Universidade Federal de Sergipe

Centro de Ciências Exatas e Tecnologia

Departamento de Engenharia Mecânica

Tarefa 4 – Laboratório Virtual

Prof.: Dr. Douglas Bressan Riffel

Grupo 6: Amanda Silva do Nascimento
Glauber Correia Prodencio
Matheus de Carvalho Faria da Silva

São Cristóvão – SE
Janeiro de 2018
 • Z=6
• Para as questões 1 e 3, foi usada a função ‘‘rlocus’’ do MATLAB,
para estimar os zeros e polos do controlador, manipular o gráfico
do lugar das raízes e encontrar o ganho que a função de
transferência em malha aberta está estável.

1) Projete um controlador de realimentação unitária para a G(s) abaixo que

satisfaça as especificações:

a) Sobressinal não maior que 20% para uma entrada em degrau;

b) Tempo de acomodação não maior que 1s (critério 2%) para uma entrada em
degrau;

c) Erro de estado estacionário menir que 0,01 para uma entrada em rampa
unitária.

Obs: Z é o número do seu grupo.

1
𝐺(𝑠) =
(𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 𝑍))

Solução:

Escolheu-se dois zeros no controlador, próximos aos polos do processo e dois

polos no controlador muito distantes da função do eixo imaginário, com o
objetivo de influenciar nos olhos dominantes no processo

Em seguida, analisou-se o lugar das raízes para malha aberta, escolhendo o

ganho com overshoot < 20%.

Para finalizar, foi feita a simulação no Simulink, e o processo resultante

encontra-se abaixo.
2) Esboce o lugar das raízes para o sistema abaixo usando a aproximação de
Padé de primeira ordem para o atraso. Altere o atraso para o valor de Z
segundos, onde Z é o número do seu grupo. Para ambas as aproximações, qual
é o intervalo de valores de K para os quais o sistema é estável?

Solução:

Fez-se a substituição em exp(-s) pela aproximação de Padé. Encontrou-se um

K através da tabela de Routh. Toda a demonstração da questão encontra-se logo
abaixo.
3) Projete um compensador para o exercício anterior que apresente um erro nulo
para a entrada em degrau.

Solução:

Colocou-se dois zeros no eixo imaginário para que o polo que se encontra bem
próximo do eixo caminhar para o polo e não ir para o semi-plano direito, no qual
fica instável. Também foi colocado, um polo na origem, que corresponde a um
integrador, que tem como finalidade dar um erro estacionário para a rampa, para
transformar o sistema em um sistema do tipo 1.

A simulação de todo o sistema foi feita por meio do Simulink, no qual se encontra
logo abaixo.