TÉCNICAS DE PROJETO

PARA COMANDOS DE
CIRCUITOS FLUÍDICOS
Prof. Antônio M. C. Soares Júnior

1
1 CADEIA DE COMANDO

A disposição gráfica de uma cadeia de comando deve seguir um fluxo de sinal de baixo para
cima. Como a alimentação de energia é importante para o esquema, deve ser representada
também, sendo que todos os elementos necessários ao abastecimento de energia devem ser
representados embaixo e a energia distribuída em seguida de baixo para cima.

Esta disposição esquemática predetermina que o esquema seja desenhado sem considerar a
disposição física dos elementos, recomendando-se ainda a representação horizontal dos
cilindros e válvulas, como pode ser verificado na figura acima.

Pode-se observar, também, a representação do final de curso V1, que, na realidade, será
instalado na posição de avanço do cilindro. Como, porém, se trata de um módulo de sinal, o
mesmo será representado na parte inferior do esquema. Para se obter a correspondência entre
as duas disposições, a situação real é representada por um traço com o nome do dispositivo.

Em comando onde há vários elementos de trabalho, convém decompor o mesmo em várias

cadeias de comando individuais, podendo se formar uma cadeia de comando para cada
elemento de trabalho.

Convém que cada cadeia de comando seja representada, se possível, na sequência de

transcurso do movimento, lado a lado.

1.1 Designação dos elementos

Dois tipos se podem encontrar frequentemente, que demonstram ser de grande vantagem.

- Por algarismos
- Por letras

2
(a) Por algarismos

Divisão de grupos:

Grupo 0 Todos os elementos do abastecimento de

energia.

Grupo 1.0, 2.0, 3.0 Designação das diversas cadeias de

comando (normalmente o número dado ao
cilindro)

Grupo .1 Todos os elementos de comando.

Grupo .2, .4, .6 Todos os elementos de sinais e

processamento de sinais que influenciam no
avanço do elemento de trabalho
considerado (número par).

Grupo .3, .5, .7 Todos os elementos de sinais e

processamento de sinais que influenciam no
retorno do elemento de trabalho
considerado (número impar).

Grupo .01, .02, .03 Todos o elementos que auxiliam os

movimentos (lentos e rápidos) dos
elementos de trabalho. Para avanço número
par e retorno número impar.

Como exemplo pode-se verificar o esquema da figura abaixo.

3
(b) Por letras

Grupo A, B, C Todos os elementos de trabalho (letras

maiúsculas)

Grupo a0, b0, c0 Todos os elementos de sinais (fins de curso)

que informam o estado de recuado dos
elementos de trabalho, A, B, C,...

Grupo a1, b1, c1 Todos os elementos de sinais (fins de curso)

que informam o estado de avançado dos
elementos de trabalho, A, B, C,...

Neste caso, a designação se limita aos atuadores e seus fins de curso.

1.2 Possibilidades de representação da sequência dos movimentos

É de fundamental importância a representação das sequências dos movimentos de trabalho e

de comando, de maneira facilmente visível, não necessitando de maiores esclarecimentos.

São colocadas a seguir as duas formas de representação mais utilizadas.

(a) Por sinais algébricos

Representação simplificada.

Avanço +
Retorno -

A+ e A-, B+ e B-, etc.

(b) Diagrama de movimentos

- Diagrama trajeto-passo

Neste caso se representa a sequência de movimentos de um elemento de trabalho,

levando-se ao diagrama, os movimentos e as suas condições operacionais. Isto é feito
por meio de duas coordenadas, uma representa o trajeto dos elementos de trabalho
e a outra o passo.

4
Na figura acima, é possível verificar que do passo 1 até o passo 2 o cilindro avança da posição
final recuado (0) para a posição final avançado (1), sendo que esta é alcançada no passo 2. A
partir do passo 4 o cilindro retorna novamente e alcança a posição final recuado no passo 5.

- Diagrama trajeto-tempo

O trajeto de um elemento em função do tempo. Contrariamente ao diagrama trajeto-

passo, o tempo é representado linearmente nesse caso e constitui a ligação entre os
diversos elementos.

