Relatório Projeto03

Faculdade de Engenharia da
Universidade do Porto
Mestrado Integrado em Engenharia Mecânica

Aplicações de Sistemas Mecatrónicos
Dezembro 2018
Projeto 03: Banca de eixo linear

elétrico
Professores Orientadores:
Manuel Barbosa
Grupo 3:
Paulo Abreu
Carlos Torres
Departamento de
Pedro Pinto
Engenharia Mecânica
Vasco Dias
Secção de Automação,
Instrumentação e Controlo
Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
Conteúdo
1 Introdução 4
2 Problema Proposto 5
2.1 Contextualização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Banca de eixo linear elétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3 Componentes Elétricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3.1 Fonte de tensão 24V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3.2 Motor DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3.3 Taquı́metro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3.4 Redutor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3.5 Fins de curso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3.6 Arduino Uno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3.7 Driver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3.8 Eletrónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.9 Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4 Componentes Pneumáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4.1 Garra Pneumática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4.2 Eletroválvula 3/2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4.3 Regulador de pressão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5 Funcionamento Pretendido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.6 Montagem final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3 Análise Matemática 20
3.1 Cálculo por métodos analı́ticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2 Cálculo por métodos experimentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3 Conversão A/D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.4 Implementação de um controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4 Programação Arduı́no 24
5 Conclusão 29
6 Trabalhos Futuros 29
1
Lista de Figuras
1 Fonte de tensão 24V RS R
DR-4525 [12] . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 Motor DC disponiblizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3 Curvas caraterı́sticas do motor DC Maxom R
2332.968-12.216-200 [7] 9

R
4 Taquı́metro Maxon DCT 22 [10] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5 Redutor Crouzet R
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6 Fim de curso Cherry R
D45X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
7 Esquematização do interior dos fins de curso [2] . . . . . . . . . . . . 11
8 Arduino R
Uno SMD [1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
9 Driver Infineon R
BTN8982TA [6] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
10 Diagrama de blocos de uma das meias pontes-H [6] . . . . . . . . . . 14
11 Displaytech R
162a [4] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
12 Esquematização de uma ponte retificadora [11] . . . . . . . . . . . . . 16
13 Garra pneumática FESTO R
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
14 Válvula eletropneumática 3/2 FESTO R
. . . . . . . . . . . . . . . . 17

R
15 Regulador de pressão SMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
16 Montagem final do sistema eletromecânico . . . . . . . . . . . . . . . 20
17 Exemplo de Conversor A/D [3] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
18 Circuito de comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
19 Circuito de potência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2
Lista de Tabelas
1 Caraterı́sticas da fonte de tensão 24V RS R
DR-4525 [12] . . . . . . . 7
R
2 Caraterı́sticas do motor DC Maxom 2332.968-12.216-200 [9] . . . . 8
3 Caraterı́sticas do taquı́metro Maxon R
DCT 22 [10] . . . . . . . . . . 10

R
4 Caraterı́sticas da placa Arduino Uno SMD [1] . . . . . . . . . . . . 13
5 Caraterı́sticas do Driver Infineon R
BTN8982TA [6] . . . . . . . . . . 14
6 Caraterı́sticas dos pinos do Driver Infineon R
BTN8982TA [6] . . . . 15
7 Caracterı́sticas relevantes do eixo de rotação . . . . . . . . . . . . . . 21
8 Tempos medidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
9 Conversões realizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
10 Conversões realizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3
1 Introdução
O presente relatório pretende descrever o funcionamento, a montagem e o procedi-
mento experimental realizado na última atividade prática da unidade curricular de
Aplicações de Sistemas Mecatrónicos.
O grupo, constituı́do pelos alunos Carlos Torres (up201403952@fe.up.pt), Pedro
Pinto (up201403328@fe.up.pt) e Vasco Dias (up201406018@fe.up.pt), frequentadores
da especialização de Automação do Mestrado Integrado em Engenharia Mecânica,
optou pelo tema proposto como ”Projeto 03”. Orientados pelos professores Manuel
Barbosa (mbarbosa@fe.up.pt) e Paulo Abreu (pabreu@fe.up.pt), o grupo dedicou-se
então ao projeto de montagem de uma ”Banca de eixo linear elétrico”e de imple-
mentação de um sistema de controlo de velocidade da mesma.
O grupo deixa ainda um agradecimento especial ao Sr. Joaquim e ao Sr. Ramalho
pela paciência e pela ajuda prestada ao longo do desenvolvimento do projeto.
4
2 Problema Proposto
2.1 Contextualização
O projeto visa requalificar uma banca de um eixo linear elétrico dotada de um

