COMPETIÇÃO

SUMÔ DE ROBÔS

Adriano José Rosa RA: A64934-4

Celso Mikio Tazaki RA: A40511-9
Emerson Ferreira Souza RA: A69515-0
Marcus Vinícius do Amaral Silva RA: T703DE-1
Roger Fonseca Andretta RA: A4900I-3
Silvio Magalhães Pinheiro RA: A68122-1
Thiago Oliveira de Sá RA: A436AJ-0
Tiago José Aparecido Gomes RA: A66GCC-0

UNIVERSIDADE PAULISTA
SÃO JOSÉ DOS CAMPOS
 2012

COMPETIÇÃO
SUMÔ DE ROBÔS

Trabalho apresentado como

aproveitamento na disciplina
de APS (Atividade Prática
Supervisionada) do Curso de
Engenharia da Universidade
Paulista – UNIP, São José dos
Campos.

UNIVERSIDADE PAULISTA

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 SÃO JOSÉ DOS CAMPOS

2012

SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO

A competição consiste em desenvolver um robô de sumô de acordo

com as regras exigidas de uma batalha de robô de sumo. É uma
forma alternativa de estabelecer uma competição interativa entre
os alunos, dessa forma cada aluno ou equipe, terá que esforçar- se
mais para criar novas soluções criativas e superar com as suas
idéias, aprimorando conhecimentos na área elétrica e a capacidade
de planejamento de tarefas.

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2 DESENVOLVIMENTO

O formato escolhido deve-se ao fato de que é melhor aproveitado

num combate em que o principal objetivo é empurrar o adversário,
sendo o formato trapezoidal para que os adversários não possam
arrastá-lo utilizando arestas que poderiam entrar por baixo da
estrutura, impedindo a fuga. Durante o desenvolvimento, foi notado
que o formato anteriormente adotado se tornava inviável por
exceder as medidas definidas na proposta inicial, e, devido a isso,
foi utilizado o modelo de rodas embutidas, de forma a proteger as
mesmas de eventuais ataques. Na parte superior do robô está
localizado um furo para que sejam passados os cabos de
alimentação e de controle. A alimentação será feita através de uma
bateria de 12V, externa ao robô devido a seu peso, excessivo para
este projeto. O robô possui 2 rodas, sendo a tração traseira, de
modo a poder utilizar o máximo de sua força quando em combate
direto com os adversários.

3 PROJETO ELÉTRICO

Foi adotado um sistema de controle para os motores que permite

controlá-los separadamente, permitindo uma série de movimentos,
obedecendo à seguinte tabela: MOTOR 1 PARADO PARADO
MOTOR 2 PARADO AVANÇO MOVIMENTO PARADO AVANÇA E
VIRA SENTIDO ANTIHORÁRIO AVANÇO PARADO AVANÇA
HORÁRIO AVANÇO RECUO AVANÇO RECUO AVANÇO RECUO
RECUO AVANÇO AVANÇA RECUA GIRA NO SENTIDO ANTI-
HORÁRIO GIRA NO SENTIDO HORÁRIO E VIRA SENTIDO

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São utilizados dois motores de 12V(modelo PM105RH-VT), com caixa
de redução, o que permite, ao se utilizar um jogo de engrenagens,
transformar parte de sua velocidade em torque, de forma a que os
motores possam suportar uma carga maior, porém, com velocidade
reduzida, de forma a que melhore sua desenvoltura quando em
combate, no qual é necessário força para que o adversário possa
ser empurrado para fora da arena.

3.1 Classificação dos processos de percepção e decisão de um

robô

Os processos de percepção e decisão podem ser classificados das

seguintes formas:
 Estratégia reativa: o comportamento do robô é determinado
pelos estímulos externos vindos do ambiente através dos
sensores.
 Estratégia deliberada: as informações do ambiente são
previamente processadas e a tarefa e o comportamento do
robô são da mesma forma, previamente determinadas.
 Estratégia híbrida: junção das duas anteriores (pode-se citar
como exemplo o robô de sumô MVK II).

3.2 Normas exigidas para uma batalha de robô de sumô

Através de pesquisas foi possível constituir um embasamento

teórico para o projeto, na parte física (mecânica e eletrônica) e
lógica (programação).

