LABORATÓRIO DE SISTEMAS DE CONTROLE 1ºsem/2017

Cada aluno deverá entregar na secretaria ou para a professora, até 11h00 do dia 11/abr (3ªf), a pré-atividade
conforme especificada abaixo, MANUSCRITA. Não serão aceitos impressos ou enviados por meio eletrônico.
A data da entrega independe do dia da aula de laboratório.

Local: CAE sala 100 (somente na 3af 10h50) ou 200, não será utilizada a sala do térreo.
As aulas serão nos dias 11 e 13 de abril.

Responder às 4 questões a seguir (não esqueça de mostrar seus cálculos):

Q1) Para um sistema típico de segunda ordem onde a entrada é um degrau unitário, desenhe todas as curvas das
possíveis formas de onda da saída conforme todas as localizações possíveis, no plano s, dos pólos de malha
fechada.

Q2) Se as funções de transferências da velocidade, ω, e da posição, θ, para a entrada Vm forem

w 320 θ 320
= 2 e = 2
, como fica determinada a estabilidade assintótica em
Vm s + 80 s + 64 Vm s ( s + 80 s + 64)
cada caso?
Q3) Obtenha o valor de regime permanente da velocidade quando uma tensão CC de 4V é aplicada ao motor e
houver uma carga acidental constante representado por um torque de 16 N•m:
w 320 w − (0,1s + 8)
= 2 e = 2
Vm s + 80 s + 64 Td s + 80 s + 64
Obs.: nesta questão, as constantes de erro não se aplicam, pois não há realimentação.
Portanto, utilize o teorema do valor final.

Q4) Considere um sistema com realimentação unitária e positiva cuja função de transferência do ramo direto é
. –32 . Determine o valor de regime permanente da saída para uma entrada degrau unitário.
2
s(0,06s + 4,8s + 10) Neste caso, utilize as constantes de erro, onde o erro = entrada + saída (como foi
utilizado na última experiência).