Vibrações Mecânicas-ITA PDF

Instituto Tecnológico de Aeronáutica
VIBRAÇÕES
MECÂNICAS
MPD-42 1
CONTEÚDO
1. Introdução
2. Pequenas oscilações em torno de uma
posição de equilíbrio
Sistemas discretos:
3. Sistemas com um grau de liberdade
4. Sistemas com n graus de liberdade
• modos normais de vibração
• freqüências naturais
• análise modal
MPD-42 2
CONTEÚDO
Sistemas contínuos:
5. Modelagem pelo método dos elementos
finitos
6. Análise de vibração pelo método dos
elementos finitos
MPD-42 3
CLASSIFICAÇÃO DE SISTEMAS VIBRATÓRIOS

(quanto ao número de graus de liberdade)
Sistema Sistemas com um

discretos grau de liberdade
métodos de análise
______discretização ___________modal
Sistema contínuos Sistemas com n
graus de liberdade
MPD-42 4

(quanto a linearidade)
sistema vale princípio de

linear superposição
• grandes deformações
sistema
• movimento de corpo rígido
não linear
• equação constitutiva
MPD-42 5

(quanto ao tipo de excitação)
excitação • transiente
determinística • harmônica
• periódica
• periódica
excitação • periódica
aleatória complexa
MPD-42 6

(técnicas de solução)
• sistemas • uso de superposição

lineares • soluções analíticas
• métodos numéricos
• sistemas • métodos numéricos

não lineares • métodos de perturbação
MPD-42 7

(técnicas de solução – sistemas lineares)
• problemas • transformada de Laplace

transientes • método numérico
• problemas • transformada de Fourier

periódicos • método numérico
(estado estacionário)
MPD-42 8
PEQUENAS OSCILAÇÕES EM TORNO DE

UMA POSIÇÃO DE EQUILÍBRIO
As forças externas
F ( y , yɺ ) dependem somente da
m velocidade e da posição da
partícula
y(t) mɺyɺ(t ) = F ( y , yɺ )
MPD-42 9

equilíbrio instável
equilíbrio estável
equilíbrio indiferente
MPD-42 10

Cálculo da posição
F ( y , yɺ ) de equilíbrio:
m
mɺyɺ(t ) = F ( y , yɺ )
y(t) F ( ye ,0) = 0
MPD-42 11

LINEARIZAÇÃO
Expansão em torno de um ponto de equilíbrio:
mɺyɺ(t ) = F ( y , yɺ ) =
∂F ( y , yɺ ) ∂F ( y , yɺ )
= F ( y e , 0) + ( y − ye ) + yɺ + O ( y , yɺ )
∂y e
∂yɺ e
∂F ( y , yɺ ) ∂F ( y , yɺ )
F ( ye ,0) = 0 k=− c=−
∂y e
∂yɺ e
MPD-42 12

Expansão em torno de um ponto de equilíbrio:
mɺyɺ(t ) = F ( y , yɺ ) ≅ −k ( y − ye ) − c yɺ
Equação Linearizada:
mɺyɺ(t ) + c yɺ + k ( y − ye ) = 0
x ( t ) = y (t ) − ye mɺxɺ(t ) + c xɺ + k x = 0
MPD-42 13

Estabilidade : mɺxɺ(t ) + c xɺ (t ) + k x (t ) = 0
c>0 e k>0 Equilíbrio assintot. estável
c=0 e k>0 Equilíbrio estável
c<0 ou
Equilíbrio instável
c=0 e k<0
MPD-42 14

LINEARIZAÇÃO
Expansão em torno de um ponto de equilíbrio :

• deixa de ser válida quando o sistema se
afasta da posição de equilíbrio
• isso sempre acontece quando o ponto de
equilíbrio é instável
MPD-42 15

Exemplo: pêndulo simples
T
Lθɺɺ(t )
∑ F = −mg sin(θ )
t
= mLθɺɺ(t )
L
m
g
θ(t) mg θ (t ) = − sin(θ )
ɺɺ
m L
mg
θ(t)
MPD-42 16

