Robôs seguidores de linha basicamente são robôs pré-programados cuja

função é, através da leitura de sensores, detectar onde existe um caminho em

uma superfície e seguir este caminho. A forma mais comum de implementar é
usando dois sensores óticos para detectar a linha e dois motores para mover o
robô. A rotação do robô é obtida acionando um motor enquanto o outro fica
parado. Os sensores são usados para descobrir em qual direção à linha está
indo; a partir disto decide-se qual motor acionar.
Do ponto de vista mecânico temos dois motores DC reduzidos por
engrenagens plásticas. No lado eletrônico, temos um circuito bastante simples
onde um foto transistor e um integrado CMOS com quatro portas NAND é
usado para implementar a lógica de decisão de qual motor acionar.

O circuito é bastante simples. A alimentação de 3V é fornecida por duas pilhas

AA.
Os sensores de linha são compostos por um LED e um foto transistor. O LED é
um LED vermelho comum, ligado à alimentação através de resistores de 100R.
O coletor do foto transistor está ligado a uma porta NAND (operando como um
inversor) e à alimentação através de dois resistores em série (um fixo de 1K e
um potenciômetro de 500k). O emissor do foto transistor está ligado a terra.
Portanto, quando incidir luz no foto transistor o coletor será "puxado" para o
nível lógico "0". Sem luz (sensor sobre a linha escura) o coletor ficará em um
nível lógico "1". O potenciômetro permite regular a distinção entre "claro" e
"escuro".

As saídas dos sensores ("0" se escuro, após a inversão) são ligados a um flip-
flop (biestável) construído com duas portas NAND. Cada saída do flip-flop é
ligada a um LED e um motor (através de um transistor). Quando uma das
saídas do flip- flop atingir o nível alto, o LED acende e o motor é acionado.

Se os dois sensores estiverem sobre a linha, os dois motores são acionados

(robô anda em linha reta). Se um dos sensores sair da linha, apenas um motor
é acionado (robô vira na direção do sensor sobre a linha). Se, neste momento,
o outro sensor deixar de detectar a linha, as saídas permanecem inalteradas. E
se os dois sensores simultaneamente deixares de detectar a linha?
Teoricamente o flip-flop passaria a oscilar, mas não existe o simultâneo; as
próprias portas NAND terão tempos de propagação ligeiramente diferente.

Flip-flop é um circuito que possui dois estados estáveis e pode ser usado para
armazenar informações de estado. Um flip-flop é um multivibrador biestável. O
circuito pode ser modificado por sinais aplicados a uma ou mais entradas de
controle e terá uma ou duas saídas. É o elemento de armazenamento básico
na lógica sequencial. Flip-flop são blocos de construção fundamentais
dos sistemas de eletrônica digital usados em computadores, comunicações e
muitos outros tipos de sistemas.
Flip-flops são usados como elementos de armazenamento de dados. Um flip-
flop é um dispositivo que armazena um único bit(dígito binário) de dados; um
de seus dois estados representa um "um" e o outro representa um "zero".