Eloyopendayemojr 170929165657

Simulação e desenvolvimento de algoritmos de
tempo real usando Matlab/Simulink através de

bibliotecas externas
Eloy M. de Oliveira Jr.

Agenda
• Introdução
• Biblioteca True Time
• Algoritmo de Sincronização Desenvolvido
• Desenvolvimento de suas próprias bibliotecas
• Simscape
• Conclusão
SIMULAÇÃO E DESENVOLVIMENTO DE ALGORITMOS DE TEMPO REAL USANDO
MATLAB/SIMULINK ATRAVÉS DE BIBLIOTECAS EXTERNAS
INTRODUÇÃO
SIMULAÇÃO E DESENVOLVIMENTO DE ALGORITMOS DE TEMPO REAL USANDO MATLAB/SIMULINK ATRAVÉS DE BIBLIOTECAS
EXTERNAS
INTRODUÇÃO
Complexidade
EXTERNAS
INTRODUÇÃO
– INDUSTRIA 4.0
– SISTEMA CIBERNÉTICOS-FÍSICOS :
» Integra computação, comunicação e controle em tempo real em diferentes níveis de operação,

usando um grande número de atuadores, sensors e controladores implementados em processadores
que se comunicam.
» Demandam alto desempenho, precisão, acuracia, modularidade, integração, dependabilidade,

segurança e outras habilidades.
» Requerem previsibilidade no dominio lógico e no domínio TEMPORAL.

EXTERNAS
Sistemas Complexos e Altamente Integrados
INTRODUÇÃO (SAE-ARP4754a)
– INDUSTRIA 4.0
– SISTEMA CIBERNÉTICOS-FÍSICOS :
» Integra computação, comunicação e controle em tempo real em diferentes níveis de operação,

usando um grande número de atuadores, sensors e controladores implementados em processadores
que se comunicam.
» Demandam alto desempenho, precisão, acuracia, modularidade, integração, dependabilidade,

segurança e outras habilidades.
» Requerem previsibilidade no dominio lógico e no domínio TEMPORAL.

EXTERNAS
INTRODUÇÃO
– Exemplo: Steering-by-wire
– Sistemas Automotivos
Fonte:
Authors: Dilger, E.; Führer T. ; Müller, B.
Paper: The X-By-Wire Concept: Time-Triggered
Information Exchange and Fail Silence Support
by new System Services
Site:
http://www.vmars.tuwien.ac.at/projects/xbywire/
projects/new-bosch.htm
EXTERNAS
INTRODUÇÃO
– Exemplo: Fly-by-Wire
– Sistemas Aeronáuticos
Fonte:
CONCORDE FLY-BY-WIRE SYSTEM
Site: http://heritageconcorde.com/?page_id=878
EXTERNAS
INTRODUÇÃO
– Exemplo: Orion Spacecraft
– Sistemas Espaciais
Source:
Orion Mission - http://ntrs.nasa.gov/archive/nasa/casi.ntrs.nasa.gov/20100040584.pdf
EXTERNAS
INTRODUÇÃO
– Exemplo: Cadeia de processo têxtil
– Sistemas Industriais
Source:
“Cyber-Physical Systems in textile production – the next industrial revolution? “ - Yves-
Simon Gloy, Anne Schwarz, Thomas GrieInstitut für Textiltechnik, RWTH Aachen University,
Aachen, GermanyCorresponding Author. Email: yves.gloy@ita.rwthaachen.de
https://www.textile-future.com/textile-manufacturing.php?read_article=1829
EXTERNAS
INTRODUÇÃO
Domínio de
Domínio Domínio
Controle
Computacional Computacional
(Físico)
Domínio de
Comunicação
TRUETIME
EXTERNAS
TRUETIME
• Simulador baseado no Matlab/Simulink para sistemas de controle em tempo real.
• Desenvolvida por Henriksson, Cervin e Arzén (2002) – Universidade de Lund – Suécia;
• Desenvolvida na linguagem C/C++;
• Open Source;
• Integrada ao Matlab/Simulink – Com ela é possível usar outras toolboxes e capacidades do Matlab/Simulink
para o desenvolvimento das simulações.
EXTERNAS
TRUETIME
• Com o TrueTime é possível:

– Simular a execução de tarefas em núcleos (kernel) de tempo real
– Simular a transmissão por redes de comunicação
– Integrar tudo a uma planta dinâmica
• O Simulador inclui ainda:
– Possibilidade de similuar controles complexos e as influencias temporais sobre agendamento de
tarefas, redes de comunicação;
– Possibilidade de escrever tarefas utilizando arquivos .M ou funções C++;
– Usar blocos do Simulink junto aos blocos do truetime
– Simular as redes Ethernet, CAN, TDMA, FDMA, Round Robin, Switched Ethernet, FlexRay and
PROFINET)
– Wireless network block (802.11b WLAN and 802.15.4 ZigBee
– Simulação de dispositivos com bateria, Dynamica Voltage Scaling e relógios locais.
EXTERNAS
TRUETIME
ALGORITMO DESENVOLVIDO
EXTERNAS
• Sistema de Controle por Rede
Digital PID
1) Bias Inicial: 2) Derivas: 3) MMCF:

C1: 0; C1: 0; C1: 1;
C2: 0.1 sec; C2: 1%; C2: 2;
CSMA/CD C3: 0.01 sec; C3: 0.01%; C3: 2;
C4: -0.1 sec; C4: -0.01%. C4: 2.
1000
G(s)  2
s s
EXTERNAS
Diferença
Macrotick Difference Macrotick
0.15
C1 - C2
C1 - C3
C1 - C4
0.1 C2 - C3
(seconds)
macrotick (segundos)
C2 - C4
• Algoritmo FTM
C3 - C4
0.05
DiferençaDifference
Macrotick 0
0.6
Macrotick
C1
C2
0.5 C3 -0.05
C4 Precisão ≈ 50 ms
(macrotick)
0.4
Local(macrotick)
-0.1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Relógio deClock
Reference Referência
(seconds) (segundos)
0.3
Algoritmo FTM
FTM Algorithm
RelógioClock
0.08
0.2 C2
C3
Local
0.06 C4
0.1
(seconds)
FTM (segundos)
0.04
0
Correction
0.02
-0.1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Correção
Relógio de Referência (segundos)
Reference Clock (seconds) Initial offsets values: 0
FTM
C1: 0;
C2: 0.1 sec; -0.02
Initial De-synchronization C3: 0.01 sec;
C4: -0.1 sec;
-0.04
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Relógio de Referência (segundos)
Reference Clock (seconds)
EXTERNAS
• Algoritmo FTM.
Overshoot > 50% Dynamics PID Controller

Controle PID
Dinâmica 4
2
Controle
Controller
Referência
Reference
Resposta
Response 3
1.5
2
1
Resposta Dinâmica (graus)
1
0.5
Controle
Dynamic Response
Controller
0
-0.5
-1
(degree)
-1 -2
-1.5 -3
-2 -4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Relógio de Referência (segundos) Relógio de Referência (segundos)
Reference Clock (seconds) Reference Clock (seconds)
EXTERNAS
• O Algoritmo FTM sincroniza o sistema!
• Em contrapartida degrada a resposta do sistema de controle!
• Causa Principal:
– Viés Inicial do Relógio!

EXTERNAS
Algoritmo PReS
STM – DEADBEAT CONTROLLER

STM
T1
NOMO mode -
T4
NOMO NOMO - FTM ALGORITHM

EXTERNAS
• Projeto do Controlador
Controlador Modelo do Relógio
R(z) + E(z) D(z) μT(z) C(z)
-
EXTERNAS
• Modelo de Recorrências do Relógio Clock Model:
MICROTICK (mt) LOCAL TIME (LT)
MACROTICK (MT) GLOBAL TIME (GT)
Controlador Deadbeat
EXTERNAS
• Projeto do Controlador
R(z) + E(z) D(z) μT(z) C(z)
u(k): valor de ajuste no instante k;

