no tem atraso de grupo constante, far com que certos detalhes da
imagem, que originalmente estavam juntos no espao, no fiquem na mesma posio do ecr.
passa-baixo ideal sem atraso de grupo4, notando-se apenas a deformao introduzida pela eliminao das
frequncias harmnicas superiores 7 ordem; a curva a trao interrompido, deslocada para a direita,
corresponde resposta do mesmo filtro ideal mas que tem um atraso de grupo constante, ou seja com uma
caracterstica de fase linear com a frequncia, enquanto que a 3 curva descontnua representa a
resposta do mesmo filtro ideal com atraso de grupo varivel com a frequncia (fase no linear com a
frequncia)5. Em qualquer dos casos, a potncia do sinal a mesma (cada uma das frequncias
harmnicas do sinal tem a mesma amplitude; a nica diferena est na relao de fase entre as diferentes
harmnicas).
O sistema auditivo humano ouviria os sinais da mesma forma, mas o sistema visual humano j os
distinguiria, tal como o faria um circuito elctrico que fosse sensvel amplitude do sinal, como , por
exemplo, um osciloscpio.
M M
N ( s ) 0 + 1 s + 2 s 2 + ... + M s M i s i
ai si
T (s) = = = i =0
= M . i =N0 ,
D( s ) 0 + 1 s + 2 s 2 + ... + N s N N
N
s i
i
b s i
i
i= 0 i= 0
( 1.4)
em que ai = i/ M e bi = i/M. A menos de uma constante M/N, a funo de transferncia pode ser
representada apenas pelo cociente entre os dois somatrios do ltimo termo de ( 1.4) em que aM = bN = 1.
Num sistema fisicamente realizvel, para s = , a funo de transferncia do sistema deve ser finita
e, por isso, tem de ser M N. Como qualquer polinmio pode ser expresso em funo das suas razes ou
zeros, a partir de um produto de monmios da forma (s - sz), obtm-se:
4
- O sinal foi degradado atravs da supresso das harmnicas superiores 7.
5
- Esta resposta foi obtida pela adio de um ngulo constante de 45 em cada uma das harmnicas, o que d uma caracterstica
no linear de fase.
6
- Sistema em que os elementos armazenadores de energia esto concentrados, por exemplo num condensador ou numa bobina, em
vez de estarem distribudos , como acontece, por exemplo, num cabo telefnico que tenha 100 / km, 2 nF/ km e 100 h/ km.
7
- No caso do sistema ser de parmetros distribudos, como , por exemplo, o caso de uma linha de transmisso, a funo de
transferncia j no uma funo racional de s.
M M
N (s) s i
i
(s s zi )
T (s) = = i =0
= M. i= 0
.
N
N N
s ( s s
D( s) i
i pi )
i =0 i= 0
( 1.5)
As razes do denominador so os plos e as razes do denominador so os zeros de T(s). costume, na
prtica, associar as razes aos pares, pois, na maior parte dos casos, as razes so complexas conjugadas.
Pode desenvolver-se o produto de dois monmios da equao anterior, numa funo quadrtica da
frequncia, do seguinte modo:
( s s z 1 )( s s z 2 ) = s 2 + 2.0 . 0 .s + 02 , com
( 1.6)
( s z1 + s z 2 )
02 = s z 1 .s z 2 e 0 = ,
2. 0
em que 0 o mdulo da frequncia dos zeros, das razes (plos ou zeros), e 0 o factor de
amortecimento dos zeros, dessas razes, que est relacionado com o factor de qualidade , q0, por:
1
0 = .
2.q0
( 1.7)
Na Fig. 1.5 podem ver-se 3 localizaes possveis de um par de plos /zeros.
Calcule o factor de qualidade e o mdulo da frequncia do par de plos (s1 = -10 e s2 = -7), e do par (s3 = 1 + 2j e s4 = 1
2j).
