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y
y´ σy
τyx
B
τxy
σy
θ
+θ σx
τxy C
A x´
τyx
+θ σx
y´ y´
Sabendo-se que:
sen 2 θ = 2 sen θ cos θ , cos 2 θ = cos 2 θ − sen 2 θ , 1 = cos 2 θ + sen 2 θ
Assim:
1 + cos 2θ 1 − cos 2θ
cos 2 θ = , sen 2 θ =
2 2
σx − σy
τ x 'y ' = − sen 2θ + τ xy cos 2 θ
(9.6)
2
σx − σy
τ x 'y ' = − sen 2θ + τ xy cos 2 θ (9.8)
2
(σ x ' − a )2 + τ xy 2 = R 2 (9.10)
2
σx − σy
A equação acima é a equação de um círculo de raio R = + τ xy 2 e centro
2
σx + σy
a= e b=0 .
2
τ τmax θ = 0°
A(σx, τxy)
2 θ1’
σ2 σ1
σ
B(σx, -τxy)
|τmin|=τmax
σx + σ y σx − σy
2 2
8 Curso de Mecânica dos Sólidos II
Conclusões importantes:
è A maior tensão normal possível é σ1 e a menor é σ2. Nestes planos não existem tensões de
cisalhamento.
è A maior tensão de cisalhamento τmax é igual ao raio do círculo e uma tensão normal de
σx + σy
atua em cada um dos planos de máxima e mínima tensão de cisalhamento.
2
è Se σ1 = σ2, o círculo de Mohr se degenera em um ponto, e não se desenvolvem tensões de
cisalhamento no plano xy.
è Se σx + σy = 0, o centro do círculo de Mohr coincide com a origem das coordenadas σ - τ,
e existe o estado de cisalhamento puro.
è Se soma das tensões normais em quaisquer dos planos mutuamente perpendiculares é
constante: σx + σy = σ1 + σ2 = σx´ + σy´ = constante.
è Os planos de tensão de cisalhamento máxima ou mínima formam ângulos de 45° com os
planos das tensões principais.
Ex: Com o estado de tensão no ponto apresentado abaixo, determine as tensões principais e
suas orientações e a máxima tensão de cisalhamento e sua orientação.
90 MPa
60 MPa
20 MPa
Ponto A
Procedimento:
1 – Determinar o centro do círculo (a,b):
Revisão de Transformação de Tensão e Critérios de Ruptura 9
σx + σy − 20 + 90
a= = = 35 MPa , b = 0
2 2
2
σx − σy
2 – Determinar o Raio R = + τ xy 2 :
2
2
− 20 − 90
R= + 60 = 81, 4 MPa
2
2
τ (Mpa)
τmax = 81,4
A(-20,60)
2 θ2’
60
2 θ1’’ 2 θ1’ σ1 = 35+81,4 = 116,4
4 – Tensões principais:
σ1 = 35 + 81,4 = 116,4 MPa , σ2 = 35 - 81,4 = -46,4 MPa
20 + 35
2 θ1’’ + 2 θ1’ = 180° è θ1’ = 66,15°
10 Curso de Mecânica dos Sólidos II
y 1
2
σ1 = 116,4 MPa
θ1 = 66,15°
x
σ2 = 46,4
MPa
y
y´
τmax = 81,4
MPa x´
θ2 = 21,25°
x
σ´ = 35 MPa
Ex: Para o estado de tensão abaixo, achar a) as tensões normais e de cisalhamento para θ =
22,5°, b) as tensões principais e suas orientações, c) as tensões máxima e mínima de
cisalhamento com as tensões associadas e suas orientações.
Revisão de Transformação de Tensão e Critérios de Ruptura 11
y
1 kgf/mm2
2 kgf/mm2 x’
3 kgf/mm2 22,5°
Ponto A
2
τ (kgf/mm2)
τmax = 2,24 45°
A(3,2)
2 θ2’
2
2 θ1 ’ A’
σ1 = 2+2,24 = 4,24
B(1, -2)
12 Curso de Mecânica dos Sólidos II
a)
Ponto A’:
2
2 θ1 ' = arc tg = 63,4
3− 2
σx’ = 2 + 2,24 cos(63,4 - 45) , σx’ = 4,13 kgf/mm2
τx´y´ = 2,24 sen(63,4 - 45) , τx´y´ = 0,71 kgf/mm2
Ponto B’:
σy’ = 2 - 2,24 cos(63,4 - 45) , σy’ = - 0,13 kgf/mm2
y´ y
x´
2
0,13 kgf/mm2 0,71 kgf/mm
4,13 kgf/mm2
θ = 22,5°
x
Ponto A’
b)
σ1 = 4,24 kgf/mm2 (tração) , σ2 = -0,24 kgf/mm2 (compressão)
2
tg 2 θ1 = =2
1
2 θ1´ = 63,4° è θ1´ = 31,7°
2 θ1´´ = 2 θ1´ + 180° è θ1´´ = 121,7°
y
2
1
2
0,24 kgf/mm θ1’’ = 121,7°
4,24 kgf/mm2
θ1’ = 31,7°
y y´
2 kgf/mm2
2,24 kgf/mm2
θ2´´ = 76,7°
x
θ2´ = 13,3°
x´
Observe que: θ1’ - θ2’ = 31.7 – (-13.3) = 45° e θ1’’ - θ2’’ = 121.7 – 76.7 = 45°
T y
τxy
τxy
Para este caso, tem-se que σx = 0 e σy = 0, logo o centro do círculo de Mohr está na
origem do sistema de coordenadas σ-τ e o raio do círculo é R = τxy.
14 Curso de Mecânica dos Sólidos II
τ
τmax = τxy
2 θ1’’ 2 θ1’
σ1 = τxy
σ2 = -τxy σ
σ 1 = ± τ xy
2
Assim:
2 y
1
θ2’ = 135°
σ1=|τxy|
θ1’ = 45°
x
σ2=|τxy|
y σy
n
y
σn
σxy B τyz
σz
τxy
σyz σxy
σx σx τxz
σzy σx
A x
σzx τxz τxy
x
C τyz σy
z σz
σy
z
y
Vetor unitário
β
m
α
γ
l
n
A x
O plano oblíquo tem área dA e as projeções desta área nas direções x, y e z são: dA.l,
dA.m e dA.n. Impondo o equilíbrio estático nas direções x, y e z, temos:
∑ Fx = 0 , (σ n dA) l − σ x dA l − τ xy dA m − τ xz dA n = 0
∑ Fy = 0 , (σ n dA) m − σ y dA m − τ yz dA n − τ xy dA l = 0
∑ Fz = 0 , (σ n dA) n − σ z dA n − τ xz dA l − τ yz dA m = 0
σx − σn τ xy τ xz
τ xy σy − σn τ yz =0
τ xz τ yz σz − σn
σ 3n − I σ σ 2n + II σ σ n − III σ = 0
onde: I σ = σ x + σ y + σ z
y σy 2
σ2
σxy
1
σzy σxy
σzy σx σ1
σzx
x σ3
z σz 3
Revisão de Transformação de Tensão e Critérios de Ruptura 17
σ3 σ2 σ2
σ1 σ3 σ1
σ2 σ1 σ3
τmax
τ
σ3 σ2 σ1 σ
σesc σrup
ε ε
σ2 = σ3 σ1
σ
τ
τmax = (σ1)/2
σ2
σ1
σ
σ3 σ2 σ1
τ
τmax = |(σ1- σ2)/2|
σ2
σ1
σ
σ2 σσ3 σ1
σ1 − σ 2 σ
± ≤ esc
2 2
σ1 σ
Para o escoamento iminente: − 2 = ±1
σ esc σ esc
20 Curso de Mecânica dos Sólidos II
σ2/σesc
-1.0 σ1/σesc
1.0
U total =
1
2E
( ν
) (
σx2 + σy2 + σz 2 − σxσy + σyσz + σzσx L
E
)
L+
1 2
2G
(
τ xz + τ 2 yz + τ 2 xz )
Esta energia de deformação total, medida nos eixos principais é da forma:
U total =
1
2E
( ν
E
)
σ12 + σ 22 + σ32 − (σ1σ 2 + σ2 σ3 + σ3σ1 )
σ2 σ2 − σ
σ
= +
σ1 σ1 − σ
σ
σ3 σ3 − σ
σ Energia de
Energia de Energia de
deformação total dilatação distorção
Revisão de Transformação de Tensão e Critérios de Ruptura 21
σ1/3 σ1/3
= + +
σ1 σ1 σ1/3
σ1/3 σ1/3
τ τ
σ σ
0 0
σ1/3 σ1/3 σ1/3 σ1/3
onde σ1 = σ2 = σ3 = p = σ .
A energia de dilatação é determinada substituindo σ1 = σ2 = σ3 = p na expressão de
σ1 + σ 2 + σ 3
energia de deformação total e em seguida substituindo p = σ = :
3
1 − 2ν
U dilatação = (σ1 + σ 2 + σ 3 )2
6E
22 Curso de Mecânica dos Sólidos II
U distorção =
1
12 G
[
(σ1 − σ 2 )2 + (σ 2 − σ 3 )2 + (σ 3 − σ1 )2 ]
2 σ esc
2
U distorção =
12 G
(σ1 − σ 2 )2 + (σ 2 − σ 3 )2 + (σ 3 − σ1 )2 = 2 σ 2esc
ou:
2 2 2
σ1 σ2 σ σ σ 2 σ 2 σ3
+ + 3 − 1 − L
σ esc σ esc σ σ σ σ σ
esc esc esc esc esc
σ σ1
L − 3 = 1
σ σ
esc esc
A equação acima é conhecida como sendo o critério de Von Mises para um estado
multiaxial de tensões para materiais isotrópicos. Para um estado plano de tensão, σ3 = 0, tem-
se:
2 2
σ1 σ σ2 σ2
− 1 + = 1
σ esc σ esc σ esc σ esc
σ2/σesc
1.0
A( 1.0, 1.0)
-1.0 σ1/σesc
1.0
σ2/σrup
-1.0 σ1/σrup
1.0
10 – VASOS DE PRESSÃO
Vasos cilíndricos e esféricos são comumente utilizados na indústria para servir como
caldeiras ou tanques. Quando os vasos são submetidos a pressão, o material com o qual são
feitos os vasos, é submetido a carregamentos em todas as direções. Normalmente a relação
raio/espessura do vaso é r/t ≥ 10, podendo assim ser considerado de parede fina. Neste caso a
distribuição de tensão normal na direção da espessura pode ser desprezível.
σ1
σ2 y
x
Onde:
σ1 = tensão circunferencial (hoop)
σ2 = tensão longitudinal (axial)
σ1
2r
p
σ1 t
pr
∑ Fx = 0 , 2[σ1(t dy)] – p (2r dy) = 0 , σ1 =
t
Vasos de Pressão 25
t
σ
r
σ3 σ2 σ1
p
pr
∑ Fy = 0 , σ2 (2π r t) – p (πr2 ) = 0 , σ2 =
2t
Considere um vaso esférico tendo espessura t e raio interno r submetido a uma pressão
interna p devido a um gas ou a um flúido considerado de peso desprezível.
σ1
σ2 r y
x t
τ τmax = σ1/2
σ2
t r
σ
σ3 σ1=σ2
p
26 Curso de Mecânica dos Sólidos II
pr
∑ Fy = 0 , σ2 (2π r t) – p (πr2 ) = 0 , σ2 =
2t
σ2, onde σ3 é máxima no lado interno da parede (σ3)max = p, é nula no lado externo da
parede parede σ3 = 0.