sistema de controlo baseado em sistema Arduino
R
. Pretende-se agora intervir a
dois nı́veis:
• Hardware: Melhorar a montagem existente
• Software: Desenvolver uma aplicação de interface com funcionalidades acres-
cidas [5]
Após uma breve reunião com os professores orientadores do projeto, foi então forne-
cido ao grupo um modelo da ”Banca”já mencionada, modelo esse que já teria sido
alvo de um projeto da mesma unidade curricular no ano letivo anterior.
O eixo linear elétrico foi removido de uma máquina que se encontra exposta no
laboratório de robótica, sala L-102, do Departamento de Engenharia Mecânica. A
”Banca”em estudo foi então construı́da utilizando o mesmo eixo, outrora inserido
na máquina, e alguns componentes extra.
Os objetivos propostos pelos docentes foram então:
• Estudo dos componentes inseridos (e a inserir) no sistema
• Montagem de um sistema elétrico que permita o funcionamento pretendido do
eixo
• Implementação de um sistema de controlo de velocidade linear
• Tentativa de montagem definitiva de uma banca de controlo
O objetivo inicial do projeto seria o de controlar o posicionamento de uma carga
móvel inserida no eixo. Tal objetivo foi abandonado devido ao facto de o encoder
linear disponibilizado não se encontrar em condições de funcionamento e também
devido ao facto de ser um objetivo demasiado ambicioso face à escassez de tempo
que se fez sentir para a conclusão do projeto.
2.2 Banca de eixo linear elétrico
O sistema é constituı́do por um eixo linear no qual está acoplada uma carga móvel
que se move neste por atrito através do movimento de uns rolamentos. Esta junção
5
é garantida através de uma garra pneumática que está atuada durante todo o mo-
vimento. Existe ainda um motor, cujo movimento de rotação é transmitido a um
redutor que por sua vez transmite o movimento para o eixo. Encontra-se ainda
acoplado ao motor um taquı́metro montado de modo a ser possı́vel ler a velocidade
instantânea do motor. Em cada um dos extremos dos eixos foram colocados fins de
curso com o intuito de impedir a carga de bater no batente.
O desafio passa pela implementação de um sistema no qual seja feita a regulação da
velocidade de forma analógica através de um potenciómetro. Foi ainda proposta a
utilização de um display para mostrar a velocidade implementada segundo o valor
lido no potenciómetro, e que mostre o valor da velocidade real da carga.
De modo a realizar uma montagem correta do modelo e a criar um sistema funcional,
o grupo procedeu inicialmente ao estudo dos componentes elétricos e mecânicos.
2.3 Componentes Elétricos
O sistema elétrico a implementar possui dois circuitos com diferentes caraterı́sticas:

• Circuito de comando: Alimentado a 5V DC
• Circuito de potência: Alimentado a 24V DC
Toda a cablagem utilizada foi ligada a uma régua de bornes para posteriormente
ser ligada nos circuitos. Esta abordagem, sugerida pelo Sr. Joaquim, permitiu uma
montagem fácil e prática, evitando assim algumas desorganizações.
2.3.1 Fonte de tensão 24V
De modo a alimentar o circuito de potência do sistema, foi implementada uma Fonte

24V da RS R
. Foi fornecido ao grupo o modelo DR-4525 e as suas propriedades mais
relevantes para esta aplicação encontram-se expostas na Tabela 1.
Esta fonte possui uma entrada AC universal e encontra-se protegida contra:
• Curto-circuitos
• Sobrecargas
• Sobre-tensões
• Sobre-aquecimentos
6
Tabela 1: Caraterı́sticas da fonte de tensão 24V RS

R
DR-4525 [12]
Tensão DC un 24V ± 1%
Corrente nominal in 2A
Output Gama de corrente ∆i 0 ∼ 2A
Potência nominal Pn 48W
Ripple & Ruı́do Vruı́do 480mV p − p
Gama de tensão AC ∆uent 85 ∼ 264V AC
Input
Eficiência η 80%
A fonte foi montada numa calha DIN TS-35/15 [12] entre um disjuntor e um fusı́vel
de 2A. A Figura 1 ilustra a montagem da fonte de tensão numa calha DIN TS-35/15.
Figura 1: Fonte de tensão 24V RS

R
DR-4525 [12]
O disjuntor foi montado antes da fonte e a este foi ligado um cabo de fase (230V AC)
que por sua vez foi ligado à entrada L da fonte. Foram também ligados os cabos
neutro N e terra. A saı́da +V foi ligada ao porta-fusı́veis e permite a alimentação
do circuito de potência. O ground deste circuito foi ligado à entrada −V da fonte.
2.3.2 Motor DC
O motor fornecido ao grupo, ilustrado na Figura 2, foi fabricado pela Maxon