Resoluo:
De ( 1.6) e ( 1.7), vem: 0 = (sz1.sz2)-1/2 e q0 = - 0.(sz1+sz2)-1 e, o que d para o primeiro par de plos: 0 = 8,37 e q0 =
0,49 e; e 0 = 51/2 e q0 = -1,12, para o segundo par de plos. Os plos reais e negativos tm q0 < 0,5, positivo, enquanto que
os plos complexos conjugados tm q0 > 0,5 ; se estiverem no semi-plano complexo direito q0 ser negativo.
j sp1 j j
p s p1
sp1 sp2 p =.p
sp2 sp2
0 > 1 0 < 1 0 = 0
q0 < 0,5 q0 > 0,5 q0 =
A funo de transferncia, em funo das funes quadrticas da frequncia, ser, para o caso de
numerador e denominador de ordem mpar,
M M ( M 1 ) / 2
N (s) s i
i
M (s s zi )
M
( s s z1 ). (s 2
+ 2. s. zi . zi + 2zi )
T (s) = = i= 0
= . i =0
= . i =0
,
N
N N
N ( N 1 ) / 2
s (s s ( s
D (s)
( s s p 1 ). + 2.s. pi . pi + )
i 2 2
i pi ) pi
i =0 i =0 i= 0
( 1.8)
em que os monmios de 1 ordem no existem, no caso de M ou N serem pares. Em ( 1.8) pode
identificar-se o cociente de duas funes quadrticas da frequncia expresso pela seguinte funo
biquadrtica da frequncia
s 2 + 2.s. zi . zi + zi2
Ti ( s ) = 2 .
s + 2.s. pi . pi + 2pi
( 1.9)
A funo de transferncia T(s) pode obter-se a partir de um produto de funes biquadrticas da
frequncia, Ti(s), o que significa que o sistema pode ser realizado pela associao em cadeia de circuitos
que realizam estas funes elementares de 2 ordem, que podem representar at dois plos e dois zeros, e
que so vulgarmente designadas por seces biquadrticas , cujo comportamento ser analisado mais
adiante.
Resposta em Frequncia
N ( j )
T ( j ) = k .
D( j )
( 1.10)
onde se pode salientar o ganho G(), expresso em dB, a fase () e o atraso de grupo (),
( 1.11)
As curvas de resposta em frequncia G(), () e (), so representadas nos chamados diagramas de
Bode. Por vezes, basta conhecer o valor dos plos e dos zeros para se construrem diagramas assintticos
em que as curvas descritas por ( 1.11) so aproximadas por funes lineares (rectas). A resposta de um
sistema com zeros e com plos, obtm-se pela adio das curvas parciais obtidas considerando os zeros e
os plos isoladamente e tendo em conta que o efeito dos plos simtrico do dos zeros.
N ( s ) 0 + 1s
T (s) = =
D ( s ) 0 + 1 s
( 1.12)
ou em termos das razes sz e sp do numerador e do denominador, denominadas zeros e plos da funo de
transferncia, respectivamente, obtm-se:
N ( s ) 1 ( s s z ) 0
T (s) = = sz = e sp = 0 .
D ( s ) 1 ( s s p ) 1 1
s
1 .(1 +
)
N ( s) z 0
T (s) = = z = sz = e p = s p = 0
D( s ) .(1 + s ) 1 1
p
1
( 1.13)
0 p (s + z ) 0
T(s) = . . = .(f.pbaixo p ).(f.pbaix o z ) -1
0 (s + p ) z 0
( 1.14)
com
p
(f.pbaixo p ) = .
(s + p )
( 1.15)
Isto , a resposta de um sistema pode ser sempre expressa em funes do tipo passa-baixo e do tipo
passa-alto (inversa da resposta do tipo passa-baixo), pelo que basta estudar o comportamento dos filtros
do tipo passa-baixo, em funo da frequncia, para conhecer todas as respostas.
s
S= ,
p
( 1.16)
obtm-se:
1
F( S) = .
1+ S
( 1.17)
A resposta a uma excitao sinusoidal, S = j, origina:
1
F ( j ) = = F ( j ) .e j ( j ) com
1 + j
1
F ( j ) = e ( ) = arctan .
1 + 2
( 1.18)
0,8
0,6
8
- 0,4
A frequncia normalizada permite representar os resultados independentemente do valor das frequncias pois o
comportamento
0,2 do sistema passa a ser referido em termos de proporcionalidade frequncia de normalizao.
0
Moiss
0,1
Piedade, IST,
1
Maro de 2002
10
FUNES DE 1 ORDEM 11
Calcule a separao em dcadas e oitavas das seguintes frequncias: 1000 Hz e 18 350 Hz.
Resoluo:
Sepdec = 1,26; como log2(x) = log10(x)/log10(2), sepoit = sepdec / log10(2) = 4,19 oitavas.
