EMA006 Folhetos Cap 1G - Introducao PDF

Curso de Vibrações Mecânicas (EMA006) 05/02/2014
Profa. Maria Lúcia Machado Duarte (Eng. Mec./UFMG) 1
Introdução
2
O que é vibração?
Qualquer movimento oscilatório (geralmente que se
repete) ao longo de um intervalo de tempo.
por exemplo, o balançar de um pêndulo ou uma corda de
violão quando tocada.
Vibração também pode ser definida como:
A variação no tempo da magnitude∆ de uma
quantidade que descreve o movimento ou posição de
um sistema mecânico (Griffin, 1996)
CAP. 1 ∆ Magnitude: Medida de grandeza, tamanho ou importância.
1oSem2014 Introdução Profa. Maria Lúcia Machado Duarte (Eng. Mec./UFMG) 1oSem2014
Partes elementares de sistemas vibratórios Partes elementares (equacionamento)

3 4
Para se descrever matematicamente a dinâmica de

uma estrutura
São necessárias pelo menos 2 (geralmente 3) partes
elementares.
É preciso se ter pelo menos:
Meio de armazenar energia potencial:
Mola (ou elasticidade): k
Mínimo 2 partes
Meio de armazenar energia cinética:
Massa (ou inércia): m
Meio pelo qual a energia é dissipada gradualmente:
Amortecedor: c 3a parte Algumas vezes pode ser desprezada
Profa. Maria Lúcia Machado Duarte (Eng. Mec./UFMG) 1oSem2014 Profa. Maria Lúcia Machado Duarte (Eng. Mec./UFMG) 1oSem2014
Profa. Maria Lúcia Machado Duarte 1

Exemplos no Corpo Humano Exemplos na Engenharia

5 6
Vibração está presente em grande parte das A vibração também está presente em alguns sistemas
de engenharia:
atividades humanas.
tanto no projeto,
Dentre algumas destas atividades podemos citar: quanto na utilização.
Audição: Podemos citar:
Só se ouve porque o tímpano vibra. Correias vibratórias;
Fala: Compactadores;
Só se fala porque as pregas vocais vibram. Máquinas de Lavar;
Respiração: Motores de dentista;
Só se respira porque o pulmão vibra. Relógios analógicos;
Máquinas eletrônicas de massagem;
Coração:
Peneiras vibratórias,
Só se vive porque o coração vibra.
Etc.
Vibrações Estruturais Exemplos de Vibrações

7
Positiva Negativa 8
Falha por fatiga em barras de

Falha
Martelo Pneumático
Induzida aviões, Falha
palhetas de turbinas,
pontes, parafusos soltos
Ferramentas de
Máquina de Lavar,
Ativador Mal funcio-
Máquinas, Helicopteros,
cionamento
Separadores
Máquinas de Controle
Vibrações
Estruturais
Intensifi- Veícular,
cador Descon-Predial
Isolamento
Máquina de Corte forto
Aparelhos som,
Instrumentos
SomMusicais, Máquinas em
Autofalantes, Ruído
Geral, navios
Microfones.

Porque se mede vibrações?

9
Existem vários motivos para se medir ou

determinar vibrações estruturais, como por
exemplo:
10 Conceitos Básicos
Verificar se as frequências e amplitudes não excedem
os limites do material;
Para evitar excitação na frequência de ressonância
de alguma parte da máquina ou equipamento;
Para ser capaz de se amortecer ou isolar as fontes
de vibração;
Para se fazer a manutenção preditiva de máquinas;
Para se construir ou verificar modelos computacionais
da estrutura (análise do sistema).
Graus-de-liberdade (GDL) Sistemas Discretos e Contínuos

11 12
Definição: A distinção entre um tipo de sistema e outro:

Número mínimo de coordenadas independentes
necessárias para se descrever completamente todas as É feita em função do número de GDL necessários
partes de um sistema, a qualquer instante de tempo. para sua descrição.
É o primeiro conceito necessário para a obtenção das

características vibratórias de um sistema. Sistemas discretos:
As coordenadas necessárias para descrever o são aqueles descritos utilizando-se um número
movimento de um sistema: finito de GDL
são também conhecidas como coordenadas generalizadas; ex: sistemas massa-mola-amortecedor;
podem ser representadas por coordenadas cartesianas ou
não. Sistemas contínuos (ou distribuídos):
A escolha de um conjunto de coordenadas generalizadas,

portanto, não é único. são aqueles que possuem infinitos GDLs
ex: vigas, placas, chapas, cordas, etc.