Pêndulo simples: posições de equilíbrio
g g
θ (t ) = − sin(θ )
ɺɺ − sin(θ e ) = 0
L L
θ e = 0, ± π , ± 2π ,…
θ e1 = 0
Duas posições de equilíbrio distintas:
θe2 = π
MPD-42 17

Pêndulo simples: linearização
g
θ (t ) = − sin(θ ) = F (θ ,θɺ)
ɺɺ
L
∂F (θ , θɺ) ∂F (θ , θɺ)
θɺɺ(t ) ≅ F (θ e ,0) + (θ − θ e ) + (θɺ − θɺe )
∂θ θ =θ ∂θɺ θ =θ
e e
g g ∂[sin(θ )] g ∂[sin(θ )]
θ (t ) ≅ − sin(θ e ) −
ɺɺ (θ − θ e ) − θɺ
L L ∂θ θ =θ e L ∂θɺ θ =θ e
MPD-42 18

g g ∂[sin(θ )] g ∂[sin(θ )]
θ (t ) ≅ − sin(θ e ) −
ɺɺ (θ − θ e ) − θɺ
L L ∂θ θ =θ e L ∂θɺ θ =θ e
g
θ (t ) ≅ − cos(θ e )(θ − θ e )
ɺɺ
L
x (t ) = θ (t ) − θ e  g 
ɺxɺ(t ) = − cos(θ e ) x(t )
 L 
MPD-42 19

g
 g  k = cos(θ e )
ɺxɺ(t ) = − cos(θ e ) x(t ) L
 L  c=0
MPD-42 20

Posições de equilíbrio θ e1 = 0
 g  g
ɺxɺ = − cos(θ e ) x = − x
 L  L
L
g
k = >0
L Equilíbrio estável
m c=0
mg
MPD-42 21

Posições de equilíbrio θe2 = π
 g  g
m ɺxɺ = − cos(θ e ) x = x
mg  L  L
L g
k =− <0
θ =π L Equilíbrio instável
c=0
MPD-42 22

Exemplo: efeito da força da gravidade
F(t) F(t)
y(t) y(t)
m m
k mg c ky mg cyɺ
mɺyɺ(t ) = F (t ) − cyɺ (t ) − ky (t ) − mg
MPD-42 23

Posição de equilíbrio presença da gravidade

y = ye
yɺ = 0
mg
− kye − mg = 0 ye = −
k
F (t ) = 0
MPD-42 24

Posição de equilíbrio presença da gravidade
mg
F(t)
y(t) x(t) y e = −
k
m
mg/k mg
x ( t ) = y ( t ) − ye = y ( t ) +
ky mg cyɺ k
MPD-42 25

mg xɺ (t ) = yɺ (t )
x ( t ) = y ( t ) − ye = y ( t ) +
k ɺxɺ(t ) = ɺyɺ(t )
Substituindo na equação de equilíbrio:
 mg 
mɺxɺ(t ) = F (t ) − cxɺ (t ) − k  x (t ) −  − mg
 k 
MPD-42 26

 mg 
mɺxɺ(t ) = F (t ) − cxɺ (t ) − k  x (t ) −  − mg
 k 
Simplificando: y(t) x(t)

mɺxɺ(t ) + cxɺ (t ) + kx (t ) = F (t ) m ye
onde x(t) é medido em relação
à posição de equilíbrio
MPD-42 27

Exemplo:
y Casca cilíndrica
g fina de massa
m oscilando
R
rc sob ação da
gravidade.
CM ×
x
rc = 2R/π
MPD-42 28

Exercício: Obtenha a condição

envolvendo m1, m2, L1,
g L2, k e g para que o
L2 m2 pêndulo seja estável na
L1
k θ configuração de
equilíbrio que
m1
corresponde ao menor
valor absoluto de θ.
MPD-42 29
SISTEMAS DISCRETOS
MPD-42 30
ELEMENTOS IDEAIS
Massa ideal:
• armazena energia cinética
• rígida
Equação constitutiva: lei de Newton

(válida apenas em um referencial inercial)
F = mɺxɺ(t )
MPD-42 31
ELEMENTOS IDEAIS
Mola ideal:
• armazena energia potencial elástica
• não tem massa
• não dissipa energia (sem histerese)
• linear
Equação constitutiva: lei de Hooke

