TP 4

Análise de um sistema
Com 3 Graus de Liberdade

Bernardo Oliveira de Sá Lopes

Docente:
Professor José Dias Rodrigues

Dinâmica de Máquinas – EM0069

Secção de Mecânica Aplicada
Mestrado Integrado em Engenharia Mecânica

FEUP, Dezembro de 2017

 Dinâmica de Máquinas: Resolução do Exercício TP4

1. Definição do Problema

O problema que se pretende resolver foi fornecido pelo docente aos estudantes
numa aula teórico prática. Este encontra-se nos Anexos, juntamente com o código de
MATLAB usado. Ao longo das próximas secções será apresentada a resolução e
respetivos comentários relacionados com cada alínea. De modo a facilitar a visualização,
na figura 1 encontra-se ilustrado o sistema em estudo.

Figura 1 - Sistema em estudo.

2. Resolução do Problema
a) Escrita das equações do movimento do sistema

Nesta alínea, pretende-se a escrita das equações de movimento do sistema, sendo

este um problema com 3 graus de liberdade, !" , !$ e !% , em que estes correspondem aos
deslocamentos angulares da turbina, engrenagem e gerador, respetivamente.
Adotando um formalismo lagrangiano, as equações do movimento do sistema
vibratório podem ser derivadas de forma simples, em termos das coordenadas
generalizadas. Assim, tem-se que:

& () () (/
− + = 1- , 3 = 1,2,3.
&' (*+ (*- (*-

A energia cinética, T, e a energia potencial, V, são determinadas através das

seguintes expressões:

1 1 1
)= ∗ 9" ∗ !"$ + ∗ 9$ ∗ !$$ + ∗ 9% ∗ !%$
2 2 2
2

 Dinâmica de Máquinas: Resolução do Exercício TP4

1 1
/= ∗ :" !" − !$ $ + ∗ :$ ∗ !$ − !% $
2 2
Derivando as expressões anteriores, é possível obter os termos das equações de
Lagrange. Assim tem-se que:

& () ()
= 9" ∗ !" ; =0
&' (!" (!"
(/
= :" ∗ !" − !$
(!"
& () ()
= 9$ ∗ !$ ; =0
&' (!$ (!$
(/
= −:" ∗ !" − !$ + :$ ∗ !$ − !%
(!$
& () ()
= 9% ∗ !% ; =0
&' (!% (!%
(/
= −:$ ∗ !$ − !%
(!%
= ' ∗ (!"
1" = == '
(!"
= ' ∗ (!"
1$ = =0
(!$
= ' ∗ (!"
1% = =0
(!%

Após a escrita destas expressões, é então possível escrever o seguinte sistema de

equações:

9" ∗ !" + :" ∗ !" − !$ = = '

9$ ∗ !$ −:" ∗ !" − !$ + :$ ∗ !$ − !% = 0
9% ∗ !% −:$ ∗ !$ − !% = 0

Recorrendo a notação matricial, e considerando 9% = 2 ∗ 9" = 29, 9" = 9$ e :" =

:$ = :, são assim obtidas as equações de movimento do sistema vibratório:

9 0 0 !" : −: 0 !" =(')

0 9 0 !$ + −: 2: −: !$ = 0
0 0 29 !% 0 −: : !% 0

3

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b) Determinar as frequências e formas naturais de vibração do

sistema. Esboçar graficamente e comentar as formas naturais de
vibração.

Assumindo que as 3 massas efetuam um movimento síncrono de frequência @,

tem-se que a solução !(') vem na forma:

{! ' } = Θ ∙ EFG @' − H

Substituindo esta solução nas equações de movimento, obtidas na secção anterior

e tendo em conta que I é a matriz de massa, : corresponde à matriz de rigidez e Θ
representa o vetor das amplitudes associadas a cada movimento, sendo também designado
por vetor modal.:

−@$ ∗ I + [:] Θ cos (ωt − H) = 0

Tendo em conta que a solução arbitrada deve verificar as equações do movimento

para todo e qualquer instante t, sendo então cos (ωt − H) diferente de zero. Tem-se assim
que, para a validade da equação anterior em qualquer instante:

−@$ ∗ I + [:] Θ = 0

Considere-se Θ = 0 como a solução trivial, correspondente à posição de

equilíbrio estático do sistema e à ausência de vibração. A resolução da equação anterior
em ordem a @, permite calcular as amplitudes do movimento harmónico. Para obter
soluções não triviais para estas, o determinante da matriz dos coeficientes do sistema
homogéneo tem de ser nulo, sendo assim:

−@$ ∗ I + : = 0

Tendo em conta os resultados obtidos na secção anterior para este sistema, a

expressão anterior é equivalente a:

9 0 0 : −: 0
$ 0 9 0 + −:
−@ 2: −: =0
0 0 29 0 −: :

Colocando J em evidência, dividindo ambos os termos por k e efetuando a

RS T
mudança de variável correspondente a Q = resulta que:
U

1 0 0 1 −1 0
−Q 0 1 0 + −1 2 −1 =0
0 0 2 0 −1 1
4

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A resolução do determinante anterior, permite obter uma equação polinomial de

grau 3, designada por equação característica ou de frequências. Vem assim:

7
Q% − Q$ + 2Q = 0
2

A resolução desta equação, permite obter as seguintes soluções:

Q" = 0; Q$ = 0.719; Q% = 2.781

RS T
Relembrando que Q = , resulta:
U

@"$ 9 @$$ 9 @%$ 9

= 0; = 0.719; = 2.781
: : :

Resolvendo em ordem a cada valor de frequência, @- , são então obtidas as

frequências naturais de vibração do sistema:

: :
@" = 0 ; @$ = 0.848 ; @% = 1.668
9 9
Relembrando:

−@$ ∗ I + [:] Θ = 0

Considerando ainda a mudança de variável usada anteriormente:

1 0 0 1 −1 0 Θ"- 0
−Q- 0 1 0 + −1 2 −1 Θ$- = 0
0 0 2 0 −1 1 Θ%- 0

É de notar que cada termo Θ[\ corresponde ao grau de liberdade em consideração,

k, e a cada modo de vibração, i. Obtém-se:

1 − Q- −1 0 Θ"- 0
−1 2 − Q- −1 Θ$- = 0
0 −1 1 − 2Q- Θ%- 0

Resultando o seguinte sistema de equações:

1 − Q- Θ"- − Θ$- = 0
−Θ"- + 2 − Q- Θ$- − Θ%- = 0
−Θ$- + 1 − 2Q- Θ%- = 0
5

 Dinâmica de Máquinas: Resolução do Exercício TP4

Destas três equações, apenas 2 são linearmente independentes. Portanto, é

necessário arbitrar um dos termos Θ[\ . Considerando Q" = 0, tem-se:

Θ"" − Θ$" = 0
−Θ"" + 2Θ$" − Θ%" = 0
−Θ$" + Θ%" = 0

Sendo este sistema equivalente a:

Θ"" = Θ$"
Θ$" = Θ%"
0=0

Arbitrando Θ"" = 1, é obtida a configuração espacial assumida pelo sistema

durante o movimento síncrono e frequência @" , ou seja, a forma do primeiro modo de
vibração. Esta é dada por:

1
Θ " = 1
1

Sendo a frequência natural do primeiro modo de vibração nula, está-se perante

uma situação de movimento de corpo rígido, não existindo deformação plástica dos veios,
sendo assim um modo de energia nula. Note-se, que a forma natural de vibração, ao ter
somente componentes unitárias significa que neste modo não existe variação espacial
entre os elementos (daí ser considerado um movimento de corpo rígido). Desta forma,
não ocorre deformação elástica dos veios, podendo-se assim afirmar que este modo não
contribui para o movimento vibratório do sistema.
A aplicação do mesmo processo aos outros modos, resulta nas soluções que se
seguem:

1 1
Θ $ = 0.28 ; Θ % = −1.78
−0.64 0.38

É então possível esboçar as formas naturais de vibração do sistema associadas a

cada modo. No caso do primeiro modo,

1
Θ " = 1
1

6

 Dinâmica de Máquinas: Resolução do Exercício TP4

Figura 2 – Esboço da primeira forma natural de vibração.

Analisando a figura 2, onde se encontra esboçado a forma natural do primeiro

modo de vibração, é possível confirmar os comentários já feitos sobre este modo. Com
efeito, Θ" , Θ$ e Θ% as massas movem-se sem oscilação e deslocam-se exatamente a
mesma quantidade (mesma amplitude e fase), sem deformação elástica dos elementos de
ligação (energia de deformação nula). Assim, o primeiro modo natural de vibração é um
modo degenerado e representa um movimento de corpo rígido.
Na figura 3, encontra-se esboçada graficamente a 2ª forma natural de vibração.

1
Θ $ = 0.28
−0.64

Figura 3 – Esboço da segunda forma natural de vibração.

Analisando esta figura, é verificável que Θ" e Θ$ se encontram em fase, estando

em oposição de fase com Θ% . Repare-se ainda que no veio 2 existe um nodo de vibração,
isto é, um ponto que permanece estacionário, logo sem deformação elástica.
Quanto ao terceiro modo de vibração, a forma natural correspondente a este
encontra-se esboçada na figura 4.

