CAPTULO 1

1.

FUNES DE TRANSFERNCIA

INTRODUO
Os filtros contnuos processam sinais definidos em qualquer instante de tempo e que tm qualquer
amplitude possvel. Os filtros contnuos podem ser realizados com diferentes tecnologias e dispositivos.
Pode, por exemplo, filtrar-se um sinal custa de vrios tipos de ressonadores: mecnicos, piezoelctricos,
magnetoestritivos, etc., ou custa de circuitos RLC, de linhas de transmisso, de circuitos activos RC,
etc. Em qualquer destas possveis realizaes necessrio, previamente, determinar uma funo de
transferncia para o filtro, que corresponda s exigncias de pretendidas para o sistema.

1.1. FUNO DE TRANSFERNCIA

A funo de transferncia directa de um sistema linear e invariante no tempo, define-se como sendo
o cociente entre as transformadas de Laplace, Y(s), do sinal de sada, y(t) e a transformada, X(s), do sinal
de entrada, x(t), ver Fig. 1.1. No estudo dos filtros, por vezes, mais conveniente usar o conceito de

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2 FUNES BIQUADRTICAS

funo de transferncia inversa1, H(s), definida como o cociente entre as transformadas de Laplace
das varveis de entrada e de sada do filtro. Tem-se, assim:

Y (s) X (s)
T (s) = e H ( s) = = T ( s ) 1 ,
X ( s) Y (s)
( 1.1)
Quando o sistema excitado por um sinal sinusoidal, que corresponde a analisar a funo de

x(t) y(t)

X(s) Y(s)

T(s) = Y(s)/X(s)

Fig. 1.1- Entrada e sada num sistema linear e invariante no tempo.

transferncia em s = j, obtm-se, para a resposta em frequncia do sistema, uma funo complexa da

frequncia, com parte real, R[T(j)] e parte imaginria, I[T(j)] que pode ser separada no mdulo |T(j)|
= e( ), e na fase (),

T ( j ) = ( T ( j )) + j ( T ( j )) = T ( j ) .e j ( ) = e ( )+ j ( ) ,
( 1.2)
em que o mdulo |T(j)|, tambm se pode representar pela exponencial da atenuao (), por

T ( j) = e ( ) , vindo

T( j) = e ( )+ j ( ) .

A resposta do filtro ao regime forado sinusoidal costuma ser representada pelo conhecimento das
seguintes funes da frequncia:

G( ) = 20. log 10 T ( j ) = 8,686. ( )

A( ) = G( )
( ) = arctan (T ( j ))
( T ( j ))
.

d ( )
( ) =
d
( 1.3)

1
- A razo simples. O projecto de filtros passa quase sempre por obter um filtro passa-baixo de referncia, para a partir deste,
se obterem outros tipos de filtros. Os filtros passa-baixo mais comuns s tm plos, ou seja, a funo de transferncia tem um
numerador constante e, por isso, mais cmodo trabalhar com a funo inversa pois esta s tem numerador.

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 FUNO DE TRANSFERNCIA 3

em que G () o ganho, A () a atenuao, e () o atraso de grupo do sistema. Para um

sistema real, o mdulo |T(j)| uma funo par da frequncia e () uma funo mpar.

Exerccio 1.1- Clculo da resposta de um sistema

Considere um sistema com H(s) = s. Calcule o ganho, a atenuao, a fase e o atraso de grupo para a frequncia = 0 e

= 1000 rads-1.

Resoluo:

O sistema um integrador. T(j) = 1/(j) = (1/).e -j/2 para > 0; e T(j) = 1/(j) = (1/).e +j/2 para < 0, pois a fase

impar de , vindo () = (1- u())./2, em que u() a funo degrau. () = ()./2. Para = 0: G(0) = , A(0) = - ,

(0-) = /2 e (0+) = -/2; (0) = . Para = 1000 rads-1: G(1000) = -60 dB , A(1000) = 60 dB, (1000) = -/2, (1000) = 0.

1.1.1. RESPOSTA DE UM SISTEMA IDEAL

Um sistema ideal, quando for excitado na sua entrada, com um sinal x(t), deve originar na sua sada
um sinal y(t) que igual ao sinal de entrada. Tal sistema no existe, pois teria de ter T(j) = 1 para todas
as frequncias, o que no fisicamente realizvel, dado que todos os sistemas fsicos tm uma largura de
banda de frequncias finita e, no seu funcionamento, todos introduzem um atraso temporal da resposta
relativamente entrada. Admitindo, contudo, que o sinal de sada igual ao de entrada, a menos de um
atraso de tempo, , isto :

y (t ) = x (t )
,
Y ( s ) = X ( s ).e s
a resposta ser

d ( )
T ( s ) = e s T ( j ) = e j T ( j ) = 1; ( ) = - , g = =.
d
Assim, o sistema ideal deveria ter atenuao nula para todas as frequncias e ter, tambm, uma
caracterstica de fase linear com a frequncia, ou seja, devia ter atraso de grupo constante, igual ao atraso
temporal = g. Todavia, um filtro destina-se a atenuar ou a aumentar a amplitude de certas componentes
espectrais de um sinal, pelo que, na prtica, se tolera a deformao dos sinais resultante de no ser |T(j)|
= 1, ou de no ser g() = constante. O filtro ideal, numa certa banda de frequncias, seria aquele que
nessa banda tivesse |T(j)| = 1, e g() = constante. Tal filtro no existe, mas pode pensar-se em vrios
modelos tericos que tm um comportamento ideal numa certa banda de frequncias, como os que se
ilustram na Fig. 1.2. Por exemplo, o filtro passa-baixo ideal, Fig. 1.2a), no introduz atenuao nos sinais
numa certa banda de frequncias designada por banda de passagem que vai desde = 0 at a uma
certa frequncia mxima, designada por frequncia de corte, C, a partir da qual a atenuao infinita e

