Ângulos de Euler

Prof. Samuel da Silva,

samuel@dem.feis.unesp.br

Universidade Estadual Paulista - UNESP

Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira
Departamento de Engenharia Mecânica

Ilha Solteira, SP

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Samuel (UNESP, Ilha Solteira) Dinâmica de Sistemas Mecânicos 08/2014 1/1
Escopo

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Samuel (UNESP, Ilha Solteira) Dinâmica de Sistemas Mecânicos 08/2014 1/1
Ângulos de Euler

Posso girar um corpo rígido no espaço a partir de um eixo de Euler

qualquer no R3 .
Uma consequência do teorema de Euler é que isto pode ser
parametrizado a partir de três ângulos.
Assim três ângulos, e. g., ψ, θ e φ são suficientes para descrever os
nove cossenos diretos da matriz de rotação A.
Ou seja, três giros consecutivos são necessários para um giro qualquer
no espaço.
Esta sequência de três ângulos é conhecida como ângulos de Euler.
Não é única, várias opções. Uma bastante popular é:
Primeiro giro em torno de z ≡ z1 com ψ̇ - Precessão
Segundo giro em torno de x1 ≡ x2 com θ̇ - Nutação
Terceiro giro em torno de z2 ≡ z3 com φ̇ - Spin

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1.o Giro - Movimento de precessão
Primeiro giro em torno de z ≡ z1 comn ψ̇ -oPrecessão
Sistema inercial I com (x, y, z) e î, ĵ, k̂ .
n o
Sistema móvel B1 com (x1 , y1 , z1 ) e î1 , ĵ1 , k̂1 .

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Matriz de rotação

Para passar do sistema inercial I para o sistema móvel B1 utiliza-se

a matriz de rotação Tψ :
    
 î1  cos ψ sin ψ 0  î 
ĵ =  − sin ψ cos ψ 0  ĵ
 1 
0 0 1
 
k̂1 k̂
Assim:
B1 s = TψI s, Is = TTψ B1 s,
A velocidade angular do sistema de referência B1 é:
 
 0 
B1 Ψ̇ = I Ψ̇ = 0
ψ̇
 

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2.o Giro - Movimento de nutação
Segundo giro em torno de x1 ≡ x2 com θ̇ - Nutação
n o
Sistema móvel B2 com (x2 , y2 , z2 ) e î2 , ĵ2 , k̂2 .

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Matriz de rotação

Para passar do sistema inercial B1 para o sistema móvel B2 utiliza-se

a matriz de rotação Tθ :
    
 î2  1 0 0  î1 
ĵ =  0 cos θ sin θ  ĵ
 2   1 
k̂2 0 − sin θ cos θ k̂1
Assim:
B2 s = TθB1 s, B1 s = TTθ B2 s,
A velocidade angular do sistema de referência B2 é:
 
 θ̇ 
B2 Θ̇ = B1 Θ̇ = 0
0
 

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3.o Giro - Movimento de spin
Segundo giro em torno de z2 ≡ z2 com φ̇ - Spin
n o
Sistema móvel B3 com (x3 , y3 , z3 ) e î3 , ĵ3 , k̂3 .

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Matriz de rotação

Para passar do sistema inercial B2 para o sistema móvel B3 utiliza-se

a matriz de rotação Tφ :
    
 î3  cos φ sin φ 0  î2 
ĵ =  − sin φ cos φ 0  ĵ
 3   2 
k̂3 0 0 1 k̂2
Assim:
B3 s = TφB2 s, B2 s = TTφ B3 s,
A velocidade angular do sistema de referência B3 é:
 
 0 
B3 Φ̇ = B2 Φ̇ = 0
φ̇
 

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Matriz de rotação
É possível mudar I para o sistema B3 a partir de:
   
 î3   î 
ĵ = Tφ Tθ Tψ ĵ
 3   
k̂3 k̂
E também ir de B3 para o sistema I :
   
 î   î3 
ĵ = TTψ TTθ TTφ ĵ
   3 
k̂ k̂3
A matriz de rotação geral para transformar da base I para a base B3
é A = Tφ Tθ Tψ :
 
cos φ cos ψ − sin φ sin ψ cos θ sin φ cos ψ cos θ + cos φ sin ψ sin φ sin θ
A =  − cos φ sin ψ cos θ − sin φ cos ψ cos φ cos ψ cos θ − sin φ sin ψ cos φ sin θ 
sin ψ sin θ − cos ψ sin θ cos θ

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Algumas questões

Outras sequências de giro podem ser feitas, porém, estas operações

não comutam, como acontece em movimento apenas de translação.
A velocidade angular total do sistema é:

B2 ω = B2 Ψ̇ + B2 Θ̇ + B2 Φ̇ = TθB1 Ψ̇ + B2 Θ̇ + B2 Φ̇
Assim:
 
 θ̇ 
B2 ω = ψ̇ sin θ
 
ψ̇ cos θ + φ̇

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Existem outras sequências de giro?

A sequência anterior do tipo 3 → 2 → 3 não é única.

A sequência anterior é popular em mecânica celeste e no estudo do
pião simétrico.
Várias sequências de 3 giros consecutivos podem ser feitas para girar
um corpo no espaço.
Dependendo da área da atuação (navegação inercial, automobilística,
aeronáutica, etc), os ângulos de Euler nestas sequências tem
nomenclaturas diversa, por exemplo: guinada, arfagem, etc.
Esta mudança na ordem de giro pode em algumas aplicações reduzir so
inconvenientes associados com singularidades, pois em alguns ângulos,
os cossenos diretores podem ser muito grandes ou muito pequenos.
Problema é agravado na integração de equações de movimento, onde
muitas vezes deve se inverter estas matrizes de rotação.

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Ângulos de Cardan
Uma sequência de rotação útil em dinâmica de máquinas rotativas é
usando os Ângulos de Cardan, as vezes também chamado de ângulos
de Euler.
Nesta sequência os primeiros dois ângulos podem ser linearizados
assumindo pequenos deslocamentos angulares, porém o último é
assumido ser grande.
Normalmente, este último giro é a rotação própria em torno do eixo de
simetria da máquina.
Útil no estudo de cinemática e dinâmica de turbinas, rotores,
geradores, etc.
A sequência usada é do tipo:
Primeiro giro em torno de x ≡ x1 .
Segundo giro em torno de y1 ≡ y2 .
Terceiro giro em torno de z2 ≡ z3 .
Pode-se associar diversas variantes.
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Maiores informações

...
Maiores informações, bibliografia para consulta complementar, listas de
exercícios e links diversos:

https:
//sites.google.com/site/samsilvaunesp/ensino/dinamica-ppgem

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