Curso de Instrumentista de

Sistemas

Fundamentos de Controle

Prof. Msc. Jean Carlos

Fundamentos de Controle

Aula_02
1.1- Conceito: Controlar uma planta ou processo significa dominar ou governar
a planta através da aplicação de uma entrada (“excitação, input
ou MV”), de maneira a obter uma saída (“resposta, output ou
PV”) tão próximo quanto possível de uma saída desejada
(“referência ou SP”) previamente especificada.
Principais objetivos do controle de processos:

 Segurança pessoal e operacional

 Adaptação a perturbações externas
 Estabilidade operacional
 Especificação do produto
 Redução do impacto ambiental
 Adaptação às restrições inerentes
ao processo (equipamentos, materiais etc.)
 Otimização
 Resultado econômico do processo
1.2 – Classificação da Teoria de Controle

1.2.1 – Quanto à abordagem da Teoria de Controle: Controle Convencional

e Controle Avançado
1.2.2 – Quanto ao modo de implementação

1.2.2.1 – Controle Analógico:

:
1.2.2.2 – Controle Digital
1.3 - Definições Preliminares (de acordo com a norma IEEE)

1.3.1 – Sistema: É um conjunto de componentes

que agem no desempenho de uma função
que seria impossível para qualquer uma
das partes isoladamente. A palavra inclui
entidades físicas, biológicas,
organizacionais etc.

1.3.2 – Planta: É um sistema físico.

É o objeto da Teoria de Controle.
1.3.3 – Sistema de Controle a Malha Aberta: É o Sistema de
Controle em que a saída da planta não tem efeito sobre o sinal
de controle. Sinal de controle (ou Variável Manipulada –
MV) é um sinal de natureza física que provem do
controlador e, direta ou indiretamente, alimenta o
funcionamento da planta.

Disparada a flecha, não se

tem mais ação de controle
sobre a mesma...
1.3.4 – Sistema de Controle a Malha Fechada: É um Sistema de
Controle em que a saída da planta tem efeito sobre o sinal de
controle, de modo a fazer com que a mesma seja igual a saída
desejada. A saída corrente da planta é chamada de Variável do
Processo – PV) e a saída desejada (ou valor de referência) é
chamada de “Setpoint”- SP).

O ato de pegar um copo é

considerado um Sistema a
Malha Fechada. E se a
pessoa estivesse com os
olhos vendados ???
1.3.5 – Modelo Matemático:É a representação matemática de algum
comportamento do sistema físico em observação. Os modelos
podem ser paramétricos (Ex.: equações matemáticas) ou não-
paramétricos (Ex.: gráficos).
1.3.6 – Resposta de uma Planta: A resposta completa de uma planta
é composta de 2(duas) partes – Resposta Transitória e
Resposta Permanente.

1.3.6.1 – Resposta Transitória

(“Transient Response”):
Corresponde ao comporta-
mento inicial do sinal de
saída da planta, até o
mesmo atingir a
estabilidade.
1.3.6.2 – Resposta Permanente
(“Steady-State Response”)
Corresponde à parte do sinal
de saída da planta que
permanece após o
desaparecimento da resposta
transitória, caso o sistema seja
estável.
1.3.7 – Sistemas Invariantes e Variantes no Tempo: Um sistema
é classificado de invariante no tempo quando os seus
parâmetros físicos (massa, resistência, etc) não variam com
o passar do tempo.Isso quer dizer que a sua saída (“output”)
independe do instante em que a entrada (“input”) é aplicada.

Os comportamentos
nos intervalos t1-t2
e t3-t4 são idênticos.

Do modo contrário, um sistema é dito variante no tempo

quando um de seus parâmetros físicos sofrer alteração
com o passar do tempo.
 Capítulo 1: Conceitos Básicos

1.3.8 – Sistemas Causais e antecipativo: Um sistema

é dito causal quando a sua saída (“output”) num instante
t depende exclusivamente das entradas ocorridas até este
instante, inclusive. Caso contrário, o sistema é dito ser
não-causal ou antecipativo.

Uma das condições para que um sistema físico seja

realizável, i.e., possa funcionar adequadamente é que
atenda a propriedade da causalidade.