1
Θ % = −1.78
0.38

7

 Dinâmica de Máquinas: Resolução do Exercício TP4

Figura 4 – Esboço da terceira forma natural de vibração.

Analisando a figura anterior, é de notar que Θ" e Θ% se encontram em fase e em

oposição de fase com Θ$ . Em cada um dos veios existe um nodo de vibração.

c) Determinar, por sobreposição modal, a resposta do sistema à

solicitação representada aplicada na turbina e admitindo
condições iniciais nulas.

Para a resolução desta alínea são fornecidos os seguintes dados:

9 = 3600 :]I$ ; ^ = 80×10` ab

&" = &$ = 180 II ; c" = c$ = 3 I

De modo a obter a resposta do sistema pretendida, recorreu-se ao uso da

sobreposição modal truncada. Esta técnica usa uma base modal truncada, que inclui os
modos que mais contribuem para a resposta do sistema perante a solicitação aplicada, e
que são, em geral os modos de menor energia ou de mais baixa frequência e, em
particular, os modos contidos na banda de frequência do espectro da solicitação aplicada.
Neste caso, todos os modos, exceto o primeiro, serão contabilizados. Com efeito,
o 1º modo de vibração corresponde a um movimento de corpo rígido, ou seja, não
contribui para o movimento vibratório do sistema). Assim este modo não será tido em
conta no cálculo da resposta do sistema.
De modo a aplicar esta técnica, é necessário normalizar as formas naturais (já
obtidas) para massas modais unitárias. Assim, para cada modo de vibração, i,
correspondente a uma forma natural normalizada, obtém-se o vetor H - .
8

 Dinâmica de Máquinas: Resolução do Exercício TP4

É necessário também introduzir o conceito de matriz modal, Φ , sendo esta uma

matriz formada pelos diferentes vetores modais, H - , agrupados por coluna. Tendo em
conta que o primeiro modo natural de vibração corresponde a um movimento de corpo
rígido, a matriz modal que irá ser usada ao longo deste problema apenas irá contemplar o
segundo e terceiro modos naturais de vibração. Desta forma, a matriz modal encontra-se
truncada.
Tendo em conta as seguintes propriedades dos vetores modais tem-se:

g g
ϕ f I ϕ h = ifh ; ϕ f : ϕ h = ifh @f$

Em que o símbolo de Kroenecker, δ, vale i = 1 se r=s ou i = 0 se r≠s.

Considerando as propriedades apresentadas, é possível afirmar que os vetores
modais normalizados para massas modais unitárias apresentam propriedades de
ortogonalidade (pois são normalizados em relação à matriz de massa) e são ortogonais
entre si. Através da expressão seguinte é possível obter os vetores H - :

1
H - = Θ -
g
Θ - I Θ -

Aplicando a expressão anterior para o segundo e terceiro modo de vibração, vem

que:
0.0121
H $ = 0.0034
−0.0077

−0.0079
H % = 0.0140
−0.0031

Usando a matriz modal, Φ , considerando j como a matriz identidade e

assumindo Ω$ como uma matriz diagonal, em que os termos correspondem aos
quadrados das frequências naturais de vibração, vem que:

Φ l I Φ = j
Φ l : Φ = Ω$

Estas relações permitem a projeção das equações do movimento na base modal,

sendo assim feito o desacoplamento simultâneo destas. Estas são dadas pela expressão
seguinte:

j m ' + Ω$ m ' = Φ g
n(')

9

 Dinâmica de Máquinas: Resolução do Exercício TP4

É importante notar que a projeção das equações diferenciais do movimento na

base modal conduz a equações diferenciais desacopladas ou independentes, sendo cada
uma delas idêntica à equação diferencial de movimento do sistema com um grau de
liberdade. Substituindo as matrizes relativas ao problema em estudo na expressão
anterior, tem-se:

m ' @$$ 0 m ' =(')

1 0 $ $ 0.0121 0.0034 −0.0077
+ = 0
0 1 m ' 0 @%$ m ' % −0.0079 0.0140 −0.0031
% 0

Escrevendo a expressão como um sistema de equações:

m ' $ + @$$ ∗ m ' $ = 0.0121 ∗ =(')

m ' % + @%$ ∗ m ' % = −0.0079 ∗ =(')

Relembrando as expressões definidas na secção que permitem o cálculo das

frequências naturais de vibração de cada modo, e os dados relativos a propriedades do
sistema fornecidos no início desta alínea:

:
@$ = 0.848
9

:
@% = 1.668
9
p ∗ &q
^ ∗ jo ^∗( )
:= = 32 = 2748.3×10% n/I
c c

Ora, efetuando os cálculos:

@$ = 23.432 sb&/G
@% = 46.0746 sb&/G

As equações diferenciais do movimento são, portanto:

m ' $ + 23.432$ ∗ m ' $ = 0.0121 ∗ =(')

m ' % + 46.0746$ ∗ m ' % = −0.0079 ∗ =(')

Sendo a solicitação, =('), conhecida sob a forma de uma função no tempo, a

solução analítica de cada uma das equações na base modal pode ser determinada
analiticamente através do integral de Duhamel:

10

 Dinâmica de Máquinas: Resolução do Exercício TP4

w
1 m+ (0)
m- ' = n- t sin @- ' − t &t + m- 0 cos @- ' + sin @- '
@- x @-

Admitindo que as condições iniciais são nulas, a solução é dada pela seguinte
expressão:
1 w
m- ' = n t sin @- ' − t &t
@- x -
Para o segundo modo natural de vibração:

w
1 1 w
m$ ' = n$ t sin @$ ' − t &t = 0.0121 ∗ = t sin @$ ' − t &t
@$ x @$ x
1 ∗ 0.0121 ∗ =x
m$ ' = ∗ ((cos @$ ' − ' − cos @$ (' − 0))
@$$

Obtendo-se finalmente:

1 ∗ 0.0121 ∗ =x
m$ ' = ∗ (1 − cos @$ ')
@$$

Em relação ao terceiro modo natural de vibração, adotando um procedimento

semelhante:

w w
1 1
m% ' = n% t sin @% ' − t &t = −0.0079 ∗ = t sin @$ ' − t &t
@% x @% x

Sendo a expressão final:

−0.0079 ∗ =x
m% ' = ∗ (1 − cos @% ')
@%$

O movimento de resposta, !('), em coordenadas generalizadas exprime-se como

uma sobreposição dos modos naturais de vibração considerados e multiplicados pelas
respetivas coordenadas modais. Note-se que a matriz modal, Φ , usada é a truncada, não
se contabilizando o primeiro modo natural de vibração. Tem-se assim:

!" (')
m '
!$ ' = Φ $
m% '
!% (')

!" (') 0.0121 ∗ m$ ' − 0.0079 ∗ m% '

!$ ' = 0.0034 ∗ m$ ' + 0.0140 ∗ m% '
!% (') −0.0077 ∗ m$ ' − 0.0031 ∗ m% '

11

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Finalmente, a resposta do sistema, em coordenadas generalizadas, à solicitação

em causa, é dada por:

!" (') =y ∗ [2.6641 ∗ 10z{ (1 − cos 23.432') + 2.9234 ∗ 10z| (1 − cos 46.0746')]
!$ ' = =y ∗ [7.4801 ∗ 10z| (1 − cos 23.432') − 5.2059 ∗ 10z| (1 − cos 46.0746')]
!% (') =y ∗ [−1.7606 ∗ 10z~ (1 − cos 23.432') + 1.1413 ∗ 10z| (1 − cos 46.0746')]

d) Estimar o valor máximo da resposta do gerador, Ä,ÅÇÉ .

Na alínea anterior, foi obtida a seguinte expressão que permite o cálculo da

resposta do gerador à solicitação representada na figura 1.

!% ' = =y ∗ [−1.7606 ∗ 10z~ (1 − cos 23.432') + 1.1413 ∗ 10z| (1 − cos 46.0746')]

Como pode ser observado na expressão anterior, a resposta do componente é

dependente de 2 modos naturais de vibração diferentes, sendo que cada um está associado
a uma frequência natural diferente. Desta forma, encontrar um valor de resposta máximo
torna-se complexo do ponto de vista matemático, pois os 2 modos em questão podem, em
qualquer instante, ter ambos o mesmo sinal ou não. Assim, adotando uma perspetiva de
dimensionamento do lado da segurança, considera-se a contribuição de cada modo como
máxima.
Assim sendo, foi considerada a contribuição de cada modo de vibração em
módulo. A contribuição de cada modo é máxima quando:

EFG@- ' = −1

Tem-se então que:

!% ' ÑáÜ = =y ∗ [∗ [−1.7606 ∗ 10z~ 1 − −1 ]

+ =y ∗ [1.1413 ∗ 10z| 1 − −1 ]

A estimativa do valor máximo da resposta do gerador, vem, portanto:

!% ' ÑáÜ = =x ∗ 3.6403 ∗ 10z~ [sb&]

e) Determinar a partir do modelo espacial e por ADF, as funções de

resposta em frequência (receptância) áàà â , áäà â , áÄà â na
banda de frequências [0;10] Hz. Representar os respetivos
diagramas de Bode e Nyquist. Comentar.

