Universidade Federal de Ouro Preto UFOP Escola de Minas EM

Departamento de Engenharia de Controle e Automacao DECAT

Disciplina: CAT183 Teoria de Controle II

8a Lista de Exerccios

1. Considere o sistema definido por 3. Considere o sistema

x1 (k + 1) 0 0 x1 (k) 0 x(k + 1) = Gx(k) + Hu(k)

1

x (k + 1) 0
= 0 1 x2 (k) + 0 u(k) y(k) = Cx(k)

2
x3 (k + 1) 0.16 0.84 0 x3 (k) 1

sendo
(a) Considerando que o vetor de estado esteja dis-
0 1 0

ponvel para realimentao, possvel projetar 0 h i
um controlador por realimentao de estado G = 0 0 1 , H = 0 , C = 1 0 0

0.5 0.2 1.1 1

que aloca os polos arbitrariamente? Prove.
(b) Projetar um controlador por realimentao de Pede-se:
estado tal que os autovalores (polos) sejam alo-
cados em (a) Determinar a matriz de ganho de realimenta-
o K tal que o sistema exiba uma resposta
p1 = 0.5, p2 = 0.6 e p3 = 0.1 deadbeat a qualquer estado inicial. Assuma que
h i o estado totalmente mensurvel, tal que o es-
Resposta: K = 0.19 1.25 1.2 tado real x(k) pode ser realimentado na forma:
(c) Desenhar o diagrama de blocos da planta com
o controlador. u(k) = Kx(k)
h i
(d) Supondo que a equao da sada para o sistema Resposta: K = 0.5 0.2 1.1
seja dada por
(b) determine a reposta do sistema anterior para
h i x1 (k)
uma estado inicial
y(k) = 0 1 0 x2 (k)
a

x3 (k)

x(0) = b

c

possvel projetar um controlador a partir da
realimentao da sada (supondo que nem to- sendo a, b e c, constantes arbitrrias.
das as variveis de estado esto disponveis
para realimentao)? Como isso pode ser feito? (c) Supondo que somente a sada y(k) medida e
Prove que possvel. disponvel para realimentao, calcular a ma-
triz de ganho Ke para um observador de ordem
2. Mostre que o sistema completa tal que a resposta para o observador
seja uma resposta deadbeat.
x(k + 1) = G[x(k) + C u(k)] h iT
y(k) = Cx(k) Resposta: Ke = 1 1.1 1.01
(d) Desenhar o diagrama de blocos do sistema fi-
onde nal, representando a planta, o observador de
estado e a realimentao de estado.
0 1 0 0

0 0 1 0 h i (e) Qual ser a equao de estado do sistema em
G = , C= 1 0 0 0

0 0 0 1 malha fechada utilizando a realimentao do
1 0 0 0 estado observado?

(f) Supondo o mesmo que o item anterior, calcular

(a) completamente controlvel e completamente
Ke para um observador de ordem mnima tal
observvel.
que a resposta deste observador seja do tipo
(b) Mostre tambm que para qualquer estado ini- deadbeat.
cial x(0) todo vetor de estado pode ser levado h iT
Resposta: Ke = 1.1 1.01
a origem em no mximo 4 perodos de amos-
tragem se e so se o sinal de controle for dado (g) Quais as vantagens e desvantagens voc v em
por utilizar o observador de ordem mnima ao in-
u(k) = Cx(k) vs do observador de ordem completa?