Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Arquivototal PDF
Arquivototal PDF
Transformações Geométricas no
Plano e no Espaço †
por
sob orientação do
Agosto/2013
João Pessoa - PB
†
O presente trabalho foi realizado com apoio da CAPES, Coordenação de Aperfeiçoamento de
Quero agradecer a Deus, pela vida, saúde e coragem que me deu, para a conclusão
do curso;
A minha mãe Maria das Dôres, a minha avó Maria das Neves e aos meus irmãos
Renê, Maria Reny e Renan, pelo incentivo e apoio que me ofereceram durante todo
o curso, como também durante toda a jornada até aqui;
vi
Abstract
vii
Sumário
3 Quatérnios 52
3.1 Fundamentos Históricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.1.1 Operações com Quatérnios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.1.2 Propriedades Algébricas dos Quatérnios . . . . . . . . . . . . 59
3.1.3 Quatérnios Unitários . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.1.4 Quatérnios e Rotações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.1.5 Composições de Rotações no Espaço . . . . . . . . . . . . . . 65
viii
Referências Bibliográcas 68
Lista de Figuras
0
1.1 Transformação de p em p no plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2
1.2 Transformação de dilatação no plano R . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Dilatação ou contração na direção do eixo x . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4 Dilatação ou contração em relação ao eixo y . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5 Projeção ortogonal do plano sobre o eixo x . . . . . . . . . . . . . . . 10
2
1.6 Transformação de escala no R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.7 Transformação de espelhamento em relação ao eixo x . . . . . . . . . 12
1.8 Transformação de espelhamento em relação ao eixo y . . . . . . . . . 13
1.9 Transformação de espelhamento em relação a origem . . . . . . . . . 14
1.10 Transformação de espelhamento em torno da reta y = −x . . . . . . . 15
1.11 Transformação de espelhamento em torno da reta y=x.
. . . . . . . 16
2
1.12 Transformação de rotação no R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.13 Dedução direta da matriz de rotação . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.14 Transformação versus mudança de base . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.15 Transformação de cisalhamento em x . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.16 Transformação de Translação no plano . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2
1.17 Imersão do R no sistema homogêneo xh , yh e w . . . . . . . . . . . . 28
0
2.1 Transformação de p em p no espaço . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2 Transformação de reexão em relação ao plano xOy . . . . . . . . . . 34
2.3 Transformação de reexão em relação ao plano xOz . . . . . . . . . . 35
2.4 Transformação de reexão em relação ao plano yOz . . . . . . . . . . 36
2.5 Transformação de reexão em relação ao eixo x . . . . . . . . . . . . 37
2.6 Transformação de reexão no espaço em relação a origem . . . . . . . 38
2.7 Rotação em torno dos eixos cartesianos . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.8 Rotação em relação ao eixo x no espaço . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.9 Rotação em torno de um eixo qualquer . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.10 Rotação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.11 Instanciação de objetos num braço mecânico simples . . . . . . . . . 50
2.12 Eixos locais do braço mecânico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
x
Introdução
No ensino médio, quando os alunos tem os primeiros contatos com os conteúdos
o
de matrizes, determinantes, trigonometria e funções (este já introduzido no 9 ano
do ensino fundamental), eles têm a ideia equivocada que esses conteúdos são apenas
meros procedimentos matemáticos para cálculos sem nenhuma utilidade, além do
colégio. Visamos neste trabalho, desmiticar esta ideia. Como observado em [6]
as transformações geométricas tem diversas aplicações na área da computação grá-
ca, pois permite alterar, modelar e manipular os objetos que estão contidos numa
determinada cena. Por exemplo, mudanças em orientações, tamanho e forma dos
objetos. Elas tem grande importância na descrição da forma e dos movimentos em
cenários virtuais. Uma cena por mais complexa que pareça, pode ser reduzida a
uma mais simples, basta observar que cada componente da cena pode ser observado
como um conjunto de subcomponentes, assim algumas podem ser reduzidas a for-
mas geométricas planas mais simples como triângulos, quadrados, pentágonos entre
outros ou guras espaciais mais usuais como cubo, cilindro, cone , esfera, etc. A par-
tir dessas formas geométricas utilizando as transformações de forma e movimento,
podemos gerar modelos de cenas mais complexos. Pretendemos mostrar que os con-
ceitos de matrizes, determinantes, trigonometria e principalmente funções são de
extrema importância no desenvolvimento da teoria das transformações geométricas.
Este trabalho será dedicado ao estudo das transformações geométricas no Plano e
no Espaço, assim como o estudo dos quatérnios, estrutura que facilita o estudo das
rotações no espaço. O nosso trabalho está escrito como segue:
No Capítulo 1, introduzimos os conceitos elementares das transformações no
Plano tendo como foco as transformações geométricas: dilatação ou contração, es-
cala, espelhamento ou reexão, rotação, cisalhamento e translação. Ainda neste
capítulo obtivemos a representação matricial de cada transformação.
O Capítulo 2 é dedicado ao estudo de algumas transformações geométricas no
Espaço Euclidiano. Mais especicamente, estudamos as rotações em torno dos eixos
ordenados. Também introduzimos os ângulos de Euler objetivando uma forma mais
simples de representar uma rotação no Espaço.
Finalmente no Capítulo 3 deste trabalho, introduzimos o Grupo dos Quatérnios
e usamos esta estrutura para encontrar uma outra forma de representar uma rotação
no Espaço.
xi
Capítulo 1
Transformações Geométricas no
Plano
Nesta seção vamos nos dedicar ao estudo das transformações no plano, tendo
como foco as transformações lineares: escala, rotação, reexão e cisalhamento. Pri-
2
meiro vamos denir o que é uma transformação no R . Também chamada de função
ou aplicação no plano.