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 Dinâmica de Máquinas: Resolução do Exercício TP4

Para as secções seguintes, irá ser considerado um amortecimento de Rayleigh

(viscoso proporcional), sendo assim a combinação linear da matriz de massa e de rigidez,
isto é:

E = ã I + å[:]
ã = 0.3107
å = 2.8774×10zq

Desta forma, a matriz de amortecimento vem como:

E"" E"$ E"% 1909.3 −790,8 0

E
E = $" E$$ E$% = −790,8 2700,1 −790,8
E%" E%$ E%% 0 −790,8 3027,8

Nas secções anteriores foi feita a determinação do modelo espacial, sendo

constituído pelas matrizes de massa, rigidez e amortecimento. As matrizes deste modelo,
juntamente com os graus de liberdade (coordenadas generalizadas) definem as equações
diferenciais do movimento. Relembrando as obtidas na primeira alínea, acrescentando a
existência de amortecimento, tem-se:

9 0 0 !" E"" E"$ E"% !" : −: 0 !" =(')

0 9 0 !$ + E$" E$$ E$% !$ + −: 2: −: !$ = 0
0 0 29 !% E%" E%$ E%% !% 0 −: : !% 0

O sistema de equações diferenciais do movimento pode ser escrito na seguinte

forma:

I !(') + E !(') + : !(') = {=(')}

Considerando agora um modelo de resposta em frequência, principia-se por

definir a função receptância, ãçU (@). Esta função de resposta em frequência (FRF)
relaciona, em termos de magnitude e fase, a resposta no grau de liberdade j com uma
excitação no grau de liberdade k. É de notar que para cada grau de liberdade há mais do
que uma resposta em frequência, sendo estas dependentes também do grau de liberdade
no qual foi aplicada a excitação. Desta forma, vem que:

éè (@)
ãçU @ = ; êfëíì = 0, s = 1, … ,3
êU

Assim, as funções de receptância associadas a este sistema podem ser agrupadas

na seguinte matriz:

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 Dinâmica de Máquinas: Resolução do Exercício TP4

ã"" @ ã"$ @ ã"% @

ã @ = ã$" @ ã$$ @ ã$% @
ã%" @ ã%$ @ ã%% @

Para a determinação das FRF pedidas no enunciado, foi utilizada a Análise Direta
em Frequência (ADF). Este método caracteriza-se por ser mais adequado do que calcular
o modelo de resposta em frequência pelo modelo espacial. Com efeito, este último
implica a inversão da matriz de rigidez dinâmica, cuja ineficiência resultante do aumento
do volume de cálculo e número de operações, juntamente com a acumulação de erros de
truncatura, o torna indesejável. Assim, as FRF, usando ADF, podem ser calculadas
considerando somente uma solicitação unitária num grau de liberdade de cada vez. A
cada passo (em que se considera uma excitação unitária num grau de liberdade), é
possível o cálculo de uma coluna da matriz de receptâncias, através da resolução de um
sistema de equações algébricas (não sendo assim necessário inverter a matriz de rigidez
dinâmica). No caso desta alínea, este processo revela-se extremamente expedito, uma vez
que, apenas é necessária uma coluna da matriz ã @ . Desta forma, as equações que
permitem obter as FRF pretendidas são:

ã"" @ 1
: + ï ∙ @- ∙ E − @-$ ∙ I ã$" @ = 0
ã%" @ 0

Resolvendo estas equações, com recurso ao software de cálculo matricial

MATLAB, é então possível obter as FRF dos três graus de liberdade, para uma solicitação
aplicada no primeiro grau de liberdade. Também com recurso ao MATLAB, foi possível
representar os respetivos diagramas de Bode e de Nyquist. Assim, nas figuras 2, 3 e 4 é
possível encontrar os diagramas de Bode para as FRF ã"" @ , ã$" @ e ã%" @
respetivamente.

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 Dinâmica de Máquinas: Resolução do Exercício TP4

Figura 5 - Diagrama de Bode da função ã"" @ .

Figura 6 - Diagrama de Bode da função ã$" @ .

15

 Dinâmica de Máquinas: Resolução do Exercício TP4

Figura 7 - Diagrama de Bode da função ã%" @ .

