Um estudo da estabilidade de Lyapunov para

sistemas descontı́nuos

Iguer Luis Domini dos Santos

Faculdade de Engenharia do Campus de Ilha Solteira - UNESP

VI ERMAC
Junho de 2019
Introdução

- Estabilidade no sentido de Lyapunov de equilı́brios para sistemas

descontı́nuos determinados por equações diferenciais descontı́nuas,
através do uso de funções de Lyapunov não suaves.

- Estudo já abordado por Shevitz e Paden (1994) e por Bacciotti e

Ceragioli (2004).

- Shevitz e Paden (1994) estudam a estabilidade de Lyapunov de

equilı́brios por meio do uso da noção de solução de Filippov.

-Bacciotti e Ceragioli (2004) abordam a estabilidade de Lyapunov

de equilı́brios por meio do uso da noção de solução de
Carathéodory.
- Bacciotti e Ceragioli (2004) consideram equações diferenciais
autônomas.

- Estudamos então estabilidade de Lyapunov de equilı́brios para

sistemas descontı́nuos determinados por equações diferenciais não
autônomas.

- Assim, estabelecemos propriedades de estabilidade que fazem

uma analogia com o Teorema 3.1 dado em Shevitz e Paden (1994).
Estudamos sistemas descontı́nuos dados por

ẋ(t) = f (t, x(t)) (1)

onde x ∈ Rn e f : R × Rn → Rn .
Hipóteses para o estudo da estabilidade

- Supõe-se que para todo x0 ∈ Rn , existe pelo menos uma solução

de Carathéodory de (1) com a condição inicial x(t0 ) = x0 .

- Supõe-se que todas as soluções de Carathéodory de (1) tais que

x(t0 ) = x0 , estejam definidas no intervalo [t0 , +∞).

- Estudamos então propriedades de estabilidade do sistema (1)

através de funções de Lyapunov não suaves.
Funções absolutamente contı́nuas
- Uma função x : [a, b] → Rn é dita absolutamente contı́nua se,
dado ε > 0, existe δ > 0 tal que para quaisquer coleção
enumerável de subintervalos disjuntos [ak , bk ] de [a, b] satisfazendo
X
(bk − ak ) < δ

temos X
|x(bk ) − x(ak )| < ε.
- Uma função absolutamente contı́nua x : [a, b] → Rn é
diferenciável em quase todo ponto de [a, b], e sua derivada ẋ(·) é
uma função Lebesgue integrável. Além disso, vale a fórmula de
Newton-Leibniz; ou seja,
Z t2
x(t2 ) − x(t1 ) = ẋ(t)dt
t1

para todo t1 , t2 ∈ [a, b], t1 < t2

Soluções generalizadas
- Seja I ⊂ R um intervalo. Uma função x : I → Rn é uma solução
de Carathéodory de (1) em I se x(t) for absolutamente contı́nua e
ẋ(t) = f (t, x(t)) para q.t.p. t ∈ I .

- Suponha que f : R × Rn → Rn seja mensurável e essencialmente

localmente limitada. Uma função vetorial x(·) é uma solução de
Filippov de (1) em [t0 , t1 ], se x(·) for absolutamente contı́nua em
[t0 , t1 ] e
ẋ(t) ∈ FF (t, x(t))
para q.t.p. t ∈ [t0 , t1 ], sendo
\ \
FF (t, x) = co{f (t, B(x, δ) \ N)}
δ>0 µ(N)=0

onde µ é a medida de Lebesgue de Rn , co denota o fecho do

envoltório convexo, e B(x, r ) é a bola aberta de raio r centrada em
x.
Conjuntos de soluções de Carathéodory e de Filippov
Spraker e Biles (1996) abordam relações entre os conjuntos de
soluções de Carathéodory e de Filippov para o problema de valor
inicial
ẋ(t) = f (x(t)), x(0) = x0 (2)
onde t ∈ [0, T ] e f : Rn → Rn . Conforme Spraker e Biles (1996),
se f : R → R é dada por

0, x = 0
f (x) =
1, x 6= 0

e x0 = 0, então x(t) ≡ 0 é uma solução de Carathéodory mas não

uma solução de Filippov do problema de valor inicial (2). Por
outro lado, se f : R → R é dada por

1, x = 0
f (x) =
0, x 6= 0

e x0 = 0, então x(t) ≡ 0 é uma solução de Filippov mas não uma

solução de Carathéodory do problema de valor inicial (2).
Gradientes generalizados

