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MEENNTTOO: 75

SIISSTTEEM
MAASS LIINNEEA
ARREESS C
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1 GRRAAUU DDEE LIIBBEERRDDAADDEE

4.1. Introdução

A vibração forçada originada de excitações harmônicas é muitas vezes encontrada em


sistemas mecânicos. Ela é geralmente produzida pelo desequilíbrio em máquinas rotativas.
Embora a excitação harmônica pura seja menos frequente que a periódica ou de outros tipos, é
essencial a noção do comportamento de um sistema a ela submetido, a fim de se compreender
como o mesmo responderá a tipos mais comuns de excitação. A excitação harmônica pode ser
na forma de uma força ou deslocamento de um ponto do sistema mecânico.

4.2. Vibração Forçada com Amortecimento Viscoso

Considera-se primeiro um modelo de um sistema com um grau de liberdade com


amortecimento viscoso, submetido a uma força harmônica “ F0 sin   t  ” mostrada na figura
4.1 (a).

k c

m kx cx
x
m

F  t   F0 sin   t 

F t 
a  b
Figura 4.1. Vibração forçada com amortecimento viscoso.
Admitindo o deslocamento “ x ” e a força “ F  t  ” positivos na direção vertical, o
diagrama de corpo livre, figura 4.1 (b), permite derivar a equação diferencial do movimento
como segue:

mx  cx  kx  F0 sin   t  (4.1)

A solução desta equação diferencial admite duas partes:

x  x a  xb (4.2)
76
Onde “ xa ” é uma «função complementar» que é a solução da equação homogênea e
“ xb ” a «solução particular».
A função complementar é definida pelas equações (2.14), (2.17) ou (2.23), que
depende do amortecimento relativo do sistema em relação ao amortecimento crítico.
Admitindo um pequeno valor para o amortecimento (em particular, abaixo do crítico), a
função complementar torna-se igual à expressão anteriormente definida pela equação (2.17),
ou seja:

x  Xe  t sin  d t    para   1 (4.3)

Esta expressão representa a parte do movimento oscilatório livre, que decai com o
tempo e eventualmente aproxima-se de zero, portanto é chamada de «solução transiente».
Esta solução está presente somente no estágio inicial do movimento ou quando a condição
forçada desaparece.
A solução particular representa a parte do movimento que ocorrerá continuamente
quando a condição forçada está presente, e consequentemente é chamada de «regime
permanente».
A solução particular deverá reduzir-se à forma do “ sin   t  ”, visto que, a velocidade
“ x ” (bem como “ x ” e “ x ”) estão presentes na equação diferencial (4.1), assim, é
aconselhável admitir a solução sob a forma:

xb  M sin   t   N cos   t  (4.4)

Onde “ M ” e “ N ” são coeficientes constantes, que serão determinados de forma que a


equação diferencial seja satisfeita. Substituindo (4.4) em (4.1), tem-se:

 m  2  M sin ( t )  N cos  t    c   M cos  t   N sin  t  

 k  M sin ( t )  N cos (  t )  F0 sin   t  (4.5)

Equacionando os coeficientes dos termos seno e cosseno nos dois lados da equação
(4.5), tem-se:

k  m  2  M  c  N  F0
(4.6)

c M  k  m N  0 2

As constantes “ M ” e “ N ” podem ser obtidas utilizando a «Regra de Cramer» para a
solução de um sistema de equações lineares com “ n ” equações e “ n ” incógnitas, resultando
em:

M 
 k  m  2  F0

 k  m  2    c  2
2

(4.7)
c  F0
N 
k  m 2   c  
2 2

77
Uma substituição trigonométrica permite escrever a equação (4.4), na forma:

xb  M 2  N 2 sin( t   ) (4.8)

Onde

N
tan    
M

Substituindo a equação (4.7) em (4.8), tem-se:

F0
xb  sin  t    (4.9)
k  m 
2 2
 c 
2

c
tan    (4.10)
k  m 2

As seguintes substituições são úteis aqui:

2 2
1
k
 k  m  2
  1 
k m
 1 
 2
 1  r2 (4.11)

1  2c     c   
c        2      2 r (4.12)
k  2 mk  k m   cc    

A equação (4.9) pode também ser escrita sob a forma:

xb  Xsint    (4.13)

Onde

F0
X (4.14)
 k  m  2   c 2 2
2
A substituição das equações (4.11) e (4.12) em (4.10) e (4.14), nos leva a:

X0
X  (4.15)
1  r 2 2
 2  r  2

c 2 r
tan     (4.16)
k  m 2
1 r

A solução particular equação (4.13) representa o movimento permanente de amplitude 78


“ X ”. Este movimento tem a mesma frequência da condição forçada com uma diferença de
fase em relação à força “ F  t  ” de ângulo “ ”, ou do tempo “ t  ” definido por:


t  (4.17)

Lembrando-se que no movimento harmônico a velocidade e a aceleração estão


defasadas de “ 900 ” e “ 1800 ” respectivamente em relação ao deslocamento, os termos da
equação diferencial (4.13) podem também ser apresentados graficamente, como mostra a
figura 4.2.

m2 X

F0 t cX
 X
kX
Figura 4.2. Diagrama vetorial para a vibração forçada com amortecimento
viscoso.

O gráfico da força “ F  t   F0 sin   t  ” e da resposta equação (4.13) é mostrado na


figura 4.3.
  2 
F t 
F0

t
  2 
xb
X

t   
 X sin  
t

Figura 4.3. Força e movimento.

A amplitude permanente “ X ” e o ângulo de fase “ ” dependem do fator de


amortecimento “  ” e da razão de frequências “ r ”, que será discutido com mais detalhes nas
seções subsequentes.
O movimento completo é, naturalmente, definido pela equação (4.2). Escrevendo
agora a solução completa, resulta em:

x  X  e   t sin  d     X sin   t    0   1 (4.18)

Observe que “ X ” e “ ” dependem da condição forçada bem como as constantes


físicas do sistema. As constantes “ X  ” e “  ” podem ser determinadas da velocidade e
deslocamento inicial. Um exemplo do movimento completo é mostrado na figura 4.4, onde a
frequência forçada foi admitida menor do que a frequência natural amortecida.
79

2 d
x 2 

  d

t
Figura 4.4. Movimento completo.

Se a força desaparece após o movimento permanente ter sido alcançado, uma vibração
livre amortecida restará.

Exemplo 4.1.
Um corpo de massa igual “ 44 kg ”, se movimenta em linha reta conforme a
seguinte relação:
x  0, 05 e  0,72 t sin  5,96 t  29   0, 08sin  3, 6 t   
Onde “ x ” é o deslocamento em metros medido de um referencial fixo e “ t ” é o tempo em
segundos. Obtenha as constantes físicas e os parâmetros do sistema incluindo qualquer
freqüência apropriada e assim por diante. Calcule também o deslocamento e a velocidade.

