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Training KUKA Roboter GmbH
Programação do robô 1
KUKA System Software 8

Documento de treinamento
Edição: 24.09.2012
Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)

© Copyright 2012
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemanha
Este documento ou excertos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros
sem autorização expressa da KUKA Roboter GmbH.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No
entanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de nova re-
messa ou de serviço.
Verificamos que o conteúdo do prospecto é compatível com o software e com o hardware descrito.
Porém, não são de excluir exceções, de forma que não nos responsabilizamos pela total compatibi-
lidade. Os dados contidos neste prospecto serão verificados regulamente e as correções necessá-
rias serão incluídas na próxima edição.
Sob reserva de alterações técnicas sem influenciar na função.
Tradução da documentação original
KIM-PS5-DOC
Publicações: Pub COLLEGE P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 (PDF-COL) pt

Estrutura do livro: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V6.1
Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
2 / 187 Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)

Índice
Índice
1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA ................................... 7
1.1 Visão geral ................................................................................................................. 7
1.2 Start-up da robótica ................................................................................................... 7
1.3 Sistema mecânico de um robô KUKA ........................................................................ 8
1.4 Unidade de comando do robô (V)KR C4 ................................................................... 10
1.5 KUKA smartPAD ........................................................................................................ 12
1.6 Visão geral do smartPAD ........................................................................................... 13
1.7 Programação de robôs .............................................................................................. 14
1.8 Segurança do robô .................................................................................................... 15
2 Mover o robô ................................................................................................ 19

2.1 Visão geral ................................................................................................................. 19
2.2 Ler e interpretar mensagens da unidade de comando do robô ................................ 19
2.3 Selecionar e ajustar o modo de operação ................................................................ 21
2.4 Mover os eixos do robô .............................................................................................. 23
2.5 Sistemas de coordenadas na correlação com robôs ................................................ 27
2.6 Mover o robô no sistema de coordenadas mundial ................................................... 28
2.7 Exercício: Operação e deslocamento manual ........................................................... 32
2.8 Mover o robô no sistema de coordenadas de Tool ................................................... 34
2.9 Exercício: Deslocamento manual no sistema de coordenadas de ferramenta .......... 37
2.10 Mover o robô no sistema de coordenadas da base .................................................. 39
2.11 Exercício: Deslocamento manual no sistema de coordenadas da peça ................... 44
2.12 Deslocamento manual com uma ferramenta fixa ..................................................... 46
2.13 Exercício: Deslocamento manual com ferramenta fixa .............................................. 47
3 Colocação em funcionamento do robô ..................................................... 49

3.1 Visão geral ................................................................................................................. 49
3.2 Princípio do ajuste ..................................................................................................... 49
3.3 Ajustar o robô ............................................................................................................. 52
3.4 Exercício: Ajuste de robô ........................................................................................... 56
3.5 Cargas no robô .......................................................................................................... 58
3.6 Dados de carga da ferramenta ................................................................................. 58
3.7 Cargas adicionais no robô ......................................................................................... 59
3.8 Medição de uma ferramenta ...................................................................................... 61
3.9 Exercício: Medição da ferramenta Pino ..................................................................... 70
3.10 Exercício: Medição da ferramenta garra, método 2 pontos ....................................... 73
3.11 Medição de uma base ............................................................................................... 75
3.12 Consulta da posição atual do robô ............................................................................ 79
3.13 Exercício: Medição da base Mesa, método 3 pontos ................................................ 81
3.14 Medição de uma ferramenta fixa ............................................................................... 83
3.15 Medição de uma peça conduzida por robô ............................................................... 85
3.16 Exercício: Medir ferramenta externa e peça conduzida por robô .............................. 86
3.17 Desconectar o smartPAD .......................................................................................... 90
4 executar programas de robô ...................................................................... 93

4.1 Visão geral ................................................................................................................. 93
4.2 Realizar o percurso de inicialização ......................................................................... 93
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL) 3 / 187

4.3 Selecionar e iniciar programas de robô ..................................................................... 94

4.4 Exercício: Executar programas de robô .................................................................... 100
5 Manuseio com os arquivos de programa .................................................. 101

5.1 Visão geral ................................................................................................................. 101
5.2 Elaborar módulos de programa ................................................................................. 101
5.3 Editar módulos de programa ..................................................................................... 102
5.4 Arquivar e restaurar programas de robô .................................................................. 103
5.5 Comprovar alterações de programa e estado por meio do arquivo cronológico ...... 104
6 Criar e alterar movimentos programados ................................................. 109

6.1 Visão geral ................................................................................................................. 109
6.2 Criação de novos comandos de movimento ............................................................. 109
6.3 Criar movimentos otimizados ao tempo de ciclo (movimento do eixo) ..................... 111
6.4 Exercício: Programa aéreo - Manuseio de programa e movimentos PTP ................ 117
6.5 Criar movimentos de trajetória .................................................................................. 120
6.6 Alteração dos comandos de movimento ................................................................... 128
6.7 Exercício: Deslocamento de trajetória e aproximação .............................................. 132
6.8 Programação de movimentos com TCP externo ...................................................... 135
6.9 Exercício: Programação de movimentos com TCP externo ...................................... 135
7 Utilizar funções lógicas no programa de robô ......................................... 137

7.1 Visão geral ................................................................................................................. 137
7.2 Introdução à programação lógica .............................................................................. 137
7.3 Programação de funções de espera ......................................................................... 138
7.4 Programação das funções de comutação simples .................................................... 142
7.5 Programação das funções da trajetória .................................................................... 145
7.6 Exercício: Instruções de lógica e funções de comutação ......................................... 151
8 Manuseio com variáveis ............................................................................. 153

8.1 Visão geral ................................................................................................................. 153
8.2 Exibição e alteração de valores variáveis ................................................................. 153
8.3 Consultar estados do robô ........................................................................................ 155
8.4 Exercício: Exibição de variáveis de sistema .............................................................. 156
9 Utilizar pacotes tecnológicos ..................................................................... 157

9.1 Visão geral ................................................................................................................. 157
9.2 Operação de garras com KUKA.GripperTech ........................................................... 157
9.3 Programação de garras com KUKA.GripperTech ..................................................... 158
9.4 Configuração KUKA.GripperTech ............................................................................. 160
9.5 Exercício: Programação de garras Placa .................................................................. 162
9.6 Exercício: Programação da garra Pino ...................................................................... 164
10 Programação bem sucedida em KRL ........................................................ 167

10.1 Visão geral ................................................................................................................. 167
10.2 Estrutura e construção de programas de robô .......................................................... 167
10.3 Estruturar programas do robô ................................................................................... 172
10.4 Integrar programas do robô ....................................................................................... 175
10.5 Exercício: Programação em KRL ............................................................................. 177
11 Trabalhos com uma unidade de comando superior ................................ 181

Índice
11.1 Visão geral ................................................................................................................. 181

11.2 Preparação para o início de programa de PLC ......................................................... 181
11.3 Adaptar conexão de PLC (Cell.src) ........................................................................... 182
Índice ............................................................................................................ 185


1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA
1.1 Visão geral
Nesta unidade de aprendizagem são repassados os seguintes conteú-

dos:
 Start-up da robótica
 Sistema mecânico de um robô KUKA
 Unidade de comando do robô KR C4
 KUKA smartPad
 Programação de robôs
 Segurança no robô
1.2 Start-up da robótica
O que é um robô? O conceito de robô vem da palavra eslava robota, o que significa trabalho
pesado.
A definição oficial para um robô industrial é: "Um robô é um dispositivo de ma-

nuseio controlado por programa e livremente programável."
Também faz parte do robô a unidade de comando e o equipamento de ope-
ração bem como os cabos de conexão e o software.
Fig. 1-1: Robô industrial
1 Unidade de comando (armário de comando (V)KR C4)

2 Manipulador (sistema mecânico do robô)
3 Unidade manual de operação e de programação (KUKA smartPAD)

Tudo o que está fora dos limites do sistema do robô industrial, é designado
como periferia:
 Ferramentas (Effektor/Tool)
 Dispositivo de proteção
 Esteiras transportadoras
 Sensores
 Máquinas
 etc.
1.3 Sistema mecânico de um robô KUKA
O que é um O manipulador é o sistema mecânico do robô propriamente dito. Ele consiste

manipulador? em uma quantidade de partes móveis, encadeadas entre si (eixos). Fala-se
também de uma cadeia cinemática.
Fig. 1-2: Manipulador
1 Manipulador (sistema mecânico do robô)

2 Início da cadeia cinemática: Pé do robô (ROBROOT)
3 Extremidade livre da cadeia cinemática: Flange (FLANGE)
A1 Eixos do robô 1 - 6
...
A6
O movimento dos eixos individuais ocorre através da regulagem direta de ser-

vomotores. Estes são ligados através de redutores com os respectivos com-
ponentes do manipulador.

Fig. 1-3: Visão geral de componentes do mecanismo do robô
1 Base 4 Balancim
2 Carrossel 5 Braço
3 Sistema de compensação de 6 Mão
peso
Os componentes de um sistema mecânico do robô consistem, sobretudo, em

alumínio e aço fundido. Em casos isolados, também são utilizados compo-
nentes de fibra de carbono.
Os respectivos eixos são numerados de baixo (pé do robô) até em cima (flan-
ge do robô):
Fig. 1-4: Grau de liberdade do robô KUKA

Extrato dos dados técnicos de manipuladores da gama de produtos KUKA:

 Número de eixos: 4 (SCARA e robô de paralelograma) a 6 (robô de braço
de união vertical padrão)
 Raio de alcance: de 0,35 m (KR 5 scara) até 3,9 m (KR 120 R3900 ultra K)
 Peso próprio: de 20 kg a 4700 kg.
 Exatidão: precisão de repetição 0,015 mm - 0,2 mm.
As áreas dos eixos básicos A1 até A3 e do eixo da mão A5 do robô são limi-
tadas por encostos finais mecânicos com amortecedor.
Eixo 1 Eixo 2 Eixo 3
Nos eixos adicionais podem estar montados outros encostos finais mecâni-
cos.
Se o robô ou um eixo adicional colidirem com um obstá-

culo ou um batente de fim-de-curso mecânico ou da limi-
tação da zona do eixo, o sistema de robô pode sofrer danos materiais. É
necessário entrar em contato com a KUKA Roboter GmbH antes de colocar
o sistema de robô novamente em serviço. O amortecedor em questão deve
ser substituído por um novo antes do robô ser colocado novamente em fun-
cionamento. Caso o robô (eixo adicional) se mova com uma velocidade
maior do que 250 mm/s contra um tampão, o robô (eixo adicional) deve ser
substituído ou deve ser realizada uma reposição em funcionamento pela
KUKA Roboter GmbH.
1.4 Unidade de comando do robô (V)KR C4
Quem provê o O mecanismo do robô é movido pelos servomotores, que são regulados pela
movimento? unidade de comando (V)KR C4.

Fig. 1-5: Gabinete de controle (V)KR C4
Propriedades da unidade de comando (V)KR C4

 Unidade de comando do robô (planejamento da trajetória): Regulagem de
seis eixos do robô bem como adicionalmente até dois eixos externos.
Fig. 1-6: (regulagem de eixo V)KR C4
 Controle de fluxo: Software integrado PLC conforme IEC 61131

 Comando de segurança
 Unidade de comando do movimento
 Possibilidades de comunicação através de sistemas de barramento (por
ex. ProfiNet, Ethernet IP, Interbus):
 Unidades de comando programadas por memória (PLC)
 Outras unidades de comando
 Sensores e atuadores
 Possibilidades de comunicação através da rede:
 Computador central
 Outras unidades de comando

Fig. 1-7: Possibilidades de comunicação (V)KR C4
1.5 KUKA smartPAD
Como um robô A operação de um robô KUKA ocorre através de uma unidade de controle ma-
KUKA é operado? nual, o KUKA smartPAD.
Fig. 1-8
Características do KUKA smartPAD:

 Tela tátil (interface de operação sensível ao contato) para a operação ma-
nual ou com pino integrado
 Tela grande de formato alto
 Teclado de menus KUKA
 Oito teclas de deslocamento
 Teclas para a operação dos pacotes tecnológicos

 Teclas para a execução do programa (Stop / Voltar / Avançar)

 Tecla para exibir o teclado
 Interruptor-chave para a mudança do modo de operação
 Tecla de parada de emergência
 Space-mouse
 desconectável
 Conexão USB
1.6 Visão geral do smartPAD
Fig. 1-9
Pos. Descrição
1 Botão para a desconexão do smartPAD
2 Comutador com chave para acessar o gerenciador de conexão. O

comutador pode ser mudado de posição somente quando a chave
estiver inserida.
Através do gerenciador de conexão, pode ser alterado o modo de
operação.

Pos. Descrição
3 Equipamento de PARADA DE EMERGÊNCIA. Para parar o robô
em situações perigosas. O botão de PARADA DE EMERGÊNCIA
trava quando é pressionado.
4 Space Mouse: Para o deslocamento manual do robô.
5 Teclas de deslocamento: Para o deslocamento manual do robô
6 Tecla para o ajuste do override do programa

7 Tecla para o ajuste do override manual
8 Tecla Menu principal: Ela exibe os itens de menu no smartHMI
9 Teclas de estado. As teclas de estado servem principalmente para

o ajuste de parâmetros de pacotes de tecnologia. Sua função exa-
ta depende de quais pacotes de tecnologia estão instalados.
10 Tecla Iniciar: Com a tecla Iniciar, é iniciado um programa
11 Tecla Iniciar-Retroceder: Com a tecla Iniciar-Retroceder, é inicia-
do um programa para trás. O programa é processado passo a pas-
so.
12 Tecla PARAR: Com a tecla PARAR interrompe-se um programa
em curso
13 Tecla do teclado
Exibe o teclado. Via de regra, o teclado não deve ser exibido es-
pecificamente, já que smartHMI detecta, quando introduções atra-
vés do teclado são necessárias e as exibe automaticamente.
1.7 Programação de robôs
Através da programação do robô obtêm-se a possibilidade de executar de for-

ma automática e repetitiva percursos de movimento e processos. Para isto a
unidade de comando necessita de várias informações:
 Posição do robô = Posição da ferramenta no espaço
 Tipo do movimento
 Velocidade / Aceleração
 Informações de sinal para condições de espera, ramificações, dependên-
cias, ...
Que linguagem a A linguagem de programação é KRL - KUKA Robot Language

unidade de Programa de exemplo:
comando fala?
PTP P1 Vel=100% PDAT1
PTP P2 CONT Vel=100% PDAT2
WAIT FOR IN 10 'Part in Position'
Como é Para a programação de um robô KUKA, podem ser aplicados diversos méto-
programado um dos de programação:
robô KUKA?  Programação online com o processo Teach-in.

Fig. 1-10: Programação do robô com KUKA smartPAD
 Programação off-line
 Programação por interação gráfica: Simulação do processo do
robô
Fig. 1-11: Simulação com KUKA Sim
 Programação por texto: Programação com auxílio da representação

da interface smartPAD em um PC operacional superior (também para
diagnóstico, adaptação online de programas já em execução)
Fig. 1-12: Programação do robô com KUKA OfficeLite
1.8 Segurança do robô
Um sistema de robô sempre deve estar equipado com características de se-

gurança correspondentes. A estas pertencem, p.ex., dispositivos de proteção

de separação (p.ex. cercas, portas etc.), botões de parada de emergência, in-

terruptores de habilitação, limitações da área de eixo etc.
Exemplo: Célula
de treinamento
College
Fig. 1-13: Célula de treinamento
1 Cerca de proteção
2 Encostos finais mecânicos ou limitações da área de eixo para eixos
1, 2 e 3
3 Porta de proteção com contato de porta para o monitoramento da fun-
ção de fechamento
4 Botão de parada de emergência (externo)
5 Botão de parada de emergência, tecla de habilitação, interruptor com
chave para acessar o gerenciador de conexão
6 Comando de segurança integrado (V)KR C4
Sem os dispositivos de segurança e de proteção em

perfeito funcionamento, o sistema de robô pode causar
danos pessoais ou materiais. Não é permitido operar o sistema de robô com
dispositivos de segurança e de proteção desmontados ou desativados.
O dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA do robô industrial é o botão de

Dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA no KCP. O botão deve ser pressionado em situ-
parada de ações perigosas ou em caso de emergência.
emergência Respostas do robô industrial ao ser pressionado o botão de PARADA DE
EMERGÊNCIA:
 O manipulador e os eixos adicionais (opcional) param com uma parada de
segurança 1.
Para poder continuar a operação, o operador deve destravar a tecla de PA-
RADA DE EMERGÊNCIA ao girá-lo e confirmar a seguir com a mensagem
que aparece.

Ferramentas ou outros dispositivos conectados ao mani-

pulador devem, na instalação, ser ligadas ao circuito de
PARADA DE EMERGÊNCIA, caso ofereçam riscos.
A não observância pode ocasionar morte, ferimentos graves ou danos ma-
teriais significativos.
Sempre deve ser instalado pelo menos um dispositivo externo de PARADA

DE EMERGÊNCIA. Isto assegura, que mesmo com KCP desconectado, haja
um dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA disponível.
Em cada estação de operação, que pode executar um movimento de robô ou

Parada de uma outra situação de perigo, devem estar disponíveis dispositivos de PARA-
emergência DA DE EMERGÊNCIA. Isto deve ser providenciado pelo integrador do siste-
ma.
externa
Sempre deve ser instalado pelo menos um dispositivo externo de PARADA
DE EMERGÊNCIA. Isto assegura, que mesmo com KCP desconectado, haja
um dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA disponível.
Os dispositivos externos de PARADA DE EMERGÊNCIA são conectados por
meio da interface de cliente. Os dispositivos externos de PARADA DE EMER-
GÊNCIA não são incluídos no escopo de fornecimento do robô industrial.
O sinal de proteção do operador serve para o bloqueio de dispositivos de

Proteção do proteção separadores, p.ex., portas de proteção. Sem este sinal não é possí-
operador vel o modo automático. Em caso de perda de sinal durante o modo automático
(p.ex. a porta de proteção é aberta), o manipulador para com uma parada de
segurança 1.
Nos modos de operação de teste Velocidade Reduzida Manual (T1) e Veloci-
dade Alta Manual (T2), a proteção do operador não está ativa.
Após uma perda de sinal, o modo automático não pode

ser continuado apenas através do fechamento do dispo-
sitivo de proteção, porém, somente depois de ocorrer adicionalmente uma
confirmação. Isso deve ser providenciado pelo integrador do sistema. Isto
deve impedir que o modo automático seja reativado acidentalmente, en-
quanto colaboradores ainda estão na zona de perigo, p.ex. devido ao fecha-
mento da porta de proteção.
 A confirmação deve estar estruturada de tal forma, que possa ocorrer de
fato um teste da zona de perigo. As confirmações que não permitem isto
(p.ex. porque ocorrem automaticamente subsequentes ao fechamento
do dispositivo de proteção), não são admissíveis.
 Se isto não for observado, as consequências podem ser morte, ferimen-
tos graves ou danos materiais significativos.
A parada de operação segura pode ser ativada através de uma entrada na in-
Parada de terface de cliente. O estado é mantido enquanto o sinal externo for FALSE.
operação segura Quando o sinal é TRUE, o manipulador pode ser deslocado novamente. É ne-
cessária uma confirmação.

A parada de segurança 1 e a parada de segurança 2 podem ser ativadas atra-

Parada de vés de uma entrada na interface do cliente. O estado é mantido enquanto o
segurança sinal externo for FALSE. Quando o sinal é TRUE, o manipulador pode ser
deslocado novamente. É necessária uma confirmação.
externa 1 e
Parada de
segurança
externa 2

2 Mover o robô
2 Mover o robô
2.1 Visão geral

dos:
 Ler e interpretar mensagens
 Selecionar e ajustar os modos de operação
 Mover eixos do robô individualmente
 Mover o robô no sistema de coordenadas mundial
 Mover o robô no sistema de coordenadas Tool
 Mover o robô no sistema de coordenadas da base
 Deslocamento manual com ferramenta fixa
2.2 Ler e interpretar mensagens da unidade de comando do robô
Visão geral de
mensagens
Fig. 2-1: Janela de mensagens e contador de mensagens
1 Janela de mensagens: é exibida a mensagem atual

2 Contador de mensagens: quantidade de mensagens por tipo de men-
sagem
A unidade de comando se comunica com o operador através da janela de

mensagens. Ela dispõe de cinco tipos de mensagem diferentes:
Visão geral de tipos de mensagem:
Ícone Tipo
Mensagem de confirmação
 Para a representação de estados, nos quais é necessária
uma confirmação do operador para continuar a execução do
programa do robô. (p.ex. "Confirmar PARADA DE EMER-
GÊNCIA")
 Uma mensagem de confirmação tem sempre como conse-
quência a parada do robô ou que ele não inicie.
Mensagem de estado
 Mensagens de estado informam os estados atuais da unida-
de de comando. (p.ex. "Parada de emergência")
 Mensagens de estado não podem ser confirmadas enquanto
o estado persistir.

Ícone Tipo
Mensagem de informação
 Mensagens de informação dão informações sobre a opera-
ção correta do robô. (p.ex. "Tecla Start é necessária")
 Mensagens de informação podem ser confirmadas. Mas não
precisam ser confirmadas, visto que não param a unidade de
comando.
Mensagem de espera
 Mensagens de espera indicam por qual evento a unidade de
comando está aguardando (estado, sinal ou tempo).
 Mensagens de espera podem ser interrompidas manualmen-
te ao pressionar o botão "Simular".
O comando "Simular" somente pode ser utilizado se a

colisão e outros riscos puderem ser excluídos!
Mensagem de diálogo
 Mensagens de diálogo são utilizadas para a comunicação/
consulta direta com o operador.
 Aparece uma janela de mensagens com botões, que oferece
diversas possibilidades de resposta.
Com "OK" pode ser confirmada uma mensagem passível de confir-

mação. Com "Todos OK" podem ser confirmadas ao mesmo tempo
todas as mensagens passíveis de confirmação.
Influência de Mensagens influenciam a funcionalidade do robô. Uma mensagem de confir-

mensagens mação tem sempre como consequência a parada do robô ou que ele não ini-
cie. A mensagem só deve ser confirmada para mover o robô.
O comando "OK" (confirmar) expressa uma solicitação ao operador para ana-
lisar conscientemente a mensagem.
Dicas para lidar com as mensagens:

Ler conscientemente!
Ler primeiro as mensagens mais antigas. A mensagem mais recen-
te pode ser apenas uma consequência da antiga.
 Não pressionar simplesmente "Todos OK".
 Especialmente após carregar o sistema: Examinar as mensagens. Para
isto, exibir todas as mensagens. Através do pressionamento na janela de
mensagens, expande-se a lista de mensagens.
Manuseio de Mensagens são sempre emitidas com data e horário, para poder comprovar
mensagens o momento exato do evento.
Fig. 2-2: Confirmar mensagens
Procedimento para observar e confirmar mensagens:

1. Tocar a janela de mensagens para poder expandir a lista de mensagens.

2 Mover o robô
2. Confirmar:
 Com "OK" confirmar mensagens individuais,
 alternativamente: Com "Todos OK" confirmar todas as mensagens,
3. um novo toque na mensagem mais acima ou um toque no "X" na borda
esquerda da tela, fecha novamente a lista de mensagens.
2.3 Selecionar e ajustar o modo de operação
Tipos de  T1 (Velocidade reduzida manual)

operação de um  Para modo de teste, programação e aprendizagem ("Teach")
robô KUKA  Velocidade na operação do programa de no máximo 250 mm/s
 Velocidade na operação manual de no máximo 250 mm/s
 T2 (Velocidade elevada manual)
 Para modo de teste
 Velocidade na operação do programa correspondente à velocidade
programada!
 Modo manual: não é possível
 AUT (automático)
 Para robô industrial sem unidade de comando superior
programada!
 AUT EXT (automático externo)
 Para robô industrial com unidade de comando superior (PLC)
programada!
Operação manual T1 e T2
Instruções de A operação manual é a operação para trabalhos de setup. Trabalhos de con-
segurança Modos figuração são todos os trabalhos que devem ser executados no sistema de
robô para que o funcionamento automático possa ser iniciado. A estas perten-
de operação
cem:
 Teach / Programar
 Executar o programa no modo intermitente (testar / verificar)
Os programas novos ou modificados devem ser testados, primeiramente, no
modo de operação Velocidade Reduzida Manualmente (T1).
No modo de operação Manual Velocidade Reduzida (T1):
 A proteção do operador (porta de proteção) está inativa!
 Se for possível, impedir a permanência de outras pessoas no ambiente
delimitado pelos dispositivos de proteção.
Caso seja necessária a permanência de várias pessoas no ambiente de-
limitado pelos dispositivos de proteção, deve-se observar o seguinte:
 Todas as pessoas devem ter acesso visual livre ao sistema de robô.
 Sempre deve ser assegurada a possibilidade de um contato visual en-
tre todas as pessoas.
 O operador deve se posicionar de modo que possa ver a área de perigo
e evitar um possível perigo.
No modo de operação Manual Velocidade Alta (T2):
 A proteção do operador (porta de proteção) está inativa!

