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utilizador
SOFTWARE
VKR C1
Programação utilizador
Release 1.3
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e Copyright KUKA Roboter GmbH
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necessárias serão incluídas nas próximas edições.
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PD Interleaf
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Índice
1 Programação de movimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.1 Tipos de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.2 Eixos com rotação infinita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 Última instrução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Movimento “standard” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.1 Movimentos ponto a ponto (PTP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.1.1 Considerações básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.1.2 Movimento PTP com paragem exata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.1.3 Programar um movimento PTP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.2 Movimentos lineares (LIN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.2.1 Movimento LIN com paragem exata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.2.2 Programar um movimento LIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.2.3 Movimento PTP ou LIN com aproximação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.3 Movimentos circulares (CIRC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.3.1 Movimento CIRC com paragem exata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.3.2 Movimento CIRC com aproximação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.3.3 Programar um movimento CIRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4 Movimento de tecnologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4.1 Aplicações de cola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4.1.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4.1.2 Movimento linear (KLIN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4.1.3 Movimento circular (KCIRC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4.2 Suchlauf (Movimento de busca) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.2.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.2.2 Programar uma busca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2 Programação PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1 Concepção básica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1.2 Selecionar um programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1.3 Abrir PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.1.4 Formulários inline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.1.5 Outros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2 Vista geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2.1 Elementos, operadores, prioridade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2.2 Definições . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2.3 Gamas de valores dos operadores aritméticos num, i, bin, t e ana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3 Ativações de macros e subprogramas e instruções de pinça . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3.1 Seleção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3.2 MAKRO (ativação da macro) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.3.3 MakroSaw (Macro de seleção do passo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3.4 MakroSPS (PLC de Makro) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.3.5 UP (Ativação do subprograma) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.3.6 ZANGE (Instruções de pinça) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.3.7 Laço MAKRO/UP (Instruções de loop) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.4 Instruções PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
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Programação utilizador
2.4.1 Seleção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4.2 A/M/F (Saídas / marcas / flags) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.4.3 i/bin (Contadores e saídas binárias) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.4.4 t= (Arrancar o temporizador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.4.5 t=STOP (Parar um temporizador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.4.6 Comparação (Comparação aritmética) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.4.7 Impulso (Saídas de impulso) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.4.8 Flags em função da posição (MakroSPS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.5 Instruções de espera e de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.5.1 Seleção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.5.2 FB ONL (Condição de movimento) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.5.3 W onl/bis (Condição de espera) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.5.4 W Tempo (Tempo definido) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.5.5 VERR (Bloqueio) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.5.6 FB PSPS (Condição de movimento) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.5.7 Alternativa I--Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.6 Saída analógica, funções tempo -- distância, oscilar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.6.1 Seleção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.6.2 Saída analógica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.6.2.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.6.2.2 ana konst: (Tensão analógica constante) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.6.2.3 ana vprop: (Tensão analógica proporcional na velocidade) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.6.2.4 ana kst+p: (Tensão constante e desvio de oscilação) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.6.3 BS -- Funções tempo -- distância . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.6.3.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.6.3.2 BS A/F (Saídas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.6.3.3 BS bin/ana (Saída binária / analógica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.6.4 Pnd (Oscilar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.7 USER (Ativação da função KRL com transferência de parâmetros) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.7.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.7.2 Ativação da instrução VW_USER através de BOF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3 Processamento do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.1 Ocultar áreas/PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.2 Funções de bloco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.3 Usar comentários . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.3.1 ...inserir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.3.2 ...modificar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.3.3 ...apagar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
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1 Programação de movimentos
1 Programação de movimentos
Este capítulo descreve algumas das funções disponíveis no menu VKCP “Instruções”:
Resumo geral
G Última instrução Comando para a entrada da última instrução
realizada;
G Movimento “standard” Permite a programação de movimentos PTP, LIN e
CIRC;
G Movimento de tecnologia Programação de movimentos KLIN, KCIRC e de
movimentos de busca.
G User Programação do VW--User na programação de
perito;
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Programação de movimentos
1.1 Generalidades
Caso se pretenda que a ferramenta de um robô seja movimentada para um ponto de destino,
comandada através do programa, terá de ser programada uma instrução de movimento.
Esta instrução de movimento é constituída pelo tipo de movimento e pela velocidade, pela
definição do ponto de início, do ponto de destino e quando se trata de trajetos circulares
também de um ponto auxiliar, além de outros tipos de ajuste que dependem do tipo de
movimento.
Nos parágrafos seguintes, são descritas todas as instruções de movimento, incluindo o seu
significado e a sua finalidade.
Movimentos “standard”
O ponto de menu “Suchlauf” tem uma função especial no menu de seleção “Movimento de
tecnologia”. Através desta instrução de movimento, o robô executa um movimento linear até
um determinado ponto, sendo supervisionado por um sensor.
Em caso de uma seqüência de instruções de movimento sucessivas, existem duas possibili-
dades para a realização do movimento entre os vários pontos:
Paragem exata A deslocação ao ponto programado será feita com paragem exata
Um movimento passa suavemente a um outro, sendo a deslo-
Aproximação
cação ao ponto de destino feita sem paragem exata
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1 Programação de movimentos (continuação)
Com a ajuda das teclas do cursor escolha agora a respetiva instrução de movimento. Se
atuar depois a tecla “Enter”, é aberto um formulário inline para a parametrização.