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4 FUNES BIQUADRTICAS

se entra na chamada banda de atenuao. O filtro rejeita-banda ideal, Fig. 1.2d) tem duas bandas de
passagem: uma que vai desde = 0, at frequncia de corte Cinf e outra que vai desde a frequncia de
corte Csup at infinito, tendo uma banda de atenuao precisamente entre Cinf e Csup. Nos exemplos
referidos na Fig. 1.2 pressupe-se que o atraso de grupo constante (idealmente nulo) na banda de
passagem.

a) b) c) d)

Fig. 1.2- Atenuaes de filtros ideais tpicos;

a) passa-baixo; b)- passa-alto, c)- passa-banda; d)- rejeita-banda.

1.1.2. RESPOSTA DE UM SISTEMA FISICAMENTE REALIZVEL

impossvel realizar um sistema com a caracterstica abrupta de atenuao na frequncia, do tipo da

que foi referida acima para os filtros ideais. Na prtica, tolera-se uma certa aproximao a esta
caracterstica ideal e admite-se que a atenuao cresce gradualmente na chamada banda de transio,
situada entre a banda de passagem, (0 a P), e a banda de atenuao, (S a )2, veja-se a Fig. 1.3. Nesta
banda de transio, a caracterstica de atenuao apresenta uma derivada em relao frequncia (que
mede a selectividade do filtro na frequncia) que no infinita. Tambm a atenuao na banda de
passagem no pode ser 0 para todas as frequncias e tolera-se uma certa atenuao mxima Amx = Ap;

Fig. 1.3- Atenuaes de filtros reais tpicos. a)- filtro passa-baixo; b)- filtro passa-banda.

2
- S, S de stopband e P , P de passband.

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 FUNO DE TRANSFERNCIA 5

na banda de atenuao tambm se tolera uma atenuao que no infinita mas pode impor-se que seja
sempre maior que um certo valor mnimo Amin = AS, veja-se a Fig. 1.3.

1.1.3. EFEITO DOS ERROS DE FASE E DE AMPLITUDE

A deformao de um sinal, provocada por um filtro, manifesta-se tanto na alterao da amplitude como da
relao de fase entre as diferentes componentes do sinal. A importncia destes defeitos introduzidos
depende da aplicao que se tem em vista, como veremos de seguida.

O ouvido humano no sensvel desfasagem das diferentes componentes de um mesmo sinal, pelo
que a degradao da fase e do atraso de grupo no sentida. Assim, os filtros para sinais de udio podem
ser projectados sem cuidados especiais com a caracterstica de fase. O sistema visual humano sensvel
ao atraso de grupo3 e tambm amplitude, e, por isso, nos filtros para imagem ou vdeo deve-se
especificar as duas caractersticas de amplitude e de fase da resposta dos filtros, de modo a serem o mais
parecidas com a caracterstica do filtro ideal. Nos sistemas de telecomunicaes utilizam-se sinais digitais
e impulsos para transmitir informao, sinais esses que so processados por circuitos electrnicos que
muitas vezes so sensveis ao valor instantneo do sinal, pelo que tanto a caracterstica de resposta de
frequncia como a de fase so muito importantes.

0
0 2 4 6

-2

-4
wt

Fig. 1.4- Deformao de um sinal devida eliminao de altas frequncias e ao atraso de grupo.

Na Fig. 1.4 pode observar-se como um sinal, com forma de onda quadrada, processado por trs
filtros passa-baixo com resposta em amplitude ideal e que deixam passar todas as frequncias at 7
harmnica, sem introduzir qualquer atenuao, mas cujas caractersticas de atraso de grupo podem ter
diferentes variaes na banda de passagem. A curva a trao contnuo seria a resposta obtida por um filtro

3
- A reproduo de um sinal de vdeo num televisor que no tem atraso de grupo constante, far com que certos detalhes da
imagem, que originalmente estavam juntos no espao, no fiquem na mesma posio do ecr.

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6 FUNES BIQUADRTICAS

passa-baixo ideal sem atraso de grupo4, notando-se apenas a deformao introduzida pela eliminao das
frequncias harmnicas superiores 7 ordem; a curva a trao interrompido, deslocada para a direita,
corresponde resposta do mesmo filtro ideal mas que tem um atraso de grupo constante, ou seja com uma
caracterstica de fase linear com a frequncia, enquanto que a 3 curva descontnua representa a
resposta do mesmo filtro ideal com atraso de grupo varivel com a frequncia (fase no linear com a
frequncia)5. Em qualquer dos casos, a potncia do sinal a mesma (cada uma das frequncias
harmnicas do sinal tem a mesma amplitude; a nica diferena est na relao de fase entre as diferentes
harmnicas).

O sistema auditivo humano ouviria os sinais da mesma forma, mas o sistema visual humano j os
distinguiria, tal como o faria um circuito elctrico que fosse sensvel amplitude do sinal, como , por
exemplo, um osciloscpio.

1.1.4. PLOS E ZEROS DE UM SISTEMA REAL

A funo de transferncia de um sistema realizado com componentes de parmetros concentrados 6

pode ser sempre expressa pelo cociente de dois polinmios 7, na seguinte forma,

M M

N ( s ) 0 + 1 s + 2 s 2 + ... + M s M i s i
ai si
T (s) = = = i =0
= M . i =N0 ,
D( s ) 0 + 1 s + 2 s 2 + ... + N s N N
N
s i
i
b s i
i

i= 0 i= 0
( 1.4)
em que ai = i/ M e bi = i/M. A menos de uma constante M/N, a funo de transferncia pode ser
representada apenas pelo cociente entre os dois somatrios do ltimo termo de ( 1.4) em que aM = bN = 1.

