Sumário

1. Verificar Estabilidade...............................................................................................................2

2. Análise do lugar das raízes.......................................................................................................3

3. Projetar compensador.............................................................................................................4

4. Projetar controlador PID por Ziegler-Nichols..........................................................................6

5. Controlador Lead-Lag..............................................................................................................8

6. Ident com MIMO (Múltiplas entradas e múltiplas saídas)....................................................10

1. Verificar Estabilidade
1. Represente o denominador da seguinte forma:

2. Sistema não estável se existir pelo menos um coeficiente nulo

3. Sistema instável se existir trocas de sinais nos coeficientes
4. Caso não ocorra 2 ou 3: aplica-se o método de Routh:
1. Montar tabela:

b. Sistema instável se existir trocas de sinais na 1ª coluna. Obs: n° de

trocas de sinal na 1ª coluna = n° de raízes com parte real positiva
b. Sistema estável se na 1ª coluna: não existe troca de sinal e não existe
elemento nulo
b. Se houver “0” na 1ª coluna e não existir “0” na linha que contém o “0”
na 1ª coluna, então, substitua o zero por uma letra grega e efetue o
método normalmente
b. Sistema não estável se surgir linha de zeros (procedimento na página
20)
b. Raízes do polinômio auxiliar: sistema instável
b. MATLAB:
a. isstable(G)
b. ltiview > polos e zeros
c. ltiview > simulação de step
2. Análise do lugar das raízes
1. Identificar parâmetro de interesse
2. Conseguir a função Gc*G
3. Chegar na equação característica: Num+Den (caso H = 1) ou 1 + G·H
4. Isolar parâmetro de interesse para chegar na equação 1 + kP(s) = 0
5. rlocus(P(s))
6. Print
3. Projetar compensador
1. Compensação em série (ou em cascata)

2. Compensação em paralelo (ou por realimentação)

3. Equação do compensador

4. Avanço de fase: modificar resposta transitória

5. Atraso de fase: modificar regime permanente

6. COMPENSAÇÃO SÉRIE POR AVANÇO DE FASE

a. Livro: página 3, cap. 6
b. MATLAB:
s = tf('s'); G = 4/(s*(s+2)); sisotool(G);
% botão direito no gráfico: editar compensador > b direito na dinâmica >
adicionar lead
s = tf('s');
G = 0.1/(s*(2*s+1));
sisotool(G);
% Colocar no gráfico do step os requisitos de design: Design Requirements: new... Tem
que ficar ligado que o rempo de subida deve ser menor que o tempo de assentamento. É
bom ficar ligado tb no que significa % Settling. Colocar 2 pode ser uma boa

% Abrir otimizador. Escolher o C no Compensators. Escolher os requisitos no Design

% Requirements. Clicar no botão para otimizar
% Olhar no root locus se precisa add lead ou lag
% Edit compensator no rootlocus. Colocar lead ou lag
% Voltar para a tela de otimização e e selecionar todos os controladores...
% Colocar para rodar e depois exportar o C para o matlab
% No MATLAB:
C
PID = pidstd(C)
4. Projetar controlador PID por Ziegler-Nichols
Para malha FECHADA:

L = K·L

Linha do SIM:

Linha do NÃO:

1. Método de Ruth com denominador da malha fechada para encontrar Kcr

2. Litview(G) para conferir a oscilação sustentada
3. Pegar valor de período (Pcr) no gráfico
4. Calcular Kp, Ti, Td pela tabela, sendo:

5. Gc = Kp*(1+1/(Ti*s)+Td*s)
Gf = feedback(Gc*G,1)
ltiview(G,Gf)
5. Controlador Lead-Lag
1. NO MATLAB:

up=input('Digite o valor desejado de %UP')

z=(-log(up/100))/(sqrt(pi^2+log(up/100)^2))

%Ts=input('Digite o valor desejado de tempo de assentamento')

%wn=4/(Ts*z) %Quando da assentamento

%Tp=input('Digite o valor desejado de tempo de pico')

%wn=pi()/(Tp*(sqrt(1 - z^2))) %quando da tempo de pico

Tr=input('Digite o valor desejado de tempo subida')

wn=(pi()- acos(z))/ (Tr*sqrt(1 - z^2)) %quando da temp. subida

2. Declara G ou sys
3. sisotool(sys)
4. Em Preferences:

5. Definir requisitos:
6. Definir compensador (Tem que ficar ligado se é lead ou lag: 3. Projetar compensador):

7.
6. Ident com MIMO (Múltiplas entradas e múltiplas saídas)
% Dados gerados no ControlStation ou passados pelo professor

% Abrir dados no MATLAB e salvar. É importante pegar as CO's e PV's

ident

% Time domain > input: [CO1 CO2] (da pra colocar todas variáveis). Fazer o mesmo para
output. Clicar em more e escrever em channel names. Ficar atento com o Sample time

% Da uma conferida no time plot

% Remove means > arrastar verdinho

% StateSpace > colocar pro matlab escolher a ordem > selecionar modal
% Conferir Model output para os 2 canais

% Usar ss2tf ou slide 42

FTs = tf(ss1) % entrega 4 funções de transferência