Ex: Um vaso de pressão cilíndrico tem raio r = 1000 mm e espessura t = 10 mm. Calcule as
tensões circunferencial e longitudinal e a variação de diâmetro do cilindro causados por uma
pressão interna de 0,80 MPa. Tome E = 200 Gpa e ν = 0,25.
p r 0,80 1000
σ1 = = , σ1 = 80 Mpa
t 10
p r 0,80 .1000
σ2 = = , σ2 = 40 Mpa
2t 2 .10
ε1 =
1
3
[80 − 0,25 .40] , ε1 = 0,35 .10-3 mm/mm
200.10
∆L 2 π ( r + ∆r ) − 2π r ∆r ∆r
ε1 = = = , 0,35.10 − 3 = , ∆r = 0,35 mm
Lo 2π r r 1000
pr 0,1. 1,5.10 3
σ1 = , σ1 = , σ1 = 6 kgf/mm2
t 25
pr
σ2 = , σ2 = 3 kgf/mm2
2t
Vasos de Pressão 27
ε1 =
1
(σ1 − νσ 2 ) = ∆L1 , 1
(6 − 0,3 .3) =
∆L1
, ∆L1 = 2,4 mm
E L1 20 000 π 3.10 3
∆L1 π(d + ∆d ) − πd ∆d
ε1 = = = ,
1
(6 − 0,3 .3) = ∆d 3 , ∆d = 0,765 mm
L1 πd d 20 000 3.10
Ex: Um vaso de pressão de aço, cilíndrico fechado, de 2,5 m de diâmetro médio, com
espessura de parede de 12,5 mm, tem costura soldada topo a topo ao longo de um ângulo de
hélice α = 30°. Durante a pressurização, a medida de deformação através da solda, isto é, em
uma linha medida de α + 90°, é de 430x10-6 mm/mm. (a) Qual a pressão no vaso? (b) Qual
era a tensão de cisalhamento ao longo da costura? Considerar E = 20 000 kgf/mm2, G = 8 000
kgf/mm2.
σ1 30°
σ2
longitudinal
σ1
30°
σ2
transversal
E
G= , ν = 0,25
2(1 + ν )
ε1 =
1
(σ T − νσ L ) , 430.10 −6 =
1
(σ T − 0,25σ L ) , 8,6 = σ T − 0,25σ L (1)
E 20 000
pr p 1,25.10 3
σ1 = , σ1 = , σ1 = 100 p
t 12,5
pr
σ2 = , σ2 = 50 p
2t
28 Curso de Mecânica dos Sólidos II
τ τmax = (σ1-σ2)/2
60°
σT σ
σ2 σL σ’ σ1
Ex: Uma caldeira é construida com placas de aço de 8 mm de espessura que são rebitadas nas
extremidades juntamente com duas contra-placas de 8 mm de espessura. Os rebites tem
diâmetro de 10 mm e são espaçados de 50 mm. Se a caldeira tem diâmetro interno de 0,75 m e
a pressão é de 1,35 Mpa, determine (a) a tensão circunferencial das placas numa posição
distante da união entre elas, (b) a tensão circunferencial na contra-placas e (c) a tensão de
cisalhamento em cada rebite.
8 mm
750 mm
50 mm
Vasos de Pressão 29
(a) dy
t
σ1
2r
p
σ1 t
p r 1,35 .0,75.10 3
σ1 = = , σ1 = 126,6 Mpa
t 8
dy tcp
(b) t
(σ1)cp
2r
p
σ1 t
pr
∑ F x = 0 , 2[(σ1)cp (tcp dy)] +σ1 (t dy) – p (2r dy) = 0, (σ1 ) cp =
2 t cp
1,35 .0,75.10 3
(σ1 ) cp = , (σ1)cp = 63,3 Mpa
2 .8
(c)
dy tcp
t
(σ1)cp
2r
p
σ1 τ t
tcp
(σ1)cp dy b
30 Curso de Mecânica dos Sólidos II
11 – DEFLEXÃO DE VIGAS
11.1 – Introdução
A ação de forças aplicadas provoca deflexão do eixo de uma viga em relação a sua
posição inicial. Devido a isto, deve-se frequentemente limitar os valores de deflexão de
maneira a impedir desalinhamentos em elementos de máquinas, e deflexões excessivas de
vigas em prédios na construção civil. Neste contexto, serão discutidos métodos de
determinação de deflexão e inclinações em pontos específicos da viga.
ρ = raio de curvatura
ρ
centróide
y
M ∆θ M
A D A D’
z ∆s
B C C’
B
x ∆x
A D’ D
superfície
ρ neutra
b
a ∆s ∆u
-y f
c
B C’
∆x C
∆θ
32 Curso de Mecânica dos Sólidos II
Dividindo a expressão acima por ∆s, comprimento das fibras sobre a superfície neutra,
e levando ao limite, tem-se:
∆u ∆θ du dθ
lim = − y lim ou = −y
∆s → 0 ∆s ∆s → 0 ∆s ds ds
onde du/ds é a deformação linear de uma fibra da viga a uma distância y do eixo neutro.
Assim:
du
ε=
ds
du dθ
Substituindo as duas relações anteriores em = − y , tem-se:
ds ds
1 ε
=κ=−
ρ y
A curva elástica da viga pode ser expressa matemáticamente por v = f(x). Para obter
esta equação, é preciso representar a curvatura (1/ρ) em termos da deflexão v e x que é da
Deflexão de vigas 33
forma:
d2v d2v
2
1
= dx ,
1
= dx 2 =
M
ρ
( )
2 3 / 2 ρ
( )
3 / 2 EI
dv 2
1 + +
dv 1
dx dx
A equação acima é chamada elástica cuja solução dá a solução exata da curva elástica.
Como para a maioria das vigas usadas em engenharia a curva elástica a deflexão é pequena, a
inclinação dv/dx também é pequena, podendo ser considerada desprezível comparada com a
unidade. Com esta simplificação, a equação da curva elástica pode ser expressa por:
d2v M d2v
= ou EI =M
dx 2 EI dx 2
dM dV
Considerando que = − V( x ) e = − w( x ) , temos:
dx dx
d d 2 v d 2 d 2 v
EI = − V( x ) e EI = w(x)
dx dx 2 dx 2 dx 2
d 3v d4v
EI = − V( x ) e EI = w(x )
dx 3 dx 4
Para a solução dos problemas de deflexão de vigas, além das equações diferenciais,
devem ser prescritas as condições de contorno. Alguns tipos de condições de contorno são as
seguintes:
34 Curso de Mecânica dos Sólidos II
M=0 Articulação
Como um exemplo geral de cálculo de deflexão de vigas, pode-se considerar uma viga
com carga distribuida. A deflexão neste caso é obtida após quatro integrações sucessivas.
d4v
EI = w(x )
dx 4
Deflexão de vigas 35
d 3v x
EI = ∫ w ( x ) dx + C1
dx 3 0
d2v x x
EI = ∫ dx ∫ w (x ) dx + C1x + C 2
dx 2 0 0
dv x x x x2
EI = ∫ dx ∫ dx ∫ w( x ) dx + C1 + C2 x + C3
dx 0 0 0 2
x x x x
x3 x2
E I v = ∫ dx ∫ dx ∫ dx ∫ w ( x ) dx + C1 + C2 + C 3x + C 4
o 0 0 0 6 2
Ex: Achar a equação da curva elástica para uma viga simplesmente apoiada de comprimento
L e de constante EI, com um carregamento uniforme wo. (a) determinar a deflexão a partir da
equação de segunda ordem. (b) determinar a deflexão a partir da equação de quarta ordem.
y,v w = - wo
v(0)=0 v(L)=0
M(0)=0 M(L)=0
x
L
Caso (a):
1 – Determinar as reações de apoio e a função de momento M(x).
wo L
RA L RB
woL
∑ M A = 0 , R B L − (w o L) = 0
L
, RB =
2 2
w L w L
↑ ∑ F y = 0 , R A − (w o L) + o = 0 , R A = o
2 2
36 Curso de Mecânica dos Sólidos II
wo x
M
V
RA x
woL x wo x2
∑ M = 0 , − R A x + (w o x ) + M = 0 , M =
x
−
2 2 2
d2v woL x wo x2
EI =M= −
dx 2 2 2
dv w o L x 2 w o x 3
EI = − + C3
dx 4 6
woL x3 wo x4
E I v(x ) = − + C 3x + C 4
12 24
Para x = 0, v(0) = 0 , C4 = 0
w o L L3 w o L4 w L3
Para x = L, v(L) = 0, E I v ( L) = − + C 3L = 0 , C 3 = − o
12 24 24
v(x ) = −
wo
24 E I
(
L3 x − 2 Lx 3 + x 4 )
v
0 vmax x
Devido a simetria, a maior deflexão ocorre em x = L/2. Para casos mais gerais,
dv
= 0 . Assim, vmax é:
dx
5 w o L4
v max = −
384 E I
Deflexão de vigas 37
dv
A inclinação da curva elástica θ = é da forma:
dx
dv 1 w o L x 2 w o x 3 w o L3
θ( x ) = = − −
dx E I 4 6 24
w o L3
Para x = 0, θ(0) = −
24 E I
w o L3
Para x = L, θ( L) =
24 E I
θ woL3/24EI
0 x
-woL3/24EI
Caso (b):
d4v
EI = w( x ) = − w o
dx 4
d 3v
EI = − w o x + C1
dx 3
d2v x2
EI = −w o + C1x + C 2 = M
dx 2 2
Para x = 0, M(0) = 0, C2 = 0
L2 L
Para x = L, M(L) = 0, M ( L) = − w o + C1L = 0 , C1 = w o
2 2
O resto do problema é o mesmo que no caso (a). Neste caso nenhum cálculo preliminar
das reações e da equação de momento é necessário. Este método pode ser vantajoso para
alguns problemas estaticamente indeterminados.
38 Curso de Mecânica dos Sólidos II
Ex: Achar a equação da curva elástica para uma viga simplesmente apoiada suporta uma força
concentrada P, a uma distância a da extremidade A como mostra a figura abaixo. A rigidez
em flexão E I é constante.
y,v
v(0)=0 P v(L)=0
M(0)=0 M(L)=0
A
D B x
a b
RA = Pb/L
L RB = Pa/L
d 2v Pb d2v Pb
EI =M= x , = x
2 L 2 EIL
dx dx
dv P b x2 P b x3
= + A1 , v = + A1x + A 2
dx E I L 2 EIL 6
Condições de contorno:
P b x3
Para x = 0, v(0) = 0, A2 = 0, v = + A1x
EIL 6
Para o segmento DB (a < x < L):
x
Pa/L
d2v Pa d2v Pa Pa
EI =M= (L − x) , = − x
2 L 2 EI EIL
dx dx
Deflexão de vigas 39
dv P a P a x2 P a x2 P a x3
= x− + B1 , v = − + B1x + B 2
dx E I EIL 2 EI 2 EIL 6
Condições de contorno:
P a L2
Para x = L, v(L) = 0, v ( L) = + B1L + B 2 = 0
EI 3
Para x = a, v(segmento AD) = v(segmento DB)
P b a3 P a a2 P a a3
+ A1a = − + B1a + B 2
EIL 6 EI 2 EIL 6
dv dv
Para x = a, ( θ = (segmento AD)) = ( θ = (segmento DB))
dx dx
P b a2 Pa P a a2
+ A1 = a− + B1
EIL 2 EI EIL 2
Solução:
A1 = −
Pb
6EIL
( )
L2 − b 2 , B1 = −
Pb
6EIL
(
2 L2 + a 2 , B 2 =
6EI
)
P a3
v=
Pb
6EIL
[ (
x 3 − L2 − b 2 x )]
Equação da curva elástica para o segmento DB:
v=
P a x2
EI 2
−
P a x3
−
Pb
EIL 6 6EIL
2 2
2L + a x +
P a3
6EI
( )
dv
= 0 (segmento AD) , x=
(L2 − b2 )
dx 3
A maior deflexão é:
40 Curso de Mecânica dos Sólidos II
v max =
(
P b L2 − b 2 )3 / 2
(9 3 ) E I L
Se a força P fosse aplicada no centro do vão onde a = b = L/2, a maior deflexão seria:
P L3
v max =
48 E I
d2v d dv dθ M M
= = = ou dθ = dx
dx 2 dx dx dx E I EI
A dx B
Deflexão de vigas 41
A B
Tan B θB/A
Tan A
curva elástica
M
M
dθ
dx
M/EI
M/EI
A dx B x
Esta equação representa o primeiro teorema de área de momento, que diz: o ângulo
entre as tangentes em dois pontos sobre a curva elástica é igual a área sob a curva M/EI entre
estes dois pontos.
w
A dx B
42 Curso de Mecânica dos Sólidos II
Tan A
x dx
A B
tA/B
dθ Tan B
dt ds’
M
∫ E I dx representa a área sob a curva M/EI, nós podemos escrever:
B M
tA/ B = x ∫ dx
A EI
M/EI
A B x
x
Deflexão de vigas 43
A
D C B
L/2 L/4 L/4
M/EI
PL/4EI
PL/8EI
D L/4 C x
θC
D C
CM 2
PL L 1 PL PL L 3 PL
θ C = θ C / D = ∫ dx = + − =
D EI 184
EI2443 1
2 4
4 EI
44284 4
EI4 43 64 EI
área R área T
Ex: Determine a inclinação no ponto C da viga abaixo. Tome Eaço = 200 Gpa, I = 17.10 6
mm4.
