TCIC

1 Abstract
This work studies the lagragian and hamiltonian formulations of mechanics,
besides the aplication of these theories for the analysis of dynamic systems.
The problems were studied through numerical methods which led in the
creation of a phase space for the movements. The dynamic was then analyzed
by through those, by analitical or qualitative methods, which resulted on a
broader understanding about those systems.

2 Resumo
Este trabalho estuda a formulação da mecânica lagrangiana e da mecânica
hamiltoniana, além de aplicar essas teorias para a análise de sistemas dinâmicos.
Os problemas abordados foram estudados através de métodos numéricos que
resultaram na criação de um espaço de fases para os movimentos. A dinâmica
foi então analisada através desses, de forma analı́tica ou qualitativa, os quais
resultaram em uma clareza maior sobre estes sistemas.

3 Introdução
Antes do século XVIII, a mecânica era considerada em quase sua totalidade
em termos de força, massa e velocidades, já que essas quantidades são di-
retamente tangı́veis. No entanto, a subsequente generalização de sistemas
dinâmicos e a evolução da mecânica celeste requisitaram métodos mais com-
pactos e gerais de se lidar com esses sistemas, o que resultou no uso de poten-
ciais como as quantidades relevantes no tratamento matemático de problemas
na mecânica [?] Joseph-Louis Lagrange foi um dos pioneiros no desenvolvi-
mento dessa transição. Além da sua grande contribuição para consolidação
do cálculo variacional, o seu trabalho Mécanique analytique [?] possibilitou a
transição dos métodos geométricos , como os apresentados por Newton, para
os métodos de análise matemática, que decorre de operações algébricas. A
mecânica Lagrangiana exposta em seu trabalho dá um processo geral para
a resolução de problemas (a trajetória de um sistema de partı́culas é obtida
inteirante ao se resolver as equações de Lagrange) nos quais a aplicação da
mecânica Newtoniana, utilização de vetores e fazendo-se necessário descrever
todas as forças do sistema, é extremamente complicada [?]. O trabalho de
Lagrange possibilitou o desenvolvimento da mecânica Hamiltoniana. Essa

1
não utiliza de métodos particularmente superiores aos estabelecidos por La-
grange para a solução direta de problemas. No entanto, sua utilidade consiste
em fornecer uma estrutura para estudos teóricos de várias áreas da fı́sica,
principalmente na área de sistemas dinâmicos, que serão tratados extensiva-
mente nesse trabalho. Na primeira parte do presente trabalho, vamos deduzir
tanto a mecânica lagrangiana tanto a Hamiltoniana fazendo uso do princı́pio
da mı́nima ação, buscando explorar essas teorias e os métodos matemáticos
importantes aplicados em ambos os formalismos. Em seguida, serão apre-
sentados alguns problemas que ilustram o uso das equações de Lagrange e
de Hamilton e análise numérica dos sistemas dinâmicos em cada exemplo.
O estudo de sistemas dinâmicos tem se mostrado cade vez mais importante
devido a sua ampla utilização na modelagem de fenômenos naturais. Prob-
lemas diversos como a simulação de interações planetárias, escoamento de
fluidos, reações quı́micas, formação de padrões biológicos e até mesmo mer-
cados financeiros podem ser modelados como sistemas dinâmicos. A teoria
desse ramo está preocupada primeiramente em fazer previsões qualitativas
sobre o comportamento de sistemas que evoluem no tempo, enquanto os
parâmetros que controlam o sistema variam. Na prática, muitos dos mod-
elos que aparecem não podem ser resolvidos completamente por métodos
analı́ticos e portando simulações numéricas são de importância fundamental
para entender a fundo sistemas dinâmicos[?].

4 Coordenadas Generalizadas
A posição de uma partı́cula livre em coordenadas cartesianas é comumente
definidas um vetor r, que pode ser decomposto em suas componentes x,
y, z. Designa-se graus de liberdade de um sistema o número mı́nimo de
coordenadas que são necessárias para descrever o movimento das partı́culas
livres desse sistema. Para um conjunto de N partı́culas, são necessários N
raios vetores posição e, consequentemente, 3N graus de liberdade:

(xi , yi , zi ), i = 1, . . . , N . (1)

Uma partı́cula que pode se mover livremente no espaço possui portanto 3

graus de liberdade. No entanto, é possı́vel conhecer a posição de determina-
dos sistemas a partir de um número inferior a 3N .
Em vários casos, o movimento de corpos estudados na mecânica não são
livres, mas sim restringidos por certas condições. Caso existam equações de
vı́nculo que relacionam algumas dessas coordenadas com outras, então nem
todas as 3N coordenadas são independentes. Na verdade, se existem m dessas
coordenadas, então 3N −m coordenadas são independentes, e o sistema passa

2
a possuir 3N − m graus de liberdade. Essas restrições podem aparecer de
diferentes formas. Por exemplo, uma partı́cula pode se movimentar presa
a uma curva no espaço ou superfı́cie, no caso de uma superfı́cie de uma
esfera, bastarão dois parâmetros para definir completamente sua posição no
espaço. Caso a partı́cula se mova ao longo de uma linha conhecida, a sua
posição poderá ser especificada a partir de uma única variável. Como essas
restrições são importantes para resolução de diversos problemas, sistemas
são classificados de acordo com esses vı́nculos. Um sistema é chamado de
holonômico se as restrições podem ser representadas por equações da forma

f (r1 , r2 , . . . rN , t) = 0 . (2)