R
é um
motor DC de escovas e corresponde ao modelo 2332.968-52.236-200.
7
Figura 2: Motor DC disponiblizado
Durante o processo de pesquisa sobre as propriedades deste motor, o grupo deparou-

se com um impasse: não foi possı́vel encontrar o catálogo original deste motor. Foram
então encontrados catálogos correspondentes a outros dois modelos diferentes, mais
recentes, nos quais o grupo se decidiu basear:
• 2326.(...)-52.236-200: Prometendo ser o catálogo original do motor DC em
estudo, não apresenta o número 968 do modelo pretendido. No entanto, apre-
senta a possibilidade de incorporação de um taquı́metro [8]
• 2332.(...)-12.216-200: Apesar de não pertencer a esta gama, o motor 968
presente neste catálogo apresenta propriedades muito semelhantes às deseja-
das, pelo que, por aconselhamento por parte dos professores orientadores, o
grupo optou por se basear neste catálogo com o intuito de definir as proprie-
dades do motor
Sendo assim, as propriedades do motor DC utilizado encontram-se expostas na Ta-
bela 2 e as suas curvas caraterı́sticas encontram ilustradas na Figura 3.
Tabela 2: Caraterı́sticas do motor DC Maxom

R
2332.968-12.216-200 [9]
Tensão nominal um 24V
Velocidade nominal ωn 4280rpm
Corrente nominal im 0, 763A
Binário nominal Tm 29, 1mN m
Potência nominal Pm 15W
Eficiência máxima ηm 82%
8
Figura 3: Curvas caraterı́sticas do motor DC Maxom

R
2332.968-12.216-200 [7]
2.3.3 Taquı́metro
Ao motor DC fornecido encontrava-se acoplado um taquı́metro que permite a ob-

tenção de algum feedback relativamente à velocidade de rotação do motor, possibili-
tando a implementação de um sistema de controlo de velocidade em malha fechada.
Da mesma maneira que não foi encontrada informação fidedigna relativamente ao
motor DC, o mesmo aconteceu no caso do taquı́metro. O grupo optou então por
assumir algumas das propriedades do taquı́metro recomendado para a gama de mo-
tores DC 2326.(...)-52.236-200. [8]
Figura 4: Taquı́metro Maxon

R
DCT 22 [10]
Sendo assim, assuma-se que o taquı́metro fornecido, ilustrado na Figura 4, é também

fabricado pela Maxon R
e correspondente ao modelo DCT 22. As suas propriedades
encontram-se expostas na Tabela 3.
9
Tabela 3: Caraterı́sticas do taquı́metro Maxon

R
DCT 22 [10]
Tensão de saı́da uout 0, 52V /1000rpm
Ripple pico a pico pruı́do ≤ 6%
Corrente máxima imax 10mA
2.3.4 Redutor
O redutor encontra-se acoplado à dianteira do motor DC e é o ponto de ligação entre

o motor e o veio de movimento. A Figura 5 pretende ilustrar a ligação, da esquerda
para a direita, entre o taquı́metro, o motor DC, o redutor e o veio.
Figura 5: Redutor Crouzet

R
Pouco se conseguiu averiguar relativamente às propriedades do redutor. Sabe-se

apenas que é fabricado pela Crouzet R
e que apresenta uma razão de redução n
representada na equação (1).
ωveio = n · ωmotor (1)
com n = 1 : 10.
2.3.5 Fins de curso
A inversão do sentido do movimento da carga deve-se à atuação de um dos fins de

curso disponibilizados. Ambos os fins de curso foram fabricados pela Cherry R
e
correspondem ao modelo D45X, modelo esse ilustrado na Figura 6.
10
Figura 6: Fim de curso Cherry

R
D45X
Ambos os fins de curso permitem a sua utilização em modo NO (Normalmente aberto

- ”Normally open”) e em modo NC (Normalmente fechado - ”Normally closed ”),
facto ilustrado na Figura 7.
Figura 7: Esquematização do interior dos fins de curso [2]
Os fins de curso serão introduzidos no circuito de comando alimentado a 5V . Con-

sultando o catálogo do fornecedor [2], confirma-se que estes fins de curso estão sobre
dimensionados para a aplicação pois suportam tensões muito superiores à de ali-
mentação. Em termos de nomenclatura:
• FDC1: Fim de curso do lado direito
• FDC2: Fim de curso do lado esquerdo
11
2.3.6 Arduino Uno
O circuito de comando do motor DC é alimentado, monitorizado e processado por

