Engenharia Mecatrônica

Sistemas Lineares e Controle I

Projeto e modelagem de controladores PID

Salvador-BA

2017
 Ricardo de Souza Menezes

Projeto e modelagem de controladores PID

Projeto apresentado à
disciplina de
Sistemas Lineares e
Controle I do Curso de
Engenharia Mecatrônica,
como requisito parcial
para aprovação, sob
orientação do professor
M.Sc. Leonardo F. Souza.

Salvador-BA

2017
Introdução

O controlador PID é o algoritmo de controle mais usado nas indústrias em todo

o mundo. Além de estar disponível em praticamente todas as plataformas de
controle comerciais, ele é um algoritmo robusto, de fácil entendimento e
capaz de prover desempenho satisfatório para uma grande variedade de
processos industriais.

O presente trabalho consiste no projeto e sintonia do melhor controlador para

um determinado processo, ao predizer e controlar o comportamento dinâmico
do mesmo. Para isso, a partir da função de transferência, são feitas algumas
análises e executados alguns passos a fim de projetar, sintonizar e modelar os
controladores padrões (P, PI, PD e PID) para, em seguida, a escolher o melhor
controlador para o processo em questão.
1 - Processo

O processo a ser controlado é uma planta industrial e está representada pelo modelo
matemático de um processo térmico em malha aberta, como mostra na figura 1.

Figura 01

A função de transferência que representa a planta é 4 / (5s^3 + 7s^2 + 7s +2).

2 – Aplicar degrau unitário na entrada do sistema

Ao aplicar um degrau unitário (1) na entrada podemos verificar a resposta

desse sistema.

Através do aplicativo Simulink, incluso no software Matlab, podemos montar,

em diagrama de blocos, o modelo acima e aplicar o degrau unitário na
entrada. A figura 2 nos mostra esse modelo no Simulink e a figura 3, o gráfico
que representa a resposta (comportamento do sistema em malha aberta) ao
degrau unitário.

Figura 02
 Figura 03

3 - Polo dominante

A presença desses polos em um sistema estável reduz o efeito de certas não

linearidades, como zona morta, folga e atrito coulombiano.

O polo dominante do nosso processo (função de transferência) foi

determinado através de códigos no Matlab, como mostra a figura 4.

O Matlab determinou todos os polos da função de transferência. Entre eles, o

polo dominante é o que fica mais próximo do eixo imaginário, graficamente
falando.
 Figura 04

4 - Gráfico de RLocus

Tanto a estabilidade quanto o comportamento da resposta transitória em um

sistema de controle em malha fechada estão diretamente relacionados com a
localização das raízes da equação característica.

É frequentemente necessário ajustar um ou mais parâmetros para se obter a

localização adequada das raízes. É importante conhecer o local percorrido
pelas raízes da equação característica com a variação dos parâmetros.

O Método do Lugar das Raízes (Root Locus) é uma técnica gráfica para se
determinar o caminho percorrido pelos polos de malha fechada com a
variação de parâmetros do sistema. É uma ferramenta muito usada tanto para
análise de estabilidade quanto para projeto de sistemas de controle.

A figura 05 mostra o gráfico RLocus e a figura 4 mostra o código no Matlab

que o gerou.
 Figura 05

5 - Sintonia dos controladores P, PI, PD e PID considerando o método de

Ziegler-Nichos

Para a sintonia dos controladores, foi necessário executar estes passos:

1 - determinar o Ganho Final (crítico) do controlador (Kcu) e o Período Final

(Tu) por meio do LGR;

2 - Utilizar o critério de estabilidade de Routh para determinar o intervalo de

estabilidade;

3 - Determinar os parâmetros de sintonia do controle P, PI, PD e PID;

4 - Preencher a tabela de sintonia (Tabela 01) com os parâmetros de sintonia

da equação característica 5s^3 + 7s^2 + 7s + 2 + 4k encontrada através do
sistema da figura 6.
Kcu = 1,57 (ganho crítico)

Wu = 1,183 rad/s (frequência angular da oscilação)

f = 0,188 HZ (frequência da oscilação em HZ)

Tu = 5,319 seg (Período das oscilações)

Figura 06

Através do critério de estabilidade de Routh, foi encontrado o intervalo de

estabilidade:

0 < k < 1,95

kp Td 1/Ti
P 0,5*1,95=0,975
PD 0,6*1,95=1,17 Tu/8=0,664
PI 0,45*1,95=0,8775 1,2/Tu=0,225
PID 0,6*1,95=1,17 Tu/8=0,664 2/Tu=0,376
Tabela 01

Usando a tabela de Ziegler-Nichols, têm-se os seguintes parâmetros de

sintonia:

kp kd ki
P 0,975
PD 1,17 0,77688
PI 0,8775 0,197
PID 1,17 0,77688 0,439
Tabela 02
Com estes dados já se pode montar o diagrama de blocos no Simulink, como
mostra a figura 7, e verificar o comportamento de cada controlador, como na
figura 8.

Figura 07

Não se esquecendo de preencher corretamente os ganhos para cada

controlador.
 Figura 8

6 - Funções de transferência de malha fechada considerando cada

controlador

Para encontrar as funções de transferência de malha fechada para cada

controlador, é necessário saber a função de transferência para cada ação
(proporcional, integral e derivativa) e a combinação entre elas.

A função de transferência para a ação proporcional (P) é dada por G p(s) = k

Logo, já sabendo o ganho proporcional para o controlador P (controlador de

ação proporcional) que é igual a 0,975, a função de transferência fica assim:
Gp(s) = 0,975.