T(p) = p0
ou
x0
x
T = ,
y y0
x −
→
onde p = , corresponde as coordenadas do vetor op, sendo o a origem do
y
sistema cartesiano.
0
Observe que o vetor p é transformado no vetor p por uma transformação T :
R2 −→ R2 como indica a gura abaixo:
1
Transformação no Plano Capítulo 1
0
Figura 1.1: Transformação de p em p no plano
• ∀u, v ∈ E, u + v ∈ E.
• ∀λ ∈ R, ∀ ∈ E, λu ∈ E.
2
Transformação no Plano Capítulo 1
(u + v) + w = u + (v + w). (associatividade)
u + 0 = 0 + u = u. (elemento neutro)
3. Para cada vetor u ∈ E, existe um vetor em E, denotado por −u, para o qual
u + v = v + u. (comutatividade)
λ(u + v) = λu + λv.
(λ1 + λ2 )u = λ1 u + λ2 u.
3
Matriz Associada a Transformações Lineares Capítulo 1
4
Matriz Associada a Transformações Lineares Capítulo 1
5
Transformação Linear de Dilatação ou Contração no Plano Capítulo 1
Fazendo-se
1 a 0 c
T = e T = ,
0 b 1 d
temos que:
x a c
T = x + y.
y b d
ax cy
= +
bx dy
ax + cy
=
bx + dy
a c x
=
b d y
= Mp,
6
Transformação Linear de Dilatação ou Contração no Plano Capítulo 1
7
Transformação Linear de Dilatação ou Contração no Plano Capítulo 1
x x
Exemplo 2 A transformação T
2
: R −→ R 2
, T
y
=3
y
representa uma
x λx λ 0 x
T = = ,
y y 0 1 y
com λ > 0.
Observe que:
8
Transformação Linear de Dilatação ou Contração no Plano Capítulo 1
x x 1 0 x
T = = ,
y λy 0 λ y
com λ > 0.
e T seria a projeção ortogonal do plano sobre o eixo x, como podemos ver pela gura.
9
Transformação de Escala no Plano Capítulo 1
s1 0
M = ,
0 s2
pois
s1 x s1 0
x
T(p) = = .
s2 y 0 s2 y
10
Transformação de Espelhamento ou Reexão no Plano Capítulo 1
x x
T = .
y −y
11
Transformação de Espelhamento ou Reexão no Plano Capítulo 1
1 0
M = .
0 −1
De fato,
x 1 0 x
= .
−y 0 −1 y
x −x
T = .
y y
12
Transformação de Espelhamento ou Reexão no Plano Capítulo 1
−1 0
M = .
0 1
De fato,
−x −1 0 x
= .
y 0 1 y
x −x
T = .
y −y
13
Transformação de Espelhamento ou Reexão no Plano Capítulo 1
−1 0
M = .
0 −1
De fato,
−x −1 0 x
= .
−y 0 −1 y
x −y
T = .
y −x
14
Transformação de Espelhamento ou Reexão no Plano Capítulo 1
0 −1
M = .
−1 0
De fato,
−y 0 −1 x
= .
−x −1 0 y
x y
T = .
y x
15
Transformação de Rotação no Plano Capítulo 1
0 1
M = .
1 0
De fato,
y 0 1 x
= .
x 1 0 y
16
Transformação de Rotação no Plano Capítulo 1
y
sen α = → y = r sen α
r
x
cos α = → x = r cos α
r
assim podemos escrever o vetor p em função de cos e sen, isto é,
r cos α
p= .
r sen α
17
Transformação de Rotação no Plano Capítulo 1
x r cos (α + θ)
R(p) =R = ,
y r sen (α + θ)
x0
0 0
como R(p) = p e p = , concluirmos que
y0
x0
r cos (α + θ)
= .
y0 r sen (α + θ)
Utilizando as fórmulas trigonométricas (1.1) e (1.2) obtemos
x0
r cos α cos θ − r sen α sen θ
= .
y0 r cos α sen θ + r sen α cos θ
Desde que x = r cos α e y = r sen α temos que
0
x x cos θ − y sen θ cos θ −sen θ x
0 = = ,
y x senθ + y cos θ sen θ cos θ y
ou seja, a matriz de rotação de um ângulo θ em torno da origem é
cos θ −sen θ
M = ,
sen θ cos θ
o que prova o resultado desejado.
Poderíamos ter encontrado a matriz de uma transformação de rotação de uma
maneira mais simples se observarmos que as colunas da matriz de rotação são as
coordenadas dos vetores { e1 , e2 } transformados pela transformação R, isto é:
1 cos θ
e =R
R( 1 )
0
=
sen θ
e
0 −sen θ
R( 2 )e =R 1
=
cos θ
.
18
Produto Interno e Rotação Capítulo 1
e)1 e) 2
Como M = R( R( , segue que
cos θ −sen θ
M = .
sen θ cos θ
19
Produto Interno e Rotação Capítulo 1
• u · v = v · v;
• (u + v) · w = u · w + v · w;
√
k vk = v · v.
T
onde M é a matriz transposta de M.
