Controlo de um motor CC________________________________Electrónica Industrial

Introdução
A realização deste trabalho visava consolidar e aplicar os conhecimentos
relativos aos conversores de 4 quadrantes. O trabalho consiste no projecto e na
simulação de um circuito que permite controlar um motor de corrente contínua de 24V.
Esta é uma topologia que permite controlar o sentido de rotação da máquina.
Este conversor é constituído por uma parte de potência e outra de controlo
( bipolar). Ao longo do relatório é explicado com maior detalhe o funcionamento do
conversor e são descritas as várias etapas na execução do mesmo assim como a
discussão dos resultados obtidos.

-1-
Controlo de um motor CC________________________________Electrónica Industrial

Realização Experimental

1.Esquema do circuito

-2-
Controlo de um motor CC________________________________Electrónica Industrial

2.Quadrantes de operação

Antes da escolha da topologia seguida no trabalho prático, é feita uma alusão aos
quadrantes de operação do motor cc:
Do ponto de vista do accionamento do motor CC, pode-se definir, no plano
torque versus velocidade angular, quatro regiões de operação, como indicado na figura
seguinte:

Note-se que o mesmo plano pode ser disposto em termos do valor médio da
corrente na carga (IRLE) e da força contra-electro-motriz da carga (E).
No quadrante I o torque e a velocidade são ambos positivos, indicando, que a
máquina está operando como motor e rodando num dado sentido. Em termos de tracção,
poder-se-ia dizer que está a operar com uma tracção para a frente.
O quadrante II caracteriza-se por um movimento contrário ao anterior
(velocidade negativa e torque positivo), implicando assim, uma desaceleração.
No quadrante III tanto o torque como a velocidade são negativos, caracterizando
uma operação de aceleracão contrária.
No quadrante IV tem-se uma velocidade positiva e um torque negativo, ou seja,
uma desaceleração.

A seguinte tabela surge como síntese da descrição anterior:

-3-
 Controlo de um motor CC________________________________Electrónica Industrial

3. Topologia

Consoante o quadrante onde a operação do motor é feita, classifica-se os

conversores em cinco classes distintas:
 Classe A: Operação no I quadrante;
 Classe B: Operação no II quadrante;
 Classe C: Operação no I e IV quadrantes;
 Classe D: Operação no I e II quadrantes;
 Classe E: Operação nos quatro quadrantes;
Logo, o presente trabalho consiste, como referido anteriormente, num conversor
elevador de tensão e da classe E, com o propósito de atrasar o movimento da máquina,
com o envio de energia para a fonte.
Note-se que não existe uma relação directa entre a polaridade da tensão terminal
(Vt) e o sentido de rotação do motor CC, uma vez que, transitoriamente, podemos ter Vt
com uma polaridade e a força contra-electro-motriz da carga (E), com outra.
Assim, o plano torque versus velocidade angular pode ser usado para definir
aspectos de rotação e velocidade, mas o mesmo não ocorre com o plano IRLE versus Vt.
A figura seguinte apresenta a topologia que satisfaz os requisitos pretendidos:

-4-
Controlo de um motor CC________________________________Electrónica Industrial

Neste tipo de conversor é possível a operação nos quatro quadrantes do plano

torque versus velocidade, ou seja, rotação para frente e para trás com variação de
velocidade.
Existem diferentes possibilidades de comando simultâneo dos transístores:
- O par de transístores I1/I4 ou o par I2/I3 é accionado simultaneamente. Quando
um par é desligado, a continuidade da corrente dá-se pela condução dos díodos em anti-
-paralelo com o outro par, fazendo com que a tensão terminal do motor CC (Vt) se
inverta.
Note que, se não ocorre inversão no sentido da corrente, quando motor em
avanço (Vt>0), não está a haver desaceleração da máquina.
Concluíu-se então, que para o accionamento no I e II quadrantes, torque
positivo, foi aplicado o sinal de comando ao par I1/I4, ficando o par I2/I3 desligados. Por
outro lado, o accionamento no III e IV quadrantes, torque negativo, é feito
comandando-se os transístores I2 e I3, e consequentemente I1/I4 desligados.