Essa forma é importante pois possibilita a eliminação de coordenadas depen-

dentes. Por exemplo, para um pêndulo de comprimento l, se as coordenadas
tem origem no ponto de suspensão, então as coordenadas x e y podem ser
expressas pela equação
x2 + y 2 − l 2 = 0 . (3)
De fato, por l ser uma constante, a coordenada r será constante e o movi-
mento do pêndulo pode ser descrito utilizando somente o ângulo formado
entre a horizontal ou vertical e a corda.
Todos os tipos de restrições que não podem ser representadas da forma
da equação 2 são denominadas não-holonômicas, não podendo ser descritas
com inequalidades ou de forma fechada, ou seja, não pode ser expressa ana-
liticamente em termos de um número delimitado de certas funções bem con-
hecidas. Um exemplo desse tipo de vı́nculo seria de um sistema fechado
esférico de raio R, contendo um lı́quido. As coordenadas das partı́culas lá
presentes no seu interior devem satisfazer a condição ri ≤ R. Os vı́nculos
podem ser classificados também pela presença do tempo t como uma variável
explicita (reonômico) ou por não serem explicitamente dependentes de t (es-
cleronômico). Uma partı́cula escorregando em uma curva fixa no espaço é um
claro exemplo de vı́nculo escleronômico. Caso a curva estiver se movendo, o
vı́nculo é reonômico [?].
É importante ressaltar que se 3n − m coordenadas são necessárias, não é
necessário escolher um número igual de coordenadas retangulares ou curvilı́neas,
mas pode-se escolher qualquer número de parâmetros independentes desde
que esses especifiquem completamente o estado do sistema. Dessa forma, os
vı́nculos introduzem dois tipos de dificuldades diferentes para a solução de
problemas.
Primeiramente, as forças de restrição, ou seja, a força que a curva exerce
na partı́cula ou que a esfera exerce no lı́quido, estão entre as incógnitas e de-
vem ser obtidas através da solução que procuramos. Impor essas condições

3
aos sistemas é uma forma de mostrar que existem forças presentes no prob-
lema em questão que não podem ser especificadas diretamente, mas são con-
hecidas devido ao efeito que causam no movimento das partı́culas no sistema.
Além disso, as coordenadas ri já não são totalmente independentes, pois estão
conectadas pela equação de vı́nculo.
O segundo problema pode ser resolvido através da aplicação de coorde-
nadas generalizadas. Se consideramos um sistema com N partı́culas, então
ele pode ser descrito por 3N coordenadas na forma de seus vetores posições
r1 , r2 , . . . , rN , possuindo, portanto, 3N graus de liberdade. Se existem m
vı́nculos, o número de graus de liberdade diminui para n = 3N − m e o
conjunto original de 3N coordenadas independentes agora envolve m coor-
denadas dependentes. Se a restrições são holonômicas, as coordenadas de-
pendentes podem ser eliminadas. Dessa forma, podemos transformá-las em
n coordenadas q1 , q2 , . . . , qn expressas em termos de funções do tipo:

qi (r1 , . . . , rN , f1 , . . . , fm ), i = 1, . . . , n . (4)

Essas coordenadas qi são livres e são chamadas de coordenadas general-

izadas. Damos o nome de coordenada generalizada para qualquer conjunto
de quantidades que completamente especificam o estado do sistema. As es-
colha dessas são comumente sugeridas na formulação dos problemas, e as
transformações acima não precisam ser feitas explicitamente. De fato, a es-
colha de um conjunto de coordenadas generalizadas não é única. Além das
coordenas generalizadas, é útil definir também uma outra grandeza que con-
siste das derivadas temporais de q̇j que, em analogia é a nomenclatura para
coordenadas retangulares, são chamadas de velocidades generalizadas [?].

5 MECÂNICA HAMILTONIANA
O movimento de corpos formou um dos objetos de pesquisas mais impor-
tantes dos pioneiros da fı́sica, de seus estudos desenvolveu-se um vasto campo
chamado mecânica. O conceito de força, estabelecido por Isaac Newton, ape-
sar de ser muito aplicado na engenharia e ter se mostrado eficaz na obtenção
de diversas informações de interesse de vários sistemas, esse não é o único uti-
lizado para o estudo do movimento. Muitas vezes a descrição do movimento
no formalismo Newtoniano se torna demasiadamente complicado. Para evitar
tais problemas da aplicação dessa teoria a certos problemas, outros métodos
foram desenvolvidos [?].
A mecânica Hamiltoniana é uma reformulação de mecânica clássica que
faz as mesmas previsões que a Newtoniana, usando um formalismo matemático
diferente. Além disso, o princı́pio de Hamilton pode ser utilizado em vários

4
fenômenos fı́sicos nos quais a formulação newtoniana utilizando forças não se
mostra prático. Esse novo formalismo se baseia na ideia de que a ocorrência
de fenômenos fı́sicos pode ser caracterizada pela extremização de determinas
grandezas. No caso da formulação Hamiltoniana, estamos falando da Ação
Clássica. Essa grandeza é um escalar que representa a energia total disponı́vel
para o sistema executar determinado movimento. Se as energias potencial V
e cinética T de um sistema forem bem definidas, podemos escrever a Ação
Clássica como sendo: Z t2
S= (T − V ) dt , (5)
t1
onde os limites de integração se referem aos instantes inicial e final do movi-
mento.
O princı́pio de Hamilton diz que, supondo que uma partı́cula, em um
campo gravitacional, por exemplo, se mova livremente de um ponto inicial 1
para um ponto final 2, a trajetória do movimento será aquela que minimiza
a ação. Dessa forma, caso fosse calculado a energia cinética em cada instante
e dela fosse subtraı́da a energia potencial, integrando em relação ao tempo
durante todo o caminho, a trajetória real será aquela cujo o valor dessa
integral é o menor quando comparado ao dos demais caminhos possı́veis [?].
Cada trajetória terá um valor para a ação, o problema se torna então
encontrar aquela cujo esse valor é o menor e, para isso, deve-se empregar
cálculo variacional.O problema de se extremizar um funcional foi estudado
por Euler em 1744 [?]. Em seu texto, ele não só formulou o problema varia-
cional de forma geral mas identificou os métodos para resolve-lo. No caso
aqui tratado, como cada trajetória terá um valor para a ação, o problema se
torna então encontrar aquela para qual esse valor é o menor e, para isso, deve-
se empregar cálculo variacional. No problema original de Euler, considera-se
a extremização de uma função do tipo:
Z x2
J= f {y, y 0 ; x} dx , (6)
x1