2 PROJETO DO SISTEMA DE PROCESSAMENTO DE INFORMAÇÕES

2.1 Introdução

Originalmente a automação de equipamentos e processos era de baixa complexidade e, no

campo pneumático, solucionava-se o processamento de informações (sinais) utilizando
somente componentes pneumáticos como válvulas ‘E’ e ‘OU’ e válvulas direcionais de pequeno
porte. Gradualmente houve a aplicação de circuitos elétricos compostos de relés, chaves,
contactores, etc. em conjunto com válvulas direcionais eletropneumáticas. Nas décadas de 80-
90 intensificou-se o emprego de CLP’s (Controladores Lógicos Programáveis) em substituição
aos relés e às válvulas pneumáticas empregadas no processamento de informações.

Como consequência direta do aumento da complexidade dos sistemas de automação e da

existência de três princípios tecnológicos que podem ser aplicados para processar informações,
isto é, pneumática pura, eletropneumática e pneutrônica, houve o surgimento de vários
métodos de projeto que podem ser classificados em métodos tradicionais e os métodos
análiticos.

Enfatiza-se que todos estes métodos aplicam-se somente para o sistema de processamento de
informações (sinais), porém, a aplicação dos métodos tradicionais exige a escolha antecipada da
tecnologia que será empregada, impedindo que se possa prever qual das possíveis tecnologias
será a mais eficiente na solução de um dado problema. Assim sendo, predefinindo-se o uso da
eletropneumática (com relés), pode-se empregar o método eletropneumático intuitivo ou o
método da sequencia mínima;escolhendo-se pneumática pura, tem-se á disposição o método
pneumático intuitivo, método cascata e o método passo a passo. Nas aplicações empregando
CLP’s, ainda é muito comum o desenvolvimento do programa sem um método definido, sendo
fundamentado na experiência do projetista. Neste sentido, é que os métodos analíticos
facilitam sobremaneira o desenvolvimento dos projetos utilizando CLP´s .

Assim sendo, o projeto tradicional de um sistema pneumático não inclui a determinação da

tecnologia mais adequada para atender os requisitos de um cliente ou de um ambiente onde o
sistema será usado. Sabe-se que cada tecnologia tem vantagens e desvantagens relacionadas a
custos, manutenção, desempenho etc. que devem ser constantemente observadas durante a
evolução de um projeto.

Alguns destes métodos tradicionais apresentam semelhanças quanto às soluções de projeto.

Métodos como sequencia máxima e passo-a-passo tradicional apresentam similaridades
quanto à existência de intertravamentos com a função de memória, dentro de uma sequencia
de eventos. As soluções com memórias apresentam diagramas e esquemas geralmente mais
complexos.

5
Com os métodos como sequência mínima e cascata conseguem-se soluções com menor
número de componentes. No caso do método cascata, separam-se pelo menos duas linhas
pneumáticas, uma para avanço e uma linha para retorno de cilindros. Para sequência mínima,
têm-se pelo menos duas linhas de corrente elétrica: uma para alimentação dos solenoides de
avanço e outra para os solenoides de retorno dos cilindros. Estes métodos apresentam
soluções similares uma vez que ambos separam movimentos de avanço e retorno.
Por sua vez, os métodos analíticos possibilitam a concepção de sistemas de automação
pneumática sem a pré-definição da tecnologia a ser utilizada no processamento de
informações e permite desenvolver soluções com pneumática pura, eletropneumática e
pneutrônica.

2.2 Método intuitivo para pneumática pura e eletropneumática

2.2.1 Comandos combinatórios

No caso dos comandos combinatórios, este método consiste na escolha dos elementos e das
suas interligações baseando-se na experiência, em exemplos e em correções por tentativas e
erros. Para um mesmo problema, podem resultar diversas soluções intuitivas, mais simples ou
mais complexas, dependendo muito do projetista. Com isto, tornam-se mais difíceis a
supervisão, a manutenção e a localização de defeitos à medida que aumentam o número de
sinais de entrada e as condições adicionais de comando.