44 Curso de Mecânica dos Sólidos II
16 kN
A B
C
2m 4m 2m
M/EI
24/EI
8/EI
C x
2m 4m 2m
Tan B
θA
C
Tan C tB/A
θC/A
Tan A
1 8 kNm 8 kNm 2
θC / A = ( 2m) =
2 E I EI
1442443
área do T
320 kN m 2
tB/ A =
EI
Deflexão de vigas 45
tB/ A 320 kN m 2 8 kN m 2 32 kN m 2
| θC | = − | θC / A |= − =
8 8EI EI EI
32 kN m 2
| θC | = = 0.00941 rad
200.10 6 kN / m 2 17.10 − 6 m 4
Mo A
B
C
RA L/2 L/2
RB
Tan A C Tan B
vC
tA/B Tan C
tC/B
Mo
∑ MA = 0 , R BL − M o = 0 , R B =
L
Mo
↑ ∑ Fy = 0 , R A = −
L
Mo V
x M
Mo/L
Mo M
∑M = 0 , x − Mo + M = 0 , M = Mo − o x
L L
M/EI
Mo/EI
Mo/2EI x
L 2L
46 Curso de Mecânica dos Sólidos II
t
vc = A/ B − tC/ B
2
2
1 1 M o M o L
t A / B = L L =
3 2 EI 6EI
2
1 L 1 M o L M o L
tC/B = =
3 2 2 2 EI 2 48EI
M o L2 M o L2 M o L2
vc = − , vc =
12 EI 48EI 16 EI
t
O mesmo resultado pode ser obtido a partir de v c = B / A − t C / A
2
d4v
A equação diferencial E I = w ( x ) satisfaz duas condições necessárias para
dx 4
aplicar o princípio da superposição, isto é, w(x) é linear com relação a v(x) e o carregamento é
assumido não mudar a geometria original da viga. Logo, as deflexões devido a uma série de
carregamento atuando na viga, podem ser superpostas.
2 kN/m 8 kN
A B =
θA vC
4m 4m
2 kN/m
A B +
(θA)1 (vC)1
4m 4m
Deflexão de vigas 47
8 kN
A B
(θA)2 (vC)2
4m 4m
5 w L4 5 (2 kN / m) (8 m) 4 53.33 kNm 3
(v C )1 = = =
768 E I 768 E I EI
Para a carga concentrada:
P L2 (8 kN ) (8 m) 2 32 kNm 2
(θ A )2 = = =
16 E I 16 E I EI
P L3 (8 kN ) (8 m) 3 85.33 kNm 3
(v C )1 = = =
48 E I 48 E I EI
56 kNm 2
θ A = (θ A )1 + (θ A )2 =
EI
139 kNm 3
v C = (v C )1 + (v C )2 =
EI
5 kN/m 10 kN
A C =
B
4m 2m
48 Curso de Mecânica dos Sólidos II
Como tabelas não incluem vigas com extremidades em balanço, a viga pode ser separada
numa viga simplesmente apoiada e em outra engastada-livre.
Viga simplesmente apoiada com carga distribuida:
5 kN/m C
(θB)1 (vC)1
A +
(θB)1 B
4m 2m
w L3 (5 kN / m ) (4 m) 3 13,33 kNm 2
(θ B )1 = = =
24 E I 24 E I EI
A força concentrada aplicada no ponto C pode ser aplicada no ponto B além de um binário:
10 kN
(θB)2 20 kN/m
A
(θB)2
+
B (vC)2
4m 2m
2
(θ B )2 = M o L = (20 kN.m) (4 m) = 26,67 kN.m
3EI 3EI EI
2 3
(v C )2 = ( 2m) 26.67 kN.m = 53.33 kNm
EI EI
Deflexão de vigas 49
10 kN
C
B
(vC)3
2m
3
(10 kN.m) ( 2 m ) 3 26,67 kN.m 3
(v C )3 = P L = =
3E I 3EI EI
Ex: Determine a rigidez K da mola de maneira que não haja deflexão no Ponto C. EI é
constante.
w
B
A C
K
L b
RB
w
B C
A vC1
K
L b
RB
50 Curso de Mecânica dos Sólidos II
wL
∑MA = 0 , RB =
2
wL
RB = K . vB , v B =
2K
( L + b) w
Por semelhança de triangulos: v C1 = v B , v C1 = ( L + b)
L 2K
b) Deflexão do Ponto C considerando a viga deformável:
w C
B vC2
A
K
L b
RB
w L3 w L3 b
Da tabela: θ B = , v C2 = θ B b =
24 EI 24 EI
w w L3 b 12 EI
Vc1 – Vc2 = 0 , ( L + b) − =0, K= ( L + b)
2K 24 EI L3 b
d2v M
O método da integração parte da equação diferencial: = , onde M pode ser
dx 2 EI
expresso em termos das redundantes. Após a integração, as constantes de integração e as
Deflexão de vigas 51
wo
A B
RBx B
A
MB
RAy 2L/3 L/3
RBy
A reação no ponto A pode ser considerada redundante e o momento interno pode ser expresso
em função desta reação:
wox2/2L
V
A
M
RAy x
wox2 x wox3
∑M = 0 , M+ . − R Ay .x = 0 , M = R Ay .x −
2L 3 6L
d2v w ox 3
EI = R Ay .x −
dx 2 6L
52 Curso de Mecânica dos Sólidos II
dv x2 wo x4
EI = R Ay . − + C1
dx 2 6L 4
x3 wo x5
E I v = R Ay . − + C1x + C 2
6 24 L 5
dv dv L2 w o L4
Para x = L, = 0; EI ( x = L) = R Ay . − + C1 = 0
dx dx 2 6L 4
L3 w o L5
Para x = L, v = 0; E I v = R Ay . − + C1L = 0
6 24 L 5
A solução é:
woL w o L3
R Ay = , C1 = −
10 120
A B
wL
MA=M’ MB=M’
RA RB
Deflexão de vigas 53
wL
RA = RB =
2
A única redundante é M’, a qual pode ser expressa em função do momento interno M:
wx
V
A
MA=M’
M
RAy=wL/2 x
x wL wL w x2
∑M = 0 , M + w x − x + M' = 0 , M = x− − M'
2 2 2 2
d2v wL w x2
EI = x− − M'
dx 2 2 2
dv w L x 2 w x 3
EI = − − M ' x + C1
dx 2 2 2 3
w L x3 w x4 x2
EIv= − − M' + C1x + C 2
4 3 6 4 2
w L L3 w L4 L2 w L2
Para x = L, v = 0; EIv= − − M' = 0 , M' =
4 3 6 4 2 12
dv
A condição = 0 para x = L pode ser verificada substituindo o valor de M’ na curva de
dx
inclinação da viga.
54 Curso de Mecânica dos Sólidos II
B
A
L L
P
MA
B
RAx
RAy L L
M/EI
L 2L x
-PL/EI
-2PL/EI
Deflexão de vigas 55
MA
B
RAx RBy
RAy L L
M/EI
RByL/EI
L 2L x
tB/A = 0
A Tan A
B
Tan B
Como ∆B = 0 ; tB/A = 0:
2 1 R By L − PL 2 1 − PL
t B / A = L L + EI ( L ) + 3 L 2 EI ( L) = 0
1323 2 EI {
2 14243 123 1442443
14 4244 3
cent. T área T cent. R área R cent. T área T
RBy = 2,5 P
Mo
A
B C
L L
Mo
RAx
RAy L L
RBy RCy
A
M
RBy/2 x
R By R By
∑M = 0 , M − x=0 , M= x
2 2
M/EI
RByL/2EI
L 2L
Devido ao momento Mo:
A
M
-Mo/2L x
Mo Mo
∑M =0 , M+ x=0 , M=− x
2L 2L
M/EI
L 2L x
-Mo/2EI
-Mo/EI
A curva elástica da viga é da forma:
tA/C Tan B
tB/C
A L
B L C
Tan C
Tan A
1 1 R By L 2 1 − M o 1 1 − M o
t B / C = L ( L) + L ( L) + L ( L)
1323 2 2 EI 1323 1 2 2 EI 1223 2 2 EI
1442443 442443 1442443
cent.T área T cent.T área T cent.Q área Q
2 1 R By L 1 1 R By 2 1 − M o
t A / C = L ( L) + L + L ( L) + 2L
( 2 L )
1323 2 2 EI 14234 3 1
2 2 EI 1323 2 EI
144 42444 3
1442443 442443
cent.T áreaT cent.T áreaT cent.T áreaT
A solução é:
3M o
R By =
2L
Aplicando as equações de equilíbrio, determina-se as reações restantes:
58 Curso de Mecânica dos Sólidos II
Mo 5M o
RAx = 0 , R Ay = , R Cy =
4L 4L
Tan C Tan B
A L
B L C
tB/A
tC/A
Tan A
De onde, tem-se:
1
tB/ A = tC / A
2
B
A =
L/2 L/2
a) Removendo a RBy:
P
A +
vB
L/2 L/2 B
Deflexão de vigas 59
5PL
vB =
48 E I
b) Removendo a força P:
B
vB’
A
R By L3
vB'=
3E I
c) Condições de compatibilidade
3
5 P L R By L 5
0 = - vB + vB’ , 0 = − + , R By = P
48 E I 3EI 16
Ex: Determine as reações para a viga abaixo escolhendo MA como sendo redundante. EI é
constante.
B
A =
L/2 L/2
a) Removendo a MA:
P
A B
θA
L/2 L/2
60 Curso de Mecânica dos Sólidos II
P L2
θA =
16 E I
b) Removendo a força P:
A θA’
MA B
L/2 L/2
M L
θA ' = A
3EI
c) Condições de compatibilidade
P L2 M A L 3
0 = - θA + θA’ , 0 = − + , MA = PL
16 E I 3 E I 16
6 000 kgf/m
C D B
A
MA MB
1,8 m 1,8 m 1,8 m
RA
RB
6 000 kgf/m
a)
D B
A
vB1
1,8 m 1,8 m 1,8 m
6 000 kgf/m
b)
C B vB2
A
c) B vb3
A
R B L3 5400 .5,4 3
vB = =
3 EI 3 EI
d)
B MB
A
vB4
1,8 m 1,8 m 1,8 m
M B L2 M B 5,4 2
vB = =
2 EI 2 EI
vB1 – vB3 – vB3 + vB4 = 0
MA = MB = 7020 kgf m
62 Curso de Mecânica dos Sólidos II
12 – MÉTODO DA ENERGIA
12.1 – Introdução
x σx dy σx
z
dz
dx
1
dU = σ x dy. dz .(ε x .dx ) = σ x ε x dV
1
2 2
σx
dU σ ε
= Uo = x x
dV 2
εx
Método da Energia 63
ou:
dU τ xy γ xy
= U ocis =
dV cis 2
Uo =
1
2E
( υ
) (
σ x + σ y + σ z − σ x σ y + σ yσ z + σzσ x +
2 2 2
E
1
2G
) (
τ 2 xz + τ 2 yz + τ 2 xz )
Em geral, para um corpo elástico sob tensão, a energia de deformação total é obtida
pela integração volumétrica:
U = ∫∫∫ U o d x d y d z
V
ou:
U=
1
( )
∫∫∫ σ x ε x + σ y ε y + σ z ε z + τ xy γ xy + τ yz γ yz + τ zx γ zx dx dy dz
2 V
U=
1
( )
∫∫∫ σ x ε x + τ xy γ xy dx dy dz
2 V
maneira:
64 Curso de Mecânica dos Sólidos II
σ 2x τ 2xy
U = ∫∫∫V dx dy dz + ∫∫∫ V dx dy dz
2E 2G
σx 2 P2
U = ∫∫∫V dV = ∫∫∫V dx dy dz
2E 2 A2 E
P2 P2
U=∫
2 ∫∫
dy dz
dx = ∫ dx
L 2 A E A L 2 AE
σ
2 2
1 M
U = ∫∫∫V x dV = ∫∫∫V − y dx dy dz
2E 2 E I
M2 M2
U=∫
2 ∫∫ y 2
dy dz
dx = ∫ dx
L2EI A L2EI
2
τ2 1 T
U = ∫∫∫V dV = ∫∫∫V ρ dx dy dz
2G 2G J
T2 T2
U=∫
2 ∫∫
ρ 2
dy dz
dx = ∫ dx
L2GJ A L2G J
Ex: Achar a energia absorvida por uma viga retangular elástica em flexão pura, em termos da
máxima tensão e do volume do material.