um Arduino R
Uno SMD, ilustrada na Figura [1]. Esta placa possui:
• 14 pinos de entradas e/ou saı́das digitais
– 6 podem ser usados como saı́das PWM
• 6 entradas analógicas
• Um cristal de quartzo de 16 MHz
• Uma conexão USB
• Um conector de energia
• Um conector ICSP
• Um botão de reset
• Um microcontrolador ATmega328 [1]
Figura 8: Arduino
R
Uno SMD [1]
A alimentação da placa Arduino R

foi realizada através de uma ligação USB com
um dos computadores dos membros do grupo, sendo esta a abordagem que mais
facilmente permitiu monitorizar os valores analógicos de tensão do potenciómetro e
do taquı́metro e introduzir novas linhas de código (caso fosse necessário). A Tabela
4 apresenta algumas das propriedades mais relevantes da placa Arduino R
fornecida
ao grupo.
12
Tabela 4: Caraterı́sticas da placa Arduino

R
Uno SMD [1]
Tensão de trabalho ut 5V
Tensão de alimentação ual 7 ∼ 12V
Corrente DC pinos I/O iIO 40mA
Corrente DC pinos 3, 3V i3.3V 50mA
2.3.7 Driver
O controlo do sentido de rotação do motor e, por conseguinte, da rotação do eixo, é

possı́vel devido à implementação de um driver no sistema que permite controlar a
alimentação do motor DC. O driver fornecido ao grupo, ilustrado na Figura 9, foi
produzido pela Infineon R
e corresponde ao modelo BTN8982TA.
Figura 9: Driver Infineon

R
BTN8982TA [6]
O driver em questão é compatı́vel com a placa Arduino

R
fornecida ao grupo e
permite o controlo até 250W de:
• Um motor DC de escovas bidirecional
• Dois motores DC de escovas unidirecionais [6]
Tal controlo é possı́vel devido à presença de duas meias pontes-H que, em combinação
com transı́stores (controlados por sinais PWM enviados pela placa Arduino R
), per-
mitem regular a velocidade do motor e o seu sentido de rotação. O diagrama de
blocos ilustrado na Figura 10 pretende demonstrar o funcionamento interno de uma
das meias pontes-H do driver fornecido.
13
Figura 10: Diagrama de blocos de uma das meias pontes-H [6]
O driver apresenta as caraterı́sticas expostas na Tabela 5. Apenas alguns dos seus

pinos se ligam à placa Arduino R
, sendo descritos na Tabela 6.
Tabela 5: Caraterı́sticas do Driver Infineon

R
BTN8982TA [6]
Tensão máxima de trabalho utmax 6 ∼ 40V
Corrente DC de alimentação do motor (média) imed 30A
Frequência PWM máxima fmax 30kHz
2.3.8 Eletrónica
Tendo os principais componentes elétricos estudados e definidos, o grupo baseou a

montagem dos circuitos elétricos nos esquemas realizados pelos alunos do ano letivo
anterior. Para que a montagem fosse realizada, foram necessários:
• Um displaytech 162A
• Dois potenciómetros:
– Um de 5, 6kΩ para introduzir uma referência no sistema
– Um de 10kΩ (de precisão) para ajustar o brilho do display
14
Tabela 6: Caraterı́sticas dos pinos do Driver Infineon

R
BTN8982TA [6]
Pino (Arduino
R
) Sı́mbolo I/O Função
- GND - Ground
D3 IN 1 I Input meia ponte-H 1
D11 IN 2 I Input meia ponte-H 2
D12 INH 1 I Inhibit meia ponte-H 1
D13 INH 2 I Inhibit meia ponte-H 2
- OUT 1 O Output de 24V da meia ponte-H 1
- OUT 2 O Output de 24V da meia ponte-H 2
A0 IS 1 O Sensor de corrente da meia ponte-H 1
A1 IS-2 O Sensor de corrente da meia ponte-H 2
- VBAT - Alimentação
• Cinco resistências:
– Uma de 100Ω para o display
– Duas de 1kΩ para os fins de curso
– Duas de 10kΩ à saı́da da ponte retificadora
• Uma ponte retificadora 08W
O display, representado na Figura 11, será utilizado para monitorizar o valor da
referência introduzida pelo potenciómetro de 5, 6kΩ e o valor lido pelo taquı́metro.
Será também apresentado o valor de abertura do potenciómetro em percentagem.
Figura 11: Displaytech