3.1. Cálculo do Factor Trabalho

Analisando a figura 2 o duty-cycle é calculado por:

Vt = VAN – VBN = δ×Vo – [(1-δ)×Vo] = [(2×δ) – 1]×δ
Assim,
δ=1

3.3. Dimensionamento e escolha dos componentes utilizados

Incialmente foi-nos fornecido um modelo de um motor de corrente contínua por

forma a determinar, a partir deste, os restantes componentes do circuito. Na figura
seguinte encontra-se o motor em questão:

Motor MAXON RE40

-5-
Controlo de um motor CC________________________________Electrónica Industrial

3.3.1. MOSFET

Para determinar qual o MOSFET adequado ao funcionamento do circuito, o qual

inclui um motor de corrente continua de 24V, foi necessário recorrer a alguns cálculos
nomeadamente a corrente máxima, bem como a sua tensão máxima:

 Para a tensão maxima, é conveniente e seguro para o próprio componente, que se

escolha pelo menos uma tensão de 2x24V, ou seja, de 48V.

 Para a corrente máxima é um pouco mais complexo:

Gráfico de potência do Motor MAXON RE40

Apartir da imagem anterior verificou-se que a potência nominal do motor é de

150W. Utilizando a fórmula:

P=V Id, com P=150W e V=24V

Logo,
Id =6.25A

Temos agora a corrente máxima que deverá percorrer o MOSFET durante o

funcionamento do circuito.

Por questões de segurança escolheu-se um MOSFET com valores um pouco

acima dos obtidos, sempre tendo em conta a sua relação qualidade/preço e também a
sua referência de caixa, TO 220.

-6-
Controlo de um motor CC________________________________Electrónica Industrial

As duas figuras seguintes dizem respeito ao MOSFET escolhido, bem como os

seus valores máximos de funcionamento:

-MOSFET IRF540A

-Escolha da frequência de funcionamento

O ideal seria uma frequncia bastante elevada (na ordem das centenas dos KHz)
para reduzir a ondulação na saída, mas como estamos limitados pelo tempo de
comutação do transístor e pelas perdas em comutação optou-se por uma frequência
constante apróximadamente 30KHz.

3.3.2. Dissipador

Para não correr o risco de o MOSFET não sobre-aquecer em demasia, é

aconselhada a utilização de um dissipador.
Para a escolha do dissipador, recorreu-se á seguinte tabela presente do datasheet
do MOSFET:

-7-
Controlo de um motor CC________________________________Electrónica Industrial

Em seguida é apresentado um circuito equivalente do dissipador no qual se faz

corresponder a tensão é temperatura e a corrente á potência:

Tj – Ta = (Rθjc + Rθcd + Rθda)×Pd com, Tj = 60 ºC

Ta = 40 ºC
Rθjc = 1,4 ºC/W
Rθcd = 0,5 ºC/W

A determinar:
- PTotal = Pd1 + Pd2
- Rθda

-8-
Controlo de um motor CC________________________________Electrónica Industrial

É necessário agora determinar a PTotal dissipada pelo MOSFET e também Rθda :

-Perdas na comutação (Pd1 )

Pd1 = (Vo × Id × ton /2 + Vo × Id × toff /2) × ƒcomutação, onde, Vo = 24 V

Id = 6,25 A
ton = 50 ηs
toff = 120 ηs
ƒcomut. ≈ 30 KHz

Logo, Pd1 = 0,383 W.

-Perdas na condução (Pd2 )

Pd2 = (Ron × Id2), onde, Ron = 0,052Ω

Id = 6,25 A
Logo, Pd2 = 2,03 W

A potência total dissipada é:

Ptotal = 2,41 W

Sabendo a Ptotal, determinamos facilmente Rθda:

Tj – Ta = (Rθjc + Rθcd + Rθda)×Pd, logo,

Rθda = 6,4 ºC/W

Tendo agora a resistência térmica da caixa para o ambiente do MOSFET, é

possível fazer uma escolha para o dissipador. Utilizou-se para isso, um catálogo de
dissipadores para inúmeros componentes, fornecido na aula pelo professor.

Tendo também em conta a compatibilidade de caixa do MOSFET utilizado, o

modelo TO220, a escolha recaíu para o dissipador SK 104-STS/TO 220, página A57:

-9-
Controlo de um motor CC________________________________Electrónica Industrial

3.3.3.Parametrização do Motor do PSIM

Como o objectivo é a simulação de um circuito eléctrico de comando capaz de

controlar um motor corrente contínua, escolhido previamente, através de um programa
de simulação para computador de electrónica de potência, PSIM, utilizou-se o seu
modelo de motor de CC.
O modelo consiste em dois circuitos eléctricos:
 O circuito associado ao campo indutor, representado na figura 9.b;
 O circuito associado ao induzido, representado na figura 9.a;

Representação Simbólica de um Motor de Corrente Contínua

a) Circuito Induzido
b) Circuito Indutor

- 10 -
 Controlo de um motor CC________________________________Electrónica Industrial

O circuito indutor consiste num circuito com uma resistência e uma indutância
designadas, respectivamente, por Rf e Lf.
O circuito induzido consiste numa resistência e numa indutância designadas,
respectivamente, por Ra e La, e numa fonte de tensão controlada designada por Eg.