Etapas do método intuitivo para pneumática pura – Circuitos Combinatórios

Diagrama do circuito pneumático

1. Representação dos atuadores e válvulas direcionais e suas interligações;

2. Representação das válvulas de fim-de-curso (sensores) e botões de partida. Identificar a
posição dos fins-de-curso junto aos atuadores;
3. Representação das válvulas de processamento de sinais e suas interligações com as válvulas
de fim-de-curso. Esta etapa implementa a lógica operacional do sistema requerendo a
intuição do projetista;
4. Definição dos tipos de acionamento das válvulas de fim-de-curso (roletes simples ou
escamoteáveis)
5. Modificação do circuito e inserção de válvulas para a Inclusão de condições adicionais,como
opção de ciclo único/ciclo contínuo e ações de emergência

Exemplo 2.1

A figura 2.1, abaixo, apresenta uma prensa de estampo comandada por um cilindro
pneumático. Para o acionamento do cilindro deve-se considerar as adequadas combinações de
sinais provenientes dos sensores B,H,P e R. Considerar as seguintes condições para o
acionamento do atuador:

- A partida por comando local, comando à distância ou ambos;

6
 - Retorno após um certo tempo;
- Condição inibidora: sempre que o atuador estiver avançado.

Figura 2.1

Segue o circuito pneumático de acionamento obtido pelo método intuitivo.

a1

0.00 Bar

H R B a1

Figura.2.2

7
2.2.2 Comandos Sequenciais

Neste caso, o desenvolvimento do circuito pneumático, apesar de chamado intuitivo, se baseia

em um procedimento bem estabelecido, que é o de considerar o princípio de que, para ser
sequencial, cada passo da sequência de ações possui como pré-condição mínima a ocorrência
do passo anterior que é informada por meio do sensor correspondente.

Etapas do método intuitivo para pneumática pura – Circuitos Sequenciais

Diagrama do circuito pneumático

1. Representação dos atuadores e válvulas direcionais e suas interligações;

2. Representação das válvulas de fim de curso (sensores) e botões de partida. Identificar a
posição dos fins de curso junto aos atuadores;
3. Representação das válvulas de processamento de sinais e suas interligações com as válvulas
de fim de curso, seguindo o desenvolvimento da sequencia considerada, ou seja, com o
auxílio do Diagrama Trajeto–Passo ou por meio da simbologia literal, o circuito vai sendo
construído considerando a informação de cada sensor responsável pelo estado de cada
atuador, desde que cada passo da sequência de ações possui como pré-condição mínima a
ocorrência do passo anterior. Esta etapa implementa a lógica operacional do sistema.
4. Modificação do circuito e inserção de válvulas para a Inclusão de condições adicionais,como
opção de ciclo único/ciclo contínuo e ações de emergência

Exemplo: Dispositivo de elevação de cargas

Segue solução para o automatismo, baseado na sequência estabelecida.

8
 1
A
A+, B+, B-,A-
0
1
B
0

14 22 13 23
1.0 2.0

1.1 2.1

1.5

13
1.8 23

1.2 1.6

22

14

Figura 2.3 Solução pelo método intuitivo pneumático

Como pode ser verificado, nos exemplos anteriores, em ambos os casos, o desligamento dos
sinais de comando das válvulas direcionais é realizado por válvulas de fim-de-curso com
roletes escamoteáveis, também conhecidas como válvulas tipo gatilho, fato que tem alguns
inconvenientes como necessidade de ajustes para posicionamento da máquina e de contato
direto com o cilindro ou peça para o acionamento, ou também por válvulas corte de sinal, cuja
aplicação apresenta menos problemas.

A figura 2.3 mostra a solução do exemplo citado pelo método intuitivo pneumático

2.3 Eletropneumática intuitivo

Neste método, os componentes elétricos tais como, chaves, interruptores e principalmente

relés, são responsáveis pelo processamento de sinais. Os elementos de sinais são elétricos e os
acionamentos das válvulas direcionais que acionam os cilindros são feitos por solenoides
(válvulas direcionais com duplo ou simples solenoide).
Etapas do método intuitivo para eletropneumática:

Diagrama do circuito pneumático:

9
1. Representação dos atuadores e válvulas direcionais e suas interligações.

Diagrama do circuito elétrico:

2. Representação das chaves de fim-de-curso (sensores) e botões de partida. Identificar a

posição dos fins-de-curso junto aos atuadores (no circuito pneumático).
3. Representação dos componentes para processamento de sinais como relés e
temporizadores. Estabelecer o circuito elétrico de interligação destes componentes. (Esta
etapa implementa a lógica operacional do sistema requerendo a intuição do projetista).
4. Definição dos tipos de acionamento das chaves de fim-de-curso (roletes simples ou
escamoteáveis)
5. Modificação do circuito e inserção de chaves e relés para a inclusão de condições adicionais,
como opção de ciclo único/ciclo contínuo e ações de emergência.