F = kx (t )
MPD-42 32
ELEMENTOS IDEAIS
Mola ideal representada por estrutura

contínua: exemplo da viga.
EI P
MPD-42 33
ELEMENTOS IDEAIS
Amortecedor ideal:
• dissipa energia
• não tem massa
• não tem rigidez
• viscoso
Equação constitutiva: atrito viscoso
F = cxɺ (t )
MPD-42 34
ELEMENTOS IDEAIS
Dissipadores de energia: atrito

• atrito viscoso Fat = cxɺ (t )
• atrito coulombiano Fat = − µN
• atrito aerodinâmico
• histerese (atrito sólido)
MPD-42 35
SISTEMAS COM UM GRAU

DE LIBERDADE
MPD-42 36
SISTEMA COM UM GRAU DE LIBERDADE
y(t)
c
F(t) F(t)
m cyɺ m
k ky
Equilíbrio de mɺyɺ(t ) = F (t ) − cyɺ (t ) − ky (t )

forças:
mɺyɺ(t ) + cyɺ (t ) + ky (t ) = F (t )
MPD-42 37

Modelagem via equação de Lagrange:
1 2
energia cinética: T = myɺ (t )
2
1 2
energia potencial elástica: V = ky (t )
2
1 2 1 2
Lagrangeano: L = T − V = myɺ (t ) − ky (t )
2 2
trabalho das forças δW = (F (t ) − cyɺ (t ) ) δy (t )

não conservativas: = Q y ( t ) δy ( t )
MPD-42 38

Modelagem via equação de Lagrange:
d  ∂L  ∂L
  − = Q y (t )
dt  ∂yɺ  ∂y
d
(myɺ (t ) ) + ky (t ) = F (t ) − cyɺ (t )
dt
mɺyɺ(t ) + cyɺ (t ) + ky (t ) = F (t )
MPD-42 39

mɺyɺ(t ) + cyɺ (t ) + ky (t ) = F (t )
Normalização da equação de equilíbrio:
c k k F (t )
ɺyɺ(t ) + yɺ (t ) + y (t ) =
m m m k
k c F (t )
ω =
2
n 2ζω n = f (t ) =
m m k
MPD-42 40

ɺyɺ(t ) + 2ζω n yɺ (t ) + ω y (t ) = ω f (t )
2
n
2
n
ω 2
n freqüência natural não amortecida
c c
ζ = = fator de amortecimento
2mω n 2 km
f (t ) deslocamento estático equivalente
MPD-42 41

• a dinâmica de um sistema de um grau de

liberdade é inteiramente caracterizada por dois
parâmetros: ζ e ωn.
• note que f(t) está associado com a excitação
externa e não com as propriedades do sistema
MPD-42 42

fator de amortecimento
c c
ζ = =
2mω n 2 km
• diretamente proporcional a viscosidade

• inversamente proporcional raiz da massa
• inversamente proporcional raiz da rigidez
• em problemas de análise estrutural, ζ é
pequeno (da ordem de 0.02)
MPD-42 43
Solução da equação de equilíbrio:

PROBLEMA DE VIBRAÇÃO LIVRE
solução da equação homogênea associada
PROBLEMA DE VIBRAÇÃO FORÇADA
solução particular
SOLUÇÃO GERAL
solução homogênea + solução particular
MPD-42 44

Solução da equação de equilíbrio:
a) solução da equação homogênea equivalente
ɺyɺh (t ) + 2ζω n yɺ h (t ) + ω yh (t ) = 0
2
n
b) solução particular
ɺyɺp (t ) + 2ζω n yɺ p (t ) + ω y p (t ) = ω f (t )
2
n
2
n
c) solução geral
condições
y ( t ) = y p ( t ) + yh ( t ) iniciais
MPD-42 45

Classificação quanto ao tipo de excitação:
ɺyɺ(t ) + 2ζω n yɺ (t ) + ω y (t ) = ω f (t )
2
n
2
n
• amortecida
f (t ) = 0 vibração
livre • não amortecida
f (t ) ≠ 0 vibração
forçada
• periódica
• transiente
MPD-42 46