A nova linha é introduzida por baixo daquela em que se encontra o cursor de edição (marca
vertical a piscar).
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Programação de movimentos
Caso os dados de máquina tenham sido alterados no sentido de estabelecer uma rotação
infinita dos eixos A4 e/ou A6, tenha em atenção que todos os movimentos de rotação
deverão ser realizados pelo caminho mais curto.
Esse procedimento poderá trazer problemas se o robô estiver equipado com uma
ferramenta que necessita de condutores de alimentação (p.ex., uma pinça de solda-
dura).
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1 Programação de movimentos (continuação)
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Programação de movimentos
Como alternativa à menukey “Instruç” e ao menu “Última instrução”, a função também pode
ser ativada pela softkey “Últ.instr.”.
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1 Programação de movimentos (continuação)
Os movimentos PTP são usados, de preferência, quando não é necessária uma trajetória
exata para o movimento entre dois pontos programados.
Paragem
exata P3
P1
Distância mais pequena entre
Paragem exata
dois pontos PTP
O “foco” encontra--se no campo que tiver um fundo azul escuro, isto é, o conteúdo desse
campo poderá ser alterado. A tecla “Shift” em conjunto com uma das teclas de cursor “z“
ou “!“ ou as teclas “” ou “” permitem a passagem de um dos campos ao seguinte.
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Programação de movimentos
No quadro e nos gráficos seguintes são indicados os campos de introdução, a sua função
e gamas de valores.
Não se esqueça que uma carga / carga adicional elevada, uma aceleração elevada
e trajetos curtos aumentam, desnecessariamente, o esforço exercido sobre os
motores de acionamento.
O valor do campo de introdução “PTP” poderá ser alterado através das statuskeys,
premindo o campo “+” ou o campo “--”, ou através da softkey “LIN/CIRC”. Além disso, os
valores numéricos também poderão ser introduzidos diretamente, através do campo numé-
rico.
Por meio da softkey “InterrInst”, a programação da instrução de movimento poderá ser
interrompida, a qualquer altura, sem que os dados fiquem gravados. A tecla “ESC” tem a
mesma função.
ESC
Por meio da softkey “LIN/CIRC”, poderá ser ajustado, a qualquer altura, um outro tipo de
movimento, independentemente do campo de introdução em que se encontra. A escolha
poderá ser feita entre PTP, LIN e CIRC. A softkey mostra sempre os tipos de movimento
que não estão a ser utilizados.
Se pretender alterar as coordenadas do robô numa instrução PTP já existente, prima a
softkey “Coord”. As coordenadas atuais do robô são memorizadas se a seguir for premida
a softkey “Sim”.
Pode programar uma série de passos de movimento, cujas coordenadas serão definidas
apenas mais tarde.
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1 Programação de movimentos (continuação)
Depois de ter colocado o robô na posição pretendida e de ter introduzido todos os parâme-
tros necessários no formulário inline, pressione a tecla de entrada ou a softkey “Instruç.OK”.
O formulário é fechado, os dados são memorizados e a linha de instrução é introduzida por
baixo do cursor de edição.
Paragem exata
P2
P3
P1
Paragem exata
O “foco” encontra--se no campo que tiver um fundo azul escuro, isto é, o conteúdo desse
campo poderá ser alterado. A tecla “Shift” em conjunto com uma das teclas de cursor “z”
ou “!” ou as teclas “” ou “” permitem a passagem de um dos campos ao seguinte.
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Programação de movimentos
Tenha em atenção que com uma carga / carga adicional elevada, aceleração elevada
e caminhos reduzidos, os motores de acionamento também são submetidos,
desnecessariamente, a uma carga mais elevada.
Através de uma softkey (p.ex., “CIRC/PTP”) poderá ajustar, a qualquer momento, um outro
tipo de movimento, sendo indiferente qual o campo de introdução que tenha o foco. A esco-
lha poderá ser feita entre PTP, LIN e CIRC. A softkey mostra sempre os tipos de movimento
que não estão a ser utilizados.
Se quiser memorizar as coordenadas atuais do robô, enquanto existe uma instrução LIN,
prima a softkey “Coord”. Assim, as coordenadas atuais do robô serão transferidas, depois
de terem sido confirmadas (sim/não).
Depois de ter colocado o robô na posição pretendida e de ter introduzido todos os parâme-
tros necessários no formulário inline, termine a função, pressionando a tecla “Enter” ou a
softkey “Instruç.OK”. O formulário é fechado, os dados são memorizados e a linha de
instrução é introduzida por baixo do cursor de edição.
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1 Programação de movimentos (continuação)
P2
P1
P3
P2
Não é possível fazer a aproximação com instruções de PLC, tais como as macros ou
“Espera até”, mudança da ferramenta; ativação de segmentos de bus alternativos
(Interbus); saídas analógicas proporcionais à velocidade, aqui ana_vprop que ativa um
delay analógico, com todos os outros ana_vprop é possível fazer a aproximação.