Solução: A primeira parcela da equação representa um regime transiente, portanto um


decaimento característico, consequentemente, o sistema mecânico é amortecido. A segunda
parcela representa um movimento permanente devido à condição forçada.

   0, 72 e a  1   2   5, 96 rad s
Resolvendo as duas equações acima, obtém-se: “   0,12 ” e “   6 rad s ”.
k  m  2  44  62  1584 N m
cc  2 m   2  44  6  528 N  s m
c   cc  0,12  528  63,36 N  s m
r     3, 6 6  0, 6
2  r 2  0,12  0, 6
tan       0, 225    12, 7
1 r 1   0, 6 
2 2

1  r    2  r 
2
2 2
 0, 08 1   0, 6     2  0,12  0, 6   0, 05248 m  5248 cm
2 2 2
X0  X 80
 
F0  k0 k  0, 05248  1584  83,13 N
x0  0, 05sin  29   0, 08sin  12, 7   0, 006653 m  6, 653 mm
x  0, 05 e  0,72 t 5,96 cos  5,96 t  29   0, 72sin  5,96 t  29    0, 228cos  3, 6 t  12, 7 

x0  0,05 5,96 cos  29   0, 72sin  29    0, 228cos 12, 7   0,5241 m s

4.3. Fator de Amplificação e Amplitude Permanente

A amplitude “ X ” do movimento permanente é a mais importante consideração do


movimento. Da equação (4.15), o fator de amplificação “ FA ” é definido por:

X 1
FA   (4.19)
X0
1  r 2 2
 2  r  2

A equação (4.19) indica que o fator de amplificação é uma relação entre a amplitude
da vibração no regime permanente, “ X ”, e o deslocamento devido à aplicação estática da
amplitude dessa mesma força, “ F0 k ”. Em outras palavras, é a relação entre o «efeito
dinâmico» da aplicação da força harmônica “ F  t  ” e o «efeito estático» da aplicação da
amplitude dessa mesma força.
Os pontos de máximos e mínimos são obtidos igualando a zero à derivada
“ d  FA dr ” o que resulta em:

r  1  r 2  2 2  0 (4.20)
 1  r 2  2 
32
 2 r 
2 
 

Que é satisfeita para as seguintes condições:

I. Para “ r  0 ”. Define os pontos iniciais sobre as curvas, que será um ponto de


mínimo quando “   0, 707 ”, e um ponto de máximo quando “   0, 707 ”.
II. Para “ r   ”. Define os pontos finais mínimos de cada curva.
III. Para “  1  r 2  2  2   0 ”, resulta em:

r  1  2 2 para   0, 707 (4.21)

A expressão (4.21) define o ponto de máximo na região ressonante. Como:

r 1  22  1 (4.22)

Os picos das curvas ocorrem à esquerda do valor ressonante de “ r  1 ”. A amplitude 81


máxima pode ser determinada substituindo a equação (4.21) na expressão (4.19), resultando
em:

X max 1
 (4.23)
X0 2 1  2
X max 1
 para   1 (4.24)
X0 2

O amortecimento serve para limitar o máximo das amplitudes para um valor finito.
Para “   0, 707 ”, os pontos de máximos ocorrem em “ r  0 ”, seguido de um decréscimo
contínuo à medida que “ r ” aumenta.
A família de curvas mostra que uma redução no “ FA ” e consequentemente na
amplitude, é alcançada somente na região onde “ r ” é grande, provocado pelas altas
frequências forçadas em relação à frequência natural do sistema.
O efeito da variação de “ r ” sobre o deslocamento máximo da amplitude pode ser
observado na figura 4.5. Entretanto, tais considerações são limitadas somente à variação de
“ r ” em função de “  ”. O efeito da variação de “ r ” em função de “ k ” e “ m ” será discutido
posteriormente.

 0  0
FA
0,15

0, 2

0,5

0,707
1

Figura 4.5. Fator de amplificação em função de “ r ” para diversos valores de “  ”.


Exemplo 4.2.
As constantes físicas de um sistema mecânico amortecido são dadas por,
“ mg  19,3 lb ”, “ k  45 lb in ” e “ c  0, 60 lb  s in ”. O sistema mecânico é submetido a uma
força harmônica tendo valor máximo de “ 25lb ”. Determine a amplitude ressonante e a
máxima amplitude para o movimento permanente (ou forçado).

45  386
Solução:   k m   30 rad s
19,3
19,3 82
cc  2 m   2   30  3 lb  s in
386
  c cc  0, 60 3  0, 20
F
X 0  0  25 45  0,556 in
k
X 0,556
X res  0   1,39 in
2  2  0, 2
X0 0, 556 1,39
X max     1, 42 in
2 1   2  0, 2 1   0, 2  0,980
2 2

4.4. Ângulo de Fase

O valor do «ângulo de fase» definido pela equação (4.16) depende do fator de


amortecimento “  ” e da relação de frequência “ r ”. A análise é feita tomando-se o gráfico da
variação de “ ” em função de “ r ” para vários valores de “  ”. A família de curvas
resultantes é mostrada na figura 4.6. Na ausência do amortecimento, “  0 ” de “ r  0 ” a
“ r  1 ”, “  900 ” para “ r  1 ” e “  1800 ” para “ r  1 ”. Para pequenos valores “  ”,
estas condições são aproximadas, isto é, as curvas aproximam-se daquelas com
amortecimento zero. Todas as curvas cortam o ponto “  900 ” para “ r  1 ”. Observe que
para “   0, 707 ” a curva “ ” é aproximadamente linear de “ r  0 ” a “ r  1 ”.

 0
   0,15
0, 2

0,5 0, 707
1

 0 r
Figura 4.6. Ângulo de fase para diversos valores de “  ”.
4.5. Influência da Massa e Elasticidade na Amplitude

Para determinar o efeito da variação de “ r ” sobre a amplitude permanente, deve-se


lembrar que “ r   m k ”, consequentemente ocorrerá uma variação em “r” alterando-se os
valores de “ k ”, “ m ” ou “  ”, como mostra a figura 4.7.

X c0
3F0 m 2
c  0, 2m  83

c  0,5m 
2F0 m2

c  m
2
F0 m
c  2m 

m2 2m2 3m2 k 4m


2

Figura 4.7. Influência da elasticidade na amplitude para diversos valores da


constante de amortecimento “ c ”.

