Controle de Processos Industriais

Instruções para o Trabalho do Primeiro Bimestre de 2018/2 – Prof.: João Pena

Informações gerais:

ü   Na sequência são apresentados 9 projetos.

ü   Cada equipe deve conter no mínimo 4 e no máximo 5 componentes.
ü   Cada equipe irá realizar um único projeto e nenhum projeto pode ser realizado por
mais de uma equipe.
ü   Vocês devem formar as equipes, realizar as divisões dos projetos, e o líder de
turma deverá me passar as relações com o nome dos componentes de cada equipe
e o projeto escolhido (até o dia 10 e 11 de setembro, à depender da turma). Se
houver conflito, irei realizar sorteios para montar equipes de modo aleatório e para
que os temas sejam direcionados de modo aleatório à cada equipe.
ü   Cada equipe deverá realizar seu projeto e montar uma apresentação de no máximo
15 minutos. A apresentação deverá ter pelo menos: introdução - explicar o projeto
e o assunto abordado no experimento; metodologia – o que foi feito, como e o
porquê foi feito; resultados – explicar o significado do experimento e as
conclusões.
ü   Na data da apresentação, será sorteado um único componente para fazer a
apresentação do trabalho. Se o componente não estiver presente, sua nota será
igual à zero e um novo componente da equipe será sorteado. Haverá, após a
apresentação, uma sessão de perguntas. Neste momento, os demais participantes
terão que responder questões sem ajuda de quem foi sorteado para apresentação
do trabalho.
ü   A nota do grupo será assim distribuída:
o   até 1,0 ponto da apresentação;
Obs.: esta nota será atribuída a todos os componentes presentes.
o   até 1,0 ponto da resposta oral aos questionamentos realizados sobre o
projeto da própria equipe;
Obs.: esta nota será atribuída a todos os componentes presentes.
o   até 1,0 ponto da resposta oral aos questionamentos realizados sobre o
projeto das demais equipes;
Obs.: neste caso, será feito perguntas de modo aleatório. Se o indivíduo
não souber, outro membro da equipe pode responder ... a nota da equipe
será igual à nota da resposta mais correta, mas o aluno que não souber
responder ficará com nota igual a zero neste quesito! A aluno ausente
também ficará com nota igual a zero.
ü   A data da apresentação será: 17 e 18 de setembro de 2018, de acordo logicamente,
com a respectiva turma. 


 
 
 
 
 
  
 
Projeto  I  
 
O  projeto  1  consiste  em  analisar  (via  resultados  de  simulações)  o  efeito  que  diferentes  
algoritmos   de   PID   podem   provocar   num   sistema   de   controle.   Sendo   assim,   a   equipe  
responsável  deverá  comparar  os  seguintes  algoritmos:  
 
a)   PID  algoritmo  paralelo  clássico  com  filtro  derivativo  com  𝛼  =  0,1.  
b)   PID  algoritmo  paralelo  alternativo.  
c)   PID  algoritmo  serie.  
 
É  claro  que  após  a  implantação  do  sistema  de  controle  que  a  equipe  projetar,  o  sistema  
tem   que   ser   colocado   em   malha   fechada   para   se   fazer   as   comparações   conforme  
solicitado  abaixo.  
 
Observações:  
i.   As  simulações  devem  ser  realizadas  no  Simulink.    
ii.   Os  PID  devem  ser  implementados,  isto  é,  não  se  deve  usar  os  PIDs  prontos  do  
Simulink.  
iii.   Use  o  método  de  sintonia  da  integral  do  erro  considerando  o  problema  servo.  
iv.   A   função   de   transferência   deve   ser   obtida   a   partir   da   modelagem   em   malha  
aberta  do  sistema  de  controle  1  em  arquivo  anexo.  
v.   Na  apresentação  de  resultados,  é  obrigatório  a  comparação  dos  algoritmos  com  
respeito   a:   tempo   de   subida,   tempo   de   acomodação,   máximo   pico   e   erro   IAE  
durante  intervalo  de  50  segundos  de  ensaio.  
vi.   Espera-­‐se  que  outras  observações  sejam  feitas  no  estudo.  
vii.   Espera  que  as  decisões  sejam  justificadas.  
 
