Engenharias - Engenharia Biomédica - Engenharia Médica - Tecnologia de Próteses (Engenharia IV)

ESTABILIDADE EM CADEIRAS DE RODAS COM ADAPTAÇÕES

STABILITY OF WHEELCHAIRS WITH ADAPTATIONS

Data de entrega dos originais à redação em: 10/09/2016 João Luis Sanches 1
e recebido para diagramação em: 08/08/2017 Paulo Marcos de Aguiar 2

A adição de dispositivos assistivos, bem como a postura do paciente quando sentado na cadeira de rodas, pode
levar o conjunto cadeira-usuário à instabilidade, pelo fato de os equipamentos de testes das cadeiras, empregados
pelos fabricantes, não considerarem a adição de tais dispositivos. Este trabalho apresenta o desenvolvimento de uma
plataforma para determinar o limite de inclinação do conjunto cadeira-usuário por meio do posicionamento da cadeira,
juntamente com o ocupante e seus acessórios, onde é medido o peso bem como a posição geométrica de cada roda sobre
a plataforma. Os sinais de peso e posição obtidos são enviados a um sistema microcontrolado, que realiza o cálculo do
centro de gravidade do conjunto, bem como os ângulos limites de inclinação laterais, frontal e traseiro, e exibe os dados
calculados em uma interface gráfica de usuário. Os sistemas de medição de peso e posição implementados funcionaram
corretamente, apresentando erros de posição inferiores a 0,5%, e de peso inferiores a 1%, dentro de um intervalo de
confiança de 95%, considerados adequados para a aplicação, tomando-se como base as classes de exatidão especificadas
nas portarias de classificação de instrumentos de medição de posição e peso nº 145/99 e 236/94 do INMETRO.

Palavras-chave: Adaptação em Cadeiras de Rodas.

The addition of assistive devices, as well as the patient's posture when sitting in the wheelchair, can lead the set
wheelchair-user to instability, due to the test equipment for wheelchairs, deployed by the manufacturers, does not
consider the addition of such devices. This work presents the development of a platform to determine the tilting limit
of the set wheelchair-user by means of the placement of the wheelchair along with the occupant and its accessories
on it, where the weight and the position of each wheel over the platform is measured. The weight and position signals
acquired are sent to a microcontrolled system, which calculates the center of gravity of the set, as well as the lateral,
front and rear slope angles, and displays the calculated data in a graphical user interface. The weight and position
measurement systems implemented worked correctly, with less than 0.5% of position error, and for the weight walues,
less than 1% of error, within a 95% confidence interval, to which were considered appropriate for the application,
based on the accuracy classes specified in INMETRO's Position and Weight Measurement Instruments Ordinance Nº.
145/99 and 236/94.

Keywords: Wheelchair Adaptations.