 Esse modo de operação só pode ser utilizado, se a aplicação exigir um

teste com velocidade maior que com a Manual Velocidade Reduzida.
 O "Teach" não é permitido neste modo de operação.
 Antes de iniciar o teste, o operador deve certificar-se de que os dispositi-
vos de habilitação estão funcionando corretamente.
 O operador deve posicionar-se fora da área de perigo.
 É proibida a permanência de quaisquer outras pessoas no ambiente deli-
mitado pelos dispositivos de proteção.
Modos de operação Automático e Automático externo
 Os dispositivos de segurança e de proteção devem estar disponíveis e
funcionais.
 Todas as pessoas encontram-se fora do ambiente delimitado pelo dispo-
sitivo de proteção.
Procedimento
Caso o modo de operação seja alterado durante o serviço, os acio-
namentos param imediatamente. O robô industrial pára com uma pa-
rada de segurança 2.
1. No KCP, atuar a chave para o gerenciador de conexão. O gerenciador de

conexão é exibido.
2. Selecionar o modo de operação.
3. Recolocar a chave do gerenciador de conexão novamente na posição ori-

ginal.
O modo de operação selecionado é exibido na barra de status do smar-
tPAD.

2 Mover o robô
2.4 Mover os eixos do robô
Descrição:
Movimento
específico ao eixo
Fig. 2-3: Grau de liberdade do robô KUKA
Movimento dos eixos do robô

 Colocar cada eixo individualmente na direção positiva e negativa.
 Para isto são utilizadas as teclas de deslocamento ou o Space Mouse do
KUKA smartPAD.
 A velocidade pode ser modificada (Override manual: HOV).
 O deslocamento manual somente é possível no modo de operação T1.
 A tecla de habilitação deve ser pressionada.
Princípio Através da ativação da tecla de habilitação são ativados os acionamentos. As-

sim que uma tecla de deslocamento ou o Space Mouse seja ativado, a regu-
lagem dos eixos do robô começa e o movimento desejado é executado.
Existe a possibilidade de movimento uniforme bem como de movimento incre-
mental. Para isto, a grandeza incremental deve ser selecionada na barra de
status.
As seguintes mensagens influenciam a operação manual:
Mensagem Causa Solução

"Comandos Há uma mensagem (de paragem) ou Bloquear PARADA DE EMERGÊN-
ativos blo- um estado pendente que resulta no CIA e/ou confirmar mensagens na
queados" travamento dos comandos ativos (p. janela de mensagens. Após pressio-
ex. PARADA DE EMERGÊNCIA pres- nar uma tecla de habilitação, os acio-
sionado ou acionamentos não prepa- namentos estão imediatamente
rados). disponíveis.
"Interruptor O interruptor de fim de curso de sof- Deslocar o eixo exibido para a direção
de fim de tware do eixo exibido (por ex. A5) foi contrária.
curso de sof- iniciado na direção indicada (+ ou -).
tware-A5"

Modo de operação
Avisos de A operação manual do robô somente é permitida no modo de operação T1
segurança para o (velocidade reduzida manualmente). A velocidade no deslocamento manual
na operação T1 corresponde no máximo a 250 mm/s. O modo de operação é
deslocamento
ajustado através do gerenciador de conexão.
manual
específico ao eixo Tecla de habilitação
Para poder deslocar o robô, deve ser pressionada uma tecla de habilitação.
No smartPAD são colocados três teclas de habilitação. As teclas de habilita-
ção têm três posições:
 Não pressionada
 Posição central
 Pressionado (posição de pânico)
Interruptor de fim de curso de software
O movimento do robô também é limitado no deslocamento manual específico
ao eixo através dos máximos valores positivos e negativos do interruptor de
fim de curso de software.
Caso apareça a mensagem "Realizar ajuste" na janela

de mensagens, também pode ser conduzida através
destes limites. Isto pode conduzir a danos no sistema do robô!
Procedimento: 1. Como opção, selecionar para as teclas de deslocamento Eixos

Executar
movimento
específico ao eixo
2. Ajustar o override manual

2 Mover o robô
3. Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação na posição central
Além das teclas de deslocamento são exibidos os eixos A1 até A6.

4. Pressionar a tecla de deslocamento + ou - para mover o eixo no sentido
positivo ou negativo.
Em casos de
emergência,
mover os robôs
sem unidade de
comando
Fig. 2-4: Dispositivo de liberação
Descrição
O dispositivo de liberação permite que o robô seja deslocado mecanicamente
após um acidente ou uma avaria. Pode ser utilizado para os motores de acio-
namento de eixo principal e também, conforme a variante de robô, para os
motores de acionamento de eixo da mão. Este dispositivo somente pode ser
usado em situações excepcionais e casos de emergência como, por exemplo,
para libertar pessoas. Depois da eventual utilização do dispositivo de libera-
ção, é necessário trocar os motores afetados.
Durante o funcionamento, os motores atingem tempera-

turas que podem provocar queimaduras na pele. Deve-
se evitar o contato com os mesmos. Devem ser adotadas medidas de prote-
ção adequadas, por exemplo, a utilização de luvas de proteção.
Procedimento

1. Desligar a unidade de comando do robô e protegê-la (p. ex., com um ca-

deado) para impedir que seja ligada novamente sem autorização.
2. Retirar a tampa de proteção do motor.
3. Colocar o dispositivo de liberação no respectivo motor e deslocar o eixo
no sentido desejado.
Pode ser encomendada opcionalmente uma identificação dos sentidos
com setas nos motores. A resistência do freio mecânico do motor e, even-
tualmente, as cargas de eixo adicionais devem ser superadas.
Fig. 2-5: Procedimento com dispositivo de rotação livre
Pos. Descrição
1 Motor A2 com tampa de proteção fechada
2 Abertura da tampa de proteção no motor A2
3 Motor A2 com tampa de proteção removida
4 Colocação do dispositivo de liberação no motor A2
5 Dispositivo de liberação
6 Placa (opcional) com descrição do sentido de rotação
Aviso!
Ao movimentar um eixo com o dispositivo de liberação,
é possível que o freio do motor seja danificado. Podem ocorrer danos pes-
soais ou materiais. Após a utilização do dispositivo de liberação, o respectivo
motor deve ser trocado.
Maiores informações podem ser encontradas nas instruções de ser-

viço e de montagem do robô.

2 Mover o robô
2.5 Sistemas de coordenadas na correlação com robôs
Na operação, programação e colocação em funcionamento de robôs indus-

triais, os sistemas de coordenadas têm um grande significado. Na unidade de
comando do robô estão definidos os seguintes sistemas de coordenadas:
 WORLD | Sistema mundial de coordenadas
 ROBROOT | Sistema de coordenadas no pé do robô
 BASE | Sistema de coordenadas da base
 FLANGE | Sistema de coordenadas do flange
 TOOL | Sistema de coordenadas da ferramenta
Fig. 2-6: Sistemas de coordenadas no robô KUKA
Nome Local Utilização Particularidades

WORLD Livre- Origem para Na maioria dos caso se
mente defi- ROBROOT e situa no pé do robô
nido BASE
ROBROO fixo no pé Origem do robô Descreve a posição do
T do robô robô em relação a
WORLD
BASE Livre- Peças, dispositi- Descreve a posição da
mente defi- vos base em relação a
nido WORLD
FLANGE fixo no Origem para A origem é o meio do
flange do TOOL flange do robô
robô
TOOL Livre- Ferramentas A origem do sistema de
mente defi- coordenadas de TOOL é
nido designada como "TCP"
(TCP = Tool Center Point)

2.6 Mover o robô no sistema de coordenadas mundial
Movimento no
sistema mundial
de coordenadas
Fig. 2-7: Princípio do deslocamento manual, sistema mundial de coorde-

nadas
 A ferramenta do robô pode ser movida correspondente às direções das

coordenadas do sistema mundial de coordenadas.
Assim, todos os eixos do robô se movem.
 Para isto, são utilizadas teclas de deslocamento ou o Space Mouse da
KUKA smartPAD.
 No ajuste padrão, o sistema mundial de coordenadas se situa no pé do
robô (Robroot).
 A velocidade pode ser modificada (Hand-Over-Ride: HOV)
Space-mouse
 O Space Mouse permite um movimento intuitivo do robô e é a opção ideal
no deslocamento manual no sistema mundial de coordenadas.
 A posição do mouse e os graus de liberdade são alteráveis.
Princípio do Um robô pode ser movido de dois modos diferentes em um sistema de

deslocamento coordenadas:
manual no  Translatório (linear) ao longo das direções de orientação do sistema de
sistema de coordenadas: X, Y, Z.
coordenadas  Rotatório (giratório/oscilatório) em torno das direções de orientação do
mundial sistema de coordenadas: Ângulos A, B e C

2 Mover o robô
Fig. 2-8: Sistema de coordenadas cartesianas
Em um comando de deslocamento (p. ex. pressionando a tecla de desloca-

mento), a unidade de comando calcula primeiro um percurso. O ponto de par-
tida do percurso é o ponto de referência da ferramenta (TCP). O sentido do
percurso é indicado pelo sistema de coordenadas mundial. A unidade de co-
mando regula então todos os eixos de modo que a ferramenta seja conduzida
neste percurso (Translação) ou girada em torno deste (Rotação).
Vantagens do uso do sistema de coordenadas mundial:
 O movimento do robô é sempre previsível.
 Os movimentos são sempre claros, uma vez que a origem e os sentidos
das coordenadas são sempre conhecidos.
 O sistema de coordenadas mundial sempre é utilizado com o robô ajusta-
do.
 Com o Space Mouse é possível uma operação intuitiva.
Movimento do Space Mouse
 Todos os tipos de movimento são possíveis com o Space Mouse:
 Translatório: ao pressionar e arrastar o Space Mouse
Fig. 2-9: Exemplo: Movimento para a esquerda
 Rotatório: ao girar e oscilar o Space Mouse

Fig. 2-10: Exemplo: Movimento giratório em torno de Z: Ângulo A
 Conforme a posição da pessoa e do robô, é possível adequar a posição

do Space Mouse.
Fig. 2-11: Space Mouse: 0° e 270°
Executar 1. Ajustar a posição de KCP ao deslocar o cursor deslizante (1)

movimento de
translação
(mundial)

2 Mover o robô
2. Como opção, selecionar para o Space Mouse Mundial

5. Deslocar com o Space Mouse na direção correspondente
6. Como alternativa, também podem ser utilizadas as teclas de deslocamen-

to
2.7 Exercício: Operação e deslocamento manual
Objetivo do Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de
exercício executar as seguintes atividades:
 ligar e desligar a unidade de comando do robô
 operação básica do robô com o smartPad
 deslocamento manual do robô, específico do eixo e no sistema de coor-
denadas mundial, com as teclas de deslocamento e Space Mouse
 interpretar e solucionar as primeiras mensagens simples de sistema
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 Participação nas instruções de segurança
Informação!
Antes de iniciar o exercício, deve ter ocorrida e ter sido documentada
a participação em instruções de segurança!
 conhecimentos teóricos da operação geral de um sistema de robô indus-

trial KUKA

2 Mover o robô
 conhecimentos teóricos do deslocamento manual específico do eixo e do

deslocamento no sistema de coordenadas mundial
Definição de Execute as seguintes funções:

funções 1. Ligue o armário de comando e aguarde a fase de ativação.
2. Destrave e confirme a parada de EMERGÊNCIA.
3. Certifique-se de que o modo de operação T1 está ajustado.
4. Ative o deslocamento manual específico de eixo.
5. Desloque o robô especificamente por eixo com diversos ajustes override
manual (HOV) com as teclas de deslocamento manual e o Space Mouse.
6. Sonde a área de deslocamento dos respectivos eixos, observe quanto a
obstáculos existentes, p.ex., mesa ou magazine de cubos com ferramenta
fixa (análise de acessibilidade).
7. Ao atingir o interruptor de fim de curso de software, observe a janela de
mensagens.
8. Acesse especificamente por eixo com a ferramenta (garra) a ferramenta
de referência (ponta de metal preta) de diversas direções.
9. Repita este procedimento no sistema de coordenadas mundial.
10. Posicione manualmente um cubo sobre a mesa.
11. Aproxime-se do cubo com a garra. Para isso, selecione o sistema de co-
ordenados que considera correto.
12. Feche a garra. O cubo não pode se mover ao fechar a garra.
O que você deve saber agora:
1. Como as mensagens podem ser confirmadas?
............................................................
............................................................
2. Qual pictograma representa o sistema de coordenadas mundial?
a) b) c) d)
3. Como é chamado o ajuste de velocidade para o deslocamento manual?

............................................................
4. Quais modos de operação existem?
............................................................
............................................................

2.8 Mover o robô no sistema de coordenadas de Tool
Deslocamento
manual no
sistema de
coordenadas de
Tool
Fig. 2-12: Sistema de coordenadas de Tool do robô
 Com o deslocamento manual no sistema de coordenadas de Tool é pos-

sível mover o robô correspondendo às direções das coordenadas de uma
ferramenta medida previamente.
O sistema de coordenadas não é assim estacionário (comparar sistema
mundial de coordenadas / sistema de coordenadas de base), mas sim
conduzido pelo robô.
Com isto todos os eixos do robô necessários se movem. É decidido pelo
sistema quais são os eixos, dependendo do movimento.
A origem do sistema de coordenadas de Tool é denominada TCP e cor-
responde ao ponto de trabalho da ferramenta.
KUKA smartPAD.
 16 sistemas de coordenadas de Tool diferentes são selecionáveis.
Sistemas de coordenadas de Tool não medidos sempre correspon-

dem ao sistema de coordenadas do flange no deslocamento manual.

2 Mover o robô
Princípio do
deslocamento
manual de Tool
Um robô pode ser movido de dois modos diferentes em um sistema de

coordenadas:
 Translação (em linha reta) ao longo das direções de orientação do siste-
ma de coordenadas: X, Y, Z
 Rotação (giratório / oscilatório) em torno das direções de orientação do
sistema de coordenadas: Ângulos A, B e C
Vantagens no uso do sistema de coordenadas de Tool:
 O movimento do robô é sempre previsível, contanto que seja conhecido o
sistema de coordenadas de Tool.
 Existe a possibilidade de deslocar na direção de trabalho da ferramenta
ou orientar em torno do TCP.
Por direção de trabalho da ferramenta se entende a direção do trabalho ou
do processo da ferramenta: a direção de saída do adesivo em um bico de
colagem, a direção da garra ao agarrar um componente, etc.
Procedimento 1. Selecionar como o sistema de coordenadas a ser utilizado Ferramenta

2. Selecionar o número da ferramenta

2 Mover o robô
5. Movimento do robô com as teclas de deslocamento
6. Alternativamente: Deslocar com o Space Mouse na direção correspon-

dente
2.9 Exercício: Deslocamento manual no sistema de coordenadas de ferramenta
 Deslocamento manual do robô no sistema de coordenadas de ferramen-
ta, com as teclas de deslocamento e Space-Mouse
 Deslocamento manual do robô na direção de trabalho da ferramenta
te exercício:
Informação!
 Conhecimentos teóricos do deslocamento no sistema de coordenadas de

ferramenta


funções 1. Desbloqueie e confirme a parada de EMERGÊNCIA
2. Certifique-se de que o modo de operação T1 está ajustado
3. Ative o sistema de coordenadas de ferramenta
4. Desloque o robô no sistema de coordenadas de ferramenta com diversos
ajustes override manual (HOV) com as teclas de deslocamento manual e
o Space-Mouse. Teste aqui o deslocamento na direção de trabalho e a re-
orientação em torno do TCP.
5. Busque o pino do suporte com a ajuda da ferramenta "Garra"

2 Mover o robô
2.10 Mover o robô no sistema de coordenadas da base
Movimento no
sistema de
coordenadas da
base
Fig. 2-14: Deslocamento manual no sistema de coordenadas da base
Descrição da base:
 A ferramenta do robô pode ser movida correspondente às direções das
coordenadas do sistema de coordenadas da base. Sistema de coordena-
das da base podem ser medidos individualmente e se orientam muitas ve-
zes ao longo das arestas da peça, recebimentos de peças ou paletes.
Através disto é possível um deslocamento manual confortável!
Com isto, todos os eixos do robô necessários se movem. É decidido pelo
sistema quais são os eixos, dependendo do movimento.
KUKA smartPAD.
 32 sistemas de coordenadas da base são selecionáveis.
Princípio do
deslocamento
manual, base

Um robô pode ser movido de dois modos diferentes em um sistema de

coordenadas:
 Translação (em linha reta) ao longo das direções de orientação do siste-
ma de coordenadas: X, Y, Z
 Rotação (giratório / oscilatório) em torno das direções de orientação do
sistema de coordenadas: Ângulos A, B e C
Em um comando de movimento (por ex. pressionando a tecla de deslocamen-
to), a unidade de comando calcula primeiro um percurso. O ponto de partida
do percurso é o ponto de referência da ferramenta (TCP). A direção do per-
curso é indicada pelo sistema mundial de coordenadas. A unidade de coman-
do regula então todos os eixos de modo que a ferramenta seja conduzida
neste percurso (Translation) ou girado em torno deste (Rotation).
Vantagens no uso do sistema de coordenadas da base:
 O movimento do robô é sempre previsível, contanto que seja conhecido o
sistema de coordenadas da base.
 Também aqui é possível uma operação intuitiva com o Space Mouse. O
pré-requisito é que o operador esteja corretamente posicionado quanto ao
robô ou ao sistema de coordenadas da base.
Além disto, estando ainda ajustado o sistema de coorde-

nadas de Tool correto, pode ser reorientado no sistema
de coordenadas da base em torno de TCP.
Procedimento 1. Como opção, selecionar para as teclas de deslocamento Base

2 Mover o robô
2. Selecionar Tool e Base

5. Deslocar com as teclas de deslocamento na direção desejada
6. Como alternativa, também pode ser deslocado com o Space Mouse
Reações de As reações de parada do robô industrial são realizadas com base em ações
parada de operação ou como reação a monitoramentos e mensagens de erro. A ta-
bela seguinte apresenta as reações de parada em função do modo de opera-
ção ajustado.

2 Mover o robô
Termo Descrição
Parada de operação A parada de operação segura é um monitoramento de parada. Ela não
segura para o movimento do robô, mas sim, monitora se os eixos do robô estão
parados. Se estes são movimentados durante a parada de operação
segura, isto aciona uma parada de segurança STOP 0.
A parada de operação segura também pode ser acionada externa-
mente.
Quando uma parada de operação segura é acionada, a unidade de
comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo. A saída
é também estabelecida se, no instante do acionamento, nem todos os
eixos estavam parados, causando com isto uma parada de segurança
STOP 0.
Parada de segurança Uma parada acionada e executada pelo comando de segurança. O
STOP 0 comando de segurança desliga imediatamente os acionamentos e a ali-
mentação de tensão dos freios.
Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segu-
rança 0.
Parada de segurança Uma parada acionada e monitorada pelo comando de segurança. O
STOP 1 procedimento de frenagem é executado pela parte da unidade de
comando do robô não voltada à segurança e monitorado pelo comando
de segurança. Tão logo o manipulador permaneça parado, o comando
de segurança desliga os acionamentos e a alimentação de tensão dos
freios.
Quando é acionada uma parada de segurança PARADA 1, a unidade
de comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo.
A parada de segurança PARADA 1 também pode ser acionada externa-
mente.
rança 1.
Parada de segurança Uma parada acionada e monitorada pelo comando de segurança. O
STOP 2 procedimento de frenagem é executado pela parte da unidade de
comando do robô não voltada à segurança e monitorado pelo comando
de segurança. Os acionamentos permanecem ligados e os freios aber-
tos. Tão logo o manipulador esteja parado, é acionada uma parada de
operação segura.
Quando é acionada uma parada de segurança PARADA 2, a unidade
de comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo.
A parada de segurança PARADA 2 também pode ser acionada externa-
mente.
rança 2.
Categoria de Stop 0 Os acionamentos são desativados imediatamente e os freios atuam. O
manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam próximos à trajetó-
ria.
Nota: essa categoria de parada é referida no documento como STOP 0.

Termo Descrição
Categoria de Stop 1 O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com a trajetória
exata. Depois de 1 s os acionamentos são desligados e os freios
atuam.
Categoria de Stop 2 Os acionamentos não são desativados e os freios não atuam. O mani-
pulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com uma rampa de fre-
nagem fiel à trajetória.
Causador T1, T2 AUT, AUT EXT

Soltar a tecla Start STOP 2 -
Pressionar tecla STOP STOP 2
Acionamentos DESLIGA- STOP 1
DOS
Entrada "Liberação de STOP 2
movimento" cancelada
Desligar a unidade de STOP 0
comando do robô (queda
da tensão)
Falha interna na parte STOP 0 ou STOP 1
não orientada à segu-
(dependente da causa da falha)
rança da unidade de
comando do robô
Mudar o modo de opera- Parada de segurança 2
ção durante a operação
Abrir a porta de proteção - Parada de segurança
(proteção do operador) 1
Soltar a habilitação Parada de segurança -
2
Pressionar a habilitação Parada de segurança -
ou erro 1
Ativar a PARADA DE Parada de segurança 1
EMERGÊNCIA
Falha na unidade de Parada de segurança 0
comando de segurança
ou periferia da unidade de
comando de segurança
2.11 Exercício: Deslocamento manual no sistema de coordenadas da peça
 Deslocamento manual do robô no sistema de coordenadas da peça, com
as teclas de deslocamento e Space-Mouse
 Deslocamento manual ao longo das arestas predefinidas da peça
te exercício:

2 Mover o robô
Informação!
 Conhecimentos teóricos do deslocamento no sistema de coordenadas da

peça

funções 1. Desbloqueie e confirme a parada de EMERGÊNCIA
2. Certifique-se de que o modo de operação T1 está ajustado
3. Ative o sistema de coordenadas da peça "Azul"
4. Fixe o pino na garra e selecione o sistema de coordenadas de ferramenta
"Pino"
5. Desloque o robô no sistema de coordenadas da peça com diversos ajus-
tes override manual (HOV) com as teclas de deslocamento manual e o
Space-Mouse
6. Mova o pino ao longo do contorno externo na mesa de trabalho

2.12 Deslocamento manual com uma ferramenta fixa
Vantagens e Alguns processos de produção e processamento exigem que o robô manu-

áreas de seie a peça e não a ferramenta. A vantagem é que o componente não preci-
aplicação sa ser posicionado para o processamento - assim os dispositivos de fixação
podem ser suprimidos. Este é o caso, entre outros, em:
 Aplicações de colagem
 Aplicações de solda
 etc.
Fig. 2-16: Exemplo de ferramenta fixa
Para programar uma aplicação destas com sucesso,

tanto o TCP externo da ferramenta fixa como a peça de-
vem ser medidos.
Curso de Embora se trata de um objeto fixo (não móvel) na ferramenta, apesar disto,
movimento tem um ponto de referência da ferramenta com o sistema de coordenadas
alterado com pertinente. O ponto de referência é denominado agora TCP externo. Mas
uma que não se trata de um sistema de coordenadas móvel, os dados são ad-
ferramenta fixa
ministrados com um sistema de coordenadas da base e armazenados como
Base de modo correspondente!
A peça (móvel) é por sua vez armazenada como Tool. Com isto é relativa-
mente possível para o TCP um deslocamento ao longo das arestas da peça!
Vale observar que ocorrem movimentos relativos ao

TCP externo no deslocamento manual com ferramenta
fixa!
Procedimento
para desloca-
mento manual
com ferramenta
fixa
Fig. 2-17: Seleção ext. TCP no menu de opções

2 Mover o robô
1. Selecionar a peça conduzida pelo robô na janela de seleção de ferramen-

ta,
2. selecionar ferramenta fixa na janela de seleção da base,
3. ajustar a seleção IpoMode na ferramenta externa,
4. como opção, ajustar a ferramenta para as teclas de deslocamento/Space
Mouse:
 ajustar a ferramenta para deslocar no sistema de coordenadas da pe-
ça,
 ajustar a base para deslocar o sistema de coordenadas da ferramenta
ext.,
5. ajustar o override manual,
6. pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação na posição central,
7. deslocar com as teclas de deslocamento/Space Mouse no sentido dese-
jado.
Através da seleção Ferramenta externa na janela de opções Opções de
deslocamento manual, a unidade de comando é comutada: todos os movi-
mentos agora ocorrem em relação ao TCP externo e não a uma ferramenta
conduzida por robô.
2.13 Exercício: Deslocamento manual com ferramenta fixa
 Deslocamento manual de um componente conduzido pelo robô em rela-
ção a uma ferramenta fixa
te exercício:
 conhecimentos teóricos da operação geral de um sistema de robô indus-
trial KUKA
 conhecimentos teóricos sobre o deslocamento com ferramenta externa
Definição de 1. Ajuste o sistema de coordenadas Tool "Placa".

funções 2. Ajuste o sistema de coordenadas da base "Pino externo".
3. Ajuste as opções de deslocamento manual no menu de opções em "Fer-
ram. ext.".
4. Mova a placa para o pino externo.
5. Mova e oriente a placa no pino externo. Verifique aqui as diferenças entre
Tool e Base.
6. Ajuste as opções de deslocamento manual no menu de opções "Flange".
7. Mova e oriente a placa no pino externo.