3. Métodos Sistemáticos

3.1 Divisão da sequência em grupos de sinais compatíveis

Um dos procedimentos iniciais desses métodos é uma análise da representação da sequência,

fazendo-se nela a divisão dos movimentos em grupos. Em cada grupo, é permitido somente
um movimento de avanço ou de retorno por cilindro.

A ideia básica é se obter sinais diferenciadores para cada grupo de movimentos, de modo a
evitar a presença do mesmo sinal na ocorrência de ambos os movimentos (avanço e recuo) de
um mesmo atuador, o que implicaria na existência de “contra-sinais”.

3.2 Princípio dos métodos sistemáticos

O caminho mais simples para a construção de qualquer comando e de forma segura, consiste
em desconectar o sinal quando este não é mais necessário, o que significa a anulação após
cada passo ou operação.

Um método sistemático se caracteriza por:

- O número de sinais de entrada igual ao número de sinais de saída.

- A cada sinal de entrada lhe corresponde um único sinal de saída.
- Os sinais de saída são memorizados, ou seja, devem permanecer até que exista um novo sinal
de entrada.
- Somente deve existir um único sinal de saída e deve ser desconectado de forma controlada.
- Os sinais de entrada devem ter efeito, somente seguindo uma ordem pré-estabelecida.

3.3 Uso da válvula de inversão

São utilizadas válvulas direcionais de duplo piloto pneumático 3/2, 4/2/ ou 5/2 vias, que
possuem efeito memória, para o desligamento de sinais, de forma sistemática.

10
Pode ser caracterizada como o método cascata de duas linhas.

a0 a1
e0 e1

e0 a1

X X´

e1 a0

Figura 3.1. Circuito para a sequência A+, B+/B-,A-

3.4 Método cascata

3.4.1 Método cascata para pneumática pura

Este método é denominado cascata porque as conexões de válvulas são representadas em
forma escalonada, ou seja, em série. Isso garante a alimentação de ar em uma só linha
pneumática. Todas as outras linhas estão conectadas para escape.
O método cascata baseia-se no emprego de válvulas direcionais 5/2 ou 4/2 com acionamento
por duplo piloto, as quais atuam como válvulas inversoras e estão interligadas de forma que
apenas a válvula que fornece sinal à ação a ser executada esteja alimentada por ar
comprimido. Deste modo, elimina-se a necessidade de uso de roletes escamoteáveis e obtem-
se maior garantia quanto a ocorrência da sequência desejada.
O método consiste das seguintes etapas:
Diagrama do circuito pneumático:
1. Representação dos atuadores e válvulas direcionais de duplo piloto e suas interligações.
2. A partir do diagrama trajeto-passo, escrever a sequência desejada utilizando os códigos de
identificação dos atuadores e os sinais ’+’ para designar avanço e ‘-‘ para designar o
retorno.

11
Ex.: A- A+ B+ A+ (B- A-)
3. Dividir a sequencia acima em um número mínimo de grupos de modo que nenhum atuador
esteja repetido em cada grupo.
Ex.: .: A-/ A+ B+/ A+/ (B- A-)
x1 x2 x3 x4
4. Criar tantas linhas de pressão auxiliares quanto forem os grupos acima identificados. As
linhas x1, x2, x3 e x4 serão pontos de tomada de pressão para o acionamento das válvulas
direcionais de comando dos atuadores.
5. Associar as ‘n’ linhas, ‘n-1’ válvulas inversoras. O arranjo das válvulas inversoras de modo a
caracterizar um método sistemático, pode ser verificado nas figuras abaixo. Na posição
inicial da cascata é alimentada da última linha de pressão. Existindo um maior número de
grupos (linhas), serão incluídas novas válvulas inversoras 0V3, 0V4 e assim por diante na
mesma posição inicial da válvula 0V2.