Existem 2 equações fundamentais para o motor de CC, que relacionam as

grandezas eléctricas às mecânicas:
 Eg = K × if × ω
 T = K × if × ia
Onde:
Eg: força contra-elevtro-motriz de armadura;
K: constante determinada por características construtivas do motor CC;
φ: fluxo de entreferro;
ω: velocidade angular da máquina;
ia: corrente de armadura;
if: corrente no induzido;
J: momento de inércia incluindo a carga mecânica;
T: torque;
B: atrito;
Equações que ajudam a compreenderem melhor o modelo de simulação e
consequentemente dimensionar os seus parâmetros:
- O valor escolhido para if foi de 0,5 Ampère, visto que o mesmo está
compreendido entre 0,1 e 0,6.
- Valor escolhido de Rf foi de 48 Ω, porque:
Vf = Rf × if, onde, Vf = 24 V;
if = 0,5 A;
- Valor escolhido de Lf foi de 0,0602 H, porque:
Vo = Lf × if, onde, Vo = 0,0301 V;
if = 0,5 A;
- Os restantes valores úteis ao funcioamento do motor Maxon RE40, foram
retirados da seguinte tabela proveniente do datasheet do motor em questão:

- 11 -
Controlo de um motor CC________________________________Electrónica Industrial

Finalmente é agora possível parametrizar o motor, do PSIM, com os dados do

Maxon RE40. A figura seguinte é assim a síntese do ponto seis da realização
experimental do presente relatório:

3.3.3. TL594-Controlador do PWM

- 12 -
Controlo de um motor CC________________________________Electrónica Industrial

Apenas é feita a referência ao controlador utilizado, visto que este trabalho foi
voltado para a simulação e não para a montagem.

O Tl594 é um circuito de controle de frequência fixa da modulação de largura de

pulso, incorporando blocos preliminares requeridos para o controle de uma fonte de
alimentação comutada. Um oscilador interno-linear é frequência-programável por dois
componentes externos, Rt e Ct . A frequência aproximada do oscilador é determinada
por:

-Cálculo de Ct e Rt:

Com uma ƒosc = 100 KHz:

Rt = 2,2 KΩ
Ct = 5ηF

3.3.4. TC1411N-MOSFET Driver

Apenas é feita a referência ao driver utilizado, visto que este trabalho foi voltado
para a simulação e não para a montagem.

- 13 -
Controlo de um motor CC________________________________Electrónica Industrial

Na saída do MOSFET Driver TC1411N obtém-se o sinal de controlo do

transístor, aplicado na gate permitindo comandar a comutação.
Como excitadores do MOSFET, o TC1411/TC1411N pode fácilmente carregar
uma capacidade da porta de 1000 pF em 25 ns com os tempos combinados da “rise” e
da “fall”, e fornece impedância suficiente baixa nos estados “ON” e “OFF” para
assegurar que o estado pretendido do MOSFET não seja afetado, mesmo por grandes
transístors.

3.5. Resultados e Discussão

- 14 -
Controlo de um motor CC________________________________Electrónica Industrial

Nesta parte do relatório, apresenta-se vários gráficos que foram obtidos na

simulação realizada no software PSIM, bem como as respectivas análises.
Começa-se por representar a onda á saída do PWM. Tal como no trabalho
anterior, este sinal é obtido fazendo-se uma comparação entre o sinal dente de serra e
um sinal continuo. Quando a tensão dente de serra for menor que o sinal contínuo a
saída no PWM encontra-se no níve 1. Quando acontecer a situação contrária a onda
encontra-se no nível 0. De salientar que este sinal é posteriormente aplicado a um
mosfet driver. Este componente tem como função adaptar o sinal gerado no PWM á
gate do transístor para controlar os tempos de condução e de corte.
Um aspecto importante a observar é que este sinal é aplicado a um dos dois
pares de mosfets. Um sinal complementar é aplicado a outro par de mosfets. Na
simulação isto foi feito utilizando um inversor. Este aspecto é importante porque
permite o correcto funcionamento da ponte conversora.

