Curso Básico de GPS

Divino Cristino Figueirêdo

divino.figueiredo@conab.gov.br

Setembro de 2005
 Nota do Autor

A presente apostila tem por finalidade servir como uma primeira fonte de consulta ao leitor que pretende iniciar
estudos ou adquirir uma compreensão básica da tecnologia do Sistema de Posicionamento Global - GPS.

Foi elaborada a partir de adaptações e uso parcial de textos, extraídos dos seguintes livros e apostilas: O Sistema de
Posicionamento Global – GPS, de Edaldo Gomes; Posicionamento pelo NAVSTAR-GPS - Descrição, Fundamentos e
Aplicações, de João Francisco Galera Monico; GPS Uma Abordagem Prática, de José Antônio M. R. Rocha; GPS Elementos
Básicos e Avançados, de Luciano Montenegro da Cunha Pessoa; G.P.S. – “O Sistema de Posicionamento Global”, de Miguel
Gorgulho; GPS Introdução e Aplicações Práticas, de Primo Beraldo e Sérgio Monteiro Soares; Introdução à Ciência da
Geoinformação, editado e organizado por Gilberto Câmara, Clodoveu Davis e Antônio Miguel Vieira Monteiro com a
participação de Júlio Cesar Lima D'Alge, Carlos Felgueiras, Corina Costa Freitas, Leila Maria Garcia Fonseca (INPE) e
Frederico Fonseca (Universidade do Maine).

Agradecimentos

Agradeço a todos que direta e indiretamente contribuíram para a elaboração da presente apostila. Solicito e também
agradeço a todos que, ao se deparar com qualquer tipo de erro ou imperfeição na presente apostila, informe o autor. Sugestões
serão bem vindas. Meu email: divino.figueiredo@conab.gov.br.
 ÍNDICE

1 – UM BREVE HISTÓRICO ..................................................................................................................................................1

2 – O GPS E AS GEOTECNOLOGIAS ...................................................................................................................................1

3 – INTRODUÇÃO AO GPS.....................................................................................................................................................3

4 - SEGMENTOS DO GPS........................................................................................................................................................4
4.1 – SEGMENTO ESPACIAL ....................................................................................................................................................4
4.2 – SEGMENTO DE CONTROLE ............................................................................................................................................6
4.3 – SEGMENTO DE USUÁRIOS ...............................................................................................................................................7
5 – CONCEITOS BÁSICOS DE CARTOGRAFIA E GEODÉSIA.....................................................................................11
5.1 – SUPERFÍCIE FÍSICA, ELIPSÓIDE E GEÓIDE ..................................................................................................................11
5.2 – COORDENADAS CARTESIANAS .....................................................................................................................................12
5.3 – COORDENADAS GEODÉSICAS .......................................................................................................................................13
5.4 – RELAÇÃO ENTRE COORDENADAS GEODÉSICAS E CARTESIANAS ...............................................................................13
5.5 - DATUM GEODÉSICO .......................................................................................................................................................14
5.6 – SISTEMA DE PROJEÇÃO UTM ......................................................................................................................................16
6 – O POSICIONAMENTO ....................................................................................................................................................17
6.1 – ILUSTRANDO O PROCESSO DE TRILATERAÇÃO A PARTIR DE SATÉLITES ....................................................................17
6.2 - POSICIONAMENTO UTILIZANDO OS CÓDIGOS ...............................................................................................................19
6.3 – POSICIONAMENTO UTILIZANDO A FASE DA PORTADORA ............................................................................................23
7 – ERROS DO GPS ................................................................................................................................................................24

8 – DILUIÇÃO DA PRECISÃO .............................................................................................................................................25

9 – TÉCNICAS DE LEVANTAMENTO ...............................................................................................................................27

9.1 – ESTÁTICAS ....................................................................................................................................................................27
9.2 – DINÂMICAS ...................................................................................................................................................................27
9.3 – DGPS – DIFERENTIAL GPS (GPS DIFERENCIAL)......................................................................................................28
10 – APLICAÇÕES DO GPS .................................................................................................................................................28

11 – O FUTURO DO POSICIONAMENTO POR SATÉLITE ...........................................................................................30

11.1 – GLONASS..................................................................................................................................................................30
11.2 – GALILEO .....................................................................................................................................................................31
11.3 – MODERNIZAÇÃO DO GPS...........................................................................................................................................31
12 – GLOSSÁRIO ....................................................................................................................................................................33

13 – BIBLIOGRAFIA E PÁGINAS DA INTERNET ...........................................................................................................43

14 – ANEXOS - ASSUNTOS DIVERSOS..............................................................................................................................44

1 – UM BREVE HISTÓRICO
Embora hoje a localização espacial seja uma tarefa relativamente simples para o usuário de posicionamento por
satélite, ela foi um dos primeiros problemas científicos que o ser humano procurou solucionar. O homem sempre teve interesse
em saber onde estava. Inicialmente restrita à vizinhança imediata de seu lar, mais tarde a curiosidade ampliou-se para locais do
comércio e por fim, com o desenvolvimento da navegação marítima, praticamente alcançou o mundo todo. Conquistar novas
fronteiras, com deslocamento seguro, exigia o domínio sobre a arte de navegar, saber ir e voltar de um local a outro, com
conhecimento de seu posicionamento, durante todo o trajeto, tanto na terra como no mar ou no ar.
Por muito tempo o Sol, os planetas e as estrelas foram pontos de referência na orientação. Mas além da necessária
habilidade do navegador, as condições climáticas podiam significar a diferença entre o sucesso e o fracasso de uma expedição.
Por isto, a navegação exigiu, desde seu início, o desenvolvimento de instrumental de apoio à orientação. Um dos primeiros
instrumentos de navegação foi a bússola, invento chinês que proporcionou uma verdadeira revolução na arte de navegar. Mas
ainda perdurava um problema: como determinar a posição de uma embarcação em alto-mar? A indicação norte-sul da bússula
não é suficiente. O astrolábio a despeito de seu peso e tamanho, possibilitava apenas a obtenção da latitude, sujeita a grande
margem de erro. A medição com esse instrumento só podia ser realizada à noite e com boa visibilidade. Melhorias ocorreram,
no transcorrer dos anos, com a introdução de novos instrumentos, tais como o quadrante de Davis e o sextante. Este último foi
utilizado pelo navegador brasileiro, Amyr Klink, em sua viagem solitária de travessia do oceano Atlântico a remo, desde a
Namíbia situada na costa sul da África até a costa nordeste brasileira, realizada no segundo semestre de 1984 e narrada no livro
do navegador “Cem Dias entre Céu e Mar”.
A determinação da longitude foi considerada o maior problema científico do século XVIII. De qualquer forma, mesmo
com os melhores instrumentos, a navegação celeste só proporcionava valores aproximados da posição, o que nem sempre eram
apropriados para encontrar um porto durante a noite.
Com o lançamento do primeiro satélite artificial da Terra, os soviéticos iniciaram a corrida espacial. Foram pioneiros
com o lançamento do SPUTNIK I em 4 de outubro de 1957. O rastreamento orbital do SPUTNIK era feito principalmente a
partir do conhecimento das coordenadas das estações terrestres de rastreamento e do desvio Doppler dos sinais, gerado no
próprio satélite. Este princípio permitiu a determinação da órbita do satélite e foi concebido pelos físicos W. Guier e G.
Weiffenbach, pesquisadores do laboratório Jonhs Hopkins. O processo inverso, ou seja, a idéia de se determinar as
coordenadas de pontos sobre a superfície terrestre (que é o objetivo básico do atual GPS), a partir do conhecimento da posição
de satélites no espaço, em um determinado instante, deve-se a um outro pesquisador do mesmo instituto o Dr. McLure.
Dentre os primeiros resultados do lançamento de satélites artificiais, com benefícios diretos para a Geodésia, destaca-
se a verificação da influência do achatamento terrestre no movimento orbital dos satélites. Concebido por Newton no século
XVIII e comprovado através de medidas efetuadas sobre a superfície terrestre, a forma não esférica da Terra, pode ser
detectada a partir de anomalias nas órbitas previstas, reflexo direto de variações do campo de gravidade terrestre. No que diz
respeito às aplicações da Geodésia, o estudo do campo de gravidade terrestre a partir do movimento dos satélites, permitiu
avanços significativos.
Outros setores tecnológicos contribuíram expressivamente para o desenvolvimento do GPS, entre eles, a micro-
eletrônica e a comunicação via satélites.
Mesmo fundamentados em altas tecnologias, os primeiros sistemas de navegação desenvolvidos, apresentavam algum
tipo de problema. Entre estes sistemas, o predecessor imediato do atual GPS, foi o NNSS (Navy Navigational Satellite System).
Originalmente idealizado para localização e navegação de navios de guerra americanos, este sistema foi amplamente utilizado
para aplicações geodésicas, em todo o mundo. O geoposicionamento propiciado pelo NNSS já era realizado por meio de ondas
eletromagnéticas e o sistema era suportado por uma constelação de 8 satélites ativos, em órbitas polares elípticas (quase
circulares), a uma altitude média de 1.100 km. O NNSS, que ficou em operação até meados de 1993, tinha dois grandes
problemas: não provia cobertura mundial total e havia um lapso de tempo considerável, entre passagens sucessivas dos satélites
para um mesmo ponto na superfície terrestre. Para se obter uma posição acurada, necessitava-se de dois a três dias estacionado
num mesmo ponto.
No entanto, como em qualquer área da evolução humana, as experiências foram se acumulando ao longo do tempo, o
processo evolutivo culminou com o atual GPS, que é o assunto principal do presente curso.

2 – O GPS E AS GEOTECNOLOGIAS
Antes de continuarmos propriamente o assunto GPS vamos procurar esclarecer algumas dúvidas que temos percebido
durante os cursos que ministramos. Trata-se da definição e do inter-relacionamento entre alguns segmentos das geotecnologias.
Neste capítulo pretendemos prestar alguns esclarecimentos, embora de modo superficial e muito resumido, sobre quatro destes
segmentos: geoprocessamento, Sistema de Informações Geográficas (SIG), GPS e sensoriamento remoto.
Definimos o geoprocessamento como sendo o conjunto de ferramentas computacionais (softwares e equipamentos),
que propicia o desenvolvimento e implantação dos SIGs. Portanto, os softwares de geoprocessamento, entre eles o SPRING, o
ArcView, o ArcInfo, o MGE, etc, definidos como SIGs, na verdade não são. Trata-se apenas de ferramentas de
geoprocessamento, (o “apenas” é usado somente no sentido restritivo pois são excelentes ferramentas). SIGs são os produtos
gerados por estas ferramentas. Por meio delas pode-se desenvolver todo tipo de SIG: Sistema de Informações Geográficas do
Meio Ambiente, Sistema de Informações Geográficas da Malha Viária Brasileira, Sistema de Informações Geográficas do
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Agronegócio, Sistema de Informações Geográficas de Monitoramento da Dengue, e assim por diante. Estes sim são SIGs.
Todos eles têm bancos de dados, características e informações próprias e específicas. Os softwares de geoprocessamento
existem independentemente da existência de informações, portanto não são Sistemas de Informações Geográficas. Poderíamos
até dizer que os softwares de geoprocessamento estão implícitos nos SIGs como o componente lógico dos mesmos, mas
isoladamente esses softwares não são SIGs.
Este conceito não é inédito, ele sempre existiu na informática. As ferramentas computacionais da informática sempre
viabilizaram o desenvolvimento e implantação dos Sistemas de Informações: Sistema de Informações de Recursos Humanos,
Sistema de Informações de Controle de Estoque, Sistema de Informações Previdenciárias, etc. Todos eles, assim como os SIGs,
são constituídos de bancos de dados e informações específicas. Os softwares, equipamentos e linguagens que propiciam o
desenvolvimento e implantação destes Sistemas sempre foram e continuam sendo ferramentas, e nunca Sistemas de
Informações. Por analogia, os softwares de geoprocessamento também não são SIGs. Geoprocessamento é informática, uma
informática especializada para tratar adequadamente informações espacializadas.
Uma instituição ou uma entidade qualquer pede ter geoprocessamento sem, no entanto, ter SIG algum.
No âmbito operacional vale ressaltar que, entre outras funções, o geoprocessamento possibilita integrar, em um só
sistema, informações espacializadas (mapas) e informações convencionais (bancos de dados alfanuméricos). Uma característica
que distingue bastante o geoprocessamento da informática convencional são suas funções topológicas. Tais funções permitem
realizar operações de pertinência, proximidade e interseção entre os elementos de mapas distintos. Exemplos: quais rodovias
cruzam um determinado rio; quais armazéns estão a um distância menor que 100 km de uma agroindústria, etc. Os mapas
podem ser sobrepostos em camadas, veja figura abaixo, permitindo uma visualização integrada dos vários planos de
informação. Em inglês esses planos são conhecidos por layers.

GPS Sensoriamento Remoto

Geoprocessamento / SIG
Solos
Limites da propriedade
Estradas
Hidrografia
Relevo
Cercas e talhões
Banco
de Outros
dados dados
Imagens de satélite

Figura 2.1 – GPS, sensoriamento remoto, geoprocessamento e SIG

Uma vez implantados, os SIGs com o suporte do geoprocessamento proporcionam inumeráveis aplicações no
ambiente geoespacializado. Um SIG do Agronegócio, por exemplo, permite mapear as regiões produtoras identificando o quê,
quanto, quando e onde serão colhidos os principais produtos agrícolas; acessar e mapear os municípios que produzem acima
de um determinado volume /ano, onde ficam os armazéns e as agro-indústrias, para onde deverá ser escoada a produção em
função das demandas regionais e internacionais, quais são as rotas mais adequadas para o escoamento, cruzar mapas
meteorológicos e regiões produtoras, e assim por diante. Um SIG do Meio Ambiente permite localizar e quantificar focos de
queimadas; mapear áreas desmatadas e sua evolução temporal; mapear áreas de preservação identificando sua cobertura
vegetal, corpos d’água e outras feições terrestres; monitorar o rastreamento de animais; localizar pontos de lançamento de
dejetos e materiais poluentes nos rios, lagos e oceano; auxiliar no manejo sustentável dos recursos naturais; e muitos outras
potencialidades. Um SIG para aplicações urbanas pode auxiliar em praticamente todas tarefas da administração municipal:
mapeamento de áreas de risco de inundações, assoreamento e deslizamento de encostas, impróprias portanto, para edificações;
cadastramento de imóveis, avaliação e controle do IPTU; mapeamento das redes de água, esgoto, elétrica, telefônica e viária;
cruzamento de mapas para derivação de outros mapeamentos como identificação das ruas asfaltadas onde ainda não exista rede
de esgoto; gerenciamento de infra-estruturas da saúde e da educação, mapeando as demandas por serviçoes de saúde,
localizando os hospitais, postos de saúde e escolas, identificando áreas deficitárias destes serviços; e uma infinidade de outras
aplicações. São poucas as áreas de atividades humanas relacionadas ao geoespaço não beneficiadas com o uso de SIGs. Há
quem diga que em futuro próximo todos os Sistemas de Informações serão Geográficos. Um exemplo: um cadastro de
empregados de uma empresa poderia ter as coordenadas geográficas da residência dos funcionários, o que poderia auxiliar, por
meio de um SIG, na otimização do transporte dos mesmos. Enfim o geoprocessamento, através dos SIGs, vem provocando uma
revolução nos Sistemas de Informações.

