Universidade Federal de Itajubá - Campus Itabira

Acionamento de Correia Transportadora

EELi24

Acionamentos Controlados

Alunos:
Danielle Oliveira Nunes - 30801
Raissa Gabrielly Ferreira Almeira - 31420

Itabira, 12 de abril de 2019.

1 Objetivo

Este trabalho tem o objetivo de ser projetado um acionamento para correia

transportadora, como mostra a Figura 1, para fins de avaliação da matéria de
acionamentos controlados.

Figura 1: Correia Transportadora.

Massa por unidade de comprimento: = 1 ton/m,

Raio das polias motora e conduzida:
Momento de inércia das polias conduzida e motora:
Coeficiente de atrito dinâmico entre correia e suporte deslizante:
Inclinação: θ = 10º
Altura:
Velocidade em regime permanente: v = 2m/s
Máxima aceleração:

2 Modelagem do sistema
A modelagem foi feita de acordo com a aula, de acordo com as equações 1 a 14
abaixo,
Força da polia conduzida = ;
Força da polia motora = ;
Momento de inércia da polia conduzida = ;
Momento de inércia da polia conduzida = ;
Raio da polia conduzida = ;
Raio da polia motora = ;
Conjugado motor =
Conjugado de regime permanente = ;
Massa da carga = .

Ao definirmos as forças atuantes no sistema, temos,

[1]

[2]

[3]

[4]

( ) [5]

A partir de substituições,

[6]

[7]

[8]

[9]

[10]

( ) [11]
 [12]

[13]

Temos então a função de transferência,

[14]

3 Potência Consumida

A potência consumida, W, é dada pela Equação 15, e temos que calcular a

influência da força peso da carga, P, e a força de atrito, , entre a correia e o suporte
deslizante, como a polia é inclinada, a força peso deve desmembrada na posição x e y
com ângulo de 10º entre si, como mostra as Equações 16, 17 e 18.

W= [15]

[16]

[17]

[18]

Como a massa da carga é definido por unidade de comprimento da correia que é 1

ton/m, é necessário que saibamos o tamanho da correia, L, para máxima quantidade de carga,
como é mostrado na Figura 1 a seguir de acordo com a Equação 19.

[19]
 De acordo com o enunciado a altura, , e a inclinação, θ = 10º. Temos um
comprimento de 115,2 metros. Logo a massa máxima do material que é possível transportar na
correia é 115,2 toneladas e seu toneladas e toneladas.

De acordo com Equação 20, temos uma força de atrito de 1130 kN.

[20]

Com os cálculos anteriores temos que a potência consumida é 422,6 kW ou575 cv.

4 Dados da Máquina

Foi escolhido um motor trifásico da WEG, com as seguintes características

listadas e mostradas na Figura 2 e 3, nas Tabelas 1 e 2.

Figura 2: Motor trifásico WEG. Fonte [1]

 Figura 3: Folha de dados do motor. Fonte [1]

● Carcaça: 355M/L
● Potência: 600 HP
● Frequência: 60 Hz
● Polos: 4
● Rotação nominal: 1790 rpm
● Escorregamento: 0,56 %
● Tensão nominal: 220/380/440 V
● Corrente nominal: 1390/806/696 A
● Corrente de partida: 10400/6040/5220 A
● Ip / In: 7,5
● Corrente a vazio: 480/278/240 A
● Conjugado nominal: 2349 Nm
● Conjugado de partida: 270 %
● Conjugado máximo: 280 %
● Categoria: ---
● Classe de isolação: F
● Elevação de Temperatura: 80 K
● Tempo de Rotor Bloqueado: 16 s (quente)
● Fator de serviço: 1,15
● Regime de serviço: S1
● Temperatura Ambiente: -20°C – +40°C
● Altitude: 1000 m
● Proteção: IPW55
● Massa aproximada: 1966 kg
● Momento de inércia: 11,610 kgm²
● Nível de ruído: 81 dB(A)

Tabela 1: Rendimento do MIT escolhido. Fonte [1]

Rendimento (%)

50% 75% 100%

96,2 96,4 96,5

Tabela 2: Fator de Potência do MIT escolhido. Fonte [1]

Fator de Potência

50% 75% 100%

0,74 0,82 0,86

5 Acoplamento motor e polia motora

Para o acoplamento do motor é necessário definir o tipo de transmissão e relação de

velocidade entre motor, transmissão e tambor da polia. Primeiro é necessário definir a
velocidade do tambor, como o tambor possuí um diâmetro, D de 1,2m e a velocidade da correia
v é de 2 m/s, de acordo com Equação 21, temos a rotação do tambor de 32 rpm.
 .60 [21]

Como a menor rotação de um motor elétrico com frequência de Hz é 1800 rpm.

Admitindo que entre o tambor e o motor elétrico terá um redutor, a relação de
transformação de velocidade que este redutor fará é de 1790:32, 1:55,94.

6 Projeto de um controlador PI de velocidade em malha fechada

Como foi escolhido para controle de velocidade um controlador PI, temos que
estipular seus ganhos através da função de transferência do sistema que se deseja
controlar, que neste caso é a correia transportadora e o controlador em malha fechada. A
função de transferência da correia é indicada por G(s) na Equação 14, com a inclusão da
função do PI C(s), como mostra a Equação 22, a função de transferência em malha
fechada é indicada por T(s) nas Equações 23 a 25.

[22]

[23]

[24]

[25]

Para encontrar os valores de ganho e é preciso encontrar os valores de

amortecimento, ζ, frequência natural, , através da função de transferência padrão,
indicados nas Equações 26, 27 e 28.
 √
[26]

[27]

[28]

Através da comparação dos denominadores das Equações 25 e 26, e também ao

considerar os valores overshoot igual a 20% e tempo de acomodação igual a 20 s, os
valores de ζ, , , e , são respectivamente -0.4559, -0.4386, 27624 e 1.3288e+04.
Ao simular o sistema correia transportadora e controlador temos a seguinte
configuração e respostas ao degrau de velocidade, como mostra as Figuras 4 e 5.

Figura 4: Simulação no Simulink.

 Figura 5: Resposta ao degrau de velocidade.

7 Resposta simulada em situações reais de operação

Para o estudo de comportamento do sistema, foi simulado as situações de

operação reais que ele está sujeito, como partida e parada com e sem carga, como
mostra as Figuras 6 e 7 respectivamente.

Figura 6: Partida e parada com carga.

 Figura 7: Partida e parada com carga.

8 Resposta a perturbação em operação

Todo sistema está sujeito a perturbações e como parte do trabalho foi simulado o
comportamento do sistema, como colocação e retirada de carga total e a cada 2 ton/s,
como mostra as Figuras 8 a 11, respectivamente.

Figura 8: Inserção da carga total do sistema.

 Figura 9: Retirada da carga total do sistema.

Figura 10: Inserção de carga do sistema a cada 2 ton/s.

Figura 11: Retirada de carga do sistema a cada 2 ton/s.

9 Conclusão
Com este trabalho foi possível desenvolver um acionamento controlado completo
de uma correia transportadora, desde o projeto mecânico da própria correia, como a
estipulação de um motor e o projeto do controlador.

Referências

[1] WEG (Brasil). Seleção de Motores Elétricos: Motor W22 IR2. Disponível em:
<http://ecatalog.weg.net/tec_cat/tech_motor_dat_web.asp>. Acesso em: 23 set. 2018.