Num sistema fisicamente realizvel, para s = , a funo de transferncia do sistema deve ser finita
e, por isso, tem de ser M N. Como qualquer polinmio pode ser expresso em funo das suas razes ou
zeros, a partir de um produto de monmios da forma (s - sz), obtm-se:

4
- O sinal foi degradado atravs da supresso das harmnicas superiores 7.
5
- Esta resposta foi obtida pela adio de um ngulo constante de 45 em cada uma das harmnicas, o que d uma caracterstica
no linear de fase.
6
- Sistema em que os elementos armazenadores de energia esto concentrados, por exemplo num condensador ou numa bobina, em
vez de estarem distribudos , como acontece, por exemplo, num cabo telefnico que tenha 100 / km, 2 nF/ km e 100 h/ km.
7
- No caso do sistema ser de parmetros distribudos, como , por exemplo, o caso de uma linha de transmisso, a funo de
transferncia j no uma funo racional de s.

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 FUNO DE TRANSFERNCIA 7

M M

N (s) s i
i

(s s zi )
T (s) = = i =0
= M. i= 0
.
N
N N

s ( s s
D( s) i
i pi )
i =0 i= 0
( 1.5)
As razes do denominador so os plos e as razes do denominador so os zeros de T(s). costume, na
prtica, associar as razes aos pares, pois, na maior parte dos casos, as razes so complexas conjugadas.
Pode desenvolver-se o produto de dois monmios da equao anterior, numa funo quadrtica da
frequncia, do seguinte modo:

( s s z 1 )( s s z 2 ) = s 2 + 2.0 . 0 .s + 02 , com
( 1.6)
( s z1 + s z 2 )
02 = s z 1 .s z 2 e 0 = ,
2. 0
em que 0 o mdulo da frequncia dos zeros, das razes (plos ou zeros), e 0 o factor de
amortecimento dos zeros, dessas razes, que est relacionado com o factor de qualidade , q0, por:

1
0 = .
2.q0
( 1.7)
Na Fig. 1.5 podem ver-se 3 localizaes possveis de um par de plos /zeros.

Exerccio 1.2- Factor de qualidade dos plos.

Calcule o factor de qualidade e o mdulo da frequncia do par de plos (s1 = -10 e s2 = -7), e do par (s3 = 1 + 2j e s4 = 1

2j).

Resoluo:

De ( 1.6) e ( 1.7), vem: 0 = (sz1.sz2)-1/2 e q0 = - 0.(sz1+sz2)-1 e, o que d para o primeiro par de plos: 0 = 8,37 e q0 =

0,49 e; e 0 = 51/2 e q0 = -1,12, para o segundo par de plos. Os plos reais e negativos tm q0 < 0,5, positivo, enquanto que

os plos complexos conjugados tm q0 > 0,5 ; se estiverem no semi-plano complexo direito q0 ser negativo.

j sp1 j j
p s p1

sp1 sp2 p =.p
sp2 sp2

0 > 1 0 < 1 0 = 0
q0 < 0,5 q0 > 0,5 q0 =

Fig. 1.5- Par de plos (zeros).

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8 FUNES BIQUADRTICAS

A funo de transferncia, em funo das funes quadrticas da frequncia, ser, para o caso de
numerador e denominador de ordem mpar,

M M ( M 1 ) / 2

N (s) s i
i

M (s s zi )
M
( s s z1 ). (s 2
+ 2. s. zi . zi + 2zi )
T (s) = = i= 0
= . i =0
= . i =0
,
N
N N
N ( N 1 ) / 2

s (s s ( s
D (s)
( s s p 1 ). + 2.s. pi . pi + )
i 2 2
i pi ) pi
i =0 i =0 i= 0
( 1.8)
em que os monmios de 1 ordem no existem, no caso de M ou N serem pares. Em ( 1.8) pode
identificar-se o cociente de duas funes quadrticas da frequncia expresso pela seguinte funo
biquadrtica da frequncia

s 2 + 2.s. zi . zi + zi2
Ti ( s ) = 2 .
s + 2.s. pi . pi + 2pi
( 1.9)
A funo de transferncia T(s) pode obter-se a partir de um produto de funes biquadrticas da
frequncia, Ti(s), o que significa que o sistema pode ser realizado pela associao em cadeia de circuitos
que realizam estas funes elementares de 2 ordem, que podem representar at dois plos e dois zeros, e
que so vulgarmente designadas por seces biquadrticas , cujo comportamento ser analisado mais
adiante.

A resposta de um sistema obtida pelo produto de funes de transferncia de 1 ordem e/ou de

funes de transferncia biquadrticas (de 2 ordem), pelo que interessante conhecer o comportamento
destas funes elementares. A funo de transferncia de uma seco biquadrtica completamente
determinada por uma constante de ganho k, por dois plos e dois zeros, com mdulos, p e z, e factores
de amortecimento p e z, respectivamente.

Resposta em Frequncia

Para uma excitao sinusoidal (s = j), de ( 1.8) obter-se-:

N ( j )
T ( j ) = k .
D( j )
( 1.10)
onde se pode salientar o ganho G(), expresso em dB, a fase () e o atraso de grupo (),

G( ) = 20. log 10 k + 20. log 10 N ( j ) 20. log 10 D ( j )

( ) = N ( ) D ( ) .
( ) = N ( ) D ( )

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 FUNO DE TRANSFERNCIA 9

( 1.11)
As curvas de resposta em frequncia G(), () e (), so representadas nos chamados diagramas de
Bode. Por vezes, basta conhecer o valor dos plos e dos zeros para se construrem diagramas assintticos
em que as curvas descritas por ( 1.11) so aproximadas por funes lineares (rectas). A resposta de um
sistema com zeros e com plos, obtm-se pela adio das curvas parciais obtidas considerando os zeros e
os plos isoladamente e tendo em conta que o efeito dos plos simtrico do dos zeros.