- Para uma função localmente de Lipschitz V : R × Rn → R defina

o gradiente generalizado de V em (t, x) por

∂V (t, x) = co{lim ∇V (ti , xi )|(ti , xi ) → (t, x), (ti , xi ) 6∈ ΩV }

onde ΩV é o conjunto de medida zero onde o gradiente de V não

está definido.
- Por exemplo, a função V : R → R dada por V (x) = |x|, tem
gradiente generalizado igual a ∂V (x) = {−1} se x < 0,
∂V (x) = {1} se x > 0, e ∂V (x) = [−1, 1] se x = 0.
- A derivada direcional generalizada é definida como

f (y + tv ) − f (y )
f ◦ (x; v ) = lim sup .
y →x,t↓0 t
Lema (Clarke (1983)). Seja f de Lipschitz em uma vizinhança
de x, então
f ◦ (x; v ) = max{hξ, v i|ξ ∈ ∂f (x)}.
Definição. Diz-se que f : Rn → R é regular se:
0
1) para todo v , a derivada direcional usual f (x; v ) existir,
0
2) para todo v , f (x; v ) = f ◦ (x; v ).
Regra da cadeia

- Temos no Teorema abaixo uma regra da cadeia análoga à regra

da cadeia dada no Teorema 2.2 em Shevitz e Paden (1994).
Teorema. Seja x(·) uma solução de Carathéodory de (1) em um
intervalo contendo t. Suponha que a função V : R × Rn → R seja
de Lipschitz e regular. Então V (t, x(t)) é absolutamente contı́nua,
d
dt V (t, x(t)) existe para q.t.p. t, e

d
V (t, x(t)) = V̄˙ (t, x(t)) q.t.p. t
dt
onde
V̄˙ (t, x) :=
\
hξ, (1, f (t, x))i.
ξ∈∂V (t,x)
Funções não patológicas

Definição. Diz-se que uma função V : Rn → R é não patológica

se para cada função absolutamente contı́nua ϕ : R → Rn e para
q.t.p. t, o conjunto ∂V (ϕ(t)) for um subconjunto de um
subespaço afim ortogonal a ϕ̇(t).
- Funções não patológicas incluem, por exemplo, funções regulares
de Clarke, funções semicôncavas e funções semiconvexas. Bacciotti
e Ceragioli (2004) utilizam funções não patológicas como funções
de Lyapunov para a obtenção de propriedades de estabilidade.
Proposição (Bacciotti e Ceragioli (2004)). Se V : Rn → R for
localmente de Lipschitz e não patológica, e ϕ : R → Rn for
absolutamente contı́nua, então
d
{p · ϕ̇(t) : p ∈ ∂V (ϕ(t))} = { dt V (ϕ(t))} para quase todo t.
Corolário. Seja V : Rn → R localmente de Lipschitz e não
patológica, e seja ϕ(t) uma solução da equação diferencial
d
ẋ = f (x). Então dt V (ϕ(t)) = V̄˙ (ϕ(t)) para quase todo t.
Propriedades de estabilidade

- Supõe-se que (1) tem um equilı́brio isolado na origem. Dessa

forma, f (t, 0) = 0 para todo t ≥ 0.

- Supõe-se que as soluções de (1) são unicamente determinadas

pelas condições iniciais (t0 , x0 ).

- Denota-se por x(t, t0 , x0 ) a solução x(t) de (1) satisfazendo

x(t0 ) = x0 .
Definição. O equilı́brio x = 0 de (1) é estável se para todo ε > 0
e qualquer t0 ≥ 0 existir um δ(ε, t0 ) > 0 tal que|x(t, t0 , x0 )| < ε
para todo t ≥ t0 quando |x0 | < δ(ε, t0 ).
Se acima δ for independente de t0 , isto é, se δ = δ(ε), então o
equilı́brio x = 0 de (1) é dito ser uniformemente estável.
Definição. O equilı́brio x = 0 de (1) é uniformemente
assintoticamente estável se:
i) se ele for uniformemente estável, e
ii) existe um δ0 > 0 tal que para todo ε > 0 e para qualquer
t0 ≥ 0, existe um T (ε) > 0, independente de t0 , tal que
|x(t, t0 , x0 )| < ε para todo t ≥ t0 + T (ε) quando |x0 | < δ0 .