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 Os objetos e feições terrestres no ambiente SIG podem, a grosso modo e dependendo da escala, ser representados por
meio de:
- pontos – para elementos pontuais como: uma árvore, uma ponte, um silo, um poste, um foco de incêndio etc;
- linhas – para elementos lineares: um rio, uma estrada, uma linha de transmissão de energia, etc;
- polígonos – para áreas fechadas: uma propriedade agrícola, um município, um lago, uma área com possibilidades de
chuva, etc, (polígonos são também considerados linhas fechadas);
- imagem – para representação de feições superficiais contínuas e variáveis no espaço: cobertura vegetal, solos, relevo
contínuo (modelo numérico do terreno), etc.
No ambiente computacional, pontos, linhas e polígonos são armazenados em arquivos digitais, cujos formatos de
arquivo são denominados de estrutura vetorial. As imagens constituem os arquivos digitais matriciais também conhecidos por
estrutura raster.
Nesse contexto entram em cena o GPS e o sensoriamento remoto. O GPS é na atualidade o instrumento mais eficiente
para coleta de informações espacializadas pontuais, lineares e poligonais. É a tarefa conhecida como georrefenciamento.
Georreferenciar os pés de pequi em um cerrado, significa obter as coordenadas geográficas de cada uma das árvores;
georreferenciar um curso de água, consiste em percorrê-lo coletando toda a rota; georreferenciar uma lavoura consiste delinear
seus limites formando um polígono. São tarefas típicas para uso de GPS. Todos os dados coletados por meio do GPS são
convertidos em arquivos vetoriais que alimentam os SIGs, (arquivos vetoriais são estruturas de arquivos digitais que
possibilitam armazenar dados de objetos pontuais, lineares e poligonais). O GPS pode ser definido como ferramenta de coleta
de dados para os SIGs, mas não apenas isto, o GPS é também utilizado para fins de navegação. Por exemplo, um pescador na
Serra da Mesa que se desloca por um labirinto de ilhas, a uma rasoável distância de seu acampamento, pode, em caso de se
perder, encontrar seu caminho de volta com ajuda de um GPS, sem nunca ter ouvido falar em SIG ou geoprocessamento.
Apenas para ilustrar pode-se dizer que, em termos de utilidade, o GPS está para o geoprocessamento assim como o
sistema de código de barras está para o processo de controle de estoques e preços. Embora para aplicações totalmente
diferentes, a finalidade é a mesma: coletar dados para atualização dos Sistemas de Informações, Geográfico no caso do GPS e
Convencional (controle de estoque, preços e venda de produtos) no caso do código de barras.
O sensoriamento remoto, outro importante segmento das geotecnologias, possibilita a obtenção das imagens, sejam a
partir de satélites orbitais ou de aeronaves. O SR pode ser definido como o processo de captação de informações dos
fenômenos e feições terrestres, por meio de sensores, sem contato direto com os mesmos. No contexto dos SIGs, o SR da
mesma forma que o GPS, pode também ser considerado como uma ferramenta de coleta de dados. As imagens disponibilizadas
pelo SR têm viabilizado aplicações em inúmeras áreas tais como agricultura, meio ambiente, recursos hídricos, florestas,
geologia, energia, meteorologia, etc. É importante mencionar que em alguns casos o SR pode se beneficiar dos recursos do
GPS e do próprio geoprocessamento, como por exemplo, nos processos de registro e correção geométrica de imagens.

3 – INTRODUÇÃO AO GPS

O NAVSTAR GPS (NAVigation System with Time And Ranging - Global Positioning System) é um sistema de
rádio navegação por satélite que fornece, a usuários que possuam equipamento apropriado, coordenadas precisas de
posicionamento tridimensional e informação sobre a navegação e o tempo. Traduzido para o Português, o Sistema de
Posicionamento Global também é conhecido como Sistema de Posicionamento por Satélite. Foi desenvolvido pelo
Departamento de Defesa dos Estados Unidos da América – DoD (Departmento of Defense), com o propósito de ser o principal
sistema de navegação das forças armadas americanas. Em razão da alta acurácia proporcionada e do alto nível tecnológico
embutido nos aparelhos receptores GPS, uma grande comunidade de usuários do sistema, surgiu dos mais variados segmentos
do meio civil, (navegação, posicionamento geodésico, agricultura, meio ambiente, controle de frotas, etc.)
Como o nome sugere, o GPS é um sistema de abrangência global. Tem facilitado todas atividades que necessitam de
posicionamento, permitindo que concepções antigas e que de certa forma ficaram estagnadas no tempo, pudessem ser
colocadas em prática. Um exemplo disto, é o que vem ocorrendo com a agricultura de precisão, um conceito estabelecido por
volta de 1929, que só agora vem sendo colocado em prática, graças à integração de várias geotecnologias, dentre elas o GPS.
A concepção do sistema GPS permite que um usuário, em qualquer ponto da superfície terrestre, ou próximo a ela,
tenha sempre a disposição, no mínimo 4 satélites para serem rastreados, permitindo navegação em tempo real, sob quaisquer
condições meteorológicas.
O princípio básico de navegação pelo GPS, é relativamente simples. Consiste na medida das distâncias entre o usuário
a cada um dos satélites rastreados. Conhecendo-se as coordenadas dos satélites em um sistema de referência apropriado, é
possível calcular as coordenadas da antena do receptor em terra, no mesmo sistema de referência dos satélites. Do ponto de
vista geométrico, apenas três distâncias, não pertencentes ao mesmo plano, seriam suficientes para se determinar o
posicionamento do usuário. Neste caso, o problema se reduziria à solução de um sistema de três equações a três incógnitas,
coforme será detalhado em outra parte desta apostila. Uma quarta medida é necessária em razão do não sincronismo entre os
relógios dos satélites e dos receptores em poder dos usuários, o que adiciona um incógnita ao problema. Toda esta questão
envolvendo distâncias e tempo será esclarecida mais adiante.
O GPS disponibiliza dois tipos de serviços, conhecidos por: SPS (Standard Positioning Service – Serviço de
Posicionamento Padrão) e PPS (Precise Positioning Service – Serviço de Posicionamento Preciso). O SPS é um serviço de

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posicionamento e tempo padrão que está disponível a todos usuários do globo, sem cobrança de qualquer taxa. O PPS
proporciona melhores resultados, mas é restrito ao uso militar e a usuários autorizados.
Na verdade, o sistema sempre teve capacidade de propiciar bons níveis de acurácia, mas ao que tudo indica, isto não
era de interesse do Departamento de Defesa Americano. O Sistema que foi originalmente projetado para uso militar, foi
liberado para uso geral, em 1980, por decisão do então presidente Ronald Reagan. Na época, o DoD americano implantou um
erro proposital no Sistema, com a finalidade de resguardar a segurança interna do país, uma vez que o GPS poderia ser
utilizado, para fins militares, por nações inimigas. Dessa forma, a limitação da acurácia era imposta pela adoção dos recursos:
AS (Anti-spoofing) e SA (Selective Availability – Disponibilidade Seletiva). O AS é um processo de criptografia de um dos
códigos utilizados no GPS para realizar medidas de distâncias (denominado código P), visando proteger seu uso por usuários
não autorizados. Pela SA ocorre manipulação das mensagens de navegação e da freqüência dos relógios dos satélites,
implicando em erros de posicionamento da ordem de 100 a 140 m. Para grande surpresa e em benefício da comunidade de
usuários, o processo de deterioração da acuracidade foi abolido à 0 h (zero hora, tempo universal), do dia 2 de maio de 2000,
melhorando a acurácia de posicionamento em aproximadamente 10 vezes.

4 - SEGMENTOS DO GPS
O funcionamento do GPS é suportado por 3 segmentos principais: o Segmento Espacial, constituído pela constelação
dos satélites e toda a tecnologia de comunicação de dados a partir dos mesmos; o Segmento de Controle, formado por um
conjunto de estações terrestres onde funciona toda a inteligência e controle do Sistema; e, o Segmento de Usuários, constituído
pelos receptores GPS e todos as técnicas e processos, empregados pelos usuários em suas aplicações.

SEGMENTO ESPACIAL

SEGMENTO DE USUÁRIOS
SEGMENTO DE CONTROLE

Figura 4.1 – Os segmentos do GPS

4.1 – Segmento Espacial

4.1.1 – A constelação de satélites

O Segmento Espacial consiste de 24 satélites ativos, distribuídos em 6 órbitas elípticas (quase circulares), cujos planos
orbitais são inclinados 55º em relação ao equador e espaçados longitudinalmente em 60º. Em cada órbita viajam 4 satélites,
com defasagem de 90º ao longo da órbita, a uma altitude média de 20.200 km e período orbital de 12 horas siderais, que
corresponde a aproximadamente 11h : 58 minutos do tempo solar médio. A velocidade tangencial do satélite é de
aproximadamente 14.000 km/h. Neste movimento a posição dos satélites se repete a cada dia, 4 minutos antes da passagem do
dia anterior. Essa configuração da constelação dos satélites garante que, no mínimo 4 satélites sejam visíveis, 24 horas por dia,
em qualquer ponto da superfície terrestre. As figuras abaixo ilustram a constelação dos satélites e a distribuição dos mesmos
nos planos orbitais.

4
 0º 60º 120º 180º 240º 300º

180º
135º
90º
45º
º
Equador 55 0º
315º
270º
225º

180º

Figura 4.2 - Constelação dos satélites GPS Figura 4.3 - Distribuição orbital dos satélites GPS

4.1.2 – Os blocos de satélites

Originalmente quatro conjuntos de satélites fizeram parte do projeto NAVSTAR-GPS. São denominados satélites dos
blocos I, II, IIA e IIR.
Os satélites do bloco I foram protótipos e todos os 11 satélites planejados foram lançados. O último deles foi
desativado no final de 1995. Os blocos II e IIA (“A” refere-se a Advanced – avançado), têm juntos 28 satélites. Trata-se dos
satélites operacionais, projetados para compor a configuração mínima de 24 satélites ativos. Em relação aos do bloco II, os
satélites do bloco IIA, têm a capacidade de comunicação recíproca. Além disso, enquanto os satélites do bloco II podem
armazenar 14 dias de dados de navegação, os do bloco IIA têm capacidade para até 180 dias. Os satélites destes dois blocos
foram fabricados pela companhia Rockwell International. O primeiro satélite deste grupo pesava mais de 1.500 kg, a um custo
unitário estimado em 50 milhões de dólares americanos. O sistema foi declarado operacional, em 27 de abril de 1995.
Os satélites do bloco IIR (“R” refere-se a Replenishment – reabastecimento), considerados a terceira geração de
satélites GPS, substituirão, na medida em que for necessário, os satélites dos blocos II e IIA. Os satélites do bloco IIR têm
alguns recursos adicionais comparados aos seus antecessores: capacidade de medir distância entre eles e de calcular efemérides
(dados do posicionamento orbital), no próprio satélite, além de transmitir estas informações entre eles e para as estações de
controle terrestre. O primeiro lançamento falhou, mas o segundo satélite lançado em 20 de julho de 1997, entrou em operação
em 31 de janeiro de 1998. Os satélites deste bloco foram fabricados pela companhia Martin Marieta. Seu peso é superior a
2.000 kg, com custo unitário da ordem de 25 milhões de dólares americanos.
A quarta geração de satélites, e que substituirá os do bloco IIR, denomina-se bloco IIF (“F” refere-se a Follow-on –
continuação), e será composta de 33 satélites. Esta geração deverá incorporar as futuras modernizações do sistema.

4.1.3 – O tempo GPS

Como será visto mais adiante, o sincronismo do tempo entre os relógios dos satélites e dos receptores, é de extrema
importância no processo de posicionamento. Portanto, cada satélite carrega padrões de freqüência altamente estáveis (baseados
nos pulsos atômicos do Césio e do Rubídio), com estabilidade entre 10-12 e 10-13 segundos por dia, constituindo uma referência
de tempo extremamente precisa, denominada de tempo GPS. Os satélites dos blocos II e IIA estão equipados com dois
osciladores atômicos de Césio e dois de Rubídio, enquanto os do bloco I eram equipados apenas com osciladores de quartzo,
muito menos precisos. Os satélites do bloco IIR estão sendo equipados com osciladores de Rubídio, e os do bloco IIF poderão
utilizar o MASER de hidrogênio (Microwave Amplification by Stimulated Emisson of Radiation), o que há de melhor nos dias
atuais, em termos de padrão de freqüência.

4.1.4 – Identificação dos satélites

Existem alguns padrões de identificação dos satélites GPS, mas o mais utilizado é conhecido como PRN (Pseudo
Random-Noise – em português poderia ser traduzido como ruído falsamente aleatório) ou SVID (Space Vehicle Identification
– identificação do veículo espacial). Este é o número que aparece no visor da maioria dos aparelhos receptores GPS, para
identificar os satélites que estão sendo rastreados. Publicações e distribuição de informações técnicas sobre os satélites,
inclusive na internet, normalmente utilizam o PRN como identificador.

4.1.5 – Os sinais transmitidos

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 O sinais transmitidos pelos satélites, também denominados de observáveis, têm estrutura complexa em razão da
necessidade de segurança, mantendo as transmissões livres de interferência ou acesso indevido, fundamentais em se tratando de
um sistema de uso militar.
Cada satélite transmite duas portadoras, (ondas senoidais), denominadas L1 e L2. São geradas a partir da freqüência
fundamental de 10,23 MHz que multiplicadas por 154 e 120, respectivamente, dão origem as seguintes freqüências e
comprimentos de onda:

L1 = 1575,42 MHz e comprimento de onda = 19 cm

L2 = 1227,60 MHz e comprimento de onda = 24 cm

O sinais GPS devem ser entendidos como um conjunto de informações, transportado pelas ondas portadoras. Este
conjunto de informações pode ser identificado e captado pelos receptores GPS que estejam situados em local onde não haja
obstáculo em linha direta para o satélite.
As duas freqüências acima são geradas simultaneamente, permitindo eliminar, quase que totalmente, os efeitos
decorrentes da refração ionosférica. Mais adiante este assunto será abordado mais detalhadamente.

