VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 6 - ANÁLISE MODAL N GL 78

6. ANÁLISE MODAL DE SISTEMAS COM N GL

Neste capítulo serão analisadas as características modais, freqüências naturais e

modos de vibrar de sistemas não amortecidos com n graus de liberdade. Serão apresentados também

alguns modelos de amortecimento proporcional. Através de uma transformação de coordenadas é

mostrado o desacoplamento das equações de movimento de um sistema mecânico qualquer, com

amortecimento proporcional.

As matrizes de massa [m], rigidez [k] e amortecimento [c] dos modelos estudados

são quadradas, simétricas e possuem dimensão n x n, sendo n o número de graus de liberdade do

modelo. Os vetores posição w(t ) , velocidade w (t ) e aceleração w
(t ) do modelo possuem

dimensão n x 1.
VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 6 - ANÁLISE MODAL N GL 79

6.1 - PROPRIEDADES DAS MATRIZES DE MASSA E RIGIDEZ

Definições:
- energia potencial: V  w k w
1 T
(6.1)
2

- energia cinética: T  w  mw 

1 T
(6.2)
2

Para todas as aplicações aqui estudadas observa-se que: k   k  e mT  m .

T

Para estruturas totalmente vinculadas e com a sua massa bem definida, as energias potencial e

cinética são sempre diferentes de zero e positivas, quaisquer que sejam os deslocamentos e as

velocidades, compatíveis com os vínculos do sistema. Assim:

w k  w  0 det k   0

1 T
V  (6.3)
2

w  m w   0 det m  0

1 T
T  (6.4)
2

Exceções ocorrem para:

- estruturas com movimentos de corpos rígidos

w k  w  0 det k   0

1 T
V  (6.5)
2

- estruturas com graus de liberdade sem massa (modelo inadequado)

T w  m w   0

1 T
 det m  0 (6.6)
2
VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 6 - ANÁLISE MODAL N GL 80

6.2 - SISTEMA LIVRE SEM AMORTECIMENTO

Para os modelos lineares, não amortecidos,

m w k  w  0 (6.7)

vamos procurar soluções na forma

w(t )  W sen( t   ) (6.8)

Aplicando (6.8) e sua derivada w

(t )   2 W sen( t   ) em (6.7) resulta

  2 mW sent     k W sent     0 (6.9)

ou seja:
k W    2 mW  (6.10)

Fazendo    2 e A  m k  , obtém-se o problema de autovalores e autovetores:

1

AW   W  (6.11)

para o qual pode-se provar que existem n autovalores  tal que

0  1  2    n

e n autovetores linearmente independentes W 1 , W 2 ,  , W n , dados por

W1r 
W 
 
W r   2r  com r  1 , 2 , , n
  
Wnr 
VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 6 - ANÁLISE MODAL N GL 81

6.3 - NORMALIZAÇÃO - ESCALONAMENTO

Se W  é um autovetor então  W  também é. Então sejam   vetores adimensionais tais que

r   r W r (6.12)

onde a constante  r pode ser escolhida para atender determinado critério de escalonamento.

Os seguintes critérios de escalonamentos ou normalizações são frequentemente usados:

1. Coordenada qualquer escolhida: ir  1

2. Coordenada máxima do vetor: mr  1 onde mr  max( ir )
3. Norma do vetor unitária: Tr r  1
M r  r mr  1
T
4. Massa modal unitária:

Define-se:
- massa modal: M r  r mr
T
(6.13)

- rigidez modal: K r   r k  r

T
(6.14)

A partir de (6.10) tem-se para o modo r : k r  r2 mr , que pré-multiplicando por  r
T

Tr k r  r2 Tr mr (6.15)

Portanto

 Tr k  r Kr
 2
 T  (6.16)
r
 r m r Mr
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6.4 - ORTOGONALIDADE DOS MODOS DE VIBRAR

Aplicando (6.10) para os autovalores  p   p2 e q  q2 , obtemos:

k p   p2 mp (6.17)

e
k q  q2 mq (6.18)

Pré-multiplicando (6.17) por  q e (6.18) por  p , obtém-se

T T

Tq k p   p2 Tq mp (6.19)

e
Tp k q  q2 Tp mq (6.20)

Transpondo a equação (6.20) e lembrando que k   k  e m  m , obtém-se

T T

Tq k p  q2 Tq mp (6.21)

Então subtraindo (6.21) de (6.19) obtém-se

 2
p 
 q2 q mp  0
T
(6.22)

Então para  p  q , obtém-se de (6.22)

Tp mq  0 e Tq k p  0 (6.23)

Portanto, diz-se que modos de vibrar são ortogonais entre si ponderados pelas matrizes de massa e

de rigidez.
VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 6 - ANÁLISE MODAL N GL 83