(
G ( ) = 20 log F ( j ) = 10 log 1 + 2 )
20 log 10 1 = 0 para << 1; 20 log10 para >> 1
( 1.21)
A curva da representao do mdulo da funo de transferncia, num grfico logartmico, pode ser
aproximada por duas rectas assntotas, que se cruzam na frequncia de corte = 1, com a inclinao de
0 dB/dec. e de 6dB/dec., como se pode observar na Fig. 1.6. O erro mximo entre os valores dados
pelas rectas assntotas e a curva real do ganho de 3 dB, na frequncia do plo, = 1.
A curva de fase tambm pode ser aproximada por 3 rectas assntotas curva real, com os declives
de 0/dec., -45/dec. e 0/dec. De facto tem-se:
arg F ( j ) = arctan
0 o para << 1; = -45 para = 1; 90o para >> 1
( 1.22)
a derivada de () com a frequncia, numa escala logartmica , tem um declive mximo, em = 1, de
d( ) , mas verdadeira curva de fase pode ser aproximada por uma recta com
= 66 / dec
d log10( ) =1 declive de 45/dec. no intervalo de frequncias compreendido entre =
0,1 e = 10, sendo o erro cometido inferior a 6 em toda a escala de frequncias.
Desenhe as caractersticas de Bode de amplitude e de fase, para um filtro obtido por associao em cadeia de dois filtros
Resoluo:
A associao em cadeia pressupe que as funes de transferncia se multiplicam, obtendo-se: T(j) = 4[10/(j+10)]2.
Vir a amplitude |T(j)| = 4/[(1+(/10)2]. A fase ser: () = -2.arctan (/10). Usando as curvas normalizadas da Fig. 1.6, por
desnormalizao para c = 10, pode obter-se as curvas da Fig. 1.7. O ganho esttico de 12 dB. O mdulo da resposta em
frequncia tem um declive assinttico para altas frequncias, de 40 dB/dec. A caracterstica de fase atinge a fase mxima de
1 1
( ) = . ( 1.23)
1+ ( )2 p o atraso para = 0 1/p, pelo que normalizando ao atraso a este
p
valor, obtm-se:
( ) 1
= .
( 0) 1 + ( ) 2
p
( 1.24)
No representamos a curva de atraso de grupo porque ela pode obter-se da curva de atraso de grupo
de um filtro passa-baixo de 2 ordem, T(s), com = 1, (estudo que ser feito na seco seguinte). De
facto, T(s) igual ao produto de duas funes de primeira ordem
2
2p p p p
T (s) = 2 = = . ,
s + 2.s. p . p + 2p
=1 s +p s +p s +p
e sendo o atraso uma funo aditiva, o atraso do filtro de primeira ordem metade do de segunda ordem,
com = 1.
O ganho e a atenuao, em dB, de uma funo passa-alto de 1 ordem, com um zero e um plo, so
funes simtricas das correspondentes funes passa-baixo ( 1.18) e ( 1.22). A fase e o atraso de grupo
da funo passa-alto so ligeiramente diferentes. A fase tem um avano adicional de /2, vindo:
s
F ( s) = 1 + = 1 + S;
z
s
com S =
z
F ( j ) = F ( j ) .e j ( j )
( ) = + - arctan() > 0
2
( ) = + arctan() < 0
2
d
( ) = = .[2. () 1]
d 2
1
F ( j ) = e ( ) = arctan .
1 + 2
( 1.25)
Desenhe as caractersticas de Bode de amplitude e de fase, para o filtro de 1 ordem com a funo de transferncia.
1+ S
F ( S ) = 2.
S (1 + 10)
Resoluo:
zero a simtrica da do plo, Fig. 1.6. De 1 rads-1 a 10 rads-1 a inclinao da resposta em amplitude nula, devido ao
Resoluo:
G() dB
10 Fig. 1.7- Diagramas de Bode de filtros.do Exerccio 1.5
-20 dB/dec
0
-10
-20
0 dB/dec
-30
-40
-50
0,1 1 10 rads-1 100
()
0
-45
0 /dec
45 /dec -45 /dec
-90
0,1 1 10 rads-1 100
A funo de transferncia biquadrtica, mais simples, a que s tem plos, e que, por isso,
materializa um filtro passa-baixo, cujos plos tm frequncia p e factor de amortecimento p, tem a
seguinte forma geral
2p 1
T (S ) = k . =k
s + 2. p . s +
2 2
p S + 2. p .S + 1
2
.