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Programação de movimentos
ponto de
ponto destino
auxiliar
ponto de
início
ponto de
destino
ponto de
início
ponto
ponto de auxiliar
destino
1.3.3.2 Movimento CIRC com aproximação
Quando dois movimentos de trajetória forem interligados, a unidade de comando gera na
zona de aproximação uma trajetória constituída por dois segmentos de parábola.
Zona de
aproximação
ponto de
ponto de início
destino
ponto de
destino
ponto
ponto auxiliar
ponto de auxiliar
início
16 de 78
1 Programação de movimentos (continuação)
Quando o foco se encontrar na janela de programação, através das teclas do cursor poderão
ser selecionados os campos de introdução. O campo selecionado tem um fundo azul escuro.
No quadro seguinte são indicados os campos de introdução, a sua função e gamas de
valores.
Não se esqueça que uma carga / carga adicional elevada, uma aceleração elevada
e trajetos curtos aumentam, desnecessariamente, o esforço exercido sobre os
motores de acionamento.
Por meio da softkey “PTP/LIN”, poderá ser ajustado, a qualquer altura, um outro tipo de
movimento, independentemente do campo de introdução em que se encontra. A escolha
poderá ser feita entre PTP, LIN e CIRC. A softkey mostra sempre os tipos de movimento
que não estão a ser utilizados.
Premindo a softkey “Coord PA”, são memorizadas as coordenadas atuais do robô, em
relação ao ponto auxiliar (PA).
A softkey “Coord PD” arquiva todas as coordenadas atuais do robô referentes ao ponto de
destino (PD).
17 de 78
Programação de movimentos
Depois de fechar o formulário inline, o passo circular constituído pelo ponto auxiliar e o
ponto de destino é representado numa só linha.
Em caso de ativação de um passo circular, a deslocação é sempre feita ao ponto de destino.
Um círculo completo de 360 deverá ser constituído por pelo menos dois segmentos, a
fim de evitar que o círculo fique desnivelado.
PA
P2
PD PD P3
P1 P4 360 círculo nivelado
PA
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1 Programação de movimentos (continuação)
A aceleração máxima possível para a função KLIN é de 2,3 m/s2, enquanto na função
KCIRC a aceleração poderá ir até aos 4,6 m/s2.
19 de 78
Programação de movimentos
1.4.2.1 Generalidades
Esta função poderá ser utilizada, p.ex., para realizar tarefas de paletização.
Com um movimento de busca, o robô executa um movimento linear em direção a um ponto.
Nesse caso, é programado o ponto de destino da busca e não o ponto de início.
No exemplo é, portanto, indicado o ponto P2. A busca inicia--se no ponto P1. Se o sensor
afastado ativar a entrada do sensor afastado (o campo “afastado”), a velocidade de busca
é reduzida para o valor “Vred”. “Vred” refere--se à velocidade de trajetória programada VB
[mm/s]. Caso não seja determinada qualquer entrada do sensor afastado ou “Vred” seja
definido com 100, a velocidade de busca não é reduzida. Se o sensor próximo ativar a
entrada do sensor próximo (próximo), a busca e, por conseguinte, o movimento do robô
são parados continuando a deslocação em direção ao ponto seguinte. No exemplo este
é o ponto P3.
Sensor afastado
P1 P2
LIN
P3
Direção de busca
Sensor próximo
Depósito de paletes
O ponto LIN ao qual é feita a deslocação, deverá encontrar--se por trás do depósito.
Se o foco estiver num dos campo do formulário inline, poderá ativar os campos de introdução
por meio das teclas do cursor. O campo selecionado apresenta um fundo azul escuro.
20 de 78
1 Programação de movimentos (continuação)
Os valores dos campos de introdução numéricos poderão ser alterados, por meio do campo
numérico ou a statuskey “Mais/menos”.
21 de 78
Programação de movimentos
22 de 78
2 Programação PLC
2 Programação PLC
2.1 Concepção básica
2.1.1 Generalidades
Este capítulo permite ficar com uma idéia geral em relação à concepção que serviu de base
às instruções PLC disponíveis, às suas funções e à programação.
No meio de um programa poderá acrescentar a uma instrução de movimento as chamadas
instruções PLC. Estas instruções são executadas em função do trigger PLC.
A nova linha de programa é sempre introduzida na linha que se encontra por baixo do
cursor de edição.
Cursor de edição
23 de 78
Programação PLC
A softkey “fechar PLC” fecha a Fold pertencente ao ponto programado, ao mesmo tempo
que a barra de softkeys é comutada novamente para a definição padrão. Desta forma, as
instruções PLC tornaram--se inacessíveis;
Condições de espera e deslocação (ver parágrafo 2.5);
24 de 78
2 Programação PLC (continuação)
Caso no menu “Instruções” seja selecionada uma instrução de PLC referente ao ponto,
sem ter sido aberta uma Fold para a instrução de PLC, é emitida a mensagem de erro
“Comando não permitido”.
Todos os instruções PLC de ponto definidos com números de linha são executados no
ponto programado. É possível efetuar uma deslocação da execução no tempo, na direção
do ponto definido, através do trigger do PLC.