VIBRAÇÃO LIVRE: f(t) = 0
SOLUÇÃO GERAL = solução homogênea

(movimento é devido às condições iniciais)
ɺyɺ(t ) + 2ζω n yɺ (t ) + ω y (t ) = 0 2
n
condições y ( 0) = y 0
iniciais yɺ (0) = v0
MPD-42 47
SISTEMAS COM UM GRAU

DE LIBERDADE:
VIBRAÇÃO LIVRE
MPD-42 48

VIBRAÇÃO LIVRE NÃO-AMORTECIDA:
f (t ) = 0; ζ = 0 ɺyɺ(t ) + ω y (t ) = 0
2
n
solução homogênea = solução geral:
y (t ) = C1 cos(ω n t ) + C2 sin(ω n t )
MPD-42 49

solução via método clássico
jθ
usa-se a igualdade: e = cos(θ ) + j sin(θ )
para resolver: ɺyɺ(t ) + ω y (t ) = 0

2
n
assumir: y (t ) = De pt
ɺyɺ(t ) = p De
2 pt
MPD-42 50

equação característica: (p 2
+ω )D e = 0
2
n
pt
solução p1 = jω n
De = 0
pt
De ≠ 0
pt
p2 = − jω n
trivial
solução: y (t ) = D1e p1t

+ D2e p2 t
MPD-42 51

y (t ) = D1e jωnt + D2e − jωnt
= D1 (cos(ω n t ) + j sin(ω n t ) ) + D2 (cos(ω n t ) − j sin(ω n t ) )
= (D1 + D2 ) cos(ω n t ) + j (D1 − D2 )sin(ω n t )
D1 e D2 são
y(t) é real: D1+D2 é real
complexos
D1−D2 é imaginário puro conjugados
MPD-42 52

D1 e D2 são D1 =
(C1 − jC2 )
D1 + D2 = C1
complexos 2
D1 − D2 = − jC2
conjugados D2 =
(C1 + jC2 )
2
y (t ) = (D1 + D2 ) cos(ω n t ) + j (D1 − D2 )sin(ω n t )
y (t ) = C1 cos(ω n t ) + C2 sin(ω n t )
onde C1 e C2 são números reais
MPD-42 53

y (t ) = C1 cos(ω n t ) + C2 sin (ω n t )
y ( 0) = y 0
C1 = y0
condições
yɺ (0) = v0 v0
iniciais C2 =
ωn
MPD-42 54

solução para condições iniciais arbitrárias:
y (t ) = y0 cos(ω n t ) + sin (ω n t )
v0
ωn
CONCLUSÃO:
em vibração livre, o movimento só é
possível na freqüência natural do sistema
MPD-42 55

solução alternativa:
cos(a + b ) = cos(a ) cos(b) − sin(a ) sin(b)

y (t ) = A cos(ω n t − φ )
y (t ) = A cos(φ ) cos(ω n t ) + A sin(φ ) sin(ω n t )
MPD-42 56

comparação entre as soluções alternativas:
y (t ) = A cos(φ ) cos(ω n t ) + A sin(φ ) sin(ω n t )

C1 = A cos(φ )
C2 = A sin(φ )
MPD-42 57

solução alternativa:
y (t ) = A cos(ω n t − φ )
2
 v0 
C1 = A cos(φ ) A= C +C =2 2
y +  
2
 ωn 
1 2 0
C2 = A sin(φ )  C2  −1  v0 
φ = tan   = tan 
−1

 C1   y0ω n 
MPD-42 58

y (t ) = A cos(ω n t − φ )
A: amplitude (depende das condições iniciais)

φ: fase (depende das condições iniciais)
ωn: freqüência natural
T = 2π/ωn: período
MPD-42 59

y(t)
T = 2ωπ
n y (t ) = A cos(ω n t − φ )
Acos(φ) A
t
φ
ωn
MPD-42 60

aplicação das soluções alternativas:
conveniente para aplicar condições iniciais
y (t ) = A cos(ω n t − φ )
conveniente para visualização gráfica
MPD-42 61