Demonstração:
2
Sejam u, v ∈ R , tais que T( 1 ) e = e =
u e T( 2 ) v, onde u =
a c
e v = . Então a matriz de transformação será
b d
a c
M = ,
b d
T a b
M = .
c d
Logo
20
Produto Interno e Rotação Capítulo 1
T a b a c
M M =
c d b d
a2 + b2 ac + bd
=
ca + db c2 + d2
u·u u·v
=
v·u v·v
kuk2 u · v
= 2 ,
v · u k vk
u · v = kukkvk cos β
onde β é o ângulo formado pelos vetores u e v.
u · v = 0.
Denição 7 Dizemos que um vetor u é unitário se sua norma for igual a 1, isto é:
kuk = 1.
u
u = .
kuk
21
Produto Interno e Rotação Capítulo 1
u u u ·u kuk2
· = = =1
k uk k uk kuk2 kuk2
u
e, portanto é unitário.
kuk
Denição 8 Dois vetores u e v são ortonormais se, somente se, ambos forem uni-
tário e ortogonais entre si, isto é:
u ·v=0
e
kuk = kvk = 1.
cos θ
Exemplo 4 A matriz M de rotação no plano é ortonormal, pois temos u =
sen θ
−sen θ
e v = , logo
cos θ
e √ √
kuk = kvk = cos2 θ + sen2 θ = 1 = 1.
u · v = v · u.
M
T
= M−1 .
T
kuk2 u · v 1 0
M M = 2 = = I,
v · u k vk 0 1
22
Produto Interno e Rotação Capítulo 1
ux = cos (−θ);
uy = −sen (−θ);
vx = sen (−θ);
vy = cos (−θ);
assim:
cos (−θ) sen (−θ)
u = e v = ,
−sen (−θ) cos (−θ)
como as colunas da matriz de transformação são as coordenadas dos vetores trans-
formados, então a matriz M de rotação de um ângulo −θ será:
23
Transformação de Cisalhamento no Plano Capítulo 1
cos (−θ) sen (−θ)
M = ,
−sen (−θ) cos (−θ)
más cos (−θ) = cos θ e sen (−θ) = −sen θ , logo:
cos θ −sen θ
M = ,
sen θ cos θ
portanto
x0
u cos θ −sen θ x
= = ,
v y0 sen θ cos θ y
como queríamos demonstrar.
Temos ainda que se escrevemos a matriz de rotação de um ângulo −θ teríamos
a matriz
cos (−θ) −sen (−θ) ux uy cos θ sen θ
A = = = .
sen (−θ) cos (−θ) vx vy −sen θ cos θ
T cos θ −sen θ
A = = M.
sen θ cos θ
Através dessa igualdade podemos concluir que para rotacionar um vetor em um
ângulo −θ basta tomar a transposta da matriz de rotação M, isto é, dado um vetor
2
p do R temos que:
x0
0 cos θ −sen θ x
p = = = Mp
y0 sen θ cos θ y
e
x00
00 cos θ sen θ x
p = = = MT p ,
y 00 −sen θ cos θ y
0 00
onde p é o vetor rotacionado de p em um ângulo θ e p é obtido do mesmo vetor p
numa rotação de um ângulo −θ.
24
Transformação de Cisalhamento no Plano Capítulo 1
x0
x + y tg γ 1 tg γ x
T(p) = = = .
y0 y 0 1 y
A ordenada permanece inalterada e a abscissa sofre um acréscimo k ∈ R, isto é:
y 0 = y e x0 = x + k
k
como tg γ = → k = y tg γ , temos
y
x0 = x + y tg γ,
o que prova o resultado desejado.
25
Transformação de Translação no Plano Capítulo 1
1 0
M = .
tg β 1
Se o cisalhamento ocorrer em ambas direções a matriz de transformação será
1 tg γ
M =
tg β 1
pois teríamos
x0
x + y tg γ 1 tg γ x
= = .
y0 x tg β + y tg β 1 y
x0
x α
T(p) = = + = p + t.
y0 y β
26
Espaço Homogêneo Capítulo 1
A transformação de translação não é linear pois não transforma o vetor nulo nele
mesmo, pois
0 α
T(0) = + = t 6= 0.
0 β
Como a translação não é linear ela não pode ser escrita na forma
x0
a c x
T(p) = = = Mp,
y0 b d y
com a, b, c e d constantes reais.
Escrevendo a translação na forma matricial temos que
x0
x α 1 0 x α
= + = + .
y0 y β 0 1 y β
Porém esta forma diculta a escrita de composição de transformações, pois se
temos duas transformações lineares digamos M1 e M2 a sua composta é dada por
M2 M1 , mas no caso de as transformações serem do tipo T(p) = Mp+t a composição
apresenta uma certa diculdade na escrita quando o número de transformação vai
aumentando.
27
Espaço Homogêneo Capítulo 1
isto é, sendo um plano do R3 com a componente z igual a uma constante real w, assim
o plano seria visto como um espaço de dimensão três chamado de espaço homogêneo
2
onde as coordenadas x e y do
R seriam vista como coordenadas homogêneas xh , yh
x
ew, portanto um vetor p = do plano será representado no espaço homogêneo
y
xh
por yh .
w
As coordenadas do espaço homogêneo são chamadas de de homogêneas ou pro-
jetivas.
Para nosso estudo vamos considerar w = 1, então uma transformação de trans-
2
lação de vetores do R pode ser vista como uma transformação linear de vetores que
estão no plano z = 1.