Como nota inicial na análise dos diagramas de Bode, é de referir, que, uma vez
que a magnitude das FRF, para frequências de excitação muito baixas tende para valores
muito elevados (consequência do movimento de corpo rígido que ocorre no primeiro
modo de vibração), omitiu-se a parte do diagrama relativa à gama de valores de
frequência de [0,1] Hz. Esta omissão foi feita uma vez que estes valores de magnitude
muito elevados iriam “esmagar” os da restante gama de frequências
Observando a figura 4, analisando a evolução tanto da magnitude como da fase
em função da ressonância, é de notar a existência de quatro pontos notáveis: duas
ressonâncias e duas antirressonâncias. Tendo em conta que estamos perante uma função
direta (isto é, os índices da FRF são iguais), é esperada a ocorrência de uma anti-
ressonância entre duas as ressonâncias. Estas últimas ocorrem, como seria de esperar, na
vizinhança das frequências naturais de vibração e traduzem-se pelo surgimento de um
pico de amplitude, resultando num funcionamento instável do sistema (e por vezes,
indesejável). Para estas duas frequências, a fase desce p radianos. Já nas anti-
ressonâncias, a fase sofre um aumento de p radianos. Nestas frequências, o sistema
apresenta um comportamento mais rígido, devido a uma diminuição da amplitude da
oscilação. Para baixos valores da frequência de excitação, a amplitude, como já foi
referido, tende para valores muito elevados e a fase não se encontra definida. Este
comportamento decorre da possibilidade de movimento de corpo rígido.
Analisando a figura 5, é possível encontrar 4 pontos notáveis: duas ressonâncias,
uma anti-ressonância e um mínimo local. Sendo esta uma FRF tipicamente cruzada, não
se pode assumir a existência de anti-ressonâncias e o número destas. Em termos de
evolução de fase em ressonâncias e anti-ressonâncias, o comportamento é semelhante ao

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 Dinâmica de Máquinas: Resolução do Exercício TP4

da figura analisada anteriormente. No mínimo local, a fase tem um aumento de 2p

radianos, ocorrendo assim ma inversão da polaridade. Sobre a zona de baixas frequências
de excitação, as considerações a fazer são as mesmas da figura anterior.
Em relação à figura 6, nota-se a ausência de anti-ressonâncias, encontrando-se
mínimos locais entre as ressonâncias. Os comentários relativos à mudança de fase nas
zonas de ressonância aplicam-se também a esta FRF (assim como os sobre o
comportamento de amplitude e fase na zona de baixas frequências de excitação).
Como reparo final, é interessante referir que, ao contrário das ressonâncias que
ocorrem para as mesmas frequências em todos os graus de liberdade, as anti-ressonâncias
já não têm lugar mas os mesmo valores de frequências de cada FRF.
Nas figuras 4, 5 e 6 é possível encontrar os diagramas de Nyquist para as FRF
ã"" @ , ã$" @ e ã%" @ respetivamente.

Figura 8 - Diagrama de Nyquist da função ã"" @ .

17

 Dinâmica de Máquinas: Resolução do Exercício TP4

Figura 9 - Diagrama de Nyquist da função ã$" @ .

Figura 10 - Diagrama de Nyquist da função ã%" @ .

Numa tentativa de representação inicial em que se calculou os diagramas de

Nyquist para a gama de frequências [0,10] Hz, verificou-se uma distorção elevada da
forma dos diagramas, não apresentado estes a forma semelhante a uma circunferência
familiar neste tipo de representações. Este fenómeno ocorre devido ao elevado peso que
a ressonância em @ = @" = 0 tem em comparação aos restantes modos (dado que a
magnitude tende para infinito, pois o movimento de corpo rígido ocorre para @ = 0).
18

 Dinâmica de Máquinas: Resolução do Exercício TP4

Portando, fazendo a representação para uma gama de frequências contida no intervalo

[1,10] Hz foi possível reduzir a influência de @" no gráfico e gerar formas semelhantes a
circunferências.
A partir das figuras apresentadas, é observável a existência de movimento de
corpo rígido, uma vez que, uma das linhas, para além de não ter a forma aproximada de
uma circunferência (o lugar geométrico da função receptância não é uma circunferência,
mas é semelhante a uma), encontra-se a sair para fora do gráfico. Nos diagramas das
figuras 6 e 7, é observável o mesmo comportamento. Nos três diagramas, a maior das
circunferências é relativa à segunda forma natural de vibração e a de tamanho inferior à
terceira.
É também possível reparar que na figura 6, a “circunferência” relativa ao segundo
modo de vibração encontra-se no semi-plano imaginário negativo e que na figura 7, se
encontra no semi-plano imaginário positivo (o mesmo acontece com a “circunferência”
da terceira forma natural de vibração, com a diferença de passar do semi-plano imaginário
positivo para o negativo). Este comportamento é indicativo que os respetivos graus de
liberdade se encontram em oposição de fase durante a oscilação.

f) Escrever a expansão em frações simples das funções de resposta

em frequência (receptância) áàà â , áäà â , áÄà â .
Representar a sua magnitude e a sua contribuição modal na
banda de frequências [0;10] Hz. Comentar.