M2L M c M h/2 6 M b h3
U= , como σ max = = = e I=
2EI I b h3 b h2 12
12
σ max 2 b h L σ max
2
V
U= =
2E 3 2E 3
Com relação a energia absorvida por uma barra axialmente carregada onde a energia é:
P 2 A L σ max
2
P2 L
U= = = (V )
2 E A A2 2 E 2E
observa-se que a viga absorve somente 1/3 da energia absorvida pela barra. Isto é devido ao
fato de que as tensões são variáveis ao longo da seção.
Alternativamente, pode-se dizer que a soma dos trabalhos das forças externas e das
forças internas é nulo.
We − Wi = 0 ou U = − Wi
Ex: Achar a deflexão da extremidade livre de uma barra elástica de seção transversal A e
comprimento L, devido a uma força axial P aplicada na extremidade livre.
L ∆
P2 L 1
U= e We = P.∆
2EA 2
1 P2 L PL
We = U , P.∆ = è ∆=
2 2EA EA
L
T2L 1
U= e We = T.ϕ
2GJ 2
1 T2L TL
We = U , T.ϕ = è ϕ=
2 2GJ GJ
Método da Energia 67
Ex: Achar a máxima deflexão devido a uma força P aplicada na extremidade de uma viga
elástica em balanço, tendo seção transversal retangular, como mostrado abaixo. Considerar os
efeitos das deformações de flexão e angular.
P
γ
V=P
h M=-Px
b
x L
L
L
M2 L
( − P.x ) 2 P 2 .L3
U=∫ dx = ∫ dx =
02 E I 0 2 E I 6EI
P h
2
τ= − y , a integral pode se transformar numa integral simples, onde o volume
2
2 I 2
infinitesimal dV é igual a Lbdy.
2
1 + h / 2 P h
2
τ2 2
U=∫ dV = ∫ − y Lbdy
V2 G 2 G − h / 2 2 I 2
2
P2 L b h5 P 2 L b h 5 12 3 P2 L
U= = =
8 G I 2 30 240 G b h3 5AG
1 P 2 L3 3 P 2 L P L3 6 P L
We = U = U flexão + U cis , P.∆ = + è ∆= +
2 6EI 5AG 3EI 5AG
V
média sobre a seção transversal , τ med = . Esta quantidade dividida pelo módulo de
A
τ med V
cisalhamento G é a deformação angular γ = = , que multiplicada pelo comprimento
G AG
L fornece a deflexão na extremidade da barra. O número 6/5, que aparece no termo da
deflexão devido ao cisalhamento, pode então ser interpretado como um fator de correção
utilizado quando considera-se a tensão de cisalhamento constante sobre toda a seção.
P L3 3 E h2
∆= 1 +
3 E I 10 G L2
Na equação anterior, se a relação for E/G = 2,5 para aços mais comumente utilizados,
ela pode ser reescrita da forma:
h2
∆ = 1 + 0,75 2 ∆ flexão
L
Para vigas curtas, onde por exemplo L = h, a deflexão total é igual a 1,75 vezes a
deflexão devido a deflexão, enquanto que para vigas longas, L >> h, a deflexão devido ao
cisalhamento é praticamente nula.
P D C
L
0.6 L
B
A
0.8 L
P D C
L
0.6 L
B
A
RBx
RA 0.8 L RBy
Método da Energia 69
3
∑ MA = 0 , RBy . 0,8 L – P . 0,6 L = 0 , R By = P
4
3 3
↑ ∑ F y = 0 , R Ay − P = 0 , R Ay = P
4 4
→ ∑ Fx = 0 , R Bx − P = 0 , RBx = P
PAD
↑ ∑ Fy = 0 , PAD = 0
Ponto C:
PDC C 4 3
cos θ = , sen θ =
5 5
θ
PBC
PAC
5
→ ∑ F x = 0 , – PDC + PAC cosθ = 0 , PAC = P (compressão)
4
3
↑ ∑ Fy = 0 , PAC senθ + PBC = 0, PBC = − P (tração)
4
Ponto A:
PAD
PAC
θ
A
PAB
RAy
3
↑ ∑ Fy = 0 , RAy - PAC senθ + PAD = 0, R Ay = P (Ok)
4
1 Pk2 L
∆P=∑ ,
2 2AE
O método discutido até o momento, só pode ser utilizado para a determinação de uma
incógnita, como por exemplo uma deflexão. Para a determinação de duas ou mais incógnitas é
necessário o desenvolvimento de métodos mais gerais.
dσ1
σ1
0 ε1 dε1 ε
Método da Energia 71
dP1 We*=U*
P1 We=U
0 ∆1 d∆1 ∆
De acordo com a figura acima, quando a força P1 é acrescida de dP1, a barra se alonga
de d∆1, logo o trabalho incremental produzido é:
dWe = P1 d∆1
A equação acima pode ser interpretada geométricamente como sendo a área sob a
curva força-deslocamento. A derivada com relação ao limite superior fornece:
dU
=P (primeiro Teorema de Castigliano)
d∆
72 Curso de Mecânica dos Sólidos II
Uma expressão análoga pode ser obtida quando a elongação ∆1, é acrescida de d∆1,
causando um aumento da força dP1, logo o trabalho incremental produzido, definido como
trabalho complementar, é:
P
dU * = ∆1 dP1 , We* = U * = ∫ ∆1 dP1
0
A equação acima pode ser interpretada geométricamente como sendo a área sobre a
curva força-deslocamento da direção da força P. A derivada com relação ao limite superior
fornece:
dU *
= ∆ (segundo Teorema de Castigliano)
dP
Generalizando para o caso de várias forças externas sendo aplicadas num corpo
estáticamente determinado, a energia de deformação complementar U* é definida como sendo
função destas forças:
U * = U * ( P1 , P2 , L, Pk , L, Pn ; M1 , M 2 , L, M j , L, M p )
∂U * ∂U * ∂U * ∂U *
δU * = δP1 + δP2 + L + δPk + L + δM j + L
∂P1 ∂P2 ∂Pk ∂M j
* ∂U *
δU = δPk
∂Pk
∂U *
U *total = U * + δPk
∂Pk
∂U * ∂U *
δPk ∆ k = δPk , ∆k =
∂Pk ∂Pk
∂U *
θj =
∂M j
Energia de deformação
Pk complementar U*=U
Energia de
deformação U
0
∆k
∂U * ∂U ∂U * ∂U
∆k = = , θj = =
∂Pk ∂Pk ∂M j ∂M j
Ex: Aplicando o teorema de Castigliano, determinar as deflexões e rotações obtidas para uma
barra carregada axialmente, um eixo circular em torção e uma viga engastada livre com uma
carga na extremidade livre.
Barra carregada axialmente (P=constante):
P2 L ∂U P L
U= onde, ∆= =
2AE ∂P A E
T2L ∂U T L
U= onde, ϕ=θ= =
2GJ ∂T G J
Método da Energia 75
P 2 L3 3 P 2 L ∂U P L3 6 P L
U= + onde, ∆= = +
6EI 5AG ∂P 3 E I 5 A G
Ex: Determine a deflexão vertical do ponto B na estrutura abaixo, causada pela aplicação da
força P = 3 N usando o segundo teorema de Castigliano. Assumir que cada barra tem seção
transversal constante, com AAB = A1 = 0,125 mm2 e ABC = A2 = 0,219 mm2. Tome E = 2.1
1011 N/m2.
P=3N
100 mm
B
200 mm
C
200 mm
PAB P 2 1
cos θ = , sen θ =
5 5
θ B
α 2 2
cos α = , sen α =
2 2
PBC
2 2 2 5
→ ∑ F x = 0 , - PAB cosθ + PBC cosα = 0 , − PAB + PBC = 0 , PAB = PBC
5 2 2 2
1 2 2 2
↑ ∑ F y = 0 , PAB senθ + PBC senα - P = 0 , PAB + PBC = P , PBC = P,
5 2 3
5
PAB = P
3
76 Curso de Mecânica dos Sólidos II
5P / 3 .100 5 5 2 2 P / 3 . 200 2 2 2
∆B = +
0,125 . 210.103 3 0,219 . 210.10 3 3
∆B = 0.0306 mm
wo
A
L
Como nenhuma força é aplicada onde deve ser determinada a deflexão, para a utilização do
teorema de Castigliano, uma força fictícia RA = 0 deve ser aplicada neste ponto, oque permite
∂U
determinar . Logo.
∂R A
wo
M
x
RA
Método da Energia 77
wox2 ∂M
M=− + R Ax e =x
2 ∂R A
L
M2 ∂U L
M ∂M
U=∫ dx , ∆= =∫ dx
02EI ∂R A 0 E I ∂R A
∂U 1 L w ox 2
∆A = = ∫ − + R x ( + x ) dx
∂R A E I 0
A
2
w o L4
∆A = − (direção contrária a direção da aplicação da força RA)
8EI
Como nenhum momento é aplicado onde deve ser achada a rotação, para a utilização do
teorema de Castigliano, um momento fictício MA = 0 deve aplicado ser neste ponto, oque
∂U
permite determinar . Logo.
∂M A
wo
MA
M
x
wox2 ∂M
M=− − MA e = −1
2 ∂M A
M2L
∂U L M ∂M
U=∫ dx , θ= =∫ dx
02EI ∂M 0 E I ∂M A
∂U 1 L wox 2
θA = = ∫ − − M A ( −1) dx
∂M A E I 0 2
w o L3
θA = (mesma direção que o momento fictício MA)
6EI
A C
4m B 2m
RA RC
RB
78 Curso de Mecânica dos Sólidos II
RC
∑MB = 0, RA = +9
2
M2
L
∂U L
M ∂M
U=∫ dx , ∆C = =∫ dx
02EI ∂R C 0 E I ∂R C
∆C =
1 4
∫
E I 0
− 3x 2
+
RC
x + 9 x
x
( ) dx +
1 2
∫ ( )
R C (2 − x ) − 3 (2 − x ) 2 ( 2 − x ) dx
2 2 EI0
12
∆C = − (direção contrária a direção da aplicação da força RC)
EI
Ex: Considere a viga uniformemente carregada, fixa numa extremidade e apoiada na outra,
como mostrado abaixo. Determine a reação em A.
wo
A
M
x
RA
wox2 ∂M
M=− + R Ax e = +x
2 ∂R A
L
M2 ∂U L M ∂M
U=∫ dx , ∆= =∫ dx
02EI ∂P 0 E I ∂P
∂U 1 L wox 2
∆A = = 0 , ∆A = ∫ − + R x ( + x ) dx
∂R A E I 0
A
2
Método da Energia 79
w o L4 R A L3 3 w oL
− + = 0, RA = +
8EI 3EI 8
6 kN/m
B
A C
RA 2m 2m
RC
RB
RB
∑MA = 0 , RC = − +3
2
RB
↑ ∑ Fy = 0 , R A = − +9
2
L
M2 ∂U L
M ∂M
U=∫ dx , ∆B = =∫ dx = 0
02EI ∂R B 0 E I ∂R B
1 2 RB x 1 2 RB x
∆B = ∫ − 3x 2
+ 9 x − x ( − ) dx + ∫ x − 3x − R B + 6 ( − 1) dx
E I 0 2 2 E I 0 2 2
RB = 7,5 kN , RA = 5,25 kN , RC = - 0,75 kN
6 000 kgf/m
C D B
A
MA MB
1,8 m 1,8 m 1,8 m
RA
RB
L M2
∂U L
M ∂M
U=∫ dx , θA = =∫ dx = 0
02 E I ∂M A 0 E I ∂M A
θA =
1 1,8
∫
EI 0
(− M A + 5400 x ) ( − 1) dx +
1 1,8
EI 0
( 2
)
∫ − M A + 5400(1,8 + x ) − 3000x ( −1) dx +
1 1,8
∫ (− M A + 5400(1,8 − x )) ( −1) dx
EI 0
MA = MB = 7020 kgf m
onde δWe e δWi são as variações dos trabalhos virtuais externos e internos.