1.2. FUNES DE 1 ORDEM

A funo de transferncia de um sistema de 1 ordem pode sempre pr-se na forma de cociente de

dois polinmios de s, de primeira ordem,

N ( s ) 0 + 1s
T (s) = =
D ( s ) 0 + 1 s
( 1.12)
ou em termos das razes sz e sp do numerador e do denominador, denominadas zeros e plos da funo de
transferncia, respectivamente, obtm-se:

N ( s ) 1 ( s s z ) 0
T (s) = = sz = e sp = 0 .
D ( s ) 1 ( s s p ) 1 1

A funo de transferncia pode ainda ser expressa na forma

s
1 .(1 +
)
N ( s) z 0
T (s) = = z = sz = e p = s p = 0
D( s ) .(1 + s ) 1 1
p
1

( 1.13)

0 p (s + z ) 0
T(s) = . . = .(f.pbaixo p ).(f.pbaix o z ) -1
0 (s + p ) z 0

( 1.14)
com

p
(f.pbaixo p ) = .
(s + p )
( 1.15)

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10 FUNES BIQUADRTICAS

Isto , a resposta de um sistema pode ser sempre expressa em funes do tipo passa-baixo e do tipo
passa-alto (inversa da resposta do tipo passa-baixo), pelo que basta estudar o comportamento dos filtros
do tipo passa-baixo, em funo da frequncia, para conhecer todas as respostas.

1.2.1. FUNO PASSA-BAIXO DE 1 ORDEM

A partir de ( 1.15) e definindo a frequncia normalizada8, S, por:

s
S= ,
p
( 1.16)
obtm-se:

1
F( S) = .
1+ S
( 1.17)
A resposta a uma excitao sinusoidal, S = j, origina:

1
F ( j ) = = F ( j ) .e j ( j ) com
1 + j
1
F ( j ) = e ( ) = arctan .
1 + 2
( 1.18)

Diagrama de Bode da funo de transferncia com um plo

G() dB 0 dB/dec usual representar o ganho do filtro numa escala

0
3 dB
-5 -20 dB/dec logartmica, com dB nas ordenadas e dcadas, ou oitavas,
-10
de frequncia nas abcissas. Na escala de frequncias, a
-15

-20 separao entre duas frequncias 1 e 2, medida em

-25
0,1 1 10 dcadas ou em oitavas , respectivamente,
()
0 sepdec = log 10 ( 2 / 1 ) e
() -66 /dec ( 1.19)
-45 /dec
-45 sepoit = log 2 ( 2 / 1 )
( 1.20)

-90 Fig. 1.6- Resposta em frequncia de um sistema com um plo.

0,1 1 10
Exerccio 1.3- Separao de frequncias.
() /(0)
1

0,8

0,6
8
- 0,4
A frequncia normalizada permite representar os resultados independentemente do valor das frequncias pois o
comportamento
0,2 do sistema passa a ser referido em termos de proporcionalidade frequncia de normalizao.
0
Moiss
0,1
Piedade, IST,
1
Maro de 2002
10
 FUNES DE 1 ORDEM 11

Calcule a separao em dcadas e oitavas das seguintes frequncias: 1000 Hz e 18 350 Hz.

Resoluo:

Sepdec = 1,26; como log2(x) = log10(x)/log10(2), sepoit = sepdec / log10(2) = 4,19 oitavas.

O ganho em dB dado por:

(
G ( ) = 20 log F ( j ) = 10 log 1 + 2 )
20 log 10 1 = 0 para << 1; 20 log10 para >> 1
( 1.21)
A curva da representao do mdulo da funo de transferncia, num grfico logartmico, pode ser
aproximada por duas rectas assntotas, que se cruzam na frequncia de corte = 1, com a inclinao de
0 dB/dec. e de 6dB/dec., como se pode observar na Fig. 1.6. O erro mximo entre os valores dados
pelas rectas assntotas e a curva real do ganho de 3 dB, na frequncia do plo, = 1.

A curva de fase tambm pode ser aproximada por 3 rectas assntotas curva real, com os declives
de 0/dec., -45/dec. e 0/dec. De facto tem-se:

arg F ( j ) = arctan
0 o para << 1; = -45 para = 1; 90o para >> 1
( 1.22)
a derivada de () com a frequncia, numa escala logartmica , tem um declive mximo, em = 1, de

d( ) , mas verdadeira curva de fase pode ser aproximada por uma recta com
= 66 / dec
d log10( ) =1 declive de 45/dec. no intervalo de frequncias compreendido entre =
0,1 e = 10, sendo o erro cometido inferior a 6 em toda a escala de frequncias.

Exerccio 1.4- Diagramas de Bode de dois filtros de 1 ordem em cadeia.

Desenhe as caractersticas de Bode de amplitude e de fase, para um filtro obtido por associao em cadeia de dois filtros

de 1 ordem com a funo de transferncia T(s) = 20/(s+10).

Resoluo:

A associao em cadeia pressupe que as funes de transferncia se multiplicam, obtendo-se: T(j) = 4[10/(j+10)]2.