4.1.6 – Códigos e mensagens transmitidas

Os códigos que formam o PRN são modulados, em fase, sobre essas duas portadoras. Essa técnica permite realizar
medidas de distâncias a partir da medida do tempo de propagação da onda, do satélite ao receptor. Um PRN é um seqüência
binária de +1 e –1, ou 0 e 1, que parece ter característica aleatória, mas por ser gerado através de um algoritmo, pode ser
univocamente identificado. Os códigos do PRN são basicamente o código C/A (Coarse Aquisition – fácil aquisição) e o código
P (Precise ou Protected – preciso ou protegido).
O código C/A faz parte de uma família de códigos, que tem como característica básica a baixa correlação entre seus
membros, (cada satélite tem seu código). Isto possibilita a rápida distinção dos sinais recebidos simultaneamente de vários
satélites, pelos receptores. Este código é modulado somente sobre a onda portadora L1. É a partir do C/A que os usuários civis
obtêm as medidas de distâncias que permitem o posicionamento com a acuracidade estipulada no SPS (Standard Positioning
Service). Ele não é criptografado, embora possa ter eventualmente sua precisão novamente degradada, como acontecia até maio
de 2000.
O código P tem sido reservado para uso dos militares americanos e dos usuários autorizados e possibilita
posicionamentos mais precisos que aqueles realizados por meio do código C/A. O código P é modulado nas portadoras L1 e
L2, sendo único para cada satélite, podendo assim ser identificado, embora todos os satélites transmitam na mesma freqüência.
Este código é criptografado quando o sistema está operando no modo AS (Anti-spoofing - anti-fraude), passando a ser
denominado código Y, não disponível para usuários civis. Trata-se de ma versão segura do código P. O propósito principal é
evitar que inimigos consigam fraudá-lo, mediante geração de uma réplica do mesmo. Somente usuário autorizado tem acesso às
informações desta estrutura de código.
Além dos códigos C/A e P as portadoras levam aos receptores, a mensagem de navegação, também conhecida como
efemérides. Esta mensagem tem essencialmente a função de informar, ao receptor, a posição do satélite a cada instante. Cada
satélite transmite sua própria mensagem de navegação, previamente processada pelo Segmento de Controle Terrestre, e
injetada várias vezes ao dia em cada satélite.
Uma vez conhecidas as posições dos satélites, torna-se possível determinar as coordenadas do local onde se encontra o
usuário, desde que sejam conhecidas também, a distância do receptor a cada um dos satélites, a um dado instante. Além dos
parâmetros orbitais ( elementos keplerianos e suas variações), integram também a mensagem de navegação: os elementos
essenciais a correções devidas as interferências meteorológicas, coeficientes de ajuste do relógio do satélite, ao tempo GPS.
Entre estes dados, existe um conjunto de informações denominado almanaque que propicia ao receptor calcular as posições
aproximadas dos satélites, mesmo daqueles que não estejam sendo rastreados.

4.2 – Segmento de Controle

As principais tarefas do segmento de controle são:
- monitorar e controlar continuamente o sistema de satélites;
- determinar o sistema de tempo GPS;
- predizer as efemérides dos satélites, calcular as correções dos relógios dos satélites; e
- atualizar periodicamente as mensagens de navegação de cada satélite.
O sistema de controle, (figura 4.4), é composto de: 1 estação de controle central (MCS – Master Control Station),
localizada em Colorado Springs, Colorado; 5 estações monitoras (Hawaii, Colorado Springs, Ascension Island, Diego Garcia e
Kwajalein), as 3 últimas possuem antenas para transmissão de dados para os satélites. As 5 estações de monitoramento
pertencem à AAF (American Air Force). Adicionalmente, um conjunto de 7 estações do NIMA (National Imagery and
Mapping Agency), formam, com as 5 anteriormente mencionadas, o conjunto total das estações monitoras do GPS.

6
 Colorado
Springs
Hawaii
Kwajalein

Ascension Diego Garcia

Estações de monitoramento - NIMA Estação de controle principal - MCS

Estações de monitoramento - AAF Antenas terrestres

Figura 4.4 - Segmento de controle do GPS

Cada estação monitora é equipada com oscilador externo de alta precisão e receptor de dupla freqüência, que rastreia
todos os satélites visíveis e transmite os dados para a MCS, via sistema de comunicação. Os dados são processados na MCS
para determinação das órbitas dos satélites, que, juntamente com as correções dos relógios dos satélites, são transmitidos, para
fins de atualização periódica das mensagens de navegação. Os dados de determinação das órbitas são denominados efemérides
(ephemeris em inglês). O IGS (International GPS Service - Serviço GPS Internacional), estabelecido pela IAG (International
Association of Geodesy – Associação Internacional de Geodésia), tem capacidade de produzir efemérides com precisão da
ordem de poucos centímetros em cada uma das coordenadas do satélite, permitindo atender à maioria das aplicações que exige
alta precisão. Essas efemérides ficam disponíveis aos usuários no prazo de 1 semana a partir da coleta dos dados. O IGS produz
também efemérides preditas, com precisão da ordem de 1 m, disponibilizando-as, para a comunidade de usuários, poucas horas
antes do início de sua validade.
Uma vez que satélites dão uma volta completa em torno do planeta a cada 12 horas, os satélites do GPS passam sobre
algumas estações de monitoramento do Segmento de Controle, duas vezes ao dia possibilitando medir a sua altitude, posição e
velocidade. As variações encontradas são, geralmente, causadas por fatores tais como: atração gravitacional da Lua e do Sol e
pressão da radiação solar sobre o satélite. Uma vez obtida a posição do satélite, a Estação Mestre devolve essa informação
para o próprio satélite que a transmitirá para os receptores.

4.3 – Segmento de Usuários

O segmento de usuários é constituído pelos receptores GPS e todas as técnicas e processos, empregados pelos usuários
em suas aplicações. Quanto a categoria, os usuários pode ser divididos em civis e militares.
Os militares fazem uso dos receptores GPS para estimar suas posições e deslocamentos quando realizam manobras de
combate e de treinamento. Durante a operação Tempestade no Deserto, na Guerra do Golfo, em 1991, vários receptores GPS
foram utilizados para auxiliar no deslocamento de tropas e comboios nas regiões desérticas, onde praticamente não existe
feições terrestres que possibilitem a orientação e localização em mapa. Muitas outras atividades militares fazem uso do
posicionamento pelo GPS, como por exemplo, a navegação e direcionamento de mísseis em tempo real.
A grande quantidade e variedade de receptores disponíveis no mercado civil, para as mais diversas aplicações,
limitadas apenas pela imaginação dos usuários, demonstra que o GPS realmente atingiu sua maturidade. Uma descrição
detalhada dos aparelhos disponíveis é quase impossível, pela grande variedade existente, além do que ficaria ultrapassada
rapidamente, em razão do grande números de novos e diferentes modelos de receptores desenvolvidos e lançados no mercado
anualmente.

4.3.1 – Descrição dos receptores GPS

4.3.1.1 - Componentes

Os principais componentes de um receptor GPS são:

- antena com pré-amplificador;
- seção de radiofreqüência (RF) para identificação e processamento do sinal;
- microprocessador para controle do receptor, amostragem e processamento dos dados;
- oscilador;
- interface para o usuário, painel de exibição dos comandos;
7
- unidade de descarga de dados;
- memória para armazenamento dos dados; e
- provisão de energia.

Suprimento
Processador
de sinal
Oscilador de energia
externa
Rastreador
Antena do código Unidade de
Micro-
e comandos
processador
pré- e display
amplificador
Rastreador
da fase Descarregador
Memória externo
de dados

Figura 3.5 – Principais componentes de um receptor GPS

a) Antena
A antena capta as ondas eletromagnéticas emitidas pelos satélites, converte a energia da onda em corrente elétrica,
amplifica o sinal e envia para a parte eletrônica do receptor. Devido a estrutura dos sinais GPS, todas as antenas devem ser
polarizadas circularmente à direita. A antena deve ter boa sensibilidade, para garantir a recepção do sinal, que é muito fraco, e
o padrão de ganho deve permitir recepção em todas as elevações e azimutes visíveis. Vários tipos de antenas estão disponíveis
no mercado, mas um dos mais utilizados é a antena microstrip, sendo muito pequenas, são ideais para aparelhos de pequeno
porte, como os GPS de navegação.
Para levantamentos de alta precisão, a antena deve garantir alta estabilidade do seu centro de fase em relação ao seu
centro geométrico e proteção contra multicaminhamento dos sinais refletidos em obstáculos. Neste caso, a antena deve captar
as duas ondas portadoras, L1 e L2.
Os sinais GPS sofrem interferências quando passam através da maioria das estruturas. Algumas combinações de
antena/receptor são capazes de captar sinais recebidos dentro de casas de madeira, sobre o painel de veículos e na janela de
aviões. Sob folhagem densa, particularmente quando úmidas ou cujas folhas têm alto percentual de água, os sinais são
atenuados, dificultando a recepção dos sinais. É sempre recomendável que a antena do GPS seja posicionada em um amplo
ângulo de visada sem obstrução.

b) Seção de Rádio Freqüência (RF)

Os sinais que entram no receptor são convertidos, na seção de RF, para uma freqüência mais baixa, denominada
freqüência intermediária, que é mais fácil de ser tratada nas demais partes do receptor. Esta conversão é realizada pela
combinação do sinal recebido com o sinal senoidal gerado pelo oscilador do receptor. O sinal de freqüência mais baixa é
passado para os canais.

c) Canais
O canal de um receptor, ou processador de sinal, é considerado a sua unidade eletrônica primordial. Normalmente os
receptores possuem mais de um canal. Os tipos de canais podem ser divididos em multicanais (canais dedicados), seqüenciais e
multiplexados.
Nos receptores multicanais, também denominados canais paralelos, cada canal rastreia continuamente um dos satélites
visíveis. Nestes receptores, no mínimo 4 canais são necessários para obter posição e correção do relógio em tempo real. Os
receptores modernos costumam ter até 12 canais.
Nos receptores seqüenciais, um único canal alterna entre satélites dentro de intervalos regulares. Normalmente não são
coincidentes com a transmissão dos dados, fazendo com que a mensagem do satélite, só seja recebida completamente depois de
várias seqüências.
Na técnica multiplex, seqüências são alternadas entre satélites numa freqüência muito alta, e quando for o caso, nas
duas portadoras. A freqüência de troca é bem sincronizada com as mensagens de navegação, permitindo que elas sejam
captadas rapidamente. Uma vantagem desta técnica, sobre a de multicanais, é a não necessidade de considerar os efeitos
sistemáticos entre os canais. Receptores com esta técnica, assim como os de multicanais, realizam o primeiro cálculo de
posição em aproximadamente 30 segundos.
Os receptores com um único canal são de baixo custo, mas, pela lentidão na aquisição de dados, ficam restritos às
aplicações de baixa velocidade.

d) Microprocessador
O microprocessador é a unidade central de processamento do receptor. Neste componente são realizadas e controladas
as operações do receptor: receber e processar o sinal; decodificar a mensagem de navegação; calcular posições e velocidades;
controlar a entrada e saída de dados.

8
e) Unidade de comandos e apresentação dos dados
A unidade de comando e display proporciona a interação com o usuário. As teclas possibilitam comandos de seleção
das funções do receptor: a entrada de dados; as diversas forma de configuração do aparelho; a apresentação das coordenadas e
de outras informações geradas no receptor. Alguns aparelhos dispõem de um padrão de operação preestabelecido, não
requerendo ou restringindo a intervenção do usuário.

f) Memória
De certa forma, pode-se dizer que um receptor GPS é um microcomputador especializado. À semelhança dos
microcomputadores os receptores também têm memória interna para armazenamento de dados. Na memória são armazenados
dados das efemérides transmitidas pelos satélites, dados gerados e utilizados temporariamente no processamento, bem como as
coordenadas de posicionamento de pontos de interesse do usuário. Nos GPS de navegação estes pontos são denominados “way
points”. Alguns aparelhos possuem, além da memória interna, a capacidade de gravação em cartões (PCMCIA), e em discos
de microcomputadores conectados ao receptor. A transferência de dados para micros, exige porta serial do tipo RS-232 e
programas específicos no computador.

g) Descarregador de dados
Esta unidade cuida da interface para descarga dos dados do equipamento para o computador. Esta operação necessita
de cabo de conexão e de software.

h) Suprimento de energia
A alimentação de energia foi problema crítico nos primeiros receptores GPS, devido o alto consumo. Os aparelhos
modernos são projetados para consumo mínimo de energia. A maioria dos receptores de navegação operam com pilhas comuns,
além de ter opção de alimentação externa, via cabo, como o acendedor de cigarros de veículos.

4.3.1.2 – Classificação

Os receptores GPS podem ser classificados de várias maneiras:

a) Quanto à comunidade de usuários:

- receptores de uso militar;
- receptores de uso civil.

b) Quanto à aplicação:
- receptores de navegação;
- receptores geodésicos;
- receptores de sistema de informações geográficas;
- receptores de aquisição de tempo.

c) Quanto ao tipo de dados recebidos:

- código C/A;
- portadora L1;
- código C/A e portadora L1;
- portadoras L1 e L2;
- código C/A e portadoras L1 e L2;
- códigos C/A e P e portadoras L1 e L2.
Outras classificações são possíveis, mas o importante é que o usuário tenha conhecimento claro de sua aplicação,
precisão desejada e outras características necessárias ao bom levantamento dos dados inerentes ao seu trabalho. Isto certamente
ajudará na escolha mais apropriada do aparelho que lhe dará melhor relação custo/benefício.

9
4.3.1.3 – Exemplos de receptores GPS

A seguir, alguns modelos de aparelhos receptores GPS.

Figura 4.6 – Receptores GPS de navegação Figura 4.7 - GPS e rádio em um só aparelho (dois modelos)

As aplicações são quase ilimitadas: veículos de entregas já são capazes de se dirigir ao destino final sem possibilidade
de erros; alguns automóveis tem mapas eletrônicos que mostram, instantaneamente, o caminho para qualquer destino.

Figura 4.8 - Relógio de pulso com receptor GPS Figura 4.9 – Receptor GPS geodésico

Como o sistema pode localizar objetos em três dimensões, ele pode também ser utilizado em aeronaves. Na
realidade, o GPS é o melhor e mais barato sistema contra colisões de aeronaves que existe. E pode trabalhar quando a
visibilidade é literalmente zero.

Figura 4.10 - Receptor GPS em aeronave Figura 4.11 – Veículo com Receptor GPS

10
5 – CONCEITOS BÁSICOS DE CARTOGRAFIA E GEODÉSIA
Sendo o GPS um sistema de navegação e posicionamento sobre a superfície da Terra, ele depende fortemente da
forma geométrica do Globo terrestre e da forma de representação cartográfica dos dados. Assim, antes de continuarmos o
assunto principal do curso, vamos apresentar alguns conceitos básicos da cartografia e geodésia que estão relacionados direta
ou indiretamente a operacionalidade do Sistema.
Preliminarmente, as definições, segundo o Aurélio:
Cartografia - Arte ou ciência de compor cartas geográficas. Tratado sobre mapas.
Geodésia - Ciência que se ocupa da forma e da grandeza da Terra, ou de parte de sua superfície.

5.1 – Superfície Física, Elipsóide e Geóide

A superfície real terrestre, formada pelas montanhas, vales, rios, oceanos, etc., é totalmente disforme, o que inviabiliza
a utilização de modelos matemáticos nos processos do geoposicionamento. Para contornar este problema alguns modelos
representativos da superfície terrestre foram definidos. As superfícies de referência utilizadas no posicionamento por satélite
são:

Superfície física, é a superfície da vida real. É sobre ela que são efetuadas medidas topográficas, nivelamentos e é onde estarão
posicionados os receptores GPS. Corresponde ao solo, ruas, montanhas, oceanos, etc., é onde estará o observador na tentativa
de determinar o seu posicionamento.

Elipsóide, é a aproximação geométrica (matemática) mais utilizada para a representação da superfície física terrestre. Também
definida por elipsóide de revolução bi-axial (2 eixos). Sua finalidade é possibilitar cálculos que seriam impossíveis para a
superfície disforme do globo terrestre.

Geóide, é a representação mais próxima da realidade física expressa pelo campo gravitacional terrestre. Por se tratar de uma
superfície equipotencial, fundamental do campo de gravidade, coincide muito proximamente com a superfície dos oceanos em
estado de equilíbrio. Sendo uma superfície definida a partir do campo de gravidade, o geóide tem intrínseca relação com a
determinação de altitudes. As altitudes determinadas com base nesta superfície, denominadas de altitudes ortométricas, são
utilizadas nas curvas de nível do mapeamento sistemático brasileiro.

