Sistemas de Controle

aula 4

Prof. Esp. Aristeu Souza

 CEUNI-FAMETRO

ANÁLISE DE RESPOSTA TRANSITÓRIA

Esp. Aristeu Souza

Engenharia Elétrica

Manaus, Brasil
2019
 Análise em Regime Transitório

Resposta Transitória de Sistemas de Segunda Ordem

 Aula 9 – Resposta Dinâmica

 Sistemas de Segunda Ordem

o São sistemas ao qual seu comportamento varia radicalmente com o valor dos
paramentros que o apresentam;

o São sistemas que apresentam o seu modelo matemático por uma equação
diferencial de segunda ordem:
 
y  A y  B y  Ku

o Cuja sua relação entre entrada e saída (função de transferencia) na forma de

Laplace:
Y s 
G s  
K

U s  s 2  As  B

A analise deste sistema é realizadas com o tipo de sinal na entrada sendo: DEGRAU UNITARIO

4 22/02/2019
 Aula 9 – Resposta Dinâmica

 Sistemas de Segunda Ordem

o Estes sistemas são padronizados da seguinte forma:

Y s  n2
 2
U s  s  2n s  n2

o O comportamento dos sistemas de segunda ordem é determinado interimente

pelos parametros
• Coeficiente de Amortecimento 
• Freqüência Natural n 1.5
Step Response

1
Amplitude

0.5

5 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
22/02/2019
Time (sec)
 Aula 9 – Resposta Dinâmica
 Sistemas de Segunda Ordem
o Polos (raizes) desta função de transferencia é encontrado:
Y s  n2
 2 s1, 2  n  n  2  1
U s  s  2n s  n2

o Para que o sistema seja ESTAVÉL é necessario que os polos estajam no lado
esquerdo do semiplano de s (Laplace)
• Coeficiente de Amortecimento >0

o Os sistemas de segunda ordem, são classificados conforme o valor do

parametro do coefiente de amortecimento
• SUBAMORTECIDO: 0<  < 1
 Polos são complexos conjugados

• AMORTECIMENTO CRITICO:  = 1
 Polos são reais e iguais

• SOBREAMORTECIDO ou SUPERAMORTECIDO:  > 1

6  Polos Reais e Diferentes 22/02/2019
 Aula 9 – Resposta Dinâmica

 Sistema SUBAMORTECIDO: 0< <1

o Os polos do sistema são complexos:

s1, 2  n  n  2  1 s1, 2  n  n j

Os polos são representados:

  cos  

Para uma entrada Degrau a resposta do sistema fica:

n2 s  n   d 
Y s   2   
1
   
s s  2n s  n2 
Y s  s   2   2 
s s  n 2  d2 1  2  n d 

7 22/02/2019
 Aula 9 – Resposta Dinâmica
 Sistema SUBAMORTECIDO: 0< <1
o A resposta do sistema em função do tempo:
s  n   d 
Y s   
1
  
s s  n 2  d2  s   2   2 
1  2  n d 

yt   1  e nt send t   

1
1  2
Logo a resposta ficará:

O valor estacionario da saida, tende a

seguir a entrada

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 Aula 9 – Resposta Dinâmica
 Sistema com AMORTECIMENTO CRITICO:  = 1
o A função de Transferencia resulta:
Y s  n2 Y s  n2
 2 
U s  s  2n s  n2 U s  s  n 2

Os dois polos são REAIS NEGATIVOS e IGUAIS a – n:

Para uma entrada Degrau a resposta do sistema fica:

n2 n
Y s   
1 1
Y s   
ss  n 
2
s s  n s  n 2

9 22/02/2019
 Aula 9 – Resposta Dinâmica
 Sistema com AMORTECIMENTO CRITICO:  = 1
o A resposta do sistema em função do tempo:
n
Y s  
1 1
  yt  1  ent  nte nt
s s  n s  n 2
Logo a resposta ficará:

O valor estacionario da saida, tende a

seguir a entrada

3,36
tr 
n

10 22/02/2019
 Aula 9 – Resposta Dinâmica
 Sistema SUPERAMORTECIDO:  > 1
o Os polos do sistema são REAIS e DIFERENTES:

s1  n  n  2  1 s2  n  n  2  1

Para uma entrada Degrau a resposta do sistema fica:

n2 n2
Y s   2 
s s  2n s  n  ss  s1 s  s2 
2

n n
Y s   
1 1 1

s 2s1  2  1 s  s1  2s2  2  1 s  s2 

11 22/02/2019
 Aula 9 – Resposta Dinâmica
 Sistema SUPERAMORTECIDO:  > 1
o A resposta do sistema em função do tempo:

n n
yt   1  e  s1t  e  s2t
2s1  2  1 2 s2  2  1

Logo a resposta ficará:

Apresenta uma resposta mais lenta que

um sistema com amortecimento crítico

12 22/02/2019
 Aula 9 – Resposta Dinâmica
 Sistema OSCILATÓRIO:  =0
o Os polos do sistemas são complexos conjugados e estao localizados sobre o
eixo imaginário:
s1, 2  n j

n2
Y s  

s s 2   n2 
2

n2
Y s    2
1
s s   n2

Y s   1 cosnt 

13 22/02/2019
 Aula 9 – Resposta Dinâmica

 Caracteristicas das Respostas Transitórias

o Os sistemas de segunda ordem é freqüentemente caracterizados através da

definição de algumas especificações que descrevem as características do

sistema.