Vir a amplitude |T(j)| = 4/[(1+(/10)2]. A fase ser: () = -2.arctan (/10). Usando as curvas normalizadas da Fig. 1.6, por

desnormalizao para c = 10, pode obter-se as curvas da Fig. 1.7. O ganho esttico de 12 dB. O mdulo da resposta em

frequncia tem um declive assinttico para altas frequncias, de 40 dB/dec. A caracterstica de fase atinge a fase mxima de

180 (trata-se de um filtro de 2 ordem).

Atraso de grupo da funo de transferncia com um plo

Derivando a funo fase, obtm-se

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12 FUNES BIQUADRTICAS

1 1
( ) = . ( 1.23)

1+ ( )2 p o atraso para = 0 1/p, pelo que normalizando ao atraso a este
p
valor, obtm-se:

( ) 1
= .
( 0) 1 + ( ) 2
p
( 1.24)
No representamos a curva de atraso de grupo porque ela pode obter-se da curva de atraso de grupo
de um filtro passa-baixo de 2 ordem, T(s), com = 1, (estudo que ser feito na seco seguinte). De
facto, T(s) igual ao produto de duas funes de primeira ordem

2
2p p p p
T (s) = 2 = = . ,
s + 2.s. p . p + 2p
=1 s +p s +p s +p

e sendo o atraso uma funo aditiva, o atraso do filtro de primeira ordem metade do de segunda ordem,
com = 1.

1.2.2. FUNO PASSA-ALTO DE 1 ORDEM

O ganho e a atenuao, em dB, de uma funo passa-alto de 1 ordem, com um zero e um plo, so
funes simtricas das correspondentes funes passa-baixo ( 1.18) e ( 1.22). A fase e o atraso de grupo
da funo passa-alto so ligeiramente diferentes. A fase tem um avano adicional de /2, vindo:

s
F ( s) = 1 + = 1 + S;
z
s
com S =
z
F ( j ) = F ( j ) .e j ( j )

( ) = + - arctan() > 0
2

( ) = + arctan() < 0
2
d
( ) = = .[2. () 1]
d 2

1
F ( j ) = e ( ) = arctan .
1 + 2
( 1.25)

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 FUNES DE 1 ORDEM 13

Exerccio 1.5- Diagramas de Bode de um filtro com um zero e um plo.

Desenhe as caractersticas de Bode de amplitude e de fase, para o filtro de 1 ordem com a funo de transferncia.
1+ S
F ( S ) = 2.
S (1 + 10)

Resoluo:

Ser: Convm lembrar que a resposta em amplitude do

2 1+ 2
F ( j ) = . e ( ) = - + arctan( ) arctan
10
2 2 10
. 1 +
10

zero a simtrica da do plo, Fig. 1.6. De 1 rads-1 a 10 rads-1 a inclinao da resposta em amplitude nula, devido ao

cancelamento do efeito do plo pelo zero.

Exerccio 1.6- Atraso de grupo de um filtro de 1 ordem.

Calcule o atraso de grupo do filtro referido no Exerccio 1.4.

Resoluo:

De ( 1.23), para p = 10 rads-1, obtm-se = (1/10).1/2 = 0,05 s.

G() dB
10 Fig. 1.7- Diagramas de Bode de filtros.do Exerccio 1.5
-20 dB/dec
0
-10
-20
0 dB/dec
-30
-40
-50
0,1 1 10 rads-1 100

()
0

-45
0 /dec
45 /dec -45 /dec

-90
0,1 1 10 rads-1 100

1.3. FUNES BIQUADRTICAS

A funo de transferncia biquadrtica, mais simples, a que s tem plos, e que, por isso,
materializa um filtro passa-baixo, cujos plos tm frequncia p e factor de amortecimento p, tem a
seguinte forma geral

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14 FUNES BIQUADRTICAS

2p 1
T (S ) = k . =k
s + 2. p . s +
2 2
p S + 2. p .S + 1
2
.
( 1.26)

1.3.1. FUNO BIQUADRTICA PASSA-BAIXO

Na Fig. 1.8 pode observar-se a posio dos plos correspondentes a um par de plos complexos
conjugados. O mdulo dos plos p sendo a parte real dos plos p.p . costume, no estudo dos filtros,
usar em vez do factor de amortecimento p o factor de qualidade, qp, dos plos definido por :

1
qp = .
2. p
( 1.27)
Todavia, as expresses ficam ligeiramente mais simples em termos do parmetro , pelo que aqui
vamos usar este parmetro.

Ganho da funo biquadrtica passa-baixo

O ganho do filtro passa-baixo em = 0 G(0) = G( = 0) = k. O ganho do filtro pode ser

normalizado em relao ao ganho G(0), vindo:

2
T ( j ) 1 1

T ( 0) = (1 2 ) 2 + ( 2. .) 2 = 2
.
p
(1 2 ) 2 +

Qp
( 1.28)
Para = , o ganho do filtro 0. Para =1 obtm-se

T ( j ) 1
= = Qp .
T ( 0) 2. p
Na frequncia

1
mx = 1 2 p 2 = 1
2Q 2p
( 1.29)
obtm- se o valor mximo de |T(j)|, dado por:

T 1 Qp
= =
T ( 0) mx 2. p . 1 2 p 2 1
1
2Q 2p
( 1.30)

Moiss Piedade, IST, Maro de 2002

 FUNES BIQUADRTICAS 15

As frequncias notveis da resposta do filtro passa-baixo dependem do valor de ou de Qp, como

se observa na Fig. 1.8. Os valores notveis do ganho para diversas frequncias encontram-se
representados na Tab. 1.1.