28
Espaço Homogêneo Capítulo 1
Assim
x0
1 0 tx x
y 0 = 0 1 ty y
1 0 0 1 1
representa uma transformação de translação que ocorre no plano
z= 1.
x
Observe que para qualquer vetor p doR2 com coordenadas é único o vetor
y
x
no sistema homogêneo representado por y , da mesma forma temos que para
1
x
cada vetor no espaço homogêneo com w = 1, ou seja, y também é único o vetor
1
2 2
do R . Sendo assim podemos representar transformações do R com matrizes 3 × 3 e
3
transformações do R com matrizes 4×4, para não confundir um vetor homogêneo do
R com um vetor cartesiano do R3 já que ambos possuem três coordenadas faremos
2
o seguinte:
Usaremos () para representar vetores cartesianos e [] para representar vetores
do espaço homogêneo.
Com a utilização das coordenadas homogêneas podemos dar o mesmo tratamento
algébrico as transformações translação dado as transformações lineares, desta ma-
neira o processo de composição de transformações ca mais simples, sendo modelado
pelo produto de matrizes.
Exemplo 5 A equação
x0
1 0 x cos α −senα 0 1 0 −x x
y 0 = 0 1 y senα cos α 0 0 1 −y y ,
1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 1
representa
a composição
de duas translações com uma rotação de um ângulo α num
x
vetor p = do plano em coordenadas homogêneas.
y
29
Capítulo 2
Transformações Geométricas no
Espaço
T(p) = p0
ou 0
x x
T y = y0 .
z z0
x
Onde p = y , ~ , sendo o a origem do
corresponde as coordenadas do vetor op
z
espaço.
30
Transformação de Translação no Espaço Capítulo 2
0
Figura 2.1: Transformação de p em p no espaço
x0
a d g x
y0 = b e h y ,
z0 c f i z
com a, b, c, d, e, f, g, h, i ∈ R.
31
Transformação de Escala no Espaço Capítulo 2
x0
1 0 0 x α
y0 = 0 1 0 y + β .
z0 0 0 1 z λ
x0
1 0 0 α x
y0 0 1 0 β y
0 = ,
z 0 0 1 λ z
1 0 0 0 1 1
1 0 0 α
0 1 0 β
.
0 0 1 λ
0 0 0 1
32
Transformação de Reexões no Espaço Capítulo 2
x0
λ1 0 0 0 x
y 0 0 λ2 0 0 y
0 = .
z 0 0 λ3 0 z
1 0 0 0 1 1
A matriz de transformação de escala no espaço homogêneo é:
λ1 0 0 0
0 λ2 0 0
.
0 0 λ3 0
0 0 0 1
1 0 0
0 1 0 .
0 0 −1
33
Transformação de Reexões no Espaço Capítulo 2
1 0 0
0 −1 0 .
0 0 1
34
Transformação de Reexões no Espaço Capítulo 2
−1 0 0
0 1 0 .
0 0 1
35
Transformação de Reexões no Espaço Capítulo 2
1 0 0
0 −1 0 .
0 0 −1
36
Transformação de Reexões no Espaço Capítulo 2
Analogamente,
x0
−1 0 0 x
y0 = 0 1 0 y
z0 0 0 −1 z
e 0
x −1 0 0 x
y0 = 0 −1 0 y
z0 0 0 1 z
denem as reexões em relação aos eixos y e z respectivamente.
Reexão na origem:
c)
37
Transformação de Rotação no Espaço Capítulo 2
38
Transformação de Rotação no Espaço Capítulo 2
39
Transformação de Rotação no Espaço Capítulo 2
vy = r cos (α + θx )
= r (cos α cos θx − sen α sen θx )
= r cos α cos θx − r sen α sen θx
= uy cos θx − uz sen θx
vz = r sen (α + θx )
= r (sen α cos θx + sen θx cos α)
= r sen α cos θx + sen θx cos α
= uz cos θx + uy sen θx
= uy sen θx + uz cos θx
40
Transformação de Rotação no Espaço Capítulo 2
logo
vx ux 1 0 0 ux
vy = uy cos θx − uz sen θx = 0 cos θx −sen θx uy ,
vz uy sen θx + uz cos θx 0 sen θx cos θx uz
x0
1 0 0 0 x
y 0 0 cos θx −sen θx 0 y
0 = .
z 0 sen θx cos θx 0 z
1 0 0 0 1 1
x0
cos θy 0 sen θy 0 x
y0 0 1 0 0 y
0 =
z −sen θy 0 cos θy 0 z
1 0 0 0 1 1
e
x0
cos θz −sen θz 0 0 x
y 0 sen θz cos θz 0 0 y
0 = .
z 0 0 1 0 z
1 0 0 0 1 1
Logo as matrizes de rotação em relação aos eixos y e z em coordenadas cartesianas
são respectivamente
41
Rotação no Espaço usando os Ângulos de Euler Capítulo 2
cos θy 0 sen θy
0 1 0
−sen θy 0 cos θy
e
cos θz −sen θz 0
sen θz cos θz 0 .
0 0 1
Como já denimos as matrizes de rotação no espaço em relação aos eixos, vamos
nessa próxima seção falar sobre rotação no espaço usando os ângulos de Euler.
Como esta representação utiliza apenas três variáveis (θx , θy e θz ) para repre-
sentar uma rotação, ela é muito útil apesar de não ser fácil a composição de uma
rotação arbitrária como uma série de três rotações em torno dos eixos coordenados.