x1 x2 x3 x1 x2 x3 x4

x1
e2

e2
x3 x2 e3

e1 e3
e1 e4

6. Inserção das válvulas de acionamento (botões, pedais etc) e de fim-de-curso (rolete

simples). Identificar a posição dos fins-de-curso junto aos atuadores (no circuito
pneumático).
7. Interligação das linhas de pilotagem das válvulas de comando dos cilindros com as linhas de
pressão auxiliares
8. Representação das válvulas de processamento de sinais adicionais e suas interligações.
(Incluir temporizadores, válvulas ‘e’ e ‘ou’ etc.
9. Modificação do circuito e inserção de válvulas para a Inclusão de condições adicionais, como
opção de ciclo único/ciclo contínuo e ações de emergência
A figura 3.2 mostra a solução para o exemplo referente á sequência A+,B+,B-,B+,B-,A-, segundo
este método.
A grande limitação desse método vem da alimentação de energia que, no caso, é realizada
através de uma única válvula. O ar que passa através de todas as válvulas sofre uma
considerável queda depressão, o que é prejudicial quando se necessita rapidez em alguns
momentos do processo. Esta queda de pressão aumenta em decorrência de maior número de
válvulas.

12
 14 22 13 23
1.0 2.0

1.1 2.1

22

x1 x2 x3 x4

e2

23

e3

14

e1 e4

1.8 13

1.2 1.6

Exemplo 3.2: Sequencia A+,B+,B-,B+,B-,A-

3.5 Método passo-a-passo

Neste método, as válvulas (memórias) são ligadas em paralelo numa mesma linha horizontal,
ao contrário do método cascata. Sendo assim, as válvulas são abastecidas diretamente com o
ar da rede, não tendo, portanto, a queda de pressão que ocorre no método cascata.
Em função de cada passo exigir um conjunto de válvulas, é comum configurar o último passo
como passo inicial, isto é, quando o processamento de informações é ressetado, último passo
torna-se ativo enquanto que os demais ficam com memória em nível lógico zero.
x1 x2 x3

e1 e2 e3

Figura 3.2: método passo a passo para 3linhas.

13
 x1 x2 x3 x4

x4
x1 x2 x3

e1 e2 e3
e4

Figura 3.3: método passo a passo para 4 linhas.

Exemplo 3.1: Sequencia A+,B+,B-,B+,B-,A-

14 22 13 23
1.0 2.0

1.1 2.1

22

x1
x2 x3
x4
e1 e2 e3 e4

14

13
23

1.8

1.2 1.6

3.6 Método sequencia mínima para eletropneumática

Este método é equivalente ao método cascata da pneumática pura. O esquema de solução é

visto na figura 3.7. A vantagem deste método em relação ao método intuitivo é a eliminação
de sobreposição de sinais que inibem movimentos de avanço e retorno. Assim evita-se a
colocação de dispositivos mecânicos e elementos temporizadores.
O método consiste das seguintes etapas:
Diagrama do circuito pneumático:
1. Representação dos atuadores e válvulas direcionais de duplo piloto e suas interligações.
Diagrama do circuito elétrico:

14
2. A partir do diagrama trajeto-passo, escrever a seqüência desejada utilizando os códigos de
identificação dos atuadores e os sinais ’+’ para designar avanço e ‘-‘ para designar o
retorno.
Ex.: 1A- 2A+ 1A+ 3A+ (3A- 2A-)
3. Dividir a sequência acima em um número mínimo de grupos de modo que nenhum atuador
esteja repetido em cada grupo.
Ex.: 1A- 2A+ / 1A+ 3A+ / (3A- 2A-)
I II III
4. Criar tantas linhas de sianis auxiliares quanto forem os grupos acima identificados. As linhas
I, II e III serão pontos energizados para o acionamento das válvulas direcionais de comando
dos atuadores.
5. Associar as ‘n’ linhas, ‘n-1’ relés com circuitos de auto-retenção. A condição inicial do
circuito elétrico na forma mostrada na figura 6.9 permitindo a energização da última linha
de tensão. Existindo um maior número de grupos (linhas), serão incluídas novos relés com
circuitos de auto-retenção K3, K4 e assim por diante.
A figura 6.9 mostra a solução para o exemplo em estudo e a figura 6.10 um circuito em
cascata para o caso de 4 grupos.

