Departamento Acadêmico de

Eletrotécnica - DAELT

Grupo de Pesquisa em Eletrônica de

Potência

Controle Digital de Conversores Estáticos

Revisão - Controle Clássico

Prof. Roger Gules
 Revisão - Controle Clássico
1 - Teoria geral do controle de sistemas dinâmicos
contínuos no tempo
A – Conceitos básicos
- Introdução e revisão histórica
- Transformada de Laplace e função de transferência
- Análise da estabilidade
- Caracterização e critérios de desempenho da resposta transitória
- Critérios de desempenho em regime permanente

B – Análise e projeto de sistemas de controle – Lugar das Raízes Plano S

- Construção e análise do lugar das raízes
- Projeto de compensadores atraso e avanço de fase

C – Análise e projeto de sistemas de controle – Resposta em Freqüência

- Construção e análise da resposta em freqüência – Diagrama de Bode
- Projeto de compensadores atraso e avanço de fase
 Revisão - Controle Clássico

Bibliografia:

1. NISE, Normam S.: Engenharia de sistemas de controle.

2. KUO, Benjamin: Sistemas de Controle automático Lineares

3. OGATA, Katsuhiko: Engenharia de Controle Moderno.

Controle Clássico-Histórico Cronológico
 Revisão - Controle Clássico

Desenvolvimento de um sistema de controle

• Relações matemáticas que
descrevem o sistema
• Equações diferenciais
•Transformada de Laplace (Plano S)
• Função de transferência (F.T.)

• Lugar das Raízes

• Resposta em Freqüência
• Análise de erro em regime
permanente

• Definição da estrutura do
• Regime transitório controlador
(velocidade, valor max. ,etc) • Projeto via Lugar das Raízes e/ou
• Regime permanente Resposta em Freqüência
(erro em regime)

• Simulação do sistema de controle

(MatLab, Scilab, etc)
• Testes experimentais
 Revisão - Controle Clássico

Diagrama de blocos dos sistemas de controle:

Perturbação 1 Perturbação 2
+ + Saída
Entrada ou Transdutor de + Processo + ou
Controlador
Referência Entrada ou Planta Variável
Controlada

a. sistema a malha aberta

Erro
Perturbação 1 Perturbação 2
ou Sinal
Transdutor + Atuante + +
Entrada ou de
+ Processo +
Controlador
Referência Entrada ou Planta
- Saída
ou
Variável
Transdutor de Controlada
Saída
ou Sensor

b. sistema a malha fechada

 Revisão - Controle Clássico

Potenciômetro

Amplificadores Motor

Resistência
da armadura
Amplificador Engrenagem

Representação do diferencial
e de
potência
Armadura
Amortecimento
viscoso
K Campo
sistema físico constante

Engrenagem
Inércia

Potenciômetro

Engrenagem

Planta
Transdutor Tensão Erro ou
de entrada proporcional ou Controlador Processo
Entrada à Sinal Amplific. Motor, Saída
angular entrada atuante de sinal carga angular
Potenciômetro e de e engre-
Junção potência nagens
de adição

Diagrama de blocos Sensor

(transdutor de saída)
Tensão
funcional proporcional
à saída Potenciômetro
 Revisão - Controle Clássico
Entrada Função Descrição Gráfico Uso

Impulso Modelagem de resposta

transitória

Sinais de Degrau Resposta transitória

Erro de estado
estacionário
entrada usados
em sistemas de
Rampa Erro de estado
estacionário
controle

Parábola Erro de estado

estacionário

sen
Senóide Modelagem de resposta
transitória
Erro de estado
estacionário
 Revisão - Controle Clássico

Tabela de
Transformada
de Laplace e
Transformada Z
 Revisão - Controle Clássico

Definição

Teorema da linearidade
Teorema da linearidade
Teorema do deslocamento
de freqüência
Teorema do retardo