É mais conveniente substituir a variação do trabalho virtual interno δWi pela variação
do trabalho virtual externo nos elementos internos δWei. As quantidades são numericamente
iguais porém de sinais opostos. Logo:
δWe = δWei
A relação acima exprime o princípio do trabalho virtual. Para sistemas de corpo rígido,
o termo δWei é igual a zero, enquanto que nos sistemas elásticos δWei = δU.
Para a determinação da deflexão de qualquer ponto do corpo, devido a deformações
quaisquer que ocorram em um corpo, a equação acima pode ser colocada de forma mais
adequada. Para isto, considere um corpo como mostrado abaixo, no qual é procurada a
deflexão de um ponto A, na direção A-B, causada pela deformação do corpo. A equação do
trabalho virtual pode ser formulada pelo emprego da seguinte sequência de argumentos:
Primeiro, aplicar ao corpo sem carga uma força imaginária ou virtual
δF, atuando na direção A-B, a qual causa forças internas através do corpo. Essas forças
internas, indicadas por δf, podem ser achadas nos sistemas estaticamente determinados.
82 Curso de Mecânica dos Sólidos II
A deformação em
um elemento típico
A força em um devido à s forças P2
elemento típico é
P1
∆L
A A
B
B
δF
δF
Posição final
do ponto A O deslocamento
do ponto A na
direção A-B é ∆
Em seguida, com a força virtual sobre o corpo, aplicar as forças reais, ou introduzir as
deformações especificadas, tal como devido a uma variação na temperatura. Isso causa
deformações internas reais ∆L, que podem ser calculadas. Devido a essas deformações, o
sistema de força virtual realiza trabalho.
Desta forma, como o trabalho externo realizado pela força virtual δF, movendo-se de
∆ na direção dessa força é igual ao trabalho total realizado nos elementos internos pelas forças
virtuais internas δf, movendo-se das distâncias reais respectivas ∆L, a forma especial da
equação do trabalho virtual se torna:
δF ∆ = ∑ δf ∆L
Como todas as forças virtuais alcançam seus valores completos antes de impostas as
deformações reais, nenhum fator metade (1/2) aparece na equação. A soma, ou em geral, a
integral é necessária no segundo membro da equação acima para indicar que todo o trabalho
interno deve ser incluido. É particularmente interessante escolher δF igual a unidade:
1 ∆ = ∑ f ∆L
onde:
∆ = deflexão real de um ponto na direção da força virtual unitária aplicada,
f = forças internas causadas pela força virtual unitária,
∆L = deformações internas reais de um corpo.
As deformações reais podem decorrer de qualquer causa, com as deformações
elásticas sendo um caso especial. As forças de tração e os alongamentos dos membros são
Método da Energia 83
considerados positivos. Um resultado positivo indica que a deflexão ocorre na mesma direção
que a força virtual aplicada.
Na determinação das relações angulares de um membro, é usado um conjugado
unitário no lugar da força unitária. Na prática, o procedimento do uso da força unitária ou do
conjugado unitário, juntamente com o trabalho virtual, denomina-se método da carga unitária
fictícia.
A equação do trabalho virtual pode ser específica para cada tipo de problema, tanto
para cargas axiais como para membros em flexão.
Treliças:
Uma força unitária virtual deve ser aplicada em um ponto, na direção da deflexão a ser
determinada.
Se as deformações reais são elásticas lineares e decorrem apenas de deformações
PL
axiais, ∆L = , logo a equação do trabalho virtual para este caso é:
AE
n P L
1 ∆ = ∑ pi i i
i =1 A i E i
onde:
pi = força axial em um membro devido à força unitária virtual
Pi = força no mesmo membro devido aos carregamentos reais.
A soma extende-se a todos os membros da treliça.
Vigas:
Da aplicação de uma força unitária virtual na direção da deflexão desejada, surgirão
momentos fletores internos nas várias seções designados por m. Ao se aplicar as forças reais,
os momentos fletores giram as seções da viga de dθ = Mdx/(EI) radianos. Assim, o trabalho
realizado em um elemento da viga pelos momentos virtuais m é mMdx/(EI). Integrando essa
equação ao longo do comprimento da viga, obtemos o trabalho externo nos elementos
internos. Logo a equação do trabalho virtual para este caso é:
L m M dx
1x ∆ = ∫
0 EI
84 Curso de Mecânica dos Sólidos II
m m M M
dx dx
Mdx/EI
Uma expressão análoga pode ser usada para achar a rotação angular de uma seção
particular. Para esse caso, no lugar de se aplicar uma força unitária virtual, aplica-se um
conjugado unitário virtual na seção invertigada.
L
m M dx
1x θ = ∫
0 EI
Ex: Achar a deflexão vertical do ponto B da treliça de aço com juntas de pino, como mostrado
abaixo, devido à s seguintes causas: (a) deformação elástica dos membros, (b) encurtamento
de 3 mm do membro AB por meio de um tensor, e (c) queda na temperatura de 60°C,
ocorrendo no membro BC. O coeficiente de expansão térmica do aço é α = 0,000012
mm/mm/°C. Desprezar a possibilidade de flambagem lateral do membro em compressão.
Tome E = 21.103 kgf/mm2.
1,25 m
A A = 100 mm2
L = 1,60m
1m
B
1m 1500 kgf
A = 160 mm2
C L = 1,60m
RAy
A
pAB
RAx
1 kgf
Carregamento
B
virtual
RCx pBC
C
RCy
θ B
1
pBC sen θ =
1,6
1,25 1,25
→ ∑ F x = 0 , p AB . − p BC = 0, pAB = pBC
1,6 1,6
1 1
↑ ∑ F y = 0 , − p AB . − p BC +1= 0, pAB = 0,8 (compressão), pBC = 0,8 (tração)
1,6 1,6
RAy
A
RAx PAB
Carregamento
B real
1500 kgf
RCx
PBC
C
RCy
86 Curso de Mecânica dos Sólidos II
θ 1500 kgf
PBC
1,25 1,25
→ ∑ F x = 0 , PAB . − PBC = 0, PAB = PBC
1,6 1,6
1 1
↑ ∑ F y = 0 , − PAB . − PBC − 1500 = 0 , PAB = -1200 (tração),
1,6 1,6
PBC = -1200 (compressão)
Caso (a):
Σ - 1,1886
2m
A
2m 2m B
100 kN
1- Determinação dos esforços internos virtuais devido a uma força virtual vertical no ponto C:
1 kN
RDx D C
RDy
2m
RAx A
2m 2m B
RAy
∑ MA = 0 , RDx . 2 – 1 . 2 = 0 , RDx = 1 kN
RDx D pDC
RDy
↑ ∑ Fy = 0 , RDy = 0 , RAy = 1 kN
88 Curso de Mecânica dos Sólidos II
pAC
A 2
RAx θ cos θ =
2
pAB
2
RAy sen θ =
2
2
↑ ∑ F y = 0 , R Ay − p AC . = 0, p AC = 2 kN (compressão)
2
2
→ ∑ F x = 0 , R Ax − p AC . + p AB = 0 , pAB = 0
2
θ θ
pAC pBC
2 2
→ ∑ F x = 0 , − p DC + p AC . + p BC = 0 , pBC = 0
2 2
Determinação dos esforços internos reais devido à força real vertical no ponto B:
RDx D C
0.6 L 2m
RAx A
2m 2m B
RAy
100 kN
PAB
RAy
2
↑ ∑ F y = 0 , R Ay − p AC . = 0, PAC = 100 2 kN (compressão)
2
2
→ ∑ F x = 0 , R Ax − p AC . + p AB = 0 , PAB = - 100 kN (compressão)
2
PDC C
θ θ
PAC PBC
2 2
↑ ∑ F y = 0 , PAC . − PBC . = 0, PBC = 100 2 kN (tração)
2 2
2 2
→ ∑ F x = 0 , − PDC + PAC . + PBC =0 , PDC = 200 kN (tração)
2 2
∆Cv = 12,07 mm
Ex: Achar a deflexão no meio do vão de uma viga em balanço, carregada como mostrado
abaixo. O produto EI da viga é constante.
90 Curso de Mecânica dos Sólidos II
Carregamento real
Carregamento virtual
wox/L
wo L/2 L/2
A
x
1 kgf
- -
Diagrama de M Diagrama de m
x w ox x w ox 3
M=− =− (0 ≤ x ≤ L)
2 L 3 6L
m=0 (0 ≤ x ≤ L/2)
L
m = −1 x − (L/2 ≤ x ≤ L)
2
L m M dx
1 L / 2 w 0 x 3 1 L L w 0 x 3
1x ∆ = ∫ = ∫ ( 0 ) − dx + ∫ − x + − dx
EI EI 0 6L E I 2 6 L
0 l/2
49 w o L4
∆A =
3480 E I
Observação: Este mesmo resultado pode ser obtido com o teorema de Castigliano, onde uma
força fictícia P deve ser aplicada em A. Logo a equação de momento seria
wox3 L ∂M L
M=− − P x − para (x ≥ L/2), assim = − x − , que é m para (x ≥ L/2).
6L 2 ∂P 2
Ex: Achar a deflexão horizontal provocada pela força concentrada P, da extremidade da barra
curva mostrada abaixo. A rigidez EI da barra é constante. Desprezar o efeito da força cortante
sobre a deflexão.