onde f {y; y ; x} é um funcional, uma relação entre y, sua derivada y 0 e a

0

variável livre x. Procura-se portanto um y(x) que extremiza J para um dado

funcional, sendo que qualquer outra função, não importando quão próxima
de y(x), fará J aumentar seu valor. A verdadeira função que irá extremizar
J pode ser obtida a partir de todas as funções que ligam os pontos (x1 , y(x1 )
e (x2 , y(x2 ), considerando um parâmetro livre α. Dessa forma escrevemos:
y(α, x) = y(0, x) + αη(x) , (7)
onde y(0, x) representa a função procurada (cuja forma ainda não conhece-
mos). Escrevemos então a quantia J como função de α e um processo de

5
extremização irá nos dar a forma da função y(x) procurada. Procedendo
dessa forma, Z x2
J(α) = f {y(α, x), y 0 (α, x); x} dx , (8)
x1

o ponto que extremiza a função J(α) pode ser encontrada através da sua
primeira derivada:
Z x2
∂J(α) ∂
= f {y(α, x), y 0 (α, x); x} dx = 0 . (9)
∂α ∂α x1
∂
Como os limites de integração estão fixos, pode-se passar o termo ∂α pode
ser escrito dentro do integrando. Dessa forma, tem-se, pela equação 7
Z x2 
∂f ∂y 0

∂J(α) ∂f ∂y
= + dx, (10)
∂α x1 ∂y ∂α ∂y 0 ∂α

logo, Z x2  
∂J(α) ∂f df dη
= η(x) + 0 dx . (11)
∂α x1 ∂y ∂y dx
Separando em dois termos tem-se
Z x2 Z x2
∂J(α) ∂f df dη
= η(x)dx + 0
dx . (12)
∂α x1 ∂y x1 ∂y dx

A segunda integral pode ser resolvida por integração por partes. Con-
siderando que η(x1 ) = η(x2 ) = 0 a equação acima se torna
Z x2  
∂J(α) ∂f d ∂f
= η(x) − dx , (13)
∂α x1 ∂y dx ∂y 0
Z x2  
∂J(α) ∂f d ∂f
= − η(x) dx . (14)
∂α x1 ∂y dx ∂y 0
Como a condição de extremos exige e como para valores extremos α = 0, a
equação acima se torna
∂f d ∂f
− = 0. (15)
∂y dx ∂y 0
Que é conhecida como equação de Euler[?]
Para o estudo do movimento, usamos como variável independente o tempo,
então procuramos pela função q(t) que dá a evolução temporal da posição
de uma partı́cula. De acordo com o princı́pio de Hamilton, devemos então

6
expressar as energias cinética e potencial da partı́cula em termos de q(t) e
q̇ = dq
dt
. Dessa forma, queremos minimizar
Z t2
S= (T − V ) dt , (16)
t1

onde T − V é comumente denominado de Lagrangiano, L, escrito em termos

de coordenadas generalizadas qi e suas respectivas velocidades generalizadas
q̇i , tendo o tempo como coordenada independente, ou seja:

L(qi , q̇i ; t) = T − V . (17)

Considerando a equação de Euler, obtém-se

∂L d ∂L
− = 0 i = 1, . . . , n , (18)
∂qi dt ∂ q̇i
que são as equações de Lagrange para o movimento.
Nesse método, as equações de movimento são obtidas através da descrição
de algumas propriedades associadas a da partı́cula (ou sistema de partı́culas),
e sem explicitar o fato que houve um agente externo que haja sobre ela (al-
guma força, por exemplo). O princı́pio de Hamilton permite assim calcular as
equações de movimento de um corpo completamente sem recorrer ao conceito
de força. Essa é uma caracterı́stica importante pois energia é uma grandeza
escalar, logo a lagrangiana é invariante à mudanças coordenadas. Além disso,
é que em certas situações não é possı́vel explicitar todas as forças que agem
sob um corpo sendo ainda possı́vel determinar a energia cinética e potencial.
Uma lagrangiana que descreve um sistema fechado não depende explici-
tamente do tempo [?], ou seja,
∂L
= 0. (19)
∂t
Calculando a derivada temporal total de L, Utilizando as condições de
Euler, !
d X ∂L
L− ẋi = 0. (20)
dt j
∂ ẋi
Como o resultado da derivada é nulo, o termo derivado deve ser constante:
X ∂L
L− ẋi = −H . (21)
j
∂ ẋi

A função H é chamada de Hamiltoniana do sistema e ela será equivalente

à energia total do sistema se este for fechado se sua energia potencial (U )

7
for independente da velocidade e do tempo. Como H é uma função das
coordenadas, do momento e da velocidade, temos que
X  ∂H ∂H