Definindo:

- matriz modal    1 2  n  (6.24)

M 1 0  0 
0 M2  0 
- matriz massa modal M     m   
T
(6.25)
     
 
0 0  Mn

 K1 0  0
0 K2  0 
- matriz rigidez modal K     k    
T
(6.26)
    
 
0 0  Kn 

Quando se faz M r  1 os modos de vibrar são ditos ortonormais e, neste caso,

    m ˆ   I 
- matriz massa modal Mˆ  ˆ
T
(6.27)

e
    k  ˆ   
- matriz rigidez modal Kˆ  ˆ
T
(6.28)

onde
Mˆ r  1 e Kˆ r  r  r2

Lembre-se as definições da rigidez modal K r   r k  r e da massa modal M r  r mr .

T T

Portanto, conforme já visto

K r  r k  r
T
 T  r2 (6.29)
M r  r m r
VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 6 - ANÁLISE MODAL N GL 84

6.5 - MATRIZES DE AMORTECIMENTO

Nos modelos de amortecimento viscoso as forças de amortecimento que atuam sobre as massas são
dadas por:  f amort  c w , onde c é a matriz de amortecimento. Estas matrizes são

denominadas:

proporcional quando:   c    C  é diagonal

T

T ~

não-proporcional quando:   c    C não é diagonal

Neste capítulo considera-se apenas o caso de amortecimento viscoso proporcional, ou seja:

C1 0  0
0 C  0 
C    T c    2
(6.30)
   
 
0 0  Cn 

Definindo-se o fator de amortecimento modal, em analogia com sistemas de 1 gl, como:

Cr
r  (6.31)
2 M r Kr

obtém-se

Cr  2  r M r K r  2  rr M r (6.32)

Aplicando (6.32) em (6.30) obtém-se:

2 11M 1 0  0 
 0 2 22 M 2  0 
C     (6.33)
     
 
 0 0  2 nn M n 

Sempre que a matriz c  for proporcional, tem-se: cm k   k m c

1 1
(6.34)
VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 6 - ANÁLISE MODAL N GL 85

6.6 - MATRIZES DE AMORTECIMENTO PROPORCIONAL

As matrizes de amortecimento podem ser construídas a partir de modelos que utilizam-se de dados
da análise modal experimental. Por exemplo: a partir de uma freqüência natural  r e do

amortecimento modal correspondente  r , pode-se usar dois modelos:

i) seja adotado o modelo:

c  a0 m (6.35)

Pré multiplicando (6.35) por  r e pós-multiplicando por  r

T
obtém-se

Tr c r  a0 Tr m r ou Cr  a0 M r

e aplicando (6.32), obtém-se

a0  2  rr (6.36)

Assim para se calcular o amortecimento do i-ésimo modo faz-se;

2  ii  2  rr  a0

ou
a0
i  (6.37)
2i

ii) seja adotado o modelo:

c  a1 k  (6.38)
VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 6 - ANÁLISE MODAL N GL 86

Pré multiplicando (6.38) por  r e pós-multiplicando por  r

T
obtém-se

Tr c r  a1Tr k  r ou Cr  a1 K r

e aplicando (6.29) e (6.32), obtém-se

2 r
a1  (6.39)
r

Assim para se calcular o amortecimento do i-ésimo modo faz-se;

2 i 2 r
  a1
i r

ou
a1i
i  (6.40)
2

A partir de duas freqüências naturais  r e  s , e dos correspondentes amortecimentos modais  r e

 s , pode-se usar o modelo de amortecimento de Rayleigh dado a seguir.

iii) seja adotado o modelo de Rayleigh:

c  a0 m  a1k  (6.41)

Pré-multiplicando pela matriz   e pós-multiplicando por   , matriz modal, obtemos

T

 T c  a0  T m  a1  T k  

ou
C   a0 M   a1K 

Assim a matriz C  é diagonal para quaisquer constantes reais e positivas a0 e a1 .

VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 6 - ANÁLISE MODAL N GL 87

Pré multiplicando a matriz C  por M  1 obtém-se

M 1C   a0 I   a1M 1K 

Para a linha r tem a seguinte relação:

Cr K
 a0  a1 r
Mr Mr

2  rr  a0  a1 r2 (6.42)

Para a linha s

Cs K
 a0  a1 s
Ms Ms

2  ss  a0  a1 s2 (6.43)

Resolvendo este sistema, equações (6.42) e (6.43), obtém-se as constantes a0 e a1 , dadas as

freqüências naturais  r e  s , e os amortecimentos modais correspondente  r e  s .