Método da Energia 91
Rsenθ
m=-R(1-cosθ) 1 kgf
M=-PRsenθ
P R(1-cosθ)
P
R θ θ
1x ∆ = ∫
L m M dx
= ∫
[ ]
π / 2 − R (1 − cos θ) (− PR sen θ)R dθ
0 EI 0 EI
P R3
∆= +
2EI
92 Curso de Mecânica dos Sólidos II
1 E, A 2
P1, u1 P2, u2
L
x
Para um elemento de barra com tensão axial constante ou deformação axial constante,
o deslocamento axial pode ser assumido variar linearmente em x:
x x
f1 ( x ) = 1 − e f 2 (x) = (3)
L L
∂u
ε= (4)
∂x
ou:
∂f1 ( x ) ∂f ( x )
ε= u1 + 2 u 2 = f1' ( x ) u1 + f 2' ( x ) u 2 (5)
∂x ∂x
∂u
P=σA=EεA=EA (6)
∂x
ou:
[
P = E A f1' ( x ) u 1 + f 2' ( x ) u 2 ] (7)
L P2
U= ∫ dx (8)
02EA
U=
EAL '
∫
2 0
[ 2
f1 ( x ) u1 + f 2' ( x ) u 2 dx ] (9)
∂U
Aplicando o primeiro teorema de Castigliano, = P , temos:
∂u
94 Curso de Mecânica dos Sólidos II
P1 =
∂U 2 E A L '
∂u 1
= ∫
2 0
[ ]
f1 ( x ) u 1 + f 2' ( x ) u 2 f1' ( x ) dx
ou:
L L
P1 = E A ∫ f1' ( x ).f1' ( x ) dx u1 + E A ∫ f1' ( x ).f 2' ( x ) dx u 2 (10)
0 0
e:
P2 =
∂U 2 E A L '
∂u 2
= [ ' '
]
∫ f1 ( x ) u 1 + f 2 ( x ) u 2 f 2 ( x ) dx
2 0
ou:
L L
P2 = E A ∫ f 2' ( x ).f1' ( x ) dx u1 + E A ∫ f 2' ( x ).f 2' ( x ) dx u 2 (11)
0 0
P1 k 11 k 12 u 1
= {P} = [k ] {u}
k 22 u 2
ou (12)
P2 k 21
onde [k] é a matriz de rigidez do elemento de barra com seus coeficientes definidos da
seguinte maneira:
L
K ij = E A ∫ f i' ( x ).f j' ( x ) dx (13)
0
1 − 1
[k] = E A (14)
L − 1 1
A matriz de rigidez de um elemento de barra dada pela Eq. (14) é obtida quando o
elemento está disposto paralelamente ao sistema de eixos x-y. Para os casos mais gerais de
Método dos Elementos 95
treliças, as barras estão dispostas aleatóriamente no plano x-y. Assim, é necessário determinar
uma matriz de rigidez genérica, fazendo um ângulo φ com o eixo x:
v2 P2y, v2
P2 , u 2
2
P2x, u2
u1 v1
v1 φ
y E, A, L
y u1
x 1
P1x, u1 φ u1
x φ
v1
v1
P1y, v1
P1 , u1
u 2 = u 2 cos φ + v 2 sen φ
u1 c s 0 0 u1
v − s 0 v 1
1 c 0
= ou {q} = [T ] {q} (16)
u 2 0 0 c s u 2
v 2 0 0 −s
c v 2
P1y e P2 y :
96 Curso de Mecânica dos Sólidos II
P1x c s 0 0 P1x
P1y − s 0 P1y
=
c 0
ou {P}= [T ]{P} (17)
P2 x 0 0 c s P2x
P2 y 0 0 −s
c P2 y
A matriz de rigidez dada pela Eq. (14) pode ser expandida considerando os
deslocamentos v 1 e v 2 , e forças inexixtentes, P1y e P2 y :
P1x 1 0 −1 0 u 1
0 v 1
P1y E A 0
=
0 0
ou {P}= [k]{q} (18)
P2 x L − 1 0 1 0 u 2
P2 y
0 0 0 0 v 2
P1 + P2 = 0 (22)
P1x c2 cs − c2 − cs u1
P
1y E A cs s2 − cs − s 2 v1
= (23)
P2 x L − c 2 − cs c2 cs u 2
P2 y − s2 s 2 v 2
− cs cs
ou:
P1x =
EA 2
L
[
c (u1 − u 2 ) + cs (v 1 − v 2 ) ]
P1y =
EA 2
L
[
s (v 1 − v 2 ) + cs (u 1 − u 2 ) ] (24)
P1 = P1x c + P1y s
ou:
P1 =
EA
L
[
c c 2 (u1 − u 2 ) + c 2 s (v 1 − v 2 ) +]EA 2
L
[
s s (v 1 − v 2 ) + c s 2 (u1 − u 2 ) ]
P1 =
L
( )
c + s 2 [c (u 1 − u 2 ) + s (v 1 − v 2 )] =
EA 2 EA
L
[c (u1 − u 2 ) + s (v1 − v 2 )] (25)
Para demostrar como as matrizes elementares são montadas, considere a treliça com
barras de comprimento L e rigidez axial EA.
98 Curso de Mecânica dos Sólidos II
y
120°
x 1 60°
2 P
R3y, v3
3
R3x, u3
R1x, u1 1 R2x, u2
2
R1y, v1 R2y, v2
Elemento 1-2:
P1x 1 0 −1 0 u1 4 0 −4 0 u 1
P
1y E A 0 0 0 0 v1 E A 0
0 0 0 v 1
P = =
2x L − 1 0 1 0 u 2 4 L − 4 0 4 0 u 2
P2 y
0 0 0 0 v 2 0 0 0 0 v 2
Elemento 2-3:
P2 x 1 − 3 −1 3 u 2
P
2y E A − 3 3 3 − 3 v 2
P =
3x 4 L − 1 3 1 − 3 u 3
P3y 3 −3 − 3 3 v 3
Método dos Elementos 99
Elemento 1-3:
P1x 1 3 − 1 − 3 u1
P
1y E A 3 3 − 3 − 3 v1
P =
3x 4 L − 1 − 3 1 3 u 3
P3y − 3 − 3 3 3 v 3
com:
Elemento φ c s c2 cs s2
1-2 0° 1 0 1 0 0
2-3 120° − 12 3 1 3
4 − 3 4
2 4
1-3 60° 1 3 1 3 3
2 2 4 4 4
Assim como os elementos estão em equilíbrio, os nós também o estão. Logo, a soma
das forças externas da treliça aplicadas em um nó deve ser igual a soma das forças internas
dos elementos neste nó. Assim:
Nó 1:
R1x – P1x (elemento 1-2) – P1x (elemento 1-3) = 0
R1y – P1y (elemento 1-2) – P1y (elemento 1-3) = 0
Nó 2:
R2x – P2x (elemento 1-2) – P2x (elemento 2-3) = 0
R2y – P2y (elemento 1-2) – P2y (elemento 2-3) = 0
Nó 3:
R3x – P3x (elemento 1-3) – P3x (elemento 2-3) = 0
R3y – P3y (elemento 1-3) – P3y (elemento 2-3) = 0
R 1x =? 4 + 1 3 −4 0 −1 − 3 u1 = 0
R =0
1y 3 3 0 0 − 3 − 3 v1 = ?
R 2 x = P E A − 4 0 4 +1 − 3 −1 3 u 2 = ?
=
R 2y = ? 4 L 0 0 − 3 3 3 − 3 v 2 = 0
R 3x = ? −1 − 3 −1 3 1+1 3 − 3 u 3 = 0
R 3y = ? − 3 − 3 3 −3 3− 3 3 + 3 v 3 = 0
P=
EA
(0.v 1 + 5.u 2 ) , u2 =
4PL
4L 5EA
R 1x =
EA
4L
( )
3.v 1 − 4.u 2 , R 1x = −
4P
5
R 2y =
EA
4L
(
0.v 1 − 3.u 2 , ) R 2y = −
3P
5
R 3x =
EA
4L
(
− 3.v 1 − 1.u 2 , ) R 3x = −
P
5
R 3y =
EA
4L
(
− 3. v 1 + 3.u 2 , ) R 3y =
3P
5
Para verificar se os valores das reações estão corretos, basta verificar se a treliça está
em equilíbrio:
3P 3P
↑ ∑ Fy = 0 , R2y + R3y = − + =0 (ok)
5 5
4P P
→ ∑ Fx = 0 , R1x + R3x + P = 0 , − − + P (ok)
5 5
3P 3P 1 P 3
∑ M 1 = 0 , R2y.L + R3y.L.cos 60 – R3x.L.sen 60 = − L+ L + L = 0 (ok)
5 5 2 5 2
P1(1−2 ) =
EA
[c. (u1 − u 2 ) + s. (v1 − v 2 )]
L
EA 4PL 4P
P1(1−2) = 1. 0 − + 0. (0 − 0) , P1(1−2) = − (tração)
L 5EA 5
P1( 2−3) =
EA
[c. (u 2 − u 3 ) + s. (v 2 − v 3 )]
L
EA 1 4PL 2P
P1( 2−3) = − 2 . − 0 + 3 . (0 − 0) , P1( 2−3) = − (tração)
2
L 5E A 5
P1(1−3) =
EA
[c. (u1 − u 3 ) + s. (v1 − v 3 )]
L
E A 1
P1(1−3) = . (0 − 0 ) + 3 2 . (0 − 0) , P1(1−3) = 0
L 2
13.5 – Exemplos
Ex.1 - Considere a treliça articulada abaixo com E = 200 GPa e A = 600 mm2. Determine pelo
método dos elementos finitos os deslocamentos dos nós e os esforços internos das barras.
5 kN
3
4
2m
y
x 2
1 1,5 m 1,5 m
R3y, v3 R4y, v4
R3x, u3 R4x, u4
3 4
φ2
R1x, u1 φ1 R2x, u2
2
1
R1y, v1 R2y, v2
102 Curso de Mecânica dos Sólidos II
Elemento 1-3:
P1x 9 12 − 9 − 12 u 1
P
1y E A 12
16 − 12 − 16 v 1
P =
3x 25 L − 9 − 12 9 12 u 3
P3y
− 12 − 16 12 16 v 3
Elemento 2-3:
P2x 9 − 12 − 9 12 u 2
P
2y E A
− 12 16 12 − 16 v 2
P =
3 x 25 L − 9 12 9 − 12 u 3
P3y
12 − 16 − 12 16 v 3
Elemento 3-4:
P3x 25 0 − 25 0 u 3
P
3y E A 0 0 0 0 v 3
=
P4x 25 L − 25 0 25 0 u 4
P4 y
0 0 0 0 v 4
com:
Elemento φ c s c2 cs s2
1-2 0° 1 0 1 0 0
1-3 φ1 3 4 9 12 16
5 5 25 25 25
2-3 φ2 − 35 4 9 − 12 25 16
5 25 25
3-4 0° 1 0 1 0 0
Método dos Elementos 103
u 1 = ? 0,12 − 0,09 0 0 R 1x = 0
v
1 = ? 25 − 0,09 0,515 0,09 0,224 R 1y = 0
=
u 3 = ? E A 0 0,09 0,06 0,045 R 3x = 0
v 3
= ? 0 0,224 0,045 0,19 R 3y = −5000
Pode-se comparar os valores obtidos com o método dos elementos finitos com os
valores obtidos analiticamente:
∑ M 4 = 0 , 5000 . 1,5 + R2x . 2 = 0 , R2x = – 3750 N
↑ ∑ Fy = 0 , – 5000 + R2y = 0 , R2y = 5000 N
P1(1−2 ) =
EA
[c. (u1 − u 2 ) + s. (v1 − v 2 )] , P1(1− 2 ) = 0
L
P1(1−3) =
EA
[c. (u 1 − u 3 ) + s. (v 1 − v 3 )] , P1(1− 3) ≈ 0
L
P1( 2 − 3) =
EA
[c. (u 2 − u 3 ) + s. (v 2 − v 3 )] , P1( 2 − 3) = 6250 (compressão)
L
P1( 3− 4) =
EA
[c. (u 3 − u 4 ) + s. (v 3 − v 4 )] , P1( 3− 4 ) = −3750 (tração)
L
Ex.2 - Considere a treliça articulada simétrica com sete barras de comprimento L e rigidez
axial EA.
y 60°
x 60° 60° 60° 60°
P
Método dos Elementos 105
R2y, v2 R4y, v4
R2x, u2 2 4 R4x, u4
P3x 1 3 − 1 − 3 u 3
P
3y E A 3 3 − 3 − 3 v 3
=
P4 x 4 L − 1 − 3 1 3 u 4
P4 y
− 3 − 3 3 3 v 4
P4 x 1 − 3 −1 3 u 4
P
4y E A − 3 3 3 − 3 v 4
P =
5x 4 L − 1 3 1 − 3 u 5
P5y 3 −3 − 3 3 v 5
106 Curso de Mecânica dos Sólidos II
P2 x 4 0 −4 0 u 2
P
2y E A 0 0 0 0 v 2
P =
4x 4 L − 4 0 4 0 u 4
P4 y
0 0 0 0 v 4
P3x 4 0 −4 0 u 3
P
3y E A 0 0 0 0 v 3
=
P5x 4 L − 4 0 4 0 u 5
P5y
0 0 0 0 v 5
com:
Elemento φ c s c2 cs s2
1-2, 3-4 60° 1 3 1 3 3
2 2 4 4 4
2-3, 4-5 -60° 1 − 3 1 3
− 3
2 2 4 4 4
1-3, 2-4, 3-5 0° 1 0 1 0 0
Fazendo a soma das forças em cada um dos nós usando as matrizes elementares,
obtêm-se a matriz de rigidez global da treliça:
R1x = 0 1 + 4 3 −1 − 3 −4 0 0 0 0 0 u1 = ?