1 INTRODUÇÃO daqueles informados pelos fabricantes de cadeiras

As cadeiras de rodas são equipamentos com a
função de assistir ao usuário em sua locomoção quando
este é acometido por enfermidades que o impeçam de
se locomover. Porém, como é possível observar nos
trabalhos de Chen Li e Wang (2011), especialmente
durante a fase de adaptação do usuário à cadeira para
ele prescrita, a incidência de acidentes domésticos
ocasionados pelo tombamento da cadeira é item de
grande preocupação para os profissionais que adaptam
a cadeira de rodas para garantir a segurança do usuário.
A NBR ISO 7176-1, 2009, estabelece diretrizes
para testes de estabilidade estática de cadeiras de
rodas, mas tais testes não consideram aspectos mais
específicos e que, invariavelmente, fazem parte do
cotidiano do usuário, como por exemplo, a eventual
utilização de equipamentos assistivos acoplados à
cadeira, características anatômicas do corpo do usuário
e outras variáveis que alteram de forma significativa
o centro de gravidade do conjunto cadeira-usuário
de forma que seu limite máximo de inclinação,
considerando as variáveis mencionadas, fica abaixo
1 - Mestrado profissional em Automação e controle de Processos Industriais. < jsanchesbr2003@gmail.com >.
2 - Pesquisador IFSP - Câmpus São Paulo - Laboratório de Pesquisa em Robótica e Reabilitação (LABORE) . < aguiarpma@gmail.com >.
de rodas.
Os testes normalizados para determinação dos
limites estáticos de inclinação das cadeiras de rodas,
geralmente, empregam plataformas de apoio que
realizam a inclinação da cadeira até que seu limite
de tombamento seja atingido, e então, o ângulo de
inclinação medido é tomado como limite (ABNT, 2009).
De posse dessas informações, os profissionais de saúde
(fisioterapia e medicina) prescrevem as cadeiras bem
como indicam os dispositivos anti-tombamento, que
são acessórios instalados na cadeira de rodas, atuando
de forma a proteger o usuário quando este se inclina
em um ângulo superior ao limite máximo de inclinação
da cadeira.
A indicação dos ajustes bem como a escolha dos
dispositivos é feita, geralmente, de forma empírica,
durante a fase de adaptação da cadeira, devido à
ausência de equipamentos que permitam a realização
de medições mais precisas dos limites de inclinação,
especialmente nos ambientes de reabilitação, onde são
realizadas as adaptações das cadeiras de rodas.

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Este trabalho demonstra o desenvolvimento de um de medição de posição. Um sistema microcontrolado

um sistema para a determinação estimada do ângulo faz a aquisição e o processamento de todos os sinais,
limite de inclinação para cadeiras de rodas, por meio de e, por meio de uma interface de comunicação, envia os
uma plataforma, dividida em quatro unidades idênticas, dados para um computador com uma interface gráfica,
em que, cada uma das unidades, possui capacidade conforme sugere a estrutura apresentada na Figura 1.
para medir a força imposta
por cada uma das rodas da
cadeira, e medir a posição
de cada roda incluindo o
sistema de automação e
instrumentação, que após
obter os sinais das forças
exercidas pelas rodas da
cadeira sobre a plataforma,
bem como a posição de cada
Figura 1 - Diagrama de blocos do sistema desenvolvido
roda sobre esta mesma plataforma, calcula o centro de
gravidade do conjunto cadeira-usuário, bem como o
ângulo máximo de inclinação em que a cadeira pode Cada uma das quatro células, que fará a medição
atingir nestas condições. de peso e posição de cada roda da cadeira de rodas, será
A medição da força exercida pelas rodas da cadeira tratada neste texto como quadrante de medição afim
é realizada empregando um conjunto de quatro células de não confundir com o termo plataforma, termo este
de carga em cada um dos quatro pontos de medição, que nomeia o equipamento proposto neste trabalho e
conectadas em ponte a circuitos amplificadores de que compreende a associação dos quatro quadrantes
instrumentação e conversores A/D seriais, que, por em um único sistema.
sua vez, são conectados às entradas de um sistema As unidades de medida de posição serão dadas
microcontrolado, implementado pela plataforma Arduíno®. em milímetros e a unidades de medida de peso em kgf.
A posição de cada roda é obtida por meio
do emprego de painéis sensíveis ao toque, modelo 2.1 Plataforma de aquisição de sinais
1248879, da Haina electronics, instalados sobre a O desenvolvimento da plataforma consiste na
plataforma e, por meio de sinais analógicos, enviam obtenção de um dispositivo que permita entregar o par
sinais de tensão, proporcionais às posições tocadas pelas de coordenadas (X,Y) de cada ponto tocado por cada
rodas da cadeira, ao sistema microcontrolado. Após a uma das rodas da cadeira de rodas sobre um plano
aquisição dos sinais, as coordenadas que definem o cartesiano, conforme ilustrado na Figura 2. Os pontos
centro de gravidade, assim como os ângulos máximos de posição de cada roda sobre o plano permitem,
de inclinação, são calculadas combinando a altura média juntamente com o sistema de medição de força peso,
do centro de gravidade e suas coordenadas horizontais, determinar o centro de gravidade do conjunto apoiado
e, então, enviadas a uma interface gráfica de usuário, sobre a plataforma. Desta forma, cada quadrante forma
desenvolvida na linguagem C#, para a observação do uma unidade de medição de posição e de peso.
ponto onde se localiza o centro de gravidade em relação
à posição da cadeira e os ângulos de inclinação.
De posse dos valores de posição e peso,
realizaram-se testes empregando uma cadeira padrão,
em diferentes condições de uso, envolvendo, alteração
da distribuição de peso sobre a cadeira, mudanças de
posição dos rodízios, utilizando balanças individuais
e determinação teórica do centro de gravidade e
dos ângulos limites de inclinação e comparar com os
resultados obtidos por meio de testes empregando a
plataforma desenvolvida;
Este trabalho propõe oferecer uma contribuição
para os profissionais de reabilitação, permitindo, por
meio do emprego do equipamento desenvolvido,
a obtenção de melhores resultados nos ajustes de
dispositivos anti-tombamento, na correção da postura do
usuário e na instalação de outros dispositivos durante a
adaptação da cadeira de rodas, e assim, contribuir para o
aumento da segurança do usuário que ocupa a cadeira
Figura 2 - Vista de planta da cadeira de rodas com os pontos de
de rodas e melhorando sua qualidade de vida.
posição a serem obtidos