Caso antes dos instruções PLC de ponto numerados haja comandos não numerados, os
não numerados são executados a caminho do ponto programado. Este processo realiza--
se de forma assíncrona em relação ao trigger do PLC de ponto. Destes comandos fazem
parte, p.ex., “TD” e “FB_Onl”.
Caso depois dos instruções PLC de ponto numerados haja comandos não numerados,
os comandos não numerados também só são executados depois de terem sido executa-
dos os numerados, no ponto programado. Destes comandos faz parte, p.ex., o “UP”.
O foco encontra--se sempre no campo ativo do formulário inline, isto é, o campo ativo
apresenta um fundo azul escuro e pode ser alterado. Com a ajuda das teclas “” ou “”
poderá mover o foco, colocando--o nos vários campos de seleção ou entrada.
25 de 78
Programação PLC
Caso seja introduzido no campo de um formulário inline um valor que ultrapassa o valor
máximo permitido, movendo depois o foco, aparece na janela de mensagens uma
chamada de atenção, e no campo é introduzido o valor máximo possível.
As duas softkeys “novo OP” e “Apagar OP” permitem a criação ou a anulação de condições
adicionais (operadores e operandos) de um formulário inline. Estas softkeys só se encon-
tram disponíveis na barra de softkeys, caso o foco (o campo sobre um fundo azul escuro)
se encontre num campo de operador.
Depois de premir a tecla “novo OP”, o formulário inline é aumentado, uma vez que é acres-
centada uma nova condição. O operador novo é introduzido sempre a seguir ao campo que
tenha sido selecionado mediante o foco. Um comando só poderá ser executado, desde que,
p.ex., haja um sinal em duas entradas.
Formulários inline aumentados
2.1.5 Outros
26 de 78
2 Programação PLC (continuação)
Operadores
+ ou Operador booleano
& e Operador booleano
( parêntese aberto Operador
) parêntese fechado Operador
+ mais Operador aritmético
-- menos Operador aritmético
* vezes Operador aritmético
/ dividido Operador aritmético
> maior Operador de comparação
< menor Operador de comparação
= igual Operador de comparação
! não Operador de comparação
EIN (LIGADO) ou ? Constante booleana
AUS (DESLIGADO) Constante booleana
27 de 78
Programação PLC
28 de 78
2 Programação PLC (continuação)
2.2.2 Definições
& -- <
* =
/ !
Operando booleano Operando aritmético
AUS i1...10
! A1...1024 bin1...10
E1...1024 t1...10
M1...24 ana1...8
F1 ...999
T1...10
S1...32
EIN
Condição AUS
( ! A1...1024 )
E1...1024
M1...24
F1 ...999
T1...10
S1...32
Operação booleana
( Operando )
booleano
Operador Operando
( )
booleano booleano
(máx. 11 operandos)
Operação aritmética
Operando
aritmético
Operador Operando
aritmético aritmético
(máx. 11 operandos)
29 de 78
Programação PLC
num = 5
F1 = ( num = i1 ) => “TRUE”
i1 = 5
num = “1000”
num = 1000
F1 = ( num = t1 ) => “FALSE”
t1 = 1000 ms = 10 * 1/10s t1 = “10” 1/10s
n = 1000
F1 = ( num = ana1 ) => “TRUE”
ana1 = 1000 mV
30 de 78
2 Programação PLC (continuação)
ou
31 de 78
Programação PLC
Tenha em atenção as normas para macros. As macros estão predefinidas pelas normas.
Se uma macro for ativada como instrução de PLC, não é possível fazer a aproximação!
A macro é executada, quando a avaliação da expressão booleana tiver como resultado “EIN”
(LIGADO). Desta forma, uma macro poderá ser ativada, em função de determinadas
condições. Uma macro também poderá incluir outras macros (até um máximo de 9).
Esta função baseia--se na sintaxe geral seguinte:
SPSMakro 0...99 = expressão bool
Depois de ter sido selecionada a softkey “MAKRO”, é aberto o formulário inline seguinte:
Exemplo
32 de 78
2 Programação PLC (continuação)
33 de 78
Programação PLC
PLC
com. de sold.
Robby 1 envia
mensagens
de erro
A100
Robby 2 A200 E7
A111
Robby 3
Uma instrução PTP, LIN, CIRC, KLIN ou KCIRC não é permitida na “MakroSPS”. Caso
seja feita a respetiva tentativa, é emitida a mensagem de erro “Instrução não permitida na
macro”.
Também não são permitidas determinadas instruções de PLC de ponto. Isto refere--se no-
meadamente aos comandos “MAKRO/UP/Pinça”, “Esperar/FB”, “SPS==> impulso” e
“ANA/BS/Oscilar”. Caso se tente introduzir estes comandos, é emitida a mensagem de
erro “Instrução não permitida em PLC de MAKRO”
34 de 78
2 Programação PLC (continuação)
Depois de ter sido selecionada a softkey “UP”, é aberto o formulário inline seguinte:
Exemplo
35 de 78
Programação PLC
Operando
Zange 1 .. 16 AUF =
booleano
Operador Operando
ZU booleano booleano
AUF (ABERTA)
ZU (FECHADA) máx. 11 operandos
Depois de ter sido selecionada a softkey “ZANGE=”, é aberto o formulário inline seguinte.