T
Lθɺɺ(t )
∑ F = −mg sin(θ )
t
= mLθɺɺ(t )
L
m g
θ(t) mg θ (t ) = − sin(θ )
ɺɺ
L
m
mg
θ(t)
MPD-42 62

g g
θɺɺ(t ) + sin(θ ) = 0 θ (t ) + θ = 0
ɺɺ
L linearização L
forma padrão
g
θ (t ) + ω θ (t ) = 0
ɺɺ 2
n
ωn =
L
MPD-42 63

Exemplo: pêndulo simples (solução linear)
g L período independe
ωn = T = 2π das condições
L g
iniciais
solução para condições iniciais arbitrárias:
θɺ0
θ (t ) = θ 0 cos(ω n t ) + sin (ω n t )
ωn
MPD-42 64

Exemplo: pêndulo simples (solução linear)
CONCLUSÕES
• período independe das condições iniciais
• amplitude depende das condições iniciais
• solução é válida para pequenas oscilações
(devido à linearização)
MPD-42 65

VIBRAÇÃO LIVRE AMORTECIDA:
f (t ) = 0 ɺyɺ(t ) + 2ζω n yɺ (t ) + ω n2 y (t ) = 0

• forma da solução depende do fator de
amortecimento
MPD-42 66

ɺyɺ(t ) + 2ζω n yɺ (t ) + ω y (t ) = 0
2
n
yɺ (t ) = pDe pt
assumir: y (t ) = De pt
ɺyɺ(t ) = p 2 De pt
equação característica:
( p + 2ζω n p + ω ) D e = 0
2 2
n
pt
MPD-42 67

equação característica: p + 2ζω n p + ω = 0

2 2
n
p1 = −ζω n + ω n ζ 2 − 1
raízes:
p2 = −ζω n − ω n ζ 2 − 1
MPD-42 68

p1 = −ζω n + ω n ζ 2 − 1
p2 = −ζω n − ω n ζ 2 − 1
• ζ < 1 : raízes complexas conjugadas

• ζ = 1 : raízes reais e repetidas
• ζ > 1 : raízes reais e distintas
MPD-42 69

ζ < 1 : raízes complexas conjugadas
p1 = −ζω n + jω n 1 − ζ 2
p2 = −ζω n − jω n 1 − ζ 2
o módulo das raízes não depende de ζ :
p1 = p2 = (− ζω n ) + ωn2 (1 − ζ 2 ) = ωn
2
MPD-42 70

ζ = 1 : raízes p1 = p2 = −ω n
repetidas
ζ > 1 : raízes reais negativas

• uma das raízes é maior que –ωn e
a outra menor que –ωn
MPD-42 71

Representação gráfica das raízes
Im
jω n
0<ζ <1 raízes complexas
jω n 1 − ζ 2
ζ =1 raízes repetidas
Re raízes reais
− ζω n
ζ >1
− ωn
− jω n
MPD-42 72

caso 1: amortecimento sub-crítico: ζ < 1
p1 = −ζω n + jω n 1 − ζ 2
p2 = −ζω n − jω n 1 − ζ 2
y (t ) = D1e p1t + D2 e p2t = D1e (−ζω n + jω d )t + D2 e (−ζω n − jω d )t
(
= e −ζω nt D1e jω d t + D2 e − jω d t )
freqüência natural
onde: ω d = ω n 1 − ζ 2
amortecida
MPD-42 73

jω d t − jω d t
D1e + D2 e = C1 cos(ω d t ) + C2sin (ω d t )
= A cos(ω d t − φ )
y (t ) = e −ζω nt (C1 cos(ω d t ) + C2sin (ω d t ) )