 
O  sistema  de  controle  1  descreve  uma  planta  de  controle  de  temperatura  no  qual  ao  se  
aplicar   um   sinal   na   válvula   é   controlada   a   vazão   de   queimadores   de   gás   que   produz  
aumento  de  temperatura.  
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
  
 
 
 
 
 
Projeto  II  
 
O  projeto  2  consiste  em  analisar  (via  resultados  de  simulações)  o  método  de  sintonia  
CHR  no  problema  servo  e  no  problema  regulatório.  Isto  é,    
 
a)   Será  aplicada  a  sintonia  CHR  servo  sem  sobrevalor  no  sistema  de  controle  2_A;  
b)   Será  aplicada  a  sintonia  CHR  regulatório  sem  sobrevalor  no  sistema  de  controla  
2_A;  
c)   Será  aplicada  a  sintonia  CHR  servo  sem  sobrevalor  no  sistema  de  controle  2_B;  
d)   Será  aplicada  a  sintonia  CHR  regulatório  sem  sobrevalor  no  sistema  de  controla  
2_B;  
 
Deverá  ser  usado  o  PID  algoritmo  paralelo  clássico  com  filtro  derivativo  com  𝛼  =  0,1.  
 
Nota:  a  única  diferença  entre  o  sistema  2_A  e  2_B  é  que  no  segundo  caso  há  a  presença  
de  uma  perturbação  não  aleatória.  
 
É  claro  que  após  a  implantação  do  sistema  de  controle  que  a  equipe  projetar,  o  sistema  
tem   que   ser   colocado   em   malha   fechada   para   se   fazer   as   comparações   conforme  
solicitado  abaixo.  
 
Observações:  
i.   As  simulações  devem  ser  realizadas  no  Simulink.    
ii.   Os  PID  devem  ser  implementados,  isto  é,  não  se  deve  usar  os  PIDs  prontos  do  
Simulink.  
iii.   A   função   de   transferência   deve   ser   obtida   a   partir   da   modelagem   em   malha  
aberta  do  sistema  de  controle  2  em  arquivo  anexo.  
iv.   Na  apresentação  de  resultados,  é  obrigatório  a  comparação  dos  algoritmos  com  
respeito   a:   tempo   de   subida,   tempo   de   acomodação,   máximo   pico   e   erro   IAE  
durante  intervalo  de  250  segundos  de  ensaio.  
v.   Espera-­‐se  que  outras  observações  sejam  feitas  no  estudo.  
vi.   Espera  que  as  decisões  sejam  justificadas.  
 
O  sistema  de  controle  2  descreve  uma  planta  de  controle  de  temperatura  no  qual  ao  se  
aplicar   um   sinal   na   válvula   é   controlada   a   vazão   de   queimadores   de   gás   que   produz  
aumento  de  temperatura.  
 
 
 
 
 
  
 
 
 
 
 
Projeto  III  
 
O  projeto  3  consiste  em  estudar  os  métodos  de  modelagem  em  malha  aberta  e  fechada  
de  Ziegler-­‐Nichols  e  também  os  respectivos  métodos  de  sintonia  de  Ziegler-­‐Nichols  (via  
resultados  de  simulações).  
 
Deverá  ser  usado  o  PID  algoritmo  paralelo  clássico  com  filtro  derivativo  com  𝛼  =  0,1.  
 