ρ: deriva do relógio;
μt(0): offset inicial;
e(k): erro entre o relógio local e de referência.
Função de Ajuste para modo STM:

EXTERNAS
• Algoritmo PReS
Deadbeat
10 FTM Algorithm
Macrotick
Algoritmo FTM
C2 0.050.6
C1
C2
C3 C2
0.040.5 C3
C4 C3
C4
5 C4
0.03
Correção Deadbeat(segundos)
0.4
FTM Correction (seconds)

Relógio Local(macrotick)
Correção FTM (segundos)
0.02
0 0.3
Deaheat Correction
0.01
0.2
0
-5
(seconds)
-0.010.1
-0.02
0
-10
-0.03
-0.1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-0.04
0 0.2 Relógio0.4
de Referência0.6
(segundos) 0.8 1
-15 Relógio de Referência (segundos)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 Reference Clock (seconds)
Relógio de Referência
Reference (segundos)
Clock (seconds)
Transição
EXTERNAS
• Algoritmo PReS
Overshoot << 50% Dynamics

Dinâmica PID Controller
Controle PID
1.5
4
Referência
Controle
Resposta
1 3
Resposta Dinâmica (graus)
2
0.5
Dynamic Response
Controller
Controle
0
0
(degree)
-0.5
-1
-1
-2
-1.5 -3
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Relógio de Referência (segundos) Relógio de Referência (segundos)
Reference Clock (seconds) Reference Clock (seconds)
EXTERNAS
• Algoritmo PReS
Em comparação com o algoritmo FTM, ao incluir o modo STM
utilizando o controlador deadbeat, o algoritmo PreS melhora a lei
de controle reduzindo o overshoot sobre a resposta dinâmica.
• Melhor Paper Nacional Congresso SAE Brasil 2015

• Apresentado no Congresso Internacional do SAE 2016 – Detroit – MI - EUA
A New Clock Synchronization Algorithm to Compensate the Initial

De-Synchronization of Clocks Based on a Deadbeat Controller for
Networked Control Systems
Eloy M. Oliveira Jr e Marcelo L. O. Souza
Congresso SAE Brasil 2015
DESENVOLVIMENTO DE SUAS
PRÓPRIAS BIBLIOTECAS
EXTERNAS
DESENVOLVIMENTO DE SUAS PRÓPRIAS BIBLIOTECAS
• O Matlab/Simulink permite você criar suas próprias bibliotecas
• Você pode, opcionalmente, inclusive adicionar ao Simulink® Library Browser e usar em seus modelos
quando quiser.
EXTERNAS
DESENVOLVIMENTO DE SUAS PRÓPRIAS BIBLIOTECAS
• Vantagens:
– Reuso de código e simulações.
– Integrar em simulações mais avançadas.
• Desvantagens:
– Geração de Código pode não ser possível
– Você precisa validar o resultado.

SIMSCAPE
EXTERNAS
SIMSCAPE
• O Simscape provê uma conjunto de biblioteca de components que cobrem mais de 10 domínios físicos
diferentes;
– Mecânico
– Elétrico
– Hidráulico
– Pneumático,
– Entre outros
• A biblioteca é especialmente projetada para ajudar o usuário a criar components personalizados..
• Todos os components são definidos usando a linguagem Simscape.
• Permite você balancear fidelidade e velocidade de simulação.
• Você pode converter modelos Simscape em Código C, utilizando o Simulink Coder..
EXTERNAS
SIMSCAPE
• Linguagem Simscape:
• Linguagem textual para modelar sistemas físicos
• Contém construções especificas para modelagem física
• Incorpora-se dentro da interface de modelagem Simscape
• Não é focado no desenvolvimento do algoritmo