= Ae −ζω nt cos(ω d t − φ )
duas formas equivalentes de expressar a solução
MPD-42 74

y(t) = Ae −ζωnt cos( ωd t − φ )
amplitude termo harmônico

exponencialmente de freqüência ωd
amortecida
MPD-42 75

VIBRAÇÃO LIVRE AMORTECIDA: ζ < 1
y(t) envoltória com
decaimento exponencial
−ζω n t
Acos(φ) Ae
φ −ζω n t
ωd − Ae
MPD-42 76

solução para condições iniciais gerais
y ( 0) = y 0 −ζω n t  v0 + ζω n y0 
y (t ) = e  y0 cos(ω d t ) + sin (ω d t ) 
yɺ (0) = v0  ωd 
MPD-42 77

y ( 0) = y 0
y (t ) = Ae −ζω nt cos(ω d t − φ )
yɺ (0) = v0
amplitude fase
 v0 + ζω n y0 
2
 v0 + ζω n y0 
A= y + 
2
 φ = tan 
−1

ωd  ω d y0 
0
 
MPD-42 78

caso 2: amortecimento crítico: ζ = 1
p1 = p2 = −ω n −ω n t
y1 ( t ) = e p1t
=e
soluções
independentes
e
−ω n t
y2 ( t ) = te p1t
= te
solução −ω n t −ω n t
geral y ( t ) = C1e + C2te
MPD-42 79

y (t ) = (C1 + C2t ) e −ω t n
termo amortecimento
linear exponencial
MPD-42 80

y ( 0) = y 0
yɺ (0) = v0 y (t ) = ( y0 + (v0 + ω n y0 )t )e −ζω n t
MPD-42 81

caso 3: amortecimento super-crítico: ζ > 1
p1 = −ζω n + ω n ζ − 1 2
p2 = −ζω n − ω n ζ 2 − 1
y (t ) = D1e p1t
+ D2 e p2t
 −ζω +ω ζ 2 −1  t  −ζω −ω ζ 2 −1  t
= D1e + D2 e
n n n n
   
MPD-42 82

−ζω n t   ω ζ 2 −1  t  −ω ζ 2 −1  t

y (t ) = e  D1e
 n 
+ D2 e  n 

 
[ (( ))
= e −ζω nt C1 cosh ω n ζ 2 − 1 t + C2sinh ω n ζ 2 − 1 t (( ) )]
• solução com dois termos exponenciais
• um decai mais rapidamente que o outro
MPD-42 83

y ( 0) = y 0
yɺ (0) = v0
y (t ) = e −ζω n t

( 
) 
(
 y cosh (ω 1 − ζ 2 )t +  v0 + ζω n y0 sinh (ω 1 − ζ 2 )t
 0 n
 ω 1−ζ 2  n )



  n  
MPD-42 84

amortecimento sub-crítico, crítico, super-crítico
• a classificação do fator de amortecimento é

somente devido a forma da solução matemática
do problema
• não há nenhuma mudança física no sistema
quando o fator de amortecimento passa de uma
classificação para outra
MPD-42 85

exemplo: vibração livre para deslocamento
inicial y0 e velocidade inicial nula
y ( 0) = y 0
y(t)
c yɺ (0) = 0
ωn = ω0
m
MPD-42 86
EFEITO DO FATOR DE AMORTECIMENTO:

y0
y ( 0) = y 0
yɺ (0) = 0
ωn = ω0
y(t)
valores de ζ
0.0
0.2
0.6
1.0
1.5
MPD-42 87
EFEITO DA FREQÜÊNCIA NATURAL

y0
y ( 0) = y 0
yɺ (0) = 0
ζ = 0 .0
y(t)
t
valores de ωn/ω0
0.5
1.0
MPD-42 88

y0
y ( 0) = y 0
yɺ (0) = 0
ζ = 0 .2
y(t)
valores de ωn/ω0
0.5
1.0
1.5
MPD-42 89

y0
y ( 0) = y 0
yɺ (0) = 0
ζ = 1 .0
y(t)
t
valores de ωn/ω0
0.5
1.0
MPD-42 90
EFEITO DA MASSA
k c c
ωn = ζ = =
m 2mω n 2 km
• a variação da massa afeta simultaneamente a

freqüência natural e o fator de amortecimento
do sistema
• ambas grandezas variam com o inverso da raiz
quadrada da massa
MPD-42 91
EFEITO DA MASSA: exemplo m = m0