2 MATERIAIS E MÉTODOS
O sistema é composto por uma plataforma, dividida 2.1.1 Sistema proposto para a medição de posição
em quatro células individuais de medição, possuindo, em Para a detecção de posição foi empregado o painel
cada uma das células, um sistema de medição de peso e flexível modelo 1248879, da marca Haina electronics, de

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tamanho nominal de 17 polegadas, com dimensões

úteis de 336 mm de comprimento por 268 mm de
altura, de quatro fios, que são conectados às entradas
analógicas da plataforma Arduino®. A Figura 3 ilustra o
tipo de tela utilizada no trabalho e a Figura 4 mostra as
telas já fixadas sobre a plataforma.

Figura 4 - Painéis já fixados na plataforma de testes

Figura 3 - Painel flexível sensível ao toque para detecção de posição

com 4 fios. Fonte: < www.hainahk.en.china.cn >

A tela de detecção fornece um sinal analógico

proporcional a área tocada, assim, para a medição da posição
tocada na tela, é necessária a leitura das tensões fornecidas
pelos ramos horizontais e verticais ao longo da área de toque.
Para a leitura da tensão referente à posição
vertical, energizam-se os barramentos de alimentação
horizontal da tela, e, para a leitura da tensão referente Figura 5 - Circuito equivalente das telas de detecção de posição
à posição horizontal, energizam-se os barramentos de
alimentação vertical. A Figura 5 Tabela 1 - Testes de medição de posição de cada quadrante
apresenta o circuito equivalente de Quadrante 1 Quadrante 2 Quadrante 3 Quadrante 4
medição, onde, na primeira situação, Distância
para medição do ponto de toque (mm) Valor Dif. Valor de- Dif. Valor de- Dif. Valor Dif.
vertical, alimenta-se o circuito pelo detectado (mm) tectado (mm) tectado (mm) detectado (mm)
ramo R3 e R4 e mede-se a tensão 170 170 0 173 3 169 -1 171 1
presente no terminal R2 e GND, e
190 189 -1 192 2 188 -2 193 3
para a medição do ponto horizontal,
alimenta-se o circuito pelo ramo R1 210 209 -1 212 2 208 -2 211 1
e R2, e mede-se a tensão presente 230 229 -1 231 1 232 2 230 0
entre o terminal R4 e GND.
Vertical