∂H
dH = dxi + pi + dt , , (22)
i
∂x i ∂p i ∂t

logo
X ∂L ∂L

∂L
dH = ẋi dpi + ṗi dxi − dxi − dẋi − dt. (23)
i
∂x i ∂ ẋ i ∂t
Utilizando a definição de momento cancelamos os termos explicitamente de-
pendentes da lagrangiana dentro do somatório e temos
X ∂L
dH = (ẋi dpi + ṗi dxi ) − dt. (24)
i
∂t

A equação acima pode ser então comparada com a equação 22, o que torna
evidente que
∂H
= ẋi , (25)
∂pi
∂H
= −ṗi , (26)
∂xi
que são conhecidas como as equações de Hamilton do movimento. De certa
forma não há nenhum diferença fundamental entre a mecânica newtoni-
ana, mecânica lagrangiana, e a mecânica hamiltoniana. Todas irão fornecer
soluções equivalentes para a evolução do tempo de um sistema. Aquele que
você usa para um determinado problema realmente apenas se resume em qual
é mais conveniente ou mais fácil de resolver. No formalismo lagrangiano, as
equações de movimento de Lagrange descrevem uma partı́cula, por exemplo,
em termos de uma única equação diferencial de segunda ordem. O formalismo
Hamiltoniano, por outro lado, utiliza equações que descrevem o movimento
da partı́cula em termos de um sistema acoplado de duas equações diferencias
de primeira ordem.

6 Estudo de alguns sistemas dinâmicos

Na última seção foi visto o desenvolvimento das equações de Lagrange. A par-
tir daqui, faremos um exemplo em que se aplica diretamente essas equações.
Suponha que uma partı́cula esteja presa à um cı́rculo de raio R que gira
no espaço em torno de um ponto de sua curva, que é fixo, com velocidade
angular ω. Podemos mostrar que o movimento desta partı́cula na ausência

8
de um campo gravitacional é equivalente à de um pendulo plano que está na
presença de tal campo[?]. Primeiramente, para desenvolver esse problema é
útil ilustrá-lo da seguinte forma:
Considerando aqui as coordenadas retangulares x, y. Utilizando geome-
tria básica pode-se observar que essas coordenadas podem ser escritas em
termos de θ e α

x = R cos θ + R cos (α + θ), (27)

y = R sin θ + R sin (α + θ). (28)

Considerando que o cı́rculo se move com velocidade angular ω, da sua
definição temos que

θ = ωt. (29)
Logo

x = R cos ωt + R cos (α + ωt), (30)

y = R sin ωt + R sin (α + ωt). (31)

Para montar a lagrangiana é importante descobrir a energia cinética total
da partı́cula, que é dada por
1
T = m(ẋ2 + ẏ 2 ). (32)
2
Derivando as equações 30 e 31 em relação ao tempo temos

ẋ = −ωR sin (wt) − R(ω + α̇) sin (ωt + α), (33)

ẏ = ωR cos (wt) + R(ω + α̇) cos (ωt + α). (34)

Como não existe nenhuma energia potencial, a lagrangiana será dada por

1
L = T = m ω 2 R2 sin2 (wt) + 2ωR2 (ω + α2 ) sin(ωt + α) sin(ωt) + R2 (ω + α̇)2 sin2 ωt + α + ω 2 R2
2
(35)
Simplificando utilizando a relação

cos2 (a) + sin2 (a) = 1, (36)

9
 temos

1
L = m ω 2 R2 + R2 (ω + α̇)2 + 2ωR2 (ω + α̇)(sin(ωt + α̇) sin(ωt) + cos(ωt + α̇) cos(ωt)) .


2
(37)
A equação acima pode ser ainda simplificada expandindo os termos sin(ωt+
˙
α̇) e cos(ωt + alpha) utilizando as relações

sin(a + b) = sin(a) cos(b) + cos(a) sin(b),

cos(a + b) = cos(a) cos(b) − sin(a) sin(b). (38)

Dessa forma temos
1
L = m(ω 2 R2 + R2 (ω + α̇)2 + 2ωR2 (ω + α̇)(sin2 (ωt) cos(α)
2
+sin(ωt) cos(ωt) sin(α) + cos2 (ωt) cos(α) − cos(ω) sin(ωt) sin(α), (39)
o que é equivalente a
1
L = m ω 2 R2 + R2 (ω + α̇)2 + 2ωR2 (ω + α̇) cos(α


(40)
2
Agora usamos a equação de Lagrange, como R, ω, m são constantes e
α sendo a única variável, teremos somente uma equação para o movimento.
Sendo assim temos:
∂L
= −mR2 sin α(ω + α̇). (41)
∂α
O segundo termo é
d ∂L d
= mR2 (ω + α̇ + ω cos α), (42)
dt ∂ α̇ dt
d ∂L
= mR2 (α̈ − ω α̇ sin α). (43)
dt ∂ α̇
Que nos dá a equação do movimento

mR2 (α̈ − ω α̇ sin α) + mR2 sin α(ω + α̇) = 0, (44)

que é equivalente a

α̈ + ω 2 sin(α) = 0. (45)

10
 Nota-se que a equação de movimento da partı́cula acima é realmente igual
a do pendulo plano sob um campo gravitacional, que é dada por
g
θ̈ + sin(θ) = 0, (46)
l
onde g é a aceleração gravitacional e l o comprimento do pêndulo. Isso é
evidente já que a frequência angular para pequenas oscilações é dada por
r
g
ω= . (47)
l
A mecânica lagrangiana é ideal para sistemas com forças conservadoras e
evita o uso de forças de restrição, podendo ser usada em qualquer sistema de
coordenadas. Como foi brevemente visto nessa comparação, a mecânica la-
grangiana é importante não apenas por suas amplas aplicações, mas também
por promover uma compreensão mais profunda da fı́sica [?].