y0
ωn = ω0
ζ = ζ 0 = 0.2
y(t)
t
m = 2m0
valores de m/m0
1.0
2.0
ωn = ω0 / 2
ζ =ζ0 / 2
MPD-42 92
EFEITO DA RIGIDEZ
k c c
ωn = ζ = =
m 2mω n 2 km
• a variação da rigidez afeta simultaneamente a

freqüência natural e o fator de amortecimento
do sistema
• a freqüência natural varia com a raiz quadrada
da rigidez e o fator de amortecimento com o
inverso da raiz da rigidez
MPD-42 93
EFEITO DA RIGIDEZ: exemplo k = k0

y0
ωn = ω0
ζ = ζ 0 = 0.2
y(t)
t
k = 2k0
valores de k/k0
1.0
2.0
ω n = 2ω 0
ζ =ζ0 / 2
MPD-42 94

amortecimento sub-crítico: ζ < 1
Decremento logarítmico
−ζω n t
y (t ) = Ae cos(ω d t − φ )
Considere dois instantes de tempo t1 e t2
separados por um período de oscilação:
2π
t2 = t1 + T = t1 +
ωd
MPD-42 95

−ζω n t1
y1 = y (t1 ) = Ae cos(ω d t1 − φ )
−ζω n t 2
y2 = y (t 2 ) = Ae cos(ω d t 2 − φ )
−ζω n t1
y1 e cos(ω d t1 − φ )
= −ζω nt2
y2 e cos(ω d t 2 − φ )
MPD-42 96

2π
t2 = t1 + T = t1 + cos(ω d t1 − φ ) = cos(ω d t2 − φ )
ωd
−ζω n t1 −ζω n t1
y1 e cos(ω d t1 − φ ) e −ζω n ( t1 −t 2 ) ζω nT
= −ζω nt2 = −ζω nt2 = e =e
y2 e cos(ω d t 2 − φ ) e
2π 2π 2πζ
ζω nT = ζω n = ζω n =
ωd ωn 1− ζ 2 1−ζ 2
MPD-42 97

y1 ζω nT  y1  2πζ
=e δ = ln  = ζω nT =
y2  y2  1−ζ 2
onde δ é o decremento logarítmico:

δ
ζ =
δ 2 + (2π ) 2
MPD-42 98

1) obtem-se
experimentalmente:
y1
 y1 
δ = ln 
y(t)
y2
t1 t2 t  y2 
2) calcula-se:
2π δ
T= ζ =
ωd δ 2 + (2π ) 2
MPD-42 99

Decremento logarítmico: generalização
considere dois instantes de tempo t1 e t2
separados por r períodos de oscilação:
2π
t1+ r = t1 + rT = t1 + r
ωd
cos(ω d t1 − φ ) = cos(ω d t1+r − φ )
y1 e −ζω nt1 −ζω n ( t1 −t1+r ) rζω nT

= −ζω nt1+r = e =e
y1+ r e
MPD-42 100

Decremento logarítmico: generalização
 y1 
ln  = rζω nT = rδ
 y1+ r 
1  y1 
δ = ln 
r  y1+r 
MPD-42 101

• se o sistema é sub-amortecido, os dois

parâmetros do sistema (ζ e ωn) podem ser obtidos
da resposta em vibração livre do sistema
• ζ é calculado a partir do decremento logarítmico
• ωd é calculada a partir do período: ω d = 2π / T
ω
• ωn é calculada a partir de ωd e ζ : n = ω d / 1 − ζ 2
MPD-42 102

Decremento logarítmico: exemplo
• Sabe-se que a amplitude da vibração de um

sistema amortecido cai de 50% depois de cinco
ciclos completos e que o período da vibração é
de 0.5 s. Assuma amortecimento viscoso e
calcule o fator de amortecimento e a freqüência
natural do sistema
MPD-42 103