3 Colocação em funcionamento do robô
3.1 Visão geral

dos:
 ajuste de robô
 medição da ferramenta
 medição da base
 medição de uma ferramenta fixa
 desconectar o smartPad
3.2 Princípio do ajuste
Por que ajustar? Somente se um robô industrial estiver ajustado de modo correto e completo,
ele pode ser utilizado de modo otimizado. Pois somente então ele apresentará
sua plena exatidão de pontos e trajetórias, ou seja, pode ser movido com mo-
vimentos programados.
No ajuste, a cada eixo do robô é atribuído um valor de referência.
Um processo completo de ajuste contém o ajuste de cada eixo individual. Por

meio de um recurso auxiliar técnico (EMD = Electronic Mastering Device) é
designado um valor de referência a cada eixo em sua posição zero mecâni-
ca (por ex. 0°). Uma vez que assim a posição mecânica e elétrica do eixo en-
tra em concordância, cada eixo recebe um valor de ângulo definido.
A posição de ajuste é similar em todos os robôs, porém não igual. As posições
exatas podem se diferenciar também entre os robôs individuais de um tipo de
robô.

Fig. 3-1: Posição dos cartuchos de ajuste
Valores de ângulo da posição zero mecânica (= valores de referência)
Eixo Geração de robôs "Quan- outros tipos de robôs (p.ex.

tec" série 2000, KR 16, etc.)
A1 -20° 0°
A2 -120° -90°
A3 +110° +90°
A4 0° 0°
A5 0° 0°
A6 0° 0°
Quando que é A princípio um robô sempre deve ser ajustado. Nos casos a seguir, deve ser
ajustado? realizado o ajuste:
 Na colocação em funcionamento.
 Após medidas de manutenção em componentes que participam no levan-
tamento dos valores de posição (por ex. motor com resolver ou RDC)
 Se eixos do robô forem movidos sem unidade de comando, por ex. por
meio do dispositivo de liberação.
 Após reparos / problemas mecânicos primeiro deve ser desajustado o ro-
bô, antes que o ajuste possa ser realizado:
 Após a troca de um redutor
 Após a colisão contra o encosto final com mais de 250 mm/s
 Após uma colisão
Antes de medidas de manutenção, em geral é conve-

niente testar o ajuste atual.

Avisos de Com o eixo do robô não ajustado, a função do robô é limitada consideravel-
segurança para mente:
ajuste  Nenhuma operação do programa é possível: Os pontos programados não
podem ser percorridos.
 Não há deslocamento manual de translação: Movimentos nos sistemas
de coordenadas não são possíveis.
 Interruptores de fim de curso de software estão desativados.
Aviso!
Em um robô desajustado, os interruptores de fim de cur-
so de software estão desativados. O robô pode bater contra os amortecedo-
res nos encostos finais, através do que ele pode ser danificado e os
amortecedores tenham que ser substituídos. Na medida do possível, um
robô desajustado não deve ser deslocado ou o override manual deve ser re-
duzido o máximo possível.
Execução de um
ajuste
Fig. 3-2: EMD em aplicação
É ajustado no qual é determinado o ponto zero mecânico do eixo. Assim o

eixo se move até o ponto zero mecânico ser alcançado. Este é o caso se o
pino de medição tiver alcançado o ponto mais profundo no entalhe de medi-
ção. Por isto, cada eixo é equipado com um cartucho de ajuste e uma marca
de ajuste.
Fig. 3-3: Execução do ajuste de EMD

1 Electronic Mastering Device 4 Entalhe de medição

(EMD)
2 Cartucho de medição 5 Marcação de ajuste prévio
3 Pino de medição
3.3 Ajustar o robô
Possibilidades de
ajuste do robô
Fig. 3-4: Possibilidades de ajuste
Para que Através do peso da ferramenta fixada no flange, o robô está exposto a uma
programar carga estática. Devido às elasticidades dos componentes condicionados ao
offset? material e redutores, podem ocorrer diferenças na posição do robô de um
robô sem carga ou com carga. Estas diferenças de alguns poucos incremen-
tos têm efeito na exatidão do robô.
Fig. 3-5: Programar offset

"Programar offset" é executado com carga. É memorizada a diferença em re-

lação ao primeiro ajuste (sem carga).
Quando o robô trabalha com diferentes cargas, a função "Programar offset"
deve ser executada para cada carga. Em garras que carregam peças pesa-
das, "Programar offset" deve ser executado para a garra sem componente e
para a garra com componente.
Mastery.logMastery.logAjuste valores offset

arquivo
Os offsets determinados são armazenados no arquivo Mastery.log. O arqui-
vo se encontra no disco rígido no diretório C:\KRC\ROBOTER\LOG e con-
tém os dados específicos ao ajuste:
 Carimbo de tempo (data, hora)
 Eixo
 Número de série do robô
 Número de ferramenta
 Valor offset (Encoder Difference) em graus
 Exemplo de Mastery.log:
Date: 22.03.11 Time: 10:07:10
Axis 1 Serialno.: 863334 Tool Teaching for Tool No 5
(Encoder Difference: -0.001209)
Date: 22.03.11 Time: 10:08:44
Axis 2 Serialno.: 863334 Tool Teaching for Tool No 5
Encoder Difference: 0.005954)
...
Somente um robô ajustado com correção de carga apresenta a alta exatidão,

que é exigida dele. Por isto, deve ser programado um offset para cada caso
de carga! O pré-requisito é que a medição geométrica da ferramenta já tenha
ocorrido e, portanto, esteja atribuído um número de ferramenta.
Procedimento
O primeiro ajuste somente pode ser realizado quando o
Primeiro ajuste robô estiver sem carga. Não pode estar montada nenhu-
ma ferramenta e nenhuma carga adicional.
1. Colocar o robô em posição de pré-ajuste.
Fig. 3-6: Exemplos de posição de pré-ajuste
2. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar

> EMD > Com correção de carga > Primeiro ajuste.
Abre-se uma janela. São exibidos todos os eixos a serem ajustados. Está
marcado o eixo com o número mais baixo.
3. Remover a tampa de proteção do cartucho de medição no eixo marcado
na janela. O EMD invertido pode ser usado como chave de parafusos. Pa-
rafusar o EMD no cartucho de medição.

Fig. 3-7: EMD parafusado no cartucho de medição
4. Em seguida, colocar o cabo de medição no EMD e conectar à conexão

X32 na caixa de conexão do robô.
Fig. 3-8: Conectar cabo EMD
Sempre parafusar o EMD sem cabo de medição ao car-

tucho de medição. Em seguida, colocar o cabo de medi-
ção no EMD. Caso contrário o cabo de medição poderá ser danificado.
Da mesma forma, ao remover o EMD, sempre remover primeiro o cabo de
medição do EMD. Somente depois disto remover o EMD do cartucho de me-
dição.
Após o ajuste, remover o cabo de medição da conexão X32. Do contrário,
podem ser provocadas interferências de sinais ou danos.
5. Pressionar Ajustar.
6. Pressionar a tecla de habilitação na posição intermediária e a tecla Iniciar
e manter pressionadas.
Fig. 3-9: Tecla Start e de habilitação
Quando o EMD tiver percorrido o ponto mais baixo do entalhe de medi-

ção, foi atingida a posição de ajuste. O robô para automaticamente. Os
valores são salvos. Na janela desaparece a visualização do eixo.

7. Remover o cabo de medição do EMD. Em seguida, remover o EMD do

cartucho de medição e recolocar a tampa de proteção.
8. Repetir os passos 2 a 5 para todos os eixos a serem ajustados.
9. Fechar a janela.
10. Remover o cabo de medição da conexão X32.
Aprender o "Programar offset" é executado com carga. É memorizada a diferença em re-

procedimento lação ao primeiro ajuste.
Offset 1. Colocar o robô em posição de pré-ajuste.
2. No menu principal, selecionar Coloc. em funcionamento > Ajustar >
EMD > Com correção de carga > Programar offset.
3. Introduzir número de ferramenta. Confirmar com Ferram. OK.
Abre-se uma janela. São exibidos todos os eixos para os quais a ferra-
menta ainda não foi programada. Está marcado o eixo com o número
mais baixo.
na janela. Parafusar o EMD no cartucho de medição. Em seguida, colocar
o cabo de medição no EMD e conectar à conexão X32 na caixa de cone-
xão da base.
5. Pressionar Aprender.
6. Pressionar a tecla de habilitação e a tecla Start.
Quando o EMD detectar o ponto mais baixo do entalhe de medição, foi
atingida a posição de ajuste. O robô para automaticamente. Abre-se uma
janela. O desvio neste eixo em relação ao primeiro ajuste é indicado em
incrementos e graus.
7. Confirmar com OK. Na janela desaparece a visualização do eixo.
11. Sair da janela com Fechar.
Procedimento O ajuste de carga com offset é realizado com carga. É calculado o primeiro
Testar/setar ajuste.
ajuste de carga 1. Colocar o robô em posição de pré-ajuste.
com offset 2. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar
> EMD > Com correção de carga > Ajuste de carga > Com offset.
3. Introduzir número de ferramenta. Confirmar com Ferram. OK.
4. Na conexão X32, tirar a tampa e conectar o cabo de medição.
na janela. (O EMD invertido pode ser usado como chave de parafusos.)
6. Parafusar o EMD no cartucho de medição.
7. Colocar o cabo de medição no EMD. Alinhar o ponto vermelho do conec-
tor na ranhura do EMD.
8. Pressione Controlar.
9. Manter a tecla de habilitação pressionada e pressionar a tecla Iniciar.
10. Se necessário, salvar os valores com Salvar. Isto exclui os valores de
ajuste antigos. Para restaurar um primeiro ajuste perdido, deve-se salvar
sempre os valores.
13. Fechar a janela.

3.4 Exercício: Ajuste de robô
 Acessar a posição de pré-ajuste
 Seleção do tipo de ajuste correto
 Manuseio do "Electronic Mastering Device" (EMD)
 Ajuste de todos os eixos com EMD
te exercício:
 conhecimentos teóricos sobre a sequência geral de um ajuste
 conhecimentos teóricos da situação da posição de pré-ajuste
1 Eixo não na posição de pré-ajuste

2 Eixo na posição de pré-ajuste
 conexão correta do EMD ao robô

 ajuste através do menu de colocação em funcionamento

funções 1. Desajuste todos os eixos do robô.
2. Desloque todos os eixos do robô especificamente por eixo à posição de
pré-ajuste.
3. Realize em todos os eixos um ajuste padrão com o EMD.
4. Exiba a posição efetiva específica de eixo.
1. Para que é ajustado?
.............................................................
.............................................................
2. Indique os ângulos de todos os 6 eixos da posição zero mecânica.
A1: .............................. A2: ..............................
A3: .............................. A4: ..............................
A5: .............................. A6: ..............................
3. O que deve ser observado num robô desajustado?

.............................................................

............................................................
............................................................
4. Qual meio de ajuste deve ser utilizado preferencialmente?
............................................................
............................................................
5. Quais riscos existem, se você deslocar o robô com EMD (relógio compara-
dor) parafusado?
............................................................
............................................................

3.5 Cargas no robô
Fig. 3-10: Cargas no robô
1 Carga útil 3 Carga adicional do eixo 2

2 Carga adicional do eixo 3 4 Carga adicional do eixo 1
3.6 Dados de carga da ferramenta
O que são dados Por dados de carga da ferramenta entendem-se todas as cargas montadas
de carga da ferra- no flange do robô. Elas formam uma massa montada adicionalmente no robô,
menta? que deve ser movida junto pelo robô.
Os valores a serem registrados são a massa, a posição do centro de gravida-
de (ponto no qual a massa atua) e os momentos de inércia da massa com os
eixos principais de inércia pertinentes.
Os dados de capacidade de carga devem ser introduzidos na unidade de co-
mando do robô e atribuídos à ferramenta correta.
Exceção: Se os dados de capacidade de carga já foram transmitidos à unida-
de de comando do robô com KUKA.LoadDataDetermination, não é necessá-
ria mais nenhuma introdução manual.
Os dados de carga da ferramenta podem ser extraídos das seguintes
fontes:
 Opção de software KUKA.LoadDetect (apenas para capacidades de car-
ga)
 Dados do fabricante
 Cálculo manual
 Programas CAD
Efeitos dos dados Os dados de carga registrados têm efeito sobre inúmeras execuções da uni-
de carga dade de comando. A isto pertencem, p.ex.:

 Algoritmos da unidade de comando (cálculo da aceleração)

 Monitoramento de velocidade e de aceleração
 Monitoramento de torque
 Monitoramento de colisão
 Monitoramento de energia
 e outros mais
Por isto, é de suma importância que os dados de carga sejam registrados cor-
retamente. Se o robô executar seus movimentos com dados de carga regis-
trados corretamente ...
 pode-se fazer proveito da sua elevada exatidão,
 são possíveis fluxos de movimentos com tempos de ciclo otimizados,
 o robô alcança uma longa vida útil (através de baixo desgaste).
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir >

Ferramenta > Dados de carga da ferramenta.
2. Introduzir no campo Ferramenta N° o número da ferramenta. Confirmar
com Continuar.
3. Introduzir os dados de capacidade de carga:
 Campo M: Massa
 Campos X, Y, Z: Posição do centro de gravidade em relação ao flange
 Campos A, B, C: Orientação dos eixos principais de inércia em rela-
ção ao flange
 Campos JX, JY, JZ: Momentos de inércia de massa
(JX é a inércia no eixo X do sistema de coordenadas, que está girada
através de A, B e C em relação ao flange. JY e JZ analogamente às
inércias do eixo Y e Z.)
4. Confirmar com Continuar.
5. Pressionar Salvar.
3.7 Cargas adicionais no robô
Cargas adicionais Cargas adicionais são componentes adicionalmente colocados na base, no

no robô balancim ou no braço, p. ex.:
 Alimentação de energia
 Válvulas
 Alimentação de material
 Provisão de material

Fig. 3-11: Cargas adicionais no robô
Os dados de carga adicional devem ser introduzidos na unidade de comando

do robô. Fazem parte das indicações necessárias:
 Massa (m) em kg
 Distância do centro de gravidade da massa ao sistema de referência (X,
Y e Z) em mm
 Orientação dos eixos principais de inércia ao sistema de referência (A, B
e C) em graus (°)
 Momentos de inércia da massa em torno dos eixos de inércia (Jx, Jy e Jz)
em kgm²
Sistemas de referência dos valores X, Y, Z para cada carga adicional:
Carga Sistema de referência

Carga adicional A1 Sistema de coordenadas ROBROOT
A1 = 0°
Carga adicional A2 Sistema de coordenadas ROBROOT
A2 = -90°
Carga adicional A3 Sistema de coordenadas FLANGE
A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0°
Dados de carga podem ser obtidos das seguintes fontes:

 Opção de software KUKA.LoadDetect (apenas para capacidades de car-
ga)
 Dados do fabricante
 Cálculo manual
 Programas CAD
Influências de A indicação dos dados de carga influencia o movimento do robô nos mais di-
cargas adicionais ferentes modos:
no movimento do  Planejamento da trajetória
robô  Acelerações
 Tempo de ciclo

 Desgaste
Se um robô for operado com dados de carga incorretos

ou carga inadequadas, isso pode provocar ferimentos e
acidentes fatais e/ou danos consideráveis podem ser a consequência.
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir >

Dados de carga adicional.
2. Introduzir o número do eixo ao qual será fixada a carga adicional. Confir-
mar com Continuar.
3. Introduzir os dados de carga. Confirmar com Continuar.
3.8 Medição de uma ferramenta
Descrição Medir uma ferramenta significa que é gerado um sistema de coordenadas, que
tem sua origem em um ponto de referência da ferramenta. Este ponto de re-
ferência é chamado de TCP (Tool Center Point), o sistema de coordenadas é
o sistema de coordenadas TOOL.
Portanto, a medição da ferramenta contém a medição ...
 do TCP (origem do sistema de coordenadas)
 do alinhamento do sistema de coordenadas
Fig. 3-12: Exemplos de variáveis medidas
Podem ser memorizados, no máximo, 16 sistemas de

coordenadas TOOL. (Variável: TOOL_DATA[1…16]).
Na medição é gravada a distância do sistema de coordenadas Tool (em X, Y

e Z) para o sistema de coordenadas do flange bem como a torção mútua (ân-
gulos A, B e C).

Fig. 3-13: Princípio da medição TCP
Vantagens Se uma ferramenta foi medida com precisão, resultam na prática as seguintes
vantagens para o pessoal de operação e programação:
 Deslocamento manual melhorado
 É possível reorientar o TCP (p.ex. ponta da ferramenta).
Fig. 3-14: Reorientação no TCP
 Deslocamento na direção de trabalho da ferramenta

Fig. 3-15: Direção de trabalho de TCP
 Uso na programação de movimentos

 A velocidade de deslocamento programada é mantida no TCP ao lon-
go da trajetória.
Fig. 3-16: Operação de programa com TCP
 Além disto, é possível uma orientação definida ao longo da trajetória.
Possibilidades de A medição da ferramenta consiste em 2 passos:

medição da ferra-
menta

Passo Descrição
Determinar a origem do sistema de coordenadas TOOL
Estão disponíveis os seguintes métodos:
1  XYZ-4-Pontos
 referência XYZ
Determinar a orientação do sistema de coordenadas
TOOL
2 Estão disponíveis os seguintes métodos:
 ABC World
 ABC-2-Pontos
Introdução direta dos valores para a distância ao centro do
Alternati- flange (X, Y, Z) e a torção (A, B, C).
vamente
 Introdução numérica
Medição de TCP, Com o TCP da ferramenta a ser medida, um ponto de referência pode ser
método XYZ 4- acessado a partir de 4 sentidos diferentes. O ponto de referência pode ser se-
Pontos lecionado livremente. A unidade de comando do robô calcula o TCP a partir
de diferentes posições do flange.
As 4 posições do flange, com as quais é acessado o ponto de refe-

rência, devem estar suficientemente distantes umas das outras.
Procedimento do método XYZ-4-Pontos:

1. Selecionar a sequência de menu Col. func. > Medição > Ferramenta >
XYZ 4-Pontos.
2. Atribuir um número e um nome para a ferramenta a ser medida. Confirmar
com OK.
Estão disponíveis os números 1 ... 16 para a seleção.
3. Acessar um ponto de referência com o TCP. Confirmar com OK.

4. Com o TCP, acessar o ponto de referência a partir de um outro sentido.
Confirmar com OK.

Fig. 3-17: Método de 4 pontos XYZ
5. Repetir duas vezes o passo 4.

Medição de TCP, No método de referência XYZ, uma ferramenta nova é medida com uma fer-
método de ramenta já medida. A unidade de comando do robô compara as posições do
referência XYZ flange e calcula o TCP da nova ferramenta.
Fig. 3-18
Procedimento
1. O pré-requisito é que uma ferramenta já medida esteja montada no flange
de montagem e que os dados do TCP sejam conhecidos.
2. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir >
Ferramenta > Referência XYZ.
3. Atribuir um número e um nome para a ferramenta nova. Confirmar com
Continuar.
4. Introduzir os dados TCP da ferramenta já medida. Confirmar com Conti-
nuar.

5. Acessar um ponto de referência com o TCP. Pressionar Medir. Confirmar

com Continuar.
6. Desbloquear a ferramenta e desmontar. Montar a nova ferramenta.
7. Acessar o ponto de referência com o TCP da nova ferramenta. Pressionar
Medir. Confirmar com Continuar.
8. Pressionar Salvar. Os dados são salvos e a janela é fechada.
Ou pressionar Dados de carga. Os dados são salvos e uma janela é aberta,
na qual podem ser inseridos os dados de capacidade de carga.
Medição da orien- Os eixos do sistema de coordenadas TOOL são alinhados paralelamente aos
tação - método eixos do sistema de coordenadas WORLD. Desta forma a unidade de coman-
ABC-World do do robô é informada sobre a orientação do sistema de coordenadas TOOL.
O método tem 2 variantes:
 5D: À unidade de comando do robô é informada somente a direção de tra-
balho da ferramenta. Conforme padrão, o eixo X é a direção de trabalho.
O sentido dos outros eixos é definido pelo sistema e não pode ser facil-
mente reconhecido pelo usuário.
Área de aplicação: p.ex., solda MIG/MAG, corte a laser ou jato de água
 6D: A unidade de comando do robô é informada sobre o sentido de todos
os 3 eixos.
Área de aplicação: p.ex., para pinças de solda, garras ou bicos de cola-
gem
Fig. 3-19: Método World ABC
Procedimento do método 5D ABC-World

a. Selecionar a sequência de menu Col. func. > Medir > Ferramenta >
ABC World.
b. Digitar o número da ferramenta. Confirmar com OK.
c. Selecionar no campo 5D/6D uma variante. Confirmar com OK.

d. Se foi selecionado 5D:

Alinhar +XTOOL paralelamente a -ZWORLD. (+XTOOL = Direção de tra-
balho)
e. Confirmar com OK.
f. Pressionar Salvar.
Medição da orien- A unidade de comando do robô é informada sobre os eixos do sistema de co-
tação pelo ordenadas TOOL, acessando-se um ponto no eixo X e um ponto no plano XY.
método ABC 2- Este método é utilizado quando as direções do eixo devem ser determinadas
Pontos com precisão especial.
O seguinte procedimento é válido, quando a direção de trabalho da

ferramenta é a direção de trabalho padrão (= sentido X). Quando a
direção de trabalho tiver sido alterada para Y ou Z, o procedimento
deve ser igualmente alterado.
Fig. 3-20: Método de 2 pontos ABC
1. O pré-requisito é que o TCP já tenha sido medido através de um método

XYZ.
Ferramenta > ABC 2-Pontos.
3. Introduzir o número da ferramenta montada. Confirmar com Continuar.

4. Com o TCP, acessar um ponto de referência qualquer. Pressionar Medir.

Confirmar com Continuar.
5. Deslocar a ferramenta de tal modo, que o ponto de referência no eixo X
venha a parar sobre um ponto com valor X negativo (ou seja, no sentido
contrário à direção de trabalho). Pressionar Medir. Confirmar com Conti-
nuar.
6. Deslocar a ferramenta de tal modo, que o ponto de referência no plano XY
venha a parar sobre um ponto com valor Y positivo. Pressionar Medir.
Confirmar com Continuar.
7. Ou pressionar Salvar. Os dados são salvos e a janela é fechada.
Ou pressionar Dados de carga. Os dados são salvos e uma janela é
aberta, na qual podem ser inseridos os dados de capacidade de carga.
Instruções de
segurança da
garra na
operação de
treinamento
Fig. 3-21: Perigo de esmagamento na garra de treinamento
Aviso!
Durante o manuseio do sistema de garras há perigo de
esmagamento e corte. Aquele que opera a garra precisa certificar-se de que
nenhuma parte do corpo possa ser esmagada pela garra.
Na fixação de componentes (cubo, pino) deve ser procedido com máximo cui-
dado.

Fig. 3-22: Fixar objetos na garra de treinamento
Pos. Observação
1 Fixação do cubo
2 Cubo fixado
3 Fixação de um pino
4 Pino fixado
No caso de uma colisão, o dispositivo anticolisão é ativado.

O desbloqueio do robô ocorre depois que o dispositivo anticolisão operou em
caso de colisão. Um participante aciona o interruptor (1) e remove quaisquer
partes do corpo do robô, do dispositivo anticolisão e da garra. O segundo par-
ticipante, antes da liberação do robô, certifica-se de que nenhuma pessoa
possa estar em risco pelo movimento do robô.