Portanto, se “ k ” ou “ m ” variarem, os valores de “  ” alterariam (porque


“   c 2 m k ”) e mudaria a interpretação da figura 4.5. Além do mais, uma alteração de “k”
mudaria o valor de referência “ X 0 ”. Estuda-se o efeito da variação de “ k ”, traçando-se as
curvas geradas pela equação (4.14), ou seja, “ X ” pode ser traçada em função de “ k ” para
diversos valores da constante de amortecimento “ c ”.
Pode-se observar que “ F0 ”, “ m ” e “  ” são constantes nesta consideração. Os pontos
de máximos e mínimos são obtidos fazendo-se a diferenciação de “ dX dk  0 ”. Assim, os
pontos de máximos ocorrem para “ k  m  2 ” que é definido por:

F0
X max  (4.25)
c

Além do mais, todas as curvas aproximam-se de zero quando “ k ” torna-se muito


grande. O ponto inicial “  k  0  ” é dado por:

F0
X (4.26)
m     c  
2 2 2
Uma redução na amplitude é alcançada somente quando “ k ” torna-se muito grande.
Isto significa que mola rígida resultará em pequenas amplitudes no movimento do sistema.
A relação de amplitude da equação (4.14) pode também ser usada para observar o
efeito da variação de “ m ” sobre a amplitude. Neste caso, “ X ” pode ser traçando em função
de “ m ” para diversos valores da constante de amortecimento “ c ”, com “ F0 ”, “ k ” e “  ”
tomados como constantes. A família de curvas resultante é mostrada na figura 4.8. Os pontos
de máximos e mínimos podem ser determinados fazendo-se a diferenciação de “ dX dm  0 ”.
O ponto máximo ocorre em “ m  k  2 ”, que é dado por:

F0 84
X max  (4.27)
c

X c0
3P0 k
c  0, 2k 

2P0 k c  0,5k 

ck 
P0 k
c  2k 

k 2 2k  2 3k  2 m 4 k  2
Figura 4.8. Influência da massa na amplitude para diversos valores da constante
de amortecimento “ c ”.

Todas as curvas aproximam-se de zero quando “ m ” torna-se grande. O ponto inicial


para “  m  0  ”, é dado por:

F0
X (4.28)
k2   c 
2

Como era de se esperar, grandes valores da massa “ m ” resulta em uma redução da


amplitude.

Exemplo 4.3.
Uma máquina pesando “ 19,3lb ” está submetida a uma força harmônica de
valor máximo “ 12lb ” e frequência de “ 300 ciclos min ”. O espaço livre para o movimento
vibratório da máquina é de “ 1in ”. Projete um sistema de suporte elástico para a máquina,
levemente amortecido, de modo que a máquina não colida em seu movimento.
Solução: Para controlar o movimento da máquina, limita-se o espaço livre atual da máquina
na sua metade. Assim,

X  0,5 in

Também,
   300 60   2  10  rad s

Para um pequeno amortecimento, da figura 4.7, seleciona-se o valor de “ c ” como:


85
19,3
c  0,1 m   0,1 10   0, 05  lb  s in  0,15708 lb  s in
386

Da equação 4.26, tem-se:

F0 12
X 
 k  m    c  
2 2
 k  19,3 386 10   2    0, 05  10  
2 2 2
 

Expandindo a equação acima e reorganizando os termos, tem-se:

k 2  98, 6960 k  1883,58  0

Que tem como raiz positiva,

k  25,861lb in

Desta forma, o projeto tem um suporte elástico e um dispositivo de amortecimento


para os valores de “ k ” e “ c ”.

Exemplo 4.4.
Um sistema mecânico amortecido é excitado por uma força
“ F  t   0,54sin 12 t  ”, onde “ F  t  ” é medido em Newton e “ t ” em segundos. A massa
do sistema mecânico é igual a “ 0,1kg ” e a constante de amortecimento é igual a
“ 0, 24 N  s m ”. (a) Calcule a amplitude forçada para os valores da constante de mola “ k ”
iguais a “ 2 N m ”, “ 25 N m ” e “ 90 N m ”. (b) Calcule a constante de mola que produzirá
uma amplitude máxima identificando esta amplitude.

Solução:

F0 0,54 0,54
X  
 k  m    c   k  14, 4    2,88 
2 2 2 2
 k  0,112 2    0, 24 12  2
2 2

 
a) Para k  2 N m , X  0, 04242 m  4, 242 cm
Para k  25 N m , X  4,916 cm
Para k  90 N m , X  0, 7138 cm

F0 0,54
b) X max    0,1875 m  18, 75 cm
c  0, 24  12
Para k  m  2  0,1 12   14, 4 N m
2

86
4.6. Desbalanceamento Rotativo

O «Desbalanceamento de Máquinas Rotativas» é uma das principais causas de


vibração. Considere o sistema da figura 4.9, no qual duas massas desbalanceadas giram em
sentidos opostos. Cada uma das massas desbalanceadas vale “ m 2 ” e “ M ” é a massa total do
sistema, incluídas as massas desbalanceadas, as quais se encontram a uma distância “ e ” do
centro de rotação, denominada «excentricidade». O produto massa desbalanceada pela
excentricidade é denominado «desbalanceamento». Devido a não coincidência dos centros de
massa com os eixos de rotação, duas forças centrífugas surgirão, sendo que as suas
componentes horizontais anular-se-ão, enquanto que as suas componentes verticais somar-se-
ão. O diagrama de corpo livre para este sistema é mostrado na figura 4.10, onde “ x  t  ” é
tomado como positivo na direção vertical.
A

k k
c
2 2

 
e e
m m
m
e  2 cos   t  2 2
m
e  2 cos   t 
2 t t 2 x t 
m m m
e 2 e  2 sin   t  e 2
2 2 2

Figura 4.9. Desbalanceamento rotativo.

cx
k k
x x
2 2

m
e  2 cos   t  e e
m
e  2 cos   t 
2 2

m
e  2 sin   t 
2
Figura 4.10. Diagrama de corpo livre.
O deslocamento vertical de “ m 2 ” é “ x  e sin   t  ”. Aplicando-se os teoremas
gerais da dinâmica obtém-se a equação diferencial traduzindo o comportamento do sistema,
que é:

d2x dx
M 2
c  kx  m e  2 sin   t  (4.29)
dt dt

Uma comparação com a equação diferencial (4.1) para o movimento forçado permite-
nos concluir pela equação (4.13), uma solução para a equação (4.29) do tipo:
87
xb  X sin  t    (4.30)