7 EXEMPLO HAMILTONIANA
As equações de Hamilton podem também ser utilizadas para obter as equações
de movimento de um sistema, além de outras propriedades. Por exemplo,
suponhamos que uma partı́cula,sob a influência de um campo gravitacional,
se mova em uma hélice na qual z = kθ e r (a distância entre o eixo z e a
partı́cula) é uma constante (THORTON; MARION, 2003), como mostra a
imagem:
Primeiramente, devemos identificar as energias cinética e potencial do
sistema para o calculo da Lagrangeana. A primeira é dada por
1
T = m(ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ), (48)
2
mas devido as informações dadas e o formato da trajetória, é útil tratamos
o problema em coordenadas cilı́ndricas. Para isso fazemos

x = r sin θ, (49)

y = r cos θ. (50)
Derivando em relação ao tempo, temos

ẋ = ṙ sin θ + rθ̇ cos θ, (51)

ẏ = ṙ cos θ − rθ̇ sin θ, (52)

11
 substituindo na equação 48
1
T = (ṙ2 + r2 θ̇2 + ż 2 ). (53)
2
Logo a lagrangeana é dada por
1
L = (ṙ2 + r2 θ̇2 + ż 2 ) − mgz. (54)
2
Utilizando a relação dada z = kθ, podemos simplificar o problema para
uma única variável. Além disso, como r é uma constante, o termo ṙ2 + r2 é
nulo, logo temos

1 R2 2
 
2
L= ż + ż − mgz. (55)
2 k2
Portanto, a hamiltoniana será dada por

H = pz ż − L, (56)

R2 2
 
1 2
H = pz ż − ż + ż + mgz. (57)
2 k2
Onde pz é um momento generalizado. Para descobri-lo e, consequente-
mente eliminar uma variável na equação acima fazemos
∂L
pz = , (58)
∂ ż
logo

r2 2
 
1 2
pz = m ż + 2ż , (59)
2 k2
 2 
r
pz = mż +1 . (60)
k2
Se substituirmos o pz encontrado na equação 57 obtemos

1 R2 2
 
2
H= ż + ż + mgz, (61)
2 k2
que é o equivalente a

H = T + U. (62)

12
 Ou seja, nesse caso a hamiltoniana é equivalente à energia total, indicando
que o sistema é conservativo. Análises desse tipo são uma das vantagens da
aplicação das equações de Hamilton.
Isolando ż na equação 60 e substituindo na equação 57 temos
" #
1 pz 2
H=
+ mgz . (63)
2 m kr22 + 1
Com a equação acima podemos calcular as equações de movimento de
Hamilton
∂H
− = ṗz , (64)
∂z
∂H
= ż, (65)
∂pz
dessa forma temos
∂H
− = −mg, (66)
∂z
∂H pz
= r 2 . (67)
∂pz m( k2 + 1)
Para eliminar pz podemos derivar a equação 67 e isolar p˙z
 2 
r
p˙z = mz̈ +1 . (68)
k2
,
que é coerente com o resultado obtido com a equação 60. Substituindo
na equação 66 obtemos
g
z̈ = r2
, (69)
k2
+1
que é a equação de movimento da partı́cula.

8 PROBLEMA THORTON
Consideremos uma partı́cula que se movimenta na superfı́cie de um parábola
z = cr2 em um cı́rculo de raio R com velocidade angular ω. A partir daqui
vamos descobrir a equação do movimento e analisar o espaço de fase desse sis-
tema. Em mecânica clássica, o espaço de fase é um espaço que engloba todos

13
os possı́veis estados fı́sicos de um sistema, ou seja, a configuração espacial, as
velocidades associadas às partı́culas e o momento p. De fato, só é necessário
sabe tanto a posição quanto o momento para determinar o comportamento
futuro de um sistema. Espaço de fase se resume a plotar o memento e a
posição de n partı́culas em um mapa com 2n dimensões, podendo descrever
as orbitas destas. Um sistema em uma dimensão contendo 1 partı́cula, pode
ser especificado como uma função do tempo, caso x(t) e ẋ(t) forem dados.
Enquanto o tempo varia, o ponto P(x,ẋ) que descreve o estado da partı́cula,
ira se mover ao longo de um caminho no plano de fase, que será diferente
para cada condição inicial. A totalidade de todos esse possı́veis caminhos
constituı́ o diagrama de fase do sistema.
Como foi feito no problema cuja partı́cula de movia em uma hélice, é mais
conveniente utilizar as coordenadas cilı́ndricas. Dessa forma, a energia cinética
da partı́cula é dada por
m 2 
T = ṙ + rθ̇2 + ż 2 . (70)
2
Mas devido a equação de vı́nculo sabemos que as variáveis r, z e θ não
são independentes. De fato temos

ż = 2crṙ, (71)
e considerando que θ = ωt, a equação 70 se torna
m 2
ṙ + 4c2 r2 ṙ2 + r2 ω 2 .


T = (72)
2
Tomando o vértice da parábola como o ponto de interseção entre os eixos,
a energia potencial é nula quando z = 0 e temos que

U = mgz. (73)
Com as equações 72 e 73 podemos escrever a lagrangiana
m 2
ṙ + 4c2 r2 ṙ2 + r2 ω 2 − mgz .