Isto  é:  
a)   Deve  ser  feita  a  modelagem  do  sistema  em  malha  aberta  e  sintonia  em  malha  
aberta;  
b)   Deve  ser  feita  a  modelagem  do  sistema  em  malha  fechada  e  sintonia  em  malha  
fechada;  
 
É  claro  que  após  a  implantação  do  sistema  de  controle  que  a  equipe  projetar,  o  sistema  
tem   que   ser   colocado   em   malha   fechada   para   se   fazer   as   comparações   conforme  
solicitado  abaixo.  
 
Observações:  
i.   As  simulações  devem  ser  realizadas  no  Simulink.    
ii.   Os  PID  devem  ser  implementados,  isto  é,  não  se  deve  usar  os  PIDs  prontos  do  
Simulink.  
iii.   A  função  de  transferência  deve  ser  obtida  a  partir  da  modelagem  do  sistema  de  
controle  3  em  arquivo  anexo.  
iv.   Na  apresentação  de  resultados,  é  obrigatório  a  comparação  dos  algoritmos  com  
respeito   a:   tempo   de   subida,   tempo   de   acomodação,   máximo   pico   e   erro   IAE  
durante  intervalo  de  100  segundos  de  ensaio.  
v.   Espera-­‐se  que  outras  observações  sejam  feitas  no  estudo.  
vi.   Espera  que  as  decisões  sejam  justificadas.  
 
O  sistema  de  controle  3  descreve  uma  planta  de  controle  de  temperatura  no  qual  ao  se  
aplicar   um   sinal   na   válvula   é   controlada   a   vazão   de   queimadores   de   gás   que   produz  
aumento  de  temperatura.  
 
 
 
 
 
 
 
 
  
 
 
Projeto  IV  
 
O   projeto   4   consiste   em   estudar   os   métodos   de   sintonia   Z&N,   CHR   (servo   sem  
sobrevalor)  e  CC  em  processos  com  tempo  morto  padrão  e  com  o  tempo  morto  elevado.  
 
Deverá  ser  usado  o  PID  algoritmo  paralelo  clássico  com  filtro  derivativo  com  𝛼  =  0,1.  
 
Isto  é:  
 
a)   Será  aplicada  a  sintonia  Z&N  no  sistema  de  controle4_A;  
b)   Será  aplicada  a  sintonia  CHR  servo  sem  sobrevalor  no  sistema  de  controle  4_A;  
c)   Será  aplicada  a  sintonia  CC  no  sistema  de  controle  4_A;  
d)   Será  aplicada  a  sintonia  Z&N  no  sistema  de  controle  4_B;  
e)   Será  aplicada  a  sintonia  CHR  servo  sem  sobrevalor  no  sistema  de  controle  4_B;  
f)   Será  aplicada  a  sintonia  CC  no  sistema  de  controle  4_B;  
 
 É  claro  que  após  a  implantação  do  sistema  de  controle  que  a  equipe  projetar,  o  sistema  
tem   que   ser   colocado   em   malha   fechada   para   se   fazer   as   comparações   conforme  
solicitado  abaixo.  
 
Observações:  
i.   As  simulações  devem  ser  realizadas  no  Simulink.    
ii.   Os  PID  devem  ser  implementados,  isto  é,  não  se  deve  usar  os  PIDs  prontos  do  
Simulink.  
iii.   A   função   de   transferência   deve   ser   obtida   a   partir   da   modelagem   em   malha  
aberta  do  sistema  de  controle  4  em  arquivo  anexo.  Como  os  tempos  mortos  de  
cada   sistema   de   controle   (4_A   e   4_B)   são   diferentes,   logo,   há   um   modelo   no  
primeiro   caso   e   outro   no   segundo.   Ambos   devem   ser   obtidos   por   meio   de  
modelagem  em  malha  aberta  de  Ziegler-­‐Nichols.  
iv.   Na  apresentação  de  resultados,  é  obrigatório  a  comparação  dos  resulatdos  com  
respeito   a:   tempo   de   subida,   tempo   de   acomodação,   máximo   pico   e   erro   IAE  
durante  intervalo  de  100  segundos  de  ensaio.  
v.   Espera-­‐se  que  outras  observações  sejam  feitas  no  estudo.  
vi.   Espera  que  as  decisões  sejam  justificadas.  
 