R
162a [4]
As resistências de 1kΩ servirão para gerar uma quebra de tensão após os fins de
curso (caso contrario, provocar-se-ia um curto circuito). As resistências de 10kΩ
vão gerar um divisor de tensão à saı́da da ponte retificadora.
15
A ponte retificadora, esquematizada na Figura 12, será utilizada para retificar o

sinal de tensão proveniente do taquı́metro, que varia entre ±3, 3V , para um sinal
de tensão somente positivo que varia entre 0 ∼ 3, 3V (uma vez que as entradas
analógicas da placa Arduino R
apenas leem uma gama de tensões entre 0 ∼ 5V ).
Figura 12: Esquematização de uma ponte retificadora [11]
2.3.9 Encoder
Tal como já foi referido, o encoder fornecido ao grupo não se encontrava em condições
de funcionamento, pelo que o grupo não considerou que o estudo das suas proprie-
dades fosse relevante.
2.4 Componentes Pneumáticos
Tal como mencionado anteriormente, o motor DC não trabalha em vazio. Existe uma
carga móvel que se liga ao veio por meio de atrito e que se deslocará linearmente ao
longo do mesmo. Essa carga móvel possui uma garra pneumática que, tal como o
nome indica, se ”agarra”ao veio a uma determinada pressão ditada por um regulador
da mesma. Foi também utilizada uma eletroválvula 3/2 que permite controlar a
admissão (ou não) de ar comprimido no sistema.
2.4.1 Garra Pneumática
A garra pneumática inserida no sistema, ilustrada na Figura 13, foi fabricada pela
FESTO R
. No entanto, não foi possı́vel determinar o seu modelo.
16
Figura 13: Garra pneumática FESTO

R
2.4.2 Eletroválvula 3/2
A eletroválvula utilizada, também produzida pela FESTO R

, apresenta-se como uma
eletroválvula de três orifı́cios e duas posições. Sabe-se também que se trata de uma
válvula monoestável. Mais uma vez, não foi possı́vel determinar o modelo deste
componente que se encontra ilustrado na Figura 14.
Figura 14: Válvula eletropneumática 3/2 FESTO

R
17
2.4.3 Regulador de pressão
O regulador de pressão utilizado, representado na Figura 15, foi fabricado pela

SMC R
. O seu modelo é também desconhecido. A pressão foi ajustada para um
valor compreendido entre 0, 4 ∼ 0, 5M P a.
Figura 15: Regulador de pressão SMC

R
2.5 Funcionamento Pretendido
Tendo definidos todos os componentes utilizados para a montagem do sistema ele-

tromecânico, proceda-se agora à descrição do funcionamento pretendido para esta
aplicação:
1. É introduzido um valor de referência no sistema através de um valor de queda
de tensão do potenciómetro (de 5, 6kΩ) lido por uma das entradas analógicas
da placa Arduino R
2. Esse valor será então convertido em bits através de um ADC (”Analog to Digital
Converter ”) e será enviado para o driver sob a forma de um sinal PWM que
18
permitirá controlar os transı́stores das meias pontes-H

3. Inicialmente, a carga móvel iniciará o seu movimento para o lado esquerdo e
só inverterá o sentido quando atuar o FDC2. O seu sentido só se voltará a
inverter quando o outro fim de curso for atuado. Este processo será cı́clico.
4. A rotação do motor DC gerará um campo magnético no taquı́metro que, pelo
princı́pio de eletromagnetismo, gerará um sinal de tensão que será retificado
pela ponte retificadora e lido numa das entradas analógicas da placa Arduino R
5. Esse sinal permitirá criar um sistema de controlo de velocidade com feedback,

ou seja, em malha fechada, permitindo assim que o sistema se acomode sua-
vemente ao sinal de referência lido
Tendo definido o funcionamento do sistema, tenham-se ainda em consideração os
seguintes pontos:
• É possı́vel variar a velocidade linear de deslocamento da carga durante o seu
movimento em qualquer instante, sendo até possı́vel parar o movimento da
carga. Tal é possı́vel através de variações impostas no sinal de referência ao
qual o sistema de controlo se acomodará
• O sinal de tensão gerado pelo taquı́metro terá algum ripple acrescido, o que
tornará a sua leitura algo inconstante
• A implementação de um sistema de controlo promoverá uma não danificação
dos componentes do sistema e uma utilização mais segura do mesmo
2.6 Montagem final
A Figura 16 apresenta a montagem final do sistema eletromecânico. O motor DC foi

ligado ao driver. O driver foi soldado nos pinos mencionados na Tabela 6 e montado
em cima da placa Arduino R
.
19
Figura 16: Montagem final do sistema eletromecânico
3 Análise Matemática
3.1 Cálculo por métodos analı́ticos
A fim de determinar a velocidade a que o eixo se desloca, procedeu-se, numa fase

inicial, ao cálculo da mesma através de métodos analı́ticos.
Como o motor DC apresenta uma carga acoplada no eixo, irá considerar-se que a
velocidade máxima atingida pelo motor corresponde à velocidade nominal, ou seja,
4280rpm, visı́vel na Tabela 2.
Assim, tendo em conta que o motor está acoplado a um redutor de fator de redução
de 1:10, então, a velocidade transmitida ao eixo será 428rpm.
Como tal, para determinar a velocidade da carga, mediu-se o comprimento do curso e
o número de rotações do eixo necessárias para que a carga móvel percorra o caminho
20
entre dois fins de curso, medidas estas que constam na tabela 7.
Tabela 7: Caracterı́sticas relevantes do eixo de rotação