Fase da funo biquadrtica passa-

. baixo

0 > 1 0 < 1 0 = 0 A fase da resposta do filtro passa-baixo

0 < 0,5 0 > 0,5 0 =
de 2 ordem dada por :

2. p .
dB
20
Q=10 ( ) = arctan
2
1
0 2
( 1.31)

-20
Q=0,1 Para = 0 a fase vale 0. Para = 1
obtm-se uma fase de 90, enquanto que
-40
0,1 1

10 para = se obtm 180. As frequncias
que originam uma fase de 45 ou de 135,
() so as que conduzem a:
0
2 Q=10
-45 2. p .
Q=0,1 = 45 ; = 135 = 1
2
-90 1
-135
que originam
-180
0,1 1 10
= 45 = 1+ . p 2 m p
= 135

()/(0) ( 1.32)
1000
100 Atraso de grupo da funo biquadrtica
Q=10
10 2 passa-baixo
1
Q=0,1
0,1 Mais importante do que a curva da fase
0,01
a curva de atraso de grupo, pois o filtro
0,1 1 10
ideal fisicamente realizvel deve ter atraso de
Fig. 1.8- Plos, ganho e fase de um filtro passa-baixo de 2 grupo constante para todas as frequncias.
ordem.
d ( ) 2. p .(1 + 2 )
( ) = =
d (1 2 ) 2 + ( 2. p . ) 2

( 1.33)

Moiss Piedade, IST, Maro de 2002

16 FUNES BIQUADRTICAS

O atraso em = 0 de (0) = 2. p, depois, quando aumenta, cresce muito atingindo um valor

mximo, decrescendo depois para 0 quando = . O atraso de grupo deve ser expresso em funo do
valor do atraso para = 0, obtendo-se o atraso normalizado

() (1 + 2 )
= .
(0) (1 2 ) 2 + ( 2. p .) 2
( 1.34)
Tab. 1.1- Frequncias e propriedades notveis dum filtro passa-baixo.

T p.
Observae
k s

0 1 0 1/ Q p -

1-p 1 -45 - -
= Qp
2. p

|T|m Qp - - Gmx

x
1 Q p 2-1/2
1
2Q 2p

mx - - mx


1 1 = Q 1 + 1
1+ p Q p 3-1/2
2 p 1 2 p
2
1
1
4 Q 2
p

1 1 -90 2Qp -
= Qp
2. p

1+p 1 Q -135 Qp -
= p
2 2 . p 2

0 -180 0 -

A frequncia mx, que origina o mximo de valor no atraso de grupo :

mx = 2 1 p 2 1, para p 2
3
,
( 1.35)
sendo o valor do atraso mximo, dado por:

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 FUNES BIQUADRTICAS 17

mx 1 1
= 1 +
( 0) 4. p 2 1 p
2

( 1.36)
Para = 0 tem-se ( = 0) = 2. p . Na Fig. 1.8 podem observar-se as curvas do atraso de grupo
para diferentes parmetros p ou Qp de uma funo biquadrtica passa-baixo.

1.3.2. FUNO BIQUADRTICA PASSA-ALTO

A funo biquadrtica passa-alto tem numerador do tipo s2 e apresenta, portanto, alm dos dois plos,
dois zeros em s = 0, ver Fig. 1.9. O ganho do filtro para s = k. A funo de transferncia pode ser
descrita em termos da frequncia s ou da frequncia normalizada frequncia dos plos, S = s/p.

s2 S2
T (S ) = k . = k
s 2 + 2 s. p . p + 2p S 2 + 2. p . S + 1
( 1.37)
Repare-se que a funo de transferncia do filtro passa-alto pode obter-se a partir da funo de
transferncia do filtro passa-baixo correspondente, fazendo a seguinte transformao de frequncia

1
Sa = .
Sb
( 1.38)
De facto, tem-se:

1 Sa 2
T (S a ) = k = k . .
S b + 2. p .S b + 1 S = 1 S a + 2. p . Sa + 1
2 2

b
Sa

( 1.39)
A funo T(Sa), tem dois plos com frequncias inversas das dos plos do filtro passa-baixo
correspondente, e mais dois zeros em Sa = 0.

A transformao de frequncia Sa = 1/Sb garante, para a excitao sinusoidal no filtro passa-baixo, a

frequncia Sb = j b, a correspondncia de resposta em Sb = -j/ a; isto , o filtro passa-baixo ter na
frequncia b a mesma resposta excitao sinusoidal que o filtro passa-alto ter na frequncia a =
1/ b.

Moiss Piedade, IST, Maro de 2002

18 FUNES BIQUADRTICAS

Ganho da funo biquadrtica passa-alto

Em face da transformao de frequncia anterior ( 1.38), o ganho do filtro passa-alto em = 0 0 e

o ganho para = k. A funo de transferncia do filtro pode ser normalizada em relao ao seu
valor em = , T(), vindo:

T ( j ) 2
= .
T () (1 2 ) 2 + ( 2. p .) 2
( 1.40)
Assim, o ganho em dB pode obter-se pela soma do ganho do filtro passa-baixo correspondente com o
ganho do numerador, isto :

G( ) = 20. log 10 T ( j ) pbaixo + 20. log 10 2 ,

( 1.41)

pelo que as curvas de ganho se podem obter a partir das do filtro passa-baixo, representadas
na Fig. 1.8, pela adio de uma recta a +40 dB/dec., correspondente ao 2 termo da equao
anterior. Os valores notveis de frequncia, representados na Atraso de grupo da funo
biquadrtica passa-baixo

Mais importante do que a curva da fase a curva de atraso de grupo, pois o filtro ideal fisicamente
realizvel deve ter atraso de grupo constante para todas as frequncias.

d ( ) 2. p .(1 + 2 )
( ) = =
d (1 2 ) 2 + ( 2. p . ) 2
( 1.33)
O atraso em = 0 de (0) = 2. p, depois, quando aumenta, cresce muito atingindo um valor
mximo, decrescendo depois para 0 quando = . O atraso de grupo deve ser expresso em funo do
valor do atraso para = 0, obtendo-se o atraso normalizado

() (1 + 2 )
= .
(0) (1 2 ) 2 + ( 2. p .) 2
( 1.34)
Tab. 1.1, so igualmente aplicveis, mas agora so observados nas frequncias inversas = 1/, como
se pode ver na Fig. 1.9.