Exemplo
36 de 78
2 Programação PLC (continuação)
Exemplo:
37 de 78
Programação PLC
ou
38 de 78
2 Programação PLC (continuação)
Operando
A1 .. 1024 =
booleano
Operador Operando
M1 .. 24 booleano booleano
Depois de ter sido selecionada esta softkey, é aberto o formulário inline seguinte:
Exemplo
39 de 78
Programação PLC
bin1..10
Depois de ter sido selecionada esta softkey, é aberto o formulário inline seguinte.
Exemplo
Aqui é ativado o contador integral 4, quando na marca 15 estiver ativado um sinal (“lógico
1” ou “TRUE”).
40 de 78
2 Programação PLC (continuação)
Depois de ter sido selecionada esta softkey, é aberto o formulário inline seguinte:
Exemplo
Ao temporizador poderá ser atribuído tanto um valor inicial positivo, como um valor inicial
negativo.
41 de 78
Programação PLC
Depois de ter sido selecionada esta softkey, é aberto o formulário inline seguinte.
Exemplo
42 de 78
2 Programação PLC (continuação)
Depois de ter sido selecionada esta softkey, é aberto o formulário inline seguinte.
Exemplo
43 de 78
Programação PLC
Depois de ter sido selecionada esta softkey, é aberto o formulário inline seguinte.
Esta função poderá ser ativada, p.ex., para guiar um outro perno em síncrono com o
movimento do robô, durante a soldadura de pernos.
44 de 78
2 Programação PLC (continuação)
Depois de ter sido selecionada a opção de menu “Flag de posição”, é aberto o formulário
inline seguinte:
Exemplo
Neste exemplo é ativado o flag 1, logo que o eixo atinge ou ultrapassa um valor específico
do eixo de 20.
Mais informações sobre a indicação dos vários ficheiros “Folge”, “Makro” e “UP” encon-
tram--se na documentação [Operação] no capítulo [Navigator].
45 de 78
Programação PLC
ou
Uma exceção constitui a condição de espera ONLINE (W onl). A verificação desta instru-
ção realiza--se a caminho ao ponto no qual está programada a “Espera--onl”.
46 de 78
2 Programação PLC (continuação)
A função FB ONL é ensaiada durante o movimento. Por esta razão, o robô também poderá
parar entre os vários pontos.
Depois de ter sido selecionada a softkey “FB ONL”, é aberto o formulário inline seguinte.
Exemplo
FB_ONL E1 ativa
FB_ONL E1 Rampa de frenagem
P2
P1 Ponto de paragem
FB ONL encontra--se ativa a caminho do ponto, no qual foi programada. Fora disso, até
ser dada uma nova instrução FB.
No final do programa é feito o reset da instrução FB.
47 de 78
Programação PLC
ONL
Depois de ter sido selecionada a softkey “W onl/bis”, é aberto o formulário inline seguinte.
Exemplo 1
se E1 = “TRUE”
Pv se E1 = “FALSE”
P2
WARTE ONL E1 ev. ponto de
P1
paragem
A instrução “WARTE ONL -- E1” já é ensaiada no ponto Pv. Caso se P3
verifique a condição naquele momento, a deslocação continua sem
mais ensaios. Caso contrário, realiza--se a paragem no P2.
O ponto de paragem é calculado no avanço, para que o robô pare exatamente no ponto
pretendido. No exemplo acima indicado, o ponto de paragem já é calculado no ponto Pv.
48 de 78
2 Programação PLC (continuação)
Exemplo 2
Rampa de frenagem
se E1 = “TRUE”
P2
WARTE bis E1
P1 Ponto de
paragem
Com a instrução “WARTE bis -- E1”, o robô pára no ponto P2. A se-
guir, realiza--se o controle de E1. Caso a avaliação lógica seja P3
“TRUE” (“lógico 1”), a deslocação continua.
Ao contrário do instrução “WARTE ONL”, com a instrução “WARTE bis” não poderá ser
feita a aproximação.
49 de 78
Programação PLC
Depois de ter sido selecionada a softkey “W Tempo”, é aberto o formulário inline seguinte:
Exemplo
Rampa de frenagem
ESPERA 300 * 1/10s
P2
P1 Ponto de paragem
50 de 78
2 Programação PLC (continuação)
Depois de premir a softkey “VERR”, é aberto um formulário inline que se destina à entrada
dos parâmetros necessários para a execução do comando de bloqueio:
Os números de bloqueio iguais não poderão ser encadeados uns nos outros!
Exemplo
Zona de bloqueio
Rob 2
(Prioridade 2)
Rob 1
(Prioridade 1)
51 de 78
Programação PLC
Depois de ter sido selecionada a softkey “FB PSPS”, é aberto o formulário inline seguinte.
A condição de movimento FB PSPS está ativa a partir do ponto, no qual foi programada,
sendo válida até haver uma instrução FB nova. A FB PSPS sobrescreve a combinação
de uma FB ONL anteriormente programada.