6. Identificação das chaves de acionamento (botões) e de fins-de-curso (rolete simples)

7. Inclusão no circuito dos solenoides das válvulas de comando dos cilindros interligando-os às
linhas de tensão auxiliares.
8. Representação das chaves e circuitos para processamento de sinais adicionais. (Incluir
temporizadores, circuitos em série ou paralelo etc.)
9. Modificação do circuito e inserção de chaves e relés para a Inclusão de condições adicionais,
como opção de ciclo único/ciclo contínuo e ações de emergência

K1
e1 e2 K1 K2
K1 K1
K1 K2
e1 K1
X1 X2 K2
x1 x2
K1
x3

K2
e3
e2

K1 K1 K2

Figura 3.4: método sequencia mínima para 2 e 3 linhas.

15
 K1

e1 e2 e3 K1 K2 K3
K2
K1 K2 K2
X1 X2 x3
K1
K2 K3

x4

K2 K3 e4

K1 K2 K3

Figura 3.6: método sequencia mínima para 4 linhas.

a0 a1 b0 b1

y1 y2 y3 y4

e1 e2 e3 K1

START K1 K5 K2 K4 K3 K1 K2 K3
b0 b1 x1 x2 x3
K2
K1
K2
a0
K3
x4
e4
K5
K2 K3
a1

K4

y1 y3 y4 y2
K1 K2 K3 K4 K5

Figura 3.7: Sequencia A+,B+,B-,B+,B-,A-

16
4 Condições Marginais

Além da sequência de movimentos necessários no comando, na prática encontramos outras

exigências que não pertencem diretamente ao funcionamento normal do comando. Estas
condições chamadas de “condições marginais” podem ser, por exemplo:
- Partida
- Manual / automático (ciclo único e ciclo contínuo)
- Parada
- Reposição a zero
- Parada de emergência
- Contagem
-Temporização

Estas condições se, por um lado, significam instrumentos de simplificação ou comodidade no

serviço, por outro são funções adicionais no comando que são, especialmente, importantes
para o funcionamento dos sistemas.

4.1 Parada de emergência (PE)

4.1.1 Pneumática
(a) Para a sequência A+,B+,B-,A- foi solicitada a PE de tal modo que ambos os cilindros
recuem quando acionada a parada de emergência.

A A0 A1 B B0 B1
72%

72%

4 2 1 4 2 1

2 2

5 3 5 3
1 1 1 1
2 2 2
S b0
B0 A1

1 3 1 3 1 3

4 2
x x`

5 3
2 2
1
B1 A0

1 3 1 3

4 2
PE
17
1 3
 (b) Para a sequência A+,B+,B-,A- foi solicitada a PE de tal modo que o cilindro B
permaneça avançado caso esteja neste estado e, em qualquer outra situação recue. E
o cilindro A recue em qualquer situação, desde que esteja avançado.

A A0 A1 B B0 B1
67%

80%
4 2 1 1 4 2 1

2 2

5 3 2 5 3
1 1 1 1 1 2
2 2 2
S b0 1 1
B0 A1
2
1 3 1 3 1 3

1 3
4 2
x x`

5 3
2
1
A0

1 3

4 2
2 PE
B1
1 3
1 3

4.1.2 Eletropneumática

(c) Para a sequência A+,E+,E-,A- foi solicitada a PE de tal modo que ambos os cilindros
recuem quando acionada a parada de emergência.

A- = PE e E- = PE

18
 a0 a1 e0 e1

y1 y2 y3 y4

PE K2

K2

K2

K1 K1
X
X´
e1 K1

a0
a1 e0

START

K2 K1 y1 y3 y2 y4

(d) Para a sequência A+,E+,E-,A- foi solicitada a PE de tal modo que o cilindro E permaneça
avançado caso esteja neste estado e, em qualquer outra situação recue. E o cilindro A
recue em qualquer situação, desde que esteja avançado.

Tem-se então que : A- = PE

E+ = PE.e1 e E- = PE.e1`

O circuito é mostrado abaixo.

19
 a0 a1 e0 e1

y1 y2

y3 y4

PE K2
K2
K2

K2
K2

K1 K1
X
K3
X´
K1
e1
K3

a0
a1 e0

START

K2 K1 K3 y1 y3 y2 y4

20