Propriedade Valor
Comprimento da trajetória 53 cm
Rotações efetuadas numa trajetória 33 rotações
Feito isto, é então possı́vel determinar o tempo necessário para que a carga efetue o
movimento entre os dois fins de curso, à velocidade máxima.
428rpm 33Rotações 60 × 33
= ⇔ = 4.63s (2)
60s t 428
Logo, é então possı́vel determinar a velocidade máxima da carga.
d 53
V = = = 11.45cm/s (3)
t 4.63
3.2 Cálculo por métodos experimentais
Posteriormente, efetuou-se o cálculo da velocidade máxima da carga móvel recor-

rendo a métodos experimentais. Para tal, recorreu-se a um cronómetro para medir o
tempo que a carga demora a efetuar a trajetória pretendida, desde um fim de curso
ao outro, à velocidade máxima.
A fim de obter um valor deste tempo mais próximo da realidade, foram realizados
cinco ensaios, cujos valores de cada ensaio se apresentam na Tabela 8, e posterior-
mente chegou-se a um tempo médio necessário para efetuar este percurso de 4, 62s.
Tabela 8: Tempos medidos

Ensaio Tempo [s]
1o 4.50
o
2 4.76
o
3 4.68
4o 4.51
o
5 4.64
21
Desta maneira, através do quociente entre a distância percorrida pela carga móvel
pelo tempo de deslocação foi possı́vel determinar a velocidade linear máxima atingida
pela carga móvel, calculada experimentalmente.
d 53
V = = = 11.47cm/s (4)
t 4.62
Visto que o valor da velocidade calculada experimentalmente é muito próximo do
valor da velocidade calculada analiticamente, é possı́vel afirmar que este pode ser
considerado o valor real da velocidade máxima de deslocação do eixo.
3.3 Conversão A/D
De modo a realizar a conversão dos sinais provenientes do taquı́metro e do po-

tenciómetro de referência lidos em bits, tomem-se as seguintes considerações face às
conversões realizadas.
Figura 17: Exemplo de Conversor A/D [3]
A Figura 17 representa um exemplo de um conversor A/D. É possı́vel observar

que uma determinada tensão de entrada, compreendida numa determinada gama de
valores, será então convertida para um sinal em bits lido pela placa Arduino
R
.
Após algumas medições realizadas em conjunto pelo grupo e pelos docentes, foi
concluı́do que se deveria realizar a conversão exposta na Tabela 9.
22
Tabela 9: Conversões realizadas

Valor lido
Sinal de entrada Conversão (bits)
(V)
Potenciómetro 0 ∼ 2,49 0 ∼ 998
Taquı́metro 0 ∼ 3,85 0 ∼ 521
3.4 Implementação de um controlador
O grupo optou por implementar um controlador PI no sistema, o mesmo utilizado

pelo grupo do ano letivo anterior. As constantes utilizadas encontram-se expostas
na Tabela 10.
Tabela 10: Conversões realizadas

KP 0,3
KI 2,3
23
4 Programação Arduı́no
/*
Title: Controlo de Velocidade Motor DC
Authors: Carlos Marcelo, Pedro Pinto, Vasco Dias
Version: 5.0
Date: 21 Dezembro 2018
*/
// Load Display Library

#include <LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal lcd(8,7,6,5,4,2);
// STATES:
int fc1_state = 0;
int fc2_state = 0;
int fc1_state_ant = 0;
int fc2_state_ant = 0;
int lado1;
int lado2;
// Pin assignment for first half-bridge

const int IS_1 = A0; // current sense and diagnostics
const int IN_1 = 3; // input (PWM)
const int INH_1 = 12; // inhibit (low = sleep)
// Pin assignment for second half-bridge

const int IS_2 = A1; // current sense and diagnostics
const int IN_2 = 11; // input (PWM)
const int INH_2 = 13; // inhibit (low = sleep)
// Pin assignment for FINS DE CURSO