Resolvendo o diagrama de blocos da figura 9 que é apenas a malha do

controlador proporcional, encontramos a seguinte função de transferência:

G(s) = 3,9 / (5s^3 + 7s^2 + 7s + 5,9).

Assim, a malha proporcional se resume ao diagrama da figura 10.

Figura 9

Figura 10

A função de transferência para a ação proporcional e derivativa (PD) é dada

por Gpd(s) = kp + kd.s

Logo, já sabendo os ganhos proporcional e derivativo para o controlador PD

(kp=1,17 e kd=0,77688), a função de transferência fica assim: Gp(s) = 1,17 +
0,77688.s

Resolvendo o diagrama de blocos da figura 11 que é apenas a malha do

controlador PD, encontramos a seguinte função de transferência:

G(s) = 4,68 / (5s^3 + 7s^2 + 10,107s + 6,68).

Assim, a malha proporcional se resume ao diagrama da figura 12.

Figura 11
 Figura 12

A função de transferência para a ação proporcional e integral (PI) é dada por

Gpd(s) = kp + ki/s.

Logo, já sabendo os ganhos proporcional e integral para o controlador PI

(kp=0,8775 e ki=0,197), a função de transferência fica assim: G pi(s) = (3,9s +
0,8775)/4,44s.

Resolvendo o diagrama de blocos da figura 13 que é apenas a malha do

controlador PI, encontramos a seguinte função de transferência:

G(s) = 15,6s + 3,51 / (22,2s^4 + 31,08s^3 + 31,08s^2 + 24,48s + 3,51).

Assim, a malha proporcional se resume ao diagrama da figura 14.

Figura 13

Figura 14
A função de transferência para a ação proporcional, integral e derivativa (PID)
é dada por Gpid(s) = kp + ki/s + kd.s

Logo, já sabendo os ganhos proporcional, integral e derivativo para o

controlador PID (kp=1,17, ki=0,439 e kd=0,77688), a função de transferência
fica assim: Gpid(s) = 0,902s^2 + 1,369s 0,513.

Resolvendo o diagrama de blocos da figura 15 que é apenas a malha do

controlador PI, encontramos a seguinte função de transferência:

G(s) = 3,636s^2 + 5,476s + 2,052 / (5s^3 + 10,636s^2 + 12,47s + 4,052).

Assim, a malha proporcional se resume ao diagrama da figura 16.

Figura 15

Figura 16

A figura 17 mostra como fica o diagrama de blocos resumido.

Figura 17

Figura 18
7 - Gráficos de polos e zeros para cada função de transferência de malha
fechada calculada no item anterior

Para encontrar estes gráficos, foi necessário usar o Matlab e definir, através
de códigos, cada função de transferência do sistema em malha fechada
calculada no item anterior.

As figuras 19, 20, 21 e 22 mostram os códigos no Matlab para a geração do

gráfico de polos e zeros (PZ Map) para as funções de transferência de malha
fechada considerando os controladores P, PD, PI e PID, respectivamente. E as
figuras 23, 24, 25 E 26 mostram seus respectivos gráficos de polos e zeros.

Figura 19

Figura 20
Figura 21

Figura 22
Figura 23

Figura 24
Figura 25

Figura 26
8 - Escolha do melhor controlador analisado neste processo

Na prática, o objetivo principal de qualquer controlador é fazer com que a

resposta do sistema se comporte de tal maneira que a sua saída estabilize no
valor da entrada em pouco tempo e com pouca oscilação.

Dos controladores analisados e modelados aqui, podemos já excluir os

controladores P e PD, pois os mesmos estabilizam num valor diferente da
entrada do sistema, como demonstrado na figura 8.

Entre o controlador PI e PID, o primeiro estabiliza no valor desejado, porém

após um tempo maior em relação ao PID. O PI alcança o regime permanente
em torno de 35 segundos, enquanto que o PID em 20 segundos. Além disso, o
PI oscila mais que o PID.

Portanto, para este processo, o controlador PID é o mais indicado.

Conclusão

O sistema com as malhas resumidas às funções de transferência resultantes

tem o mesmo comportamento do sistema em malha fechada com os
controladores e a planta (a figura 18 mostra esse comportamento), pois o
sistema é o mesmo em termos de resposta a uma dada entrada, porém suas
representações diferentes.

Existem vários métodos de ajustes dos parâmetros e sintonia de

controladores. Dos métodos empíricos, o método baseado na tabela de
Ziegler-Nichols é o mais utilizado.
Os limites de estabilidade são importantes, pois há métodos de sintonia de
controladores que se baseiam nestes parâmetros como, por exemplo, o
método de Ziegler-Nichols utilizado neste trabalho.
Bibliografia

Katsuhiko, OGata, Engenharia de Controle Moderno, 4ª edição, Rio de

Janeiro, Prentice Hall, 1985

F. Souza, Leonardo, Sistemas Lineares e Controle: Principais ações de

controle PID, FTC – Salvador (Faculdade de Tecnologia e Ciências)

The Math Works, Curso de Simulink 2.0: Modelagem, simulação e análise de

sistemas dinâmicos, 1ª edição, Universidade do Estado do Rio de Janeiro

R. Sampaio, E. Cataldo, R. Riquelme, Introdução ao Matlab, Rio de Janeiro,

AEB – Agência Espacial Brasileira, 1997