Fundamentos de Controle

aula 3

Prof. Esp. Aristeu Souza da Fonseca

 CENTRO UNIVERSITÁRIO -FAMETRO

INTRODUÇÃO A SISTEMAS DINÂMICOS E TRANSFORMADA DE LAPLACE

Esp. Aristeu Souza da Fonseca

Engenharia Elétrica

Manaus, Brasil
2019
 Aula 3 – Sistemas Dinâmicos

 Os processos dinâmicos de tempo contínuo são descritos por meio de

equações diferenças;
o Engenharia de Controle – são reduzidas as equações diferenciais lineares,
invariantes no tempo e com coeficientes constantes;

 Equações Diferenças:
o Solucionadas pelo uso dasTransformadas de Laplace;

 Sistemas Invariantes no Tempo:

o Cujos parâmetros não são alterados com o tempo;
• Se a entrada for atrasada por T segundos – saída será a mesma anterior com atraso de T
segundos.

Sistemas Mecânicos Sistemas Fluidos

Sistemas Elétricos Sistemas Térmicos

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 Aula 3 – Sistemas Dinâmicos

 Não necessariamente são de natureza física. Podemos ter sistemas:

Ex:
o Sistemas Econômicos

o Sistemas Biológicos

o Sistemas de Informação

o Sistemas Ecológicos

o Sistemas de Trânsito

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 Aula 3 – Sistemas Dinâmicos

 Na engenharia os sistemas dinâmicos mais importantes são os baseados em leis

físicas, Ex:
 Sistemas Mecânicos

 Sistemas Elétricos

 Sistemas Hidráulicos

 Sistemas Pneumáticos

 Sistemas Térmicos

 Sistemas Híbridos

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 Aula 3 – Sistemas Dinâmicos

 Sistema Mecânico:

Sistemas de Suspensão
do Automóvel

 Sistemas Elétricos

Circuito com Amplificador

Operacional

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 Aula 3 – Sistemas Dinâmicos

 Sistema Hidráulico

Servomotor Hidráulico

 Sistemas Pneumáticos:

Válvula Atuadora Pneumática

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 Aula 3 – Sistemas Dinâmicos

 Sistema Térmico

Sistema Térmico - Aquecedor

 Sistemas Híbridos:
o Sistema Eletromecânico

Motor Elétrico

o Sistema Fluidomecânico

Macaco Hidráulico

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 Aula 3 – Sistemas Dinâmicos

 Sistemas Híbridos:
o Sistema Termomecânico

Motor Combustão Interna

 Sistema Eletrotérmicos

Aquecedor Elétrico Doméstico

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 Aula 3 – Modelos Matemáticos

 Modelos Matemáticos são sempre idealizações do comportamento dos

sistemas reais
o Validas apenas para excitações dentre de certos limites de amplitude e de
freqüência;

 Equações Constitutivas:
o São geralmente úteis para o conceitos de variáveis “através” e variáveis “sobre”;

 Equações de Equilíbrio:
o Podem ser deduzidas equações de equilíbrio de forças, conjugados e correntes
elétricas;

 Equações de Conservação ou Balanço de Massa e Energia

 Aplica-se o princípio genérico da conservação

ACUMULAÇÃO = ENTRADA – SAÍDA + GERAÇÃO

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 Aula 3 – Transformada de Laplace

 Converte equações diferenciais na variável real t em equações algébricas na

variável complexa s;
o Vantagem: as resultantes são mais simples de serem estudadas;

 Solução de E.D.O por meio de T.L. segue a estrutura:

o Usa-se para trasnformar no espaço S e posteriormente retornar ao espaço t;

 Transformada de Laplace – TL – L

L = f t   F s    f t e  st
dt
0

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 Aula 3 – Transformada de Laplace

 Transformada de Laplace de Principais Funções usadas em Controle:

o DEGRAU UNITÁRIO

1 t  0
f t   u t    F s  
1
0 t  0 S

o EXPONENCIAL

e  at t0
f t    F s  
1
 0 t0 S a

o RAMPA UNITÁRIA

t t  0
f t    F s  
1
0 t  0 S2

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 Aula 3 – Transformada de Laplace

 Transformada de Laplace de Principais Funções usadas em Controle

o SENO
sent t  0 
f t    F s  
 0 t0 S 2

o COSSENO

cost t  0
f t    F s  
S
 0 t0 S 2

o IMPULSO UNITÁRIO

 1
lim 0t a
 t    a0 a F s   1

 0 t  0; t  a

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 Aula 3 – Transformada de Laplace

 Propriedades da Transformada de Laplace

o Linearidade – homogeneidade e superposição

Homogeneidade

Superposição

o Translação no Campo Complexo

u t   e  at f t  U s   F S  a 

o Mudança de Escala de Tempo

1 S
L [f(at)]= F 
a a

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 Aula 3 – Transformada de Laplace

 Propriedades da Transformada de Laplace

o Translação no Tempo

L [f(t – a)]= e  as F S 

o Transformada da Derivada de Ordem n

 d n f t 
L  n   s n F s   s n1 f 0   s n2 f 0       sf n2 0   f n1 0 
 dt 

• Exemplo: Qual a TL da derivada a quinta ordem da função x(t), considerando condições

iniciais nulas.
 d 5 xt  5
 5 
 s F s 
 dt 

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 Aula 3 – Transformada de Laplace

 Teorema do Valor Inicial

f 0   lim f t   lim sF S 
t 0  S 

 Teorema do Valor Final

f    lim f t   lim sF S 
t  S 0

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 Aula 3 – Transformada de Laplace

 Tabela de Transformada de Laplace

17 04/02/2019
 Aula 3 – Transformada Inversa de Laplace

 É dada pela equação:

L-1F s   f t  
c  j
F s e st ds
1
2 j 
c  j

 Expansão em Frações Parciais

o Consiste em expandir a função acima em frações que podem ser facilmente

identificáveis pela Tabela dasTL
o Deve-se preocupar apenas com as raízes da função do DENOMINADOR
• Conhecida como PÓLOS

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 Aula 3 – Transformada Inversa de Laplace

 Expansão em Frações Parciais

o Pólos Distintos:

o Pólos Múltiplos:

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 Aula 3 – Transformada Inversa de Laplace

 Exemplos: Calcular a Transformada Inversa de Laplace das seguintes funções:

S 2
F s  
S2  S

3S 2  4 S  2
F s  
S2  S
2S  13
F s  
S 2  4S  13
S 2  2S  3
F s  
S  13
2S  13
F s  
S  2S  12
S 3  5S 2  9 S  7
F s  
S 2  3S  2

20 04/02/2019
 Aula 2 – Bibliografia

 Ogata, K.; Engenharia de Controle Moderno. 5ª Edição, Pearson Prentice Hall,

2009.

 Dorf, R. C.; Bishop, R. H. Sistemas de Controle Modernos. 8ª Edição, LTC, 2001.

 Castrucci, Plinio de Lauro. Controle Automatico, Rio de Janeiro: LTC, 2011;

 Leonardi, Fabrizio. Controle Essencial. Sao Paulo: Personal Prentice Hall,

2011.