const int fc1 = 10;
const int fc2 = 9;
// Pin assignment for SENSORES

const int TAQ = A2;
const int POT = A3;
double referencia;
24
double velocidade;
double vr;
double va;
double erroper;
bool rig=0; // right=1 left=0
double
erro = 0,
kp = 0.3,
ki = 2.3,
kd = 0,
P = 0,
I = 0,
D = 0,
PID = 0;
double LastVelocidade = 0;
long lastProcess = 0;
float deltaTempo;
int valorPWM;
int comando;
void setup() {
// Set correct input/output state
pinMode(IS_1, INPUT);
pinMode(IN_1, OUTPUT);
pinMode(INH_1, OUTPUT);
pinMode(IS_2, INPUT);
pinMode(IN_2, OUTPUT);
pinMode(INH_2, OUTPUT);
pinMode(fc1, INPUT);
pinMode(fc2, INPUT);
// Set initial output states

analogWrite(IN_1, 0); // set motor speed to 0
digitalWrite(INH_1, HIGH); // enable OUT1
analogWrite(IN_2, 0); // set motor speed to 0
digitalWrite(INH_2, HIGH); // enable OUT2
Serial.begin(9600);
25
void loop() {
lcd.clear();
// ANALOG INPUTS:
referencia = analogRead(POT);
velocidade = analogRead(TAQ);
referencia = map(referencia,0,998,0,249);
velocidade = map(velocidade,0,521,0,385);
comando = (referencia/255)*100;
vr=(referencia*11.50)/255;
va=(velocidade*11.50)/255;
// DISPLAY PRINT
lcd.begin(16, 2);
lcd.print("C%=");
lcd.setCursor(0,1);
lcd.print(comando);
lcd.setCursor(4,0);
lcd.print("Vr=");
lcd.print(vr);
lcd.print("cm/s");
lcd.setCursor(4,1);
lcd.print("Va=");
lcd.print(va);
lcd.print("cm/s");
// PID CONTROLLER
erro = referencia - velocidade;
deltaTempo = (millis() - lastProcess)/1000.000;
lastProcess = millis();
P = kp * velocidade;
I += (erro * ki)* deltaTempo;
D = (LastVelocidade - velocidade) * kd / deltaTempo;
LastVelocidade = velocidade;
PID = P + I + D;
valorPWM = PID + 0.5;
26
// MOVEMENT DIRECTION
fc1_state = digitalRead(fc1);
fc2_state = digitalRead(fc2);
if (referencia==0)
{
halt();
}
if (rig==1 and referencia>0)

{
right(valorPWM);
delay(10);
}
if (rig==0 and referencia>0)

{
left(valorPWM);
delay(10);
}
if (fc1_state == LOW and fc1_state_ant == HIGH and fc2_state_ant == LOW)

{
rig=0;
halt();
delay(200);
left(valorPWM);
}
fc1_state_ant = fc1_state;
if (fc2_state == HIGH and fc2_state_ant == LOW and fc1_state_ant == HIGH)

{
rig=1;
halt();
delay(200);
right(valorPWM);
}
fc2_state_ant = fc2_state;
27
// PLOTTER SÉRIE
/*erroper=(erro*100)/referencia;*/
Serial.print("referencia= ");
Serial.print(vr);
Serial.print(" ");
Serial.print("velociadade atual= ");
Serial.println(va);
delay(50);
}
// FUNCTIONS
void halt() {
analogWrite(IN_1, 0);
}
void right(int motorSpeed) {

analogWrite(IN_2, motorSpeed);
}
void left(int motorSpeed) {

analogWrite(IN_1, motorSpeed);
}
28
5 Conclusão
O grupo considera que os objetivos propostos foram alcançados e que o seu conhe-
cimento sobre sistemas mecatrónicos foi aprofundado com sucesso.
O grupo gostaria ainda de deixar um agradecimento a todos os docentes envolvidos
pela oportunidade de realização de um projeto desta dimensão.
6 Trabalhos Futuros
O grupo propõe como trabalhos futuros:
• Incorporação de um novo enconder para posicionamento linear
• Introdução de um filtro passa-baixo após ponte retificador para filtrar o sinal
do taquı́metro
29
Referências
[1] ARDUINO. Arduino Uno Rev3. ARDUINO, 2018.
[2] CHERRY. Miniature Snap Action Switch - D4 Series. CHERRY, 2018.
[3] Museu das Comunicações. Adc and dac. http://macao.communications.

museum/eng/exhibition/secondfloor/MoreInfo/ADConverter.html, 2018.
[4] DISPLAYTECH. 16x2 character lcd display. https://www.displaytech-us.

com/16x2-character-lcd-displays-a, 2018.
[5] Joaquim Gabriel. Aplicações de Sistemas Mecatrónicos - Trabalhos de Projeto.