O programa para a realização 250 249 -1 252 2 248 -2 253 3

dos testes empregou as bibliotecas 270 268 -2 273 3 269 -1 271 1
de códigos residentes no ambiente
290 288 -2 292 2 289 -1 292 2
de desenvolvimento da plataforma
A r d u i n o ®, d e n o m i n a d a d e 310 309 -1 311 1 308 -2 312 2
TouchScreen, que possui recursos 330 328 -2 331 1 327 -3 331 1
para a leitura e conversão dos
170 167 -3 169 -1 172 2 169 -1
sinais oriundos da tela de detecção
de toque. 190 187 -3 191 1 191 1 193 3
Para os testes foram traçados 210 208 -2 207 -3 213 3 212 2
sobre a plataforma, 9 pontos na
horizontal e 9 pontos na vertical, 230 227 -3 229 -1 233 3 229 -1
Horizontal

a partir do centro da tela. A Tabela 250 246 -4 254 4 252 2 248 -2

1 apresenta os resultados de
270 268 -2 272 2 271 1 266 -4
medição bem como os desvios e o
desvio padrão das medidas. 290 288 -2 291 1 294 4 288 -2
Os resultados apresentados 310 309 -1 307 -3 312 2 296 -4
na tabela 1 mostram que o desvio
330 328 -2 329 -1 333 3 332 2
padrão para os quadrantes 1, 2, 3
e 4 são respectivamente ±2,07mm, Desvio
  ±2,07 ±2,11 ±2,22 ±2,22
±2,11mm, ±2,22mm e ±2,22mm. padrão

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Os valores de erro de posição considerados para
a determinação da incerteza no valor do centro
de gravidade e do ângulo limite de inclinação, com
intervalo de confiança de 95% (dois desvios padrão)
foram, respectivamente, para cada quadrante, 4,14mm,
4,22mm, 4,44mm e 4,44mm.
2.1.2 Sistema de medição de força peso proposto
para o conjunto
Para a medição da força peso do conjunto cadeira-
usuário, utilizou-se, para cada quadrante de medição,
uma plataforma rígida, confeccionada em perfil metálico,
empregando quatro células de carga, modelo SC-50, da
marca Tecnotronics, com capacidade para 50kg, fixadas em
uma balança doméstica, que, por sua vez, é solidamente
acoplada ao plano de apoio das rodas da cadeira de rodas.
As quatro células de carga são ligadas em
configuração em ponte de Wheatstone conforme a Figura 6
e, ao lado, a imagem da célula de carga empregada no
equipamento representada na Figura 7.
Figura 6 - Circuito de interligação das células de carga
Figura 9 - Instalação do módulo conversor amplificador e conversor A/D
Figura 7 - Célula de carga modelo SC-50
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Os terminais de saída da ponte, identificados como
“A+” e “A-” são conectados a um circuito amplificador
e conversor A/D para tratamento do sinal de peso na
forma digital.
Para a obtenção do sinal de peso na forma
digital, foi utilizado o circuito integrado HX-711, da AVIA
Semiconductor, formado por um circuito amplificador
com ganho programável entre 32, 64 e 128 V/V,
podendo amplificar sinais oriundos de duas entradas,
selecionadas por um circuito multiplexador (canais A
e B), um conversor A/D de 24bits e um registrador
de deslocamento, que é controlado pelos sinais de
clock (pino PD_SCK). O circuito converte a tensão em
relação às tensões de referência e o sinal de saída é um
número fornecido em complemento de dois, variando
de 800000H a 7FFFFFH, proporcional à tensão obtida
em uma de suas duas entradas analógicas.
Neste trabalho empregou-se o módulo conversor
de 24 bits para células de carga da marca Eletrodex,
que utiliza o CI HX-711 e é adaptado para conexão em
barra de pinos, conforme mostra a imagem do referido
módulo na Figura 6. Na Figura 9 apresenta-se o módulo
instalados em uma das unidades de medição de peso.
Figura 8 - Módulo conversor para célula de carga da Eletrodex
Fonte: < http://www.eletrodex.com.br >
As unidades de medição de força peso foram
conectadas à plataforma Arduino conforme esquema
da Figura 10.
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Figura 10 - Circuito para tratamento dos sinais de força
O circuito de ponte de Wheatstone, formado pelos
componentes identificados por U14, U15, U16 e U17 na Figura
10 possui, como entradas, os terminais alimentados pelos
pontos E+ e E- do componente representado pela unidade
U9, que representa o módulo amplificador e conversor
A/D, e os sinais de saída da ponte, formada pelas quatro
células de medição de peso, terminal 2 do componente
U15 e terminal 2 do componente U17, conectam-se aos
terminais de entrada A+ e A- do módulo amplificador e
conversor A/D. Os sinais PD_SCK e DOUT de cada um dos
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módulos de conversão A/D são conectados à plataforma
de processamento como mostra o diagrama esquemático.
Para cada quadrante a situação se repete, representada de
forma simplificada pelos blocos de circuito U18, U19 e U20.
O programa para a execução dos testes de
medição de força utilizou-se da biblioteca denominada
HX711.h, que contém as rotinas de configuração e
aplicação do módulo amplificador e conversor A/D
utilizado no projeto e os resultados das medições foram
observados com o uso do monitor serial.
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Após a execução do programa e calibração das unidades de medição de peso, foram realizados os testes para
cada unidade, e os resultados são os apresentados na Tabela 2.