3.2.1 Motores elétricos

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Motor elétrico é uma máquina destinada a transformar energia
elétrica em mecânica agindo como atuador, por ser responsável
pela locomoção do robô.Os motores usados foram do tipo de
corrente contínua (CC)

As especificações desses motores são:

Tensão nominal - UN = 12 V
Rotação nominal - nN = 106 rpm
Corrente nominal – IN = 6 A
Torque nominal – M N = 1 N.m
Peso = 0.650 Kg

3.2.2 Bateria

Bateria é um dispositivo que armazena energia química e a torna

disponível na forma de energia elétrica, mais conhecido em
eletrônica como fonte de alimentação.
Por causa das reações químicas dentro das baterias, sua
capacidade depende das condições da descarga tais como o valor
da corrente elétrica, a duração da corrente, a tensão terminal
permissível da bateria, a temperatura, e os outros fatores.
A bateria utilizada para o robô foi do tipo Ni-MH (Níquel Hidreto-
Metálico) que possui o catodo de níquel, porém o anodo é
composto por uma liga metálica capaz de absorver hidretos,
substituindo o cádmio que é tóxico. As baterias de NiMH
armazenam 30% mais energia que as de NiCd, no entanto suas
correntes de pico são cerca da metade daquelas de uma de NiCd
equivalente. São boas para serem usadas na locomoção do robô,
que necessita mais de alta energia armazenada do que de altos
picos de corrente. Um grande problema é que chegam a perder

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cerca de 5% de sua carga ao dia, portanto não são apropriadas
para aplicações de uso esporádico, como por exemplos controle
remotos de televisão.
A capacidade de armazenamento de energia de uma bateria é
medida através da multiplicação da corrente de descarga pelo
tempo de autonomia, sendo dada em ampére-hora (1 Ah= 3600
Coulomb). Deve-se observar que, ao contrário das baterias
primárias (não recarregáveis), as baterias recarregáveis não
podem ser descarregadas até 0V, pois isto leva ao final prematuro
da vida da bateria. Na verdade elas tem um limite até onde podem
ser descarregadas, chamado de tensão de corte. Descarregar a
bateria abaixo deste limite reduz a vida útil da bateria.
As baterias ditas 12V, por exemplo, devem operar de 13,8V
(tensão a plena carga), até 10,5V (tensão de corte), quando 100%
de sua capacidade terá sido utilizada, e é este o tempo que deve
ser medido como autonomia da bateria.
Como o comportamento das baterias não é linear, isto é, quando
maior a corrente de descarga menor será a autonomia e a
capacidade, não é correto falar em uma bateria de 100Ah. Deve- se
falar, por exemplo, em uma bateria 100Ah padrão de descarga 20
horas, com tensão de corte 10,5V. Esta bateria permitirá descarga
de 100 / 20 = 5A durante 20 horas, quando a bateria irá atingir
10,5V.
Outro fator importante é a temperatura de operação da bateria,
pois sua capacidade e vida útil dependem dela. Usualmente as
informações são fornecidas supondo T=25°C ou T=20°C, que é a
temperatura ideal para maximizar a vida útil.
Da mesma forma que se expressa a capacidade de uma bateria em
Ampére hora (Ah), podemos expressar em Watt hora (Wh), que é a
potência de descarga x tempo.

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A construção de um robô de sumô exige a aplicação de teorias
relacionadas a mecânica, eletrônica .A parte da mecânica é
responsável pela estrutura e locomoção do robô; a eletrônica é
composta por componentes e sinais eletrônicos que formam o
circuito que mantêm a interface mecânica/programação e a leitura
dos estímulos externos; a programação desempenha a função de
interpretar esses dados lidos do ambiente, processá-los para tomar
as devidas decisões.

3.2.3 Estrutura

Para a montagem da estrutura foi baseado na principal

exigência para construção de um robô de sumô no qual , refere – se
ao peso (3 Kg).
Deste modo, perfil e cantoneira L de espessura 02 mm de aço inox
foi utilizado em toda sua estrutura, (com uma densidade de 7,9
g/cm³ para o aço), além de possuir uma boa resistência à corrosão
em ambientes comuns (incluindo atmosfera ambiente).