1.3.9 – Sistema Linear: Grosseiramente falando, um sistema é dito

ser linear quando se verifica a proporcionalidade entre o valor
do sinal de entrada (u) e o valor da saída (y). Portanto, o
conceito de linearidade está diretamente relacionado com a
previsibilidade do funcionamento do sistema.
 Controle Malha fechada
O controle em malha fechada é o mesmo que controle
realimentado. A diferença entre o sinal de entrada
(referência) e o sinal de saída realimentado,
chamado de sinal de erro, é introduzido no
controlador que atua na planta ou no processo de
forma a reduzir o erro e manter a saída em um
valor desejado.
existem dois tipos de controle em malha fechada
(realimentado), definidos como controle manual e
controle automático. No controle automático, o
operador é substituído por dispositivos que
desempenham as suas funções de formas mais
eficientes e precisas.
 Sistemas de Controle Contínuos e
Discretos

Um sistema é dito contínuo, quando todas as

variáveis do sistema são conhecidas em todos
os instantes de tempo.
Um sistema é dito discreto, quando pelo menos
uma variável do sistema só é conhecida em
alguns instantes de tempo.
Malha Fechada
 Controle em Malha Aberta
Já nos sistemas de controle em malha aberta,
a saída não tem efeito na ação de controle,
isto é, a saída não é medida nem
realimentada para comparação com a
entrada. Para cada entrada de referência
haverá uma condição preestabelecida de
operação. Qualquer sistema que opere em
uma base de tempo é um sistema em malha
aberta.
A operação em malha aberta deve ser usada,
quando se conhece a relação entre entrada-
saída e o sistema não apresentar nenhum
tipo de perturbação.
Controle em Malha Aberta
 Malha Aberta
Nem sempre, os sistemas em malha fechada
são aconselháveis. Nos sistemas em que as
entradas são conhecidas e não estão sujeitas
a perturbações, a operação em malha aberta
deve ser preferida. Entretanto, quando o
sistema estiver sujeito a perturbações e
variações imprevisíveis deve-se preferir a
operação em malha fechada. Porém, estes
sistemas devem ser analisados e projetados
com bastante cuidado, visto que outros
problemas podem ser gerados como por
exemplo, instabilidade e oscilações.
 DIAGRAMA DE BLOCOS

Um sistema de controle pode consistir de

vários componentes, o que o torna
bastante difícil de ser analisado. Para
facilitar o seu entendimento e a fim de
mostrar as funções desempenhadas por
seus componentes, a engenharia de
controle utiliza sempre um diagrama
denominado “Diagrama de Blocos”.
 DIAGRAMA DE
BLOCOS
Diagrama de blocos de um sistema é uma
representação das funções desempenhadas
por cada componente e do fluxo de sinais.
Assim, conforme pode ser visto na figura
seguinte , os componentes principais de um
sistema são representados por blocos e são
integrados por meio de linhas que indicam
os sentidos de fluxos de sinais entre os blocos.
Estes diagramas são, então utilizados para
representar as relações de dependência entre
as variáveis que interessam à cadeia de
controle.
 Resposta ao degrau
O regime transitório é o intervalo de tempo entre o
instante To da origem do degrau, até o instante t3
quando PV = PVf.
A resposta a um degrau de um processo estável é
caracterizado pelos parâmetros da tabela:
Verificaremos, mais adiante, que o conhecimento de
Gp, tea,  nos permite a determinar as ações P, I e D a
serem colocadas no controlador da malha.
 Processos Instáveis
A resposta a um degrau de um processo
instável é dada pela figura abaixo. Os
parâmetros que caracterizam essa
resposta pode ser vista na tabela.
 AÇÕES DE CONTROLE
O controle automático, efetua-se sempre a medição
variável controlada (saída), compara-se este valor
medido com o valor desejado e a diferença entre
estes dois valores é então processada para finalmente
modificar ou não a posição do elemento final de
controle.