Fig. 3-23: Interruptor para o desbloqueio do dispositivo anticolisão
3.9 Exercício: Medição da ferramenta Pino
 Medição de uma ferramenta com o método XYZ-4-Pontos e ABC-World
 Ativação de uma ferramenta medida
 Deslocamento no sistema de coordenadas de ferramenta
 Reorientação da ferramenta em torno do Tool Center Point (TCP)
te exercício:
 conhecimentos teóricos sobre os diferentes métodos de medição do pon-
to de trabalho da ferramenta, especialmente o método XYZ-4-Pontos
 conhecimentos teóricos sobre os diferentes métodos de medição da
orientação da ferramenta, especialmente o método ABC-World

 conhecimentos teóricos sobre dados de carga do robô e a sua introdução
1 Capacidade de carga 3 Carga adicional do eixo 2

2 Carga adicional do eixo 3 4 Carga adicional do eixo 1
Definição de Execute as seguintes funções: Medição de pino

funções 1. Meça o TCP do pino através do método XYZ-4-Pontos. Use a ponta de
metal preta como ponta de referência. Retire o pino superior do magazine
de pinos e fixe-o na garra. Use o número de ferramenta 2 e atribua o
nome Pino1. A tolerância não deve ser maior que 0,95 mm.
2. Salve os dados da ferramenta.
3. Meça a orientação da ferramenta através do método 5D ABC-World.
4. Registre os dados de carga.
Dados de carga para a garra com pino como ferramenta número 2:
Massa:
M = 4,5 kg
Centro de gravidade da massa:
X = 42,5 mm Y = 12,5 mm Z = 125 mm
Orientação:
A = 0° B = 0° C = 0°
Momentos de inércia:
JX = 0,018 kgm2 JY = 0,025 kgm2 JZ = 0,016 kgm2
5. Salve os dados TOOL e teste o deslocamento com o pino no sistema de

coordenadas TOOL.
O que você deve saber após o exercício:
1. Por que deve ser medida uma ferramenta conduzida pelo robô?
............................................................
............................................................

.............................................................
2. O que é apurado com o método XYZ-4-Pontos?
.............................................................
.............................................................
3. Quais métodos existem para a medição da ferramenta?
.............................................................
.............................................................
.............................................................

3.10 Exercício: Medição da ferramenta garra, método 2 pontos
 Medição da ferramenta com auxílio de XYZ 4-Pontos e método ABC 2-
Pontos
 Ativação de uma ferramenta medida
 Deslocamento no sistema de coordenadas de ferramenta
 Reorientação da ferramenta em torno do Tool Center Point (TCP)
te exercício:
 conhecimentos teóricos sobre os diferentes métodos de medição do pon-
to de trabalho da ferramenta, especialmente o método 2 pontos
 conhecimentos teóricos sobre dados de carga do robô e a sua introdução
Definição de Execute as seguintes funções: Medição da garra quanto ao número...

funções 1. Meça o TCP da garra com auxílio do método XYZ 4-Pontos, conforme vi-
sível na figura:
2. Meça a orientação do sistema de coordenadas de garras com o auxílio do
método ABC 2-Pontos
3. Registre os dados de carga.
Dados de carga para a garra:
Garra KR16
Massa:
M = 4,2 kg
X = 39,5 mm Y = 10,5 mm Z = 120 mm
Orientação:
A = 0° B = 0° C = 0°
JX = 0,01 kgm2 JY = 0,02 kgm2 JZ = 0,01kgm2
Garra KR5 sixx

Massa:
M = 2,0 kg
X = 23,0 mm Y = -0,02 mm Z = 61 mm
Orientação:
A = 0° B = 0° C = 0°
JX = 0,002 kgm2 JY = 0,004 kgm2 JZ = 0,003kgm2
4. Salve os dados de TOOL e teste o deslocamento manual com a garra no

sistema de coordenadas TOOL.
Alternativamente a garra também pode ser medida através da introdução nu-
mérica:

Garra KR16
X Y Z A B C
132,05 171,30 173,00 45° 0° 180°
mm mm mm
Garra KR5sixx
X Y Z A B C
12,0 mm 0 mm 77,0 mm 0° 0° 0°
Fig. 3-24: College garra: Posição do TCP

1. Qual pictograma representa o sistema de coordenadas Tool?
a) b) c) d)
2. Quantas ferramentas a unidade de comando pode administrar no máximo?

.............................................................
3. O que significa o valor -1 nos dados de carga da ferramenta?
.............................................................
.............................................................

3.11 Medição de uma base
Descrição Medir uma base significa a criação de um sistema de coordenadas em um de-

terminado local no ambiente do robô, partindo do sistema de coordenadas
mundial. O objetivo é que os movimentos, bem como as posições programa-
das do robô se refiram a este sistema de coordenadas. Por isto, por exemplo,
arestas definidas de suportes de peças de trabalho, compartimentos, paletes
ou máquinas podem ser usadas como pontos de referência adequados para
um sistema de coordenadas da base.
A medição de uma base ocorre em dois passos:
1. Determinação da origem das coordenadas
2. Definição das direções das coordenadas
Fig. 3-25: Medição da base
Vantagens Depois de ocorrer a medição de uma base, resultam as seguintes vantagens:

 Deslocamento ao longo das arestas da peça:
O TCP pode ser deslocado manualmente ao longo das arestas da super-
fície de trabalho ou da peça.
Fig. 3-26: Vantagens da medição de base: Direção de deslocamento

 Sistema de coordenadas de referência:

Os pontos programados referem-se ao sistema de coordenadas selecio-
nado.
Fig. 3-27: Vantagens da medição de base: Referência ao sistema de co-

ordenadas desejado
 Correção/deslocamento do sistema de coordenadas:

Os pontos podem ser programados em relação à base. Quando é neces-
sário deslocar a base, p.ex. porque a superfície de trabalho foi deslocada,
os pontos também se movimentam e não precisam ser programados de
novo.
Fig. 3-28: Vantagens da medição de base: Deslocamento do sistema de

coordenadas base
 Uso de vários sistemas de coordenadas da base:

Podem ser criados até 32 diferentes sistemas de coordenadas e utilizados
de acordo com o passo de programa.

Fig. 3-29: Vantagens da medição de base: Utilização de vários sistemas

de coordenadas base
Possibilidades de Estão disponíveis os seguintes métodos para a medição da base:

medição da base
Métodos Descrição
1. Definição da origem
Método 3
2. Definição do sentido X positivo
pontos
3. Definição do sentido Y positivo (plano XY)
O método indireto é utilizado quando a origem da base não
pode ser acessada, p.ex. porque ela se encontra no interior
Método de uma peça ou fora do espaço de trabalho do robô.
indireto Os 4 pontos da base, cujas coordenadas devem ser conheci-
das (dados CAD), são acessados. A unidade de comando do
robô calcula a base, tendo estes pontos como referência.
Introdu- Introdução direta dos valores para a distância ao sistema de
ção nu- coordenadas mundial (X, Y, Z) e a torção (A, B, C).
mérica
Procedimento do
A medição da base somente pode ocorrer com uma fer-
método 3 pontos ramenta já medida anteriormente (TCP deve ser conhe-
cido).

Base > 3-Pontos.
2. Atribuir um número e um nome para a base. Confirmar com Continuar.
3. Digitar o número da ferramenta, cujo TCP é utilizado para a medição da
base. Confirmar com Continuar.
4. Acessar a origem da nova base com o TCP. Pressionar a Softkey Medir
e confirmar a posição com Sim.

Fig. 3-30: Primeiro ponto: Origem
5. Acessar um ponto no eixo X positivo da nova base com o TCP. Pressionar

Medir e confirmar a posição com Sim.
Fig. 3-31: Segundo ponto: sentido X
6. Com o TCP no plano XY, acessar um ponto com valor Y positivo. Pressio-
nar Medir e confirmar a posição com Sim.
Fig. 3-32: Terceiro ponto: Plano XY
8. Fechar o menu

Os três pontos de medição não podem se situar em uma linha reta.

Um ângulo mínimo deve se situar entre os pontos (ajuste padrão
2,5°).
3.12 Consulta da posição atual do robô
Possibilidades de A posição atual do robô pode ser representada em dois diferentes modos:
exibição das  Específico ao eixo:
posições do robô
Fig. 3-33: Posição do robô específico ao eixo
O ângulo atual do eixo é exibido para cada eixo: Isto corresponde ao valor
absoluto do ângulo partindo da posição de ajuste.
 Cartesiano:

Fig. 3-34: Posição cartesiana
A posição atual do TCP atual (sistema de coordenadas de Tool) é exibida

em relação ao sistema de coordenadas da base atualmente selecionado.
Se nenhum sistema de coordenadas de Tool for selecionado, vale o sis-
tema de coordenadas do flange!
Se nenhum sistema de coordenadas da base for selecionado, vale o sis-
tema mundial de coordenadas!
Posição carte- Observando-se a figura abaixo, percebe-se imediatamente que o robô ocupa
siana com três vezes a mesma posição. Contudo, a exibição da posição fornece diferen-
diversos sistema tes valores em cada um dos três casos:
de coordenadas
da base
Fig. 3-35: Três posições do robô - uma posição do robô!
A posição do sistema de coordenadas Tool/TCP é exibida no respectivo sis-

tema de coordenadas da base:
 para a base 1
 para a base 2

 para a base 0: isto corresponde ao sistema de coordenadas do pé do robô

(na maioria dos casos também ao sistema de coordenadas mundial)!
Fig. 3-36:
Somente se a base correta e a ferramenta correta forem selecionadas, a exi-
bição da posição real cartesiana fornece os valores esperados!
Consultar a Procedimento:
posição do robô  No menu, selecionar Exibir > Posição atual. É exibida a posição atual
cartersiana.
 Para exibir a posição atual específica do eixo, pressionar em Espec. eixo
 Para exibir novamente a posição atual cartesiana, pressionar em Carte-
siano
3.13 Exercício: Medição da base Mesa, método 3 pontos
 Definição de uma base qualquer
 Medição de uma base
 Ativação de uma base medida para o deslocamento manual
 Deslocamento no sistema de coordenadas da base
te exercício:
 conhecimentos teóricos sobre os métodos para a medição da base, espe-
cialmente o método 3 pontos

funções 1. Meça a base azul na mesa pelo método 3 pontos. Atribua o número base
1 com o nome azul. Utilize o pino1 já medido (número de ferramenta 2)
como ferramenta de medição.
2. Salve os dados da base medida.
3. Meça a base vermelha na mesa pelo método 3 pontos. Atribua o número
base 2 com o nome vermelho. Utilize o pino1 já medido (número de fer-
ramenta 2) como ferramenta de medição.
4. Salve os dados da base medida.
5. Desloque a ferramenta à origem do sistema de coordenadas da base azul
e exiba assim a posição real cartesiana.
X Y Z A B C
............... ............... ............... ............... ............... ...............

Fig. 3-37: Medição de base na mesa

1. Por que uma base deve ser medida?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
2. Qual pictograma representa o sistema de coordenadas da base?
.............................................................
a) b) c) d)
3. Quais métodos existem para a medição da base?

.............................................................
.............................................................
.............................................................
4. Quantos sistemas base a unidade de comando pode administrar no máxi-
mo?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
5. Descreva a medição pelo método 3 pontos.
.............................................................
.............................................................
.............................................................

3.14 Medição de uma ferramenta fixa
Visão geral A medição de uma ferramenta fixa consiste em duas etapas:

1. Apuração da remoção entre o TCP externo da ferramenta fixa e a mudan-
ça do sistema de coordenadas mundial.
2. Orientação do sistema de coordenadas no TCP externo.
Fig. 3-38: Medição da ferramenta fixa
Como representado em (1) (>>> Fig. 3-38 ), o TCP externo é administrado

referente a $WORLD (ou $ROBROOT), portanto como um sistema de coor-
denadas da base.
Descrição da  Para a determinação do TCP é necessária uma ferramenta conduzida por

medição robô já medida.
Fig. 3-39: Deslocar TCP externo
 Para a determinação da orientação o sistema de coordenadas do flange

é alinhado ao novo sistema de coordenadas. Existem 2 variantes:

 5D: À unidade de comando do robô somente é informada a direção de

trabalho da ferramenta fixa. Conforme padrão, o eixo X é a direção de
trabalho. A orientação dos outros eixos é definida pelo sistema e não
pode ser facilmente reconhecida pelo usuário.
 6D: À unidade de comando do robô são informadas as orientações de
todos os 3 eixos.
Fig. 3-40: Alinhar paralelamente os sistemas de coordenadas
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medição

> Ferramenta fixa > Ferramenta.
2. Atribuir um número e um nome para a ferramenta fixa. Confirmar com
Continuar.
3. Digitar o número da ferramenta de referência utilizada. Confirmar com
Continuar.
4. No campo5D/6D, selecionar uma variante. Confirmar com Continuar.
5. Aproximar do TCP da ferramenta fixa com o TCP da ferramenta já medi-
da. Pressionar Medição. Confirmar a posição com Sim.
6. Quando 5D foi selecionado:
Alinhar +XBASE paralelamente a -ZFLANGE.
(Ou seja, alinhar o flange de fixação verticalmente à direção de trabalho
da ferramenta fixa.)
Quando 6D foi selecionado:
Alinhar o flange de fixação de modo que os seus eixos estejam paralelos
aos eixos da ferramenta fixa:
 +XBASE paralelamente a -ZFLANGE
(Ou seja, alinhar o flange de fixação verticalmente à direção de traba-
lho da ferramenta.)
 +YBASE paralelamente a +YFLANGE
 +ZBASE paralelamente a +XFLANGE
7. Pressionar Medição. Confirmar a posição com Sim.

3.15 Medição de uma peça conduzida por robô
Visão geral:
A seguir é acessado apenas o método de medição dire-
medição direta ta. A medição indireta é extremamente rara sendo expli-
cada com mais exatidão na documentação Manual de operação e programação
do KUKA System Software 8.1.
Fig. 3-41: Medição da peça através de medição direta
Peça Medição
2 Medição da peça
Descrição A unidade de comando do robô é informada a respeito da origem e de 2 outros

pontos da peça. Estes 3 pontos definem a peça de forma inequívoca.
Fig. 3-42

Fig. 3-43: Medir a peça: método direto
Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Colocação em funcionamento > Me-

dição > Ferramenta fixa > Peça > Medição direta.
2. Atribuir um número e um nome à peça. Confirmar com Continuar.
3. Introduzir o número da ferramenta fixa. Confirmar com Continuar.
4. Deslocar a origem do sistema de coordenadas da peça ao TCP da ferra-
menta fixa.
Pressionar Medição e confirmar a posição com Sim.
5. Deslocar um ponto no eixo X positivo do sistema de coordenadas da peça
ao TCP da ferramenta fixa.
6. Deslocar um ponto, que no plano XY do sistema de coordenadas da peça
tem um valor Y positivo, ao TCP da ferramenta fixa.
7. Inserir os dados de carga da peça e confirmar com Continuar.
3.16 Exercício: Medir ferramenta externa e peça conduzida por robô
 medir ferramentas fixas
 medir ferramentas móveis
 Deslocamento manual com ferramenta externa

te exercício:
 conhecimentos teóricos dos métodos de medição de ferramentas fixas

 conhecimentos teóricos da medição da ferramenta em ferramentas fixas,

especialmente o método direto
Definição de Execute as seguintes funções: Medição de bico e placa

funções 1. Para a medição da ferramenta fixa deve ser usado o pino1 já medido (nú-
mero de ferramenta 2) como ferramenta de referência. Para a ferramenta
fixa atribua o número de ferramenta 10 e o nome Bico.
 Em cada medição, providencie a gravação dos seus dados!
2. Meça a peça conduzida pelo robô. Atribua aqui o número de ferramenta
12 e o nome Placa.
 Registre os dados de carga.
Dados de carga para a garra com placa:
Massa:
M = 5,1 kg
X = 46 mm Y = 14 mm Z = 126 mm
Orientação:
A = 0° B = 0° C = 0°
JX = 0,019 kgm2 JY = 0,026 kgm2 JZ = 0,017 kgm2

3. Após a medição ative a ferramenta externa para o deslocamento manual.

Utilize o sistema de coordenadas Tool e da base de forma adequada e
desloque o robô.
4. Desloque com o TCP à origem de coordenadas da base da peça medida
e deixe exibir cartesianamente a posição atual.
Posição atual:
X Y Z A B C
............... ............... ............... ............... ............... ...............

1. Como é medida uma base em uma peça montada no flange de robô?
............................................................
............................................................
............................................................
2. Como é determinado o TCP de uma ferramenta externa?
............................................................
............................................................
............................................................
3. Por que você necessita de um TCP externo?
............................................................
............................................................
............................................................
4. Quais configurações são necessárias, para deslocar na direção de trabalho
da ferramenta com um TCP externo?
............................................................
............................................................
............................................................

3.17 Desconectar o smartPAD
Descrição para  O smartPAD pode ser desconectado com a unidade de comando do robô
desconectar o em operação.
smartPAD  O smartPAD conectado assume o modo de operação atual da unidade de
comando do robô.
 Pode-se conectar um smartPAD a qualquer hora.
 Ao ser conectada, a variante smartPAD (versão de firmware) não exerce
nenhum papel, uma vez que a atualização ocorre automaticamente.
 Somente após 30s depois da conexão, a PARADA DE EMERGÊNCIA e
a tecla de habilitação estão novamente funcionais.
 O smartHMI (interface do operador) é exibido novamente automaticamen-
te (isto não leva mais que 15s).
Desconectar a 
função smartPAD
Quando o smartPAD está desconectado, não é mais
possível desligar a instalação através do botão de PA-
RADA DE EMERGÊNCIA do smartPAD. Por isso é necessário conectar uma
PARADA DE EMERGÊNCIA externa na unidade de comando do robô.
A empresa operadora deve providenciar para que o

smartPAD desconectado seja imediatamente removido
da instalação, e mantido fora do alcance e do campo visual do pessoal que
trabalha no robô industrial. Isso serve para evitar que dispositivos de PARA-
DA DE EMERGÊNCIA ativos e não ativos sejam confundidos.
Se estas medidas não forem observadas, as conse-

quências podem ser morte, lesões corporais graves ou
danos materiais significativos.
O usuário, que conecta um smartPAD à unidade de co-

mando do robô, deve permanecer por pelo menos 30 s
no smartPAD, isto é, até que a PARADA DE EMERGÊNCIA e a tecla de ha-
bilitação estejam novamente funcionais. Assim, evita-se, por exemplo, que
um outro usuário em uma situação de emergência acesse uma PARADA DE
EMERGÊNCIA momentaneamente não acessível.
Procedimento Desconectar:
para a desco- 1. No smartPAD pressionar o botão para desconectar.
nexão de um
Na smartHMI são exibidos uma mensagem e um contador. O contador
smartPAD conta durante 25 s. Durante este tempo o smartPAD pode ser desconec-
tado da unidade de comando do robô.

Fig. 3-44: Desacoplar tecla smartPAD
Se o smartPAD for desconectado, sem que o contador

opere, isto aciona uma PARADA DE EMERGÊNCIA. A
PARADA DE EMERGÊNCIA somente pode ser cancelada, conectando-se
novamente o smartPAD.
2. Abrir as portas do gabinete de controle (V)KR C4.

3. Desconectar o smartPAD da unidade de comando do robô.
Fig. 3-45: Desconectar o smartPAD
1 Conector no estado conectado

2 girar a parte superior preta em cerca de 25° no sentido da seta
3 Puxar o conector para baixo
4. Fechar as portas do gabinete de controle (V)KR C4.
Se o contador contar até o fim, sem que o smartPAD te-

nha sido desconectado, isto não tem nenhum efeito. O
botão para desconectar pode ser pressionado quantas vezes for necessário,
para exibir novamente o contador.
Conectar:
1. Assegure-se que a mesma variante do smartPAD seja utilizada novamen-
te

2. Abrir as portas do gabinete de controle (V)KR C4

3. Conectar o conector smartPAD
Observar a marcação na tomada e no conector smar-

tPAD
Fig. 3-46: Conectar smartPAD
1 Conector no estado desconectado (observar a marcação)

2 Empurrar o conector para cima. A parte superior preta é girada
de modo independente em torno de 25° ao empurrar para cima
3 O conector engata de modo independente, ou seja, as marca-
ções estão sobrepostas
O usuário, que conecta um smartPAD à unidade de co-

mando do robô, deve permanecer por pelo menos 30 s
no smartPAD, portanto, até que a PARADA DE EMERGÊNCIA e a tecla de
habilitação sejam novamente funcionais. Assim, evita-se, por exemplo, que
um outro usuário em uma situação de emergência acesse uma PARADA DE
EMERGÊNCIA momentaneamente não acessível.
4. Fechar as portas do gabinete de controle (V)KR C4

4 executar programas de robô
4.1 Visão geral

dos:
 Executar deslocamento de inicialização
 Selecionar e iniciar programas de robô
4.2 Realizar o percurso de inicialização
Deslocamento O deslocamento de inicialização de um robô KUKA se chama deslocamento

SAK SAK.
SAK significa coincidência de conjunto (Satzkoinzidenz). Coincidência signi-

fica "correspondência" bem como a "coincidência de eventos no tempo/es-
paço".
Um deslocamento SAK é realizado nos seguintes casos:

 Seleção de programa
 Reset do programa (resetar)
 Deslocamento manual durante a operação do programa
 Alteração no programa
 Seleção de passo
Fig. 4-1: Por ex. motivos para um percurso SAK
Exemplos de execução de um deslocamento SAK:
1 Deslocamento SAK na posição Home após seleção ou reset do pro-

grama
2 Deslocamento SAK após alteração de um comando de movimento:
Excluir ponto, programar, etc.
3 Deslocamento SAK após uma seleção de passo
Motivos para um Um percurso SAK é necessário para produzir uma concordância da posição
percurso SAK atual do robô com as coordenadas do ponto atual no programa de robô.
Primeiro se a posição atual do robô for igual a uma posição programa, pode
ocorrer o planejamento da trajetória. Portanto, primeiro o TOP sempre deve
ser trazido na trajetória.

Fig. 4-2: Exemplo para um percurso SAK
1 Percurso SAK na posição Home após seleção ou reset do programa
4.3 Selecionar e iniciar programas de robô
Seleção e início Se um programa de robô deve ser executado, ele deve estar selecionado. Os
de programas de programas de robô estão à disposição na interface de usuário no Navigator.
robô Normalmente os programas de deslocamento são colocados em pastas. O
programa Cell (programa de gerenciamento para a ativação do robô a partir
de um PLC) sempre se encontra na pasta "R1".

Fig. 4-3: Navigator
1 Navigator: Estrutura de diretórios/drives

2 Navigator: Lista de diretórios/dados
3 Programa selecionado
4 Botão para seleção de um programa
Para iniciar um programa, estão à disposição tanto a tecla Iniciar para frente
como a tecla Iniciar para trás .

Fig. 4-4: Direções de execução do programa: Para frente / para trás
Se é executado um programa, estão à disposição vários modos de execução

de programa para o movimento do robô controlado por programa:
GO
 O programa é executado continuamente até o fim do pro-
grama.
 A tecla Iniciar deve ser mantida pressionada no modo de
teste.
Movimento
 No modo de execução Motion-Step, cada comando de mo-
vimento é executado individualmente.
 Após o término de um movimento, é necessário sempre
pressionar "Iniciar" novamente.
Passo individual | Somente disponível no grupo de usuários
"Peritos"!
 No passo incremental, é processado linha a linha (indepen-
dente do conteúdo da linha).
 Após cada linha, é necessário pressionar novamente a tecla
Iniciar.

Que aspecto tem

um programa de
robô?
Fig. 4-5: Estrutura de um programa de robô
Somente visível no grupo de usuários Peritos:
1  "DEF Nome do programa()" consta sempre no início de um progra-

ma
 "END" descreve o fim de um programa
 A linha "INI" contém acessos de parâmetros padrão, que são ne-
2 cessários para a execução correta do programa.
 A linha "INI" sempre deve ser executada por primeiro!
 Texto de programa propriamente dito, com comandos de movi-
mento, comandos de espera/lógicos, etc.
3  O comando de deslocamento "PTP Home" é utilizado frequente-
mente no início e no fim de um programa, uma vez que esta é
uma posição clara e conhecida.
Estado de Ícone Cor Descrição

programa cinza Nenhum programa selecionado.
amarelo O indicador de passo está na primeira linha

do programa selecionado.
verde O programa foi selecionado e é executado.