( 1.26)
Na Fig. 1.8 pode observar-se a posio dos plos correspondentes a um par de plos complexos
conjugados. O mdulo dos plos p sendo a parte real dos plos p.p . costume, no estudo dos filtros,
usar em vez do factor de amortecimento p o factor de qualidade, qp, dos plos definido por :
1
qp = .
2. p
( 1.27)
Todavia, as expresses ficam ligeiramente mais simples em termos do parmetro , pelo que aqui
vamos usar este parmetro.
2
T ( j ) 1 1
T ( 0) = (1 2 ) 2 + ( 2. .) 2 = 2
.
p
(1 2 ) 2 +
Qp
( 1.28)
Para = , o ganho do filtro 0. Para =1 obtm-se
T ( j ) 1
= = Qp .
T ( 0) 2. p
Na frequncia
1
mx = 1 2 p 2 = 1
2Q 2p
( 1.29)
obtm- se o valor mximo de |T(j)|, dado por:
T 1 Qp
= =
T ( 0) mx 2. p . 1 2 p 2 1
1
2Q 2p
( 1.30)
Fase da funo biquadrtica passa-
. baixo
2. p .
dB
20
Q=10 ( ) = arctan
2
1
0 2
( 1.31)
-20
Q=0,1 Para = 0 a fase vale 0. Para = 1
obtm-se uma fase de 90, enquanto que
-40
0,1 1
10 para = se obtm 180. As frequncias
que originam uma fase de 45 ou de 135,
() so as que conduzem a:
0
2 Q=10
-45 2. p .
Q=0,1 = 45 ; = 135 = 1
2
-90 1
-135
que originam
-180
0,1 1 10
= 45 = 1+ . p 2 m p
= 135
()/(0) ( 1.32)
1000
100 Atraso de grupo da funo biquadrtica
Q=10
10 2 passa-baixo
1
Q=0,1
0,1 Mais importante do que a curva da fase
0,01
a curva de atraso de grupo, pois o filtro
0,1 1 10
ideal fisicamente realizvel deve ter atraso de
Fig. 1.8- Plos, ganho e fase de um filtro passa-baixo de 2 grupo constante para todas as frequncias.
ordem.
d ( ) 2. p .(1 + 2 )
( ) = =
d (1 2 ) 2 + ( 2. p . ) 2
( 1.33)
() (1 + 2 )
= .
(0) (1 2 ) 2 + ( 2. p .) 2
( 1.34)
Tab. 1.1- Frequncias e propriedades notveis dum filtro passa-baixo.
T p.
Observae
k s
0 1 0 1/ Q p -
1-p 1 -45 - -
= Qp
2. p
|T|m Qp - - Gmx
x
1 Q p 2-1/2
1
2Q 2p
mx - - mx
1 1 = Q 1 + 1
1+ p Q p 3-1/2
2 p 1 2 p
2
1
1
4 Q 2
p
1 1 -90 2Qp -
= Qp
2. p
1+p 1 Q -135 Qp -
= p
2 2 . p 2
0 -180 0 -
mx = 2 1 p 2 1, para p 2
3
,
( 1.35)
sendo o valor do atraso mximo, dado por:
mx 1 1
= 1 +
( 0) 4. p 2 1 p
2
( 1.36)
Para = 0 tem-se ( = 0) = 2. p . Na Fig. 1.8 podem observar-se as curvas do atraso de grupo
para diferentes parmetros p ou Qp de uma funo biquadrtica passa-baixo.
A funo biquadrtica passa-alto tem numerador do tipo s2 e apresenta, portanto, alm dos dois plos,
dois zeros em s = 0, ver Fig. 1.9. O ganho do filtro para s = k. A funo de transferncia pode ser
descrita em termos da frequncia s ou da frequncia normalizada frequncia dos plos, S = s/p.
s2 S2
T (S ) = k . = k
s 2 + 2 s. p . p + 2p S 2 + 2. p . S + 1
( 1.37)
Repare-se que a funo de transferncia do filtro passa-alto pode obter-se a partir da funo de
transferncia do filtro passa-baixo correspondente, fazendo a seguinte transformao de frequncia
1
Sa = .
Sb
( 1.38)
De facto, tem-se:
1 Sa 2
T (S a ) = k = k . .
S b + 2. p .S b + 1 S = 1 S a + 2. p . Sa + 1
2 2
b
Sa
( 1.39)
A funo T(Sa), tem dois plos com frequncias inversas das dos plos do filtro passa-baixo
correspondente, e mais dois zeros em Sa = 0.