Relembrando a expressão para o calculo da matriz de receptâncias através da

inversão da matriz de rigidez dinâmica:

z"
ã @ = : + ï ∙ @- ∙ E − @-$ ∙ I

Recorrendo à manipulação matemática da expressão anterior, é possível obter o

modelo de resposta em frequência através do modelo modal. Isto pode ser feito através
das seguintes equações:

ã @ = ñ @f$ − @$ ñ g

Continuando a manipulação matemática desta expressão, é então obtida a

expressão que permite a expansão da receptância ãçU @ em frações simples, sendo que
cada termo da soma, isto é, cada fração, é idêntico à FRF do sistema com um grau de
liberdade. Tem-se assim que para um sistema amortecido:

%
Hçf HUf
ãçU @ =
(@f$ − @ $ ) + ï2óf @f @
fò"

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 Dinâmica de Máquinas: Resolução do Exercício TP4

Para cada FRF, as expansões em frações simples são dadas pelas seguintes:

H"" H"" H"$ H"$ H"% H"%

ã"" @ = + +
(@"$ $ $
− @ $ ) + ï2ó" @" @ (@$ − @ $ ) + ï2ó$ @$ @ (@% − @ $ ) + ï2ó% @% @

H$" H"" H$$ H"$ H$% H"%

ã$" @ = + $ + $
(@"$ − @ ) + ï2ó" @" @ (@$ − @ ) + ï2ó$ @$ @ (@% − @ $ ) + ï2ó% @% @
$ $

H%" H"" H%$ H"$ H%% H"%

ã%" @ = + $ + $
(@"$ − @ ) + ï2ó" @" @ (@$ − @ ) + ï2ó$ @$ @ (@% − @ $ ) + ï2ó% @% @
$ $

Note-se que a razão de amortecimento, ó, associada a cada forma natural de

vibração é calculada resolvendo a seguinte expressão em ordem à razão de amortecimento
associada a cada modo natural de vibração. Devido ao facto de o primeiro modo não ter
contribuição para o fenómeno oscilatório do sistema, visto que constitui um movimento
de corpo rígido, este não terá uma razão de amortecimento associada, pois não teria
significado físico.

0 0 0
2
2óô = ñ ) E ñ =2 0 ó @
2 2 0
0 0 ó3 @23

É então possível fazer a representação da magnitude de cada FRF e das respetivas

contribuições modais usando as expressões anteriores. Estas encontram-se nas figuras 8,
9 e 10.

Figura 11 - Magnitude da função ã"" @ e respetivas contribuições modais.

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 Dinâmica de Máquinas: Resolução do Exercício TP4

Figura 12 - Magnitude da função ã$" @ e respetivas contribuições modais.

Figura 13 - Magnitude da função ã%" @ e respetivas contribuições modais.

Analisando as figuras que foram obtidas, mais especificamente a contribuição de

cada modo natural de vibração para a resposta, é observável que os diferentes modos se
encontram bem espaçados, sendo possível ver a sua contribuição para a resposta. Com
efeito, ao sobrepor cada modo com a FRF, nota-se que, na gama de frequências em torno
da frequência natural de vibração do respetivo modo, o efeito do modo em questão se
sobrepõem aos restantes, considerando-se as contribuições dos outros modos residuais.
Assim, na vizinhança da frequência natural associada a um modo, pode-se tratar a FRF
como a FRF do próprio modo, como se se tratasse de um problema de um grau de
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 Dinâmica de Máquinas: Resolução do Exercício TP4

liberdade. Esta análise aplica-se ao segundo e terceiro modos naturais de vibração, pois
o primeiro modo, constitui um movimento de corpo rígido, não contribuindo para o
fenómeno vibratório.

g) Para a função receptância áàà â , representar o diagrama de

Nyquist e a respetiva contribuição modal na banda de frequências
[0;10] Hz. Comentar.

Adotando um procedimento semelhante ao da alínea anterior, ou seja, fazendo a

expansão da função receptância, ã"" @ , em frações simples é possível identificar a
contribuição de cada modo natural de vibração. Representando cada fração num diagrama
de Nyquist, obtém-se a figura 11.

Figura 14 – Diagrama de Nyquist das contribuições modais da função ã"" @ .

Analisando a figura 11, é possível observar que o conjunto da contribuição dos

três modos naturais de vibração tem uma forma semelhante ao da obtida para a função
ã"" @ usando ADF (figura 8). De seguida, é de notar que, no diagrama de Nyquist, a
representação dos modos acompanha ã"" @ nas zonas em que o dado modo é relevante,
sendo visível apenas um ligeiro desvio que se vai atenuando à medida que a representação
se aproxima da ressonância (que ocorre na zona onde há maior separação de pontos). Este
desvio tem como causa o efeito que os outros modos exercem sobre a resposta da FRF,
nas zonas em questão.
Finalmente, repare-se que como consequência de se poder observar mais
claramente os modos de vibração da turbina, é possível confirmar os comentários feito na
alínea e), em que se afirmou que a “circunferência” maior corresponde ao segundo modo
natural de vibração e que a “circunferência” menor está associada ao terceiro modo.