Teoremas da Teorema da escala

Transformada de Teorema da derivação

Laplace Teorema da derivação

Teorema da derivação

Teorema da integração

Teorema do valor final1

Teorema do valor inicial2

1Para que este teorema forneça resultados finitos corretos, todas as raízes do denominador de F(s)
devem ter parte real negativa e nenhuma delas pode estar situada na origem.
2Para que este teorema seja válido, f (t) deve ser contínua ou ter, no máximo, uma descontinuidade

em degrau em t = 0 (isto é, não pode apresentar impulsos ou suas derivadas em t = 0)

 Revisão - Controle Clássico

Relações Tensão-corrente, Tensão-carga, e

Impedâncias de capacitores, resistores e indutores

Impedância Admitância
Componente Tensão-corrente Corrente-tensão Tensão-carga Z(s) = V(s)/I(s) Y(s) = I(s)/V(s)

Indutor

Sendo : n( t ) = V (volts), i( t ) = A (ampères), Ω

q( t ) = Q (coulombs), C = F (farads), R = W(ohms), G = (mhos), L = H (henries)

:
 Revisão - Controle Clássico
Exercício:
- Obter a FT Vo(s)/Vin(s) do circuito abaixo.
- Analisar a resposta ao degrau
1
L
C L=200mH Vo(s)
 LC
Vin R Vo
C=100uF Vi(s)  1  1
s2     s 
R=50  R  C  LC

Pólos:
s     n  j n  1   2
 o  n 2
FT  2 s     j d
s  2    n  s  n 2
 - Coeficiente de amortecimento
n - Freqüência natural de oscilação
 Revisão - Controle Clássico
Resposta de um sistema de 2 ordem
s     n  j n  1   2

Superamortecido

Subamortecido

Oscilatório

Criticamente amortecido
 Revisão - Controle Clássico
Resposta de um sistema de 2 ordem  
t a (5%)  t a ( 2%) 
 n n
tp  •Tempo de
 n 1    acomodação (ta)

•Tempo de resposta t a (5%) 
Setting time (ts) Re{Pólo}

  cos 1 ( )

Re{Pólo}

Mp  e Im{pólo}
•Sobresinal (MP)

•Ultrapassagem 
1 
percentual Mp  e
•Overshoot
Y max  Y ( t  )
• Linhas verticais = mesma velocidade de resposta Mp 
• Linhas radiais = mesmo coeficiente de amortecimento Y( t  )
e mesmo sobresinal.
 Revisão - Controle Clássico
Relação entre o Plano S e a resposta de um sistema de 2 ordem
 Revisão - Controle Clássico
Resposta de um sistema de 1 ordem

Resposta de um sistema
de primeira ordem

Tempo de acomodação

t a (5%) 
Pólo
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Erro em regime permanente – Sistemas com realimentação unitária

E (s)  R (s)  C(s)

G (s)
C(s)  R (s) 
1  G (s)
G (s)
E (s)  R (s)  R (s) 
1  G (s)
 G (s) 
E (s)  R (s)  1   Expressão geral para cálculo do erro
 1  G (s)  Aplica-se o teorema do valor final

 1    1 
E (s)  R (s)    E ( t  )  lim s   R (s)  
s 0   1  FTD 
 1  G (s) 
 1 
E (s)  R (s)   
 1  FTD 
 Revisão - Controle Clássico
Erro em regime permanente – Sistemas com realimentação unitária
Considerando uma entrada em degrau (1/s) Considerando uma entrada em rampa (1/s2)
 1 1   1 1 
E ( t  )  lim s     E ( t  )  lim s   2  
s0   s 1  FTD  
 s0   s 1  FTD  

1 1 1 1
E ( t  )   E ( t  )  
1  limFTD  1  Kp lims  FTD  Kv
s0 s 0

Considerando uma entrada em parábola (1/s3)

Tipo do sistema = n de integradores
 1 1 
E ( t  )  lim s   3   (1/s) presentes na FTD
s0   s 1  FTD   
(1/s0) (1/s1) (1/s2) (1/s3)
1 1 Tipo 0 Tipo 1 Tipo 2 Tipo 3
E( t  )  
s 0
 
lim s 2  FTD  Ka Degrau (1/s) 1
1  Kp
0 0 0
Rampa (1/s2)  1
Kv 0 0
Parábola (1/s3)   1
Ka 0
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Erro em regime permanente – Sistemas com realimentação unitária