Mestrado Integrado em Engenharia Mecânica, 2018.
[6] INFINEON. Motor Control Shield with BTN8982TA for Arduino. INFINEON,
2016.
[7] MAXON. Maxon DC motor and Maxon EC motor. NRND, 2011.
[8] MAXON. S2326. NRND, 2013.
[9] MAXON. S2332. NRND, 2013.
[10] MAXON. DC Tacho DCT 22. NRND, 2018.
[11] Mike Szczys. Scope noob: Bridge rectifier. https://hackaday.com/2014/12/

03/scope-noob-bridge-rectifier/, 2014.
[12] MEAN WELL. 45W Single Output Industrial DIN Rail Power Supply. JA-
MECO Eletronics, 2008.
30
Anexos
Figura 18: Circuito de comando
Figura 19: Circuito de potência
31

Relatório Projeto03

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Relatório Projeto03

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Faculdade de Engenharia da

Mestrado Integrado em Engenharia Mecânica

Projeto 03: Banca de eixo linear

O projeto visa requalificar uma banca de um eixo linear elétrico dotada de um

2.2 Banca de eixo linear elétrico

2.3 Componentes Elétricos

O sistema elétrico a implementar possui dois circuitos com diferentes caraterı́sticas:

2.3.1 Fonte de tensão 24V

De modo a alimentar o circuito de potência do sistema, foi implementada uma Fonte

Tabela 1: Caraterı́sticas da fonte de tensão 24V RS

Figura 1: Fonte de tensão 24V RS

O motor fornecido ao grupo, ilustrado na Figura 2, foi fabricado pela Maxon

Figura 2: Motor DC disponiblizado

Durante o processo de pesquisa sobre as propriedades deste motor, o grupo deparou-

Tabela 2: Caraterı́sticas do motor DC Maxom

Figura 3: Curvas caraterı́sticas do motor DC Maxom

Ao motor DC fornecido encontrava-se acoplado um taquı́metro que permite a ob-

Figura 4: Taquı́metro Maxon

Sendo assim, assuma-se que o taquı́metro fornecido, ilustrado na Figura 4, é também

Tabela 3: Caraterı́sticas do taquı́metro Maxon

O redutor encontra-se acoplado à dianteira do motor DC e é o ponto de ligação entre

Figura 5: Redutor Crouzet

Pouco se conseguiu averiguar relativamente às propriedades do redutor. Sabe-se

ωveio = n · ωmotor (1)

2.3.5 Fins de curso

A inversão do sentido do movimento da carga deve-se à atuação de um dos fins de

Figura 6: Fim de curso Cherry

Ambos os fins de curso permitem a sua utilização em modo NO (Normalmente aberto

Figura 7: Esquematização do interior dos fins de curso [2]

Os fins de curso serão introduzidos no circuito de comando alimentado a 5V . Con-

2.3.6 Arduino Uno

O circuito de comando do motor DC é alimentado, monitorizado e processado por

A alimentação da placa Arduino R

Tabela 4: Caraterı́sticas da placa Arduino

O controlo do sentido de rotação do motor e, por conseguinte, da rotação do eixo, é

Figura 9: Driver Infineon

O driver em questão é compatı́vel com a placa Arduino

Figura 10: Diagrama de blocos de uma das meias pontes-H [6]

O driver apresenta as caraterı́sticas expostas na Tabela 5. Apenas alguns dos seus

Tabela 5: Caraterı́sticas do Driver Infineon

Tendo os principais componentes elétricos estudados e definidos, o grupo baseou a

Tabela 6: Caraterı́sticas dos pinos do Driver Infineon

Figura 11: Displaytech

A ponte retificadora, esquematizada na Figura 12, será utilizada para retificar o

Figura 12: Esquematização de uma ponte retificadora [11]

2.4 Componentes Pneumáticos

2.4.1 Garra Pneumática

Figura 13: Garra pneumática FESTO

2.4.2 Eletroválvula 3/2

A eletroválvula utilizada, também produzida pela FESTO R

Figura 14: Válvula eletropneumática 3/2 FESTO

2.4.3 Regulador de pressão

O regulador de pressão utilizado, representado na Figura 15, foi fabricado pela

Figura 15: Regulador de pressão SMC

2.5 Funcionamento Pretendido

Tendo definidos todos os componentes utilizados para a montagem do sistema ele-

permitirá controlar os transı́stores das meias pontes-H

5. Esse sinal permitirá criar um sistema de controlo de velocidade com feedback,

2.6 Montagem final

A Figura 16 apresenta a montagem final do sistema eletromecânico. O motor DC foi

Figura 16: Montagem final do sistema eletromecânico

3.1 Cálculo por métodos analı́ticos

A fim de determinar a velocidade a que o eixo se desloca, procedeu-se, numa fase