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Copyright © 2013 by ABCM 21-25 de outubro, 2013, Porto Alegre, RS, Brasil
RESUMO: O presente projeto tem a finalidade de preparar para uma competição um veículo seguidor de linha
autônomo. O veículo tem dois motores elétricos para tração traseira, na dianteira o volante é um servo motor e sua visão
é através de uma câmera. Baseado na informação da posição da linha fornecida pela câmera de linha CMOS, o
processador central (ARM Cortex M0+) calcula a variação da posição da linha e, realimentado de dados referentes a
corrente do motor, aceleração, variação de rotação e inclinação do veículo atualiza a velocidade e ângulo de giro no
volante dianteiro. Este processo é repetido em loop constante, mais de 50 vezes por segundo. Com o processamento dos
dados coletados e atualização de suas variáveis de controle, o veículo é capaz de seguir uma linha mesmo sem conhecer
o trajeto, interpretando elevações, curvas e retas.
ABSTRACT: This project is intended to prepare for a competition a line-tracking autonomous vehicle, free from
external control. The car has two electric motors for traction on the back, on the front a servo motor is the steering
wheel, it’s vision is through a camera. Based on the position information of the line provided by a CMOS line camera,
the central processor (ARM Cortex M0+) calculates the variation of the position of the line feeding back data related to
motor current, acceleration and change in rotation and tilt, and based on the obtained data updates the vehicle speed
and turning angle in the front wheel. This process is repeated in a constant loop over 50 times per second. Due to its
ability to interpret the data collected and update it’s control variables, the vehicle is able to follow a line without
knowing the path, interpreting elevations, curves and straight lines.