A matriz de rotação especicada pelos ângulos de Euler será obtida pela matriz
R(θx , θy , θz ) = Rz Ry Rx
cos θz −sen θz 0 cos θy 0 sen θy 1 0 0
= sen θz cos θz 0 0 1 0 0 cos θx −sen θx
0 0 1 −sen θy 0 cos θy 0 sen θx cos θx
cos θy cos θz sen θx sen θy cos θz − cos θx sen θz cos θx sen θy cos θz + sen θx sen θz
= cos θy sen θz sen θx sen θy sen θz + cos θx cos θz cos θx sen θy sen θz − sen θx cos θz
−sen θy sen θx cos θy cos θx cos θy
42
Produto Vetorial Capítulo 2
cos 90◦ cos θz sen θx sen 90◦ cos θz − cos θx sen θz cos θx sen 90◦ cos θz + sen θx sen θz
= cos 90◦ sen θz sen θx sen 90◦ sen θz + cos θx cos θz cos θx sen 90◦ sen θz − sen θx cos θz
−sen 90◦ sen θx cos 90◦ cos θx cos 90◦
0 sen θx cos θz − cos θx sen θz cos θx cos θz + sen θx sen θz
= 0 sen θx sen θz + cos θx cos θz cos θx sen θz − sen θx cos θz
−1 0 0
0 sen (θx − θz ) cos (θx − θz )
= 0 cos (θx − θz ) −sen (θx − θz ) .
−1 0 0
A matriz acima mostra que a rotação
◦
R (θx , 90 , θz )
Para entender melhor está denição e ajudar a sua memorização, vamos denir
como se obtém o determinante de uma matriz 2 × 2 e 3 × 3.
a b
Denição 20 Seja uma matriz de ordem 2, isto é, c d , o determinante dessa
43
Produto Vetorial Capítulo 2
a b c
Denição 21 Seja uma matriz de ordem 3, isto é, d e f , o determinante
g h i
dessa matriz pode ser denido por:
a b c
d e f = a e f − b d f + c d e .
h i g i g h
g h i
i j k
u ×v = x y z
x0 y 0 z 0
y z x z
j + x0 y0
0 i − 0
k.
= 0
y z x z0 x y
= xyz 0 − xy 0 z − xyz 0 + x0 yz + xy 0 z − x0 yz
= 0.
44
Rotação no Espaço em torno de um Eixo qualquer Capítulo 2
ku × vk = kukkvksen θ.
Demonstração: Das denições de produto vetorial e norma de um vetor, temos
ku × vk = kukkvksen θ, (2.1)
u × v = 0.
Demonstração: Dois vetores não nulos u e v são paralelos se o ângulo θ formado
◦ ◦
por eles for 0 ou 180 . Em qualquer um dos casos sen θ = 0, assim por (2.1) temos
que ku × vk = 0 e, portanto, u × v = 0.
Aplicando as proposições 7 e 8 nos vetores canônicos i, j e k com θ = 90◦ obtemos:
u × v = −(v × u).
Demonstração: Basta observar que o vetor
45
Rotação no Espaço em torno de um Eixo qualquer Capítulo 2
p = pk + p⊥ . (2.2)
0
Aplicando a transformação linear de rotação R no vetor p obtemos o vetor p
através da equação
0
p = Rpk + Rp⊥ ,
0
temos que Rpk = pk e a componente perpendicular w rotacionada de p⊥ de um
ângulo θ em torno do eixo ê
pode ser escrita como
0
w = (cos θ)p⊥ + (sen θ)v,
onde v é um vetor ortogonal aos vetores ê e p⊥ , isto é, ele é obtido pelo produto
vetorial de ê por p⊥ .
v = (ê × p⊥ ).
46
Rotação no Espaço em torno de um Eixo qualquer Capítulo 2
Como kêk = 1 pois ele é unitário e k(ê × p⊥ )k = kêkkp⊥ ksen 90◦ , então
kvk = k(ê × p⊥ )k
= kêkkp⊥ ksen 90◦
= 1kp⊥ k1
= kp⊥ k.
0
Logo temos que a norma de kvk = kp⊥ k e como w foi obtido de p⊥ por rotação
eles tem a mesma norma, isto é,
0
O vetor p ca determinado pela equação
0
p = pk + (cos θ)p⊥ + (sen θ)v.
Vamos escrever os vetores pk , p⊥ e v em função de p e ê. Como pk é a projeção
de p sobre o eixo ê, isto é,
pk = (ê · p)ê,
da equação (2.2) temos que
47
Rotação no Espaço em torno de um Eixo qualquer Capítulo 2
p⊥ = p− pk
= p − (ê · p)ê.
v = ê × (p − (ê · p)ê)
= (ê × p) − (ê · p)(ê × ê)
= ê × p,
pois ê × ê = 0, assim podemos obter a equação
0
p = (ê · p)ê + (cos θ)(p − (ê · p)ê) + (sen θ)(ê × p) (2.3)
Mais a formulação dessa equação não é muito prática nem elegante, embora
esteja escrita nos dados do problema.
Uma outra saída para calcular a rotação em torno de um eixo qualquer ê =
(ex , ey , ez ) de um vetor p = (x, y, z) seria o cálculo da matriz da transformação
de rotação. Vamos determiná-la considerando que a primeira, segunda e terceira
coluna seja a transformada dos vetores i, j e k respectivamente. Temos que as
colunas representam rotações em torno das direções dos eixos coordenados , então
a matriz de rotação no espaço homogêneo será
m11 m12 m13 0
m21 m22 m23 0
.