Onde:

m e 2
X (4.31)
 k  M     c 
2 2 2

Com

X
 me M  2  M k  
me r2
  k  M 2  k    c k  M
 1  r    2 r 
2 2 2 2 2

X r2
 (4.32)
me M
 1  r    2 r 
2 2 2

Também,

2 r
tan     (4.33)
1  r2

Aqui, “   k M ” representa a frequência natural circular do sistema sem


amortecimento (incluindo a massa “ m ”), enquanto “ x  t  ” define o movimento forçado da
massa principal “ M ”. Pode-se perceber para este caso que “ ” seria representado
fisicamente pelo ângulo “  t ” do braço excêntrico em relação ao referencial horizontal.
Assim, o valor de “ ” determinado pela equação (4.33), será o ângulo que o braço forma
quando o corpo principal está na posição neutra movimentando-se para cima. (como o
movimento retarda a condição forçada, o braço então conduz o movimento pelo ângulo
determinado por “ ”). A amplitude permanente pode ser analisada traçando a curva,
“ X  m e M  ” em função de “ r ” para vários valores do fator de amortecimento “  ”,
resultando na família de curvas mostrada na figura 4.11. Os pontos de máximos e mínimos
podem ser determinados fazendo:
d  X 
 0
dr  m e M 
Isto resulta definir:

X
0
me M

Como o ponto inicial mínimo de todas as curvas. Também, todas as curvas


aproximam-se da unidade quando “ r ” torna-se grande. Finalmente, os pontos de máximos
88
ocorrem um pouco à direita da ressonância. Para determinar-se o valor da relação de
frequências em que ocorre esse valor máximo, assim como esse último, aplicam-se a teoria de
máximos e mínimos, ou seja, deriva-se a equação (4.32) em relação à “ r ” e iguala-a a zero,
obtendo, respectivamente:

1
rmáx  1 (4.34)
1  2 2

 MX  1
 FA máx     (4.35)
 m e máx 2 1   2

Analisando a expressão de “ rmax ”, concluímos que quanto maior o valor de “  ” maior


o valor de “ rmax ”, ou seja, mais para a direita se localiza o valor máximo da resposta em
frequência, o que é confirmado pelo gráfico.
Para “   0, 707 ” a curva aumenta atingindo um máximo em “ 1 ” quando “ r ”
aproxima-se de infinito.

3.5

 0
3
=0   0,15
2.5
X   0, 2
me M 2
  0,5
1.5

0.5
  0, 707  1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
r

Figura 4.11. Amplitudes do desbalanceamento rotativo em função de “ r ” para


vários valores do fator de amortecimento “  ”.

A figura 4.11 é adequada, desde que a variação de “ r ” seja limitada apenas à mudança
de “  ”. Examinando o gráfico acima, podem-se extrair algumas observações interessantes.
Essas curvas mostram que o fator de amortecimento tem uma grande influência na amplitude,
principalmente na zona de frequências próxima à ressonância, logo nessa região devem-se
usar grandes fatores de amortecimento para minimizar os efeitos da ressonância. Já para
“ r  3 ” o uso de amortecimento é praticamente desnecessário, pois todas as curvas tendem a
coincidir nessa faixa de frequências.
Já que “  ” (assim como “ r ”) dependem de “ k ” e “ M ”, a figura 4.11 não mostra
apropriadamente o efeito da variação de “ k ” e “ M ”. Também, o referencial “ m e M ” seria
afetado quando se altera “ M ”. O efeito da variação de “ k ” ou “ M ” pode ser observado
escrevendo a relação de amplitudes na forma da equação (4.31). A amplitude “ X ” pode então
ser traçada em função de “ k ” ou “ M ” para vários valores da constante de amortecimento 89
“ c ”. A família de curvas resultante seria idêntica àquelas das figuras 4.7 e 4.8, desde que
“ F0 ” seja substituído por “ m e  2 ”.
Pode-se observar que as amplitudes dependem da quantidade “ m e ”, assim, uma
redução na amplitude ocorrerá para pequenos valores de “ m ” ou “ e ”. Isto simplesmente
enfatiza a importância de se reduzir o máximo possível às condições de excentricidade.

Exemplo 4.5.
Uma máquina com um eixo rotatório tem um peso total de “ 200lb ” e está
apoiada por molas. A constante de amortecimento do sistema é “ 3lb  s in ”. A velocidade na
ressonância foi determinada experimentalmente em “ 1200 rpm ” e a correspondente amplitude
da massa principal da máquina é “ 0,50 in ”. Determine a amplitude para a velocidade de
“ 2400 rpm ”.

Solução: Já que a máquina oscila quando em operação, a parte rotatória deve conter uma
massa excêntrica. Na ressonância, equação 4.31, torna-se:

m0 e  Xc 0,5  3
X , assim, m0 e    0, 01193 lb  s 2
c  40 

200
k  m 2    40    8180 lb in
2

386

Então, em “ 2400 rpm ”,

0, 01193   80  
2
m0 e  2
X   0, 0306 in
2 2
 k   m  2    c  2  200 2
8180  386  180      3  80  
2
 

4.7. Transmissão de Força e Isolação

O significado da amplitude permanente foi discutido na seção anterior. A


forma de alterar o sistema a fim de se minimizar estas amplitudes, foi também explicada.
Outro fator que deve ser levado em consideração além da amplitude é a força transmitida pelo
sistema ao suporte. O objetivo principal de estudos de transmissibilidade é o projeto de
sistemas de isolamento. Sistemas de isolamento compreendem na realidade três subsistemas:
a «estrutura» (objeto) a ser isolada, a «estrutura de suporte» (fundação ou base) e o «isolador
de vibrações» propriamente dito que é colocado entre estes.
Para um sistema amortecido com excitação harmônica, a força transmitida ao suporte
origina-se na mola e amortecedor, conectados ao sistema. Assim, a força dinâmica “ F ”
exercida pelo sistema ao suporte, é indicada na figura 4.12.

kx cx
90
k c

x
m

F  t   F0 sin   t 

a  b
Figura 4.12. Transmissão de força e isolação.

E pode ser expressa da seguinte forma:

F  kx  cx (4.36)

Sabendo-se que o deslocamento permanente foi desenvolvido para este caso, “ x ” e


“ x ” podem ser substituídos da equação (4.13), que fornece:

F  k X sin   t     c  X cos   t    (4.37)

Onde “ X ” e “ ” são definidos pelas equações (4.15) e (4.16).


A equação (4.37) pode ser escrita como:

F  kX 2   c X 2 sin  t     
(4.38)
F k 2
  c   X sin  t   
2

Onde
c
    e tan        2 r (4.39)
k

A «força máxima » “ FT ” ou «amplitude da força transmitida » será:

FT  X k 2   c  2
k2   c 
2

FT  F0 (4.40)
 k  m    c  2 2 2

Dividindo o numerador e o denominador da expressão (4.40) por “ k ”, escreve-se:

1  2  r 
2

FT  F0 (4.41)
 1  r    2 r 
2 2 2

91
A relação “ FT F0 ” é definida como a «transmissibilidade » “ TR ”. Assim:

1  2  r 
2
F
TR  T  (4.42)
F0
 1  r    2 r 
2 2 2

A maneira como a força transmitida é influenciada pelos parâmetros físicos do sistema


pode ser mostrado no gráfico de “ TR ” em função de “ r ” para vários valores do fator de
amortecimento “  ”, como mostra a figura 4.13. Todas as curvas começam em “ TR  1 ” para
“ r  0 ”. Existe um ponto comum, ou de cruzamento, em “ r  2 ”!. Enquanto o
amortecimento reduz o pico da força transmitida na região ressonante, grandes forças de
transmissão aparecem para “ r  2 ”. Este último efeito é contrário àquele quando o
amortecimento aumenta reduzindo a amplitude do deslocamento para grandes valores de “ r ”,
como indica a figura 4.5. Pode-se mostrar que os picos das curvas ocorrem quando:

r 

 1  1  82 
12
1 (4.43)
2

As considerações feitas na figura 4.13 são limitadas às condições onde “ F0 ” é constante e


“ r ” varia pela mudança somente de “  ”.