T ( j ) 2
= .
T () (1 2 ) 2 + ( 2. p .) 2
( 1.40)
Assim, o ganho em dB pode obter-se pela soma do ganho do filtro passa-baixo correspondente com o
ganho do numerador, isto :
pelo que as curvas de ganho se podem obter a partir das do filtro passa-baixo, representadas
na Fig. 1.8, pela adio de uma recta a +40 dB/dec., correspondente ao 2 termo da equao
anterior. Os valores notveis de frequncia, representados na Atraso de grupo da funo
biquadrtica passa-baixo
Mais importante do que a curva da fase a curva de atraso de grupo, pois o filtro ideal fisicamente
realizvel deve ter atraso de grupo constante para todas as frequncias.
d ( ) 2. p .(1 + 2 )
( ) = =
d (1 2 ) 2 + ( 2. p . ) 2
( 1.33)
O atraso em = 0 de (0) = 2. p, depois, quando aumenta, cresce muito atingindo um valor
mximo, decrescendo depois para 0 quando = . O atraso de grupo deve ser expresso em funo do
valor do atraso para = 0, obtendo-se o atraso normalizado
() (1 + 2 )
= .
(0) (1 2 ) 2 + ( 2. p .) 2
( 1.34)
Tab. 1.1, so igualmente aplicveis, mas agora so observados nas frequncias inversas = 1/, como
se pode ver na Fig. 1.9.
A fase do filtro passa-alto igual do filtro passa-baixo com os mesmos plos, somada com -180,
para > 0. A fase vale -180 para = 0+. Lembre-se que a fase de um sistema linear uma funo
mpar da frequncia e que, por isso, a fase para = 0- de +180. Para > 0 a fase representada por
uma curva crescente desde 180 em = 0 at 0 em = .
( ) a = ( ) b + 180.(2.u ( ) 1) ,
( 1.42)
em que u() a funo degrau que vale 0 para < 0 e vale 1 para > 0.
O atraso de grupo, sendo obtido pela derivao da fase, na frequncia, ter um andamento
semelhante ao do atraso de grupo do filtro passa-baixo, mas conter um termo resultante da
descontinuidade de fase observvel em = 0, como acima foi referido, isto :
d ( ) a
( ) a = = ( ) b 2. . ( ) ,
d
( 1.43)
em que () a funo de Dirac.
Na
Fig. 1.9 pode observar-se a curva de fase e de atraso de grupo do filtro passa-alto.
A frmula geral da funo de transferncia de uma seco biquadrtica do tipo passa-banda, com
ganho k na frequncia p, :
2. p .s. p
T (s) = k .
s + 2. p . p .s + 2p
2
( 1.44)
T(s) pode ser obtida da funo de transferncia do filtro passa-baixo normalizado ( 1.17), a partir da
chamada transformao de frequncia passa-baixo passa-banda, descrita por:
2
s bn + 2p
S= ,
b. sbn
( 1.45)
em que b = p.p a largura de banda do filtro passa-banda.
T ( j ) 1
=
k 1/
2
1 +
2 . .
p
1/
( ) = arctan
2. p
( 1.49)
B1, 2 = p 2 + 1
( 1.50)
a diferena entre as duas frequncias a largura de banda, B, normalizada a p
1
B = B 2 B1 = 2 p =
Qp
( 1.51)
O ganho do filtro passa-banda pode obter-se a partir do ganho do filtro passa-baixo, por
A fase igual do filtro passa-baixo somada com +90 para > 0 e 90 para < 0 ,isto :
( ) bn = ( ) b + 90.(2.u( ) 1)
( 1.53)
O atraso de grupo anlogo ao do filtro passa-baixo.
d ( ) bn
( ) bn = = ( ) b . ( )
d
( 1.54)
Na Fig. 1.11 podem observar-se as curvas de ganho normalizado, de fase e de atraso de grupo de
filtros passa-banda de 2 ordem para diferentes factores de qualidade.
9
- As frequncias 1 e 2 geometricamente separadas da frequncia 0, satisfazem a condio: 1*2=02.
0 > 1 0 < 1 0 = 0
plos semelhantes aos da funo passa-
0 < 0,5 0 > 0,5 0 = baixo, tem dois zeros com frequncia z e
factor de qualidade infinito (tambm
()
90
2 Q=10 designados por zeros de transmisso10)
45
Q=0,5 s 2 + z2
0 T ( s ) br = .
s 2 + 2. p . p .s + 2p
-45 ( 1.55)
-90 De acordo com o valor relativo de z
0,1 1 10
e de p, assim se tm trs casos possveis
()/(0)
de resposta do filtro rejeita banda, ver Fig.