EXTERNAS
SIMSCAPE
CONCLUSÃO
EXTERNAS
CONCLUSÃO
• Os sistemas estão cada vez mais integrando elementos de pelo menos três domínios de conhecimento, tais
como controle, comunicação e computação.
• A implementação distribuída, a integração de sistemas, a complexidade e o aumento do requisito de

confiabilidade tornam relevantes diversos problemas que antes não o eram, demandando o desenvolvimento
de novas tecnologias, técnicas e algoritmos.
• Com isso, vem de encontro com a necessidade de simulações cada vez mais complexas;
• O ambiente Matlab/Simulink esta se tornando cada vez mais uma ótima ferramenta para se fazer a
modelagem e simulação deste tipo de sistema;
EXTERNAS
CONCLUSÃO
• O ambiente Matlab/Simulink esta se tornando cada vez mais uma ótima ferramenta para se fazer a
modelagem e simulação deste tipo de sistema;
• O conjunto de toolboxes e o fácil uso de bibliotecas de terceiros e também de criação de suas próprias
bibliotecas, torna o Matlab/Simulink cada vez mais atrativos;
• O algoritmo desenvolvido, como parte da minha Tese de Doutorado no INPE, só foi possível graças ao uso
da biblioteca TrueTime, desenvolvida pela Universidade de Lund na Suécia.
– Pois requeriu um conjunto de simulações e conhecimento dos três domínios: Controle, Computação e
Comunicação;
• Neste trabalho, explorou-se a sincronização de relógios, mas outras áreas podem ser facilmente exploradas
com a simulação desenvolvida.
OBRIGADO

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Simulação e desenvolvimento de algoritmos de

tempo real usando Matlab/Simulink através de

Eloy M. de Oliveira Jr.

» Integra computação, comunicação e controle em tempo real em diferentes níveis de operação,

» Demandam alto desempenho, precisão, acuracia, modularidade, integração, dependabilidade,

» Requerem previsibilidade no dominio lógico e no domínio TEMPORAL.

» Integra computação, comunicação e controle em tempo real em diferentes níveis de operação,

» Demandam alto desempenho, precisão, acuracia, modularidade, integração, dependabilidade,

» Requerem previsibilidade no dominio lógico e no domínio TEMPORAL.

– Exemplo: Orion Spacecraft

– Exemplo: Cadeia de processo têxtil

• Simulador baseado no Matlab/Simulink para sistemas de controle em tempo real.

• Desenvolvida por Henriksson, Cervin e Arzén (2002) – Universidade de Lund – Suécia;

• Desenvolvida na linguagem C/C++;

• Com o TrueTime é possível:

1) Bias Inicial: 2) Derivas: 3) MMCF:

Overshoot > 50% Dynamics PID Controller

• O Algoritmo FTM sincroniza o sistema!

• Em contrapartida degrada a resposta do sistema de controle!

– Viés Inicial do Relógio!

STM – DEADBEAT CONTROLLER

NOMO NOMO - FTM ALGORITHM

Controlador Modelo do Relógio

R(z) + E(z) D(z) μT(z) C(z)

MICROTICK (mt) LOCAL TIME (LT)

MACROTICK (MT) GLOBAL TIME (GT)

R(z) + E(z) D(z) μT(z) C(z)

u(k): valor de ajuste no instante k;

Função de Ajuste para modo STM:

FTM Correction (seconds)

Overshoot << 50% Dynamics

• Melhor Paper Nacional Congresso SAE Brasil 2015

A New Clock Synchronization Algorithm to Compensate the Initial

DESENVOLVIMENTO DE SUAS PRÓPRIAS BIBLIOTECAS

• O Matlab/Simulink permite você criar suas próprias bibliotecas

DESENVOLVIMENTO DE SUAS PRÓPRIAS BIBLIOTECAS

– Reuso de código e simulações.

– Integrar em simulações mais avançadas.

– Geração de Código pode não ser possível

– Você precisa validar o resultado.

• Linguagem textual para modelar sistemas físicos

• Contém construções especificas para modelagem física

• Incorpora-se dentro da interface de modelagem Simscape

• Não é focado no desenvolvimento do algoritmo

• A implementação distribuída, a integração de sistemas, a complexidade e o aumento do requisito de

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