Ícone Cor Descrição

vermelho O programa selecionado e iniciado foi para-
do.
preto O indicador de passo está no final do pro-

grama selecionado.
Executar início do Procedimento para o início de programas do robô:

programa 1. Selecionar programa
Fig. 4-6: Seleção de programa
2. Ajustar a velocidade do programa (override do programa, POV)
Fig. 4-7: Ajuste POV
3. Pressionar a tecla de habilitação
Fig. 4-8: Tecla de habilitação

4. Pressionar e manter pressionada a tecla Start (+):

 A linha "INI" é executada.
 O robô executa o percurso SAK.
Fig. 4-9: Direções de execução do programa: Para frente / para trás
Um percurso SAK ocorre como movimento PTP da posi-

ção real para a posição de destino se o conjunto de mo-
vimentos selecionado contiver o comando de movimento PTP. O conjunto
de movimentos selecionado contendo LIN ou CIRC, o percurso SAK é exe-
cutado como movimento LIN. É necessário observar o movimento para evi-
tar colisões. A velocidade é automaticamente reduzida durante o
deslocamento SAK.
5. Após alcançar a posição de destino, o movimento é para-
do.
A mensagem de informação "SAK alcançado" é exibida.
6. Outra execução (conforme o modo de operação ajustado):
 T1 e T2: Transmitir programa ao pressionar a tecla Start.

 AUT: Ativar acionamentos.
A seguir iniciar o programa com impulso em Start.

 No programa Cell, direcionar o modo de operação para EXT e trans-
mitir o comando de translação do PLC.
4.4 Exercício: Executar programas de robô
 Selecionar e cancelar programas
 Executar, parar e resetar programas nos modos de operação exigidos
(testar a execução do programa)
 Executar e entender a seleção de passo
 Executar o deslocamento SAK
te exercício:
 conhecimentos teóricos no manuseio com o Navigator
 conhecimento sobre a seleção e cancelamento de programas
Definição de 1. Selecione o módulo Air

funções
Perigo!
É imprescindível observar as prescrições de segurança
da instrução!
2. Teste o programa nos diversos modos de operação conforme a seguir:

 T1 com 100%
 T2 com 10%, 30%, 50%, 75%, 100%
 Automático com 100%
3. Teste o programa nos tipos de execução do programa Go e Movimento.

5 Manuseio com os arquivos de programa
5.1 Visão geral

dos:
 Criar e editar módulos de programa
 Arquivar e restaurar programas de robô
 Manuseio do arquivo cronológico
5.2 Elaborar módulos de programa
Módulos de Os módulos de programa sempre devem ser armazenados na pasta "Progra-

programa no ma". Também existe a possibilidade de criar novas pastas e armazenar lá os
Navigator módulos de programa. Os módulos são identificados pelo símbolo com a letra
"M". Um módulo pode ser provido de um comentário. Tal comentário pode
conter p.ex. uma descrição de função resumida do programa.
Fig. 5-1: Módulos no navegador
1 Pasta principal para programas: "Programa"

2 Subpastas para outros programas
3 Módulo de programa/Módulo
4 Comentário de um módulo de programa
Propriedades dos Um módulo sempre consiste em duas partes:

módulos de
programa

Fig. 5-2
 Código fonte: O arquivo SRC contém o código do programa.

DEF MAINPROGRAM ()
INI
PTP HOME Vel= 100% DEFAULT
PTP POINT1 Vel=100% PDAT1 TOOL[1] BASE[2]
PTP P2 Vel=100% PDAT2 TOOL[1] BASE[2]
…
END
 Lista de dados: O arquivo SRC contém dados permanentes e coordena-

das de pontos.
DEFDAT MAINPROGRAM ()
DECL E6POS XPOINT1={X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27, E1
0, E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0}
DECL FDAT FPOINT1 …
…
ENDDAT
Procedimento 1. Na estrutura do diretório marcar a pasta na qual deve ser criado o progra-
para criar ma, p.ex., a pasta Programa.
módulos de 2. Pressionar a Softkey Novo.
programa 3. Introduzir um nome para o programa, bem como eventualmente um co-
mentário, e confirmar com OK.
5.3 Editar módulos de programa
Possibilidades de Como em sistemas de arquivos convencionais, também é possível editar mó-

processamento dulos de programa no Navigator do KUKA smartPad.
Pertence à edição:
 Duplicar/Copiar
 Excluir
 Renomear
Procedimento 1. Na estrutura de diretório, marcar a pasta na qual se encontra o arquivo.

para excluir o 2. Marcar o arquivo na lista de arquivos.
programa 3. Pressionar a tecla programável Excluir > selecionar.
4. Confirmar a pergunta de segurança com Sim. O módulo é excluído.

No grupo de usuários "peritos" e ajuste do filtro "Detalhe" são ilustra-

dos dois arquivos por módulo no navegador (SRC e arquivo DAT).
Sendo este o caso, ambos os arquivos devem ser excluídos! Arqui-
vos excluídos não são restauráveis!

para renomear 2. Marcar o arquivo na lista de arquivos.
programa 3. Selecionar a tecla programável Editar > Renomear.
4. Sobrescrever o nome do arquivo com o novo nome e confirmar com OK.

Sendo este o caso, ambos os arquivos devem ser renomeados!

para duplicar o 2. Marcar o arquivo na lista de arquivos.
programa 3. Selecionar a tecla programável Duplicar.
4. Dar um novo nome do arquivo ao novo módulo e confirmar com OK.

Sendo este o caso, ambos os arquivos devem ser duplicados!
5.4 Arquivar e restaurar programas de robô
Possibilidades de Cada processo de arquivamento gera um arquivo ZIP no meio de destino cor-
arquivamento respondente, o qual tem o mesmo nome que o robô. Sob Dados do robô o
nome do arquivo pode ser alterado individualmente.
Locais de memória: Três locais de memória diferentes estão à disposição:
 USB (KCP) | Memória USB no KCP(smardPAD)
 USB (armário) | Memória USB no armário de comando do robô
 Rede | Arquivamento em um caminho de rede
O caminho de rede desejado deve ser configurado em Dados do robô.
Em cada processo de arquivamento é armazenado um outro arquivo

de arquivamento (INTERN.ZIP) para o arquivo ZIP gerado no meio
de memória selecionado no drive D:\.
Dados: Pode ser feita a seguinte seleção de dados para o arquivamento:

 Tudo:
São arquivados os dados necessários para restaurar um sistema existen-
te.
 Aplicações:
São arquivados todos os módulos KRL definidos pelo usuário (progra-
mas) e os respectivos arquivos do sistema.
 Dados de sistema:
São arquivados os dados da máquina.
 Dados de log:
Os arquivos de protocolo (log) são arquivados.
 KrcDiag:
Arquivamento de dados a serem destinados à KUKA Roboter GmbH para
análise de erros. Aqui é gerada uma pasta (nome KRCDiag) na qual po-

dem ser gravados até dez arquivos ZIP. Paralelamente a isto é arquivado
na unidade de comando em C:\KUKA\KRCDiag.
Restaurar dados
De modo geral apenas podem ser carregados arquivos
com a versão de software correta. Se outros arquivos fo-
rem carregados, pode ocorrer o seguinte:
 Mensagens de erro
 A unidade de comando do robô não está apta para operar
 Danos pessoais e materiais
Na restauração estão disponíveis os seguintes itens de menu para seleção:

 Tudo
 Aplicações
 Dados de sistema
Nos seguintes casos, o sistema emite uma mensagem de erro:

 Se os dados arquivados tiverem uma outra versão que aquela en-
contrada no sistema.
 Se a versão dos pacotes tecnológicos não estiver de acordo com a ver-
são instalada.
Procedimento
Somente pode ser utilizada a memória de dados
para arquiva- KUKA.USB. Quando é usada uma outra memória USB,
mento os dados podem ser perdidos ou alterados.
1. Selecionar a sequência de menu Arquivo > Arquivar > USB (KCP) ou

USB (armário) e o subitem desejado.
2. Confirmar a pergunta de segurança com Sim.
A janela de mensagem indica o final do arquivamento.
3. Se o LED na memória stick não estiver mais aceso, ela pode ser puxada.
Procedimento de 1. Selecionar a sequência de menu Arquivo > Restaurar > e depois os itens
restauração inferiores desejados.
2. Confirmar a pergunta de segurança com Sim. Os arquivos arquivados são
restaurados na unidade de comando do robô. Uma mensagem indica o fi-
nal da restauração.
3. Se foi restaurado de uma memória USB: Remover o dispositivo USB.
Ao restaurar a partir do dispositivo USB: Somente quan-

do o LED do dispositivo USB não estiver mais aceso, o
dispositivo pode ser retirado. Caso contrário o dispositivo poderá ser danifi-
cado.
4. Reinicializar o comando do robô.
5.5 Comprovar alterações de programa e estado por meio do arquivo cronológi-

co
Possibilidades de As ações de operação do usuário no smartPAD são protocoladas automatica-

protocolos mente. O comando Arquivo cronológico exibe o protocolo.

Fig. 5-3: Arquivo cronológico, cartão de registros Protocolo
Posi- Descrição
ção
1 Tipo de evento protocolado
Os tipos de filtro individuais e as classes de filtro são listadas no
cartão de registros Filtro.
2 Número do evento protocolado
3 Data e horário do evento protocolado
4 Descrição abreviada do evento protocolado
5 Descrição detalhada do evento protocolado marcado
6 Exibição do filtro ativo

Filtragem de
eventos de
protocolo
Fig. 5-4: Arquivo cronológico, cartão de registros Filtro
Uso da função do A visão geral e a configuração pode ocorrer em cada grupo de usuários.
arquivo crono- Exibir arquivo cronológico:
lógico
 No menu principal, selecionar Diagnóstico > Arquivo cronológico >
Exibir.
Configurar arquivo cronológico:
1. No menu principal, selecionar Diagnóstico > Arquivo cronológico >
Configuração.
2. Pressionar OK, para salvar a configuração e fechar a janela.
Fig. 5-5: Janela Configuração Arquivo cronológico

1 Aplicar as configurações do filtro para emissão. Se não estiver assi-

nalado nada, não é filtrado na emissão.
2 Caminho do arquivo de texto.
3 Os dados de protocolo, que foram excluídos devido ao transbordo da
memória temporária, são exibidos no arquivo de texto com fundo cin-
za.


6 Criar e alterar movimentos programados
6.1 Visão geral

dos:
 Criar movimento otimizado quanto ao tempo de ciclo
 Criar movimento de trajetória
 Alteração dos comandos de movimento
 Programação de movimentos com TCP externo
6.2 Criação de novos comandos de movimento
Programar
movimentos do
robô
Fig. 6-1: Movimento do robô
Se os movimentos do robô devem ser programados, surgem muitas pergun-

tas:
Pergunta Solução Palavra cha-

ve
Como o robô memoriza suas A respectiva posição da ferramenta é armaze- POS
posições? nada no espaço. (posição do robô correspon-
E6POS
dente à Tool e Base ajustada)
Como o robô sabe como ele Através da indicação do tipo de movimento: PTP
deve se mover? Ponto a ponto, linear ou circular.
LIN
CIRC
Que velocidade o robô tem A indicação da velocidade entre dois pontos e Vel.
em seus movimentos? a aceleração ocorre na programação.
Acc.
O robô deve ficar parado em Para poupar o tempo de ciclo, os pontos tam- CONT
cada ponto? bém podem ser aproximados, neste caso, não
ocorre nenhuma parada exata.

Pergunta Solução Palavra cha-

ve
Que orientação a ferramenta Para cada movimento, o controle de orienta- ORI_TYPE
assume quando um ponto é ção pode ser ajustado individualmente.
alcançado?
O robô detecta um obstáculo? Não, o robô segue "determinado" sua trajetória Monitora-
programada. A isenção de colisão é de res- mento de co-
ponsabilidade do programador. lisão
Entretanto existe a possibilidade do "monitora-
mento de colisão" para a proteção da máquina.
Na programação de movimentos do robô no processo Teach-In, estas infor-

mações devem ser transmitidas. Para isto são utilizados formulários Inline,
nos quais estas informações podem ser facilmente registradas.
Fig. 6-2: Formulário inline para a programação de movimentos
Tipos de Para a programação de comandos de movimento estão à disposição diversos

movimento tipos de movimento. De acordo com o requisito ao processo de trabalho do
robô, os movimentos podem ser programados.
 Movimentos específicos do eixo (PTP: Point to Point)
 Movimentos de trajetória: LIN (linear) e CIRC (circular)
 SPLINE: o Spline é um tipo de movimento, que é especialmente adequa-
do para trajetórias complexas em curva. Tais trajetórias podem ser produ-
zidas basicamente também com movimentos LIN e CIRC, porém, o Spline
tem vantagens.
Movimentos Spline não são objeto deste documento de treinamento.

Maiores informações podem ser obtidas do Manual de operação e pro-
gramação do KUKA System Software 8.2.

6.3 Criar movimentos otimizados ao tempo de ciclo (movimento do eixo)
Tipo de
movimento PTP
Tipo de movimento Significado Exemplo de uso
Point to Point: Ponto a ponto Aplicações de pontos, p.ex.:
 Movimento específico do  solda ponto
eixo: O robô conduz o TCP  Transportar
ao longo da trajetória mais
 Medir, testar
rápida ao ponto de desti-
no. Normalmente a trajetó- Posições auxiliares:
ria mais rápida não é a
 Pontos intermediários
trajetória mais curta e, por-
tanto, não é uma reta.  Pontos livres no espaço
Como os eixos do robô se
movem em movimento ro-
tatório, as trajetórias em
curva podem ser executa-
das com maior rapidez do
que trajetórias retas.
 O decurso exato do movi-
mento não é previsível.
 Como eixo guia é designa-
do o eixo, que necessita
do maior tempo para atin-
gir o ponto de destino.
 SYNCHRO PTP: Todos os
eixos iniciam em conjunto
e também param de forma
síncrona.
 O primeiro movimento no
programa deve ser um
movimento PTP, uma vez
que somente aqui são
avaliados Status e Turn.
Syncho-PTP Como eixo guia é designado o eixo que leva o maior tempo para atingir o pon-
to de destino. Aqui é levada em consideração também a indicação de veloci-
dade no formulário Inline.
Fig. 6-3: Synchro-PTP

Status & Turn Status e Turn servem para definir uma posição de eixo clara a partir de várias
posições de eixo possíveis para a mesma posição do TCP.
Fig. 6-4: Diferentes posições de eixos condicionadas através de diferen-

tes valores de Status e Turn
A unidade de comando do robô leva em consideração valores programados

de Status e Turn somente em movimentos PTP. Em movimentos CP eles são
ignorados. Por isso, a primeira instrução de movimento em um programa KRL
deve ser uma instrução PTP completa do tipo POS ou E6POS, para que es-
teja definida uma posição inicial clara. (Ou uma instrução PTP completa do
tipo AXIS ou E6AXIS.)
DEFDAT MAINPROGRAM ()
DECL POS XPOINT1={X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27}
DECL FDAT FPOINT1 …
…
ENDDDAT

Aproximação
Fig. 6-5: Aproximar ponto
A unidade de comando está em condições de aproximar à aceleração do cur-

so de movimento com comandos de movimento identificados com CONT.
Aproximação significa que as coordenadas do ponto não foram exatamente
alcançadas. A trajetória do contorno de orientação exata é deixado primeira-
mente. O TCP é conduzido ao longo de um contorno de aproximação, que ter-
mina no contorno de orientação exata do próximo comando de movimento.
Vantagens da aproximação
 Menos desgaste
 Menores tempos de cadência
Fig. 6-6: Parada exata - aproximada na comparação
Para poder executar um movimento de aproximação, a unidade de comando

pode gravar os seguintes conjuntos de movimentos. Isto ocorre através do
avanço do computador.
Aproximação no tipo de movimento PTP

Tipo de movimento Característica Distância de aproxi-

mação
 O contorno de Indicação em %
aproximação não é
previsível!
Procedimento Pré-requisitos
para criar  Modo de operação T1 está ajustado
movimentos PTP
 O programa de robô está selecionado
1. Deslocar o TCP para a posição que deve ser programada como ponto de
destino.
Fig. 6-7: Comando de movimento
2. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de mo-
vimento.
3. Sequência de menu Comandos > Movimento > PTP
Alternativamente também pode ser pressionada a linha correspondente
na Softkey Movimento.
Aparece um formulário Inline:
 Formulário Inline PTP
Fig. 6-8: Formulário Inline de movimento PTP
4. Introduzir os parâmetros no formulário Inline.

Po Descrição
s.
1 Tipo de movimento PTP, LIN ou CIRC
2 O nome do ponto de destino é atribuído automaticamente, mas
pode ser sobrescrito individualmente.
Para editar os dados de pontos, tocar a seta e abre-se a janela de
opções Frames.
Em CIRC um ponto auxiliar deve ser programado adicionalmente
ao ponto de destino: Acessar a posição do ponto auxiliar e pressio-
nar Touchup HP.
3  CONT: O ponto de destino é aproximado.
 [vazio]: O ponto de destino é acessado com exatidão.
4 Velocidade
 Movimentos PTP: 1 … 100 %
 Movimentos de trajetória: 0.001 … 2 m/s
5 Conjunto de dados de movimento:
 Aceleração
 Distância de aproximação (se CONT estiver registrado no
campo (3))
 Controle de orientação (apenas em movimentos de trajetó-
ria)
5. Na janela de opções Frames, registrar os dados corretos para o sistema

de coordenadas Tool e da base, bem como as indicações sobre o modo
de interpolação (TCP externo: liga/desliga) e o monitoramento de colisão.
Fig. 6-9: Janela de opções Frames
Pos. Descrição
1 Selecionar a ferramenta.
Quando True no campo TCP externo: Selecionar a peça.
Faixa de valores: [1] … [16]
2 Selecionar a base.
Quando True no campo TCP externo: Selecionar a ferramenta fi-
xa.

Pos. Descrição
3 Modo de interpolação
 False: A ferramenta está montada no flange de monta-
gem.
 True: A ferramenta é uma ferramenta fixa.
4  True: Para este movimento a unidade de comando do
robô determina os momentos do eixo. Eles são necessá-
rios para a detecção de colisão.
 False: Para este movimento a unidade de comando do
robô não determina nenhum momento do eixo. Portanto,
uma detecção de colisão para este movimento não é pos-
sível.
6. Na janela de opções parâmetros de movimento, a aceleração do valor

máximo pode ser reduzida. Caso a aproximação tenha sido ativada, a dis-
tância de aproximação também poderá ser alterada. Conforme a configu-
ração, a distância é ajustada em mm ou %.
Fig. 6-10: Janela de opções Parâmetros de movimento (PTP)
Pos. Descrição
1 Aceleração
Refere-se ao valor máximo indicado nos dados da máquina. O
valor máximo depende do tipo de robô e do modo de operação
ajustado. A aceleração vale para o eixo guia deste conjunto de
movimentos.
 1 … 100 %
2 Este campo só é exibido se for selecionado CONT no formulário
Inline.
Distância antes do ponto de destino, a partir da qual é possível
iniciar a aproximação.
Distância máxima: a meia distância entre o ponto de partida e o
ponto de destino, relativamente ao contorno do movimento PTP
sem aproximação
 1 … 100 %
 1 ... 1000 mm
7. Salvar a instrução com Comando OK. A posição atual do TCP é progra-

mada como ponto de destino.

Fig. 6-11: Armazenamento das coordenadas de pontos no "Comando

OK" e "Touchup"
6.4 Exercício: Programa aéreo - Manuseio de programa e movimentos PTP
 Selecionar e cancelar programas
 Executar, parar e resetar programas nos modos de operação exigidos
(testar a execução do programa)
 Corrigir pontos de programa existentes
 Excluir conjuntos de movimentos e inserir novos movimentos PTP
 Alterar o tipo de execução do programa e acessar passo a passo pontos
programados
 Executar e entender a seleção de passo
 Executar o deslocamento SAK
te exercício:
 conhecimentos teóricos no manuseio com o Navigator

 conhecimentos teóricos do tipo de movimento PTP
Definição de Execute as seguintes funções: Criação do programa e teste

funções parte A 1. Crie um novo módulo com o nome Air_PROG
Perigo!
É imprescindível observar as prescrições de segurança
da instrução!
2. Crie uma sequência de aproximadamente cinco conjuntos de movimentos

PTP.
3. Caso você não tenha deslocamento sem colisão, exclua os pontos em
questão e crie (respectivamente) um novo ponto.
4. Teste o programa no modo T1 com diferentes velocidades de programa
(POV).
5. Teste o programa no modo T2 com diferentes velocidades de programa
(POV).
6. Teste o programa no modo Automático.
Definição de Execute as seguintes funções: Correção do programa

funções parte B 1. Utilize diferentes velocidades para os seus pontos espaciais.
2. Acesse várias vezes o mesmo ponto no programa.
3. Exclua conjuntos de movimentos e insira novamente novos conjuntos de
movimentos em uma outra parte do programa.
4. Execute uma seleção de passo.
5. Pare o seu programa na execução de teste e use a função Início de pro-
grama para trás.
6. Teste o seu programa nos modos de operação T1, T2 e Automático.
1. Qual é a diferença entre selecionar e abrir um programa?
.............................................................
.............................................................
.............................................................

2. Quais tipos de execução do programa existem e para que servem?

............................................................
............................................................
............................................................
3. O que é um deslocamento SAK?
............................................................
............................................................
............................................................
4. Como você pode influenciar a velocidade do programa?
............................................................
............................................................
............................................................
5. O que é característico em um movimento PTP?
............................................................
............................................................
............................................................

6.5 Criar movimentos de trajetória
Tipos de
movimento LIN e
CIRC
Tipo de movimento Significado Exemplo de uso
Linear: Linear Aplicações de trajetória, p.ex.:
 Movimentos de trajetória  Solda em arco
em linha reta:  Colar
 O TCP da ferramenta é  Solda/corte a laser
conduzido com velocidade
constante e a orientação
definida desde o início até
o ponto de destino.
 A velocidade e a orienta-
ção se referem ao TCP.
Circular: Circular Aplicações de trajetória como
no LIN:
 O movimento circular da
trajetória é definido pelo  Círculos, raios, curvaturas
ponto de partida, ponto au-
xiliar e ponto de destino.
 O TCP da ferramenta é
conduzido com velocidade
constante e a orientação
definida desde o início até
o ponto de destino.
 A velocidade e a orienta-
ção referem-se à ferra-
menta (sistema de
coordenadas de ferramen-
ta).
Os robôs KUKA com 6 graus de liberdade possuem 3 posições singulares dis-

Posições singu- tintas.
lares Uma posição singular é caracterizada pelo fato de não ser possível, claramen-
te, uma transformação de retrocesso (conversão de coordenadas cartesianas
em valores específicos de eixo), apesar do status determinado e rotação.
Neste caso, ou quando alterações cartesianas menores produzirem altera-
ções grandes no ângulo axial, fala-se em posições singulares. Esta não é uma
propriedade mecânica, mas sim matemática, e existe por este motivo somen-
te na área da trajetória, mas não nos movimentos do eixo.
Na singularidade posição de solda, o ponto raiz da mão (= ponto central do

Singularidade da eixo A5) vertical ao eixo A1 do robô.
posição de A posição do eixo A1 não pode ser definida claramente através da transfor-
soldagem em mação de retrocesso e, por isso, pode assumir quaisquer valores.
sobrecabeça α1

Fig. 6-12: Singularidade da posição de soldagem em sobrecabeça (posi-

ção α1)
Na singularidade posições estiradas, o ponto raiz da mão (= ponto central do

Singularidade de eixo A5) está no prolongamento do eixo A2 e A3 do robô.
posições O robô encontra-se no limiar de sua faixa de trabalho.
estiradas α2
A transformação de retrocesso fornece um ângulo axial claro, mas pequenas
velocidades cartesianas têm grandes velocidades axiais do eixo A2 e A3
como consequência.
Fig. 6-13: Posição estirada (posição α2)
Com a singularidade de eixos de mão, os eixos A4 e A6 estão paralelos entre

Singularidade de si e o eixo A5 dentro da faixa de ±0,01812°.
eixos de mão α5 A posição de ambos os eixos não pode ser determinada claramente por uma
transformação de retrocesso. Porém, existem muitas posições axiais para ei-
xos A4 e A6, cujas somas do ângulo axial são idênticas.

Fig. 6-14: Singularidade eixos de mão (posição α5)
Selecionar o Em movimentos de trajetória existe a possibilidade de definir exatamente o

controle de orien- controle de orientação. A ferramenta pode ter diferentes orientações no ponto
tação em de partida e no ponto de destino de um movimento.
movimentos de Controles de orientação no tipo de movimento LIN
trajetória  Padrão ou PTP manual
A orientação da ferramenta muda durante o movimento.
Utilizar o PTP manual se o robô com padrão estiver em uma singularidade
de eixos de mão, uma vez que a orientação ocorre através do transporte
linear (deslocamento específico ao eixo) do ângulo do eixo de mão.
Fig. 6-15: Padrão
 Constante
A orientação da ferramenta permanece constante durante o movimento -
assim como foi programada no ponto de partida. A orientação programa-
da no ponto final é ignorada.