P
Geóide Sup
H erfí
cie
h físic
N
a
Elipsóide

H - altitude ortométrica
h - altura elipsoidal
N - ondulação geoidal

Figura 5.1 - Posição relativa entre as superfícies de referência, destacando a altitude ortométrica e altura
elipsoidal do ponto P

5.1.1 – Parâmetros Definidores do Elipsóide de Revolução

Conforme definido anteriormente, o elipsóide de revolução é a superfície básica de referência geodésica, sendo de
utilização corrente no rastreamento de satélites. A seguir são apresentados os principais elementos que definem esta superfície:

Tamanho, caracterizado pelos semi-eixos: maior (a) e menor (b) da elipse definida pelo plano perpendicular ao eixo de
rotação passando pelo centro do elipsóide.

Origem (o), ponto do centro de massa terrestre, (geocêntrico)

Forma, achatamento (α) do elipsóide: α = (a – b) / a

11
Excentricidade (e), e = (a 2 − b 2) / a 2 = (2α − α 2)
 Semi-eixo menor (b)
Semi-eixo maior (a)
o

Figura 5.2 – Semi-eixos do elipsóide

O achatamento e a excentricidade definem o quanto o elipsóide difere da forma esférica, ou seja, quanto maior os
valores absolutos destes dois parâmetros maior será a deformação do elipsóide, sendo portanto, mais achatado. Embora
imperceptível para o observador, o achatamento geométrico terrestre é de suma importância nos processos utilizados pelo GPS.
O achatamento terrestre que é da ordem de 1:300 (bem próximo a uma esfera), representa diferenças de aproximadamente duas
dezenas de quilômetros na forma da Terra.

5.1.2 – Relação entre Superfícies

A relação entre as três superfícies utilizadas no posicionamento por satélite se dá através da altura elipsoidal (h), da
altitude ortométrica (H) e da ondulação geoidal (N), (Figura 5.1).
O referencial altimétrico adotado no Brasil é a altitude ortométrica (H), mas o que o receptor GPS calcula é a altura
elipsolidal (h). A ligação entre ambas se dá através da ondulação geoidal. Os valores da ondulação geoidal (N) podem ser
obtidos nos modelos geoidais ou mapas geoidais fornecidos pelo IBGE ou entidades de pesquisa afins. Deve-se estar atento
para o fato de que as altitudes apresentadas nos mapas em suas curvas de nível são ortométricas, ou seja, referidas ao geóide.
Assim, esta grandeza representa a realidade física ou o comportamento do campo de gravidade.

5.2 – Coordenadas Cartesianas

Os sistemas cartesianos tri-ortogonais são utilizados como referência na Geodésia por satélite, pelo fato de tornarem
mais simples os cálculos efetuados, nos próprios receptores e no procedimentos de pós-processamento dos dados.
No sistema cartesiano tri-dimensional, a posição de um ponto no espaço é definida por um conjunto de três
coordenadas [X,Y,Z], (Figura 5.3). O tratamento de distâncias, ângulos e vetores associados aos sistemas 3-D estão bem
estabelecidos na literatura e podem ser encontrados em textos elementares de cálculo vetorial. A desvantagem deste tipo de
representação, para eventos ocorridos na superfície terrestre, é o fato de que as coordenadas cartesianas não estão de acordo
com a nossa experiência cotidiana de visualização, mais afeita a tomar como plano de referência o horizonte local e a direção
N-S para orientação.
Z

z
o Y
x
y

Figura 5.3 – Representação cartesiana 3-D de um ponto P e o elipsóide de revolução com centro na origem do sistema
cartesiano.

A representação em coordenadas projetadas cartograficamente no plano é mais condizente com nossa experiência
diária, sendo freqüente o uso de sistemas de projeção para representar a superfície esferoidal em uma base desenvolvível no
plano, seja em papel ou meio digital.

12
 Dessas projeções, são de uso mais comum a de Mercator, a Lambert, a UTM e as policônicas, ou de suas
correspondentes coordenadas geodésicas. Embora os cálculos efetuados internamente pelos receptores e programas de
processamento de dados de GPS, sejam realizados com base em coordenadas cartesianas tridimensionais (X,Y,Z), o processo é
transparente para o usuário.
Coordenadas cartesianas são definidas pelo terno de números (X,Y,Z), que caracterizam a posição de um ponto no
espaço (ou sobre a superfície terrestre), com relação à origem de três eixos tri-ortogonais.
Coordenadas geodésicas são definidas com base no elipsóide de revolução, a partir do qual as grandezas são
determinadas. O elipsóide de revolução é a superfície originada a partir da revolução de uma elipse em torno de seu semi-eixo
menor. É usual em geodésia assumir que o centro do elipsóide coincide com a origem dos sistema de coordenadas cartesianas.
A correspondência entre coordenadas cartesianas e geodésicas é biunívoca, ou seja a um terno de coordenadas
cartesianas corresponde um, e somente um, ponto de coordenadas geodésicas e, reciprocamente.

5.3 – Coordenadas Geodésicas

Latitude Geodésica (ϕ ϕ), é o ângulo formado pela normal ao elipsóide em um ponto (P) e sua projeção sobre o plano do
equador. Tem valor 0 sobre o equador, é positiva no hemisfério norte e negativa no hemisfério sul.

Longitude Geodésica (λ λ), é o ângulo formado pelo plano meridiano de origem (Greenwich) e o plano meridiano do lugar,
passando pelo ponto. A partir do meridiano de Greenwich a longitude é positiva no sentido leste e negativa no sentido oeste.
Normalmente adota-se os valores de 0 a 180 para a longitude leste e 0 a –180 para longitude oeste.

ϕ o

Figura 5.4 – Representação das coordenadas geodésicas, latitude (ϕ) e longitude (λ)

Altura geométrica ou elipsoidal (h), é a distância entre um ponto e a superfície do elipsóide, medida sobre a normal ao
mesmo, (Figura 5.1).

Altidude ortométrica (H), é a distância entre um ponto e a superfície do geóide, medida sobre a normal ao mesmo, (Figura
5.1)

Ondulação Geoidal (N), dado pela diferença (h – H).

5.4 – Relação entre Coordenadas Geodésicas e Cartesianas

5.4.1 Transformação direta

Nesta transformação obtém-se as coordenadas cartesianas a partir das coordenadas geodésicas que pode ser realizada
pelas equações:

X ( N + h) cos ϕ cos λ
Y = ( N + h) cos ϕ sen λ onde N = a / 1 − α (2 − α ) sen 2ϕ
Z ((1 − e 2) N + h) sen ϕ
5.4.2 - Transformação inversa

Nesta transformação obtém-se as coordenadas geodésicas a partir das coordenadas cartesianas que pode ser realizada
pelas equações:
13
λ = arctan(Y / X ) ϕ = arctan( Z /( X 2 + Y 2))((1 − e 2) N /( N + h)) h= X 2 + Y 2 / cos ϕ − N

A transformação inversa é realizada por meio de processo iterativo de rápida convergência.

5.5 - Datum geodésico

Utilizado como referência em toda a cartografia mundial para elaboração de mapas e na recuperação das informações
nele contidas, o Datum é uma característica comum nas cartas cartográficas. Ele pode ser entendido como um modelo
matemático que aproxima a forma da terra e permite cálculos como posição e área a serem levantadas, de forma consistente e
precisa. Para a definição do Datum escolhe-se um ponto central em relação à área de sua abrangência. Buscando ainda sua
definição, o Datum é uma superfície de referência para controle horizontal e vertical de pontos em um sistema de referência
cartográfico. Uma superfície de referência (Datum horizontal) consiste em cinco valores: latitude, longitude de um ponto
inicial, azimute de uma linha que parte deste ponto e duas constantes necessárias para definir o elipsóide de referência. Assim,
forma-se a base para o cálculo dos levantamentos de controle horizontal no qual considera-se a curvatura da Terra. A superfície
de nível (Datum vertical) refere-se às altitudes.
Qualquer carta tem uma referência a um Datum e geralmente é apresentado em sua legenda. As linhas de latitude e
longitude numa carta ou mapa são referenciados a um específico Datum. Se comparar as coordenadas de GPS a uma carta ou
outra referência, o mapa Datum selecionado deve ser o mesmo do da carta.
A Terra tem forma aproximada a de um elipsóide de revolução, que consiste em um sólido, gerado pela rotação de
uma elipse em torno do eixo dos polos (eixo menor). Nas determinações geodésicas, esse elipsóide é utilizado como superfície
de referência.
O elipsóide global nem sempre é adequado para representar a topografia de todas as regiões do Globo. Estudos
geodésicos apresentam valores diferentes para os elementos do elipsóide, medidos nos vários pontos da Terra. Assim, cada
região deve adotar como referência o elipsóide mais indicado. Por diferente razões técnicas, históricas, políticas e econômicas,
cada país tem utilizado um determinado elipsóide, que em geral é diferente aos dos demais.
Um sistema geodésico consta de um elipsóide (superfície de referência), de um conjunto de parâmetros matemáticos
que definem a amarração do elipsóide à superfície da Terra e de um conjunto de pontos da superfície. O conjunto formado pelo
elipsóide e os parâmetros é conhecido como Datum.
O sistema de referência global está amarrado a um sistema de eixos tri-ortogonais com origem coincidente com o
centro de massa da Terra. Referenciar um sistema de coordenadas local ao sistema global, corresponde a definir um datum
geodésico que eqüivale a definir a relação entre um sistema de referência elipsoidal local e um sistema geodésico global.
A definição de uma superfície de trabalho como a de um elipsóide, por si só, não permite caracterizar de forma
unívoca um sistema de referência para as coordenadas geodésicas. Além dos parâmetros geométricos do elipsóide são
necessários outros elementos para a ligação física dessa superfície com a superfície terrestre. O conjunto dos parâmetros que
usualmente definem esta relação é composto de 3 rotações, 3 translações e 1 fator de escala entre os dois sistemas. Além destes,
as diferenças entre semi-eixos e achatamentos são necessárias para uma perfeita definição do datum geodésico.

Elipsóide
global

Elipsóide
local
Centro do
dx,dy,dz elipsóide
global Superfície
terrestre

Centro do
Parte
elipsóide
ajustada
local

Figura 5.5 – Ajustamento de elipsóides locais a superfície terrestre em relação ao elipsóide global

Na prática alguns dos sistemas locais (como o SAD69, por exemplo), são paralelos ao sistema global, simplificando os
cálculos pelo fato de não existir o problema de rotações. Em outros não existe a translação e são chamados de absolutos.
Porém, na forma mais completa, um datum local fica definido plenamente por nove parâmetros básicos: a, α, dX, dY, dZ, ε1, ε2,
ε2, e E. a, e α, são respectivamente, o semi-eixo maior e o achatamento do elipsóide local. Os elementos dX, dY, dZ são os
parâmetros de translação da origem do sistema local em relação ao sistemas global. ε1, ε2, ε2 representam as rotações em torno
de cada eixo cartesiano. E é o fator de escala entre os dois sistemas.

14
 Posicionar e orientar um elipsóide de referência local, significa estabelecer um datum geodésico horizontal. Definir
um datum, portanto, consiste em criar um sistema local que possibilita uma melhor determinação da posição em uma região de
interesse, com base no sistema de referência global.

5.5.1 - O South American Datum - SAD69

O datum SAD69, regulamentado pela Resolução Nº 22 de 21/07/1983 da Presidência da República, foi definido a
partir de estudos desenvolvidos na década de 60 e coordenados pela geodesista norte americana Irene Fischer.
No Brasil, inicialmente, adotou-se o elipsóide de Hayford, recomendado na conferência de Madri de 1924, e que
utiliza o Datum Córrego Alegre. Suas dimensões foram consideradas as mais convenientes para a América do Sul. Atualmente,
o Sistema Geodésico Brasileiro (SGB) utiliza o elipsóide da União Astronômica Internacional de Geodésia, que passou a se
chamar Elipsóide de Referência Internacional, homologado pela AGGI (Associação Geodésica e Geofísica Internacional) em
1967. Posteriormente este mesmo elipsóide foi utilizado para o Sistema Geodésico Sul-Americano, ficando então conhecido
como South American Datum de 1969 - SAD-69.
O SAD-69, foi adotado para uniformizar a rede geodésica de controle básico continental. Porém, boa parte da
cartografia do Brasil ainda existente está referida ao Datum anterior ao SAD-69. E ainda existem mapas feitos até com Datum
locais.
O Datum Vertical tem por base um ponto fixo materializado próximo ao mar, obtido através de uma régua graduada
chamada Marégrafo, considerado como a referência a partir do qual são calculadas as altitudes. O ponto de referência, utilizado
atualmente com o Elipsóide de Referência SAD69, está localizado em Imbituba, Santa Catarina.
O Datum Horizontal tem por base um ponto de referência que representa a referência das medições horizontais sobre a
superfície da Terra. O ponto de referência utilizado atualmente está localizado em Chuá, Minas Gerais.
Adota-se como figura geométrica o Elipsóide Internacional 1967, com os seguintes parâmetros:

- Semi-eixo maior (a) = 6.378.160,00 m

- Achatamento (α,) = 1/298,25
- Orientação: eixo de rotação paralelo ao eixo de rotação terrestre e plano meridiano de origem, paralelo ao plano meridiano de
Greenwich.
- Orientação topocêntrica: no vértice Chuá, situado em Minas Gerais, com:
Latitude = 19º 45´ 41,6527´´ Sul
Longitude = 48º 06´ 04,0639´´ Oeste
Azimute = 271º 30´ 04,05´´ na direção do vértice Uberaba
- Ondulação geoidal (N) = 0,0 m
- Origem altimétrica: Marégrafo de Imbituba, no Porto Henrique Lage, SC

5.5.2 - O World Geodetic System 1984 – WGS84

O sistema de referência adotado para os satélites do GPS é o WGS84, com as modificações implantadas em 1994 -
WGS84(G730) e, em 1997 – WGS84(G873). Assim, tanto os dados de posicionamento obtidos diretamente nos receptores,
quanto os calculados em procedimentos de pós-processamento, utilizam este sistema cujos parâmetros referem-se ao centro de
massa terrestre. O WGS84 é um sistema geocêntrico com os seguintes parâmetros:

- Semi-eixo maior (a) = 6378137 m

- Achatamento ( ) = 1/298,257223563
- Velocidade angular da Terra (ω) = 7,2921151467 . 10-5 rad/s
- Constante gravitacional = 3,986004418 . 1014 m3/s2

O WGSD84 é a materialização de um sistema terrestre convencional, se constituindo no sistema de referência para as

coordenadas determinadas pelo GPS. A maioria dos receptores tem capacidade de apresentar coordenadas em um grande
número de data, embora os cálculos internamente sejam sempre efetuados no WGS84.