 Tempo de Subida (tr)

 Tempo de Atraso(td)

 Instante de Pico(tP)

 Sobre-sinal ou Overshoot(Mp)

 Tempo de Acomodação (ts)

14 22/02/2019
 Aula 9 – Resposta Dinâmica

Mp

ts
td tr tp
 Aula 9 – Resposta Dinâmica
 Tempo de Atraso (td)
o Tempo necessario para a resposta ao degrau alcançar pela primeira vez a metade do
valor final.

 Tempo de Subida (tr)

o Tempo necessario para a resposta ir de 10% a 90% do seu valor final ou atingir 100%
de seu valor final.
     1  2 
tr     cos  
1
  tg 
1 
d n 1   2   
 
 Tempo de Pico (tp)
o Tempo necessario para alcançar o 1º pico de sobre sinal.
 
tr  
d n 1   2

16 22/02/2019
 Aula 9 – Resposta Dinâmica

 Sobresinal Máximo (Mp)

o Máximo valor de pico da resposta menos o valor final em porcentual do seu valor final.

y t p   y  
M p %   100 M p %   e  / 1 2

y  

 Tempo de Acomodação (ts)

o Tempo necessario para que a resposta passe a permanecer dentro de uma faixa
de tolerãncia em torno de seu valor final
• 5%
• 2%
3 4
t s 5%   t s 2%  
n n

17 22/02/2019
 Aula 9 – Resposta Dinâmica

 Sistemas de Ordem Superior

o São sistemas que podem apresentar o mesmo comportamento de um sistema de
PRIMEIRA ou SEGUNDA ordem.

o O que caracteriza este comportamento está nas proximidades dos polos na origem do
semiplano esquerdo de s.
• Polos Dominantes – aqueles que apresentam mais proximoda origem.

18 22/02/2019
 Análise de Resposta em Freqüência

 Sistema com Atraso Puro ou Atraso de Transporte

o São sistemas ao qual sua entrada apresenta uma resposta apartir de um

determinado instante diferente do instante de sua entrada
• Apresentado por:

G s  
saida
 e  as
entrada

o Isto é uma descrição não linear

• Logo é necessário utilizar um método de aproximação para a função exponencial que
permite escrevê-la na forma racional.

19 22/02/2019
 Análise de Resposta em Freqüência

 Resposta de Sistemas de Controle ao IMPULSO

20 22/02/2019
 Aula 9 – Exercicios
 Exercicio 1: Aplicando um degrau unitario no sistema, calcule:.
a. Tempo de subida, tempo de pico, tempo de acomodação.
b. Sobresinal maximo.
Utilize os criterio de 2% e 5%.

 Exercicio 2: Um servomotor, composto por um motor de CC com realimentação

tacométrica da velocidade (t), é representado abaixo pelo diagrama de blocos.
Aplicando um degrau unitário na entrada, a posição angular (t) apresenta uma resposta com
sobresinal maximo de 20% e um tempo de subida de 0,3s. Calcule
a. Tempo de pico, acomodação segundo criterio de 2% e 5%.
b. Os valores de ganhos de Km e K que produzam esta resposta.

21 22/02/2019
 Aula 9 – Exercicios
 Exercicio 2: Aplicando-se um degrau unitário nba entrada u(t) de um processo mediu-
se a sua saída y(t), como mostra abaixo. Determine a função de transferencia G(s) do
processo.

 Exercicio 3: Determine os valores do coeficientes de amortecimento  e da frequencia

natual não amotercida n para que o sistema em malha fechada abaixo tenha um
sobresinal maximo Mp16,3% e um tempo de acomodação segundo o criterio de 5%
menor ou igual a 3s.

22 22/02/2019
 Aula 9 – Exercicios
 Exercicio 4: Deseja-se identificar a função de transferencia do sistema de segunda ordem.
Aplicando-se um degrau unitário na referencia r(t) mediu-se a saida y(t), cujo grafico está
representado abaixo. Determinar a função de transferencia do sistema.

 Exercicio 5: O diagrama de bloco abaixo representa um motor CC com realimentação auxiliar

da velocidade angular (t).Aplicando-se um degrau unitario na referencia r(t), deseja-se que a
resposta da posição x(t) apresente um sobresinal maximo de 10% e um tempo de pico de 0,5s.
Calcule:
a. O tempo de subida e o tempo de acomodação segundo criterio de 2% e 5%
b. Os ganhos Kc e Kt que produzam esta resposta desejada.

23 22/02/2019
 Aula 9 – Exercicios
 Exercicio 6: Considere o sistema abaixo. O coeficiente de amortecimento do sistema é 0,158 e
a frequencia natural não amortecida é 3,16rad/s. Para melhorar a estabilidade relativa, utilizamos
a realimentação tacómetrica. Determine o valor de Kh de modo que o coeficiente de
amortecimento seja 0,5.

 Exercicio 7: Considere o sistema mostrado abaixo. Determine o valor de k de modo que o

coeficiente de amortecimento seja 0,5. Entao, obtenha o tempo de subida, o tempo de pico, o
overshoot e o tempo de acomodação na resposta ao degrau unitário.

24 22/02/2019
 Aula 9 – Bibliografia

 Ogata, K.; Engenharia de Controle Moderno. 5ª Edição, Pearson Prentice Hall,

2009.

 Dorf, R. C.; Bishop, R. H. Sistemas de Controle Modernos. 8ª Edição, LTC, 2001.

 Castrucci, Plinio de Lauro. Controle Automático, Rio de Janeiro: LTC, 2011;

 Leonardi, Fabrizio. Controle Essencial. Sao Paulo: Personal Prentice Hall,

2011.

UEA