O  sistema  de  controle  4  descreve  uma  planta  de  controle  de  temperatura  no  qual  ao  se  
aplicar   um   sinal   na   válvula   é   controlada   a   vazão   de   queimadores   de   gás   que   produz  
aumento  de  temperatura.  
 
 
 
 
 
 
  
 
 
 
 
Projeto  V  
 
O  projeto  5  consiste  em  modelar  uma  planta  por  meio  do  método  de  Z&N.  Neste  caso,  
serão  obtidos  três  modelos  distintos.  Um  para  região  de  operação  de  30%,  outro  para  
50%   e   finalmente   para   80%.   E   depois,   projetar   sintonias   por   método   CHR   para  
verificação  da  robustez  da  resposta  em  relação  ao  ponto  de  operação  da  planta.  Assim:  
 
a)   Após   a   modelagem,   será   necessário   usar   o   método   de   sintonia   CHR   (servo   sem  
sobrevalor)  para  sintonizar  cada  um  dos  modelos  obtidos.  
 
b)   Em  seguida,  a  sintonia  para  o  modelo  de  30%  deverá  ser  aplicada  na  planta  de  
30%,  e  também  na  de  50%  e  também  na  de  80%.    
 
c)   Depois,  a  sintonia  para  o  modelo  de  50%  deverá  ser  aplicada  na  planta  de  30%,  
e  também  na  de  50%  e  também  na  de  80%.  
 
d)   Finalmente,  a  sintonia  para  o  modelo  de  80%  deverá  ser  aplicada  na  planta  de  
30%,  e  também  na  de  50%  e  também  na  de  80%.  
 
Deverá  ser  usado  o  PID  algoritmo  paralelo  clássico  com  filtro  derivativo  com  𝛼  =  0,1.  
 
É  claro  que  após  a  implantação  do  sistema  de  controle  que  a  equipe  projetar,  o  sistema  
tem   que   ser   colocado   em   malha   fechada   para   se   fazer   as   comparações   conforme  
solicitado  abaixo.  
 
Observações:  
i.   As  simulações  devem  ser  realizadas  no  Simulink.    
ii.   Os  PID  devem  ser  implementados,  isto  é,  não  se  deve  usar  os  PIDs  prontos  do  
Simulink.  
iii.   Na  apresentação  de  resultados,  é  obrigatório  a  comparação  dos  resultados  com  
respeito   a:   tempo   de   subida,   tempo   de   acomodação,   máximo   pico   e   erro   IAE  
durante  intervalo  de  100  segundos  de  ensaio.  
iv.   Espera-­‐se  que  outras  observações  sejam  feitas  no  estudo.  
v.   Espera  que  as  decisões  sejam  justificadas.  
 
O  sistema  de  controle  5  descreve  uma  planta  de  controle  de  nível  no  qual  ao  se  aplicar  
um  sinal  na  válvula  ela  abre  provocando  diminuição  no  nível.  
 
 
 
 
 
  
 
 
 
 
Projeto  VI  
 
 
 
O   projeto   6   consiste   em   estudar   os   métodos   de   sintonia   CHR   (servo   sem   sobrevalor)   e  
os  métodos  da  integral  do  erro  IAE  (considerando  problema  servo)  para  uma  planta  de  
nível.    
 
Deverá  ser  usado  o  PID  algoritmo  paralelo  clássico  com  filtro  derivativo  com  𝛼  =  0,1.  
 
Isto  é:  
 
a)   Será  aplicada  a  sintonia  CHR  (servo  sem  sobrevalor)    no  sistema  de  controle_6;  
b)   Será  aplicada  a  sintonia  da  integral  do  erro  IAE  (servo)    no  sistema  de  controle_6;  
 
É  claro  que  após  a  implantação  do  sistema  de  controle  que  a  equipe  projetar,  o  sistema  
tem   que   ser   colocado   em   malha   fechada   para   se   fazer   as   comparações   conforme  
solicitado  abaixo.  
 