5.5.3 - Transformação entre o SAD69 e o WGS84

Trata-se apenas de uma translação, com os seguintes parâmetros:

De SAD69 para WGS84: De WGS84 para SAD69:

15
dX = +66,87 m dX = -66,87 m
dY = -4,37 m dY = +4,37 m
dZ = +38,52 m dZ = -38,52 m

5.6 – Sistema de projeção UTM

Um sistema de projeção freqüentemente utilizado nos posicionamentos por GPS, é o sistema de coordenadas planas
UTM (Universal Transversa de Mercator). Esse sistema é também utilizado no mapeamento sistemático do Brasil que
compreende a elaboração de cartas topográficas. Utilizaremos um pequeno espaço desta apostila para relembrar alguns
conceitos deste sistema.
O UTM divide a Terra em 60 fusos de 6º, que são projetados, a partir do centro da Terra, sobre uma superfície plana,
através de sua projeção sobre um cilindro secante (quase tangente) a superfície terrestre. Os meridianos são representados por
retas verticais e eqüidistantes e os paralelos por retas horizontais. Os meridianos são numerados de 1 a 60 a partir do anti-
meridiano de Greenwich. Verticalmente as latitudes são divididas de 8º em 8º, a partir do equador, para Norte e para Sul, sendo
a última divisão de 12º. Estas divisões de latitude são identificadas por letras, iniciando-se pela letra C, no extremo Sul e
finalizando pela letra X no extremo Norte. Quanto mais distantes do equador, mais exageradas são as distâncias entre os
paralelos e maior a distorção verificada em relação à superfície real representada, o que limita sua utilização prática para
latitudes entre 60º e –60º.

Figura 5.6 – Zonas UTM globais

Cada fuso tem um meridiano central, que define a origem do sistema, no seu cruzamento com o equador. A unidade de
medida de latitude e de longitude é o m (metro). O sistema é local em cada fuso. A longitude tem o valor de 500.000 metros no
meridiano central, cresce para leste e decresce para oeste a partir deste meridiano. A latitude sul tem o valor de 10.000.000
metros no equador e decresce para o sul. A latitude norte tem o valor 0 metros no equador e cresce para o norte.
A projeção UTM está associada, também ao datum. Assim, na especificação de um ponto, deve-se identificar o datum
a que os coordenadas se referem. Isto é necessário a fim de se evitar problemas de memoriais descritivos, garantindo uma
completa definição das coordenadas de posicionamento ou de delimitação de áreas.
A título de ilustração, as coordenadas geodésicas do centro da ilha de Fernando de Noronha, no datum geodésico
SAD69 são: S 03º 51’ 00,0’’ e W 032º 25’00,00’’. Estas coordenadas no sistema UTM são: 25 M 9 574 429 N e 564 766 E,
onde 25 identifica o fuso, a letra M identifica a quadrícula dentro do fuso. O Brasil está contido em 8 fusos, os de número 18 a
25, (Figura 5.8).

16
 Decresce Cresce

MC = 500.000 m

Cresce
Equador = 0,0 m
Equador = 10.000.000 m

Decresce
3º 3º

Fig. 5.7 – Convenção das coordenadas UTM em um fuso. Fig. 5.8 - Zonas UTM no território nacional

6 – O POSICIONAMENTO
Posicionamento consiste na determinação da posição de objetos em relação a um referencial específico. Embora o
GPS empregue alguns dos equipamentos da mais alta tecnologia já construídos e softwares sofisticados, o princípio básico do
posicionamento por satélite é relativamente simples.
Os cálculos de posicionamento do receptor GPS está baseado nas distâncias entre o receptor e os satélites e ainda da
posição de cada satélite no espaço cartesiano. Isso significa que determinamos nossa posição na terra medindo nossa distância
para um grupo de satélites localizados no espaço. Os satélites atuam, na realidade, como pontos de referência precisa para nós.
O princípio básico do posicionamento usado pelo GPS é conhecido como trilateração eletrônica e diz o seguinte: se
determinarmos as distâncias de um ponto de posição desconhecida a 3 outros pontos de posições conhecidas, então podemos
determinar a posição do ponto desconhecido. Para ilustrar, suponha que na figura abaixo A, B e C sejam 3 rádio-farois
instalados em uma região costeira em posições conhecidas (latitude, longitude e altitude) e que o barco receba mensagem dos
rádio-farois informando suas posições. Se algum equipamento no barco conseguir calcular as distâncias aos 3 rádio-farois,
então, usando essas distâncias juntamente com as coordenadas dos rádio-farois, é possível calcular as coordenadas do barco.

C
Figura 6.1 – Esquema da trilateração

6.1 – Ilustrando o processo de trilateração a partir de satélites

Imagine que estejamos perdidos e tentando nos localizar. Inicialmente vamos admitir que sabemos qual a localização
de alguns satélites no espaço. Se soubermos que estamos a uma certa distância do satélite 1, digamos 20.000 km, isso significa
que devemos estar em algum lugar sobre uma superfície esférica imaginária que está centrada no satélite 1, cuja esfera tem um
raio de 20.000km. (figura 6.2).
Nota: Embora tenha semelhança, a esfera utilizada na figura, não se trata do globo terrestre.

17
 m
0k
0.00
2
1

Figura 6.2 – Estamos na superfície da esfera e o satélite no centro

Se soubermos que estamos também a 2l.000 km de um outro satélite, que chamaremos de satélite 2, então estaremos
ao mesmo tempo sobre uma outra superfície esférica imaginária com o raio de 2l.000 km com centro no satélite 2. Entretanto,
somente um lugar no universo poderá conter a nossa posição que fica, ao mesmo tempo, a 20.000 km do satélite 1 e a 2l.000
km do satélite 2. Este lugar é a circunferência formada pela interseção das duas superfícies esféricas. (figura 6.3)

Posição em algum lugar

da circunferência comum

21.0
00km

Figura 6.3 – Lugar eqüidistante em relação a dois pontos conhecidos

Se soubermos que a distância de onde estamos para um terceiro satélite - o satélite 3 - é de 22.000 km, da mesma
forma que nos dois satélites anteriores, estaremos na superfície esférica com raio de 22.000 km centrada no 3º satélite. Nestas
condições, existirão somente dois pontos, no espaço, onde poderemos estar. Estes dois pontos são aqueles onde a superfície
esférica de 22.000 km corta a circunferência formada pela interseção das superfícies esféricas de 2l.000 km e de 20.000 km.
(figura 6.4)
Pela medição da distância ao terceiro satélite podemos reduzir a nossa área de incerteza à apenas dois pontos no
espaço. Mais tarde veremos que existem razões técnicas para fazer uma quarta medição - mas por enquanto, geometricamente,
três medidas são suficientes.

Posição em um dos
dois pontos possíveis

21.000km

Figura 6.4 – Lugar eqüidistante em relação a três pontos (satélites), conhecidos

Mas temos ainda um problema pois não podemos estar nos dois pontos ao mesmo tempo. A distinção entre os dois
pontos é que um deles encontra-se em uma posição impossível de se aceitar, normalmente localizado a uma grande distância da
Terra. Os programas de cálculo dos receptores GPS possuem técnicas que permitem identificar com segurança o ponto correto
de nossa localização.
Os receptores GPS utilizam este princípio, usando satélites como pontos de referência, para triangular a sua posição na
superfície da Terra. Embora em movimento, os satélites podem ser considerados como âncoras no processo de amarração do
posicionamento, pois os receptores realizam cálculos instantâneos a cada segundo.
18
6.2 - Posicionamento utilizando os códigos

A necessidade de posicionamento instantâneo em algumas aplicações de GPS é satisfeita através do posicionamento

por pseudo-distância ou também conhecida por posicionamento por código. A peseudo-distância nada mais é que a distância do
receptor a um satélite, calculada com base no tempo de trânsito do sinal, desde o satélite até o receptor. O tempo de trânsito
(dt) é obtido mediante comparação, entre o código recebido do satélite e uma réplica deste, gerada no receptor. A defasagem
entre os dois códigos (o recebido e o gerado no receptor), figura 6.5, possibilita determinar o tempo de trânsito do sinal
transmitido pelo satélite, desde que haja um perfeito sincronismo entre os relógios do satélite e o do receptor.

dt

Figura 6.5 – Defasagem entre o código enviado pelo satélite e sua réplica gerada no receptor

A correlação dos sinais, utilizada no GPS, permite obter um pico bem destacado ao se verificar o sincronismo da
réplica gerada no receptor com o sinal recebido do satélite. O aspecto da conincidência dos pulsos é ilustrado na figura 6.6. No
instante em que ocorre o “casamento” entre códigos idênticos verifica-se a alta correlação. Do contrário a correlação será
mínima.

Código não alinhado +1-1-1+1-1+1-1-1+1-1+1-1-1+1

Produto escalar = 4 +1+1-1+1-1-1-1-1+1+1+1+1+1+1

Código alinhado +1+1-1+1-1-1-1-1+1+1+1+1+1+1

Produto escalar = 14 +1+1-1+1-1-1-1-1+1+1+1+1+1+1

Figura 6.6 – Alta correlação no instante do alinhamento entre códigos

O posicionamento do receptor GPS é calculado com base na sua distância para os satélites no espaço. Portanto,
precisamos de um método para calcular essa distância. Surpreendentemente, a idéia básica está na velha fórmula D = V.T.
(Distância é igual a Velocidade vezes Tempo), que aprendemos nas aulas de Física no nosso curso colegial. Recordando: se um
carro se desloca a 80 km/h durante 2 horas, que distância ele terá percorrido após este tempo? Simples, sua velocidade (80
km/h) vezes o tempo (2 horas) é igual a distância percorrida de l60 km. Vamos utilizar esta mesma equação para determinar a
distância de onde está o receptor na superfície da Terra até a posição de cada um dos satélites no espaço. Este é o primeiro
passo para determinar nossa posição (latitude, longitude e altitude).

Figura 6.7 – Distância do receptor para o satélite GPS

Como visto anteriormente cada satélite transmite, simultaneamente, (em acurado sincronismo), duas ondas portadoras,
a L1 e a L2. As ondas (eletromagnéticas) destas portadoras, se deslocam a velocidade da luz que é de 300.000 km/s. Assim, de
posse do tempo de trânsito do sinal e multiplicando este tempo, expresso em segundos, por 300.000 km/s, obtém-se a nossa
distância para o satélite. Na equação D = V.T, já temos a velocidade que é de 300.000 km/s, precisamos ainda determinar o
tempo T, é o que veremos a seguir.
19
 Os relógios necessitam ser muito precisos de modo a registrar espaços de tempo muito curtos, uma vez que a onda
eletromagnética, move-se muito rapidamente. Para se ter uma ídéia: um satélite que estivesse a uma distância de 20.200km,
uma mensagem transmitida por ele levaria aproximadamente 0,066 segundos para nos alcançar. Este tipo de acuracidade só é
possível por meio de relógios eletrônicos muito precisos. Estamos familiarizados com os nossos relógios de pulso que marcam
o tempo com razoável precisão, mas, mesmo assim, inaceitáveis para os cálculos do GPS. Os relógios dos receptores GPS são
muito mais precisos. A maioria dos receptores pode medir o tempo com uma acuracidade de nanosegundos, (10-9 segundos).
Para se ter uma idéia, se o satélite e o receptor estiverem fora de sincronismo por apenas 1/100 do segundo, nossa
distância ao satélite poderia estar errada em 3.000 km. Porém o sincronismo entre os relógios é suficiente para os cálculos.

6.2.1 – Entendendo melhor a questão do tempo

Como podemos ter certeza, do sincronismo dos relógios dos satélites e do receptor?
Os satélites têm relógios atômicos, sintonizados com o relógio da Estação de Controle Central. A medida do tempo
dos relógios dos satélites é determinada pelos pulsos atômicos dos cristais radioativos Césio ou Rubídio, garantindo precisão da
ordem de 10-12 segundos. Estes relógios são extremamente caros, custando cerca de cem mil dólares cada um, e cada satélite
possui quatro relógios, apenas para assegurar que pelo menos um relógio estará sempre trabalhando de forma precisa.
O sincronismo entre os relógios dos satélites é resolvido com tais relógios de altíssima precisão, mas e os receptores?
Se tivéssemos que instalar relógio atômico nos aparelhos GPS o preço seria proibitivo para o uso comum. A solução
encontrada é obtida com um relógio menos preciso mas, sobretudo, bem mais barato, nos receptores. Estes relógios têm erros
relativamente grandes, da ordem de 10-9 segundos. Estes erros são quase que totalmente eliminados através de uma medição
extra para um quarto satélite, adicionalmente aos 3 mínimos necessários, que permite ajustar a um sincronismo suficientemente
perfeito.
Isso pode parecer confuso e sem sentido no momento, mas a idéia é realmente muito simples. E é tão fundamental
para o GPS que vale a pena gastar algum tempo para entender o processo.
Para facilitar o entendimento vamos ilustrar a explicação por meio de diagramas em duas dimensões (em um plano).
Evidentemente o GPS é um sistema tridimensional. Apenas eliminamos uma dimensão para simplificar.
Suponha que o nosso relógio não seja perfeito como um relógio atômico. Ele tem uma precisão rasoável mas não está
perfeitamente sincronizado com o tempo atômico dos satélites. Normalmente poderíamos falar sobre nossa distância para o
satélite, em termos de quilômetros mas, uma vez que ela é calculada a partir do tempo, vamos simplificar as coisas e falar sobre
as distâncias como tempo. Esta será a forma mais fácil de ver o que o erro do relógio pode provocar em nossa posição.
Vamos supor que estamos a uma distância equivalente a 4 segundos do satélite A e a 6 segundos do satélite B veja
figura abaixo. Em duas dimensões, esta duas distâncias são suficientes para determinar a nossa posição, admitindo apenas um
dos dois pontos (intersecção das 2 cicunferências) como sendo esta posição. Vamos chamá-la de ‘X’.

Figura 6.8 – Distâncias a 2 satélites

Portanto, o ponto "X" é onde realmente estamos. É a posição que poderíamos determinar se todos os relógios
estivessem trabalhando em perfeito sincronismo. Suponhamos então que o nosso receptor "imperfeito", esteja atrasado em 1
segundo. Utilizaremos este valor de 1 s, apenas para ilustrar, pois na realidade, 1 segundo é um período de tempo
extremamente grande no GPS. Assim, a distância para o satélite A seria medida como 5 segundos e a distância para o satélite
B, 7 segundos. Como resultado teríamos os dois círculos se interceptando em um ponto diferente : "XX", conforme figura
abaixo.
Dessa forma o ponto XX é onde o nosso receptor imperfeito estaria nos colocando. E esta posição pareceria correta,
uma vez que não teríamos meios de saber que o nosso receptor possui um pequeno atraso.

20
Figura 6.9 – A posição um pouco mais afastada devido ao atraso do relógio

É nesse momento que a geometria pode nos ajudar.Vamos acrescentar uma outra medida ao cálculo. No nosso
exemplo bidimensional, ela será representada por um terceiro satélite a 8 segundos de distância de nossa posição, conforme
ilustrado na figura abaixo.

Figura 6.10 – Distância a 3 satélites

Esta seria a situação se não existisse erro do relógio do receptor. Todos os três círculos se interceptam no ponto X
porque esses círculos representam a distância verdadeira para os satélites e portanto seria a nossa posição verdadeira.
Vamos, agora, acrescentar o nosso " 1 segundo" de atraso ao desenho e ver o que acontece.
Na figura abaixo, a linha tracejada indica a posição real, se o relógio do aparelho estivesse totalmente sincronizado
com os dos satélites e as três circunferências cruzariam no ponto X. A linha contínua mostra a "pseudo-distância" causada pelo
nosso relógio "atrasado" (a expressão "pseudo-distância" é usada no ambiente GPS para descrever distâncias que contém
erros). Com o atraso do relógio do receptor, as circunferências não se interceptom mais em um único ponto. Observe que elas
se interceptam em 3 pontos distintos. Assim, não existe nenhum ponto que possa estar ao mesmo tempo a 5 segundos de A, a 7
segundos de B e a 9 segundos de C. Não existe nenhuma maneira física destas medidas se interceptarem no mesmo ponto.
O pequeno computador do nosso receptor GPS está programado de tal forma que quando ele processa uma série de
medidas que não se interceptam em um único ponto, conclui que alguma coisa está errada. E assume que a causa deste erro
está no seu relógio interno.
Então, o computador começa a subtrair (ou acrescentar) a mesma quantidade de tempo no cálculo das distâncias. O
aparelho mantém a manipulação do tempo em todos os cálculos até que ele consiga uma resposta que faça com que as
distâncias aos satélites se interceptarem em um único ponto. No exemplo acima ele “descobre” que subtraindo 1 segundo de
todas as três medidas, pode fazer os círculos se interceptarem em um único ponto, que é o ponto X da figura. E a partir disto,
o aparelho assume que seu relógio está 1 segundo atrasado e assim ele pode acertá-lo.