(1/s0) (1/s1) (1/s2) (1/s3)

Tipo 0 Tipo 1 Tipo 2 Tipo 3
Degrau (1/s) 1 0 0 0
1  Kp
Rampa (1/s2)  1
Kv 0 0
Parábola (1/s3)   1
Ka 0
 Revisão - Controle Clássico
Lugar das Raízes
C(s) C(s) G(s) FTD
R(s)  
G(s) R (s) 1  G(s).H(s) 1  FTMA
Pólos da F.T. de malha fechada:
H(s) 1  G (s).H(s)  0
G (s).H(s)  1
• Construído diretamente a partir dos pólos e zeros da função de
transferência de malha aberta G(s)H(s).
• Os pólos de malha fechada são solução da equação 1 + G(s)H(s) = 0, ou:
Critério de ângulo: arg( G(s)H(s) ) = - 180
Critério de Módulo:| G(s)H(s) | = 1
• Apresenta todas as possíveis posições dos pólos da função de tran sferência
de malha fechada, a partir da variação de um parâmetro (normalmente o ganho do
sistema) desde zero até infinito.
 Revisão - Controle Clássico
Lugar das Raízes (LR)
 Revisão - Controle Clássico
Lugar das Raízes (LR)
Características construtivas:
• O número de segmentos é igual ao número de pólos.
• Cada segmento representa os valores que os pólos de malha fechada podem assumir.
• O lugar das raízes é simétrico com relação ao eixo real.
• Os segmentos inicial nos pólos da FTMA e seguem em direção aos zeros da FTMA
finitos ou no infinito.
Construção do Lugar das Raízes:
1- Marcar os pólos e zeros da FTMA no plano S.
2 - Marcar onde será lugar das raízes sobre o eixo real. Será a esquerda de uma
quantidade Ímpar de elementos (pólos e/ou zeros).
3 – Definir as assíntotas centradas em σa com os ângulos .

 Polos -  Zeros 2.x  1.180

a  x  x  0,1,2,...
n de pólos - n de zeros n polos  n zeros
4 – Determinar os pontos de separação quando houver. (dk/ds=0)
5- Determinar o ponto de cruzamento com o eixo imaginário quando houver.
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Lugar das Raízes (LR)

K
FTMA 
s  s  10 
 Revisão - Controle Clássico
Efeito da adição de pólos e zeros no Lugar das Raízes

R(s) C(s) K
G(s) G (s) H (s)  , a0
s( s  a)

H(s)

1 K
G (s) H (s)  1 K
( s  b)( s  c) s ( s  a )( s  b)( s  c) G (s) H (s) 
( s  b) s ( s  a )( s  b)
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Efeito da adição de pólos e zeros no Lugar das Raízes
1 K
G (s) H (s) 
 
( s  d  j 2)( s  d  j 2) s ( s  a ) s 2  2ds  d 2  4 
 Revisão - Controle Clássico
Efeito da adição de zeros no Lugar das Raízes
K ( s  b)
G ( s ) H ( s )( s  b) 
s( s  a)
 Revisão - Controle Clássico
Efeito da adição de zeros no Lugar das Raízes
1 1
G (s) H (s) G (s) H (s) ( s  c)
( s  b) ( s  b)
 Revisão - Controle Clássico
Compensador:
Função de transferência adicionada no
sistema de controle para melhorar
algum aspecto da resposta. Pode-se
melhorar características da resposta
transitória e/ou de regime permanente.
Tipos básicos de compensadores:
Otimização da resposta transitória (MP, ta)
• Compensador avanço de fase
• Proporcional-Derivativo (PD)
 Otimização da resposta em regime permanente (Erro)
• Compensador atraso de fase
• Compensador Proporcional-Integral (PI)
 Otimização da resposta transitória e em regime permanente
• Compensador avanço-atraso de fase
• Compensador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)
 Revisão - Controle Clássico

Compensador avanço de fase (lead):

Utilizado para melhorar a resposta transitória.
Pode aumentar a estabilidade, reduzir oscilações e
sobresinal e aumentar a velocidade de resposta.
Desloca o LR para o semi-plano esquerdo.