3.5

TR  0
3  0   0,15
  0, 2
2.5

  0, 5
1.5
  0, 707
1

0.5
 1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
r

Figura 4.13. Curva da transmissibilidade para vários valores de “  ”.


O efeito da variação da constante de mola “ k ” pode ser observado traçando as curvas
geradas pela equação (4.40) em função de “ k ” para diversos valores da constante de
amortecimento “ c ”. A transmissibilidade é então expressa como:

k2   c 
2
F
TR  T  (4.44)
F0
 k  m 2    c 
2 2

O valor inicial de “ TR ” e o ponto de interseção podem ser facilmente determinados,


assim como a inclinação das curvas quando “ TR  1 ” para grandes valores de “ k ”. O valor de 92

 m 2    c  
2
pico ocorre quando “ k  m  2 2  ”. Isto será maior do que “ m  2 ”
2 2

se “ c  0 ”. Assim, os picos ocorrem à direita de “ k  m  2 ”. Uma apreciável redução na


força transmitida é alcançada somente na região onde “ k  m  2 2 ” com suave
amortecimento e pequena constante de mola.
A família de curvas resultante é mostrada na figura 4.14.
5
c0
c  0,2m
4
TR
3
c  0,5m
c = m
2

1
c  2m c
0
0,5m2 m2 2m2 3m2 k 4m2
Figura 4.14. Efeito da variação de k para vários valores de “ c ”.
O efeito da variação da massa pode ser também determinado pela equação (4.44),
traçando a curva “ TR ” em função de “ m ” para diversos valores de “ c ”, resultando na família
de curvas mostrada na figura 4.15.

5 c0
4
c  0, 2k 
TR
3
c  0,5k 
2
ck  c  2k 
1
c  2k  c
ck  c  0, 2k 
0
k 2 2 k 2 3k 2 4 k 2 m
Figura 4.15. Efeito da variação de m para vários valores de c .
Os picos ocorrem quando “ m  k  2 ” e é dado por:

TRmax  k2   c 
2
c

Uma redução na força transmitida ocorre somente na região onde “ m ” é grande. É


importante observar que aumentando o valor de “ m ”, resultará também em um aumento da
força estática aplicada ao suporte.
A força transmitida para o caso de uma massa excêntrica rotativa será também
investigado. A relação para “ FT ” pode ser obtida substituindo “ m e  2 ” por “ F0 ” nas
equações (4.40) e (4.41). Então: 93

k 2   c  2 1   2  r 2
FT  m0 e  2  m0 e  2 (4.45)
k  m  2 2
 c  2
1  r 
2 2
  2 r 
2

Multiplicando o numerador e o denominador por “ k m ” e reorganizando os termos,


têm-se:

m ek r2 1   2  r 2
FT  0 (4.46)
m
1  r  2 2
  2 r  2

FT r2 1   2  r 2
Consequentemente: 
m0 e k m
1  r  2 2
  2  r 2
(4.47)
O efeito da variação de “  ” sobre a força transmitida pode ser mostrado traçando a
curva “ FT  m e k M  ” em função de “ r ” para diversos valores do fator de amortecimento
“  ”, onde “ k ” e “ m ” são tomados como constantes. A referência “ m e k M ” é então fixada.
O resultado é a família de curvas mostrada na figura 4.16.

3.5
 2  1
FT m e k M  0
 0   0,5
3   0,15

2.5
  0,3535
2
  0, 2

  0,15
1.5

1
 2  0
 1
0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
2 r
Figura 4.16. Efeito da força transmitida por uma massa excêntrica rotativa para diversos
valores do fator de amortecimento “  ”.
O amortecimento serve para limitar a força transmitida na região ressonante. Um
ponto de interseção ocorre em “ r  2 ”, onde “ FT  m e k M  ” tem valor igual à “ 2 ”. Na
ausência do amortecimento, a curva aproxima-se de “ 1 ” quando “ r ” tende a infinito. Na
presença do amortecimento, a força torna-se muito grande quando “ r ” aumenta e quanto
maior o amortecimento, mais rapidamente isto ocorre. Até para pequeno amortecimento, o
aumento da força transmitida é significativo. Já que relações de freqüência acima de “ 10 ” é
comum na prática, o cuidado com o amortecimento torna-se evidente.
Os pontos de máximos e mínimos podem ser determinados fazendo:

d  FT  94
 0
dr  m e k M 

A expressão resultante é satisfeita seguindo as condições:

1. Para “ r  0 ”. Isto define o ponto inicial de “ FT me k M   0 ” para todas as curvas.

2. Para as raízes da relação:

   
2  2 r 6  16  4  8  2 r 4  8  2  1 r 2  1  0

Se “ 0    2 4 ” existe duas raízes reais positivas desta relação. Uma delas estará
entre “ r  0 ” e “ r  2 ” e definirá um ponto de máximo sobre a curva. A outra estará para
“ r  2 ” que definirá um ponto de mínimo sobre a curva. Se “   2 4 ”, não existirá ponto
de máximo sobre a curva.

O efeito da variação de “ k ” e “ m ” sobre a força transmitida, pode ser determinada


usando a equação (4.45), que de forma reorganizada, torna-se:

k2   c 
2
FT
 (4.48)
m0 e  2
 k  m    c 
2 2 2

Já que a frequência forçada “  ”, a massa “ m ” e a excentricidade “ e ” são mantidas


constantes, este caso torna-se idêntico àquele mostrado nas figuras 4.14 e 4.15, aplicando-se
identicamente a mesma análise.

Exemplo 4.6.
Para o excêntrico giratório do exemplo 4.5, calcule a força dinâmica máxima
transmitida para a fundação na velocidade ressonante. Obtenha também a força transmitida
“ FT ” no ponto de cruzamento da figura 4.16.