Figura 6.11 – Com o erro no tempo a posição fica indefinida

6.2.2 – Calculando a pseudo-distância
21
 Conforme vimos a distância entre o satélite e o receptor, grandeza fundamental no processo de posicionamento, é
contaminada pelo não sincronismo entre os relógios, em relação ao tempo GPS. Tempo GPS é o tempo preciso ao qual todos
os relógios, dos satélites e dos receptores, deveriam estar em sincronismo. As pseudo-distâncias podem ser calculadas em
tempo real pelos receptores.
A equação básica para determinação do tempo de propagação é:

Tpro = dt + dtrec - dtsat

Onde:
Tpro é o pseudo tempo que será utilizado no cálculo da pseudo-distância;
dt é o tempo medido pelo receptor na defasagem dos códigos;
dtrec é a defasagem de sincronismo entre o relógio do receptor e o tempo GPS;
dtsat é a defasagem de sincronismo entre o relógio do satélite e o tempo GPS.

Multiplicando ambos lados da equação pela velocidade de propagação das ondas eletromagnéticas c, resulta:

Pdist = c . dt + c . dtrec - c . dtsat

Pdist é a pseudo-distância que estamos buscando.

6.2.3 – Calculando a posição

Tudo que foi visto sobre posicionamento até agora se resumiu ao cálculo da pseudo-distância. Utilizamos um bom
espaço da apostila para isto, mas é importante o entendimento desta etapa do processo. Falta ainda o objetivo principal que é
determinar as coordenadas do usuário (ou do receptor), e isto explicamos a seguir.
Conforme visto anteriormente, o GPS funciona em um sistema de eixos cartesianos, tri-dimensional centrado no
elipsóide terrestre. Para facilitar o entendimento e visualização espacial, vamos desenvolver nossa solução em um sistema de
eixos bi-dimensional, mas na realidade o processo algébrico e geométrico também funciona para o caso real de três dimensões.
Na figura abaixo, identificaremos dois pontos S1(x1, y1) e S2(x2, y2) como sendo dois satélites no espaço, e o ponto P(x, y) como
sendo a posição do receptor para o qual queremos calcular suas coordenadas x e y. Já sabemos que as posições dos satélites
definidas por x1, y1, x2 e y2 são transmitidas pelos satélites, ou calculadas pelo receptor, a partir das mensagens de navegação.
Portanto, são variáveis conhecidas pelo receptor.
y

S1
y1

S2
y2
(y - y1)

d1 d2
(y - y2)

y A (x - x1) P (x - x2) B

x1 x x2 x
Figura 6.12 – Sistema de posicionamento cartesiano plano

Na figura podemos identificar dois triângulos retângulos definidos pelos pontos PAS1 e PBS2. Nestes triângulos, os
lados d1 e d2 são exatamente as pseudo-distâncias do receptor aos dois satélites, detalhadas anteriormente, portanto são também
variáveis já calculadas no receptor, e são justamente as hipotenusas dos dois triângulos. Os demais lados dos triângulos podem
ser escritos da seguinte forma:
PA = |(x - x1)|
AS1 = |(y - y1)|
PB = |(x - x2)|
BS2 = |(y - y2)|

22
 Pela relação dos triângulos retângulos (o quadrado da hipotenusa é igual a soma dos quadrados dos catetos ), podemos
escrever:

d12 = (x - x1)2 + (y - y1)2

d22 = (x - x2)2 + (y - y2)2

Temos um sistemas de duas equações cuja solução nos leva às duas incógnitas x e y que são justamente as
coordenadas do ponto P que estamos procurando. Embora o sistema do segundo grau nos conduza a duas soluções para cada
incógnita, o receptor tem recursos para descartar a solução incorreta.
Em três dimensões, em um sistema de eixos ortogonais (XYZ) e com um 3º satélite, teríamos:

d12 = (x - x1)2 + (y - y1)2 + (z - z1)2

d22 = (x - x2)2 + (y - y2)2 + (z - z2)2
d32 = (x - x3)2 + (y - y3)2 + (z - z3)2

Na realidade o erro de sincronismo do relógio do receptor é resolvido com a inclusão de um quarto satélite ao
processo, e o sistema simplificado, com uma equação para cada satélite, resulta:

d12 = (x - x1)2 + (y - y1)2 + (z - z1)2 + c . dtrec

d22 = (x - x2)2 + (y - y2)2 + (z - z2)2 + c . dtrec
d32 = (x - x3)2 + (y - y3)2 + (z - z3)2 + c . dtrec
d42 = (x - x4)2 + (y - y4)2 + (z - z4)2 + c . dtrec

dtrec é o erro de sincronismo do relógio do receptor, consistindo portanto, na quarta incógnita a ser resolvida pelo
sistema, e c é a velocidade da onda portadora. x, y e z representam as coordenadas cartesianas ou geocêntricas, onde o centro
do sistema coincide com o centro de massa da Terra.
Os receptores GPS atuais têm capacidade de rastrear mais de 4 satélites alguns chegam a captar dados de até 12
satélites simultaneamente. Assim, na realidade os receptores utilizam, quase sempre, mais de 4 satélites, consequentemente um
sistema de mais de 4 equações, para o cálculo do posicionamento. Além de refinar a solução, melhorando a precisão do
posicionamento, a possibilidade de rastreamento simultâneo de muitos satélites, normalmente reduz o tempo de obtenção do
posicionamento. O posicionamento absoluto obtido pelos GPS de navegação é realizado em poucos segundos, quando o
aparelho já tem o almanaque atualizado em sua memória. O almanaque, conforme visto anteriormente, consiste em um
conjunto de informação que dá ao receptor a distribuição espacial dos satélites, isto melhora o processo de recepção dos sinais.

6.2.4 – Resumindo o cálculo da posição

Passo1: A posição dos satélites são recebidas pelo receptor através dos dados da geometria orbital contidos nas mensagens de
navegação transmitidas pelos satélites, (estes dados são chamados de efemérides).
Passo2: O receptor calcula os tempos de trânsito do sinal por meio da defasagem entre os códigos transmitidos pelos satélites e
suas réplicas geradas no receptor.
Passo3: Com os tempos de trânsito e a velocidade do sinal que é de 300.000 km/s o receptor calcula as pseudo-distâncias.
Passo4: Utilizando as pseudo-distâncias de no mínimo 4 satélites, o receptor calcula com razoável precisão a sua posição.

6.3 – Posicionamento utilizando a fase da portadora

O posicionamento por meio dos códigos C/A e P como elementos para o cálculo das distâncias receptor-satélites,
permite determinar a peseudo-distância com precisão de grandeza métrica, portanto, impróprias para aplicações topográficas e
geodésicas, que exigem precisão da ordem de centímetros ou até mesmo melhor.
Já o posicionamento pela fase da portadora, também conhecido por método de posicionamento relativo
interferométrico, é o mais preciso de todas as técnicas de posicionamento pelo GPS. Este método permite calcular a verdadeira
distância. Baseia-se na medida das distâncias receptor-satélites, pela mensuração da própria onda portadora, por meio de
cálculos interferométricos, que se baseiam na modelagem e diferença de fase das portadoras L1 e L2.
Modelando-se as diferenças de fase, obtém-se o número inteiro de comprimento de onda entre o satélite e o receptor.
Este número é conhecido por ambigüidade inteira. Obviamente a distância exata do satélite ao receptor, não necessariamente
terá um número inteiro de comprimento de onda, poderá existir uma fração de comprimento de onda, que é determinada por
meio da diferença de fase. Adicionando o número inteiro à fração de comprimento de onda, e multiplicando esta soma pelo
respectivo comprimento de onda da portadora, determina-se então a verdadeira distância (ρ), entre o receptor e o satélite a
cada instante.
Por razões de complexidade, não será apresentado, no momento, o desenvolvimento de todo o processo para
determinação da verdadeira distância por este método, ficando então para uma futura versão do curso.

23
7 – ERROS DO GPS

Pelo que foi exposto até agora tem-se a impressão de que o GPS é um sistema preciso. São utilizados relógios
atômicos nos satélites, utiliza-se uma medição extra para eliminar o erro do relógio do receptor e os satélites transmitem
correções de modo a permitir uma determinação mais acurada de suas posições orbitais. Mas, por mais perfeito que o sistema
pareça ser, existem várias fontes de erros difíceis de se eliminar totalmente.
As observáveis GPS, assim como todas as outras observáveis envolvidas nos processos de posicionamento, estão
sujeitas a erros aleatórios, sistemáticos e grosseiros. Para obter resultados confiáveis, o modelo matemático estabelecido,
(funcional e estocástico), deve ser válido para a realidade física que se tenta descrever, e capaz de detectar problemas. Dessa
forma, as fontes de erros envolvidas nos processos de medidas devem ser bem conhecidas. Erros sistemáticos podem ser
parametrizados (modelados como termos adicionais) ou eliminados por técnicas apropriadas de observação. Erros aleatórios,
por sua vez, não apresentam nenhuma relação funcional com as medidas e são, normalmente, as discrepâncias remanescentes
nas observações, depois que todos os erros grosseiros e sistemáticos forem eliminados ou minimizados. Eles são inevitáveis,
sendo, portanto, considerados uma característica inerente da observação. Os erros são inerentes a várias fontes: nos satélites, na
propagação do sinal, no receptor/antena e, no caso de GPS diferencial, na estação base de referência. A seguir, a relação das
diversas fontes e tipos de erros:

Tabela 7.1
__________________________________________________________________________________________
Fontes Erros

- Satélite Erro da órbita

Erro do relógio
Relatividade
Atraso entre as duas portadoras no hardware

- Propagação do sinal Refração troposférica

Refração ionosférica
Perdas de ciclos
Multicaminhamento ou sinais refletidos
Rotação da Terra

- Receptor / Antena Erro do relógio

Erro entre os canais
Centro de fase da antena

- Estação base Erro nas coordenadas

Multicaminhamento
Marés terrestres
Movimento do Pólo
Carga dos oceanos
Pressão atmosférica
__________________________________________________________________________________________

Entre estes, um dos erros que mais comprometem a precisão das medidas é aquele decorrente da interferência
ionosférica sobre o sinal. A ionosfera da Terra - camada de partículas carregadas eletricamente, que se encontra de 120 a 200
km acima da Terra - afeta significativamente a velocidade dos sinais de rádio do GPS.
A velocidade das ondas eletromagnéticas só é constante no vácuo. Quando um sinal de rádio, atravessa um meio
denso, ele sofre um atraso. E este atraso afetará o cálculo da distância, uma vez que o processo assume a velocidade do sinal
igual a 300.000 km/s.
Uma maneira de se medir a variação do sinal consiste em verificar a velocidade relativa dos dois sinais
correspondestes às portadoras L1 e L2. A redução da velocidade ocorre a uma taxa inversamente proporcional ao quadrado da
freqüência da onda. Portanto, quanto maior o comprimento de onda do sinal, mais ele se atrasa.
Assim, comparando o tempo de chegada das duas portadoras do sinal GPS, que têm comprimentos de onda diferentes,
pode-se deduzir o atraso imposto pela ionosfera. Este tipo de correção do erro é muito sofisticado e é encontrado somente nos
mais avançados e caros, receptores GPS de "duas freqüências". Ela é chamada de "solução livre da ionosfera" e, por meio deste
tipo de solução, muito desses erros podem ser praticamente eliminados.

24
 Os relógios dos satélites também levam a erros. Embora os relógios atômicos sejam muito precisos, eles estão sujeitos
a pequenas variações. O DoD monitora esses relógios e pode ajustá-los quando algum desvio ocorre, mas mesmo assim,
pequenas imprecisões nos relógios dos satélites podem eventualmente afetar as medições.
Outro tipo de erro, que não pode ser atribuído ao satélite nem ao receptor, é o erro de multicaminhamento (multipath
error). Ele aparece quando o sinal transmitido pelo satélite reflete em uma superfície antes de alcançar a antena do receptor. O
resultado é que o sinal não vai diretamente para o receptor, provocando, consequentemente, um efeito adicional na dimensão da
distância receptor-satélite. O sinal leva mais tempo para chegar ao receptor. Os modernos receptores usam técnicas avançadas
de processamento do sinal e antenas especiais, para minimizar este problema, mas em muitos casos, o multicaminhamento
pode acrescentar alguma incerteza à medição pelo GPS.
A contribuição de uma fonte de erro particular pode ser analisada em termos de seus efeitos na determinação da
distância entre o satélite e o receptor, ou seja, na pseudo-distância. O efeito resultante dos erros quando projetado sobre a linha
que liga o usuário ao satélite, é denominado de UERE (User Equivalent Range Error), que representa o erro equivalente da
pseudo-distância. A maioria dos aparelhos mostra em seu display o UERE de cada satélite. Um valor típico do UERE é da
ordem de 25 m.

8 – DILUIÇÃO DA PRECISÃO

A distribuição espacial dos satélites em relação ao receptor, também afeta o processo de posicionamento. Este efeito é
denominado de DOP (Dilution Of Precision – diluição da precisão). Trata-se de importante parâmetro na avaliação da
qualidade do posicionamento, quantificado pela influência da disposição dos satélites no espaço.
Para ilustrar, voltemos ao caso da lateração plana, conforme figura abaixo.
y

S1
y1

S2
y2
(y - y1)

d1 d2
(y - y2)

y (x - x1) P (x - x2)
A B

x1 x x2 x

Figura 8.1 – Lateração plana

Observe que as coordenadas do ponto P só poderão ser calculadas pelas equações de lateração se, e somente se, o
ponto P e os dois pontos definidos pelas posições dos satélites, não forem colineares, pois neste caso, não se teria a geometria
necessária no procedimento do cálculo.
Extrapolando para o caso tridimensional, onde 3 satélites entram no processo, e por analogia ao caso plano, a solução
da trilateração em relação ao ponto P, fica também inviabilizada, caso os pontos sejam coplanares. No caso dos pontos não
serem coplanares a figura formada pelo receptor e pelos 3 satélites formam um tetraedro. Quanto maior o volume deste
tetraedro menor será a diluição da precisão. Isto dá a entender que a geometria espacial definida pela posição dos satélites
influencia no processo de posicionamento.

25
Figura 8.2 – Distribuição espacial dos satélites.

Em uma ilustração adicional, suponha que as distâncias do receptor aos satélites tenha um grau de incerteza,
representada na figura abaixo (para o caso de 2 satélites), pelas espessuras das cascas esféricas. A figura representa um corte
pelo centro das esferas definidas pelos círculos concêntricos. A interseção das faixas compreendidas entre os círculos representa
a região do posicionamento do ponto cujas coordenadas deseja-se conhecer.
Na primeira figura abaixo, percebe-se que a região de interseção é menor que nas duas outras figuras.

