Sintonia do compensador PID

DAELN - UTFPR - Controle I

Paulo Roberto Brero de Campos

0.1 Introdução
Neste capı́tulo será estudado um problema muito comum na indústria que consiste em
fazer o ajuste dos parâmetros, ou sintonia, do compensador PID.

0.2 Informações teóricas

Um dos compensadores mais utilizados na indústria é o PID devido à sua simplicidade,
facilidade na sintonia dos parâmetros e atendimento das especificações.
Na figura 1 é mostrada a estrutura de um compensador PID. Ele é formado por um
compensador proporcional (P), um compensador integral (I) e um compensador derivativo
(D). O ajuste dos parâmetros Kp , Ti e Td é chamado sintonia do compensador PID. A função
1
de transferência do PID é dada por: GP ID = KP (1 + Ti s
+ Td s).

Figura 1: Estrutura de um compensador PID

Pode-se trabalhar com os elementos também de forma isolada, como por exemplo: a)
i
 KI
proporcional: KP ; b) proporcional + integral: KP + s
; c) proporcional + derivativo:
KI
KP + Kd s; d) integral: s
.

0.3 Representações do PID

Existem diversas formas de se representar implementar o compensador PID, sendo que

algumas são mostradas a seguir:

Kp
e(t)dt + Kp Td de(t)
R
1. Paralelo Ideal: u(t) = Kp e(t) + Tr dt
;

1
e(t)dt + Td de(t)
R
2. Formato ISA: u(t) = Kp [e(t) + Tr dt
];

3. Realização prática, que além do termo derivativo inclui um filtro passa-baixa para
reduzir amplificação do ruı́do. Tn representa a constante de tempo do filtro: U (s) =
KI Kd s
(KP + s
+ 1+Tn s
)E(s);

KI
4. U (s) = (KP + s
+ Kd s)E(s);

I
5. U (s) = (P + s
+ Ds)E(s);

1
6. Formato série: U (s) = Kc [1 + Ti s
][1 + Td s)]E(s);

Usando-se apenas a componente proporcional, o erro em regime depende do valor de Kp ,

quanto maior Kp menor será o erro em regime. Um ganho Kp elevado resulta em grandes
alterações na saı́da para uma dada alteração no erro. Um ganho baixo implica que a ação
de controle será pequena. O componente proporcional consiste essencialmente num ganho
ajustável.
O componente integral, ao adicionar um pólo na origem da função de transferência do
controlador, elimina o erro estacionário, mas aumenta o tempo de acomodação e piora a
estabilidade relativa, o que usualmente é indesejável.
A adição do modo derivativo permite melhorar o tempo de acomodação, mas resulta num
controlador sensı́vel a ruı́dos e variações dos parâmetros.
Existem diversas formas de se implementar o compensador PID em um processo. A forma
tradicional é mostrada na figura 2. Outras configurações serão vistas nas próximas seções.
SP significa Setpoint, e é o valor de referência que o processo deve atingir. P V significa
ii
Variável do processo, e é o valor que a saı́da do processo apresenta. Offset significa o
erro em regime permanente. M V significa Variável Manipulada, é a variável sobre a qual
o controlador atua para controlar o processo.

Figura 2: Sistema realimentado com PID

0.3.1 Regras de sintonia do PID de Ziegler-Nichols para sistemas

contı́nuos

Chama-se sintonia de um compensador PID ao cálculo dos parâmetros do compensador,

que são Kp , Ti e Td .
As regras de sintonia de compensadores têm um forte componente empı́rico. Elas se
aplicam a processos tipo passa-baixa.
Quando o modelo do processo é conhecido, é mais adequado fazer o projeto utilizando
técnicas de controle como Lugar das Raı́zes, resposta frequencial e outras técnicas, para
encontrar os parâmetros mais adequados.
Para processos onde o modelamento exato da planta é muito difı́cil, as regras de sintonia
ajudam a obter uma resposta otimizada.
As regras de sintonia de Ziegler-Nichols pretendem obter uma razão de decaimento de
1/4 na resposta em malha fechada, conforme mostrado na figura 3.

Figura 3: Taxa de decaimento da resposta

Este processo apresentará um valor de ultrapassagem a uma excitação degrau em torno

de 10% − 60%. Na média o valor de ultrapassagem é de 25%. Isto equivale a um ξ = 0, 3.
iii
 No processo de sintonia de compensadores PID, o primeiro passo é identificar a planta.
Normalmente a planta possui uma estrutura complexa, mas ela pode ser aproximada a um
processo de primeira ou segunda ordem. Para as análises feitas nesta apostila, a planta será
aproximada a um processo de primeira ordem.

Identificação da planta em malha aberta

Aplicando-se um degrau na entrada do processo a ser controlado, em malha aberta,

pode-se identificar o comportamento do processo através da forma do sinal de saı́da. Para
este caso pode-se obter duas situações: a) sistema com comportamento não integrativo e b)
sistema com comportamento integrativo.

a) Sintonia PID para sistemas não integrativos

Para este tipo de sistema a resposta pode ser modelada como um sistema de primeira
Y (s) KE e−Ls
ordem, sem componente integrativo, com atraso U (s)
= 1+T s
, onde U(s) = degrau unitário.
As regras de Ziegler-Nichols permitem calcular o valor dos parâmetros a serem aplicados
ao controlador PID. Elas são mostradas na tabela 1.