Solução: Na ressonância, equação 4.45 reduz a:

m0 e  2
FT  k 2   c    X res k2   c 
2 2

c
FT  0,5  8180    3  40    4094 lb
2 2

2 m0 e
Para o cruzamento, FT  k  2  0, 0230  8180  376 lb .
m

Exemplo 4.7.
Uma força harmônica tem um valor máximo de “ 20 N ” e uma frequência de
“ 180 ciclo min ” agindo sobre uma máquina de massa “ 25 kg ”. Projete um suporte para a
máquina consistindo de um membro linearmente elástico e um dispositivo de amortecimento
viscoso, de modo que, “ 10% ” da força dinâmica seja transmitida para a base do suporte. 95

Solução: Olhando as curvas da figura 4.14, um pequeno valor de amortecimento seria


razoável. Assim, “ c  0, 02 m  ” será escolhido. Então,

180
  2   6  rad s
60

c  0, 02  25  6   9425 N  s m

e “ c  10 N  s m ” é selecionado.

Em seguida, “ k ” pode ser determinado da equação 4.44, como segue:

k2   c  k 2   10  6  
2 2
F
TR  T   0,1 
F0
 k  m    c 
2 2
 k  25   6  2    10  6  
2 2 2
 

Expandido a equação acima e reorganizando tem-se a seguinte expressão:

k 2  179, 447 k  761453  0

A raiz positiva é, “ k  787, 49 N m ”. Assim o projeto consiste dos valores de “ c ” e


“ k ” acima.

4.8. Suporte Oscilante

Uma fonte comum de movimento forçado é a oscilação do sistema suporte. Esta


situação aparece na maioria das vezes em consequência ao isolamento do equipamento a
choques e vibrações, (exemplos: nas aeronaves, veículos e navios). A figura 4.17 mostra um
suporte com estas condições.
y  Y sin   t 
y
k c
k x  y c  x  y 
m m
x
a b 
Figura 4.17. Suporte oscilante.
96
O deslocamento absoluto da massa “ m ” é designado por “ x ”, e o deslocamento
absoluto do suporte é definido por “ y ”. Considere o suporte submetido ao movimento
harmônico “ y  Y sin   t  ”. O diagrama dinâmico de corpo livre mostrado na figura 4.17,
onde “ x ” é admitido maior do que “ y ” e “ x ” maior do que “ y ”, a equação diferencial do
movimento se escreve:

m x   k  x  y   c  x  y  (4.49)

Esta equação pode ser reorganizada na forma apropriada para representar a solução do
movimento absoluto de “ m ”. Assim:
m x  c x  k x  ky  c y

m x  c x  kx  k Y sin   t   c  Y cos   t 

m x  c x  kx  Y k 2   c  2 sin   t    (4.50)

Onde:

c
tan        2 r (4.51)
k

A condição forçada é representada pelo lado direito da equação (4.50), com amplitude
k 2   c   ”.
2
forçada igual a “ Y
Das equações (4.30) a (4.33), a solução forçada é:

Y k 2   c  2
x sin   t   
k  m  2 2
 c  2

Y 1   2  r 2
x sin   t   
1  r  2 2
  2 r  2

x  X sin   t    (4.52)
Onde:
X  amplitude de x

1   2  r 2
x Y (4.53)
1  r 2 2
  2 r  2

2 r
    e tan     (4.54)
1  r2

A força exercida pelo suporte pode ser facilmente determinada. Esta força é definida 97
por:
F  k  x  y    x  y  (4.55)

Que pela equação (4.49) pode ser escrita da seguinte forma:

F   m x (4.56)

Então substituindo a solução equação (4.52) para x , tem-se:

F  m  2 X sin   t   

1   2  r 2
x  m Y2
sin   t   
1  r  2 2
  2 r  2

2 1   2  r 2
F Yk sin   t   
k m
1  r 
2 2
  2 r  2

r 2 1   2  r 2
F Yk sin   t    (4.57)
1  r 
2 2
  2 r  2

F  FT sin   t    (4.58)

Onde

r 2 1   2  r 2
FT  Y k (4.59)
1  r  2 2
  2 r  2

Aqui, “ FT ” representa a amplitude, ou o valor máximo, da força transmitida. Observe


que a força transmitida “ F ” está em fase com o movimento da massa “ m ”.
A amplitude do deslocamento pode se estudada da equação (4.53), reformulada da
seguinte maneira:
Y 1   2  r 2
 (4.60)
X
1  r 
2 2
  2 r  2

Esta expressão é a mesma mostrada na figura 4.13, para o caso da transmissibilidade


equação (4.42).
A força transmitida pode ser interpretada analisando a equação (4.59) da seguinte
maneira:

FT r 2 1   2  r 2 98
 (4.61)
Yk
1  r 
2 2
  2  r 2

O lado direito tem a mesma forma da equação (4.47), traçada na figura 4.16. Observa-se que
quando r torna-se grande a amplitude do deslocamento é menor, mas a amplitude da força é
grande. Isto é devido às altas velocidades envolvidas, fazendo com que a maior parte da força
seja transmitida para o mecanismo do amortecimento.

4.9. Movimento Relativo

O movimento relativo da massa pode também ser determinado. Referindo-se à figura


4.17, observe que “ x  y  z ” é o movimento da massa “ m ” relativo ao suporte ou à base.
Substituindo este valor e as derivadas temporais “ x  y  z ” e “ 
x  
y  
z ” dentro da equação
diferencial (4.49), obtém-se:

m x  y   k z  c z

m z  c z  k z   m y  m  2 Y sin   t  (4.62)

O lado direito define a condição forçada especificada pelo movimento do suporte e o


lado esquerdo define o movimento da massa “ m ” relativa ao suporte. A solução permanente
é:

m 2 Y k
z sin   t   
1  r 2 2
  2 r  2

r2
z Y sin   t    (4.63)
1  r 
2 2
  2 r  2

z  Z sin   t   

Onde

“ Z  amplitude de z ”
r2
Z Y (4.64)
1  r 
2 2
  2 r  2

2 r
tan    
1  r2

A amplitude do deslocamento relativo pode ser estudada da equação (4.64), 99


reformulando como segue:

Z r2
 (4.65)
Y
1  r 
2 2
  2 r 2

O lado direito desta equação é idêntico à equação (4.32) e foi traçada na figura (4.11).

Exemplo 4.8.
Um sistema mecânico flexível, com movimento da base semelhante a aquele
mostrado pela figura 4.17, é composto de um corpo de massa “ 225 kg ” e uma mola de rigidez
“ 35000 N m ”. Portanto, o amortecimento é desconhecido. Quando o suporte oscila com uma
amplitude de “ 0, 280 cm ” na frequência natural do sistema mecânico suportado, a massa exibe
uma amplitude de “ 0, 794 cm ”. Determine a constante de amortecimento para o sistema
mecânico e a amplitude da força dinâmica aplicada ao suporte. Também obtenha a amplitude do
deslocamento da massa relativa ao suporte.