Consideração
13
Estruturas/máquinas têm componentes

Movimento Harmônico

14
deformáveis (elásticos):
Portanto, possuem infinitos GDL. Movimento Harmônico Simples
Desta forma, deveriam ser considerados x
sistemas contínuos.
Função Transiente
Entretanto, em alguns casos, os sistemas
contínuos:
sãoanalisados como sistemas discretos fazendo-se
considerações de modo a se simplificar a análise.
Movimento Harmônico Simples Equacionamento MHS

15 16
Utilizando-se a função seno, tem-se que o deslocamento,

Movimento oscilatório que se repete em
velocidade e aceleração serão:

intervalos iguais de tempo (τ)
x = X sen(ωt )
Forma mais simples de movimento oscilatório.
dx  π
Conhecido pela sigla MHS v = x& = = ωX cos(ωt ) = ωXsen ωt + 
dt  2
Pode ser expresso utilizando-se funções: d 2x
a = &x& = = −ω 2 Xsen(ωt ) = ω 2 Xsen(ωt + π )
seno dt 2
Portanto:
cosseno ou

a velocidade e a aceleração são também harmônicas,

e (cos+i.sen). com a mesma frequência de oscilação,
porém à frente do deslocamento de π /2 e π radianos,

respectivamente.

Representação do Mov. Harmônico Visualização do MHS

17 18
Pode ser representado como:

A projeção numa linha reta,
de um ponto que se move numa circunferência
a velocidade constante (frequência angular ω)
P X sen(ωt)
X
θ = ωt X
O M
ωt
2π ou τ Fonte: Universidade do Alvarge

Profa. Ana Maria Rodrigues
w3.ualg.pt/~aodrig/Documentos/FísicaI_11_12/13_Oscilação.ppt
Análise Harmônica Função transiente no tempo

19 20
O matemático francês J. Fourier (1768-1830) mostrou que: A função transiente:

qualquer movimento periódico pode ser representado por uma série É uma função que existe apenas num espaço limitado de tempo.
de senos e cossenos
É nula em qualquer outro tempo.
Que são harmonicamente relacionados,
Isto é feito através de série de Fourier. Tais funções não são periódicas.
Os coeficientes da série de Fourier: Não sendo periódicas:
definem completamente a contribuição da onda periódica. não é aplicável o método da série de Fourier.
O resultado da representação gráfica destes coeficientes em Entretanto:
função da frequência: podem ser analisadas no que elas contêm de frequência pelo
método das Transformadas de Fourier.
forma o que se chama de Espectro de Fourier do perfil da onda.
Transformada Rápida de Fourier (FFT): Diferença entre funções periódicas e transientes
Funções periódicas → Espectro de frequência discreto;
Forma mais rápida e eficiente de se fazer a análise harmônica
de um sinal. Funções transientes → Espectro de frequência contínuo.
Para isto, utiliza-se computadores digitais.

Amplitude (X)
22
Valor que um vetor possui quando medido a partir do ponto

21 Definições e Terminologia de equilíbrio (i.e. origem).
Geralmente, considerada como o ponto de máximo do vetor.
Em vibrações, o conceito de amplitude pode ser relacionado:
tanto a resposta
quanto à excitação de um corpo vibrante.
A resposta pode ser dada em termos de:
deslocamento, velocidade ou aceleração
Neste caso, amplitude será o valor de resposta do corpo vibrante a
partir da sua posição de equilíbrio.
A excitação pode ser:
uma força (ou momento) aplicada.
Neste caso, a amplitude será o valor da força (momento) aplicada ao
sistema a partir do zero.
Ciclo, Período e Frequência Frequência (angular e linear)

23 24
Ciclo:

Existem duas formas de representar frequência (ω ou f):
Pode ser definido como sendo uma revolução (i.e. deslocamento
angular de 2π radianos). ω é conhecida como frequência circular,
Representa o movimento de um corpo vibrante a partir da sua medida em radianos por segundo [rad/s].
posição de equilíbrio, para um lado extremo, de volta a sua para distinguir da frequência linear f.
posição de equilíbrio, então para o outro lado extremo. medida em ciclos por segundo [Hz],
Período de oscilação (τ): Observações:
Tempo necessário para a oscilação completar um ciclo (i.e. se
repetir); Quando se calcula frequência:
calcula-se em radianos por segundo (portanto, ω).
Frequência de oscilação (f ou ω):
Número de ciclos por unidade de tempo.
Entretanto, quando se mede ou se expressa o valor de
frequência:
Portanto: normalmente esta está em Hz (portanto, f).
a frequência de oscilação é inversamente proporcional ao
período de oscilação. 1 ω
A frequência de oscilação denota a velocidade angular do
f = =

movimento cíclico.
τ 2π

Ângulo de Fase e Freq. Natural Batimento

25 26
Ângulo de fase (φ): Fenômeno existente quando dois movimentos

o ângulo definido entre dois pontos de máximo de harmônicos que possuam frequências próximas
dois vetores. um do outro são adicionados.
Entretanto, qualquer outro ponto correspondente Portanto:
pode ser usado para se achar o ângulo de fase. quando a frequência de excitação é próxima, mas não
Frequência natural (ωn) exatamente a frequência natural do sistema, ocorre o
fenômeno de batimento.
frequência na qual um sistema oscila após um Neste tipo de vibração, a amplitude aumenta e diminui de
distúrbio inicial, quando deixado oscilando sem a uma forma regular.
ação de forças externas. Este tipo de fenômeno pode ser visto:
É uma propriedade inerente ao sistema e depende por exemplo, em máquinas e estruturas quando a
das suas características físicas (i.e., massa e rigidez); frequência de excitação é próxima a frequência natural do
sistema.
Representação do Batimento Oitava

27 28
Somando dois sinais de frequências próximas: Oitava:

x1 (t ) = X sen(ωt ) x 2 (t ) = X sen(ωt + δωt )
Geralmente mais utilizada em acústica, porém,
x (t ) = x1 (t ) + x 2 (t ) = X [sen (ωt ) + sen (ωt + δωt )] algumas vezes em vibrações.
Frequência de
quando o valor máximo de um intervalo de
ω b = δω Batimento
  δωt   δωt 
x(t ) = 2 X sen ωt +  + cos 
  2   2  frequência é duas vezes seu valor mínimo (i.e.,
2π Período de
2.π
ω
τb =
δω Batimento
uma razão de 2:1) estes valores diferem de uma
τ b
2
τ b
2
τ b 2 .X oitava.
2 .X .cos
δ .ω .t O intervalo de frequência neste caso é conhecido
2
como banda de oitava.
x(t) [mm]
δ .ω .t
2 .X 2 .X .sen ω .t
2
Profa. Maria Lúcia Machado
t [s]
Duarte (Eng. Mec./UFMG) 1oSem2014 Profa. Maria Lúcia Machado Duarte (Eng. Mec./UFMG) 1oSem2014

Decibel (dB) Escala Linear x Logarítimica

29 30
Escala usada para representar diversas quantidades Muitas vezes não nos damos conta de que a escala
encontradas no campo de vibrações e acústica, tais como:
deslocamento, velocidade, aceleração, logarítmica está sendo utilizada.
pressão e potência.
Utilizada para comprimir a diferença entre valores máximos e
mínimos.
Na realidade, é um tipo de escala logarítmica.
Originalmente definido como razão entre potências elétricas.
Uma vez que esta é proporcional ao quadrado da voltagem,
pode também ser representado utilizando-se esta, i.e.:
2
 P  X  X
dB = 10 log  = 10 log  = 20 log 
 P0   X0   X0 
Escala logarítmica para frequência Escala Logarítmica para Amplitude