m31 m32 m33 0
0 0 0 1
Onde
m11 1 ex 0
m21 = cos θ 0 + (1 − cos θ)ex ey + sen θ ez
m31 0 ez −ey
cos θ + (1 − cos θ)e2x
= ex ey (1 − cos θ) + ez sen θ ,
ex ez (1 − cos θ) − ey sen θ
48
Rotação no Espaço em torno de um Eixo qualquer Capítulo 2
m12 0 ex −ez
m22 = cos θ 1 + (1 − cos θ)ey ey + sen θ 0
m32 0 ez ex
ey ex (1 − cos θ) − ez sen θ
= cos θ + (1 − cos θ)e2y
ey ez (1 − cos θ) − ex sen θ
e
m13 0 ex ey
m23 = cos θ 0 + (1 − cos θ)ez ey + sen θ −ex
m33 1 ez 0
ez ex (1 − cos θ) + ey sen θ
= ez ey (1 − cos θ) − ex sen θ .
cos θ + (1 − cos θ)e2z
Então pela transformação de rotação temos:
x0
m11 m12 m13 0 x
y 0 m21 m22 m23 0 y
0 = ,
z m31 m32 m33 0 z
1 0 0 0 1 1
onde a matriz de rotação será
x0
1 0 0 x0 m11 m12 m13 0 1 0 0 −x0 x
y0 0 1 0 y0 m21 m22 m23
0 0 1
0 −y0 y
0 = .
z 0 0 1 z0 m31 m32 m33 0 0 0 1 −z0 z
1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1
49
Rotação no Espaço em torno de um Eixo qualquer Capítulo 2
A equação acima faz uma translação do vetor p0 para origem, em seguida uma
rotação em torno do eixo ê
e por último uma translação para levar o vetor p0 a sua
posição inicial.
Uma maneira mais simples de estudar rotações no espaço é através do uso de
Quatérnio o que será estudado no Capítulo 3.
50
Rotação no Espaço em torno de um Eixo qualquer Capítulo 2
base I
ante-braço Ry Rz1 Ty1
cotovelo Ry Rz1 Ty1 Ty1
braço Ry Rz1 Ty1 Ty1 Rz3 Ty3
pulso Ry Rz1 Ty1 Ty1 Rz3 Ty3 Ty3
mão Ry Rz1 Ty1 Ty1 Rz3 Ty3 Ty3 Rz5
51
Capítulo 3
Quatérnios
A descoberta dos Quatérnios foi fruto da procura de uma forma algébrica simples
e elegante para representar as rotações no espaço onde a partir da extensão dos
números complexos o Sir William Rowam Hamilton em 1843 inventou uma estrutura
algébrica a qual deu o nome de Quatérnios.
q = s + xi + y j + z k,
onde
i2 = j2 = k2 = −1;
ij = −ji = k;
jk = −kj = i;
ki = −ik = j;
52
Operações com Quatérnios Capítulo 3
Denição 23 Sejam i
2
= j2 = k2 = −1, ij = −ji = k, jk = −kj = i e ki = −ik = j.
Então, se q ∈ H, podemos escrever:
q ≡ s + xi + y j + z k
≡ [s, (x, y, z)], com s, x, y, z ∈ R
≡ [s, v], v ∈ R3 .
Denição 24 Sejam q, q
0
∈ H, onde q = [s, (x, y, z)] e q
0
= [s0 , (x0 , y 0 , z 0 )]. O
operador adição + , é denido como:
q + q0 ≡ [s, v] + [s0 , v0 ]
≡ [s, (x, y, z)] + [s0 , (x0 , y 0 , z 0 )]
≡ [s + xi + y j + z k] + [s0 + x0 i + y 0 j + z 0 k]
≡ [(s + s0 ) + (x + x0 )i + (y + y 0 )j + (z + z 0 )k].
Proposição 14 (Adição Quatérnia) Sejam q, q
0
∈ H onde q = [s, v] e q
0
=
0 0
[s , v ], então:
q + q0 ≡ [s + s0 , v + v0 ].
Demonstração:
q + q0 ≡ [s, v] + [s0 , v0 ]
≡ [s + xi + y j + z k] + [s0 + x0 i + y 0 j + z 0 k]
≡ [(s + s0 ) + (x + x0 )i + (y + y 0 )j + (z + z 0 )k]
≡ [s + s0 , v + v0 ],
53
Operações com Quatérnios Capítulo 3
Denição 25 Sejam q, q
0
∈ H, onde q = s + xi + y j + z k e q
0
= s 0 + x0 i + y 0 j + z 0 k .
A operação de multiplicação é denida por:
0
q q ≡ [s, v][s0 , v0 ]
≡ [s, (x, y, z)][s0 , (x0 , y 0 , z 0 )]
≡ [s + xi + y j + z k][s0 + x0 i + y 0 j + z 0 k]
≡ [ss0 − (xx0 + yy 0 + zz 0 ) + (sx0 + s0 x + yz 0 − y 0 z)i + (sy 0 + s0 y + zx0 − z 0 x)j
+ (sz 0 + s0 z + xy 0 − x0 y)k].
0
q q ≡ [s, v][s0 , v0 ]
≡ (s + xi + y j + z k)(s0 + x0 i + y 0 j + z 0 k)
≡ ss0 − (xx0 + yy 0 + zz 0 ) + (sx0 + s0 x + yz 0 − zy 0 )i
+ (sy 0 + s0 y + zx0 − xz 0 )j + (sz 0 + s0 z + xy 0 − yx0 )k
≡ (ss0 − v.v0 ) + (yz 0 − zy 0 )i + (zx0 − xz 0 )j + (xy 0 − yx0 )k
+ s(x0 i + y 0 j + z 0 k) + s0 (xi + y j + z k)
≡ [ss0 − v.v0 , v × v0 + sv0 + s0 v],
54
Operações com Quatérnios Capítulo 3
Proposição 16 0
Sejam p, q, q ∈ H então:
0 0
1. (p q)q = p(q q ) (associatividade)
0 0
2. p(q + q ) = p q + p q (distributividade a esquerda)
3. (q + q0 )p = q p + q0 p (distributividade a direita)
rq ≡ [r, 0]q.