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 Dinâmica de Máquinas: Resolução do Exercício TP4

h) A aceleração do gerador (Ä (ö)).

Nesta alínea, para um momento motor harmónico (=w = =x EFG@') pretende-se

conhecer a aceleração do gerador. Sendo a solicitação uma função harmónica do tipo
cosseno, é possível escrever:

=w = =x EFG@' = =x õú[ú -Rw ]

Relembrando que a acelerância pode ser dada pelo produto de um fasor de

aceleração por um valor de excitação, vem:

!% ' = õú[ù%" @ =x ú -Rw ]

Repare-se que tendo o modelo da função receptância ã%" já disponível, pode-se

facilmente exprimir a função acelerância. Obtém-se assim a seguinte expressão:

!% ' = õú[−@$ ã%" @ =x ú -Rw ]

Não se podendo representar esta função, uma vez que não se encontra definido o
valor da frequência de excitação, é, contudo, possível representar o diagrama de Bode da
função acelerância do gerador, ù%" (ï@), obtendo-se assim a magnitude e a fase desta em
função da frequência. Este diagrama pode ser encontrado na figura 15.

Figura 15 - Diagrama de Bode da função acelerância, ù%" , do gerador.

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 Dinâmica de Máquinas: Resolução do Exercício TP4

3. Bibliografia

Dias Rodrigues, J. (2016). Apontamentos de Vibrações de Sistemas Mecânicos.

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4. Anexos
4.1 Anexo 1

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 Dinâmica de Máquinas: Resolução do Exercício TP4

4.2 Anexo 2 (Código MATLAB)

Note-se que se considerou apenas relevante colocar o código relativo aos cálculos
das FRF, sendo omitido o código necessário às representações gráficas e respetiva
formatação.

%% Dados
J=3600; G=80*10^9; d=0.18; l=3; f=[1 0 0]';
alphac=0.3107; betac=2.8774*10^-4;
%% Definição Variáveis
Ip=pi*(d^4)/32;
K=(G*Ip)/l;
[k]=K*[1 -1 0; -1 2 -1; 0 -1 1];
[m]=J*[1 0 0; 0 1 0; 0 0 2];
[C]=alphac*[m]+betac*[k];
dof=length([m]); %número de GL do problema

%% Determinação Freqs Naturais vibração

[vet,vap]=eig([k],[m]);
vap=real(sqrt(vap));
vap=diag(vap);
[vap,pos]=sort(vap);
c=0;
for i=1:length(pos)
if vap(i)==0
c=c+1;
end
vet1(:,i)=vet(:,pos(i));
end
phi=vet1; w=vap;

%% e) Resposta temporal por sobreposição modal

N=phi'*f;
trunc=dof-c;
phi_trunc=zeros(dof,trunc); w_trunc=zeros(trunc,1);
eta=zeros(trunc,1);
s=0:0.01:15; t=[s ; s];
a=0;
for i=trunc:dof
a=a+1;
eta(a,1)=(1/w(i)^2).*N(i);
phi_trunc(:,a)=phi(:,pos(i));
w_trunc(a)=w(i);
end
eta=eta.*(1-cos(w_trunc.*t));
theta=phi_trunc*eta;
t_aux=[s ; s; s]; th=[1 2 3];
txt=compose('\\theta_%0.2g',th);

%% e)
freq=1:0.01:10;
wres=freq*2*pi; n=length(wres);
alpha=ones(dof,n);
B=ones(dof,1);
L=ones(dof,1); A=ones(dof,n);
for p=1:n
w=wres(p);
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 Dinâmica de Máquinas: Resolução do Exercício TP4

B=[k]+1i*w*[C]-w^2*[m];
sol=B\f;
A(:,p)=sol;
end

%% f)
xi=zeros(1,dof);
for i=1:dof
if vap(i)~=0
xi(1,i)=(alphac+betac*vap(i)^2)/(2*vap(i));
end
end
v=1; h=0;
frac=zeros(1,n); alp=zeros(dof,n); p_frac=zeros(dof^2,n);
soma=zeros(1,n);
for b=1:dof
sum=zeros(1,n);
for r=1:dof
h=h+1;
wr=vap(r);
xir=xi(r);
for q=1:n
w=wres(q);
frac(1,q)=(phi(b,r)*phi(v,r))/((wr^2-w^2)+sqrt(-
1)*2*xir*wr*w);
end
p_frac(h,:)=frac(1,:);
sum=sum+p_frac(h,:);
end
alp(b,:)=sum;
end
Acel31=-(wres.^2).*alp(3,:);

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