Solução: Na ressonância, equação 4.53 reduz-se a:

Y 1   2 
2

X
2
0, 0028 1   2  
2

Consequentemente, “ 0, 00794  ”
2
e   0,188 , cc  2 m k  2 225  35000  5612 N  s m
1   2 
2

Da equação 4.59, “ FT  Y k  k X  35000  0, 00794  277,9 N ”


2
Y 0, 0028
Também da equação 4.64 “ Z    0, 00745 m  0, 745 cm ”
2 2  0,188
Note que, “ Z  X  Y  0, 794  0, 280 ”

Isto é devido à diferença de fase de “ x ”, “ y ” e “ z ”.


4.10. Vibração Auto-Excitada e Instabilidade

Nas seções anteriores, a condição forçada em consideração era externa ao sistema e


independente do movimento. Entretanto se observa excitações que pertencem a uma classe
fundamentalmente diferente, que pode ser uma função do deslocamento, velocidade ou
aceleração do sistema conhecido como vibrações auto-excitadas, ou seja, a força de excitação
é gerada pelo próprio sistema. A diferença essencial pode ser percebida através dos seguintes
exemplos: um motor a vapor alternativo de um cilindro, cujo pistão, executa um movimento
alternado que pode ser considerado uma vibração, e um disco desbalanceado montado em um
eixo flexível apoiado em dois mancais. 100
Assim, [DEN HARTOG, 1972] faz a seguinte distinção:
 «Em uma vibração auto-excitada a força alternada que sustenta o
movimento é gerada ou controlada pelo movimento em si; quando cessa o
movimento, desaparece a força alternada».
 «Em uma vibração forçada, a força alternada que a sustenta existe
independentemente do movimento e persiste mesmo após cessar o
movimento vibratório».
Na seção 1.7 analisa-se um caso de vibração auto-excitada, onde a força restauradora é
uma função do deslocamento. As condições e movimento serão analisados a partir da força
auto-excitada que é uma função da velocidade.
Considere um sistema simples masa-mola e amortecedor de um grau de liberdade excitado
pela força “ F  t   F0 x ” agindo na massa. A equação diferencial do movimento será:

m 
x  c x  k x  F0 x (4.66)

Que pode ser colocada na forma:

 c  F0  k

x   x  x  0 (4.67)
 m  m

Tomando a solução como “ x  C e st ” e substituindo na equação (4.67), tem-se a


seguinte equação auxiliar:

 c  F0  k
s2   s   0 (4.68)
 m  m

Com as seguintes raízes:

2
 F c  F0  c  k
s1,2   0     (4.69)
 2m   2m  m

Considere agora o caso onde “ F0  c ”. Esta condição representa um amortecimento


negativo, como pode ser observado no termo da velocidade equação (4.67). Desta forma, duas
possibilidades podem ser previstas aqui:
1. Para “  k m    F0  c  2m  ”, as duas raízes são reais e positivas, com duas
2

soluções exponenciais aumentando com o tempo. A solução poderia ser escrita


como segue:

 
   F0  c  2 m     F0  c  2 m    k m   t
2

x  C1 e  

 
   F0  c  2 m     F0  c  2 m    k m  t
2

 C2 e  
(4.70)

Esta expressão representa um movimento oscilatório divergente, que é instável. 101


2. Para “  k m    F0  c  2m  ”, as duas raízes podem ser escritas da seguinte
2

forma:

2
 F c k  F0  c 
s1,2   0  i   (4.71)
 2m  m  2m 

E a solução torna-se:

 2 
  F0  c  2 m  t k  F0  c 
xXe sin    t   (4.72)
 m  2m  
 

Se o expoente for positivo, esta expressão representará um movimento oscilatório


divergente, ou seja, uma vibração com amplitude que aumenta exponencialmente
com o tempo.

Se “ F0  c ”, a solução terá a mesma forma daquela representada pelo sistema


livremente amortecido, com movimento aperiódico diminuindo com o tempo ou com
decaimento oscilatório, e ambos estáveis. Se “ F0  c ”, o coeficiente de ” x ” desaparece na
equação diferencial e a solução para o sistema livre sem amortecimento é estável. Assim a
condição de estabilidade dinâmica é:

F0  c (4.73)

É muito simples a interpretação física desta condição.


Para sistemas com vários graus de liberdade, a estabilidade dinâmica não pode ser
facilmente estabelecida sob uma base física, mas pode ser determinada matematicamente. O
problema mais geral apresentado aqui se aproxima daquele representado por um sistema
simples com um grau de liberdade, onde o método pode ser introduzido de maneira simples.
Considere a equação auxiliar na forma geral:

s 2  a1 s  a0  0 (4.74)

Tendo sido obtida para a solução admitida “ x  Ce s t ”. A equação (4.74) terá duas
raízes. Para um movimento aperiódico divergente, as raízes serão reais e positivas. Se “ a0 ” e
“ a1 ” são ambos positivos, a equação (4.74) não pode ter raízes reais positivas e este tipo de
instabilidade dinâmica não pode ocorrer. Por outro lado, uma oscilação divergente ocorrerá se
as raízes da equação auxiliar são complexas com as partes reais positivas. Para investigar este
fato, admita as raízes da seguinte maneira:

s1  p  i q e s2  p  i q (4.75)

Onde “ p ” e “ q ” são reais. A equação auxiliar pode ser escrita como:

(s  s1)  (s  s2) = 0 102

Consequentemente,

s 2   s1  s2  s  s1 s2  0 (4.76)

A comparação com a equação (4.74) mostra que:

a1    s1  s2  e a0  s1 s2

Substituindo na equação (4.75), tem-se:

a1   2 p e a0  p 2  q 2 (4.77)

Para a oscilação convergir, “ p ” precisa ser negativo. É necessário apenas que “ a1 ”


seja positivo. Resumindo, se ambos os coeficientes “ a0 ” e “ a1 ” são positivos, o movimento
do sistema será dinamicamente estável.