Demonstração:
rq = [r, 0][s, v]
= (r + 0i + 0j + 0k)(s + xi + y j + z k)
= [rs − 0, 0 + rv + s(0, 0, 0)]
= [rs, rv]
= (rs + rxi + ry j + rz k)
= (s + xi + y j + z k)r
= [s, v]r = qr,
Denição 27 Dados q, q
0
∈ H, a subtração quatérnia é denida por:
q − q0 ≡ q + (−1)q0 .
55
Operações com Quatérnios Capítulo 3
q − q0 ≡ q + (−1)q0
≡ [s − s0 , v − v0 ].
∗
q ≡ [s, v]∗ ≡ [s, −v].
1. (q∗ )∗ = q ;
2. (p q)∗ = q∗ p∗ ;
3. (p + q)∗ = p∗ + q∗ ;
∗
4. q q = q∗ q ∈ R;
pois
0
v. v = v0 .v (produto interno)
56
Operações com Quatérnios Capítulo 3
e
v × v0 = −(v0 × v) (produto vetorial)
3) Sejam p, q ∈H com p = [s, v] e q = [s0 , v0 ] temos que
p + q = [s + s0 , v + v0 ],
logo
(p + q)∗ = [s + s0 , −(v + v0 )]
= [s + s0 , −v − v0 ]
= [s, −v] + [s0 , −v0 ]
= p∗ + q ∗ .
∗
4) Se q = [s, v] então q = [s, −v], assim
∗
q q = [ss − v.v, −sv + sv − v × v]
= [s2 + kvk2 , 0].
v × v = 0.
Assim
∗
q q = [ss + v.v, sv − sv − v × v] = q∗ q ∈ R,
como queríamos demostrar.
Outra propriedade obtida através da conjugação quatérnica é a norma.
Denição 29 ∈ H, k·k : H → R k qk ≡ q q∗ .
p
Seja p a aplicação denida por
Está aplicação é chamada norma e k qk é a norma de q.
Proposição 20 Sejam q, q
0
∈H e k·k : H → R a aplicação norma. As seguintes
equações são válidas:
√ p
1. kqk = s 2 + v. v = s 2 + x 2 + y 2 + z 2
2. kq∗ k = kqk
0
3. kq q k = kqkkq0 k
57
Operações com Quatérnios Capítulo 3
p
kqk = q q∗
p
= [s, v][s, −v]
p
= [s2 + v.v, 0]
p
= s 2 + x2 + y 2 + z 2 .
∗
2) Seja q o conjugado de q segue que
q
∗
kq k = q∗ (q∗ )∗
p
= q∗ q
p
= q q∗
= kqk.
0
3) Sejam q, q ∈ H. Assim
q
0
kq q k = q q0 (q q0 )∗
q
= q q0 (q0 )∗ q∗
q
= qk q0 k 2 q ∗
q
= q q ∗ k q0 k 2
q
= kqk2 kq0 k2
= kqkkq0 k,
p
k qk = s 2 + x2 + y 2 + z 2 .
Denição 30 Sejam q, q
0
∈ H com q = [s, v] = [s, (x, y, z)] e q
0
= [s0 , v0 ] =
[s0 , (x0 , y 0 , z 0 )].
O produto interno é denido como · : H × H → R, onde
58
Propriedades Algébricas dos Quatérnios Capítulo 3
q · q0 = ss0 + v · v0
= ss0 + xx0 + yy 0 + zz 0 .
√
Corolário 20.1 A norma de um quatérnio pode ser obtida por kqk = q · q.
Demonstração: 2
Segue-se da proposição 7 que q · q = kqk , com q = [s, (x, y, z)] ∈
4
H. Se indicarmos q como (s, x, y, z) ∈ R , o método de calcular a norma acima, é
4
idêntico ao da norma euclidiana no R .
Denição 31 O conjunto dos quatérnios H\[0, (0, 0, 0)] será representado por H̊.
Vamos primeiro denir o que é um grupo para que possamos depois apresentar
algumas proposições que mostram que o conjunto dos quatérnios H̊ é um grupo não
comutativo.
(a, b) → a · b ≡ ab
.
G é um grupo se
Será apresentado dois lemas a seguir onde é mostrado que, existe um elemento
neutro e um inverso em H̊ com relação à multiplicação quatérnia.
59
Propriedades Algébricas dos Quatérnios Capítulo 3
qI = Iq
= [1, 0][s, v]
= [1 · s − 0 · v, 1 · v + s · 0 + 0 × v]
= [1 · s, 1 · v]
= [s, v] = q.
I = IJ = JI = J,
ou seja, I =J .
p
1
= p1 I = p1 (q p )
2
= (p1 q)p2 = Ip2 = p2 .
60
Quatérnios Unitários Capítulo 3
Demonstração: Se q̂ = [1, 0] e θ = 0, 0
v pode ser qualquer vetor do R3 , pois
1 = kq̂k2 = s2 + v · v = s2 + k 2 v0 · v0 = s2 + k 2 .
0
1. kq̂ q̂ k = 1;
61
Quatérnios e Rotações Capítulo 3
−1
2. q̂ = q̂∗ .
Demonstração: 1) kq̂ q̂
0
k = kq̂kkq̂0 k = 1 · 1 = 1.