Tabela 2 - Testes do sistema de medição de força

Quadrante 1 Quadrante 2 Quadrante 3 Quadrante 4
Peso(kgf) Valor Valor Valor Valor
Dif.(kgf) Dif.(kgf) Dif.(kgf) Dif.(kgf)
medido medido medido medido
0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0
10 10,1 0,1 10,1 0,1 10,2 0,2 10,0 0,00
15 15,0 0,0 15,0 0,0 14,9 -0,1 15,0 0,00
20 20,1 0,1 20,0 0,0 20,0 0,0 20,1 0,50
25 25,0 0,0 25,2 0,2 24,9 -0,1 25,1 0,40
30 30,1 0,1 30,2 0,2 30,0 0,0 30,0 0,00
35 35,1 0,1 35,3 0,1 34,9 -0,1 35,1 0,29
40 40,2 0,2 40,2 0,2 39,9 -0,1 40,1 0,25
45 45,2 0,2 45,3 0,3 45,0 0,0 45,0 0,00
50 50,2 0,2 50,3 0,3 50,0 0,0 50,1 0,20
Desvio padrão ±0,13 ±0,18 ±0,09 ±0,24

Ao observar os dados da tabela 2 é possível sobre a plataforma, pelas distâncias de cada ponto
verificar que o desvio padrão que é expresso como em relação aos eixos que definem o plano em que a
a média dos quadrados das diferenças é, para os plataforma está inserida, conforme a representação
quadrantes 1, 2, 3 e 4, respectivamente, ±0,13kgf, geométrica da Figura 11.
±0,18kgf, ±0,09kgf e ±0,24kgf. Os valores de erros de
medição de peso admitidos para a determinação dos Os valores das coordenadas do centro de
valores de incerteza do cálculo do centro de gravidade, gravidade dos pontos X e Y, segundo Beer, F. P. e
para um intervalo de confiança de 95% (dois desvios Johnston, E. R. (1994), são, respectivamente:
padrão) foram respectivamente: Δp1 = ±0,26kgf, Δp2 =
±0,36kgf, Δp3 = ±0,18kgf e Δp4 = ±0,48kgf.
P1 × x1 + P2 × x2 + P3 × x3 + P4 × x4
2.2 Determinação do centro de gravidade e do X =
ângulo de inclinação P1 + P2 + P3 + P4
A partir dos valores de força e de posição Equação 2.1
medidos, o sistema calcula, por meio do programa de
usuário transferido ao microcontrolador, o centro de
gravidade e os ângulos limites de inclinação, traseiro,
P1 × y1 + P2 × y 2 + P3 × y3 + P4 × y 4
frontal e nas laterais. Y =
O cálculo do centro de gravidade é dado pelo P1 + P2 + P3 + P4
produto da força exercida por cada roda da cadeira
Equação 2.2