31 32
As principais vantagens para o uso de escala logarítmica

para representação de amplitudes são:
Mudanças por fatores constantes são igualmente mostradas;
Maneira otimizada se mostrar um intervalo dinâmico grande.
Profa. Maria Lúcia Machado Duarte (Eng. Mec./UFMG) 1oSem2014 1oSem2014

Níveis de Vibração Reais (linear x dB)

33
34 Classificação de Vibrações
Cada par de definições a seguir é excludente entre si.
Entretanto, não exclui o par seguinte.
Portanto, quando se classifica vibração de forma
completa, deve-se considerar cada par de definição.
Deve-se prestar atenção se está se referindo a esta
classificação:
do ponto de vista do movimento vibratório
ou do ponto de vista de análise do problema.
Livre x Forçada Livre x Forçada

35 36
A principal diferença entre vibração livre e forçada é a Vibração forçada:

presença de força externa. quando o sistema é colocado em vibração através de
Vibração livre: força(s) externa(s),
quando o sistema é colocado em vibração após um distúrbio normalmente, do tipo repetitiva.
inicial, Isto porque se a força não for repetitiva,
e não existem forças externas agindo sobre ele após este a vibração resultante será livre, apesar da análise a ser feita
distúrbio ser análise de vibração forçada.
Ou seja, o sistema oscila sob a ação de forças inerentes ao próprio
sistema. É importante para uma análise de vibração forçada:
A análise de vibração livre é feita: que a(s) força(s) aplicada(s) possa(m) ser quantificada(s).
em forma matemática considerando-se um termo nulo no lado direito Neste caso:
da equação de movimento do sistema, o lado direito da equação de movimento do sistema possui um
uma vez que não é possível se representar (quantificar) termo diferente de zero,
matematicamente o termo forçante. referente à descrição matemática do termo forçante.
É nesta condição que se determina a frequência natural do É nesta condição que ocorre ressonância.
sistema.

Amortecida x não amortecida Linear x não linear

37 38
A principal diferença entre vibração amortecida e não A principal diferença entre vibração linear e não linear e a presença
amortecida é a presença de dissipação de energia: de termos que não respeitam o princípio da superposição.
Geralmente a não linearidade ocorre pelo amortecimento e/ou elasticidade.
Vibração não-amortecida: Vibração Linear:
Quando a energia não é perdida ou dissipada através de Quando todos os componentes se comportarem de forma linear, o sistema
fricção ou outra resistência durante a oscilação. é considerado como em regime de vibração linear.
Vibração amortecida: Neste caso, vale o princípio da superposição.
as técnicas matemáticas de análise são mais desenvolvidas.
quando, ao contrário, a energia é perdida através de
fricção ou outra resistência. Vibração não linear:
Quando algum dos componentes se comporta de forma não linear ;
Na maioria das aplicações de engenharia:

não vale o princípio da superposição.
o valor do amortecimento é tão pequeno As equações diferenciais que governam o comportamento
que pode ser desprezado. vibratório de um sistema
Entretanto, linear e não-linear são lineares e não-lineares , respectivamente.
este valor se torna significativo quando a análise é feita Todos os sistemas tendem a agir de forma não-linear com o aumento da
próxima a ressonância. amplitude de oscilação.
Determinístico x Aleatório Tipos de Sinais

39 40
A principal diferença entre vibração determinística e aleatória Sinais não estacionários

é o fato da excitação ser conhecida ou não a qualquer O sinal contínuo não estacionário tem
instante de tempo. algumas similaridades com:
Tanto o sinal transiente;
Vibração determinística:
Quanto sinais estacionários.
Quando o valor ou magnitude da excitação (força ou movimento) Sinais Estacionários Durante a análise, os sinais contínuos
é conhecido a qualquer instante de tempo. Sinais determinísticos estacionários: não estacionários:
Devem ser tratados como sinais
a excitação é determinística são formados inteiramente de
randômicos;
componentes senoidais em frequências
e a vibração é conhecida como determinística. discretas; Ou separados em transientes
individuais e tratados como
Vibração aleatória: Sinais randômicos: transientes.
são caracterisados por serem sinais Sinais transientes são definidos
Quando o valor da excitação em um determinado intervalo de
onde o valor instantâneo não pode ser

como:
tempo não pode ser predito, predito,
Sinais que começam e terminam em
a excitação é não-determinística (ou aleatória) porém, o valor pode ser caracterizado um nível constante, geralmente zero,
por um certa função densidade de dentro do tempo de análise.
e a vibração é conhecida como aleatória. probabilidade.
Neste caso, um grande número de dados precisa ser colhido Por exemplo, pode ser medido sua
média
o tratamento é feito de forma estatística. Sinais randômicos tem um espectro em
frequência que é contínuo.