L= (74)
2
A partir dela podemos encontrar a equação do movimento. Para isso
fazemos
∂L
= m(4c2 ṙ2 r + rω 2 − 2gcr ), (75)
∂r
d ∂L m
= (2r̈ + 16c2 ṙ2 r + 8c2 r̈r2 ) . (76)
dt ∂ ṙ 2

14
 A equação do movimento é portanto

r̈(1 + 4c2 r2 ) + ṙ2 (4c2 r) + r(2gc − ω 2 ) = 0 . (77)

Para fazer o diagrama de fase, é útil tornar a equação acima adimensional,
isso evita complicações com unidades, permite uma análise mais abrangente
do problema e pode ser facilmente adaptado para qualquer unidade se for
necessário posteriormente. Observando o primeiro termo dessa equação nota-
se que os termos que se somam, ou seja, 1 e 4c2 r2 , precisam possuir a mesma
unidade. Dessa forma, concluı́-se que o número 4c2 r2 deve ser adimensional
e, para que isso seja verdade, já que r2 tem unidade de comprimento ao
quadrado, c2 deve ter o inverso disso, ou seja
 2 1
c = . (78)
[comprimento2 ]
Dessa forma podemos definir uma variável adimensional q e sua derivada
temporal:

q = 2cr, q̇ = 2cṙ . (79)

Substituindo esses termos na equação do movimento, obtemos

q̈ q̇ 2 qω 2
(1 + q 2 ) + q + gq − = 0, (80)
2c 2c 2c
dividindo a equação pela constante g tem-se

q̈ 2 q̇ 2 qω 2
(1 + q ) + q+q− = 0. (81)
2gc 2gc 2cg
Nota-se que o termo 2gc aparece várias vezes na equação, seguido por
uma derivada temporal. As unidades desse termo são
   
comprimento 1 1
[gc] = = , (82)
tempo2 comprimento tempo2
dessa forma podemos definir um número adimensional dado por
p
τ 2 = (2gc) t , dτ = 2gcdt . (83)
Logo a equação 81 se torna
2
d2 q ω2
  
2

dq
1 + q +q +q+q = 0. (84)
dτ 2 dτ 2gc

15
 Em sistema dinâmicos, é útil colocar as equações do movimento em função
de um único parâmetro. Além de simplificar o problema, essa mudança fa-
ω2
cilita a análise no espaço de fase. Para tanto, temos que substituir o termo 2gc
por um único parâmetro. Considerando que já se trata de um adimensional
podemos fazer

ω2
λ= . (85)
2gc
O sentido fı́sico desse novo parâmetro deve ser interpretado como a pro-
porção entre a atração gravitacional e a velocidade angular. Portanto, λ deve
ser uma grandeza positiva. A equação do movimento se torna
 2
d2 q 2

dq
2
1+q +q + q (1 − λ) = 0 , (86)
dτ dτ
Para realizar a análise do espaço de fase deve-se fazer o gráfico de uma
variável por sua temporada temporal Com o intuito de obter essas variáveis
e possivelmente a energia total do sistema, faremos uso da hamiltoniana. Em
muitos casos, as coordenadas utilizadas no espaço de fase são as variáveis
canônicas da mecânica hamiltoniana. Se essas forem usadas, o movimento
das partı́culas no espaço de fase exibe propriedades que levam a resultados
importantes em ramos da termodinâmica e fı́sica estatı́stica.
Como foi visto, é necessário utilizando a lagrangiana e ao se aplicar as relações
das equações 83 e 85 obtemos
mg 0 2 mg 2 mg 2
L= q (1 + q 2 ) + λq − q , (87)
4c 4c 4c
dq
na qual q 0 é equivalente a dτ . A partir dessa equação podemos calcular o
momento generalizado p, fazendo
∂L mg
p= 0
= (1 + q 2 )q 0 . (88)
∂q 2c
A partir desse resultado, podemos calcular a hamiltoniana do sistema
considerando que
H = qp0 − L(q, q 0 , τ ), (89)
obtemos
c 2 mg
H= 2
p + (1 − λ)q 2 . (90)
mg(1 + q ) 4c
Com a expressão da hamiltoniana é possı́vel encontrar a relação entre a
coordenada q e o momento generalizado p, para isso utilizamos a equação 25,
que resulta em
∂H 2c
q0 = = p, (91)
∂p mg(1 + q 2 )

16
que é condizente com o resultado obtido anteriormente com a lagrangiana.
Já que a hamiltoniana possuı́ unidades de energia e considerando que q 0 é
um adimensional , para que a igualdade na equação 91 seja verdadeira, o mo-
mento generalizado p deve ter unidades de energia. De fato, essas unidades
não são usuais para tal grandeza, mas por se tratar de coordenadas gener-
alizadas essas situações podem ocorrer. Para encontrar o adimensional de p
fazemos
2c
p̃ = p. (92)
mg
Para construir posteriormente o espaço de fase, se faz necessário encontrar
a derivada temporal adimensional de p̃. Para tanto, aplicamos a regra da
cadeia
dp̃ dp̃ dp
= . (93)
dτ dp dτ
Podemos utilizar a equação 26 para resolver o lado esquerdo da expressão
acima. Dessa forma fazemos
dp ∂H cp2 2q mg
=− = 2
− (1 − λ)2q , (94)
dτ ∂q mg (1 + q ) 4c
substituindo o resultado obtido na equação 93 encontramos
dp̃ p̃2 q
= − (1 − τ )q . (95)
dτ (1 + q 2 )2
Como foi dito, se forem conhecidos, em um dado o tempo, tanto as
posições quanto os momentos das partı́culas do sistema, o movimento do sis-
tema pode ser determinado se tomarmos essas quantidades como condições
iniciais. Obtendo a variação temporal de q e p podemos fazer o espaço de fase
do movimento. Podemos definir uma configuração no espaço com s dimensões
utilizando coordenadas generalizadas qj , em que cada ponto representa certo
estado do sistema. Se usarmos um espaço dimensional com 2s dimensões
que consiste de qj e do momento generalizado pj representar ambas posições
e momentos de todas as partı́culas. Essa generalização é conhecida como
espaço de fase hamiltoniano [?]. Nesse caso e em muitos outros, as coorde-
nadas utilizadas são as variáveis canônicas da mecânica hamiltoniana. Se
essas forem usadas, o movimento das partı́culas no espaço de fase exibe pro-
priedades que levam a resultados importantes em ramos da termodinâmica
e fı́sica estatı́stica[?].
Para pequenos valores de p a partı́cula entra em um estado oscilatório, sendo
que os pontos de mı́nimo e máximo ocorrem quando a velocidade da partı́cula
muda de sentido alcançando os pontos que definem a amplitude do movi-
mento, onde p = 0:

17
 Figure 1: q e p em função do tempo.

Se fornecermos uma energia maior para o sistema, o momento variará

próximo ao vértice da parábola e a periodicidade do movimento sofrerá uma
pequena alteração e q perderá o caráter senoidal:

Figure 2: q e p em função do tempo.

Se aumentarmos ainda mais a energia do sistema, esse efeito será mais

acentuado:
Analisando o espaço de fases fica evidente que a ocorrência de outros
pontos nos quais a velocidade do movimento diminuı́ em módulo ocorre para
valores energia indefinidamente maiores. È interessante descobrir a partir de
qual valor da hamiltoniana do sistema ou para quais valores de iniciais das
variáveis isso ocorre.

18
 Figure 3: q e p em função do tempo.

Figure 4: Espaço de fases do sistema.

No gráfico acima, cada linha de cor diferente possuı́ a mesma energia para
todos os seus pontos. Nota-se que todos os movimento são indefinidamente
periódicos já que todas as linhas formam caminhos fechados. A movimento
representado em azul é o único em que q possuı́ um caráter senoidal e seu p
um único máximo.
Como o sistema é conservativo, temos H é equivalente à energia total do
sistema. Dessa forma, o problema se torna descobrir quais valores de dessa
variável resultam em mais um ponto extremo no espaço de fases. Para de-
scobrir os pontos crı́ticos, fazemos

dp̃/dτ
= 0, (96)
dq/dτ

19
o que resulta em
p̃q q(1 + q 2 )
− (1 − λ) = 0 . (97)
1 + q2 p̃
Uma solução é a trivial, q = 0, que pode ser observada com facilidade através
do espaço de fase. Nos casos em que essa condição não é verdadeira podemos
dividir a equação por q e isolar o momento, obtendo
p̃2 = (1 + q 2 )(1 − λ) . (98)
Para entender como a condição acima se relaciona com a energia total do
sistema, utilizamos a expressão da hamiltoniana. Para isso, substituı́mos o
p adimensional da equação 92 na equação 90, que resulta em
p̃ = 4H − (1 − λ)q 2 (1 + q 2 ) .


(99)
Igualando essa expressão com a equação 98 chegamos à seguinte relação
4H
2q 2 = − 1. (100)
1−λ
Como a nossa condição é que q não é nulo, a igualdade acima só é possı́vel
se
1−λ
H> . (101)
4
Logo, se tal condição for satisfeita, o movimento apresentará três pontos
periódicos em que a velocidade muda de sentido.

Figure 5: Espaço de fases do sistema.

A influência do parâmetro é evidente nessa caso, quando diminuı́mos o

valor de λ a energia necessária será maior, o que resulta na atenuação das
inflexões encontradas.

20
9 EXEMPLO HAMILTONIANA PENDULO
SIMPLES
A mecânica hamiltoniana também pode ser utilizada para estudar completa-
mente o movimento de um pêndulo simples em duas dimensões. Por exemplo,
para um dado pêndulo de massa m e de comprimento l, a energia cinética T
é dada por
1
T = m(ẋ2 + ẏ 2 ) , (102)
2
e a energia potencial do sistema é

U = mgy . (103)

Como o movimento de um pêndulo cujo l é constante descreve um arco,

podemos utilizar as coordenadas polares para descrever o movimento em
termo de uma só variável, ao invés de duas. Por relações trigonométricas
percebe-se que x e y estão relacionadas com essas coordenadas da seguinte
maneira

x = l sen θ, (104)
y = l cos θ . (105)

Sendo assim, a lagrangiana do sistema é dada por

1
L = ml2 θ̇2 − mgl(1 − cos θ) . (106)
2
Para encontrar o espaço de fases e então analisar o movimento, devemos
derivar o momento e obter a energia total do sistema. Para isso, devemos
encontrar a hamiltoniana, que pode ser derivada a partir da expressão acima.
Dessa forma, fazemos
H = pθ θ̇ − L(θ, θ̇, t) . (107)
O momento generalizado qθ pode ser encontrado com a equação
dL
pθ = , (108)
dθ
que resulta em
pθ = ml2 θ̇ . (109)
Uma vez que o momento angular da partı́cula no movimento de um pêndulo
simples é o produto de sua massa m, distância ao eixo l e velocidade lθ̇,
o momento generalizado é, pelo o que foi encontrado, equivalente à essa

21
grandeza.
Isolando-se θ̇ e substituindo-o na equação 107 temos
p2
H= + mgl(1 − cosθ) . (110)
2ml2
Nota-se que a hamiltoniana obtida é equivalente à energia total do sistema,
ou seja, esse movimento é conservativo. Considerando que não há força dissi-
pativas atuando e que o sistema está isolado, isso era esperado. Sendo assim,
na futura análise do espaço de fase, poderemos variar os parâmetros com
uma energia total fixa, ou inverso.