- Sinal Enviado pelo PWM

- Corrente no Motor com carga mas sem Limitador

- 15 -
Controlo de um motor CC________________________________Electrónica Industrial

O gráfico anterior mostra a evolução da corrente motor com uma carga aplicada
a este e quando o circuito não está sujeito a um limitador, o que faz com que, quando o
motor é accionado, a corrente atinja o seu valor de pico (valor máximo), devido a um
arranque brusco, corrente essa que vai ser distribuída pela carga.

-Corrente no motor sem carga e sem limitador

- 16 -
Controlo de um motor CC________________________________Electrónica Industrial

De seguida esta representada a evolução temporal da corrente no motor sem

carga. Neste caso efectuou-se uma simulação em vazio aplicando um degrau de tensão e
não especificando as características do motor. Analisando, verifica-se que existe um
pico de corrente que ronda os 70 A. A corrente acaba com um valor zero porque, como
não há carga, não é imposto ao motor qualquer corrente.
A não existência de carga, faz com que o motor não execute movimento de
rotação, sendo por isso o seu binário zero.

- Sinal Corrente no Motor com carga e com Limitador

- 17 -
Controlo de um motor CC________________________________Electrónica Industrial

O gráfico anterior representa a corrente no motor quando este tem uma carga
aplicada e no circuito no qual está integrado, esteja aplicado um limitador. É possível
verificar que a corrente está em constante oscilação, tendo o seu valor de pico na casa
dos 7A que é um valor aproximado do calculado para a corrente máxima a circula no
transístor.

- Velocidade de Rotação do Motor

Relativamente á tensão medida no sensor de velocidade, observa-se que tende

para cerca de 7000 r.p.m, ou seja um valor próximo do valor nominal da máquina. A
evolução temporal mostra que até atingir essa velocidade, decorre algum tempo. Este

- 18 -
Controlo de um motor CC________________________________Electrónica Industrial

regime transitório é suave, não tendo nenhum pico que ultrapassa esse valor. A
velocidade angular do motor tende para um valor final, próximo do valor do motor.

- Tensão nos Terminais do Motor CC

A tensão do motor é de 24V, valor que era esperado. De notar, que a tensão
atinge um mínimo que ocorre no mesmo instante em que ocorre o pico de corrente.
Depois deste mínimo a tensão cresce suavemente, tendendo para um valor final de 24V.
Portanto o controlo do motor de corrente contínua é conseguido.

- 19 -
Controlo de um motor CC________________________________Electrónica Industrial

Conclusão

A realização deste trabalho tinha como objectivo aplicar os conhecimentos

teóricos associados aos conversores de quatro quadrantes. O trabalho permitiu a
aprendizagem de um circuito que tem como objectivo o controlo de um motor de
corrente contínua. Estes principais objectivos foram conseguidos.
Foram efectuados, o projecto e a simulação e não a implementação. Ao longo,
da execução do trabalho foi-se tomando conhecimento de vários aspectos a considerar.
Primeiro logicamente a escolha da topolohia, denominada de quatro quadrantes , uma
vez que possível trabalhar em qualquer uma das partes do plano “binário – velocidade”.
Um aspecto fundamental é a escolha do mosfets que devem permitir rápidas
comutações, bem como suportar os valores máximos de corrente e tensão a que estão
sujeitos. De salientar, que os sinais de controlo aplicados a cada par de transístores
devem ser complementares. Isto permite que a ponte conversora funcione
correctamente, permitindo que primeiro conduza um par de transístores e
posteriormente outro o par. Foi projectado um dissipador que permite libertar o calor
produzido pelos transístores, devido á potencia que por eles circula, por forma a que não
cause danos. Relativamente á simulação permitiu dar uma perspectiva do que obteria se
fosse se feita a implementação. Na parte do circuito de drive os sinais aplicados para
comandar os mosfets estavam de acordo com o esperado, estando cada par de mosfets a
conduzir alternadamente. Na parte de potência efectuou-se a simulação com e sem
carga, em ambas as situações verificou-se o esperado. No primeiro caso a inexistência
de carga faz com que a corrente seja zero; já no segundo caso , quando se coloca uma
carga que não excede o máximo que o motor pode dar, as grandezas corrente, tensão e
velocidade do motor tendem para os valores nominais da máquina.
A referir que a implementação teria permitido confirmar os resultados obtidos na
simulação e, ganhar aptidão na construção deste conversor e observar o funcionamento
na realidade.
Por fim, podemos concluir que os aspectos essenciais do trabalho foram bem
assimiladas, o conhecimento adquirido consolidado e aplicado , pelo que, a finalidade
do trabalho atingida.

- 20 -