Observações:  
i.   As  simulações  devem  ser  realizadas  no  Simulink.    
ii.   Os  PID  devem  ser  implementados,  isto  é,  não  se  deve  usar  os  PIDs  prontos  do  
Simulink.  
iii.   A   função   de   transferência   deve   ser   obtida   a   partir   da   modelagem   em   malha  
aberta  do  sistema  de  controle  6  em  arquivo  anexo.  
iv.   Na  apresentação  de  resultados,  é  obrigatório  a  comparação  dos  algoritmos  com  
respeito   a:   tempo   de   subida,   tempo   de   acomodação,   máximo   pico   e   erro   IAE  
durante  intervalo  de  100  segundos  de  ensaio.  
v.   Espera-­‐se  que  outras  observações  sejam  feitas  no  estudo.  
vi.   Espera  que  as  decisões  sejam  justificadas.  
 
 
O  sistema  de  controle  6  descreve  uma  planta  de  controle  de  nível  no  qual  ao  se  aplicar  
um  sinal  na  válvula  ela  abre  provocando  diminuição  no  nível.  
 
 
 
 
 
 
 
 
  
 
Projeto  VII  
 
 
 
O   projeto   7   consiste   em   estudar   os   métodos   de   sintonia   da   integral   do   erro   IAE  
(considerando  problema  servo)  com  e  o  métodos  da  integral  do  erro  ITAE  (considerando  
problema  servo)  para  uma  planta  de  nível.    
 
Deverá  ser  usado  o  PID  algoritmo  paralelo  clássico  com  filtro  derivativo  com  𝛼  =  0,1.  
 
Isto  é:  
 
a)   Será  aplicada  a  sintonia  CHR  (servo  sem  sobrevalor)    no  sistema  de  controle_7;  
b)   Será  aplicada  a  sintonia  da  integral  do  erro  IAE  (servo)    no  sistema  de  controle_7;  
 
É  claro  que  após  a  implantação  do  sistema  de  controle  que  a  equipe  projetar,  o  sistema  
tem   que   ser   colocado   em   malha   fechada   para   se   fazer   as   comparações   conforme  
solicitado  abaixo.  
 
Observações:  
i.   As  simulações  devem  ser  realizadas  no  Simulink.    
ii.   Os  PID  devem  ser  implementados,  isto  é,  não  se  deve  usar  os  PIDs  prontos  do  
Simulink.  
iii.   A   função   de   transferência   deve   ser   obtida   a   partir   da   modelagem   em   malha  
aberta  do  sistema  de  controle  7  em  arquivo  anexo.  
iv.   Na  apresentação  de  resultados,  é  obrigatório  a  comparação  dos  algoritmos  com  
respeito  a:  tempo  de  subida,  tempo  de  acomodação,  máximo  pico  e  erro  IAE  e  
ITAE  durante  intervalo  de  100  segundos  de  ensaio.  
v.   Espera-­‐se  que  outras  observações  sejam  feitas  no  estudo.  
vi.   Espera  que  as  decisões  sejam  justificadas.  
 
 
O  sistema  de  controle  7  descreve  uma  planta  de  controle  de  nível  no  qual  ao  se  aplicar  
um  sinal  na  válvula  ela  abre  provocando  diminuição  no  nível.  
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
  
 
 
Projeto  VIII  
 
O   projeto   8   consiste   em   estudar   os   métodos   de   sintonia   da   integral   do   erro   IAE  
(considerando   problema   regulatório)   com   e   o   métodos   da   integral   do   erro   ITAE  
(considerando  problema  regulatório)  para  uma  planta  de  nível.    
 
a)   Será  aplicada  a  sintonia  integral  do  erro  IAE  no  sistema  de  controle  8;  
b)   Será  aplicada  a  sintonia  integral  do  erro  ITAE  no  sistema  de  controle  8;  
 
Deverá  ser  usado  o  PID  algoritmo  paralelo  clássico  com  filtro  derivativo  com  𝛼  =  0,1.  
 