( s  zo )
Gavanço ( s )  K c  | zo | < | p o |
( s  po )

Critério de Ângulo
  Zeros    Pólos   180
 Revisão - Controle Clássico
Compensador avanço de fase (lead):
Melhoria da resposta transitória. Redução do tempo
de resposta (ta)

( s  zo )
Gavanço ( s )  K c  | zo | < | p o |
( s  po )
 Revisão - Controle Clássico
Exemplo: Sistema sem compensação Plano S
Im

Re

Im
Exemplo: Sistema com compensador avanço de fase. Plano S
a=1 e b=5

Re
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Compensador atraso de fase (lag):   1 

E ( t  )  lim s   R (s)  
• Utilizado para melhorar a resposta em regime s 0   1  FTD 
permanente, ou seja, reduzir o erro estático.
• Desloca o LR para o semi-plano direito. Por esta
razão, costuma-se posicionar o pólo e o zero do
compensador em atraso próximos um ao outro, e
normalmente próximos à origem, de modo a não
modificarem de modo significativo o LGR e,
portanto, a não modificando de modo significativo a
resposta transitória ou as características de
estabilidade do sistema.

( s  zo )
Gatraso ( s )  K c  | zo | > | p o |
( s  po )
 Revisão - Controle Clássico

Compensador atraso de fase (lag):

  1 
E ( t  )  lim s   R (s)  
s 0   1  FTD 

( s  zo )
Gatraso ( s )  K c  | zo | > | p o |
( s  po )
 Revisão - Controle Clássico

Compensador avanço-atraso de fase (Lead-Lag):

Um compensador avanço-atraso combina os efeitos

dos dois compensadores anteriores.

O objetivo é obter um sistema com um melhor

desempenho: na resposta transitória, na estabilidade e
no erro em regime permanente (ou erro estacionário).

Procedimento: costuma-se projetar inicialmente o

compensador em avanço, para obter a resposta
transitória e a estabilidade desejadas, e, a seguir,
adicionar o compensador em atraso, para melhorar a
resposta em regime permanente.
 Revisão - Controle Clássico
Compensador avanço-atraso de fase (Lead-Lag):
Implementação analógica
 Revisão - Controle Clássico
Resposta em Freqüência

Resposta assintótica e real

normalizada de magnitude em
escala para um zero.

G(s)=(s+a)
 Revisão - Controle Clássico
Resposta em Freqüência
a. G(s) = s;
b. G(s) = 1/s;
c. G(s) = (s + a);
d. G(s) = 1/(s + a)
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Resposta em
Freqüência

Pólos complexos

L
Vin C R Vo

L 1
 
C 2R
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Conceito de estabilidade - Resposta em Freqüência

Margens de ganho (MG)

e margem de fase (MF)
no diagrama de Bode
 Revisão - Controle Clássico
Resposta em Freqüência Compensador atraso de fase (lag):
Utilizado para melhorar o regime permanente.

( s  zo )
Gatraso ( s )  K c  | zo | > | p o |
( s  po )

  1 
E ( t  )  lim s   R (s)  
s 0   1  FTD 
 Revisão - Controle Clássico
Resposta em Freqüência

Visualizando a
compensação
por atraso de
fase
 Revisão - Controle Clássico
Resposta em Freqüência Compensador avanço de fase (lead):
Utilizado para melhorar o regime transitório.
( s  zo )
Gavanço ( s )  K c  | zo | < | p o |
( s  po )
 Revisão - Controle Clássico
Resposta em Freqüência
Visualizando a compensação por avanço de fase
 Revisão - Controle Clássico
Resposta em Freqüência – Compensação Avanço-Atraso de fase
compensação por atraso e avanço de fase