Fig. 6-16: Orientação constante
Controles de orientação no tipo de movimento CIRC

 Padrão ou PTP manual
A orientação da ferramenta muda durante o movimento.
Utilizar o PTP manual se o robô com padrão estiver em uma singularidade
de eixos de mão, uma vez que a orientação ocorre através do transporte
linear (deslocamento específico ao eixo) do ângulo do eixo de mão.
Fig. 6-17: Padrão + referente à base
 Constante
A orientação da ferramenta permanece constante durante o movimento -
assim como foi programada no ponto de partida. A orientação programa-
da no ponto final é ignorada.

Fig. 6-18: Controle de orientação constante + referente à base
Fluxo de Aqui, o ponto de referência da ferramenta ou peça move-se em arco até o

movimentos em ponto de destino. A trajetória é descrita através do ponto de partida, ponto au-
CIRC xiliar e ponto final. Como ponto de partida é válido o ponto de destino do co-
mando de movimento anterior.
A orientação da ferramenta no ponto auxiliar não tem importância.
Fig. 6-19: Dois segmentos de círculo com CIRC
Aproximação de
A função de aproximação não é apropriada para gerar movimentos
movimentos de circulares. Trata-se meramente do impedimento de uma parada exa-
trajetória ta no ponto.
Aproximação nos tipos de movimento PTP, LIN e CIRC

Tipo de movimento Característica Distância de aproxi-

mação
 O decurso da traje- Indicação em mm
tória corresponde
a dois ramos de
parábola
 O decurso da traje- Indicação em mm

tória corresponde
a dois ramos de
parábola
Procedimento de Pré-requisitos
criação de  Modo de operação T1 está ajustado
movimentos LIN e
 Programa do robô está selecionado.
CIRC
1. Deslocar o TCP para a posição que deve ser programada como ponto de
destino.
Fig. 6-20: Comando de movimento com LIN e CIRC
2. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de mo-
vimento.
3. Selecionar a sequência de menu Comandos > Movimento > LIN ou
CIRC.
Alternativamente também pode ser pressionada a linha correspondente
na Softkey Movimento.
Aparece um formulário Inline:
 Formulário Inline LIN
Fig. 6-21: Formulário Inline de movimento LIN
 Formulário Inline CIRC

Fig. 6-22: Formulário inline de movimento CIRC
4. Introduzir os parâmetros no formulário Inline.

Po Descrição
s.
1 Tipo de movimento PTP, LIN ou CIRC
2 O nome do ponto de destino é atribuído automaticamente, mas
pode ser sobrescrito individualmente.
Para editar os dados de pontos, tocar a seta e abre-se a janela de
opções Frames.
Em CIRC um ponto auxiliar deve ser programado adicionalmente
ao ponto de destino: Acessar a posição do ponto auxiliar e pressio-
nar Touchup HP. A orientação da ferramenta no ponto auxiliar não
tem importância.
3  CONT: O ponto de destino é aproximado.
 [vazio]: O ponto de destino é acessado com exatidão.
4 Velocidade
 Movimentos PTP: 1 … 100 %
 Movimentos de trajetória: 0.001 … 2 m/s
5 Conjunto de dados de movimento:
 Aceleração
 Distância de aproximação (se CONT estiver registrado no
campo (3))
 Controle de orientação (apenas em movimentos de trajetó-
ria)
5. Na janela de opções Frames, registrar os dados corretos para o sistema

de coordenadas Tool e da base, bem como as indicações sobre o modo
de interpolação (TCP externo: liga/desliga) e o monitoramento de colisão.
Fig. 6-23: Janela de opções Frames

Pos. Descrição
1 Selecionar a ferramenta.
Quando True no campo TCP externo: Selecionar a peça.
2 Selecionar a base.
Quando True no campo TCP externo: Selecionar a ferramenta fi-
xa.
3 Modo de interpolação
 False: A ferramenta está montada no flange de monta-
gem.
 True: A ferramenta é uma ferramenta fixa.
4  True: Para este movimento a unidade de comando do
robô determina os momentos do eixo. Eles são necessá-
rios para a detecção de colisão.
 False: Para este movimento a unidade de comando do
robô não determina nenhum momento do eixo. Portanto,
uma detecção de colisão para este movimento não é pos-
sível.
6. Na janela de opções parâmetros de movimento, a aceleração do valor

máximo pode ser reduzida. Caso a aproximação tenha sido ativada, a dis-
tância de aproximação também poderá ser alterada. Além disso, também
é possível modificar o controle de orientação.
Fig. 6-24: Janela de opções Parâmetros de movimento (LIN, CIRC)
Pos. Descrição
1 Aceleração
Refere-se ao valor máximo indicado nos dados da máquina. O
valor máximo depende do tipo de robô e do modo de operação
ajustado.

Pos. Descrição
2 Distância antes do ponto de destino, a partir da qual inicia a apro-
ximação..
A distância pode ser, no máximo, a meia distância entre o ponto
de partida e o ponto de destino. Se aqui for inserido um valor
maior, este será ignorado e será utilizado o valor máximo.
Este campo só é exibido se for selecionado CONT no formulário
Inline.
3 Selecionar o controle de orientação.
 Padrão
 PTP manual
 Orientação constante
(>>> "Selecionar o controle de orientação em movimentos de
trajetória " Pág. 122)
7. Salvar a instrução com Comando OK. A posição atual do TCP é progra-

mada como ponto de destino.
Fig. 6-25: Armazenamento das coordenadas de pontos no "Comando

OK" e "Touchup"
6.6 Alteração dos comandos de movimento
Alterar comandos Há os mais diferentes motivos para alterar comandos de movimento existen-
de movimento tes:
Exemplos de motivos Alteração a ser realizada

A posição da peça a ser agarrada é Alteração dos dados de posição
alterada.
A posição de um dos cinco furos é
alterada durante o processamento.
Uma costura de solda deve ser
reduzida.
A posição do palete é alterada. Alteração dos dados de frame:
Base e/ou Tool

Exemplos de motivos Alteração a ser realizada

Uma posição foi programada por Alteração dos dados de frame:
engano com a base incorreta. Base e/ou Tool com atualização da
posição
O processamento transcorre muito Alteração dos dados de movi-
devagar: o tempo de ciclo deve ser mento: velocidade, aceleração
melhorado.
Alteração do tipo de movimento
Efeitos na Alteração de dados de posição

alteração de  Somente o conjunto de dados do ponto é alterado: o ponto recebe novas
comandos de coordenadas, uma vez que os valores foram atualizados com "Touchup".
movimento As antigas coordenadas de pontos são sobrescritas e não estão mais dis-
poníveis a seguir!
Fig. 6-26: Alteração da posição do robô com "Touchup"
Alteração de dados de frame

 Na alteração de dados de frame (p.ex. Tool, Base) ocorre um desloca-
mento da posição (comparar "Deslocamento de vetor")
 A posição do robô é alterada!
As antigas coordenadas do ponto continuam armazenadas e válidas.
Apenas a referência é alterada (p.ex. a base)
 Pode ocorrer uma ultrapassagem da área de trabalho! Assim, determina-
das posições do robô não são atingíveis.
 Se a posição do robô deve permanecer a mesma, mas mesmo assim os
parâmetros de frame devem ser mudados, então após a alteração dos pa-
râmetros (p.ex. Base) as coordenadas devem ser atualizadas com "Tou-
chup" na posição desejada!
Além disto, um diálogo de usuário alerta: "Atenção, há

risco de colisão ao modificar os parâmetros de frame re-
ferentes aos pontos!".

Fig. 6-27: Alteração de dados de frame (exemplo de base)
Alteração de dados de movimento

 Na alteração da velocidade ou da aceleração é alterado o perfil de deslo-
camento. Isto pode ter efeitos sobre o processamento, justamente em
aplicações de trajetórias:
 espessura de um cordão de cola
 qualidade de uma costura de solda
Alteração do tipo de movimento
 A alteração do tipo de movimento leva sempre a uma alteração do plane-
jamento da trajetória! Em casos desfavoráveis, pode levar a colisões, vis-
to que a trajetória pode se alterar de modo imprevisível.
Fig. 6-28: Alterar o tipo de movimento

Avisos de
Conforme cada alteração de comandos do movimento,
segurança para o programa do robô deve ser testado com a velocidade
alteração dos reduzida (modo de operação T1).
comandos de O início imediato do programa do robô em alta velocidade pode conduzir a
movimento danos no sistema do robô e em toda a instalação, já que movimentos impre-
visíveis podem ser esperados. Caso uma pessoa se encontre na área de ris-
co, podem ocorrer lesões de risco à vida.
Alteração de 1. Posicionar o cursor na linha com a instrução a ser modificada.

parâmetros de 2. Pressionar Alterar. Abre-se o formulário Inline para a instrução.
movimento - 3. Abrir janela de opções Frames.
Frames 4. Ajustar novo Tool ou Base ou TCP externo.
5. Confirmar diálogo do usuário, "Atenção, há risco de colisão ao modificar
os parâmetros de frame referentes aos pontos!" com OK.
6. Caso se deseje manter a posição atual do robô com os ajustes altera-
dos Tool e/ou Base, deve ser pressionada obrigatoriamente a tecla Touch
Up para calcular e armazenar novamente a posição.
7. Salvar alterações com Comando OK.
Na alteração de parâmetros de frame, os programas de-

vem ser testados novamente quanto à isenção de coli-
são.
Alterar a posição Procedimento para alteração da posição do robô:

1. Ajustar o modo de operação T1 e colocar o cursor na linha com a instru-
ção que deve ser alterada.
2. Trazer o robô na posição desejada.
3. Pressionar Alterar. Abre-se o formulário inline para a instrução.
4. Para movimentos PTP e LIN:
 Pressionar Touchup, para aplicar a posição atual do TCP como novo
ponto de destino.
Para movimentos CIRC:
 Pressionar Touchup HP para aplicar a posição atual do TCP como
novo ponto auxiliar.
 Ou pressionar Touchup ZP para aplicar a posição atual do TCP como
novo ponto de destino.
5. Confirmar a pergunta de segurança com Sim.
6. Salvar as alterações com Comando OK.
Alteração de Este procedimento pode ser aplicado para as seguintes alterações:

parâmetros de  Tipo de movimento
movimento
 Velocidade
 Aceleração
 Aproximação
 Distância de aproximação
1. Posicionar o cursor na linha com a instrução a ser modificada.
2. Pressionar Alterar. Abre-se o formulário Inline para a instrução.
3. Alterar parâmetros.
4. Salvar alterações com Comando OK.
No caso de alteração de parâmetros de movimento, os

programas devem ser novamente testados quanto à
isenção de colisão e segurança de processo.

6.7 Exercício: Deslocamento de trajetória e aproximação
 Elaboração de programas de movimentos simples com os tipos de movi-
mento PTP, LIN e CIRC
 Elaboração de programas de movimentos com pontos de parada exatos
e aproximação
 Manuseio de programas no Navigator (copiar, duplicar, renomear, excluir)
te exercício:
 Bases da programação de movimentos com os tipos de movimento PTP,
LIN, CIRC
 conhecimentos teóricos da aproximação de movimentos
 conhecimentos teóricos da posição Home
Definição de Execute as seguintes funções: Geração de programa Contorno de compo-

funções parte A nente 1
1. Crie um novo programa com o nome Contorno de componente 1
2. Programe na mesa de trabalho o Contorno de componente 1 sob utiliza-
ção da base azul e do pino 1 como ferramenta
 A velocidade de deslocamento em uma mesa de trabalho é de 0,3 m/s
 Observe que o eixo longitudinal da ferramenta sempre esteja vertical-
mente ao contorno da trajetória (controle de orientação)
3. Teste o seu programa nos modos de operação T1, T2 e Automático. Aqui
devem ser observadas as prescrições de segurança ensinadas.
Fig. 6-29: Deslocamento no trajeto e aproximação: Contorno de compo-

nente 1 e 2
1 Pontos de partida 2 Sentido de movimento

3 Base de referência 4 Contorno de componente 1
5 Contorno de componente 2

Definição de Execute as seguintes funções: Copiar programa e aproximar

funções parte B 1. Crie uma duplicação do programa Contorno de componente1 com o nome
Componente1_CONT
2. Insira a instrução de aproximação nos comandos de movimento do novo
programa de tal forma, que o contorno seja percorrido totalmente.
3. Os cantos do contorno devem ser percorridos com diferentes parâmetros
de aproximação.
Definição de Execute as seguintes funções: Geração de programa Contorno de compo-

funções Função nente 2
adicional 1. Crie um segundo programa com o nome Contorno de componente2.
Use a mesma base e a mesma ferramenta.
 A velocidade de deslocamento em uma mesa de trabalho é de 0,3 m/s
 Observe que o eixo longitudinal da ferramenta sempre esteja vertical-
mente ao contorno da trajetória (controle de orientação)
3. Crie uma duplicação do programa Contorno de componente2 com o nome
Componente2_CONT
4. Insira a instrução de aproximação nos comandos de movimento do novo
programa de tal forma, que o contorno seja percorrido totalmente.
1. O que é característico em movimentos LIN e CIRC?
............................................................
............................................................
............................................................
2. Como é indicada a velocidade de deslocamento nos movimentos PTP, LIN
e CIRC e a que esta velocidade se refere?
............................................................
............................................................
............................................................
3. Como é indicada a distância de aproximação em movimentos PTP, LIN e
CIRC?
............................................................
............................................................
4. O que você deve observar quando são programadas instruções CONT no-
vas?
............................................................
............................................................
5. O que você deve observar quando você altera a posição HOME?
............................................................
............................................................
6. O que você deve observar quando você corrige ou altera pontos programa-
dos?

.............................................................
.............................................................

6.8 Programação de movimentos com TCP externo
Programação de Na programação de movimentos com uma ferramenta fixa, resultam as dife-

movimentos com renças a seguir para o fluxo de movimentos em relação ao movimento padrão:
TCP externo  Identificação no formulário Inline: Na janela de opções Frames o registro
TCP externo deve estar em TRUE.
Fig. 6-30: Janela de opções "Frames": ext. TCP
 A velocidade do movimento se refere então ao TCP externo.

 A orientação ao longo da trajetória refere-se então igualmente à ferra-
menta externa.
 Deve ser indicado tanto o sistema de coordenadas da base (ferramenta
fixa/TCP externo) adequado como também o sistema de coordenadas
Tool adequado (ferramenta móvel).
Fig. 6-31: Sistema de coordenadas com ferramenta fixa
6.9 Exercício: Programação de movimentos com TCP externo
 Programação de movimentos com um componente movido pelo robô em
relação a uma ferramenta fixa
te exercício:
 conhecimentos sobre a ativação da ferramenta externa na programação
de movimentos.

Definição de Execute as seguintes funções: programação do contorno para a aplicação da

funções cola:
1. Fixe a placa manualmente na garra.
2. Programe o contorno especificado na placa sob o nome de programa
Colar_placa.
 Para isso, use a sua ferramenta externa medida para isto Bico e a fer-
ramenta Placa.
 Observe que o eixo longitudinal da ferramenta fixa deve estar sempre
verticalmente ao contorno de colagem.
 A velocidade de deslocamento na placa é 0,2 m/s.
3. Teste o seu programa conforme a prescrição.
4. Arquive o seu programa.
1. A que se refere a velocidade de colagem programada por você?
.............................................................
.............................................................
2. Como você ativa a ferramenta externa em seu programa?
.............................................................
.............................................................

7 Utilizar funções lógicas no programa de robô
7.1 Visão geral

dos:
 Programar funções de espera
 Programar funções de comutação simples
 Programar funções de comutação de trajetória
7.2 Introdução à programação lógica
Uso de entradas e
saídas na progra-
mação lógica
Fig. 7-1: Entradas e saídas digitais
Para realizar a comunicação com a periferia da unidade de comando do robô, po-

dem ser usadas entradas e saídas digitais e analógicas.
Explicação de termos
Termo Explicação Exemplo

Comunicação Troca de sinalização Consulta de um
através de uma inter- estado (garra aberta/
face fechada)
Periféricos "Ambiente" Ferramentas (p.ex.
garra, pinça de solda
etc.), sensores, siste-
mas de transporte de
material, etc.
digital Técnica digital: sinais Sinal de sensor: A
discretos de valor e peça está aí: Valor 1
tempo (TRUE/VERDA-
DEIRO), a peça não
está aí: Valor 0
(FALSE/FALSO)
analógico Ilustração de uma Medição da tempera-
grandeza física tura

Termo Explicação Exemplo

Entradas Os sinais vindos atra- Sinal de sensor: Garra
vés da interface de está aberta/garra está
bus de campo para a fechada
unidade de comando
Saídas Os sinais enviados Comando para a
através da interface de comutação de uma
bus de campo, da uni- válvula, que causa o
dade de comando fechamento de uma
para a periferia garra de mordentes.
Na programação de robôs KUKA, os sinais de entrada e de saída são usados

para instruções lógicas:
 OUT | Comutação de uma saída em um determinado local no programa
 WAIT FOR | Função de espera em função do sinal: Aqui a unidade de co-
mando aguarda por um sinal:
 Entrada IN
 Saída OUT
 Sinal de tempo TIMER
 Endereço da memória interno na unidade de comando (marcador/me-
mória de 1 bit) FLAG ou CYCFLAG (se avaliado de modo cíclico e
contínuo)
 WAIT | Função de espera em função do tempo: A unidade de comando
aguarda neste ponto no programa, de acordo com um tempo registrado.
7.3 Programação de funções de espera
Avanço do O avanço do computador grava (não visível para o operador) os conjuntos de

computador movimentos no avanço, para permitir à unidade de comando o planejamento
da trajetória em comandos de aproximação. Contudo, não apenas conjuntos
de movimentos são processados com o avanço, mas também instruções arit-
méticas e de controle de periféricos.
Fig. 7-2: Avanço do computador
Linha
6 Posição do cursor principal (barra
cinza)
9 Possível posição do indicador de
avanço (não visível)
10 Conjunto de comandos, que ativa
uma parada de avanço

Algumas instruções acionam uma parada de avanço. Instruções que influen-

ciam a periferia, p.ex. instruções OUT (fechar garra, abrir pinça de solda) fa-
zem parte destas instruções. Se o indicador de avanço for parado, não é
possível fazer aproximação.
Funções de Funções de espera em um programa de movimento podem ser programadas

espera de forma muito simples através de formulários Inline. Assim é diferenciado en-
tre a função de espera dependente do tempo e a função de espera dependen-
te do sinal.
Com WAIT o movimento do robô é parado pelo tempo programado. WAIT ati-
va sempre uma parada de avanço.
Fig. 7-3: Formulário Inline WAIT
Pos. Descrição
1 Tempo de espera
 ≥ 0s
Programa de exemplo:
WAIT Time=2 sec
Fig. 7-4: Exemplo de movimento para lógica
Pos. Observação
1 O movimento é interrompido no ponto P2 por 2 segundos.
WAIT FOR coloca uma função de espera dependente do sinal.

Se necessário, é possível integrar vários sinais (no máximo 12) de forma ló-
gica. Se uma integração é adicionada, são exibidos campos no formulário In-
line para sinais adicionais e para outras integrações.
Fig. 7-5: Formulário Inline WAITFOR

Pos. Descrição
1 Adicionar integrações externas. O operador encontra-se entre as
expressões entre parênteses.
 AND
 OR
 EXOR
Adicionar NOT.
 NOT
 [vazio]
Inserir o operador desejado através do respectivo botão.
2 Adicionar integrações internas. O operador encontra-se dentro de
uma expressão entre parênteses.
 AND
 OR
 EXOR
Adicionar NOT.
 NOT
 [vazio]
Inserir o operador desejado através do respectivo botão.
3 Sinal, pelo qual é esperado
 IN
 OUT
 CYCFLAG
 TIMER
 FLAG
4 Número do sinal
 1 … 4096
5 Se existir um nome para o sinal, este será exibido.
Só para o grupo de usuários Peritos:
Através do pressionamento em Texto descritivo pode ser intro-
duzido um nome. O nome é de livre escolha.
6  CONT: Processamento no avanço
 [vazio]: Processamento com parada de avanço
Na utilização do registro CONT deve ser observado, que

o sinal é consultado no avanço. A alteração de sinal
após o tempo de avanço não é reconhecida!
Interligações Na utilização de funções de espera em função do sinal também são aplicadas

lógicas integrações lógicas. Com as integrações lógicas pode ser combinada a con-
sulta de diversos sinais ou estados: podem ser criadas, p.ex. dependências,
de como também determinados estados são excluídos.
O resultado de uma função com um operador lógico fornece sempre um valor
verdadeiro, ou seja, no fim sempre aparece "Verdadeiro" (valor 1) ou "Falso"
(Valor 0).

Fig. 7-6: Exemplo e princípio de uma integração lógica
Operadores para integrações lógicas são:

 NOT | Este operando é utilizado para negar, ou seja, o valor é invertido
(de "Verdadeiro" para "Falso").
 AND | O resultado da expressão é verdadeiro, se ambas as expressões
integradas forem verdadeiras.
 OR | O resultado da expressão é verdadeiro, se pelo menos uma das ex-
pressões integradas for verdadeira.
 EXOR | O resultado da expressão é verdadeiro, se ambas as declarações
integradas pelo operador tiverem diferentes valores verdadeiros.
Processamento Funções de espera dependentes do sinal podem ser programadas com e tam-
com e sem bém sem o processamento no avanço. Sem avanço significa que, em cada
avanço (CONT) caso, o movimento é parado no ponto e lá o sinal é verificado: (1) (>>> Fig. 7-
7 ). Portanto, o ponto não pode ser aproximado.
Fig. 7-7: Exemplo de movimento para lógica

WAIT FOR IN 10 'door_signal'
No processamento de uma linha WAIT FOR sem CONT

aparece uma mensagem de informação:"Aproximação
impossível".
Funções de espera, dependentes de sinal, programadas com avanço permi-

tem que o ponto criado antes da linha de comando possa ser aproximado. En-
tretanto, a posição atual do indicador de avanço não é clara (valor padrão: três
conjuntos de movimentos), assim o instante exato para a verificação do sinal
é indeterminado (1) (>>> Fig. 7-8 ). Além disto, alterações de sinal não são
detectadas após a verificação do sinal!