S1 P S2
S1 S2

Incerteza de S1
Incerteza de S2

Figura 8.3 – Área de incerteza do posicionamento Figura 8.4 – Representação com grande deformação
vertical (VEDOP)

S1 S2

Figura 8.5 – Representação com grande deformação horizontal (HDOP)

Nas duas últimas figuras acima, percebe-se que o afastamento ou proximidade excessiva dos satélites podem aumentar
a região de incerteza do posicionamento.

26
9 – TÉCNICAS DE LEVANTAMENTO

O GPS possibilita a utilização de várias técnicas de levantamento, condicionadas à finalidade e ao tipo do equipamento
disponível. Em uma classificação simplificada as técnicas podem ser Estáticas e Dinâmicas.

9.1 – Estáticas

Trata-se de uma técnica onde é necessário que a antena do receptor, permaneça coletando dados em um mesmo ponto
por um período mínimo de alguns minutos podendo chegar a várias horas. No posicionamento estático pode-se agrupar os
levantamentos em absolutos e relativos.

9.1.1 – Absoluto

Neste caso utiliza-se um único equipamento que permanece imóvel durante o período de aquisição dos dados.
Utilizando apenas o código C/A, este tipo de posicionamento chega a uma precisão da ordem de 20 m, com a S.A. desativada,
praticamente independente do tempo de rastreamento. É aplicado em reconhecimentos, determinações expeditas e
principalmente navegação. Usado em aparelhos de baixo custo (~ US$ 250).

9.1.2 – Relativo

Pelo menos dois equipamentos são operados simultaneamente.

a) Com utilização dos códigos (C/A ou Y)

Para equipamentos que têm capacidade de armazenar dados, pode ser realizado o pós-processamento desses dados,
com resultados cuja precisão pode variar entre 0,5 e 3,0 m. No modo diferencial em tempo real, é necessário a ligação via rádio
entre o aparelho que fica estacionado na base e o(s) receptor(es) que coleta(m) os dados nos locais de interesse.

b) Com utilização da fase da portadora

É a técnica de maior precisão proporcionada pelo GPS. Utilizado para aplicações em Geodésia, Geodinâmica,
Engenharia e projetos de alta precisão. Tempo de ocupação entre 30 minutos e várias horas. Normalmente utiliza a dupla
freqüência de fase das portadoras, L1 e L2. Precisão da ordem de 1 cm + 2 ppm. Custo do equipamento entre US$ 10.000 a US$
30.000

9.2 – Dinâmicas

Os levantamentos dinâmicos, em geral, baseiam-se na utilização de uma estação fixa (referência) e no deslocamento
contínuo de um ou mais equipamentos itinerantes. O posicionamento pode ser obtido em tempo real ou pós-processado.
Possibilitam aquisição mais rápida dos dados e são bastante utilizados em levantamentos cadastrais.
Algumas das técnicas normalmente utilizadas em levantamentos dinâmicos são:

9.2.1 - Cinemático Stop & GO baseado na fase da portadora

Aplicação em Geodésia, Topografia e Cadastro. O equipamento se desloca sem perder a sintonia com pelo menos 4
satélites, (sendo recomendável 5 ou mais), com permanência de alguns minutos em cada um dos pontos a serem levantados.
Precisão da ordem de 1 a 10 ppm. Custo dos equipamentos entre US$ 10.000 e U$ 15.000.

9.2.2 – Cinemático contínuo baseado na fase da portadora

Aplicação em Topografia e Cadastro. O equipamento se desloca sem perder a sintonia com pelo menos 4 satélites,
(sendo recomendável 5 ou mais). A perda da sintonia implica na necessidade de reinicialização. Há necessidade de resolução
das ambigüidades antes do levantamento. As coordenadas são determinadas continuamente durante o levantamento. Precisão da
ordem de 1 a 10 ppm. Custo dos equipamentos entre US$ 10.000 e U$ 15.000.

9.2.3 – Pseudo-Cinemático baseado na fase da portadora

Baseia na fase da portadora. Utilizado em Geodésia, Topografia e Cadastro. O equipamento ocupa cada ponto por
aproximadamente 5 minutos, podendo ser desligado durante o trajeto, repetindo a ocupação no mínimo 1 hora após a ocupação
27
precedente. Não é necessário a resolução prévia das ambigüidades. Precisão da ordem de 2 a 20 ppm. Distância entre base e
aparelho itinerante menor que 20 km. Custo dos equipamentos entre US$ 10.000 e U$ 15.000.

9.2.4 – Rápido estático

Utiliza as fases das portadoras L1 e L2. Aplicação em Geodésia, Topografia e Cadastro. Tempo de rastreio entre 5 e 20
minutos, dependendo da quantidade de satélites, sendo recomendável 5 ou mais. Durante a permanência nos pontos de
levantamentos, não pode ocorrer perda de sinal, mas o equipamento pode ser desligado durante os deslocamentos. Baseia no
código P (Y) para resolução das ambigüidades. Precisão da ordem de 1 a 10 ppm. Limitado a distâncias inferiores a 15 km entre
a estação de referência e o aparelho móvel. Custo dos equipamentos entre US$ 10.000 e 30.000.

9.2.5 – Cinemático em tempo real

Aplicação Geodésia, Topografia, Engenharia, Geofísica e Cadastro. Utiliza link de rádio. Resolve as ambigüidades em
tempo real. Precisão da ordem de 2 a 10 cm. Restrito a distâncias menores que 20 km. Custo dos equipamentos maior que US$
30.000.

9.3 – DGPS – Diferential GPS (GPS Diferencial)

O conceito de DGPS envolve o uso de um receptor estacionário numa estação com coordenadas conhecidas,
rastreando todos os satélites visíveis. O processamento dos dados nesta estação permite calcular correções posicionais, das
pseudo-distâncias e da fase da portadora. Estas correções são aplicadas ao posicionamento calculado no(s) equipamento(s)
itinerante(s) em tempo real ou pós-processado. É necessário que os dados, na estação base e no(s) receptor(es) móvel(is), sejam
coletados simultaneamente. Os cálculos realizados no DGPS só é possível se os dados dos satélites, coletados em todos os
receptores, forem os mesmos. Aplicado em Navegação, Cadastro Rural e Engenharia. Pode atingir precisão melhor que 0,5 m.
Distância entre base e móvel até 500 km. Custo dos equipamentos entre US$ 3.000 e U$ 15.000.

S
GP
i n al
S
Sina
l GP
S

Sinal d
e correç
ão DGP
Da rre

S
co
do ção

Estação de
sd

recepção GPS
e

e transmissor
Receptor de sinal de correção
DGPS
DGPS e receptor GPS

Figura 9.1 – Conceito de GPS Diferencial

10 – APLICAÇÕES DO GPS
O GPS tem facilitado amplamente todas as atividades que envolvam posicionamento, de alta, média ou baixa precisão.
Em conjunto ou integrado a outras tecnologias, o uso do GPS amplia muito as possibilidades de aplicações.
Qualquer pessoa que queira saber sua posição, encontrar seu caminho para um determinado local, (ou de volta ao
ponto de partida), conhecer a velocidade e direção de seu deslocamento, pode se beneficiar do GPS. Seria praticamente
impossível enumerar todas as possibilidades de aplicação do sistema.
No setor ambiental, o universo de aplicações é quase ilimitado. Mapeamento e medição de áreas desmatadas,
georrefenciamento de fontes poluidoras, delimitação de áreas afetadas por desastres ecológicos entre outros. Apenas para
registrar um caso real de aplicação ambiental pede-se citar o sistema de detecção de focos de incêndios florestais, em tempo
real, implantado pelo INPE (Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais) e o IBAMA. Por meio de imagens dos satélites NOAA,
28
um sistema de tratamento de imagens, detecta, calcula e disponibiliza, no momento em que o satélite está passando, as
coordenadas dos principais focos de queimadas no período de secas. Com base nestas coordenadas as unidades regionais do
IBAMA, utilizando GPS, podem localizar e deslocar até o incêndio e tomar as medidas necessárias para evitar maiores danos.
Um outro exemplo: no estado do Mato Grosso a extração de madeira, em certas áreas, pode ser autorizada pelo governo,
mediante apresentação de mapa, entre outros documentos, da localização das árvores selecionadas para corte. Esta localização
normalmente é realizada com uso de GPS ao pé de cada árvore. O posicionamento de cada árvore é alimentado em um SIG
que possibilita elaborar o mapa exigido.

Int lat long

5 10,867 55,465
2 11,921 53,379
... ... ...
8 10,169 54,867

Figura 10.1 - O GPS ajuda a chegar até o local do incêndio

No setor agrícola também existem muitos casos de aplicação. Os serviços de agrimensura realizam levantamentos
precisos e rápidos nas demarcações de propriedades, localização e medição de áreas. Aparelhos específicos para esta finalidade
permitem coleta de dados para cadastramentos diversos.
Na agricultura de precisão (AP), que resumidamente consiste em melhorar a produtividade das culturas por meio de
acompanhamento e tratamento diferenciado de pequenas parcelas da lavoura, o GPS é utilizado em todas as etapas: no
georreferenciamento das parcelas, que podem ser pequenos quadrados de 5m X 5m, por exemplo; no posicionamento das
amostras de solo; no registro espacial da vazão de grãos, ou de outro produto, no momento da colheita; na determinação do
local correto de aplicação de corretivos e fertilizantes.

Figura 10.2 - Agricultura de precisão

Nas tarefas de previsão de safras, o GPS pode ser usado para delimitação e cálculo de áreas de cultivo, no
georreferenciamento de lavouras e/ou parcelas utilizadas como áreas amostrais, na definição de pontos de controle utilizados na
integração de imagens de satélites e SIG.
O rastreamento de veículos, onde o GPS é um componente importante, é considerado uma área de intenso uso do
sistema. Controle de movimentação de frotas, permite planejar melhores rotas, bem como acompanhar, em tempo real na tela
de um computador na sede da empresa, a posição de cada um dos veículos. Este recurso possibilita evitar desvio injustificado
de rotas, podendo auxiliar também em procedimentos de recuperação de veículos roubados. Algumas indústrias
automobilísticas já estão incluindo este recurso em seus automóveis.

29
Figura 10.3 - Rastreamento de veículos

A comunidade científica utiliza o GPS por sua alta precisão na determinação do tempo. Em muitos experimentos
científicos utilizam dados cujo tempo de coleta necessita de alta precisão, da ordem de micro-segundos, 910-6 s), que está
dentro do limite de precisão do tempo GPS. Muitas vezes a localização precisa de pontos amostrais em trabalhos científicos
também é importante.
Um caso curioso foi relatado na Internet: um equipamento no qual o GPS é um dos componentes, é utilizado para
orientação de cegos. As rotas do dia-a-dia da pessoa, (caminho da padaria, do ponto de ônibus, da banca de revista, etc), são
gravadas no equipamento. Ao sair de casa o deficiente visual, liga o equipamento e seleciona a rota desejada. O equipamento,
com base no posicionamento instantâneo do GPS, emite comandos de mudança de direção sempre que necessário, além de
informar distância percorrida, a percorrer, tempo de chegada ao destino, etc.
Vale a pena ressaltar uma vez mais a grande aplicabilidade do GPS quando integrado aos Sistemas de Informações
Geográficas. Embora a entrada de dados para os SIG, possa ser feita por meio de digitalização de cartas e mapas, de imagens
de satélites ou digitação direta de dados pelo teclado, uma das principais ferramentas de entrada de dados para o SIG é o GPS.
Vários equipamentos GPS permitem coletar, não só o posicionamento e delimitação de regiões de interesse mas também os
atributos (dados) pertinentes. Para o caso de uma propriedade rural, por exemplo, alem das feições pontuais, lineares e das
poligonais que delimitam as áreas da propriedade, certos modelos de GPS permitem ainda coletar os atributos da fazenda:
dados do proprietário, área total, área cultivada, tipos de lavouras, área preservada, número de empregados, máquinas, infra-
estrutura, etc. As tecnologias SIG e GPS, se implementadas e utilizadas adequadamente, permitem aos usuários eficiência na
capacidade de análise, no georreferenciamento e otimização dos trabalhos em todas as fases que integram suas atividades,
tendo como componente de base o espaço geográfico.
Poderíamos utilizar uma quantidade de páginas igual a desta apostila, descrevendo casos de aplicações do GPS.
Convidamos o leitor a imaginar como o GPS poderia ajudar no aprimoramento das suas atividades rotineiras de trabalho e
lazer.

11 – O FUTURO DO POSICIONAMENTO POR SATÉLITE

A apostila foi dedicada exclusivamente ao sistema americano de posicionamento por satélite, o GPS. No entanto
existem outros sistemas de posicionamento: o SLR (Satellite Laser Range), o DORIS (Doppler Orbitography and Radiolocation
Integrates by Satellite), estes dois destinados a aplicações científicas por meio do uso de equipamentos de custos elevados; o
GLONASS (Global Navigation Satellite System) e o Galileo que estão sendo orientados para aplicações mais populares.

11.1 – GLONASS

Similar ao GPS, o GLONASS proporciona posicionamento 3-D e velocidade, bem como informações de tempo, sob
quaisquer condições climáticas, em âmbito local, regional e global. Este sistema foi concebido no início dos anos 70 e no
momento encontra-se sob a responsabilidade da Russian Federation Space Forces (Federação Russa das Forças Espaciais). Da
mesma forma que o GPS ele é composto pelos segmentos: espacial, de controle e dos usuários.
O segmento de controle é composto de: um sistema de controle central que planeja todas as funções do sistema; um
sincronizador central que dissemina o sistema de tempo; um sistema de controle de freqüência; 3 estações de comando e de
rastreio; e 1 unidade de campo para controle da navegação dos satélites.
O segmento espacial é composto de uma constelação de 24 satélites ativos e 1 de reserva. Eles são distribuídos em 3
planos orbitais separados de 120º e com inclinação de 64,8º. Órbitas aproximadamente circulares, com altitude da ordem de

30
19.100 km e período orbital de 11 horas e 15 minutos. Devido seu maior ângulo de inclinação, este sistema propicia uma
melhor cobertura, em relação ao GPS, para as altas altitudes. Transmite os sinais também em duas bandas, denominadas L1 e
L2. O processo de transmissão utiliza uma freqüência para cada satélite que no geral é mais complexo, e, em alguns casos de
posicionamento, menos preciso que o do GPS. A precisão instantânea para os componentes de posicionamento horizontal é da
ordem de 60 a 75 m.
O sistema não tem recebido a manutenção esperada. Declarado operacional em janeiro de 1996, com 24 satélites em
operação, o GLONASS conta atualmente com uma quantidade bem menor de satélites em atividade, embora tenha sido
noticiado um plano de recuperação gradual, com previsão de recuperação total da constelação em 2003.
Existe no mercado aparelhos que recebem e processam simultaneamente, os sinais do GPS e do GLONASS. Isto pode,
eventualmente, melhorar a precisão do posicionamento.