Exemplo
P2
P1 Ponto de paragem
52 de 78
2 Programação PLC (continuação)
3.0
Terminal de bus 3
(fixamente montado
na ferramenta)
1.0 2.0
1.1 2.1
1.2 2.2
O segmento de interbus 3.0 é ignorado temporariamente, a fim de poder ser realizada a
mudança da ferramenta. Caso contrário, a interferência no interbus iria causar um erro
de bus durante a mudança da ferramenta.
53 de 78
Programação PLC
ou
54 de 78
2 Programação PLC (continuação)
Através da saída analógica, as tensões analógicas poderão ser emitidas por meio da
unidade de comando. As tensões emitidas poderão ser
G constantes no tempo,
G dependentes da velocidade ou
G dependentes da deflexão de oscilação.
Estas funções são utilizadas, p.ex., para a dosagem da cola a parametrização na soldadura
a gás ou o comando dos níveis de pressão nas pinças de soldadura de pontos.
É possível ativar até 8 canais analógicos diferentes ao mesmo tempo, os quais também
poderão depender de determinadas condições.
55 de 78
Programação PLC
Depois de ter sido selecionada a softkey “ana konst:”, é aberto o formulário inline seguinte.
Exemplo
Na saída analógica 3 são emitidos 10000 mV, desde que a marca 21 não esteja ativada
(“lógico 0” ou “FALSE”).
56 de 78
2 Programação PLC (continuação)
expres. expres.
ana1 .. 8 condição = vprop OFFS: [mV]
aritmética aritmética
Depois de ter sido selecionada a softkey “ana vprop:”, é aberto o formulário inline seguinte.
57 de 78
Programação PLC
v in [mm/s]
500 [mm/s] = 10000 [mV]
+500
0 t [ms]
Exemplo 2 (Offset)
Para uma tarefa de colagem em que o robô trabalha com uma velocidade de 400mm/s,
é necessária uma tensão analógica de 5000mV. Um teste demonstra que a unidade de
comando da colagem só atinge um valor analógico interno de 0V, com uma tensão
analógica de --70mV do robô.
Como neste exemplo são necessários 5000mV (com 400mm/s), o robô teria de deslocar--
se com 800mm/s, a fim de poder atingir os 10000mV máximos possíveis. Este valor é
introduzido no formulário inline.
Neste caso, a unidade de comando da colagem arranca 85ms antes do robô com o respe-
tivo offset.
58 de 78
2 Programação PLC (continuação)
Se a deslocação for realizada com uma velocidade superior à que corresponde à soma
dos campos “Vprop” e “Offs”, na janela de mensagem é emitida a respetiva mensagem
de informação. O robô não é parado.
“Vprop” é a velocidade à qual a saída analógica com offset = 0 iria atingir o valor máximo
de 10000mV.
59 de 78
Programação PLC
Depois de ter sido selecionada a softkey “ana kst+p”, é aberto o formulário inline seguinte.
A saída analógica só é ativada, desde que a entrada 1 seja “TRUE” ou “lógico 1”. A tensão
emitida situa--se entre os 2750mV e os 4250mV e depende da deflexão momentânea da
figura de oscilação.
60 de 78
2 Programação PLC (continuação)
Através das funções tempo -- distância, e a uma determinada distância ou num determinado
momento antes do ponto no espaço seguinte, terá a possibilidade de
G realizar saídas binárias/analógicas ou
G ativar saídas ou flags.
Estas funções aplicam--se à colagem, entre outras tarefas.
Existem 4 tipos de passos de movimento que poderão ser utilizados para a função tempo
-- distância:
Parágrafo Paragem VE
rel. (1) Paragem exata --> Paragem exata 0 --> 0 *1)
rel. (2) Paragem exata --> Ponto de aproximação 0 --> 100 *1)
rel. (3) Ponto de aproximação --> Ponto de aproximação 100 --> 100 *1)
rel. (4) Ponto de aproximação --> Paragem exata 100 --> 0 *1)
*1) O segundo valor VE é introduzido no formulário inline do respetivo
comando de movimento.
61 de 78
Programação PLC
P2 x x P3
VE=0 x rel. (2) VE=100
rel. (4)
P1 x P4 x x P5
VE=0 VE=100 VE=0
Paragem exata
Com a paragem exata (ponto de trigger), o tempo de trigger atua sempre na direção
negativa em relação ao ponto de trigger. O limite constitui o ponto anterior ou o fim da zona
de aproximação anterior.
Ponto de trigger
(Distance=1)
x
Negativo
Zona de Zona de
aproximação aproximação
Ponto de trigger
(Distance=1)
x x
Negativo
Aproximação
Aquando da aproximação, o ponto de trigger situa--se no centro da zona de aproximação.
O tempo de trigger poderá ser emitido com um valor negativo ou um valor positivo. Os
limites constituem o início ou o fim da zona de aproximação.