A equação do movimento pode ser obtida igualando a equação 26:

∂H
p˙θ = − = −mgl sen θ . (111)
∂θ
com a derivada da expressão 109, que resulta em
g
θ̈ + sen θ = 0 . (112)
l
Para deixar a equação acima em termo de apenas quantidades adimensionais,
podemos dividi-la por gl , o que possibilita substituir a variável t por um
pg
adimensional τ dado por l
t. Isso é possı́vel pois a constante g possuı́
unidades de aceleração e l de distância. Dessa forma, a razão entre essas
duas grandezas resulta em um termo com unidades de inverso de tempo ao
quadrado. Assim, a equação 112 se passa a ser

θ00 + sen θ = 0 . (113)

Com o intuito de posteriormente construir o espaço de fase, isolamos θ

na equação 109. No entanto, a derivada temporal obtida deq θ não é adimen-
sional, na verdade, para obtê-la temos que substituir dt por gl dτ . Como foi
dito anteriormente, o momento generalizado pθ é equivalente à o momento
angular da partı́cula, possuindo assim as mesmas unidades. Dessa forma,
podemos definir um momento generalizado adimensional dado por
p √
p˜θ = 3 g = θ0 , (114)
ml 2
que é um resultado usual considerando que a equação 114 só possuı́ termos
adimensionais, o que levou à ausência da massa (m) no lado direito da ex-
pressão.

22
 Finalmente, devemos encontrar a variável adimensional de p˙θ ,Como já
obtivemos ṗ na equação 111, podemos utilizar a regra da cadeia para obter
p˜0θ :
dp˜0 dp dt
p˜0θ = θ = − sen θ (115)
dp dt dτ
Resultado que corresponde a equação do movimento encontrada anterior-
mente.

Com a variação temporal de θ e p̃θ é possı́vel fazer o gráfico θ(t) e p̃θ(t) ,

que é equivalente ao momento angular L(t). Para pequenos valores iniciais de
θ e L o movimento do pêndulo se resume a pequenas oscilações restringidas
pela amplitude, que é definida pela energia inicial do sistema:

Figure 6: θ × t e θ t

Nota-se que ambas as curvas possuem um forma muito similar, como se as

funções senoidais se diferenciassem apenas pelo valor da fase. De fato, nessas
condições em que θ é muito pequeno o seno desse ângulo é aproximadamente
equivalente a essa variável. Sendo assim, pela equação 115 temos que θ ≈ L.
Para valores de energia maiores com os quais resultam em um valor maior
de momento ou para valores altos de θ, o comportamento senoidal de L visto
anteriormente desaparece:
Nessa caso um valor maior de momento foi utilizado. Dessa forma, o
pêndulo consegue atingir um ponto suficientemente alto para formar um
ângulo θ com a vertical de forma que a aproximação mencionada anteri-
ormente não seja verdadeira.
Um tipo de movimento diferente dos anteriores pode ser obtido quando é

23
 Figure 7: θ × t e θ t

fornecido ao pêndulo uma energia suficiente grande para que ele ultrapasse
o ponto vertical mais alto:

Figure 8: θ × t e θ t

Nesse caso, θ irá aumentar indefinitivamente e o movimento deixará de

ser periódico. A energia necessária para isso ocorrer pode variar dependendo
do valor inicial de θ. No gráfico, as retas ocorrem quando o pêndulo está
próximo ao ponto mais alto do movimento (θ = nπ, em que n é um número
inteiro) e os aumentos repentinos ocorrem devido ao aumento da energia
cinética durante a realização da volta. Quando o ângulo inicial é maior e
mantendo o momento angular anterior resulta em uma energia total maior.
Dessa forma, o pêndulo se moverá mais rapidamente, como é ilustrado pelo
gráfico:

24
 Figure 9: θ × t e θ t

Caso o ângulo inicial for π, o pêndulo estará em completo equilı́brio, sendo

muito instável. Nesse caso, qualquer variação de energia no sistema seria
capaz de faze-lo realizar uma volta completa, resultando em um movimento
similar ao dois últimos gráficos.
Podemos considerar as variáveis L(t) e θ(t) como coordenadas de um plano
bidimensional, o espaço de fases. Conforme o tempo varia, um ponto nesse
gráfico que descreve o estado do pêndulo vai se mover ao longo de um caminho
nesse espaço e cada diferente condição inicial levará a um caminho diferente:

Figure 10: Espaço de fases do pêndulo.

Cada ponto de uma mesma linha possuı́ a mesma energia cinética que
os demais. Para pequenas oscilações, temos linhas fechadas formando uma

25
figura oval. Conforme aumentamos a energia inicial do sistema ou θ(0),
vemos a o aumento da excentricidade, caracterizando a perda do caráter
senoidal de L, como já foi discutido. Uma transição de fase pode ser obser-
vada quando o pêndulo consegue realizar voltas completas. Nesse caso, o θ
aumenta indefinidamente, o que leva a perda do caráter orbital no espaço de
fases.

10 Conclusão
Este trabalho versa sobre a mecânica hamiltoniana, a mecânica lagrangiana
e a aplicação destas no estudo de sistemas dinâmicos. Como foi visto, essa
abordagem não-newtoniana da mecânica possibilita a resolução mais sim-
plificada de diversos problemas, além de possibilitar análises que resultam
no esclarecimento do movimento. No caso do pêndulo simples, foi possı́vel
perceber a mudança na dinâmica quando as oscilações não são pequenas e
a existência de uma transição de fase quando a partı́cula consegue realizar
uma volta completa, seja por causa da energia ou ângulo inicial. Além disto,
na análise da partı́cula se movendo em uma parábola, foi visto a influência
do parâmetro para o sistema, além dos diferentes movimentos que podem
ocorrer ao se mudar as condições iniciais.

26