O processamento é feito em uma unidade chamada

unidade de controle através de cálculos
matemáticos. Cada tipo de cálculo é denominado
ação de controle e tem o objetivo de tornar os efeitos
corretivos no processo em questão os mais adequados.
 Ações de Controle
Existem 4 tipos de ações básicas de controle
que podem ser utilizados isoladamente ou
associados entre si e dois modos de
acionamento do controlador. Iniciaremos
definindo estes dois modos para em seguida
estudar cada tipo de ação e suas associações
principais.
 MODOS DE
ACIONAMENTO
O sinal de saída do controlador depende de
diferença entre a variável do processo (PV) e
o valor desejado para aquele controle (SP ou
SV). Assim, dependendo do resultado desta
diferença, a saída pode aumentar ou
diminuir. Baseado nisto um controlador
pode ser designado a trabalhar de dois
modos distintos chamados de “ação direta” e
“ação indireta”.
 Modos de acionamentos

Ação direta (normal = PV-SP)

Dizemos que um controlador está
funcionando na ação direta quando um
aumento na variável do processo em relação
ao valor desejado, provoca um aumento no
sinal de saída do mesmo.
Ação indireta (reversa = SP-PV)
Dizemos que um controlador está
funcionando na “ação reversa” quando um
aumento na variável do processo em relação
ao valor desejado, provoca um decréscimo no
sinal de saída do mesmo.
 AÇÃO DE CONTROLE
ON-OFF
Assim, a variável manipulada é
rapidamente mudada para o valor
máximo ou o valor mínimo,
dependendo se a variável controlada
está maior ou menor que o valor
desejado.
Devido a isto, o controle com este tipo de
ação fica restrito a processos
prejudiciais, pois este tipo de controle
não proporciona balanço exato entre
entrada e saída de energia.
 AÇÃO DE CONTROLE
ON-OFF
É a mais simples e também a mais
barata, e por isso é extremamente
utilizada tanto em sistemas de controle
industrial como doméstico.
Ela só permite duas posições para o
elemento final de controle, ou seja:
totalmente aberto ou totalmente
fechado.
AÇÃO DE CONTROLE ON-
OFF
 AÇÃO DE CONTROLE
ON-OFF
O fato deste controle levar a variável
manipulada sempre a uma das suas posições
extremas faz com que a variável controlada
oscile continuamente em torno do valor
desejado. Esta oscilação varia em freqüência
e amplitude em função do intervalo entre as
ações e também em função da variação da
carga. Com isto, o valor médio da grandeza
sob controle será sempre diferente do valor
desejado, provocando o aparecimento de um
desvio residual denominado erro de “off-
set”.
 CARACTERÍSTICAS DO
CONTROLE ON-OFF
Basicamente todo controlador do tipo
ON-OFF apresenta as seguintes
características:
a) A correção independe da intensidade
do desvio
b) O ganho é infinito
c) Provoca oscilações no processo
d) Deixa sempre erro de off-set
 Conclusão
O controle através da ação em duas posições é
simples e, ainda, econômico, sendo portanto
utilizado largamente nos dias atuais.
Principalmente, os controles de temperatura
nos fornos elétricos pequenos, fornos de
secagem, etc, são realizados em sua maioria
por este método.
Provoca oscilações e “off-set” e,
principalmente, quando provoca tempo
morto muito grande, os resultados de
controle por estes controles simples tornam-se
acentuadamente inadequados.
 AÇÃO PROPORCIONAL
(AÇÃO P)
Para evitar o movimento brusco do
controle on-off, foi desenvolvido um
tipo de ação no qual a ação corretiva
produzida por este mecanismo é
proporcional ao valor do desvio. Tal
ação denominou-se ação proporcional.
 AÇÃO PROPORCIONAL
(AÇÃO P)
A figura abaixo indica o movimento do
elemento final de controle sujeito
apenas à ação de controle proporcional
em uma malha aberta, quando é
aplicado um desvio em degrau num
controlador ajustado para funcionar
na ação direta.
 Ação Proporcional
A ação proporcional pode ser determinada pela
seguinte equação:
MV = KP . DV +
Onde: SO
MV = Sinal de saída do controlador
KP = Constante de proporcionalidade ou ganho
proporcional
DV = Desvio = |VP - SV|
SO = Sinal de saída inicial
VP = Variável do processo (PV)
SP = SV = Valor Setado (Desejado)
 Ação Proporcional
Note que mesmo quando o desvio é zero, há um sinal
SO saindo do controlador cuja finalidade é a de
manter o elemento final de controle na posição de
regime. E mais, para se obter o controle na ação
direta ou reversa, basta mudar a relação de desvio.
Assim, para DV = (PV - SV) tem-se a ação direta e DV
= (SV - PV) tem-se a ação reversa.
Um exemplo simples de controle utilizando apenas a
ação proporcional é o mostrado na figura abaixo,
onde a válvula de controle é aberta ou fechada
proporcionalmente à amplitude do desvio.
 Ação Proporcional
Considera-se que a válvula esteja aberta
em 50% e que o nível do líquido deva