 rrs2   ssr2
a0  2 (6.44)
s2  r2

 s s   r  r
a1  2 (6.45)
s2  r2

Assim para se calcular o amortecimento do i-ésimo modo faz-se

2  ii  a0  a1 i2

a0 a1i
i   (6.46)
2i 2
VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 6 - ANÁLISE MODAL N GL 88

iv) Matriz de amortecimento c  exata a partir das propriedades modais do sistema. Seja

C1 0  0
0 C  0 
C    T c    2
(6.47)
   
 
0 0  Cn 

Lembrando da definição de massa modal M     m  pode-se obter rapidamente:

T

 1  M 1  T m (6.48)

e
 T  m M 1 (6.49)

Pré-multiplicando (6.47) por (6.49)e pós multiplicando por (6.48) obtém-se

c  m M 1 C M 1  T m (6.50)

Pode-se calcular:

 C1 
M 2 0  0 
 1 
 0 C2
 0 
Z   M 1 C M 1  M 22 
     
 Cn 
 0 0  
 M n2 

ou
 2 11 
 M 0  0
 1

 0 2 22
0 
Z   M  C M 
1 1
 M2

 (6.51)
     
 2 nn 
 0 0  
 M n 
VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 6 - ANÁLISE MODAL N GL 89

Portanto a equação (6.50) fica igual a

c  m Z  T m (6.52)

Vamos examinar o produto  Z   escrevendo em submatrizes:

T

 2 11 
 M 0  0
  T
 1
  1 
2 22
 0 0   2 
T
 Z  T
  1  2   n   M2

 (6.53)
   
     T
 2 nn   n 
 0 0  
 M n 

que é igual à

 Z  T  2 11 1T1  2 22 2 T2    2 nn n Tn   Qr
n
(6.54)
M1 M2 Mn r 1

onde
 12r 1r2 r  1rnr 
 
2 rr 2 r1r 22r  2 rnr 
Qr  2 rr  r  Tr  (6.55)
Mr Mr      
 
nr1r nr1r  nr2 

e aplicando (6.54) e em (6.52), obtém-se

c  mQ1 m  mQ2 m    mQn m  m  Qr  m
n
(6.56)
 r 1 

Observe que a matriz de amortecimento [c] também pode ser obtida de forma incompleta,
considerando apenas alguns modos, os que são relevantes. Para n̂ modos, sendo nˆ  n

c  mQ1 m  mQ2 m    mQnˆ m  m  Qr  m
nˆ
(6.57)
 r 1 
VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 6 - ANÁLISE MODAL N GL 90

6.7 - COORDENADAS MODAIS

Para qualquer instante de tempo, pode-se escrever qualquer deslocamento w(t ) como combinação
linear dos modos  r , ou seja,

n
w(t )  1 q1 (t )  2 q2 (t )    n qn (t )   r qr (t ) (6.58)
r 1

Em forma matricial a (6.58) pode ser escrita como uma transformação linear de coordenadas da

seguinte forma

w(t )   qt  (6.59)

onde define-se o vetor das coordenadas modais

 q1 t 
q t 
qt    2  (6.60)
  
qn t 

A matriz modal   é inversível pois tem em suas colunas os modos de vibrar  , que são

linearmente independentes. A inversa da matriz modal é dada por (6.48), ou seja:

 1  M 1  T m (6.61)

Observe que quando se trabalha com os modos ortonormais, a matriz massa modal é uma matriz
    m ˆ   I . Neste caso a equação (6.61) é dada por
identidade, ou seja: Mˆ  ˆ
T

ˆ   ˆ  m

1 T
(6.62)
VIBRAÇÕES MECÂNICAS - CAPÍTULO 6 - ANÁLISE MODAL N GL 91

6.8 - DESACOPLAMENTO DAS EQUAÇÕES DE MOVIMENTO

Seja dado o modelo de um sistema mecânico com n graus de liberdade:

mw cw  k w   f  (6.63)

onde
w  w(t ) é o vetor de deslocamentos, de dimensão n 1 , e
 f    f (t ) é o vetor de forças externas aplicadas, de dimensão n 1 .

Aplicando a transformação de coordenadas w(t )   qt , dada em (6.59), na equação (6.63)

obtemos:

m  q c  q k   q   f  (6.64)

Pré-multiplicando (6.64) por  

T

 T m  q  T c  q  T k   q   T  f  (6.65)

Aplicando (6.25), (6.26) e (6.30) em (6.65) e considerando proporcional a matriz de amortecimento

[c], obtemos o seguinte sistema desacoplado

M q C q K q  F (6.66)

onde M  e K  são diagonais pelas propriedades de ortogonalidade, C  é diagonal considerando

o amortecimento proporcional conforme mostrado anteriormente e

F    T  f  é o vetor carga modal (6.67)