Ou, dadas pelos valores de massa:

m1 × x1 + m2 × x2 + m3 × x3 + m4 × x4
X =
m1 + m2 + m3 + m4
Equação 2.3

m1 × y1 + m2 × y 2 + m3 × y3 + m4 × y 4
Y=
m1 + m2 + m3 + m4
Equação 2.4

Os valores dos ângulos de inclinação traseiro,

frontal, direito e esquerdo são dados por:

Figura 11 - Representação da cadeira de rodas sobre o plano XY

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O valor da altura “h” do centro degravidade
adotado foi de 800mm, que cooresponde à soma do
valor padrão da altura do acento de uma cadeira de
rodas padrão, que é de 530mm, com o valor da altura
média do centro de gravidade do indivíduo adulto
quando está sentado, que, segundo Swearingen (1962),
é de 269,24mm, que totaliza 799,4mm.
2.3 Interface gráfica de usuário
Uma interface gráfica de usuário foi criada
no ambiente de desenvolvimento Visual C# para
permitir ao usuário do equipamento, a configuração
do canal de comunicação serial entre a plataforma
Arduino e o computador para a visualização das
variáveis fornecidas pela plataforma durante a
execução do programa. A interface possui uma tela
de apresentação, com três abas e uma janela para
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Equação 2.5
Equação 2.6
Equação 2.7
Equação 2.8
a configuração do canal de comunicação serial.
A Figura 12(a) mostra a tela de início do programa, à
esquerda a área de comunicação serial, e a primeira
aba em primeiro plano, a Figura 12(b) apresenta a
aba para testes da comunicação serial, com campo
para envio e de recepção de caracteres, permitindo
testar a comunicação, a Figura 12(c) mostra a tela que
permite a visualização de todas as variáveis medidas
e calculadas disposta sobre um desenho do leiaute
da cadeira para facilitar a visualização por parte do
usuário da plataforma. Por fim, a Figura 12(d) mostra
a tela de plotagem dos pontos tocados pelas rodas da
cadeira sobre a plataforma e a projeção do ponto do
centro de gravidade, para permitir o acompanhamento
dinâmico do deslocamento do centro de gravidade
à medida que mudanças ocorrem no conjunto
cadeira-usuário.
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Figura 12 (a) - Tela principal do aplicativo Figura 12 (b) - Aba para teste da comunicação serial

Figura 12 (c) - Aba de leiaute da plataforma Figura 12 (d) - Aba de projeção de pontos

3 RESULTADOS E CONCLUSÃO
3.1 Comparação dos valores teóricos com os
valores obtidos empregando-se a plataforma
Para verificar a diferença entre valores teóricos e
os valores obtidos com o emprego da plataforma objeto
deste trabalho, foram realizados testes empregando
a cadeira de rodas, modelo 1009 da marca Jaguaribe,
em diferentes condições de distribuição de carga, com
rodas traseiras em posição constante e rodízios em três
posições, sendo para trás, inclinação de 90º à esquerda e
inclinação de 90º à direita, conforme codificação descrita
na tabela 3, determinando, para cada caso, os valores
teóricos da posição do centro de gravidade bem como
os valores de ângulos limites de inclinação.
A tabela 4 os valores de Δp1, Δp2, Δp3 e Δp4, que
representam as diferenças entre valores de peso
medidos empregando-se a plataforma de testes e
os valores de peso considerando as medidas com
balanças individuais. O desvio percentual para cada
quadrante em relação ao fundo de escala da balança é,
respectivamente, 0,2%, 0,4%, 0,2% e 0,4%.