4.11. Programas Computacionais

4.11.1. Programa Figura 4.3


% Programa figura_4_3
% Curvas respostas figura 4.3
%
clear all
clc
omega=input('Entre o valor da frequência forçada ômega = 8. ');
X=input('Entre o valor da amplitude X da resposta = 4. ');
Fo=input('Entre o valor da amplitude Fo do sistema forçado = 1. ');
tf=input('Entre com o tempo tf, em segundos = 70. ');
phi=input('Entre com o valor do ângulo de fase phi = 60. ');
%
% Cálculo da resposta.
%
t=0:tf/1000:tf;
xb=X*sind(omega.*t-phi);
F=Fo*sind(omega.*t);
%
% Gráficos do deslocamento, velocidade e aceleração.
%
subplot(2,1,1)
plot(t,F)
%axis([0 3 -4 4])
%
grid
subplot(2,1,2)
plot(t,xb)
grid

4.11.2. Programa Figura 4.4


103
% Programa figura_4_4
% Curvas respostas figura 4.4
% Valores de zeta < 1
% Valores de wf < wa
%
clear all
clc
phi=input('Entre com o valor do ângulo de fase phi = 50. ');
psi=input('Entre com o valor do ângulo de fase psi = 50. ');
zeta=input('Entre com o valor do fator de amortecimento zeta = 0.001. ');
tf1=input('Entre com o tempo tf1 em segundos = 160. ');
tf2=input('Entre com o tempo tf2 em segundos = 160. ');
A1=input('Entre com o valor da amplitude transiente A1 = 1. ');
A2=input('Entre com o valor da amplitude forçada A2 = 1. ');
wf=input('Entre com o valor da frequência forçada = 8. ');
wn=input('Entre com o valor da frequência natural = 50. ');
wa=input('Entre com o valor da frequência amortecida = 49. ');
% Equações do sistema mecânico.
t1=0:tf1/1000:tf1;
t2=0:tf2/1000:tf2;
x1=A1*exp(-zeta*wn*t2).*sind(wa*t2+phi)+A2.*sind(wf*t2-psi);
x2=A2.*sind(wf*t2-psi);
% Gráficos do deslocamento, velocidade e aceleração.
%
plot(t2,x1,t1,x2)
grid

4.11.3. Programa Figura 4.5


% Programa figura_4_5
% Curvas respostas figura 4.5
% Calculo do fator de amplificação para vários valores do amortecimento
%
clear all
clc
%
% Variação da razão de frequência e amortecimento
r=0:0.01:4;
zetarange=[0.001 0.15 0.2 0.5 0.707 1.0];
% Fator de amplificação
figure(1);
for zeta=zetarange % Variação do amortecimento
FA=1./sqrt((1-r.*r).^2+(2*zeta*r).^2);
%FA=(r.^2)./sqrt((1-r.*r).^2+(2*zeta*r).^2);
plot(r,FA);
grid on;
axis([0 4 0 3.5]);
hold on;
end

4.11.4. Programa Figura 4.6


% Programa figura_4_6
% Curvas respostas figura 4.6
% Calculo do ângulo de fase para vários valores do amortecimento
%
clear all
clc
% O gráfico é feito em duas partes 104
% Visto que existe uma descontinuidade para r=1
figure(1)
% Variação de zeta
zetadiv=[0 0.15 0.2 0.5 0.707 1];
r=0:0.01:0.99; % Variação da razão de frequência da primeira parte
for zeta=zetadiv
arg=2*zeta*r./(1-r.*r);
phi=atand(arg);
plot(r,phi);
grid on
axis([0 3 0 180]);
hold on
end
r=1.01:0.01:3; % Segunda parte
for zeta=zetadiv
arg=2*zeta*r./(1-r.*r);
phi=atand(arg)+180;
plot(r,phi);
grid on
axis([0 3 0 180]);
hold on
end
% Gráfico da descontinuidade
x=[1 1]; y=[0 180];
plot(x,y);
grid on

4.11.5. Programa Figura 4.7

% Programa figura_4_7
% Curvas respostas figura 4.7
% Calculo do fator de amplificação para vários valores do amortecimento
%
clear all
clc
%
% Variação da razão de frequência e amortecimento
F0=input('Entre o valor da amplitude Fo do sistema forçado = 1. ');
m=input('Entre o valor da massa m = 1. ');
k=input('Entre o valor da massa k = 1. ');
%wf=input('Entre o valor da frequência do sistema forçado = 4. ');
wf=0:0.01:4;
crange=[0.001 0.2 0.5 1 2];
% Fator de amplificação
figure(1);
for c=crange % Variação do amortecimento
X=F0./sqrt((k-m*wf.*wf).^2+(c).^2);
plot(wf,X);
grid on;
axis([0 4 0 3.5]);
hold on;
end

4.11.6. Programa Figura 4.8

% Programa figura_4_8
% Curvas respostas figura 4.8
% Calculo do fator de amplificação para vários valores do amortecimento 105
%
clear all
clc
%
% Variação da razão de frequência e amortecimento
F0=input('Entre o valor da amplitude Fo do sistema forçado = 1. ');
m=input('Entre o valor da massa m = 1. ');
k=input('Entre o valor da massa k = 1. ');
%wf=input('Entre o valor da frequência do sistema forçado = 4. ');
wf=0:0.01:4;
crange=[0.001 0.2 0.5 1 2];
% Fator de amplificação
figure(1);
for c=crange % Variação do amortecimento
X=F0./sqrt((k-m*wf.*wf).^2+(c).^2);
plot(wf,X);
grid on;
axis([0 4 0 3.5]);
hold on;
end

4.11.7. Programa Figura 4.11

% Programa figura_4_11
% Curvas respostas figura 4.11
% Calculo do fator de amplificação para vários valores do amortecimento
%
clear all
clc
%
% Variação da razão de frequência e amortecimento
r=0:0.01:4;
zetarange=[0.001 0.15 0.2 0.5 0.707 1.0];
% Fator de amplificação
figure(1);
for zeta=zetarange % Variação do amortecimento
FA=(r.^2)./sqrt((1-r.*r).^2+(2*zeta*r).^2);
plot(r,FA);
grid on;
axis([0 4 0 3.5]);
hold on;
end

4.11.8. Programa Figura 4.13

% Programa figura_4_13
% Curvas respostas figura 4.13
% Calculo do fator de amplificação para vários valores do amortecimento
%
clear all
clc
%
% Variação da razão de frequência e amortecimento
r=0:0.01:4;
zetarange=[0.001 0.15 0.2 0.5 0.707 1.0];
% Fator de amplificação
figure(1);
for zeta=zetarange % Variação do amortecimento
FA=sqrt(1+(2*zeta*r).^2)./sqrt((1-r.*r).^2+(2*zeta*r).^2); 106
plot(r,FA);
grid on;
axis([0 4 0 3.5]);
hold on;
end
4.11.9. Programa Figura 4.16

% Programa figura_4_16
% Curvas respostas figura 4.16
% Calculo do fator de amplificação para vários valores do amortecimento
%
clear all
clc
%
% Variação da razão de frequência e amortecimento
r=0:0.01:4;
zetarange=[0.001 0.15 0.2 0.5 0.3535 1.0 2.0];
% Fator de amplificação
figure(1);
for zeta=zetarange % Variação do amortecimento
FA=(r.*r).*sqrt(1+(2*zeta*r).^2)./sqrt((1-r.*r).^2+(2*zeta*r).^2);
plot(r,FA);
grid on;
axis([0 4 0 3.5]);
hold on;
end