É  claro  que  após  a  implantação  do  sistema  de  controle  que  a  equipe  projetar,  o  sistema  
tem   que   ser   colocado   em   malha   fechada   para   se   fazer   as   comparações   conforme  
solicitado  abaixo.  
 
Observações:  
i.   As  simulações  devem  ser  realizadas  no  Simulink.    
ii.   Os  PID  devem  ser  implementados,  isto  é,  não  se  deve  usar  os  PIDs  prontos  do  
Simulink.  
iii.   A   função   de   transferência   deve   ser   obtida   a   partir   da   modelagem   em   malha  
aberta  do  sistema  de  controle  8  em  arquivo  anexo.  
iv.   Na  apresentação  de  resultados,  é  obrigatório  a  comparação  dos  algoritmos  com  
respeito  a:  tempo  de  subida,  tempo  de  acomodação,  máximo  pico  e  erro  IAE  e  
ITAE  durante  intervalo  de  250  segundos  de  ensaio.  
v.   Espera-­‐se  que  outras  observações  sejam  feitas  no  estudo.  
vi.   Espera  que  as  decisões  sejam  justificadas.  
 
O  sistema  de  controle  8  descreve  uma  planta  de  controle  de  nível  no  qual  ao  se  aplicar  
um  sinal  na  válvula  ela  abre  provocando  diminuição  no  nível.  
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
  
 
Projeto  IX  
 
O   projeto   9   consiste   em   estudar   os   métodos   de   sintonia   da   integral   do   erro   IAE  
(considerando  problema  regulatório)  com  e  o  CHR    (considerando  problema  regulatório)  
para  uma  planta  de  pressão.    
 
c)   Será  aplicada  a  sintonia  integral  do  erro  IAE  no  sistema  de  controle  9;  
d)   Será  aplicada  a  sintonia  CHR  no  sistema  de  controle  9;  
 
Deverá  ser  usado  o  PID  algoritmo  paralelo  clássico  com  filtro  derivativo  com  𝛼  =  0,1.  
 
É  claro  que  após  a  implantação  do  sistema  de  controle  que  a  equipe  projetar,  o  sistema  
tem   que   ser   colocado   em   malha   fechada   para   se   fazer   as   comparações   conforme  
solicitado  abaixo.  
 
Observações:  
vii.   As  simulações  devem  ser  realizadas  no  Simulink.    
viii.   Os  PID  devem  ser  implementados,  isto  é,  não  se  deve  usar  os  PIDs  prontos  do  
Simulink.  
ix.   A   função   de   transferência   deve   ser   obtida   a   partir   da   modelagem   em   malha  
aberta  do  sistema  de  controle  9  em  arquivo  anexo.  
x.   Na  apresentação  de  resultados,  é  obrigatório  a  comparação  dos  algoritmos  com  
respeito  a:  tempo  de  subida,  tempo  de  acomodação,  máximo  pico  e  erro  IAE  e  
ITAE  durante  intervalo  de  250  segundos  de  ensaio.  
xi.   Espera-­‐se  que  outras  observações  sejam  feitas  no  estudo.  
xii.   Espera  que  as  decisões  sejam  justificadas.  
 
O  sistema  de  controle  9  descreve  uma  planta  de  controle  de  pressão,  no  qual  a  abertura  
de  0%  a  100%  comanda  a  pressão  em  reservatório.  Ao  aumentar  o  sinal  de  controle  a  
válvula  de  entrada  abre,  a  diferença  de  pressão  sobre  ela  é  reduzida  e  a  pressão  dentro  
do  reservatório  aumenta.