- Enuncia-se a seguir dois teoremas de existência de Lyapunov

(estabilidade uniforme e estabilidade assintótica uniforme) em
termos de V̄˙ .
Teoremas de existência de Lyapunov
Teorema. Seja V : R × Rn → R localmente de Lipschitz e regular.
Suponha que existam funções ψ1 e ψ2 ∈ K de modo que

ψ1 (|x|) ≤ V (t, x) ≤ ψ2 (|x|)

para todo t ≥ 0 e para todo x com |x| ≤ r . Nestas condições, se:

1) V̄˙ (t, x(t)) ≤ 0 para todo t ≥ 0 e para toda solução x(t) de
(1) com |x(t)| ≤ r , então o equilı́brio x = 0 é uniformemente
estável.
2) Se além disso, existir uma função ψ3 ∈ K de modo que

V̄˙ (t, x(t)) ≤ −ψ3 (|x(t)|)

para todo t ≥ 0 e para toda solução x(t) de (1) com

|x(t)| ≤ r , então o equilı́brio x = 0 é uniformemente
assintoticamente estável.
- Pode-se também enunciar um resultado análogo ao Teorema
anterior para sistemas determinados por equações diferenciais
autônomas como em (2).
Exemplo (Bacciotti e Ceragioli (2004)). Considere o sistema

ẋ = (x 2 − y 2 )u


ẏ = 2xyu

onde 
1, x <0
u(x, y ) =
−1, x ≥ 0.
Podemos usarp a função não patológica
V (x, y ) = 4x 2 + 3y 2 − |x| concluı́mos que equilı́brio x = 0 é
uniformemente estável.
Obs.: Bacciotti e Ceragioli (2004) estudam sistemas determinados
por equações diferenciais como em (2) e tal que t0 = 0.
Exemplo. Seja o sistema (dado em Shevitz e Paden (1994))
definido para quase todo x ∈ R2
 
0 −1
ẋ = ∇kxk1 (3)
1 0

onde kxk1 = |x1 | + |x2 |. Considere então ẋ = f (x) onde

f (x) = ∇kxk1 , f (0, x2 ) = (−1, −1) se x2 > 0, f (x1 , 0) = (1, −1)
se x1 < 0, f (0, x2 ) = (1, 1) se x2 < 0 e f (x1 , 0) = (−1, 1) se
x1 > 0. Neste caso as soluções de Carathéodory do sistema
ẋ = f (x) coincide com as soluções de Filippov do sistema (3)
(traçam um quadrado). Podemos usar a função V (x) = kxk1 para
concluir que o equilı́brio x = 0 (do sistema ẋ = f (x)) é
uniformemente estável.
Referências

AUBIN, J.-P.; CELLINA, A. Differential inclusions. Berlin:

Springer-Verlag, 1984.
BACCIOTTI, A.; CERAGIOLI, F. Nonsmooth Lyapunov functions
and discontinuous Carathéodory systems. In: 6th IFAC
SYMPOSIUM on NONLINEAR CONTROL SYSTEMS 2004,
2004, Stuttgart. IFAC Proceedings Volumes Stuttgart:
University of Stuttgart, 2004. p. 841-845.
CLARKE, F. H. Optimization and nonsmooth analysis. New
York: Wiley, 1983.
KHALIL, H. K. Nonlinear systems. Upper Saddle River:
Prentice-Hall, 2002.
MILLER, R. K.; MICHEL, A. N. Ordinary differential equations.
New York: Academic Press, 1982.
ROYDEN, H. L. Real analysis. New York: The Macmillan Co.,
1963.
SANTOS, I. L. D. Análise de estabilidade de sistemas
dinâmicos descontı́nuos e aplicações. 2008. 52 f. Dissertação
(Mestrado em Matemática Aplicada) – IBILCE/UNESP, São José
do Rio Preto, 2008.
SHEVITZ, D.; PADEN, B. Lyapunov stability theory of nonsmooth
systems. IEEE Transactions on Automatic Control, v. 39, n.9,
p. 1910-1914, 1994.
SMIRNOV, G. V. Introduction to the theory of differential
inclusions. Providence: American Mathematical Society, 2002.
SPRAKER, J. S.; BILES, D. C. A comparison of the Carathéodory
and Filippov solution sets. Journal of Mathematical Analysis
and Applications, v. 198, n.2, p. 571-580, 1996.