Tabela 3 - Codificação das condições de teste a que a cadeira de rodas foi submetida

Código Condição Posição do Rodízio Distribuição de peso

1.a Descansos de pé carregados com carga distribuída nos dois pés.
1.b Descanso de pé descarregados.
Rodízios virados para a direita.
1.c Carga somente no descanso de pé direito.
1.d Carga somente no descanso pé esquerdo.
2.a Pés carregados com carga distribuída nos dois pés.
2.b Pés descarregados.
Rodízios virados para a esquerda.
2.c Carga somente no apoio do pé esquerdo.
2.d Carga somente no apoio do pé direito.
3.a Pés carregados com carga distribuída nos dois pés.
3.b Pés descarregados.
Rodízios virados para a trás.
3.c Carga somente no apoio do pé esquerdo.
3.d Carga somente no apoio do pé direito.
4.a Peso concentrado para a esquerda.
Desequilíbrio no assento.
4.b Peso concentrado para a direita.

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Tabela 4 - Desvios nos valores de massa obtidos com balanças indi- Tabela 5 - diferenças nos valores de ângulo entre os
viduais e com os valores medidos com o emprego da plataforma cálculos teóricos e o emprego da plataforma
Condição de teste Δp1 (kgf) Δp2 (kgf) Δp3 (kgf) Δp4 (kgf) Condição de teste Δθf (º) Δθt (º) Δθd (º) Δθe (º)
1.a -0,2 0,1 0,3 0,0 1.a 0,03 -0,10 0,26 -0,03
1.b 0,1 -0,2 -0,5 0,5 1.b -0,02 -0,05 -0,22 0,39
1.c -0,4 0,4 -0,3 0,7 1.c 0,04 -0,11 0,07 0,17
1.d 0,1 0,2 0,1 -0,3 1.d -0,11 0,05 0,21 -0,01
2.a 0,1 0,2 0,1 0,4 2.a 0,14 0,06 -0,01 0,14
2.b 0,1 0,0 0,2 0,3 2.b 0,17 0,02 -0,02 0,12
2.c 0,0 0,3 0,2 -0,1 2.c 0,07 0,14 0,15 -0,05
2.d 0,1 0,2 0,1 0,2 2.d 0,11 0,07 0,04 0,09
3.a 0,0 0,3 0,2 0,3 3.a -0,02 0,00 0,18 0,06
3.b 0,1 0,4 -0,1 0,2 3.b -0,16 0,18 0,11 0,13
3.c 0,1 0,3 0,1 0,1 3.c -0,10 0,09 0,14 0,08
3.d 0,1 0,1 0,0 0,2 3.d -0,05 0,02 0,08 0,16
4.a 0,1 0,1 0,2 0,1 4.a -0,11 0,05 0,11 0,01
4.b 0,2 0,1 0,1 0,2 4.b -0,18 0,14 0,00 0,07
Desvio médio 0,1 0,2 0,1 0,2 Desvio médio -0,01 0,04 0,08 0,09

A tabela 5 mostra as variáveis Δθf , Δθt , Δθd e Δθe,
que representam as diferenças nos valores de ângulo de
inclinação frontal, traseira, direita e esquerda, obtidos por
meio do emprego da plataforma e os valores de ângulos
teóricos calculados. Os desvios nos valores dos ângulos
se situaram abaixo de 0,1º.
3.2 Efeito das variações de posição da cadeira
sobre a plataforma
Como o objetivo é que variações de posicionamento
do conjunto cadeira-usuário sobre a plataforma, desde
que a cadeira continue nas mesmas condições (mesma
distribuição de peso sobre cada quadrante), não causem
desvios nos valores relativos de centro de gravidade e
de ângulo limite de inclinação calculados. Para observar
este efeito foram realizados testes alterando a posição da
cadeira e mantendo as mesmas condições de peso por
ponto de apoio e com os rodízios sempre virados para
trás, e, para cada posição testada, foram apontados os
dados conforme se apresenta na tabela 6.
O valor médio de desvio do ponto GP1 para o ponto P1
foi de -2,9mm, que representa, em valores percentuais, 0,91%
em relação ao valor teórico, e os desvios nos valores de ângulo,
representam em valores percentuais dos valores teóricos,
respectivamente, 1,75%, 1,19%, 0,81% e 0,12%. Portanto, o
emprego da plataforma de testes para a realização de ensaios
para a determinação do centro de gravidade se mostra eficaz,
uma vez que os desvios apresentados em relação aos valores
teóricos, calculados a partir de dados de peso adquiridos a
partir de balanças de mercado, devidamente calibradas, e
dados de posição a partir da medição dos pontos de contato
das rodas da cadeira de rodas sobre um plano de referência,
são inferiores a 1,75% do valor do erro, mostrando um
intervalo de confiança de 98,25%.
As incertezas nos valores do centro de gravidade
foram inferiores a 0,1% em relação ao fundo de escala
de posição de cada quadrante da plataforma (500mm),
com 95% de intervalo de confiança, o que mostra que a
exatidão do sistema de medição de posição é adequada
para a aplicação.