Ressonância
42
Só está presente em vibração forçada.

41 Ressonância Ocorre quando:
a frequência da força de excitação coincide com
uma das frequências naturais do sistema.
ω = ωn
Neste caso, ocorrem grandes amplitudes:
o que pode ocasionar problemas de falhas em
estruturas.
grandes amplitudes → grandes tensões.
grandes tensões → grandes deformações.
Exemplo: Tacoma Bridge Tacoma Bridge

43 44
As explicações mais usuais para o colapso da ponte são:

Ressonância;
Vortex Sheeding
→ Porém, o que aconteceu na realidade foi um fenômeno conhecido como:
Flutter Aeroelástico.
Uma explicação clara pode ser vista em
http://www.youtube.com/watch?v=6ai2QFxStxo
A ponte foi projetada para : Porém, não está errado se dizer que foi devido aos 2 primeiros fenômenos
→

Veja comentário de Jakub Skowron
O movimento ondulatório
“And how the flutter is generated? by the so called 'tacoma swirly things' (vortices). Ther
longitudinal;
comming-off rate depends on speed of the wind, so it could happen only if wind was
Não movimento torcional. constant for many hours.
So constant wind caused vortices to form, vortices caused a resonance with natural
Desta forma, devido a um efeito frequency of the bridge deck. I am not sure however where the vortices were formed. At
some edges for sure, but either deck, pillars or suspension lines.”
conhecido como Vortex:
A ponte entrou em ressonância no Outros vídeos:
movimento torcional http://www.youtube.com/watch?v=3mclp9QmCGs
e veio ao colapso.

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Partes elementares de sistemas vibratórios Partes elementares (equacionamento)

Para se descrever matematicamente a dinâmica de

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Exemplos no Corpo Humano Exemplos na Engenharia

Vibrações Estruturais Exemplos de Vibrações

Falha por fatiga em barras de

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Porque se mede vibrações?

Existem vários motivos para se medir ou

Graus-de-liberdade (GDL) Sistemas Discretos e Contínuos

Definição: A distinção entre um tipo de sistema e outro:

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Estruturas/máquinas têm componentes

Movimento Harmônico Simples Equacionamento MHS

Utilizando-se a função seno, tem-se que o deslocamento,

velocidade e aceleração serão:

a velocidade e a aceleração são também harmônicas,

porém à frente do deslocamento de π /2 e π radianos,

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Representação do Mov. Harmônico Visualização do MHS

Pode ser representado como:

a velocidade constante (frequência angular ω)

2π ou τ Fonte: Universidade do Alvarge

Análise Harmônica Função transiente no tempo

O matemático francês J. Fourier (1768-1830) mostrou que: A função transiente:

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Valor que um vetor possui quando medido a partir do ponto

Ciclo, Período e Frequência Frequência (angular e linear)

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Ângulo de Fase e Freq. Natural Batimento

Ângulo de fase (φ): Fenômeno existente quando dois movimentos

Representação do Batimento Oitava

Somando dois sinais de frequências próximas: Oitava:

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Decibel (dB) Escala Linear x Logarítimica

Escala logarítmica para frequência Escala Logarítmica para Amplitude

As principais vantagens para o uso de escala logarítmica

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Níveis de Vibração Reais (linear x dB)

Livre x Forçada Livre x Forçada

A principal diferença entre vibração livre e forçada é a Vibração forçada:

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Amortecida x não amortecida Linear x não linear

Determinístico x Aleatório Tipos de Sinais

A principal diferença entre vibração determinística e aleatória Sinais não estacionários

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Só está presente em vibração forçada.

Exemplo: Tacoma Bridge Tacoma Bridge

As explicações mais usuais para o colapso da ponte são:

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