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 FUNES BIQUADRTICAS 19

Fase e atraso de grupo da funo biquadrtica passa-alto

A fase do filtro passa-alto igual do filtro passa-baixo com os mesmos plos, somada com -180,
para > 0. A fase vale -180 para = 0+. Lembre-se que a fase de um sistema linear uma funo
mpar da frequncia e que, por isso, a fase para = 0- de +180. Para > 0 a fase representada por
uma curva crescente desde 180 em = 0 at 0 em = .

( ) a = ( ) b + 180.(2.u ( ) 1) ,
( 1.42)
em que u() a funo degrau que vale 0 para < 0 e vale 1 para > 0.

O atraso de grupo, sendo obtido pela derivao da fase, na frequncia, ter um andamento
semelhante ao do atraso de grupo do filtro passa-baixo, mas conter um termo resultante da
descontinuidade de fase observvel em = 0, como acima foi referido, isto :

d ( ) a
( ) a = = ( ) b 2. . ( ) ,
d
( 1.43)
em que () a funo de Dirac.

Na

Fig. 1.9 pode observar-se a curva de fase e de atraso de grupo do filtro passa-alto.

1.3.3. FUNO BIQUADRTICA PASSA- BANDA

A frmula geral da funo de transferncia de uma seco biquadrtica do tipo passa-banda, com
ganho k na frequncia p, :

2. p .s. p
T (s) = k .
s + 2. p . p .s + 2p
2

( 1.44)
T(s) pode ser obtida da funo de transferncia do filtro passa-baixo normalizado ( 1.17), a partir da
chamada transformao de frequncia passa-baixo passa-banda, descrita por:

2
s bn + 2p
S= ,
b. sbn
( 1.45)
em que b = p.p a largura de banda do filtro passa-banda.

Moiss Piedade, IST, Maro de 2002

20 FUNES BIQUADRTICAS

A equao ( 1.44) pode tambm

ser escrita em termos da frequncia S,

.
normalizada em relao ao mdulo da
frequncia dos plos, S = s/p,
0 > 1 0 < 1 0 = 0
0 < 0,5 0 > 0,5 0 =
2. p .S
T (S ) = k .
S + 2. p .S + 1
2
dB
20 ( 1.46)
Q =10
Esta funo pode ser obtida a
2
0 partir da funo de transferncia
passa-baixo de 1 ordem, normalizada
-20
Q =0,5 frequncia c = 2. p,
-40

0,1 1 10 k k
F ( Sb ) = =
1 + S b 1 + sb
() 2 p
180
2 Q=10
135
Q=0,5 ( 1.47)
90
atravs da transformao de
45
frequncia passa-baixo (frequncia
0
0,1 1 10 sb), para passa-banda (frequncia S)
substituindo
()/(0)
1000,00 1
Q=10 sb = S + ,
100,00 S
10,00 ( 1.48)
2
1,00 que permite obter ( 1.46).
Q=0,2
0,10
0,01
10,00 T ( j ) 1 T ( j ) j ( )
0,10 1,00 = = .e
k 1 k

1+ j
Fig. 1.9- Plos, zeros e resposta em frequncia da seco biquadrtica passa-
2. p
alto.

T ( j ) 1
=
k 1/
2

1 +
2 . .
p
1/
( ) = arctan
2. p
( 1.49)

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 FUNES BIQUADRTICAS 21

Quer o mdulo, quer a fase, da funo de transferencia tm simetria geomtrica na frequncia 9, em

torno de = 1, como se pode obter analisando as frmulas. O ganho mximo ocorre para = 1 e a
inclinao assinttica de +20dB/dec., para << 1 e de 20 dB/dec., para >> 1. As frequncias B
para as quais o ganho cai a 3dB, relativamente ao valor do ganho mximo, isto , |T(j)|/|k| =2-1/2 so:

B1, 2 = p 2 + 1
( 1.50)
a diferena entre as duas frequncias a largura de banda, B, normalizada a p

1
B = B 2 B1 = 2 p =
Qp
( 1.51)

Ganho do filtro passa-banda

O ganho do filtro passa-banda pode obter-se a partir do ganho do filtro passa-baixo, por

G( ) = 20. log 10 T ( j ) pbaixo + 20. log 10 ( 2. p .)

( 1.52)
obtendo-se as curvas representadas na Fig. 1.11.

Fase e atraso de grupo do filtro passa-banda

A fase igual do filtro passa-baixo somada com +90 para > 0 e 90 para < 0 ,isto :

( ) bn = ( ) b + 90.(2.u( ) 1)
( 1.53)
O atraso de grupo anlogo ao do filtro passa-baixo.

d ( ) bn
( ) bn = = ( ) b . ( )
d
( 1.54)
Na Fig. 1.11 podem observar-se as curvas de ganho normalizado, de fase e de atraso de grupo de
filtros passa-banda de 2 ordem para diferentes factores de qualidade.

9
- As frequncias 1 e 2 geometricamente separadas da frequncia 0, satisfazem a condio: 1*2=02.