3.2.4 Locomoção do robô

A locomoção foi desenvolvida através de um embuchamento

feito no eixo do motor pois o mesmo não tinha como proporcionar
uma boa aderencia para as rodoas, as rodoas são feitas de nailom
e que foram todas usinadas tanto a roda como o embuchamento,
as rodas por fim foram revestidas com fita isolante de alta fusão
pois ela apresenta uma boa aderencia.

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3.2.5 Fotos do Projeto

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4 CONCLUSÃO

Com a execução deste projeto conseguimos ampliar nossos

conhecimentos, encarando situações comuns em empresas, como
a discussão de ideias quanto a melhor forma de aproveitar os
materiais que possuímos, a divisão de tarefas no decorrer do
tempo e a escolha dos materiais necessários para a execução do
projeto. Houve, também, a necessidade de aliar conhecimentos
teóricos com a prática, analisando o objetivo do projeto e
determinando quais componentes melhor se aplicariam à situação
imposta. Durante a montagem da estrutura, foram desenvolvidos
conhecimentos mecânicos, e percebemos que possuir
conhecimentos apenas na área de atuação específica não é o
suficiente, e que, para nos tornarmos profissionais mais completos,
devemos possuir ao menos noção de outros temas, de forma a
poder desenvolver nossos projetos com cada vez mais detalhes e
precisão no planejamento. Os robôs são muito utilizados dentro da

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indústria e podem assumir diversas funções dentro da mesma,
como por exemplo, podem ser utilizados na reposição de matéria-
prima para processos; serem utilizados para transporte de
materiais perigosos e muitas outras. Este projeto nos ofereceu a
iniciação numa abrangente área de conhecimento, onde, com a
finalização do mesmo podemos aperfeiçoar as técnicas adquiridas
para futuramente aperfeiçoar este projeto.

A importância da elaboração deste projeto consiste em desenvolver

o raciocínio e adquirir conhecimento prático por meio da execução
de tarefas e planejamento estratégico para finalização de um
projeto baseado na teoria absorvida no decorrer do curso de
engenharia e por meio das pesquisas desenvolvidas fora de aula,
relacionadas às áreas elétrica e mecânica, de forma a estabelecer
uma relação maior entre a teoria e a prática.

O projeto do robô de sumô permitiu desenvolver todos os objetivos

propostos que foram realizados, exigindo conhecimentos teóricos e
práticos fundamentais para à aplicação da robótica autônoma na
modalidade de sumô de robô.

Após a montagem do robô, conseguimos obter um resultado

satisfatório do mesmo, que se movimentou de forma correta, de
acordo com o planejado, e apresentou boa desenvoltura. Os relés
se mostraram componentes muito úteis ao controle dos motores,
devido ao fato de que pode ser usado remotamente, sendo
necessária apenas a aplicação de um sinal em sua bobina,
possibilitando, assim, comandar os motores utilizados neste
projeto. Os motores utilizados corresponderam às expectativas e
forneceram força suficiente para o deslocamento do peso do robô,
que é de aproximadamente 3500g, e possui força suficiente para
empurrar pequenos objetos.

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BIBLIOGRAFIA

 http://www.bosch.com.br/br/mundobosch/revista/materia_mar
29_01.htm
 http://www.boschmotorsandcontrols.co.uk/elektromotoren/suc
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 http://www.engprod.ufjf.br/epd_automacao/EPD030_Sensores
.pdf
 www.ee.pucrs.br/~gcem/imagens/Sensores.pdf
 http://www.dee.feb.unesp.br/~marcelo/robotica/Robot9.htm
 www.societyofrobot.com
 www.sumoderobo.org.br
 www.robocore.com.br
 www.roboticaaplicada.zip.net

13
  www.wikipedia.org
 http://www.fisica.ufs.br/CorpoDocente/egsantana/dinamica/ro
zamiento/dinamico/dinamico.htm
 http://www.cepa.if.usp.br/e-
fisica/mecanica/ensinomedio/experimentos/cap19/cap19_05.p
hp
 www.laercio.com.br
 CALLISTER JUNIOR, Willian D. Ciência e Engenharia de
Materiais: uma Introdução. 5. ed. Rio de Janeiro: Livros
Técnicos e Científicos
 Braga, C Newton. Eletrônica Básica para Mecatrônica. 1.
ed. -- São Paulo : Editora Saber, 2005.

Datasheets
 Motores Bosch de vidros elétricos
 Driver de potência (UNL 2003)
 Microcontolador PIC 16F628A

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