Tipo de controlador Função de transferência Kp Ti Td

T
P Kp KL
máximo 0
1 0,9T L
PI Kp (1 + Ti s
) KL 0,3
0
1 1,2T
P ID Kp (1 + Ti s
+ Td s) KL
2L 0, 5L

Tabela 1: Regras Ziegler-Nichols para sistemas não integrativos

Na figura 4 é mostrado como é feita a identificação do sistema e qual tipo de curva é

obtida. L é o atraso de transporte (tempo morto) do processo, T é a constante de tempo do
processo e K é o ganho do processo em malha aberto, isto é K = Y (s)/U (s) = KE /U . Se o
sinal de entrada for um degrau unitário, U = 1 e K = KE .

b) Sintonia PID para sistemas com comportamento integrativo

Aproxima-se a resposta do processo como um atraso e um integrador. Na figura 5 é
mostrada a resposta a um degrau unitário. A função de transferência do sistema a ser
Y (s) KE e−Ls
identificado é dada por: U (s)
= TG s
iv
 Figura 4: Curva em forma de S

Figura 5: Resposta para um sistema integrativo

v
 Para se determinar os parâmetros do compensador PID utiliza-se as regras mostradas na
tabela 2.

Tipo de controlador Função de transferência Kp Ti Td

1
P Kp KL máximo 0
TG

1 0,9 L
PI Kp (1 + Ti s
) KL 0,3
0
TG

1 1,2
P ID Kp (1 + Ti s
+ Td s) KL 2L 0, 5L
TG

Tabela 2: Regras Ziegler-Nichols para sistemas integrativos

Sintonia PID pelo método em malha fechada

Para um sistema em malha fechada, os valores dos ganhos integral e derivativo (Ki e Kd )
são fixados em zero, e aumenta-se o ganho até o limite de estabilidade, a partir do qual o
sistema em malha fechada começa a oscilar.
Determina-se o valor do ganho Kcr que torna o sistema oscilatório e determina-se o
perı́odo de oscilação Pcr , conforme mostrado na figura 6.
onde:
Pcr =perı́odo da oscilação mantida (perı́odo crı́tico)
Kcr =ganho limite (ganho crı́tico), em que o sistema entra em oscilação

Figura 6: Em malha fechada

Os parâmetros do PID são ajustados conforme as regras mostradas na tabela 3, a partir

de Kcr e Pcr :
vi
 Tipo de controlador Função de transferência Kp Ti Td

P Kp 0, 5Kcr máximo 0
1 Pcr
PI Kp (1 + Ti s
) 0, 45Kcr 1,2
0
1
P ID Kp (1 + Ti s
+ Td s) 0, 6Kcr 0, 5Pcr 0, 125Pcr

Tabela 3: Regras Ziegler-Nichols em malha fechada

0.3.2 Construção do bloco derivativo puro D

O controlador derivativo puro não pode ser implementado fisicamente com elementos
passivos R, L, C, pois a função de transferência tem um zero e nenhum pólo. Mas pode
ser construı́do com amplificadores operacionais. O derivativo puro é um filtro passa-alta e
devido a isto o sistema ficará sensı́vel a ruı́dos em alta frequência.
Um compensador derivativo ideal traz diversos problemas. Como sua magnitude cresce
quando a frequência tende ao infinito, um diferenciador ideal produz uma amplificação in-
desejável de ruı́dos em altas frequências que podem estar presentes na malha fechada. Além
disto, o aumento da banda de passagem associado com o compensador derivativo ideal po-
deria causar instabilidades devido a dinâmicas não-modeladas de altas frequências.
Kd s
Um compensador derivativo real é implementado da seguinte forma: 1+Tn s
.
Exemplo: considerando um compensador PD, o compensador derivativo real é normal-
mente implementado pela colocação de um pólo em uma frequência entre três a dez vezes
Kp N Kp
maiores do que a frequência de canto Kd
, isto é, ω = Kd
, onde 3 ≤ N ≤ 10. Assim o
compensador PD fı́sico é caracterizado por uma função própria:
K
Kp (s KD +1)
CP D(s) = K
P
(s N KD +1)
P

0.4 Resumo das caracterı́sticas do PID

As ações do PID podem ser vistas como sendo comportadas por controladores indepen-
dentes:

1. Um controlador proporcional Kp irá reduzir o tempo de subida e irá reduzir, mas não
eliminar, o erro em regime permanente.

2. Um controlador integral Ki irá eliminar o erro em regime permanente, mas irá piorar
a resposta transitória.
vii
 3. Um controlador derivativo Kd terá o efeito de aumentar a estabilidade do sistema,
reduzindo o sobressinal, e melhorando a resposta transitória.

Os efeitos de cada elemento do controlador PID são mostrados na tabela abaixo:

Tempo de Sobressinal Tempo de aco- Erro em regime

subida modação permanente

Proporcional Diminui Aumenta Pequenas mu- Diminui

danças

Integral Diminui Aumenta Aumenta Elimina

Derivativo Pequenas Diminui Diminui Pequenas mu-

mudanças danças

Tabela 4: Resumo das ações do PID

Note que estas correlações podem não ser exatamente precisas, porque Kp, Ki e Kd
são dependentes de cada um. De fato, mudando uma destas variáveis, pode-se provocar
mundaças nas outras duas. Por isto esta tabela deve ser usada apenas como referencia, na
determinação de Ki, Kp e Kd.
Observação – é usual na indústria a adoção do conceito de Banda Proporcional (BP)
em substituição a Kp :
100
+ Ir e(t)dt + Dt de(t)
R
M V (t) = BP
(e(t) dt
)
Onde, Tempo derivativo= Dt e Taxa integral ou Reset=Ir

viii