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22 FUNES BIQUADRTICAS

1.3.4. FUNO BIQUADRTICA

REJEITA-BANDA

.
A funo rejeita-banda, alm dos dois

0 > 1 0 < 1 0 = 0
plos semelhantes aos da funo passa-
0 < 0,5 0 > 0,5 0 = baixo, tem dois zeros com frequncia z e
factor de qualidade infinito (tambm
()
90
2 Q=10 designados por zeros de transmisso10)
45
Q=0,5 s 2 + z2
0 T ( s ) br = .
s 2 + 2. p . p .s + 2p
-45 ( 1.55)
-90 De acordo com o valor relativo de z
0,1 1 10
e de p, assim se tm trs casos possveis

()/(0)
de resposta do filtro rejeita banda, ver Fig.
1000
1.11. Definindo a frequncia normalizada S
100 Q=10
10 = s/p, e = z/p, vem
2
1
Q=0,5 S2 +2
0,1 T(S ) = .
S 2 + 2. p .S + 1
0,01
0,1 1 10 ( 1.56)

Fig. 1.10- Plos, zeros e resposta em frequncia

da seco biquadrtica passa-banda

Ganho da funo rejeita-banda

G( ) = 20.log 10 T ( j ) pbaixo + 20.log10 ( 2 2 ) .

( 1.57)

Fase e atraso de grupo do filtro rejeita-banda

A fase igual do filtro passa-baixo somada com 180 para > e 0 para < ,isto :

( ) bn = ( ) b + 180.u ( ) .
( 1.58)

10
- Na frequncia dos zeros de transmisso a atenuao infinita, contrastando assim com os zeros reais nos quais a atenuao
introduzida sempre finita.

Moiss Piedade, IST, Maro de 2002

 FUNES BIQUADRTICAS 23

O atraso de grupo anlogo ao do filtro passa-baixo.

d ( ) bn
( ) bn = = ( ) b . ( ) .
d
( 1.59)
Na Fig. 1.11 podem observar-se as curvas de ganho normalizado, de fase e de atraso de grupo de
filtros rejeita-banda de 2 ordem para diferentes factores de amortecimento e para 2 casos <1,

<1 =1

. .


0 > 1 0 < 1 0 = 0 0 > 1 0 < 1 0 = 0
0 < 0,5 0 > 0,5 0 = 0 < 0,5 0 > 0,5 0 =

dB
20
Q=10 dB
0 Q=10
2 2
0
2 dB Q=0,5 Q=0,5
-20
-20

-40 -40
W
0,1 1 10 0,1 1 10

180 ((
))
90
135 2 Q=10 ((
))
45
90
45
0
0 Q=10
2
-45 -45
Q=0,5
-90 Q=0,5

-90
0,1 1 10

0,1 1 10

()/(0) ()/(0)
1000
1000
100 Q=10 100 Q=10
10 2 10 2
1 1
Q=0,5 Q=0,5
0,1 0,1
- para = - para = 1
0,01 0,01
0,1 1 10 0,1 1 10

Fig. 1.11- Tipos de resposta da funo de transferncia Fig. 1.12- Tipos de resposta da funo de transferncia
rejeita-banda, < 1. rejeita-banda = 1.

denominado de filtro rejeita-banda do tipo passa-baixo, = 1, denominado por filtro rejeita-banda e > 1,

Moiss Piedade, IST, Maro de 2002

24 FUNES BIQUADRTICAS

denominado por filtro rejeita-banda do tipo passa-alto, no se representa porque similar ao de <1, com
o eixo das frequncias invertido.

O filtro rejeita-banda com z = p ( = 1), pode obter-se do filtro passa-baixo normalizado ( 1.17), a
partir da seguinte transformao de frequncia, designada por transformao passa-baixo rejeita-banda,

B.s br
S= ,
s + 2p
2
br

( 1.60)

. escrita em termos da frequncia

normalizada Sbr, pode obter-se a partir
0 > 1 0 < 1 da funo de transferncia da seco
0
< 0,5 0
> 0,5
passa-banda, escrita em termos da

dB
frequncia normalizada Sbn, atravs de
10
uma transformao de frequncias do
tipo
Q=0,5 2 Q=10
1
Sbn = ,
Sbr
-10

2. p .S
0,1 1 10 T ( S br ) = k
S 2 + 2. p .S + 1
() ( 1.61)
0
2 Q=10
-90
Q=0,5
1.3.5. FUNO
-180
BIQUADRTICA
-270
IGUALIZADORA DE
-360
0,1 1 10 ATRASO

A funo de transferncia de um
()/(0)
1000
igualizador de atraso tem dois zeros no
100 Q=10
semi-plano complexo esquerdo que so
10 2
1 simtricos, relativamente ao eixo
Q=0,5
0,1 imaginrio, dos plos. Esta funo
0,01 dada por:
0,1 1 10
s 2 2. p . p .s + 2p
Fig. 1.13- Plos, zeros e resposta em frequncia da seco T (s) =
biquadrtica igualizadora de atraso. s 2 + 2. p . p .s + 2p
( 1.62)

Moiss Piedade, IST, Maro de 2002

 FUNES BIQUADRTICAS 25

Ganho, fase e atraso de grupo da funo igualizadora de atraso

fcil ver que |T(j)| unitrio e a fase, bem como o atraso de grupo, so duplos dos correspondentes
valores de um filtro passa-baixo com plos p, como se pode ver na Fig. 1.13.

( ) ia = 2. ( ) b
( 1.63)

d ( ) bn
( ) bn = = 2. ( ) b
d
O igualizador de atraso tem a particularidade de no alterar a resposta de amplitude dos sistemas,
mas acrescenta atraso que se concentra em determinadas frequncias, ver figura anterior, de modo que
possvel transformar um sistema que no tinha atraso de grupo constante num sistema que tem este atraso
constante; por isso estas seces biquadrticas se designam por igualizadoras.

Moiss Piedade, IST, Maro de 2002