Fig. 7-8: Exemplo de movimento para lógica com avanço

WAIT FOR IN 10 'door_signal' CONT
Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de ló-
gica.
2. Selecionar a sequência de menu Comandos > Lógica > WAIT FOR ou
WAIT.
3. Ajustar os parâmetros no formulário inline.
4. Salvar a instrução com Comando OK.
7.4 Programação das funções de comutação simples
Função de Através de uma função de comutação, um sinal digital pode ser enviado à pe-
comutação riferia. Para isto, é utilizado um número inicial que foi definido anteriormente
simples de acordo com a interface.
Fig. 7-9: Comutação estática
O sinal é setado estaticamente, ou seja, ele é mantido até que a saída seja
ocupada com um outro valor. A função de comutação é realizada no programa
através de um formulário Inline:
Fig. 7-10: Formulário Inline OUT

Pos. Descrição
1 Número da saída
 1 … 4096
2 Se existir um nome para a saída, este será exibido.
Através do pressionamento em Texto descritivo pode ser intro-
duzido um nome. O nome é de livre escolha.
3 Status, no qual a saída é comutada
 TRUE
 FALSE
Na utilização do registro CONT, deve ser observado que

o sinal seja setado no avanço!
Funções de Como na função de comutação simples, também é modificado aqui o valor

comutação para uma saída. No entanto, ao pulsar o sinal após um período definido, é no-
pulsadas vamente recuado.
Fig. 7-11: Nível pulsado
A programação ocorre igualmente com um formulário inline, no qual é coloca-

do um impulso com o comprimento definido.
Fig. 7-12: Formulário Inline PULSE
Posi- Descrição
ção
1 Número da saída
 1 … 4096
2 Se existir um nome para a saída, este será exibido.
Ao pressionar em Texto descritivo pode ser digitado um nome.
O nome é de livre escolha.
3 Status, no qual a saída é comutada
 TRUE: Nível "High"
 FALSE: Nível "Low"

Posi- Descrição
ção
5 Comprimento do impulso
 0.10 … 3.00s
Efeitos de CONT Suprimindo-se o registro CONT no formulário Inline OUT, é forçada uma pa-
em funções de rada de avanço no procedimento de comutação, e segue uma parada exata
comutação no ponto antes do comando de comutação. Após posicionar a saída, o movi-
mento é continuado.
LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1
LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2
OUT 5 'rob_ready' State=TRUE
Fig. 7-13: Exemplo de movimento com comutação com parada de avan-

ço
A colocação do registro CONT faz com que o indicador de avanço não seja
parado (não é ativada a parada de avanço). Assim, um movimento pode ser
aproximado antes do comando de comutação. A colocação do sinal ocorre no
Avanço.
OUT 5 'rob_ready' State=TRUE CONT
Fig. 7-14: Exemplo de movimento com comutação no avanço

O valor padrão para o indicador de avanço corresponde

a três linhas. Contudo, o avanço pode variar, ou seja,
deve-se contar que o instante de comutação nem sempre é igual!
gica.
2. Selecionar a sequência de menu Comandos > Lógica > OUT > OUT ou
PULSE.
7.5 Programação das funções da trajetória
Geral Uma função de comutação de trajetória pode ser usada para poder colocar
uma saída em um ponto objetivo na trajetória, sem com isto interromper o mo-
vimento do robô. Aqui é diferenciado entre a comutação "estática" (SNY OUT)
e a comutação "dinâmica" (SYN Pulse). Portanto, na comutação de um SYN
OUT 5 trata-se do mesmo sinal que em um SYN PULSE 5. Altera-se apenas
o modo em que é comutado.
Opção Start/End Uma ação de comutação pode ser ativada com referência ao ponto de partida
e de destino de um passo de movimento. A ação de comutação pode ser des-
locada temporalmente. O conjunto de movimentos de referência pode ser
um movimento LIN, CIRC ou PTP.
Fig. 7-15: Formulário inline SYN OUT, opção START
Fig. 7-16: Formulário inline SYN OUT, opção END
Pos. Descrição Faixa de valores

1 Número da saída 1 … 4096
2 Se existir um nome para a saída, este será De livre escolha
exibido.
Só para o grupo de usuários Peritos: Atra-
vés do pressionamento da Softkey Texto
descritivo pode ser introduzido um nome.
3 Estado, no qual a saída é comutada TRUE, FALSE


4 Ponto, no qual é comutado START, END
 START: É comutado em relação ao pon- Opção PATH:
to de partida do conjunto de movimen-
tos.
 END: É comutado em relação ao ponto
de destino do conjunto de movimentos.
5 Deslocamento temporal da ação de comuta- -1000 … +1000ms
ção
Nota: A indicação de tempo é absoluta. A
posição do ponto de comutação é alterada
em consequência da velocidade do robô.
Opção Path Com a opção Path, uma ação de comutação pode ser ativada com referência
ao ponto de destino de um conjunto de movimentos. A ação de comutação
pode ser deslocada no espaço e/ou no tempo. O conjunto de movimentos de
referência pode ser um movimento LIN ou CIRC. Não pode ser um movimento
PTP.
Fig. 7-17: Formulário inline SYN OUT, opção Path

1 Número da saída 1 … 4096
2 Se existir um nome para a saída, este será De livre escolha
exibido.
Só para o grupo de usuários Peritos: Atra-
vés do pressionamento da Softkey Texto
descritivo pode ser introduzido um nome.
3 Estado, no qual a saída é comutada TRUE, FALSE
4 Ponto, no qual é comutado START, END
 PATH: É comutado em relação ao ponto Opção PATH:
de destino do conjunto de movimentos.
5 Deslocamento local da ação de comutação -2000 … +2000
mm
Nota: A indicação do local é relacionada
fixamente ao ponto de destino do conjunto
de movimentos. A posição do ponto de
comutação não se altera, apesar da veloci-
dade alterada do robô.
6 Deslocamento temporal da ação de comuta- -1000 … +1000ms
ção
Nota:O deslocamento temporal se refere ao
deslocamento local.
Efeito das opções Programa de exemplo 1: opção Start

de comutação
Start/End

Fig. 7-18: SYN OUT partida com delay positivo
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1

;função de comutação relacionada a P2
SYN OUT 8 'SIGNAL 8' State= TRUE at Start Delay=20ms
Programa de exemplo 2: opção Start com CONT e Delay positivo
Fig. 7-19: Partida SYN OUT com CONT e delay positivo

LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2
SYN OUT 8 'SIGNAL 8' State= TRUE at Start Delay=10ms
Programa de exemplo 3: opção End com Delay negativo

Fig. 7-20: SYN OUT END com delay negativo

SYN OUT 9 'SIGNAL 9' Status= TRUE at End Delay=-20ms

Programa de exemplo 4: opção End com CONT e Delay negativo
Fig. 7-21: SYN OUT com opção End e delay negativo

SYN OUT 9 'SIGNAL 9' Status= TRUE at End Delay=-10ms
Programa de exemplo 5: opção End com CONT e Delay positivo

Fig. 7-22: SYN OUT com opção End e delay positivo

SYN OUT 9 'SIGNAL 9' Status= TRUE at End Delay=10ms
Limites de comutação sem Cont
Fig. 7-23: Limites de comutação, opção Start/End sem CONT
Limites de comutação com Cont:
Fig. 7-24: Limites de comutação, opção Start/End com CONT

Efeito da opção Programa de exemplo:

de comutação Uma fresa deve ser comutada na trajetória. 20 mm após P2 deve ser iniciado
Path de forma volante com o processamento do componente. Para que a fresa
atinja a sua rotação plena 20 mm após (Path = 20) P2, ela deve ser ligada 5ms
antes (delay = -5ms).
Fig. 7-25

SYN OUT 9 'SIGNAL 9' Status= True Path=20 Delay=-5ms
Limites de comutação
Fig. 7-26
gica.
2. Selecionar a sequência de menu Comandos > Lógica > OUT > SYN
OUT ou SYN PULSE.

7.6 Exercício: Instruções de lógica e funções de comutação
 Programação de instruções de lógica simples
 Execução de funções de comutação simples
 Execução de funções de comutação relacionadas à trajetória
 Programação de funções de espera dependentes de sinal
te exercício:
 Conhecimentos teóricos sobre a programação de instruções de lógica
simples
 Conhecimentos sobre funções de comutação simples
 Conhecimentos sobre funções de impulso simples
 Conhecimentos sobre funções de comutação dependentes de trajetó-
ria
 Conhecimentos sobre funções de impulso dependentes de trajetória
 Conhecimentos sobre funções de espera
Definição de Execute as seguintes funções: Programação lógica de contorno de compo-

funções nente 1 com aplicação de cola
1. Crie uma duplicação do programa Bauteil1_CONT sob o nome Contorno
de colagem.
2. Expanda o programa com a seguinte funcionalidade lógica:
 Antes que seja abandonada a posição Home, deve ocorrer um sinal
de liberação pelo PLC (entrada 11).
 0,5 segundos antes do bico de colagem atingir o componente, o bico
de colagem deve ser ativado (saída 13).
 Na transição do plano à convexidade do componente deve ser comu-
tada uma lâmpada de sinalização, que apaga novamente na transição
da convexidade ao plano (saída 12).
 0,75 segundos antes de abandonar o componente o bico de colagem
deve ser novamente desativado (saída 13).
 50 mm antes do fim do processamento do componente o PLC deve
receber um sinal de conclusão. O sinal (saída 11) para o PLC deve
permanecer por 2 segundos.
3. Teste o seu programa conforme a prescrição.
Fig. 7-27: Entradas e saídas: Aplicação de cola

1 Contorno de componente 1 2 Sentido de movimento

3 Base de referência 4 Ponto de partida e final do com-
ponente
5 Transição plano - convexidade 6 Transição convexidade - plano
7 Ponto antes do fim do compo-
nente
Perguntas sobre o exercício

1. Qual a diferença entre instruções OUT e OUT CONT? O que você deve ob-
servar?
.............................................................
.............................................................
2. Como se diferenciam entre si as instruções PULSE e OUT?
.............................................................
.............................................................
3. Quando você usa instruções SYN OUT?
.............................................................
.............................................................
4. Existem restrições em instruções SYN OUT Path em correlação com a pro-
gramação de movimentos?
.............................................................
.............................................................
5. Qual risco existe no uso da instrução WAIT FOR com uma instrução CONT?
.............................................................
.............................................................

8 Manuseio com variáveis
8.1 Visão geral

dos:
 Exibição e alteração de valores variáveis
 Consultar estados do robô
8.2 Exibição e alteração de valores variáveis
Visão geral de Variáveis são espaços reservados para grandezas de cálculo ("valores"), que
variáveis ocorrem durante um processo de cálculo. Variáveis são caracterizadas pelo
seu espaço de memória, tipo, nome, bem como conteúdo.
Fig. 8-1: Identificação de variáveis
O espaço de memória para uma variável é muito importante para sua valida-
de. Uma variável global é criada nos arquivos de sistema e é válida em todos
os programas. Uma variável local é criada no programa aplicativo e, portanto,
somente é válida no programa em execução (e, consequentemente, legível
somente durante a execução).
Exemplos de variáveis utilizadas
Variável Espaço de memória Tipo Nome Valor

Ferramenta global | Variável de Número $ACT_T 5
atual sistema KUKA inteiro OOL
Base atual global | Variável de Número $ACT_B 12
sistema KUKA inteiro ASE
Contador de local | programa apli- Número Conta- 3
unidades cativo inteiro dor
Valor de global | machine.dat Número $SoftN_ -10.5
ângulo nega- decimal End[2]
tivo para o
interruptor de
fim de curso
de software do
eixo 2
Status de erro global | p.ex. em Valor falha true
config.dat verda-
deiro /
falso
Disponibilidade e O espaço de memória de uma variável é muito importante para a possibilida-

validade de de de exibição de uma variável:
variáveis na  global | Se a variável for global, ela pode ser exibida a qualquer hora. Em
exibição tal caso, a variável deve estar armazenada em um arquivo de sistema
(p.ex. config.dat, machine.dat) ou em uma lista de dados local como vari-
ável global.

 local | Em variáveis locais, diferencia-se entre local no arquivo de progra-

ma (.src) ou local na lista de dados local (*.dat). Se a variável está decla-
rada no arquivo .src, ela existe apenas durante o tempo de execução do
programa. Aqui se fala de uma "variável de tempo de execução". Se esti-
ver declarada uma variável local no arquivo .dat, ela também é conhecida
somente no arquivo de programa pertinente, porém, seu valor é mantido
após o cancelamento do programa.
Exibir e alterar o 1. No menu principal, selecionar Exibir > Variável > Individual.
valor de uma Abre-se a janela Display de variáveis - individual.
variável 2. No campo Nome introduzir o nome da variável.
3. Quando um programa está selecionado, no campo Módulo está inserido
automaticamente o programa.
Caso deva ser exibida uma variável de outro programa, introduzir o pro-
grama como a seguir:
/R1/Nome de programa
Não especificar nenhuma pasta entre /R1/ e o nome de programa. Não
especificar nenhuma extensão de arquivo no nome de programa.
4. Pressionar a tecla Enter.
No campo Valor atual é exibido o valor atual das variáveis. Se nada for
exibido, ainda não foi atribuído nenhum valor às variáveis.
5. No campo Novo valor digitar o valor desejado.
6. Pressionar a tecla Enter.
No campo Valor atual é exibido o novo valor.
Fig. 8-2: Janela Exibição de variável - individual
Pos. Descrição
1 Nome das variáveis, que devem ser alteradas
2 Novo valor, que deve ser atribuído às variáveis
3 Programa, no qual são procuradas variáveis
Em variáveis de sistema o campo Módulo é irrelevante.
4 Este campo tem dois estados:
 : o valor exibido não é atualizado automaticamente.
 : o valor exibido é atualizado automaticamente.

Alternar entre os estados:
 Pressionar Atual..
 Alternativamente: Shift + Enter

8.3 Consultar estados do robô
Valores internos Muitas informações sobre o status do robô podem ser obtidas através de con-
do sistema sulta de valores internos do sistema. Estes valores podem ser consultados a
qualquer momento.
Em valores internos do sistema fala-se de "Variáveis de

sistema".
Como Variável é entendido um espaço de memória reservado. Este
espaço de memória (também "espaço reservado para valores") tem sempre
um nome e um endereço definido na memória do computador.
Para a consulta de estados do robô estão disponíveis, entre outras, as seguin-

tes variáveis de sistema:
 Temporizador (Timer)
 Marcador (Flag)
 Contador
 Também sinais de entrada e de saída (IN/OUT) são gerenciados como
variáveis de sistema.
Variável de sistema Exemplo de uso da consulta
$TIMER[1..64] Verificação dos tempos de espera do robô (refrige-
ração de componentes, tempo de espera baseado
na duração do processo, etc.).
$FLAG[1..1024] Flags (marcadores), que foram colocados em um
local no programa, também podem ser consultados
$CYCFLAG[1..256]
fora do programa (global).
Além disto, flags cíclicos são avaliados continua-
mente.
I[1..20] Contador, que conta os passos de processamento.
$IN[1..4096] Testar se uma garra está aberta ou fechada. (O sis-
tema de sensores da garra informa o estado atra-
vés de um sinal de entrada)
$OUT[1..4096] Teste de um comando da garra. (Um sinal de saída
transmite um comando ao atuador da garra)
Características As variáveis do sistema KUKA sempre começam com um sinal "$". As variá-
das variáveis do veis do sistema sempre podem ser consultadas, já que elas são sempre váli-
sistema das. As listas de dados globais servem como local de memória.
Exibição de infor- Procedimento para a exibição de flags, contadores e temporizadores:

mações do  No menu principal, selecionar Exibir > Variável.
sistema
Agora podem ser selecionadas as diversas variáveis de sistema:
 Flags cíclicos
 Flags
 Contador
 Temporizador
Procedimento para a exibição de entradas e saídas:
 No menu principal, selecionar Exibir > Entradas/Saídas > Entradas di-
gitais ou Saídas digitais.

8.4 Exercício: Exibição de variáveis de sistema
 Abrir a exibição das variáveis
 Exibir as variáveis de sistema
te exercício:
 conhecimentos teóricos sobre a exibição de variáveis de sistema
 conhecimento teóricos sobre variáveis de sistema

funções 1. Abra a exibição das variáveis.
2. Exibir a posição Home atual (nome de variável: XHOME).
3. Exibir a posição atual do robô (nome de variável: $pos_act).
4. Determine a posição do interruptor de fim de curso de software para os
eixos 1 - 3 do seu robô (nome de variável: $softn_end[Achse] e
$softp_end[Achse]).
5. Determine o valor do indicador de avanço (nome de variável: $advance).

9 Utilizar pacotes tecnológicos
9.1 Visão geral

dos:
 Operação KUKA.GripperTech
 Programação com KUKA.GripperTech
 Configuração do KUKA.GripperTech
9.2 Operação de garras com KUKA.GripperTech
Pacote tecno- KUKA.Gripper&SpotTech é um pacote tecnológico recarregável. Ele simplifi-

lógico ca o uso de uma garra quanto a:
KUKA.GripperTec Para a operação da garra são necessárias as seguintes teclas de estado:
h
Tecla de estado Descrição
Selecionar garras.
O número da garra é exibido.
 Pressionar a tecla superior conta para cima.
 Pressionar a tecla inferior conta para baixo.
Mudar entre os estados da garra (por exemplo, abertu-

ra ou fechamento).
Não é exibido o estado atual. Os possíveis estados de-
pendem do tipo de garra configurado. Para pinças de
soldadura: Os possíveis estados dependem da configu-
ração da unidade de comando manual das pinças.
Procedimento na
Antes que uma garra possa ser operada através das te-
operação de clas de estado, estas devem ser ativadas!
garras No menu principal, selecionar Configuração > Teclas de estado > Gri-
pperTech.
Aviso!
Durante o manuseio do sistema de garras há perigo de
esmagamento e corte. Aquele que opera a garra precisa certificar-se de que
nenhuma parte do corpo possa ser esmagada pela garra.
1. Selecionar a garra através da tecla de estado.
2. Ativar o modo de operação T1 ou T2

3. Pressionar a tecla de habilitação
4. Controlar a garra através da tecla de estado.

9.3 Programação de garras com KUKA.GripperTech
Programação de Com o pacote tecnológico KUKA.GripperTech é possível programar os co-

comandos de mandos de garras através de formulários inline preparados previamente no
garras programa selecionado. Assim dois comandos estão à disposição:
 SET Gripper | Comando para abrir / fechar a garra no programa
 CHECK Gripper | Comando para verificar a posição da garra
Funções da Comando de garras durante o movimento

programação de  Normalmente é possível programar o comando de garras de modo que o
garras comando seja executado em relação ao ponto de partida ou de destino.
 No formulário Inline somente o registro CONT deve ser ativado para isto
e o tempo de retardo indicado em ms (Delay).

Fig. 9-1: Esquema de retardo
Um comando de garras com o processamento durante o

movimento deve ser selecionado com cuidado, uma vez
que podem ocorrer ferimentos e danos materiais em caso de uso indevido,
através de arremesso de peças ou colisão!
Ajustes das garras na parada exata


Fig. 9-2: Ajustes da garra
 Utilizar o monitoramento das garras:

 se o monitoramento das garras for ativado com ON, é consultado o
sistema de sensores parametrizado.
 em caso de falta de confirmação do sensor, segue um erro de timeout
com a possibilidade de simular o sensor no modo de teste.
 se o monitoramento das garras não for ativado com OFF, o tempo de
espera parametrizado é aguardado, antes que o programa seja conti-
nuado.

Procedimento Procedimento
para a progra- 1. Selecionar a sequência de menu Comandos > GripperTech > Gripper.
mação da garra
2. Configurar os parâmetros no formulário Inline.
3. Salvar com Comando OK.
Fig. 9-3: Formulário inline Gripper com aproximação
Fig. 9-4: Formulário inline Gripper sem aproximação
Pos. Descrição
1 Selecionar garras.
 Todas as garras configuradas podem ser selecionadas.
2 Selecionar o estado de comutação da garra.
 O número depende do tipo de garra.
 A designação depende da configuração.
3 Processamento no avanço.
 CONT: Processamento durante o movimento
 [vazio]: Processamento com parada de avanço.
4 O campo somente está disponível com a seleção de CONT.
 START: A ação da garra é executada no ponto de partida do
movimento.
 END: A ação da garra é executada no ponto de destino do mo-
vimento.
5 O campo somente está disponível com a seleção de CONT.
Definir o tempo de espera, com o qual a ação da garra é executa-
da em relação ao ponto de partida ou ponto de destino do movi-
mento.
 -200 ... 200ms
6 Conjunto de dados com parâmetros de garra

Fig. 9-5: Ajustes da garra
Pos. Descrição
1 Tempo de espera, após o qual o movimento programado prosse-
gue
 0 … 10s
2 Monitoramento das garras
 OFF (Padrão): Aguardar o tempo de espera acima ajustado
 ON: Aguardar o sistema de sensores
9.4 Configuração KUKA.GripperTech
Possibilidades de A KUKA.GripperTech oferece a possibilidade de você mesmo configurar as

configuração e garras. Para isto estão disponíveis cinco tipos de garra predefinidos. Além dis-
tipos de garra to, podem ser configuradas garras definidas pelo usuário.
Podem ser configuradas até 16 garras diferentes na uni-

dade de comando.
Tipos de garra
Tipo OUT IN Estados Exemplo

Tipo 1 2 4 2 Garra simples com fun-
ção ABRIR e FECHAR
Tipo 2 2 2 3 Carro com posição cen-
tral
Tipo 3 2 2 3 Garra a vácuo com as
funções ASPIRAR,
DESCARREGAR, DES-
LIGADO
Tipo 4 3 2 3 como o tipo 3, entre-
tanto, com três saídas
de comando
Tipo 5 2 4 2 como o tipo 1, entre-
tanto, com pulso em vez
de sinal contínuo
livre livremente configurável

Fig. 9-6: Exemplo: garra definida previamente
Pos. Descrição
1 Número da garra
 1 … 16
2 Nome da garra
O nome é exibido no formulário Inline. O nome padrão pode ser
alterado.
 1 … 24 caracteres
3 Tipo
 Para garras predefinidas: 1 … 5 (ver a tabela Tipos de garra)
4 Designação do tipo de garra (só é atualizada após salvar)
Não é possível alterar a designação.
5 Atribuição dos números de saída
Às saídas, que não são necessárias, pode ser atribuído "0". Deste
modo é reconhecido imediatamente que elas não são utilizadas.
Se mesmo assim lhes for atribuído um número, isto não tem efeito
algum.

Pos. Descrição
6 Atribuição dos números de entrada
Às entradas, que não são necessárias, pode ser atribuído "0".
Deste modo é reconhecido imediatamente que elas não são utili-
zadas. Se mesmo assim lhes for atribuído um número, isto não
tem efeito algum.
7 Estados de comutação
Os nomes padrão podem ser alterados. Os nomes são exibidos
nos formulários Inline, quando lá é selecionada a garra pertinente.
Tipos de garra A fim de satisfazer todas as necessidades do usuário, foi integrado um tipo de
programados garra livremente programável. Através da entrada nos arquivos $CON-
livremente FIG.DAT, USERGRP.DAT e USER_GRP.SRC podem ser configuradas con-
forme desejado muitas garras livremente definidas de modo completo.
Outras informações quanto à configuração de garras po-

dem ser extraídas do manual de operação KUKA.Gri-
pper&SpotTech 3.0 da KUKA System Technology.
Procedimento de Configuração com o tipo de garra definido previamente

configuração da 1. No menu principal, selecionar Configuração > Entradas/saídas > Garra.
garra Abre-se uma janela.
2. Com Continuar ou Anterior selecionar o número desejado da garra.
3. Se desejado, alterar o nome padrão da garra.
4. Atribuir um tipo entre 1 e 5 à garra.
5. Atribuir as entradas e saídas.
6. Se desejado, alterar os nomes padrão dos estados.
7. Salvar a configuração com Modificar.
9.5 Exercício: Programação de garras Placa
 Programação de instruções para a ativação e verificação de garras e pin-
ças (KUKA.Gripper & SpotTech)
 Ativar e trabalhar com as teclas de estado específicas de tecnologia
te exercício:
 conhecimentos teóricos do pacote de tecnologia KUKA.Gripper & SpotTe-
ch
Definição de Execute as seguintes funções: buscar e depositar a placa

funções 1. Crie um novo programa com o nome Buscar_placa, utilize para isto a fer-
ramenta garra e a base azul.
2. Programe o procedimento Buscar placa de tal forma, que resulte a posi-
ção de depósito e de coleta ilustrada na figura (>>> Fig. 9-7 ).
4. Crie um segundo programa com o nome Depositar_placa. Para isto, use
a base necessária e a ferramenta correspondente.
5. Programe o procedimento de depositar placa.


7. Arquive os seus programas.
Fig. 9-7: Placa com posição de depósito
1 Placa 2 Posição de depósito

1. Quando deve ser realizada uma instrução de segurança? (no mín. 4 res-
postas)
............................................................
............................................................
............................................................
............................................................
2. O que é um dispositivo de liberação no robô KUKA?
............................................................
............................................................
............................................................

9.6 Exercício: Programação da garra Pino
 Programação de instruções para a ativação e verificação de garras e pin-
ças (KUKA.Gripper & SpotTech)
 Ativar e trabalhar com as teclas de estado específicas de tecnologia
te exercício:
 Conhecimentos teóricos do pacote de tecnologia KUKA.Gripper & Spot-
Tech
Definição de Execute as seguintes funções: Buscar o pino 1 e depositar

funções 1. Crie dois novos programas com os nomes Buscar_pino1 e
Depositar_pino1 (duplicar).
2. Na programação, use as vantagens da direção de trabalho da ferramenta
no deslocamento manual.
3. Observe que a velocidade de deslocamento na busca e deposição no ma-
gazine de pinos não seja maior que 0,3 m/s.
4. Antes de buscar o pino, faça uma pergunta de segurança quanto à posi-
ção da garra.
Fig. 9-8: Magazine de pinos
1 Magazine de pinos 2 Pino 1

3 Pino 2 4 Pino 3

1. Qual a diferença entre o tempo de espera e o monitoramento de garras ON/
OFF?
.............................................................
.............................................................
2. Você recebe a mensagem de informação Aproximação impossível como texto
de mensagem. Mencione possíveis causas para isto.

............................................................
............................................................
............................................................
3. Quantos tipos de garra padrão KUKA existem?
............................................................
............................................................