Decremento logarítmico: exemplo
1  y  1  y  1  y 
Fazendo r = 5: δ = ln 1  = ln 1  = ln 1  = 0.1386
r  y1+ r  5  y1+5  5  y1 / 2 
δ
ζ = = 0.0221
δ + (2π )
2 2
2π 2π ωd
ωd = = = 12.56637 rad/s ωn = = 12.56944 rad/s
T 0.5 1− ζ 2
MPD-42 104
ATRITO COULOMBIANO
sistema massa-mola com atrito coulombiano
mg y (t ), yɺ (t ) mɺyɺ + Fd sinal( yɺ ) + ky = 0
se: yɺ > 0
m mɺyɺ + ky = − Fd
k
se: yɺ < 0
Fd=µmg mɺyɺ + ky = Fd
MPD-42 105
ATRITO COULOMBIANO
k
ω =
2
n
freqüência natural não amortecida do
m sistema
Fd deslocamento estático da mola sob
fd =
k ação da força de atrito
Fd kf d
= = ωn f d
2 força normalizada por
m m unidade de massa
MPD-42 106
ATRITO COULOMBIANO
se: yɺ > 0 se: yɺ < 0
ɺyɺ + ω n2 y = −ω n2 f d ɺyɺ + ω n2 y = ω n2 f d
condição inicial: y (0) = y0 > 0; yɺ (0) = 0
tendência do movimento para esquerda:
yɺ < 0 ɺyɺ + ω y = ω f
2
n
2
n d
MPD-42 107
ATRITO COULOMBIANO
ɺyɺ + ω n2 y = ω n2 f d
solução homogênea: yh (t ) = C1cos(ωnt ) + C2sin(ωnt )

solução particular: y p (t ) = f d
solução geral: y (t ) = f d + C1cos(ωnt ) + C2sin(ωnt )

y ( 0) = y 0 C1 + f d = y0 C1 = y0 − f d
yɺ (0) = 0 ω n C2 = 0 C2 = 0
MPD-42 108
ATRITO COULOMBIANO
y (t ) = f d + ( y0 − f d )cos(ωnt )
ɺyɺ + ω n y = ω n f d
2 2
yɺ (t ) = −ωn ( y0 − f d )sin(ωnt )
a solução acima é valida para: yɺ < 0

limite de validade: yɺ (t1 ) = −ωn ( y0 − f d )sin(ωnt1 ) = 0
sin(ωnt1 ) = 0 t1 = π / ωn
solução acima é valida para: 0 ≤ t ≤ t1 = π / ωn
t1 = π / ωn y (t1 ) = f d + ( y0 − f d )cos(π ) = 2 f d − y0
MPD-42 109
ATRITO COULOMBIANO
velocidade passa a ser positiva: ɺyɺ + ω y = −ω f
2 2
n n d
solução homogênea: yh (t ) = C1cos(ωnt ) + C2sin(ωnt )

solução particular: y p (t ) = − f d
solução geral: y (t ) = − f d + C1cos(ωnt ) + C2sin(ωnt )

y (t1 ) = 2 f d − y0 − C1 − f d = 2 f d − y0 C1 = y0 − 3 f d
yɺ (t1 ) = 0 ω n C2 = 0 C2 = 0
MPD-42 110
ATRITO COULOMBIANO
y (t ) = − f d + ( y0 − 3 f d )cos(ωn t )
ɺyɺ + ω n y = −ω n f d
2 2
yɺ (t ) = −ωn ( y0 − 3 f d )sin(ωnt )
a solução acima é valida para: yɺ > 0

limite de validade: yɺ (t 2 ) = −ωn ( y0 − 3 f d )sin(ωnt2 ) = 0
sin(ωnt 2 ) = 0 t 2 = 2π / ωn
solução acima é valida para: t1 = π / ωn ≤ t ≤ t2 = 2π / ωn
t 2 = 2π / ωn y (t2 ) = − f d + ( y0 − 3 f d )cos(2π ) = y0 − 4 f d
MPD-42 111
ATRITO COULOMBIANO
y0
4fd
fd
y(t)
π −fd
2π 3π 4π 5π
ωn ωn ωn ωn ωn
MPD-42 112
ATRITO COULOMBIANO
• a amplitude do movimento se reduz de 4fd a
cada ciclo
• o decaimento é linear e não exponencial como
no atrito viscoso
• a posição final da massa corresponde ao
primeiro ponto em que a velocidade é nula ey<fd
porque, nesse caso, a força restauradora kfd é
menor que a força de atrito
MPD-42 113

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