Ponto de trigger
-- (Distance)
x
+
Zona de
aproximação Zona de
aproximação
--
x x
Ponto de trigger +
(Distance)
62 de 78
2 Programação PLC (continuação)
Função tempo -- distância com os movimentos de trajetória (LIN, CIR, KLIN, KCIR)
x
rel. (1) zu (2) P6 rel. (1)
x x x P2 VE=0
P0 P1 VE=100
VE=0 VE=100
x P5
rel. (3)
VE=0
rel. (1)
x rel. (4)
P3 x
VE=100 P4 VE=0
Deslocação negativa
Ponto anterior x
x x x P2 P6
P0 P1 --
Ponto de x P5
trigger
x
P3 x
P4
O ponto de comutação de um movimento de trajetória poderá ser deslocado na direção
negativa, começando no ponto programado (ponto de trigger) até ao ponto anterior, o que
também corresponde a um valor negativo no campo “Schaltpkt:” no formulário inline.
Deslocação positiva
x
x x x P2 P6
P0 P1
Ponto de x P5
trigger
+
Paragem exata
x
P3 x
P4
Ao contrário, na direção positiva, o ponto de comutação poderá ser deslocado para além
dos limites do passo de movimento. O próximo ponto de paragem exata ou a passo de
movimento PTP constituem o limite para deslocação.
63 de 78
Programação PLC
64 de 78
2 Programação PLC (continuação)
Depois de ter sido selecionada a softkey “BS A/F”, é aberto o formulário inline seguinte:
Exemplo
Ponto de comutação
x x x x P2
P1 x (ponto programado)
--100ms
--150mm
x
P3
65 de 78
Programação PLC
Nos pontos PTP não são permitidos pontos de comutação não iguais a zero.
66 de 78
2 Programação PLC (continuação)
ana1...8
bin1..10
expressão ponto de
BS condição = +/--9999[mm] +/--9999[ms]
aritmética comut.
ana_vprop1...8
ana_offs1...8
Depois de ter sido selecionada a softkey “BS bin/ana=”, é aberto o formulário inline seguinte.
67 de 78
Programação PLC
Exemplo
Na saída analógica 3 são emitidos 250mV, quando na entrada 1 estiver ativado o sinal
“TRUE” ou “lógico 1”. O ponto de comutação é ativado 80ms antes de atingir a distância
de 120mm que se encontra a seguir ao ponto programado.
P2
(ponto programado)
x x
P1 x
Ponto de comutação
x
120mm --80ms
x
x
P3
Nos pontos PTP não são permitidos os pontos de comutação não iguais a zero.
68 de 78
2 Programação PLC (continuação)
Para selecionar esta função, prima a softkey “ana/BS/Pnd” e escolha na barra de softkeys
agora alterada a função “Oscilar”. É aberto o formulário inline seguinte:
1 Triângulo
2 Trapézio
69 de 78
Programação PLC
3 Trapézio
assimétrico
4 Espiral
5 Oito deitado
6 Definido pelo
utilizador
só a nível de perito
7 Definido pelo
utilizador
só a nível de perito
70 de 78
2 Programação PLC (continuação)
71 de 78
Programação PLC
72 de 78
3 Processamento do programa
3 Processamento do programa
3.1 Ocultar áreas/PLC
Para tornar um programa mais claro, as instruções de PLC podem ser ocultadas ou indica-
das para a informação ou o processamento. Estas opções podem ser utilizadas premindo
a menukey “Processar” e selecionando o menu “PLC”.
73 de 78
Processamento do programa
Copiar
A área de texto marcada é copiada para uma memória tampão. O original é mantido.
Cortar
Uma área de texto marcada é copiada para a memória tampão sendo o original
removido do ficheiro.
74 de 78
3 Processamento do programa (continuação)
Apagar
Uma área de texto marcada é removida do programa. Depois da ativação do
programa, é feita uma pergunta de segurança.
75 de 78
Processamento do programa
3.3.1 ...inserir
Ao premir a menukey “Instruç”, acede ao submenu “Comentário”. A seleção pode ser feita
através das teclas de cursor “” ou “” confirmando esta seleção com a tecla Enter ou
através da introdução do número sublinhado no teclado numérico ativado.
Depois de ter sido introduzido o texto do comentário, prima a softkey “Instrução OK” ou a
tecla Enter.
ESC
76 de 78
3 Processamento do programa (continuação)
As linhas de comentário podem ser editadas entre dois pontos de movimento, aqui pontos
2 e 3, ou na Fold aberta de um ponto de programa, aqui ponto 4.
3.3.2 ...modificar
Mova o cursor e coloque--o diretamente na linha de comentário, independentemente de esta
se encontrar numa Fold ou entre dois pontos de programa, e prima a softkey “Modificar”.
O formulário inline é aberto e o texto atual pode ser alterado.
Faça agora a alteração do texto, conforme pretender. No fim, transfira o texto introduzido
com a ajuda da softkey “Instrução OK” ou da tecla Enter ou então cancele o processo de
edição com a ajuda da softkey “Interr.instr.” ou da tecla Esc.
ESC
3.3.3 ...apagar
Mova o cursor e coloque--o diretamente na linha de comentário, independentemente de esta
se encontrar numa Fold ou entre dois pontos de programa, e prima a menukey “Processar”.
Depois use as teclas do cursor e coloque este na opção “Apagar”.
