DEFINIÇÃO

Dispositivos eletro-magnéticos que podem ser

controlados digitalmente através de um hardware específico
ou através de softwares.

Encontrados em aparelhos onde a precisão é

necessária.
Exemplos:
-impressoras,
-plotters
-scanners
-drivers de disquetes
-discos rígidos entre outros.

* Existem diversos modelos de motores de passos podendo

ser usados para mover robôs, câmeras de vídeo, brinquedos
ou mesmo uma cortina.
 DEFINIÇÃO

Nada mais é que um “atuador incremental eletromagnético”.

Converte “pulsos digitais de entrada” em movimentos angulares em seu eixo.
 CARACTERÍSTICAS IMPORTANTES

Deslocamento angular diretamente proporcional ao número

de pulsos de entrada

Erro angular por passo pequeno ( 5% do passo) e não

acumulativo

Possibilita trabalho em “malha aberta”

Digitais
Retenção de posição sem uso de freio, etc...
 APLICAÇÕES
Aplicações onde se exige alta precisão: os constituintes mecânicos da
informática e a robótica.
MOTORES MAIS COMUNS

Motor 1 2 3

Graus/passo 0,9º 1,8º 3,6º

Passos/volta 400 200 100

TIPOS DE MOTOR DE PASSO

Relutância
Variável

Imãs
Permanentes

Híbridos
RELUTÂNCIA VARIÁVEL
RELUTÂNCIA VARIÁVEL
 MOTOR À IMÃS PERMANENTES

Estator bobinado e um rotor magnético (imã bipolar).

 MODO DE OPERAÇÃO
Passo 1
A) Passo completo 1 (Full-step)

- Somente uma bobina é

energizada a cada passo;
Passo 2
- Menor torque;
- Pouco consumo de energia;
- Maior velocidade.

Passo 4 Passo 3
SEQUÊNCIA CORRETA PARA SE CONTROLAR UM MOTOR DE PASSO

Nº do B3 B2 B1 B0 decimal
passo
1  1 0 0 0 8

2  0 1 0 0 4

3  0 0 1 0 2

4  0 0 0 1 1
 MODO DE OPERAÇÃO
B) Passo completo 2 (Full-step) Passo 1

- Duas bobinas são energizadas a

cada passo;
- Maior torque;
- Consome mais energia que o Passo 2
Passo completo 1;
- Maior velocidade.

Passo 4 Passo 3
SEQUÊNCIA CORRETA PARA SE CONTROLAR UM MOTOR DE PASSO

Nº do B3 B2 B1 B0 decimal
passo
1  1 1 0 0 12

2  0 1 1 0 6

3  0 0 1 1 3

4  1 0 0 1 9
 MODO DE OPERAÇÃO
C) Meio passo (Half-step)
- A combinação do passo completo1 e do passo completo 2 gera
um efeito de meio passo;
- Consome mais energia que os passo anteriores;
- É muito mais preciso que os passos anteriores;
- O torque é próximo ao do Passo completo 2;
- A velocidade é menor que as dos passos anteriores.
 .
C) Meio passo (Half-step)
SEQUÊNCIA CORRETA PARA SE CONTROLAR UM MOTOR DE PASSO

Nº do B3 B2 B1 B0 decimal
passo
1  1 0 0 0 8
2  1 1 0 0 12

3  0 1 0 0 4

4  0 1 1 0 6

5  0 0 1 0 2

6  0 0 1 1 3

7  0 0 0 1 1

8  1 0 0 1 9
 VELOCIDADE
•Para se controlar a velocidade de um motor de passo
envia-se uma sequência de pulsos digitais (veja tabelas
anteriores) num determinado intervalo (quanto menor esse
intervalo, maior será a velocidade em que o motor irá
girar).

Obs: Não defina intervalo menor que 10ms entre cada

passo, o motor perderá o torque e em vez de rodar, irá
vibrar.
 DIREÇÃO DIREITA / ESQUERDA
• Para mudar a direção de rotação do motor, deve-se
inverter a sequência dos passos conforme os exemplos
abaixo:
Nº do passo B3 B2 B1 B Decimal
0
1  1 0 0 0 8
2  0 1 0 0 4 DIREITA
3  0 0 1 0 2
4  0 0 0 1 1

Nº do passo B3 B2 B1 B0 Decimal

1  0 0 0 1 1

2  0 0 1 0 2 ESQUERDA
3  0 1 0 0 4

4  1 0 0 0 8
HÍBRIDO
HÍBRIDO
HÍBRIDO
HÍBRIDO
CONTROLE DO MOTOR DE PASSO
.

L298
 CONSIDERAÇÕES FINAIS
.

O motor de passo é uma opção simples em relação a

outros tipos de motores quando você quiser usar um
movimento que necessite precisão.

É fácil de encontrar no mercado, tanto o motor como o

driver e existem modelos que podem ser usados em
projetos com Arduino.
CONSIDERAÇÕES FINAIS
.
OBRIGADO!