Tabela 6 - Efeito na mudança de posição do conjunto cadeira-usuário

x1 y1 x2 y2 x3 y3 x4 y4 C. G. (x) C. G. (y) GP1
θt (°) θf (°) θd (°) θe (°)
(mm) (mm) (mm) (mm) (mm) (mm) (mm) (mm) (mm) (mm) (mm)
284 716 717 729 752 331 315 334 493 479 316,0 10,4 16,9 17,2 17,0
341 698 767 638 746 243 215 335 521 442 312,9 11,2 15,9 17,6 16,4
346 744 773 682 753 288 224 381 519 477 318,1 10,3 16,7 17,4 16,8
347 650 769 750 884 376 360 269 600 462 315,2 10,2 16,7 17,3 16,9
242 663 660 751 772 366 245 278 489 468 314,8 10,3 16,8 17,2 16,8
Desvio médio em relação ao valor teórico (tabela 7) -2,9 0,18 -0,2 0,14 -0,02

Tabela 7 - Valores teóricos calculados com a mesma distribuição de carga do ensaio e considerando as dimensões geométricas nominais
da cadeira de rodas
x1 y1 x2 y2 x3 y3 x4 y4 C. G. (x) C. G. (y) GP1
θt (°) θf (°) θd (°) θe (°)
(mm) (mm) (mm) (mm) (mm) (mm) (mm) (mm) (mm) (mm) (mm)
50 675 475 675 525 296 0 296 265 440 318,3 10,3 16,8 17,2 16,8

Sinergia, São Paulo, v. 20, n. 1, p. 25-34, jan./mar. 2019 sinergia@ifsp.edu.br 33

 ESTABILIDADE EM CADEIRAS DE RODAS COM ADAPTAÇÕES
João Luis Sanches/Paulo Marcos de Aguiar
Os ângulos limites apresentaram valores de incerteza
inferiores a 0,4º para todos os quadrantes, que correspondem
a 1,43% do ângulo máximo de inclinação para a cadeira de
rodas empregada nos testes, que é de 27,97º.
O emprego do sistema microcontrolado em
conjunto com a interface gráfica de usuário, instalada em
um computador convencional, permitiu a atualização dos
valores em um intervalo de três segundos, limitado pelo
tempo de processamento e de transmissão das variáveis
pelo canal de comunicação serial, que é emulado sobre o
protocolo USB, de forma que a diminuição do tempo de
atualização necessitaria de uma mudança de estratégia
no desenvolvimento do software.
REFERÊNCIAS
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estabilidade estática. Rio de Janeiro: [s.n.], 2009.
ARDUINO. ARDUINO & GENUINO PRODUCTS. Arduino MEGA
2560 & Genuino MEGA 2560. Disponivel em: <https://www.
arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMega2560>. Acesso em:
05 jan. 2017.
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Digital Converter (ADC) for Weigh Scales, 2016. Disponivel em:
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a que devem satisfazer as medidas de comprimento, Rio de
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LI, Q.; CHEN, W.; WANG, J. Dynamic shared control for human-
wheelchair cooperation. Robotics and Automation (ICRA), 2011
IEEE International Conference, 2011. 4278-4283.
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