1000
1.11. Definindo a frequncia normalizada S
100 Q=10
10 = s/p, e = z/p, vem
2
1
Q=0,5 S2 +2
0,1 T(S ) = .
S 2 + 2. p .S + 1
0,01
0,1 1 10 ( 1.56)
A fase igual do filtro passa-baixo somada com 180 para > e 0 para < ,isto :
( ) bn = ( ) b + 180.u ( ) .
( 1.58)
10
- Na frequncia dos zeros de transmisso a atenuao infinita, contrastando assim com os zeros reais nos quais a atenuao
introduzida sempre finita.
d ( ) bn
( ) bn = = ( ) b . ( ) .
d
( 1.59)
Na Fig. 1.11 podem observar-se as curvas de ganho normalizado, de fase e de atraso de grupo de
filtros rejeita-banda de 2 ordem para diferentes factores de amortecimento e para 2 casos <1,
<1 =1
. .
0 > 1 0 < 1 0 = 0 0 > 1 0 < 1 0 = 0
0 < 0,5 0 > 0,5 0 = 0 < 0,5 0 > 0,5 0 =
dB
20
Q=10 dB
0 Q=10
2 2
0
2 dB Q=0,5 Q=0,5
-20
-20
-40 -40
W
0,1 1 10 0,1 1 10
180 ((
))
90
135 2 Q=10 ((
))
45
90
45
0
0 Q=10
2
-45 -45
Q=0,5
-90 Q=0,5
-90
0,1 1 10
0,1 1 10
()/(0) ()/(0)
1000
1000
100 Q=10 100 Q=10
10 2 10 2
1 1
Q=0,5 Q=0,5
0,1 0,1
- para = - para = 1
0,01 0,01
0,1 1 10 0,1 1 10
Fig. 1.11- Tipos de resposta da funo de transferncia Fig. 1.12- Tipos de resposta da funo de transferncia
rejeita-banda, < 1. rejeita-banda = 1.
denominado de filtro rejeita-banda do tipo passa-baixo, = 1, denominado por filtro rejeita-banda e > 1,
denominado por filtro rejeita-banda do tipo passa-alto, no se representa porque similar ao de <1, com
o eixo das frequncias invertido.
O filtro rejeita-banda com z = p ( = 1), pode obter-se do filtro passa-baixo normalizado ( 1.17), a
partir da seguinte transformao de frequncia, designada por transformao passa-baixo rejeita-banda,
B.s br
S= ,
s + 2p
2
br
( 1.60)
dB
frequncia normalizada Sbn, atravs de
10
uma transformao de frequncias do
tipo
Q=0,5 2 Q=10
1
Sbn = ,
Sbr
-10
2. p .S
0,1 1 10 T ( S br ) = k
S 2 + 2. p .S + 1
() ( 1.61)
0
2 Q=10
-90
Q=0,5
1.3.5. FUNO
-180
BIQUADRTICA
-270
IGUALIZADORA DE
-360
0,1 1 10 ATRASO
A funo de transferncia de um
()/(0)
1000
igualizador de atraso tem dois zeros no
100 Q=10
semi-plano complexo esquerdo que so
10 2
1 simtricos, relativamente ao eixo
Q=0,5
0,1 imaginrio, dos plos. Esta funo
0,01 dada por:
0,1 1 10
s 2 2. p . p .s + 2p
Fig. 1.13- Plos, zeros e resposta em frequncia da seco T (s) =
biquadrtica igualizadora de atraso. s 2 + 2. p . p .s + 2p
( 1.62)
fcil ver que |T(j)| unitrio e a fase, bem como o atraso de grupo, so duplos dos correspondentes
valores de um filtro passa-baixo com plos p, como se pode ver na Fig. 1.13.
( ) ia = 2. ( ) b
( 1.63)
d ( ) bn
( ) bn = = 2. ( ) b
d
O igualizador de atraso tem a particularidade de no alterar a resposta de amplitude dos sistemas,
mas acrescenta atraso que se concentra em determinadas frequncias, ver figura anterior, de modo que
possvel transformar um sistema que no tinha atraso de grupo constante num sistema que tem este atraso
constante; por isso estas seces biquadrticas se designam por igualizadoras.