∗
−1
q̂
2) q̂ = = q̂∗ , pois kq̂k = 1.
kq̂k2
2. ∀a ∈ F, a−1 ∈ F.
0
kq̂ q̂ k = 1,
0
isto é q̂ q̂ ∈ H1 e
−1
kq̂ k = kq̂∗ k = kq̂k = 1,
−1
assim q̂ ∈ H1 logo podemos concluir que H1 é um subgrupo de H̊.
θ θ
q̂ = cos , sen ê .
2 2
2. Seja p ∈ R3 , isto é p = (x, y, z) ou p = xi + y j + z k, vamos considerar o
quatérnio
p = [0, p].
3. Efetuando o produto
62
Quatérnios e Rotações Capítulo 3
−1
q̂ p q̂ .
Obtemos o quatérnio
0
p = [0, p0 ],
0
onde p é o vetor do R3 , rotacionado de p, assim
0 −1
p = q̂ p q̂ .
Observamos que a parte real desse produto é igual a zero e a parte imaginária
0
igual ao vetor p .
Como q̂ é um quatérnio unitário temos que pela Proposição 23
−1
q̂ = q̂∗ .
Assim
θ θ θ θ
p
0
= cos , sen ê [0, p] cos , −sen ê .
2 2 2 2
0
O quatérnio p possui componente imaginária igual ao vetor obtido pela equação
θ θ
q̂ = cos , sen (1, 0, 0)
2 2
p = (1, 0, 0)
−1
q̂ = q̂∗
−1 θ θ
q̂ = cos , −sen (1, 0, 0)
2 2
p = [0, p].
63
Quatérnios e Rotações Capítulo 3
θ θ θ θ
cos , sen (1, 0, 0) [0, p] cos , −sen (1, 0, 0)
2 2 2 2
q̂ p q̂
−1
= (a + bi + 0j + 0k)(0 + xi + y j + z k)(a − bi + 0j + 0k)
= (a + bi)(xi + y j + z k)(a − bi).
64
Composições de Rotações no Espaço Capítulo 3
O quatérnio
0 −1
p = q̂1 p q̂
1
e
p
00
= q̂2 p0 q̂−1
2
,
assim temos que
00 −1 −1
p = q̂ (q̂ p q̂ )q̂
2 1 1 2
−1 −1
= (q̂ q̂ )p(q̂ q̂ )
2 1 1 2
−1
= (q̂ q̂ )p(q̂ q̂ ) .
2 1 2 1
65
Composições de Rotações no Espaço Capítulo 3
q̂
1
= [cos (−30◦ ) , sen (−30◦ ) (1, 0, 0)]
"√ #
3 1
= , − (1, 0, 0)
2 2
e
q̂
2
= [cos (45◦ ) , sen (45◦ ) (0, 1, 0)]
"√ √ #
2 2
= , (0, 1, 0) ,
2 2
logo
√ √ ! √ !
2 2 3 1
q̂ q̂
2 1
= + j − i
2 2 2 2
√ √ √ √
6 2 6 2
= − i + j + k.
4 4 4 4
Como a norma do vetor
√ √ √ !
2 6 2
− , ,
4 4 4
é igual a
u √ !2 √ !2 √ !2 √
v
u 2 6 2 10
t + + = .
4 4 4 4
Sabendo que dado um vetor v qualquer diferente do vetor nulo ele pode ser
escrito da seguinte forma
v = k v0 ,
0
onde k representa a norma de v e v o vetor unitário obtido de v dividindo - se cada
componente pela sua norma. Assim
√ √ √ ! √ √ !
2 6 2 10 1 3 1
− , , = −√ , √ , √ ,
4 4 4 4 5 5 5
portanto
√ √ √ !!
6 10 1 3 1
q̂ q̂
2 1
= , −√ , √ , √ .
4 4 5 5 5
66
Composições de Rotações no Espaço Capítulo 3
Como √
θ 6
cos = ,
2 4
temos que
√ !
θ 6 ∼
= arccos = 52, 248◦ .
2 4
Concluirmos assim que o !
ângulo de rotação desejada é de θ∼
= 104, 5◦ em torno
√
1 3 1
do eixo ê = −√ , √ , √ .
5 5 5
67
Referências Bibliográcas
[1] CARVALHO, João Pitombeira de, Introdução à Álgebra Linear,Rio de Janeiro:
Ao Livro Técnico, 1972.
[2] BOLDRINI, José Luiz, COSTA, Sueli I. Rodrigues, FIGUEIREDO, Vera Lúcia,
WETZLER, Henry G,Álgebra Linear,São Paulo Alegre: Harper e Row do Brasil
, 1980.
[3] LIMA, Elon Lages, Álgebra Linear, Rio de Janeiro: Associação Instituto Naci-
onal de Matemática Pura e Aplicada , 2003.
[5] STEWART, James, Cálculo, volume 2, Tradução Técnica: Antônio Carlos Mo-
retti, Antônio Carlos Gilli Martins, São Paulo: Cengage Learning, 2011.
[8] ARAÚJO, Edson Leite de, Orientador: Lenimar Nunes de Andrade, Interpo-
lação de Rotação de Objetos Sólidos via Quatérnios, Dissertação de Mestrado,
Universidade Federal da Paraíba - UFPB, João Pessoa,2000.
[10] LAY, David C,Álgebra Linear e suas aplicações, Tradução: Ricardo Camelier
e Valéria de Magalhães Iório, Rio de Janeiro: LTC, 1999.
68