R =?
1y 3 3 − 3 −3 0 0 0 0 0 0 v1 = 0
R 2x = 0 −1 − 3 1+1+ 4 3− 3 −1 3 −4 0 0 0 u 2 = ?
R 2y = 0 − 3 −3 3− 3 3+ 3 3 −3 0 0 0 0 v 2 = ?
R 3x = 0 E A − 4 0 −1 3 − 4 +1+1+ 4 − 3 + 3 −1 − 3 −4 0 u 3 = 0
R = − P =
3y 4L 0 0 3 −3 − 3+ 3 3−3 − 3 −3 0 0 v3 = ?
R 4x = 0 u = ?
0 0 −4 0 −1 − 3 − 4 +1+1 3− 3 −1 3 4
R 4y = 0 0 0 0 0 − 3 −3 3− 3 3+ 3 3 − 3 v 4 = ?
R 5x = 0
0 0 0 0 −4 0 −1 3 − 4 + 1 − 3 u5 = ?
= 0 3 v 5 = 0
5y
R ? 0 0 0 0 0 3 −3 − 3
Logo:
v 2 PL −6
=
v 3 6 E A − 11
Das equações 2 e 10 é possível constatar que R1y = R5y = P/2. Os esforços internos nas
barras são encontrados usando a Eq. (25):
P1(1−2 ) =
EA
[c. (u1 − u 2 ) + s. (v1 − v 2 )]
L
E A 1 3 PL 3 PL 3 P L 3P
P1(1−2) = . − − + .
0 +
, P − = (compressão)
6 E A 2
1(1 2 )
L 2 6 E A E A 3
P1( 2−3) =
EA
[c. (u 2 − u 3 ) + s. (v 2 − v 3 )]
L
E A 1 3 P L 3 P L 11 P L 3P
P1( 2−3) = . − 0 − . − + , P1( 2−3) = − (tração)
L 2 6 E A 2 E A 6 E A 3
P1(1−3) =
EA
[c. (u1 − u 3 ) + s. (v1 − v 3 )]
L
EA 3 PL 11 P L 3P
P1(1−3) = 1. − − 0 − 0. 0 + , P1(1−3) = − (tração)
L 6 E A 6 E A 6
P1( 2−4) =
EA
[c. (u 2 − u 4 ) + s. (v 2 − v 4 )]
L
EA 3 PL 3 PL PL P L 3P
P1( 2−4) = 1. + + 0 −
+ − , P1( 2−4) = (compressão)
L 6 E A 6 EA EA E A 3
3P
P1(3− 4) = P1( 2 −3) = − (tração)
3
y, v
1 E, I 2 x
M1, θ1 M2, θ2
L
F1, v1 F2, v2
com a1, a2, a3 e a4 constantes à serem determinadas pela imposição das condições de contorno:
∂v
p/ x = 0, v = v1 , = θ1
∂x
∂v
p/ x = L, v = v2 , = θ2
∂x
a 1 L3 0 0 0 v1
a
2 0 L3 0 0 θ1
= (3)
a 3 − 3L − 2 L
2
3L − L2 v 2
a 4 2
L −2 L θ 2
onde f1(x), f2(x), f3(x) e f4(x) são funções de forma dadas por:
2 3
x x
f1 ( x ) = 1 − 3 + 2
L L
x2 x3
f 2 ( x ) = x − 2 +
L2
L
2 3
x x
f 3 ( x ) = 3 − 2 (5)
L L
x2 x3
f 4 ( x ) = − +
L2
L
∂2v
Sabe-se que M = E I e considerando EI constante ao longo da viga, temos:
∂x 2
2
E I L ∂2v
U= ∫ dx
2 0 ∂x 2
(7)
∂2v
= f 1'' ( x ) v 1 + f 2'' ( x ) θ1 + f 3'' ( x ) v 2 + f 4'' ( x ) θ 2 (8)
∂x 2
Método dos Elementos 111
onde:
6 x
f 1'' ( x ) = − 2
+ 12
L L3
4 x
f 2'' ( x ) = − +6 2
L L
6 x
f 3'' ( x ) = − 12 (5)
L2 L3
2 x
f 4'' ( x ) = − +6 2
L L
∂U
Aplicando o primeiro teorema de Castigliano, = F , temos:
∂v
F1 =
∂U 2 E I L ''
∂v 1
=
2 0
[ '' '' ''
]
∫ f 1 ( x ) v 1 + f 2 ( x ) θ1 + f 1 ( x ) v 2 + f 4 ( x ) θ 2 f1 ( x ) dx
''
(6)
ou:
F1 = k 11 v 1 + k 12 θ1 + k 13 v 2 + k 14 θ1 (7)
onde:
L
k 11 = E I ∫ f1'' ( x ).f 1'' ( x ) dx
0
L
k 12 = E I ∫ f 1'' ( x ).f 2'' ( x ) dx
0
L
k 13 = E I ∫ f1'' ( x ).f 3'' ( x ) dx (8)
0
L
k 14 = E I ∫ f 1'' ( x ).f 2'' ( x ) dx
0
∂U
Considerando que = M , e generalizando para os graus de liberdade θ1, v2 e θ2,
∂θ
tem-se a forma generalizada para os termos da matriz de rigidez:
L
k ij = E I ∫ f i'' ( x ).f j'' ( x ) dx (9)
0
112 Curso de Mecânica dos Sólidos II
12 6 12 6 6 6 6 6
= v1 + θ1 − 2 v 2 + θ 2 L − v 1 + 4θ1 − v 2 + 2θ 2 − v 1 + 2θ1 − v 2 + 4θ 2 = 0
L 2 L L L L L L L
12 6
F2 E I L2 −
L v 2
= θ
M 2 L − 6 4 2
L
Ex: Usando dois elementos do tipo viga, determine a forma das deflexões, as reações de apoio
e traçe os diagramas de força cortante e de momento fletor.
Método dos Elementos 113
y, v
PL
1 2EI 3
EI x
L 2 2L
P4, θ2 P6, θ3
P2, θ1
P1, v1
P3, v2 P5, v3
Considerando que os esforços nos nós F1, M1, F2, M2, F3, M3 são externos ao elemento
e que P1, P2, P3, P4, P5, P6 são forças externas aplicadas nos nós da viga, tem-se a igualdade:
Nó 1:
P1 = F1
114 Curso de Mecânica dos Sólidos II
P2 = M2
Nó 2:
P3 = F2 (elemento 1-2) + F2 (elemento 2-3)
P4 = M2 (elemento 1-2) + M2 (elemento 2-3)
Nó 3:
P5 = F3
P6 = M3
Pode-se comparar os valores obtidos com o método dos elementos finitos com os
valores obtidos analiticamente:
7P 21PL
∑ M 1 , P5 . 3L – P . L + P . L + P2 = − .3L + = 0 (ok)
46 46
53PL 7P
↑ ∑ Fy , P1 – P +P5 = −P+ = 0 (ok)
46 46
PL
53/46 P
Força 7/46 P P
cortante
16/23 PL
Momento PL
fletor
21/46 PL 7/23 PL
Observação: A força cortante é considerada positiva quando gira a seção no sentido anti-
horário e o momento fletor é considerado positivo quando traciona as fibras inferiores. As
equações de força cortante e de momento fletor podem ser obtidas através das equações
∂2v dM
diferenciais EI =M e = − V , uma vez determinada a equação de v(x) para cada
∂x 2 dx
elemento.
Nos casos onde as cargas não são concentradas nos nós como anteriormente mas
distribuidas ao longo de um trecho da viga, estas cargas devem ser transformadas em cargas
concentradas de maneira a poderem ser aplicadas nos nós.
Um método frequentemente utilizado para esta finalidade é o método do trabalho da
carga equivalente. O método consiste em transformar o trabalho produzido por uma carga
distribuida em um trabalho produzido por forças concentradas desconhecidas nos nós do
elemento.
Assim, o trabalho produzido por concentradas desconhecidas nos nós do elemento é da
forma:
Método dos Elementos 117
v1
W= F[
1 '
M 1' F2' ]
' θ1
M2 (11)
2 1 v 2
θ 2
Como o trabalho realizado em (11) deve ser igual ao trabalho realizado em (12), tem-
se que:
L
∫ w ( x ).f1 ( x )
F1' L
0
' ∫ w ( x ).f 2 ( x )
M1 0
' = L (14)
F2 ∫ w ( x ).f 3 ( x )
M '2 0
L
∫ w ( x ).f 4 ( x )
0
Ex: Considere a viga com carregamento linearmente distribuido como mostrado abaixo.
x
Determine a inclinação e a deflexão no nó 1. O carregamento é do tipo w ( x ) = − w o e E I
L
é constante.
wo
1
x 2
L
118 Curso de Mecânica dos Sólidos II
F1’ F2’
’
M1’ M2
1 2
M2 F2
M1 F1
x
2 3
L
x x 3w o L
F1' = ∫ − w o 1 − 3 + 2 dx = −
0 L L L 20
xL x2 x 3 w L2
M 1 = ∫ − w o x − 2
'
+ dx = − o
L2
0 L L 30
x x x
L 2 3
7w o L
F2' = ∫ − w o 3 − 2 dx = −
0 L L L 20
L
x x2 x 3 w L2
M '2 = ∫ − w o − + 2 dx = o
0 L L L
20
6 3w o L L
4 − − 3 −
v 1 L 3
L 20 = o 30
w L
=
θ1 12 E I − 6 12
w o L2 E I
1
−
L L2 30 24
7w o L 12 w o L3 L 6 w o L3 1
− − −
F2 − 20 E I L2 E I 30 L E I 24
2 = 3 3
M 2 + w o L L 6 w o L − L + 2 w o L 1
20 L E I 30 E I 24
woL
2 2
F
= 2
M 2 − w o L
6
Estes resultados podem ser confirmados através das equações de equilíbrio estático,
∑ Fy = 0 e ∑ M 2 = 0 .
Ex: Considere a viga com carregamento distribuido como mostrado abaixo. Determine a
inclinação no nó 1 e a deflexão no nó 2. E I é constante.
y
w
1 3
2
L/2 L/2
120 Curso de Mecânica dos Sólidos II
L/2 x 2 x
3
wL
F2 = ∫ − w 3 − 2 dx = −
0 L L 4
12 3 wL2
− 3 1
θ1 L L2 L 48 = − wL 5L
3
= wL
v 2 24 E I 3 1 − 24 E I
16
L 4
Flambagem de Colunas 121
14 – FLAMBAGEM DE COLUNAS
14.1 – Introdução
A máxima carga que uma coluna pode suportar é chamada carga crítica Pcr. Qualquer
carga acima de Pcr pode causar a ruptura da estrutura ou do mecanismo.
Pcr
P > Pcr
P
P
L/2
L/2
θ
k ∆=θ (L/2)
A k
A
L/2 θ L/2
P tanθ
P
θ
F=k∆ x
θ P
P tanθ
+w
P P
dx
dv/ds
ds
+w
y, v
V+∆V
dv P dv/ds
M
A M+∆M
P
V
v
x
dx
dv/ds
dx dM dv
∑ M A = 0 , M − P dv − V dx + w dx − ( M + dM ) = 0 , V = − −P
2 dx dx
d2v M
=
2 EI
dx
d4v d2v w P
+ λ2 = , com λ2 =
4 2 EI EI
dx dx
Neste caso, por simplicidade, E I é considerado constante. Se a carga axial P for nula,
as equações diferenciais acima revertem para o caso de vigas com carregamento transversal.
A solução da equação diferencial para colunas é do tipo:
Ex: Uma barra fina, de EI constante, é submetida à ação simultânea de momentos Mo nas
extremidades, e de uma força axial P, como mostrado abaixo. Determinar a máxima deflexão
e o maior momento fletor.
