MINISTÉRIO DA EDUCAÇÃO

UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ

DEPARTAMENTO ACADÊMICO DE ELETRÔNICA

DIAGRAMAS DE BODE
1. INTRODUÇÃO

Para explicar os diagramas de Bode, vamos fazer, inicialmente, uma análise

intuitiva. Dado um sistema realimentado:
Erro
G(j)
Figura 1

Para que este sistema entre em oscilação, isto é fique instável, duas condições
devem ser satisfeitas: 1) O sinal de erro, aplicado em G(s) deve retornar com uma
amplitude maior ou igual à original. 2) O defasamento total do circuito deve ser 0 o ou
360o.
Note que o sinal negativo do somador significa um defasamento de 180 o.
Devido a isto temos que verificar se o defasamento de G(jw) poderá ser 180 o (pois
os outros 180o são devido ao sinal de menos do somador) ao mesmo tempo em que o
módulo de |G(jw)| será 1.
Para fazer a análise da variação da fase e do ganho serão utilizados os
diagramas de Bode.
Os diagramas de Bode, são compostos por dois diagramas: a) diagrama de
módulo em função da frequência e b) diagrama de fase em função da frequência.
Para entender como se utilizam estes diagramas, podemos analisar a figura abaixo

Diagrama de
módulo Margem de
ganho

0 dB
 Figura 2
g
Diagrama de
fase 
0º f
-180º

Margem
de fase
A margem de ganho é o fator pelo qual o ganho pode ser aumentado antes que o
sistema fique instável. A margem de ganho pode ser lida diretamente das curvas de
Bode, medindo a distância vertical entre a curva de módulo da função GH(j) e a linha
|GH(j) |=1, isto é, a linha de 0 db, na freqüência onde GH(j) =180º.
A margem de fase é o numero de graus de GH(j) acima de -180º, na
freqüência de cruzamento de ganho, onde o módulo da função é igual a 1 (ou seja, 0db).
A margem de fase é definida como 180º mais o ângulo de fase da função de
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transferência de malha aberta na freqüência cujo módulo tem o valor unitário, isto é:
Margem de fase = [180º + argGH(jg)], onde |GH(jg)|=1 e g é chamada frequência de
cruzamento de ganho.
As margens de ganho e de fase são medidas de estabilidade relativa.
Os diagramas de bode são desenhados utilizando-se a função de transferência de
malha aberta. Isto é uma vantagem, pois evita termos de calcular a função de
transferência em malha fechada. Desta forma será possível fazer a análise do sistema
em malha fechada, verificando apenas a função de transferência em malha aberta.
Pelo diagrama da figura 1, o sinal realimentado é subtraído do sinal de referência.
Este sinal negativo, equivale a defasar o sinal em 180 o. Desta forma para termos um
defasamento de 360o do sistema em malha fechada, e que poderia tornar o sistema
instável, resta verificar se a função G(s)H(s) irá causar um defasamento de 180 o (pois os
outros 180o são causados pelo sinal de menos do somador).
Através da figura 2 podemos ver que o diagrama de fase terá 180 o no momento
em que o módulo for menor que 0 dB (isto é ganho menor que 1). Isto significa que o
sistema é estável.
OBS: A variável complexa s é formada pela soma de um termo real com um
termo imaginário: s=  + j. Para se fazer a análise da resposta em freqüência deve ser
imposta a condição: =0; desta forma tem-se s= j. Isto significa que estamos analisando
a resposta do sistema no eixo j, ou seja a resposta em freqüência da função.

2. DEFINIÇÕES DE MF E MG
Margem de fase: é o atraso de fase adicional na frequência de cruzamento do
ganho, necessário para levar o sistema ao limiar da instabilidade.
A frequência de cruzamento de ganho é a frequência na qual o módulo da
função de transferencia em malha aberta é unitário, isto é |G(jg)|= 1.
A margem de fase é definida como 180º mais o ângulo de fase da função de
transferência de malha aberta, na freqüência cujo módulo tem o valor unitário:

MF = 180o + argGH(jg)

Onde argGH(jg) é o valor da fase na frequência onde |G(jg)| = 1.