10 Programação bem sucedida em KRL
10.1 Visão geral

dos:
 Estrutura e construção de programas de robô
 Estruturar programas de robô
 Integrar programas de robô
10.2 Estrutura e construção de programas de robô
Controle da Ao lado dos meros comandos de movimento e dos comandos de comunica-

execução do ção (funções de comutação e de espera), também existem inúmeras rotinas
programa nos programas de robô, que servem para o controle da execução do progra-
ma. A estas pertencem:
 Loops | Loops são estruturas de controle. Eles repetem um bloco de ins-
truções até que ocorra uma condição de interrupção.
 Loops sem fim
 Loops de contagem
 Loops rejeitantes e não-rejeitantes
 Ramificações | Com o uso de ramificações pode ser possibilitado, que
segmentos de programa sejam executados somente sob uma determina-
da condição.
 ramificações condicionais
 ramificações múltiplas
Loop sem fim Um loop sem fim repete o bloco de instruções infinitamente. Entretanto, é pos-
sível sair do loop através de uma interrupção antecipada (com a função EXIT).
Fig. 10-1: Plano de execução de programa: Loop sem fim
Exemplos de instrução de LOOP:

 sem EXIT
os comandos de movimento para P1 e P2 são executados continuamen-
te.

LOOP
ENDLOOP
 com EXIT
os comandos de movimento para P1 e P2 são executados até que a en-
trada 30 seja comutada para TRUE.
LOOP
IF $IN[30]==TRUE THEN
EXIT
ENDIF
ENDLOOP
Loop de Com o loop de contagem (loop FOR) as instruções podem ser repetidas para
contagem uma quantidade definida. A quantidade de passagens é comandada com o
auxílio de uma variável de contagem.
Fig. 10-2: Plano de execução de programa: Loop FOR
Exemplo para um loop FOR: As saídas 1 a 5 são comutadas umas após as

outras em TRUE. Para a contagem de passagens dentro do loop, é utilizada
a variável numérica (número inteiro) "i".
INT i
...
FOR i=1 TO 5
$OUT[i] = TRUE
ENDFOR
Loop rejeitado Um loop WHILE é um loop rejeitado ou testado previamente, no qual é verificada
a condição de interrupção, antes que a parte de instrução do loop tiver pas-
sado.

Fig. 10-3: Plano de execução do programa WHILE
Exemplo para um loop WHILE: a saída 17 é comutada em TRUE, a saída 18

em FALSE e o robô é movido para a posição Home, entretanto somente se a
condição for satisfeita no começo do loop (entrada 22 TRUE).
WHILE $IN[22]==TRUE
$OUT[17]=TRUE
$OUT[18]=FALSE
PTP HOME
ENDWHILE
Loop não rejei- Um loop REPEAT é um loop não rejeitante ou verificador, no qual a condição de
tante interrupção só é verificada, depois que a parte de instrução do loop tiver sido
processado pela primeira vez.

Fig. 10-4: Plano de execução do programa REPEAT
Exemplo de um loop REPEAT: a saída 17 fica TRUE, a saída 18 fica FALSE

e o robô é movido para a posição Home. Só então a condição é verificada.
REPEAT
$OUT[17]=TRUE
$OUT[18]=FALSE
PTP HOME
UNTIL $IN[22]==TRUE
Ramificação Uma ramificação condicional (consulta IF) consiste em uma condição e duas
condicional partes de instrução. Se a condição for satisfeita, a primeira instrução pode ser
executada. Se a condição não for satisfeita, é executada a segunda instrução.
Contudo, também existem alternativas para uma consulta IF:
 A segunda parte da instrução pode ser suprimida: Consulta IF sem ELSE.
Devido a isto, o programa prossegue imediatamente após a ramificação
em caso de não atendimento da condição.
 Várias consultas IF podem ser comutadas entre si (ramificação múltipla): As
consultas são executadas sequencialmente, até que esteja atendida uma
condição.

Fig. 10-5: Plano de execução de programa: Derivação IF
Exemplo de uma consulta IF: Se a condição for satisfeita (entrada 30 deve ser
TRUE), o robô se move no ponto P3, senão no ponto P4.
...
IF $IN[30]==TRUE THEN
PTP P3
ELSE
PTP P4
ENDIF
Distribuidor Uma ramificação SWITCH é um distribuidor ou uma ramificação múltipla. Aqui é

avaliado primeiro uma expressão. Em seguida o valor da expressão é compa-
rado com o valor de um dos itens de caso (CASE). Havendo correspondência,
são executadas as instruções do respectivo caso.

Fig. 10-6: Plano de execução de programa: Distribuidor SWITCH - CASE
A variável inteira (Integer) com o nome "status" é verificada primeiro quanto à

validade. Se o valor da variável for 1, o caso 1 (CASE 1) é executado: o robô
se move para o ponto P5. Se o valor da variável for 2, o caso 2 (CASE 1) é
executado: o robô se move para o ponto P6. Se o valor da variável não foi exe-
cutado em um dos casos (neste caso todos, exceto 1 e 2), é executada a de-
rivação PADRÃO: uma mensagem de erro.
INT status
...
SWITCH status
CASE 1
PTP P5
CASE 2
PTP P6
...
DEFAULT
ERROR_MSG()
ENDSWITCH
10.3 Estruturar programas do robô
Possibilidades A estrutura de um programa de robô é um fator importante para seu valor de

para a estrutu- uso. Quanto mais estruturado for um programa, mais compreensível, eficaz,
ração de um legível e econômico ele é. Para se criar um programa estruturado, podem ser
aplicadas as seguintes técnicas:
programa de robô
 Comentar | Comentário e carimbo
 Recuar | Espaços em branco
 Ocultar | Pastas ("Pastas")
 Técnica modular | Subprogramas
Comentários e A adição de um comentário oferece a possibilidade de armazenar um texto no

carimbo programa do robô, que é definido apenas para o leitor do programa. Portanto,
o texto não é gravado pelo interpretador do robô. O texto destina-se apenas
para aumentar a legibilidade de um programa.

Comentários podem ser utilizados em programas de robô de muitas formas:

 Informações sobre o texto do programa | autor, versão, data de criação
Fig. 10-7: Exemplo de comentário: Informações
 Desmembramento do texto do programa | Sobretudo sob o uso de meios

gráficos (caracteres especiais #, *, ~,)
Fig. 10-8: Exemplo de comentário: Desmembramento
 Descomentar (nível Peritos) | Ao colocar um ponto e vírgula no começo

de uma linha de programa, esta linha é "descomentada", ou seja, o texto
é reconhecido como comentário e não entra junto na execução do progra-
ma.
Fig. 10-9: Exemplo de comentário: Omitir
 Explicações sobre linhas individuais

bem como instruções quanto ao trabalho a ser executado | Identifica-
ção de partes insuficientes do programa
Fig. 10-10: Exemplo de comentário: Explicações
Comentários somente são úteis, se forem mantidos atu-

alizados. É imprescindível que posteriormente às altera-
ções nas instruções também ocorra a atualização dos comentários!
Podem ser aplicados três tipos diferentes de comentários:

 Colocação de um ponto e vírgula (nível Peritos) | Ao inserir um ponto e
vírgula (" ; ") é comentada a parte subsequente na linha.
 Inserção do formulário Inline "Comentário"

Fig. 10-11: Comentário de formulário Inline
Pos. Descrição
1 Texto qualquer
 Inserção do formulário Inline "Carimbo" | Aqui é inserido adicionalmente

um carimbo de tempo. Além disto, existe a possibilidade de inserir o nome
do elaborador.
Fig. 10-12: Formulário Inline Carimbo
Pos. Descrição
1 Data do sistema (não editável)
2 Horário do sistema (não editável)
3 Nome ou identificação do usuário
4 Texto qualquer
Procedimento 1. Marcar a linha, após a qual deve ser inserido o comentário ou o carimbo.
para inserir 2. Selecionar a sequência de menu Comandos > Comentário > Normal ou
comentários e Carimbo.
carimbo 3. Inserir os dados desejados. Se anteriormente já foi inserido um comentá-
rio ou um carimbo, o formulário inline ainda contém os mesmos dados.
 No comentário, o campo pode ser esvaziado com Texto NOVO, para
introduzir um texto novo.
 No carimbo pode, além disso, com Tempo NOVO, ser atualizado o
tempo do sistema e com Nome NOVO ser esvaziado o campo NOME.
4. Salvar com Comando OK.
Recuo de linhas Um recurso eficaz para aumentar a legibilidade de um programa de robô é o

de programa recuo de linhas de programa. Com isto se obtém o esclarecimento da corre-
lação de módulos de programa.
Fig. 10-13: Inserção de linhas de programa

O efeito do recuo é puramente óptico. Partes do progra-

ma recuadas são processadas da mesma forma que as
não recuadas.
Ocultar linhas de O KUKA Robot Language oferece a possibilidade de agrupar e ocultar linhas
programa através de programa em Pastas. Através disto, partes do programa não são visíveis
das pastas ao usuário - isto aumenta a facilidade de leitura do programa. No grupo de
usuários Peritos, as pastas podem ser abertas e também editadas.
Fig. 10-14: Pasta fechada
Fig. 10-15: Pasta aberta
Identificação de cores nas pastas:
Cor Descrição
Vermelho escu- Pasta fechada
ro
Vermelho claro Pasta aberta
Azul escuro Subpasta fechada
Azul claro Subpasta aberta
Verde Conteúdo da pasta
10.4 Integrar programas do robô
Técnica de A técnica de subprogramas oferece a possibilidade de criar programas de ro-

subprogramas bôs de modo modular e assim formar estruturas eficientes. O objetivo não é
escrever todos os comandos em um programa, mas sim realocar determina-
das execuções, cálculos ou processos a programas separados.
Através da utilização de subprogramas surgem inúmeras vantagens:
 O programa principal recebe uma estrutura clara e é mais facilmente legí-
vel, já que o tamanho do programa é reduzido.
 Subprogramas podem ser desenvolvidos separados entre si: o dispêndio
de programação pode ser dividido, as fontes de erros são minimizadas.
 Subprogramas podem ser reutilizados várias vezes.
Normalmente é possível diferenciar entre dois tipos de subprogramas
diferentes
 Subprogramas globais

Fig. 10-16: Esquema de exemplo para subprogramas globais
Um subprograma global é um programa de robô independente, que é

acessado a partir de um outro programa de robô. A ramificação dos pro-
gramas pode ocorrer especificamente à requisição, isto é, um programa
pode uma vez ser um programa principal e outra vez atuar como subpro-
grama.
 Subprogramas locais
Fig. 10-17: Esquema: subprogramas locais
Subprogramas locais são programas, que são integrados em um progra-

ma principal, isto é, os comandos estão contidos no mesmo arquivo SRC.
Consequentemente as coordenadas de pontos do subprograma são sal-
vas no mesmo arquivo DAT.
Execução de um Cada programa começa com um linha DEF e termina com uma linha END. Se
acesso ao for acessado um subprograma em um programa principal, o subprograma é
subprograma executado como padrão de DEF até END. Após atingir a linha END, o cursor
do programa pula novamente para o programa que está acessando (progra-
ma principal).

Fig. 10-18: Execução de um acesso ao subprograma
Para sair precocemente de um subprograma (portanto,

antes da linha END), é possível programar o comando
RETURN no subprograma. A leitura desta linha de programa causa a inter-
rupção prematura do subprograma.
Procedimento Para poder programar um acesso ao subprograma, é necessário selecionar o

para acessar o grupo de usuários Peritos. A sintaxe para um acesso ao subprograma é:
subprograma Nome( )
1. No menu principal, selecionar Configuração > Grupo de usuários. É
exibido o grupo de usuários atual.
2. Para mudar para um outro grupo de usuários: Pressionar Login.... Marcar
o grupo de usuários Peritos.
3. Digitar a senha kuka e confirmar com Login.
4. Carregar o programa principal desejado com Abrir no editor.
INI
5. Posicionar o cursor na linha desejada.

6. Introdução do nome do subprograma com os dois parênteses - p.ex. my-
prog( ).
INI
myprog( )
7. Fechar o editor por meio do símbolo Fechar e salvar as alterações.
10.5 Exercício: Programação em KRL
 Programação de loops sem fim
 Programação de acessos de subprogramas
 Adaptação do CELL.SRC para a operação Automático externo

te exercício:
 Conhecimentos sobre o manuseio com o Navigator em nível de perito
 Conhecimentos básicos da programação em nível de perito (KRL)
 Conhecimentos da programação de subprogramas e de loops
 Conhecimentos sobre a estrutura do CELL.SRC

funções 1. Crie um novo módulo com o nome Procedimento em nível de perito. A
partir deste programa central, todos os demais programas são acessados
como subprogramas.
2. Obtenha a execução exata do programa do plano de execução do progra-
ma. (>>> Fig. 10-19 )
3. Teste o seu novo programa Procedimento nos modos de operação T1,
T2 e automático. Aqui devem ser observadas as prescrições de seguran-
ça ensinadas.
4. Complete o CELL.SRC conforme a seguir:
 Com o envio do número de programa 1, o pino é buscado do magazi-
ne.
 Com o envio do número de programa 2, o contorno é percorrido na
mesa.
 Com o envio do número de programa 3, o pino é levado de volta ao
magazine.
5. Teste seu CELL.SRC.

Fig. 10-19: Plano de execução de programa: Programa Procedimento

1. O que significam as extensões SRC e DAT dos arquivos KUKA?
............................................................
............................................................
2. Com qual instrução você pode sair de um loop sem fim?
............................................................
............................................................
3. Qual sintaxe é necessária para um distribuidor?
............................................................
............................................................
............................................................

.............................................................

11 Trabalhos com uma unidade de comando superior
11.1 Visão geral

dos:
 Preparação para o início de programa de PLC
 Adaptar conexão de PLC
11.2 Preparação para o início de programa de PLC
Robô associado à Quando os processos do robô devem ser comandados de um ponto central
instalação (de um computador central ou PLC), então isso é feito através da interface Au-
tomático Externo.
Fig. 11-1: Conexão de PLC
Princípio da Para poder realizar uma comunicação bem sucedida entre KR C4 e um PLC
estrutura de é necessário o seguinte:
instalação  Modo de operação automático externo: Modo de operação em que um
computador central ou um PLC assume a ativação do sistema de robô.
 CELL.SRC: programa de organização para seleção de programas de
robô externamente.
 Troca de sinalização PLC e robô: Interface Automático externo para a
configuração dos sinais de entrada e de saída:
 Sinais de comando para o robô (entradas): Sinal de partida e parada,
número de programa, confirmação de erro
 Status do robô (saídas): status sobre acionamentos, posição, erros,
etc.
Avisos de Após a seleção do programa CELL, deve ser executado um percurso SAK.
segurança do
início do Um percurso SAK ocorre como movimento PTP da posi-
ção real para a posição de destino se o conjunto de mo-
programa externo
vimentos selecionado contiver o comando de movimento PTP. O conjunto
de movimentos selecionado contendo LIN ou CIRC, o percurso SAK é exe-
cutado como movimento LIN. Observar o movimento para evitar colisões. A
velocidade é automaticamente reduzida durante o deslocamento SAK.

Se o percurso SAK ocorrer uma vez, nenhum percurso SAK é mais executado
no início externo.
No modo automático externo não existe deslocamento

SAK. Isto significa, que o robô acessa a primeira posição
programada após o início com velocidade programada (não reduzida) e não
pára lá.
Procedimento do Pré-requisitos
início do  Modo de operação T1 ou T2
programa externo
 As entradas/saídas para Automático externo e o programa CELL.SRC es-
tão configuradas.
1. Selecionar o programa CELL.SRC no Navigator. O programa CELL sem-
pre se encontra no diretório KRC:\R1
2. Ajustar o override de programa em 100%. (Este é o ajuste recomendado.
Se necessário, pode ser ajustado um outro valor.)
Fig. 11-2: Seleção de Cell e ajuste de override manual
1 Ajuste HOV
2 Seleção Cell.src
3. Realizar o deslocamento SAK:

pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação. Em seguida, pres-
sionar a tecla Iniciar e mantê-la pressionada, até que na janela de mensa-
gens seja exibido "SAK atingida".
4. Selecionar o modo de operação "Automático externo".
5. Iniciar o programa a partir de uma unidade de comando (PLC) superior.
11.3 Adaptar conexão de PLC (Cell.src)
Programa de Para o gerenciamento dos números do programa transmitidos pelo PLC, é uti-
organização lizado o programa de organização Cell.src. Ele se encontra sempre na pasta
Cell.src "R1". Como cada programa usual, o programa Cell também pode ser ajustado
individualmente, onde a estrutura básica do programa deve permanecer man-
tida.

Estrutura e
funcionalidade do
programa Cell
Fig. 11-3: Programa Cell
1 Inicialização e posição Home

 Inicialização dos parâmetros de base
 Verificação da posição do robô após a posição "Home"
 Inicialização da interface automática externa
2
Loop endlos:
 Consulta do número do programa através do módulo "P00"
 Acesso ao loop de seleção com o número do programa determi-
nado.
3 Loop de seleção do número do programa
 Em correspondência ao número do programa (armazenado na
variável "PGNO") ocorre o salto para a respectiva derivação ("CA-
SE").
 O programa do robô registrado na derivação é então executado.
 Números de programas inválidos têm como consequência o salto
para a "derivação padrão".
 Após a execução ocorrer, é repetido o loop.
Procedimento 1. Mudar para o grupo de usuários "Peritos".

2. Abrir CELL.SRC.
3. Nos itens "CASE" substituir a designação "EXAMPLE" pelo nome do pro-
grama, que deve ser acessado pelo respectivo número de programa. Ex-
cluir o ponto e vírgula antes do nome.

Fig. 11-4: Exemplo de um programa Cell adaptado
4. Fechar o programa e salvar as alterações.

Índice
Índice
A Exercício, medir ferramenta externa 86
Alteração, comandos de movimento 128 Exercício, Operação e deslocamento manual 32
Aproximação 116, 128 Exercício, Programa aéreo 117
Aproximação CIRC 124 Exercício, programação 177
Aproximação LIN 124 Exercício, programação da garra Pino 164
Aproximação PTP 113 Exercício, Programação de garras Placa 162
Arquivar 103 Exercício, programação de movimentos com
Arquivo cronológico 104 TCP externo 135
Automático externo 181 Exibição, variáveis 153
B F
Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA 16 Ferramenta fixa, deslocamento manual 46
Formulário Inline 110
C Função de comutação, simples 142
Cargas no robô 58 Função de comutação, trajetória 145
Carimbo 172 Função de espera 139
Categoria de Stop 0 43
Categoria de Stop 1 44 G
Categoria de Stop 2 44 Gerenciador de conexão 13
Comentário 172
Configuração de garras 160 I
Consulta IF 170 Individual (item de menu) 154
Controle da execução do programa 167 Inicialização 93
Controle de orientação 122, 128 Início de programa 94
Início de programa de PLC 181
D
Dados de carga adicional (item de menu) 61 K
Dados de carga da ferramenta 58 KUKA GripperTech 157
Dados de carga da ferramenta (item de menu)
59 L
Deslocamento manual específico de eixo 23 Lógica, geral 137
Deslocamento manual, base 39 LOOP 167
Deslocamento manual, ferramenta fixa 46 Loop de contagem 168
Deslocamento manual, mundo 28 Loop FOR 168
Deslocamento manual, Tool 34 Loop não rejeitante 169
Dispositivo de liberação 25 Loop rejeitado 168
Distribuidor 171 Loop REPEAT 169
Loop sem fim 167
E Loop WHILE 168
Estrutura de programa 167 Loop Loop de contagem 168
Exercício CELL.SRC 177 Loop Loop sem fim 167
Exercício, ajuste de carga com offset 56 Loop não rejeitante 169
Exercício, ajuste de robô 56 Loop rejeitado 168
Exercício, Aproximação 132 Loops 167
Exercício, Deslocamento de trajetória 132
Exercício, deslocamento manual com ferra- M
menta fixa 47 Medição da base 75
Exercício, deslocamento manual ferramenta 37 Medição, ferramenta fixa 83
Exercício, executar programa de robô 100 Medição, peça conduzida por robô 85
Exercício, exibição de variáveis de sistema 156 Medir ferramenta 61
Exercício, funções de comutação 151 Mensagem de confirmação 19
Exercício, KRL 177 Mensagem de diálogo 20
Exercício, lógica 151 Mensagem de espera 20
Exercício, Medição da base Mesa 81 Mensagem de estado 19
Exercício, medição da ferramenta garra 73 Mensagem de informação 20
Exercício, medição da ferramenta Mensagens 19
numericamente 73 Modo de interpolação 116, 127
Exercício, Medição da ferramenta Pino 70 Modo de operação 21

Mover os eixos individualmente 23 Teclas de deslocamento 14

Movimento CIRC 120 Teclas de estado 14
Movimento LIN 120
Movimento PTP 111 V
Variáveis 153
O Variáveis de sistema 155
Operação de garras 157 Variável, alterar 154
Variável, exibir individualmente 154
P
PARADA DE EMERGÊNCIA 14 W
Parada de operação segura 43 WAIT 139
Parada de segurança STOP 0 43 WAIT FOR 139
Parada de segurança STOP 1 43
Parada de segurança STOP 2 43
Parada de segurança 0 43
Parada de segurança, externa 17, 18
Pasta 175
Ponto raiz da mão 120, 121
Posição de pânico 24
Programa duplicar 103
Programa excluir 102
Programa renomear 103
Programação de garras 158
Programação de movimentos 109
Programação, TCP externo 135
R
Ramificação 167
Ramificação condicional 170
ramificação múltipla 171
Recuar 174
Restaurar 103
Robroot 27
S
SAK 93
Segurança do robô 15
Seleção do programa 94
Singularidade 120
Sistema de coordenadas 27
Sistema de coordenadas da base 27
Sistema de coordenadas de Tool 27
Sistema de coordenadas do flange 27
Sistema de coordenadas World 27
Sistema mundial de coordenadas 27
Space Mouse 14
STOP 0 43
STOP 1 44
STOP 2 44
Subprograma global 175
Subprograma local 176
Subprogramas 175
T
Tecla do teclado 14
Tecla Iniciar 14
Tecla Iniciar-Retroceder 14
Tecla PARAR 14
Teclado 14


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Training KUKA Roboter GmbH

KUKA System Software 8

Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)

Publicações: Pub COLLEGE P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 (PDF-COL) pt

2 / 187 Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)

2 Mover o robô ................................................................................................ 19

3 Colocação em funcionamento do robô ..................................................... 49

4 executar programas de robô ...................................................................... 93

Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL) 3 / 187

4.3 Selecionar e iniciar programas de robô ..................................................................... 94

5 Manuseio com os arquivos de programa .................................................. 101

6 Criar e alterar movimentos programados ................................................. 109

7 Utilizar funções lógicas no programa de robô ......................................... 137

8 Manuseio com variáveis ............................................................................. 153

9 Utilizar pacotes tecnológicos ..................................................................... 157

10 Programação bem sucedida em KRL ........................................................ 167

11 Trabalhos com uma unidade de comando superior ................................ 181

4 / 187 Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)

11.1 Visão geral ................................................................................................................. 181

Índice ............................................................................................................ 185

Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL) 5 / 187

6 / 187 Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)

1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA

1.1 Visão geral

Nesta unidade de aprendizagem são repassados os seguintes conteú-

1.2 Start-up da robótica

A definição oficial para um robô industrial é: "Um robô é um dispositivo de ma-

Fig. 1-1: Robô industrial

1 Unidade de comando (armário de comando (V)KR C4)

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1.3 Sistema mecânico de um robô KUKA

O que é um O manipulador é o sistema mecânico do robô propriamente dito. Ele consiste

Fig. 1-2: Manipulador

1 Manipulador (sistema mecânico do robô)

O movimento dos eixos individuais ocorre através da regulagem direta de ser-

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Fig. 1-3: Visão geral de componentes do mecanismo do robô

Os componentes de um sistema mecânico do robô consistem, sobretudo, em

Fig. 1-4: Grau de liberdade do robô KUKA

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Extrato dos dados técnicos de manipuladores da gama de produtos KUKA:

Eixo 1 Eixo 2 Eixo 3

Se o robô ou um eixo adicional colidirem com um obstá-

1.4 Unidade de comando do robô (V)KR C4

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Fig. 1-5: Gabinete de controle (V)KR C4

Propriedades da unidade de comando (V)KR C4

Fig. 1-6: (regulagem de eixo V)KR C4

 Controle de fluxo: Software integrado PLC conforme IEC 61131

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Fig. 1-7: Possibilidades de comunicação (V)KR C4

1.5 KUKA smartPAD

Características do KUKA smartPAD:

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 Teclas para a execução do programa (Stop / Voltar / Avançar)

1.6 Visão geral do smartPAD

2 Comutador com chave para acessar o gerenciador de conexão. O

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5 Teclas de deslocamento: Para o deslocamento manual do robô

6 Tecla para o ajuste do override do programa

9 Teclas de estado. As teclas de estado servem principalmente para

1.7 Programação de robôs

Através da programação do robô obtêm-se a possibilidade de executar de for-

Que linguagem a A linguagem de programação é KRL - KUKA Robot Language