ser mantido em 50cm de altura.
 Ação proporcional
E ainda, a válvula tem seu curso total conforme
indicado na figura acima. Neste caso, o ponto
suporte da alavanca deve estar no ponto b para que
a relação ab : bc = 1:100 seja mantida.
Então, se o nível do líquido descer 1 cm, o movimento
da válvula será 1/10, abrindo-se 0,1 cm a mais.
Deste modo, se o nível do líquido descer 5cm a
válvula ficará completamente aberta.
 Ação Proporcional
Ou seja, a válvula se abrirá totalmente quando o nível
do líquido atingir 45cm. Inversamente, quando o
nível atingir 55cm, a válvula se fechará totalmente.
Pode-se portanto concluir que a faixa na qual a
válvula vai da situação totalmente aberta para
totalmente fechada, isto é, a faixa em que se realiza
a ação proporcional será 10cm.
A seguir, se o ponto de apoio for transportado para a
situação b’ e a relação passar a ser a.b : b.c = 1: 20,
o movimento da válvula será 1/20 do nível do
líquido se este descer 1cm.
 Ação Proporcional
Neste caso, a válvula estará totalmente aberta na
graduação 40cm e totalmente fechada em 60cm e
então, a faixa em que a válvula passa de totalmente
aberta para totalmente fechada será igual a 20cm.
Assim, não é difícil concluir que a relação entre a
variação máxima da grandeza a ser controlada e o
curso total da válvula depende neste caso, do ponto
de apoio escolhido. Este ponto de apoio vai
determinar uma relação de proporcionalidade.
E como existe uma faixa na qual a proporcionalidade
é mantida, esta recebe o nome de faixa proporcional
(também chamada de Banda Proporcional).
 Faixa Proporcional ou Banda
Proporcional
É definida como sendo a porcentagem de variação da
variável controlada capaz de produzir a abertura
ou fechamento total da válvula. Assim, por exemplo,
se a faixa proporcional é 20%, significa que uma
variação de 20% no desvio produzirá uma variação
de 100% na saída, ou seja, a válvula se moverá de
totalmente aberta par totalmente fechada quando o
erro variar 20% da faixa de medição.
Existe uma relação bem definida entre a faixa
proporcional (FP) e o ganho proporcional (Kp). Esta
relação pode ser expressa da seguinte forma:
 Erro de Off-Set
Ao introduzirmos os mecanismos da ação
proporcional, eliminamos as oscilações no processo
provocados pelo controle liga-desliga, porém o
controle proporcional não consegue eliminar o erro
de off-set, visto que quando houver um distúrbio
qualquer no processo, a ação proporcional não
consegue eliminar totalmente a diferença entre o
valor desejado e o valor medido (variável
controlada), conforme pode ser visto na figura
abaixo.
 CARACTERÍSTICAS DO
CONTROLE PROPORCIONAL
Basicamente todo controlador do tipo
proporcional apresenta as seguintes
características:
a) Correção proporcional ao desvio
b) Existência de uma realimentação
negativa
c) Deixa erro de off-set após uma
variação de carga
 Esquema básico de um
controlador proporcional
 Conclusão
A ação proporcional consegue eliminar as
inconvenientes oscilações provocadas pelo controle
“ON-OFF”.
Não consegue manter os sistema em equilíbrio sem
provocar o aparecimento do erro de off-set caso haja
variação na carga.
Sistemas de controle apenas com ação proporcional
somente devem ser empregados em processos onde
grandes variações de carga são improváveis, que
permitem pequenas incidências de erros de off-set
ou em processos com pequenos tempos mortos. Neste
último caso, a faixa proporcional pode ser bem
pequena (alto ganho) a qual reduz o erro de off-set.
 AÇÃO INTEGRAL
Para a ação proporcional a não eliminação do erro de
off-set sem a intervenção do operador é em pequenos
processos aceitável, porém em grandes plantas
industriais, isto se torna impraticável. Para
eliminar este erro de off-set, desenvolveu-se uma
nova unidade denominada ação integral.
A ação integral vai atuar no processo ao longo do
tempo enquanto existir diferença entre o valor
desejado e o valor medido. Assim, o sinal de correção
é integrado no tempo e por isto enquanto a ação
proporcional atua de forma instantânea quando
acontece um distúrbio em degrau, a ação integral
vai atuar de forma lenta até eliminar por completo
o erro.
 AÇÃO INTEGRAL
Observe que a resposta da ação integral foi
aumentando enquanto o desvio esteve presente, até
atingir o valor máximo do sinal de saída (até entrar
em saturação).
Assim, quanto mais tempo o desvio perdurar, maior
será a saída do controlador e ainda se o desvio fosse
maior, sua resposta seria mais rápida, ou seja, a reta
da figura acima seria mais inclinada.
 AÇÃO INTEGRAL
Percebemos então que a resposta desta ação de controle
é função do tempo e do desvio e deste modo podemos
analiticamente expressá-la pela seguinte equação:

Onde:
ds/dt = Taxa de variação de saída do controlador
DV = desvio
KI = ganho integral ou taxa integral.(unidade RPM)
Na maioria das vezes o inverso de KI, chamado de
tempo integral,é usado para descrever a ação
integral.
 Ação Integral
(Ti = tempo necessário para que uma repetição do
efeito proporcional seja obtido, sendo expresso em
minuto por repetição (MPR) ou segundo por
repetição (SPR)).
Integrando a equação anterior, nós encontramos a
saída atual do controlador em qualquer tempo
como:

Onde:
MV(t) = saída do controlador para um tempo t qualquer
SO = saída do controlador para t = 0
 Ação Integral
Esta equação mostra que a saída atual do controlador
MV(t), depende do histórico dos desvios desde
quando este começou a ser observado em t = 0 e por
conseguinte ao ser feita a correção do desvio, esta
saída não mais retornará ao valor inicial, como
ocorre na ação proporcional.
Podemos ver pela primeira equação , por exemplo, que
se o desvio dobra, a razão de saída do controlador
muda em dobro também. A constante KI significa
que pequenos desvios produzem uma grande relação
de mudanças de S e vice-versa.
 Ação Integral
A figura abaixo ilustra graficamente a relação ente S,
a razão de mudança e o desvio para dois diferentes
valores de KI. A figura abaixo(b) mostra como, para
um desvio em degrau, os diferentes valores para MV
como função do tempo conforme foi estabelecido
pela equação (2). Portanto, podemos concluir que a
rápida razão gerada por KI causa uma saída do
controlador muito maior para um particular tempo
depois que o desvio é gerado.
 CARACTERÍSTICAS DO
CONTROLE INTEGRAL:
As principais características do controle
integral são:
a) Correção depende não só do erro mas
também do tempo em que ele perdurar.
b) Ausência do erro de off-set.
c) Quanto maior o erro maior será velocidade
de correção.
d) No controle integral, o movimento da
válvula não muda de sentido enquanto o
sinal de desvio não se inverter.
Esquema básico de um
controlador integral
 Conclusão

A ação integral foi introduzida principalmente para

eliminar o erro de off-set deixado pela ação
proporcional, atuando então, até que o desvio volte
a ser nulo. No entanto, como ela é uma função do
tempo, sua resposta é lenta e por isto, desvios grandes
em curtos espaços de tempo não são devidamente
corrigidos.
Outro fator importante notado quando se usa este tipo
de ação, é que enquanto o desvio não mudar de
sentido, a correção (ou seja, o movimento da
válvula) não mudará de sentido podendo provocar
instabilidade no sistema.
 Conclusão
Tipicamente, a ação integral não é usada sozinha,
vindo sempre associada à ação proporcional, pois
deste modo tem-se o melhor das duas ações de
controle.
A ação proporcional corrige os erros instantaneamente
e a integral se encarrega de eliminar a longo prazo
qualquer desvio que permaneça (por exemplo, erro
de off-set).
Entretanto, às vezes ela pode ser utilizada sozinha
quando o sistema se caracteriza por apresentar por
pequenos atrasos de processos e correspondentemente
pequenas capacitâncias.