Margem de ganho: é o inverso do módulo |G(j)| na frequência onde o ângulo de
fase é – 180º. Definindo-se a frequência de cruzamento de fase (f) como a frequência
na qual o ângulo de fase da função de transferência a malha aberta é igual a – 180o , a
margem de ganho é:
MG = 1
|GH(jf)|

Margem de ganho é um valor em decibéis que indica o quanto o módulo da

função de malha aberta, |GH(jg)|, está abaixo de 0db, na freqüência cuja fase vale -
180º. A margem de ganho, em db, é dada por:

MGdB = - 20 log|GH(jf)|

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 OBS 1: uma margem de ganho positiva (em dB) significa que o sistema é estável.
Do diagrama de módulo, o valor lido será positivo se for menor que 0db.
OBS 2 Uma margem de ganho negativa (em dB) significa que o sistema é instável.
Do diagrama de módulo, o valor lido será negativo se for maior que 0db.
OBS 3: a) Para um sistema de fase mínima estável, a margem de ganho indica de
quanto o ganho pode ser aumentado antes de o sistema se tornar instável. b) Para um
sistema instável, a margem de ganho indica de quanto o ganho deve ser diminuído para
tornar o sistema estável.

3. DESENHO DOS DIAGRAMAS DE BODE

Dada uma função de transferência, a primeira coisa a ser feita é escrevê-la na
forma de Bode.

GH(j) = K  zi (1 + j/z1) (1 + j/z2) ...

 Pi (j) (1 + j/p1) (1 + j/p1) ...
L

O ganho de Bode é definido como: KB = K  zi

 Pi

Para o eixo de frequências (eixo x), utiliza-se uma escala logarítma para que seja
possível verificar uma grande faixa de freqüências.
Para o diagrama de módulo, será utilizado 20log(módulo(função)). Isto possibilitará
somar ou subtrair todos os termos componentes do módulo. Se não fosse utilizado esta
forma, seria necessario multiplicar ou dividir os termos.
Os diagramas serão obtidos utilizando-se assíntotas.

3.1 Termo constante de bode (KB)

20log|KB|

Para KB < 0, o modulo não se altera, mas a fase terá a seguinte forma:

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 3.2 Termo pólo na origem
GH(j)=1/j

Neste caso o
diagrama de módulo
tem uma inclinação
de –20 dB/década,
sendo que o ganho
vale 0dB para a
freqüência = 1.

Devido ao operador
complexo (j) no
denominador temos
um defasamento de
–90o .

3.3 Termo zero na origem

GH(j)= j
Neste caso o
diagrama de módulo
tem uma inclinação
de + 20 dB/década,
sendo que o ganho
vale 0dB para a
freqüência = 1.

Devido ao operador
complexo (j) no
numerador temos um
defasamento de
+ 90o .

3.4 Termo pólo em -p

A curva assintótica é
1 uma boa aproximação da curva
1 + j real.
A curva assintótica do
p módulo é desenhada fazendo
que o módulo seja 0dB até o
valor do pólo e tenha uma
inclinação de –20 dB/década a
partir do valor do pólo. O erro
máximo é de –3dB, em =p.
A curva assintótica da
fase é desenhada marcando-se
os pontos 0,2 vezes o pólo e 5,0
vezes o pólo. Abaixo de 0,2.polo
a fase vale 0o e acima de
5,0.pólo a fase vale –90o. No
ponto =p a fase vale – 45o. O
erro máximo será de 11,3o nos
pontos 0,2.polo e 5,0.pólo.

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 3.5 Termo zero em -p

1 + j
p

A curva assintótica é uma

boa aproximação da curva
real.
A curva assintótica do
módulo é desenhada fazendo
que o módulo seja 0dB até o
valor do pólo e tenha uma
inclinação de +20 dB/década
a partir do valor do pólo. O
erro máximo é de 3dB, em
=p.
A curva assintótica da
fase é desenhada marcando-
se os pontos 0,2 vezes o pólo
e 5,0 vezes o pólo. Abaixo de
0,2.polo a fase vale 0o e
acima de 5,0.pólo a fase vale
+ 90o. No ponto =p a fase
vale + 45o. O erro máximo
será de 11,3o nos pontos
0,2.polo e 5,0.pólo.

3.6 Termo pólos complexos

1
_____________________________
1 + j2   2
-
n n

Isto é válido para 0   1.

Os pólos
complexos aparecem
sempre em pares
conjugados:
(s + a + bj)(s+ a – bj)
O produto dessa
equação leva a uma
equação da forma:
s2 + xs + y, onde
x=2a e y=a2 + b2.

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 3.7 Termo zero em + p

1 – j
p

Note que este termo significa um zero no semi-plano direito. Desta forma a fase vai
para -90º .

Exercícios: Desenhe os diagramas de Bode e encontre as margens de ganho e de fase:

a) G1(s)=1000/(s(s+10)(s+20))
b) G2(s)= 100(s+10)/(s(s+20)(s+50))

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