77 de 78
Processamento do programa
Prima a softkey “Sim”, se tiver a certeza de que a linha deve ser apagada. Nesse caso, a
linha de comentário é removida do programa. Se premir a softkey “Não” ou a softkey
“Cancelar”, a função de apagamento é cancelada e a linha de comentário mantém--se no
programa no seu estado anterior. O ponteiro de passos e a marca de programa
encontram--se na linha de comentário.
78 de 78
Index
A Elemento, 27
A/M/F, 39 Entradas, 27
ACC, 12, 14, 17
Aceleração, 12, 14, 17 F
Amplitude, 69 FB ONL, 47
ana konst:, 56 FB PSPS, 52
ana/BS/Pnd, 61, 69 Fern, 21
anavprop:, 57 Figura, 69
Apagar, 75 Figura de oscilação, 69
Aplicações de cola, 6, 19 Flags, 27, 45, 61
Aproximação, 6, 15, 16, 62 Flags de sensor, 27
Áreas/PLC, 73 Flags de temporizador, 27
Arrancar o temporizador, 41 Flags em função da posição, 45
Ativação da função KRL, 71 Foco, 11, 13
Ativação do subprograma, 35 Formulário inline, 7
Funções de bloco, 74
B Funções de pinça, 24
Funções tempo -- distância, 24, 61
Bloqueio, 51
BS A/F, 65
BS bin/ana=, 67 I
Bus de campo, 55 i/bin, 40
Impulso, 44
C Inserir, 74
Instrução de movimento, 6
CIRC, 6, 16
Instruções de espera e de movimento, 46
Comentário, 76
Instruções de pinça, 36
Comparação, 43
Instruções PLC, 38, 40
Comportamento de aproximação, 6
Comprimento de oscilação, 69
Condição de espera, 46, 48 K
Condição de espera ONLINE, 46 KCIRC, 6, 19
Condição de movimento, 46, 47, 52 KLIN, 6, 19
Condições de espera e deslocação, 24 kst+p, 60
Constante booleana, 27
Contador de números inteiros, 27
L
Contadores e saídas binárias, 40
Laço MACRO/UP, 24
Copiar, 74
LIN, 6, 13
Cortar, 74
Cursor de edição, 7
M
D Macro de seleção do passo, 33
MAKRO, 32
Deflexão de oscilação, 55
Makros, 24
Deflexão lateral, 69
MakroSaw, 33
MakroSPS (PLC de Makro), 34, 44, 45
E Marcas, 27
Editar, 7 Modo de edição, 6
Eixos com rotação infinita, 8 Movimento linear supervisionado por sensor, 6
Index -- i
Index
Movimentos circulares, 16 S
Movimentos de tecnologia, 6 Saída analógica, 24, 55
Movimentos lineares, 13 Saída binária, 27
Movimentos ponto a ponto, 11 Saída binária / analógica, 67
Movimentos standard, 6 Saídas, 27, 61, 65
Saídas analógicas, 27
N Saídas de impulso, 44
Schaltpkt ***[mm], 62
Nah, 21
Seleção da figura de oscilação, 69
Número da ferramenta, 12, 14, 17, 21
Sensor afastado, 20, 21
Números de bloqueio, 51
Sensor próximo, 20, 21
Sincronização das fases, 11
O Softkey, 7
Online, 26 SPSTrig, 12, 14, 17
Operador aritmético, 27, 28 Statuskey “p.cima/p.baixo”, 25
Operador booleano, 27, 28 Subprograma, 24, 26
Operador de comparação, 27, 28 Suchlauf, 6, 20
Operadores, 27
Operando aritmético, 27 T
Operando booleano, 27 t=, 41
Orientação, 13 t=STOP, 42
Oscilar, 24, 60, 69 Tecla “Shift”, 11, 13
Tecla ESC, 12, 14
Teclas de cursor, 11, 13
P
Tempo definido, 50
PA, 17
Tempo determinado, 46
Paragem exata, 6, 11, 13, 16, 61 Temporizador, 27
Parar um temporizador, 42 Tensão analógica, 56
PD, 17 Tensão analógica constante, 56
Período, 69 Tensão analógica proporcional na velocidade,
Plano, 69 57
PLC, 12, 14, 17 Tensão constante e desvio de oscilação, 60
Ponteiro de passo, 12 Tensões analógicas, 55
Ponteiro de passos, 14 Tipo de movimento, 12, 14, 17
Ponto auxiliar, 16, 17 Transferência de parâmetros, 71
Ponto de aproximação, 61
Ponto de destino, 16, 17, 62 U
Ponto de início, 16
Última instrução, 10
Posição esticada, 14 UP, 35
Prioridade, 28 USER, 71
Processar, 74
PTP, 6, 11
V
VB, 12, 14, 17, 21
R VE, 12, 14, 17
Realizar saídas binárias/analógicas, 61 Velocidade de deslocação, 12
Redução de velocidade, 21 Velocidade de trajetória, 14, 17, 21
Rotação do plano de oscilação, 69 VERR, 51
Index -- ii
Index
Vred, 20, 21
VW_USR, 71
VW_USR_R, 71
W
W onl, 46
W onl/bis, 48
W Tempo, 50
Wzg, 12, 14, 17, 21
Z
ZANGE (Pinça), 36
Zona de aproximação, 12, 14, 17
Index -- iii