Mo Mo
P P
L
Flambagem de Colunas 125
d2v Mo
M (0 ) = E I (0) = - C2 E I λ2 = - Mo , C 2 = −C 3 =
2 P
dx
Para x = L,
M o 1 − cos λL
v(L) = C1 sen λ L + C2 cos λ L + C3 = 0 , C1 = ( )
P sen λ L
verificação:
d2v
M ( L) = E I ( L) = - C1 E I λ2 sen λ L - C2 E I λ2 cos λ L
2
dx
M o 1 − cos λL P M P
M(L) = − ( )E I sen λL − o E I cos λL = - Mo (OK)
P sen λL EI P EI
Portanto, a equação da curva elástica é:
M o 1 − cos λL
v(x ) = ( sen λx + cos λx − 1)
P sen λL
Sabemos que:
λL λL λL λL λL λL
sen λL = 2 sen cos , cos λL = cos 2 − sen 2 , 1 = cos 2 + sen 2
2 2 2 2 2 2
Logo:
M o sen 2 λ ( L / 2) L M λL
v max = ( + cos λ − 1) = o (sec − 1)
P cos λ ( L / 2) 2 P 2
M P
P v
Mo
126 Curso de Mecânica dos Sdólidos II
∑ M = 0 , Mo + P.v + M = 0 , M = |- Mo - P.v |
Mmax = |- Mo - P.vmax | = Mo secλL/2
P P
y, v
L
v P
∑ M = 0 , P.v + M = 0 , M = - P.v
d2v M Pv d2v P
= =− ou + λ2 v = 0 , com λ2 =
dx 2 EI EI dx 2 EI
Flambagem de Colunas 127
d2v d2v
v(0) = 0, M (0) = E I (0) = 0 , v(L) = 0 , M ( L) = E I ( L) = 0
dx 2 dx 2
d2v
M (0) = E I (0) = - C1 λ2 sen λ 0 - C2 λ2 cos λ 0 = 0
dx 2
C2 = - C3 = 0
Pn 2 n 2 π2 E I
sen λ L = 0 è λ L = n π , L = n 2 π2 , Pn =
EI L2
Como a carga crítica procurada é o menor valor na qual a coluna flamba, n = 1. Assim,
a carga crítica para uma coluna biapoiada tem a expressão, denominada carga de flambagem
de Euler:
π2E I
Pcr =
L2
Os modos ou formas em que a columa irá flambar depende de n, como é visto abaixo:
128 Curso de Mecânica dos Sdólidos II
Os modos onde n > 1 não tem significado físico, porque a carga crítica ocorre para n =
1. Uma solução alternativa deste problema pode ser obtida pelo uso da equação diferencial de
quarta ordem para colunas, com carregamento transversal nulo.
d4v d2v
+ λ2 =0
dx 4 dx 2
P P
δ
y, v
L v
P
P
x
∑ M = 0 , - P.( δ - v) + M = 0 , M = P.(δ - v)
d2v M P (δ − v) d2v P P
= = , + v= δ
dx 2 EI EI dx 2 EI EI
ou:
d2v P
+ λ2 v = λ2 δ com λ2 =
2 EI
dx
d2v d2v dv
M=EI (0) = 0 M = E I ( L) = P δ e ( L) = 0
2 2 dx
dx dx
Para x = 0:
v(0) = C2+ C3 = δ
d2v
M=EI (0) = - C1 λ2 sen λ.0 – C2 λ2 cos λ.0 = 0
2
dx
C2 = 0 , C3 = δ
Para x = L:
130 Curso de Mecânica dos Sdólidos II
δ
v(L) = C1 sen λ L + δ = 0 , C1 = −
sen λ L
verificação:
d2v
M=EI ( L) = - E I C1 λ2 sen λ.L
2
dx
δ P
M = − E I − sen λ L = P δ (OK)
sen λ L E I
dv
( L) = C1 λ cos λL − C 2 λ sen λL = 0
dx
n π P 2 n2 π2
C1 λ cos λ L = 0 , como C1 ≠ 0 e λ ≠ 0 è cos λ L = 0 , λ L = , L = ,
2 EI 22
n 2 π2 E I
P=
4 L2
Como procura-se a menor carga crítica, n = 1. Logo a carga crítica para uma coluna
engastada-livre é:
π2 E I π2E I
Pcr = = , com o comprimento efetivo Le = 2 L ( comprimento efetivo
(2 L)2 Le 2
P P
y, v
Le=0,7L
L
Ponto de inflexão
P
x
Flambagem de Colunas 131
π2 E I π2E I
Pcr = = com o comprimento efetivo Le = 0,7 L
(0,7 L) 2 Le 2
14.5.3 - Coluna engastada-engastada
P P
y, v
Ponto de inflexão
L Le=0,5L
Ponto de inflexão
P
x
π2 E I π2 E I
Pcr = = , com o comprimento efetivo Le = 0,5 L
(0,5 L ) 2 Le 2
Ex: Uma coluna de alumínio está engastada em uma extremidade e amarrada por um cabo na
outra como mostrado abaixo, de maneira a impedir o deslocamento na direção x. Determine a
maior carga possível P que pode ser aplicada na coluna sabendo-se que: Eal = 70 GPa, σesc =
215 Mpa, A = 7,5 .10-3 m2, Ix = 61,3.10-6 m4, Iy = 23,2.10-6 m4-. Use um fator de segurança
F.S. = 3.
z
5m
132 Curso de Mecânica dos Sdólidos II
z
x π2E I y
Pcr =
(0.7 L )2
Le = 0,7.5 = 3,5 m
π 2 70.109 23,2.10 −6
Pcr =
(3,5)2
Pcr = 1310 kN
y z
π2 E I x
Pcr =
(2 L )2
L= 5 m π 2 70.109 61,3.10 −6
Pcr =
(10)2
Pcr = 424 kN
Portanto, a coluna irá flambar primeiro com relação ao eixo x. A carga permissível é:
P 424
Pperm = cr = = 141 kN
3 3
Ex: Determine a máxima carga P que a estrutura pode suportar sem flambar o membro AB.
Assumir que o membro AB é feito de aço e está articulado nas suas extremidades para o eixo
de flambagem y e engastado em B para o eixo de flambagem x. Tome Eaço = 200 GPa e σadm
= 360 MPa.
Flambagem de Colunas 133
3m
A P
y
θ 50 mm x
4m
50 mm
6m
50 mm
z
C
B
x
4 3
cos θ = , sen θ = (4/5)RAC
5 5
P
RAC
6m
x
y
B
3 5
∑ M B = 0 , R AC . .6 − P.6 = 0 , R AC = P
5 3
3 100.50
3
2
π 200.10
π2 E I y 12
Pcr y = Pcr y = ,
(6.10 )
, Pcr y = 57,1 kN
L2e 3 2
4 45
R AC = Pcr y , P = 57,1 kN , P = 42,8 kN
5 53
P 42,8
σ= = , σ = 8,56 Mpa < σadm
A 100.50
134 Curso de Mecânica dos Sdólidos II
4 45
R AC = Pcr x , P = 57.1 kN , P = 42,8 kN
5 53
P 42,8
σ= = , σ = 8,56 Mpa < σadm
A 100.50
w = 6 kN/m
C B
1,5 m 0,5 m
2m
30 mm
z
A y
20 mm x y
w = 6 kN/m 12 kN
RCx
C B RAB
RCy 1,5 m 0,5 m
Pcr x 22,2
R AB = 8 kN > = = 7,4 kN
3 3
Pcr y 2,5
R AB = 8 kN > = = 0,8 kN
3 3
Conclusão: A coluna AB não suportará a carga de 6kN/m pois flambará nos dois planos de
flambagem.
Nas deduções das fórmulas de flambagem de colunas, admite-se que o material tem
comportamento elástico. Para ressaltar a limitação deste fato, as fórmulas podem ser escritas
de maneira diferente. Introduzindo a definição de raio de giração1, I = A r2, na fórmula de
flambagem, temos:
π2 E A r 2
Pcr =
Le 2
A tensão crítica para coluna é definida como a tensão média na área da seção
transversal A de uma coluna com carga crítica Pcr.
Pcr π2 E
σ cr = =
A L 2
er
1
O raio de giração de uma área pode ser considerado como a distância do eixo no qual toda
área pode ser concentrada e ainda Ter o mesmo momento de inércia que a área original.
136 Curso de Mecânica dos Sdólidos II
75 . 50 2
I min = = 781250 mm4
12
I min 781250
r= = =14,434 mm
A 50 . 75
π2 E π 2 21000
σ cr = , 25 = , Le = L = 1314 mm
2 2
Le Le
r 14,434
C R Limite de
B proporcionalidade
A S
E intermediária
T
curta colunas longas
0 ε 0 L/r
flambagem
elástica
flambagem praticamente
elástica sem flambagem
Flambagem de Colunas 137
Resumo:
região ST (colunas longas): infinito número de colunas ideais de diferentes comprimento que
flambam elásticamente.
ponto S: menor coluna de um dado material e tamanho que flambará elásticamente. Ponto A
do diagrama tensão-deformação.
região RS (intermediária): A rigidez do material é dada instantâneamente pela tangente à
curva tensão-deformação, Et. A fórmula generalizada de Euler para carga de flambagem fica:
π2 E t
σ cr =
2
Le
r
região R (colunas curtas): Região onde praticamente não há flambagem.
Hipérboles
Tensão de escoamento
σ σcr de Euler
Limite de
proporcionalidade
0 ε 0 (Le/r)1 Le/r
Conclusão: Para índices de esbeltez menores que (Le/r)1, a relação de 4 para 1 em termos de
capacidade de carga vai decrescendo até o momento em que para um “bloco curto” não há
diferença se ele está articulado ou engastado, sendo a resistência, e não mais a flambagem,
que determinará o comportamento da coluna.
pois as colunas nem sempre são retas e a posição de aplicação da carga nem sempre é
conhecida com exatidão.
Para estudar este efeito, considera-se uma coluna com um carregamento excêntrico
como mostrado abaixo.
P e Mo= P e P P
Mo= P e
x y, v x
v
v M
vmax L L
d2v M P (e + v ) d2v P P
= =− ou + v=− e
2 EI EI 2 EI EI
dx dx
Esta equação diferencial é similar ao caso de uma coluna biapoiada, tendo uma
solução e condições de contorno do tipo:
v(x) = C1 sen λx + C2 cos λx + C3 , v(0) = v(L) = 0 e M(0) = - P e
Para x = 0:
v(0) = C2 + C3 = 0
d2v P
M=EI (0) = E I (- C2 λ2 ) = - P e , como λ2 =
dx 2 EI
C2 = e , C3 = - e
Para x = L
e (1 − cos λL)
v(L) = C1 sen λL + e cos λL – e = 0 , C1 =
sen λL
A máxima tensão que ocorre no lado côncavo da coluna a meia altura da coluna é:
P Mc
σ max = +
A I
P
Como λ2 = e I = A r2:
EI
P ec λL P e c L P
σ max = 1 + sec = 1 + sec
A r2 2 A r2 r 4 E A
ec
=0
r2
hipérbole de
Euler
σe hipérbole de
Euler
KL/r
colunas curtas colunas intermediárias colunas longas
π2 E
σ max =
2
Le
r
A aplicação desta fórmula exige que um fator de segurança de 1.92 seja aplicado.
π2 E
σ adm =
2
1,92 Le
r
A relação (Le/r)c é obtida quando da utilização da fórmula de Euler até que a tensão
atingida seja a metade da tensão de escoamento σesc/2. Consequentemente, se a tensão na
fórmula de Euler for superior que este valor, ela não pode ser aplicada.
σ esc π2 E
=
2 Le 2
r
c
Colunas com um índice de esbeltez menor que (Le/r)c são projetas com base numa
fórmula empírica que é parabólica e tem a forma:
( Le / r) 2
1 − 2
( L e / r ) c
σ adm = σ esc
F.S.
5 3 (L e / r ) 1 (L e / r )3
F.S. = + −
3 8 (L e / r )c 8 (L e / r ) 3
c
142 Curso de Mecânica dos Sdólidos II
Para colunas intermediárias e curtas, baixo valor de (Le/r), usa-se a seguinte expressão
de tensão admissível (para liga 2024-T4, ALCOA):
1 2
σ adm = 31,5 − 0,22 L e
(kgf/mm2) (0 ≤ (Le/r) ≤ 64)
F.S. r
π2 E 3,619 E
σ adm = =
2,727 L
r
( )
2
(L r )2