11.2 – Galileo

O fato de o governo americano não autorizar que outras nações participem do controle, mesmo parcial, do GPS, levou
a União Européia a desenvolver uma solução própria, com uma nova constelação de satélites para navegação.
Em 1999, com base em intensa pesquisa realizada pelo Forum Europeu do GNSS (Global Navigation Satellite System)
nos anos de 1998 e 1999, o Ministério dos Transportes europeu aprovou a fase de definição do Galileo. Será um sistema aberto
e global, com controle civil, completamente compatível com o GPS e com o GLONASS, mas com operação totalmente
independente. Com financiamento preliminar garantido pela ESA (European Space Agency – Agência Espacial Européia) e
pela TEN (Trans-European Networks - Rede de Transporte Européia), o Projeto está aberto à participação de outras entidades,
públicas e privadas, inclusive cooperação internacional de outras nações, tais como Rússia, Canadá e Japão.
O Galileo, está planejado a ser composto pelos segmentos de controle, espacial, e de serviços e performance.
Ao todo, 12 estações darão suporte, ao segmento de controle, para determinação de órbitas e sincronização do tempo.
Além disso, esse segmento será conectado por uma rede de comunicação, com duas cadeias independentes, com operação quase
autônoma, visando garantir controle da integridade interna e operações de alta qualidade.
Quanto ao segmento espacial, duas opções estão sendo discutidas:
- 21 satélites de órbita média, distribuídos em 3 planos orbitais com inclinação de 65º e altura de 19.100 km,
complementados com 3 satélites geo-estacionários adicionais. O custo desta opção está estimado em
aproximadamente US$ 2,3 bilhões.
- 30 satélites de órbita média, distribuídos em 4 planos orbitais com inclinação de 65º e altura de 19.100 km,
complementados com 9 satélites geo-estacionários adicionais. O custo desta opção está estimado em
aproximadamente US$ 2,9 bilhões. Esta é a opção preferida.
A estrutura do sinal do Galileo será baseada em até 4 portadoras da banda L. Dependendo de acordos internacionais,
duas frequências poderão ser idênticas as do GLONASS e outras duas iguais as do GPS.
Quanto ao segmento de serviços e performance, 3 opções poderão ser disponibilizadas:
- OAS (Open Access Service – Serviço de Acesso Aberto), que será o serviço básico oferecido ao público, sem
custos diretos, pelo menos até que o SPS (Standard Positioning Service) do GPS, também o seja.
- CAS1 (Controlled Acces Service 1 – Serviço 1 de Acesso Controlado), para usuários que exigem um serviço
garantido e com contrato de responsabilidades. Sobre este serviço será cobrada uma taxa dos usuários que vierem
utilizá-lo.
- CAS2 (Controlled Acces Service 2 – Serviço 2 de Acesso Controlado), para uso militar e aplicações críticas em
segurança.
Quanto a performance, o Galileo deverá proporcionar pelo menos o mesmo desempenho a ser alcançado com a
modernização do GPS. Para usuários autônomos, realizando posicionamento por ponto em tempo real utilizando apenas
observáveis resultante do código (pseudo-distâncias), está previsto acurácia horizontal de 4,0 m, vertical de 7,00 m e de tempo
30 ns.
Sob a responsabilidade da Agência Espacial Européia, o sistema está programado para entrar em completa operação
em 2008. O primeiro satélite (segundo a AEE) será lançado em setembro/2005, mas no primeiro semestre de 2006 estará
parcialmente operacional. Segundo a Agência ainda, o Sistema deverá gerar em torno de 14.000 empregos.

11.3 – Modernização do GPS

O governo americano tem conduzido intenso programa de estudos para a modernização do GPS. Embora as melhorias
beneficiem diretamente o usuário final do sistema, as implementações ocorrerão especialmente nos segmentos de controle e
espacial.
As principais implementações do segmento de controle serão:
- Inclusão da SD (Selective Denial – Proibição Seletiva).
- Criação de grupo executivo para assuntos sobre GPS, com membros da sociedade civil e militar.

31
 - AII (Accuracy Improvement Initiative – Iniciativa para Melhora da Acurácia), que deverá integrar até 14 estações
monitoras do NIMA (National Imagery and Mapping Agency), resultando em melhorias na qualidade da órbita e
correções dos relógios dos satélites.

Quanto ao segmento espacial, os satélites dos blocos IIR e IIF terão navegação autônoma que dará à constelação GPS
capacidade de funcionamento sem intervenção do segmento de controle por mais de 60 dias, com precisão na posição dos
satélites da ordem de 16 m. Esta capacidade se dará através de comunicação entre os satélites (cross links), que permite a
transferência de dados entre eles. A previsão é de que o primeiro satélite do bloco IIF deverá entrar em operação em 2003, e
que a configuração completa somente em 2020 estará disponível. Este planejamento de longo prazo decorre da boa longevidade
operacional dos atuais satélites, contudo a provável concorrência dos sistemas Galileo e GLONASS, poderá acelerar o processo
de modernização do GPS.

Figura 11.1 - Atual e futuras versões dos satélites do GPS

Algumas marcas de GPS estão comercializando aparelhos com um recurso adicional para melhorar a precisão do
posicionamento. Trata-se do sistema WAAS (Wide Area Augmentation System). O WAAS consiste em uma rede de estações
em terra que monitoram a integridade e precisão do sistema de Posicionamento Global (GPS).
Esta informação é transmitida a usuários por um satélite geo-estacionário dentro de um formato que é compatível com
a estrutura básica do sinal GPS. O WAAS é uma informação oferecida sem custos para os usuários de GPS e não é requerida a
compra de equipamento receptor adicional. O sinal do WAAS está disponível desde dezembro de 1999 (em regime de testes).
Utilizando a informação do WAAS, os novos receptores poderão oferecer precisão aumentada, tipicamente melhor que três
metros ou aproximadamente cinco vezes mais preciso que um receptor não compatível com WAAS.

Figura 11.2 - Wide Area Augmentation System

A adição do WAAS fará uma diferença significante para usuários que estão navegando em condições de visibilidade
pobre. No caso de um marinheiro que encontra névoa pesada, as correções WAAS poderiam ajudá-lo dando maior resolução ao
ambiente, resultando assim em uma navegação muito mais segura.
Em agosto de 2000, o FAA declarou o sistema WAAS disponível para aplicações não-aviônicas, como náutica e
usuários em geral, porém, até o final de 2001, este recurso ainda não estava disponível no hemisfério sul. Outros governos
estão desenvolvendo sistemas semelhantes, como o Japão com o seu Sistema de Aumento de Satélite Multi-funcional (MSAS)
e o Europeu EGNOS. De qualquer forma, usuários ao redor do mundo estarão utilizando em breve, posicionamentos precisos
com ajuda do WAAS, do MSAS e do EGNOS assim como outros sistemas compatíveis.
32
12 – GLOSSÁRIO

A seguir, um resumido glossário de termos utilizados no ambiente de posicionamento por satélite.

DTK Desired Track (Rota Desejada)

Curso de bússola entre os pontos de origem e destino.
DMG Declinação Magnética
DGPS Differential GPS (GPS Diferencial)
Sistema constituído de receptores, softwares e acessórios especializados que permitem posicionamentos mais precisos por meio
de correções obtidas em uma base de coordenadas conhecidas, onde se fixa um dos receptores.
DOP Dilution of Position (Diluiçãoda posição)
Erros causados pela má distribuição espacial dos Satélites.
DST Distância
Distância de sua posição ao destino.
Datum (Referência de mapa )
Sistema de elipsóide local que possibilita uma melhor determinação da posição em uma região de interesse, com base no
sistema de referência global.
As coordenadas de posição, em mapas, diferem de um datum para outro. A identificação do datum de mapas normalmente é
encontrada na legenda do mapa. Se você não tiver certeza de qual datum utilizar no GPS, configure o aparelho para o WGS84.
Efemérides
Dados que permitem calcular a posição e velocidade dos satélites no céu. O receptor utiliza as efemérides para calcular também
a distância precisa do receptor GPS até o satélite.
EPE Estimated Position Error (Erro Posicional Estimado)
ETA Estimated Time to Arrival (Horário Estimado de Chegada)
Horário de chegada a um destino na rota e velocidade terrestre atuais.
ETE Estimated Time Enroute (Tempo Estimado da Rota)
Tempo restante até o destino na rota e velocidade atuais.(Uso marítimo)
GLONASS Global Navigation Satellite System
Sistema de navegação russo equivalente ao GPS.
Grid (Grade)
Sistema de coordenadas que projeta a terra sobre uma superfície plana, usando zonas quadradas para medir as posições.
Formatos UTM/UPS e Maidenhead são sistemas de grade.
GS Ground Speed (Velocidade Terrestre)
Velocidade em que você está viajando em relação a posição terrestre.
HDG Heading (Direção)
Direção para qual você está olhando, definido como um ângulo em relação ao norte.
Latitude
Ângulo vertical formado no centro do Geóide entre os planos do Equador e a vertical que contém sua posição, varia de 0 a 90°
Norte ou de 0 a -90° Sul.
Longitude
Ângulo horizontal formado também no centro do Geóide entre um meridiano, que passa no limbo do telescópio do Observatório
de Greenwich e o meridano que passa pela nossa posição. A Longitude varia de 0 (Greenwich) a +180° para Leste e de 0 a -
180° para Oeste indo até uma linha no oceano Pacífico que denominamos antimeridiano de Greenwich.
LMK Landmark (Marco)
Localização salva na memória da unidade que é obtida pela entrada de dados, edição de dados, dados calculados ou salvando a
posição atual. Utilizado para criar rotas. Mesmo que waypoint.
Navigation (Navegação)
Processo de viajar de um lugar para outro e saber onde você esta em relação ao curso desejado.
NMEA National Marines Eletronic Association
Organização profissional que define e mantém os formatos seriais padrão utilizados por equipamentos eletrônicos de navegação
marítima e interface de computadores.
Norte magnético
A direção relativa a uma bússola magnética.
Norte verdadeiro
Direção para o Pólo Norte a partir da posição do observador. A direção norte em qualquer meridiano geográfico.
Posição (Position)
Localização exata baseada no sistema de coordenadas geográficas.
Perna de Rota
O mesmo que segmento de rota .

33
Perna Ativa
O mesmo que segmento ativo.
SPD Velocidade terrestre (O mesmo que SOG)
Velocidade na qual o receptor está se movendo.
Segmento ativo
O segmento de uma rota atualmente sendo percorrido.
Segmento de rota
O segmento de uma rota que tem um Waypoint de partida (FROM) e um waypoint de destino (TO). A rota pode consistir de um
ou mais segmentos. Uma rota que vá do waypoint A para o waypoint B para o waypoint C para o waypoint D tem três
segmentos sendo que o primeiro segmento vai do waypoint A até o waypoint B.
SOG Velocidade terrestre (Termo Marítimo : o mesmo que SPD)
Velocidade na qual o receptor está se movendo.
TRK Track (Rota)
Direção do movimento relativo a uma posição terrestre.
TRN Turn (Manobra)
Graus ou direção em que você deve manobrar.
TTG Tempo para chegada
Medida de quanto tempo ainda demora para chegada ao destino. TTG é baseado na velocidade em que você se move em
direção ao destino e a distância remanescente.
UTM Universal Transverse Mercator
Sistema de coordenadas de grade que projeta as seções globais sobre uma superfície plana para medir a posição em zonas
especificas.
UTC
Coordenada de tempo universal. Antigamente conhecido como Tempo Médio de Greenwich (GMT).
VMG Velocity Made Good (Velocidade Utilizada)
Componente da velocidade que vai em direção ao destino.
Waypoint (Ponto do Caminho)
Localização específica que foi salva na memória do receptor GPS.
XTK Cross Track Error (Erro de Desvio de Rota)
Distância que você esta do curso desejado em qualquer direção.
XTE Cross Track Error (Uso marítimo, o mesmo que XTK)
Distância à esquerda ou direita que você está fora da linha de curso. A linha de curso é uma linha reta entre sua posição atual e
o destino.

As tecnologias do GPS, SIGs, geoprocessamento e sensoriamento remoto têm desenvolvido termos técnicos peculiares. A
seguir é apresentado um glossário dos termos, definições e descrições mais comuns nestas disciplinas. Embora muitos termos
aqui relacionados não tenham sido utilizados na presente apostila, eles podem ser eventualmente úteis.
A
Aerotriangulation (phototriangulation)
Processo complexo e vital para a fotogrametria que envolve controle de extensões verticais e horizontais tal que medidas de
ângulos e/ou distâncias em sobreposições fotográficas são relacionadas a uma solução espacial usando princípios de
perspectivas de fotografias. Aerotriangulação consiste de uma extensão matemática de vetores/ângulos de um padrão triangular
de pontos de referência conhecidos na ou próximo a área designada no terreno de modo que 3 pontos do triângulo do terreno e 3
pontos do triângulo visto da câmara fotográfica sejam análogos.
Almanac Data (Dados de Almanaque ou simplesmente Almanaque)
Conjunto de parâmetros sobre a constelação de satélites, incluindo localização e estado dos mesmos, transmitidos para o seu
receptor GPS. Os dados de almanaque devem ser adquiridos antes de iniciar a navegação GPS.
Altitude
Elevação atual acima do nível do mar.
Ambiguity (Ambiguidade)
Número inteiro de comprimento de onda das portadoras (L1 ou L2) desde o satélite até o receptor. Este número é obtido
quando estiver sito computado o número de ciclos por meio de processamento da fase da onda portadora.
Anti-Spoofing (AS) Anti-fraude
Processo de criptografia da sequência de modulação do Código-P de modo que o código não pode ser replicado por usuários
não autorizados. Quando criptografado o Código-P é denominado Código-Y.
Atomic clock
Um relógio cuja frequência é mantida usando ondas eletromagnéticas que são emitidas ou absorvidas na transição de partículas
atômicas entre estados de energia. A frequência de uma transição atômica é muito precisa, resultando em relógios muito
estáveis. Um relógio de césio tem um erro de cerca de 1 segundo em um milhão de anos. Por motivo de melhor confiabilidade,

34
os satélites têm mais de 1 relógio atômico. Os satélites GPS têm relógios de rubídio e de césio. A Estão de Controle Principal
usa relógios de césio e um relógio maser de hidrogênio.
B
Baseline ( Linha-base)
Distância entre dois receptores ou duas antenas receptoras dos sinais dos satélites.
Bearing BRG (Direção)
Direção da bússola para um determinado destino a partir de sua posição.
Bipolar biphase shift key (BPSK) (mudança de fase bipolar)
Técnica de modulação usada nos satélites GPS. Neste método, uma transmissão binária resulta em modulação de 180º da fasse
da onda.

C
Cadastral survey (pesquisa cadastral)
Coleta de dados alfanuméricos, também conhecidos como atributos, ralacionados aos elementos ou feições cartográficas. No
caso de uma rodovia, por exemplo, os atributos poderiam ser: nome da rodovia; tipo do leito (asfalto, terra), pista dupla ou
simples, velocidade máxima permitida, etc. A coleta dos dados pode ser feita diretamente no aparelho GPS se este tiver teclado
e software apropriados para esta finalidade, caso contrário a coleta é feita em formulários e posteriormente georreferenciados
em um SIG.
Carrier frequency (frequência da portadora)
Frequência básica de um sinal não modulado. Os sinais de navegação dos satélites GPS condizidos pelas portadoras L1 e L2
têm frequências de 1.575,42 Mhz e de 1227,6 Mhz respectivamente.
Carrier phase (fase da portadora)
A fração de um ciclo da onda portadora, geralmente expresso em graus, onde 360º corresponde a um ciclo completo. Fase da
portadora pode também significar o número completo de ciclos mais uma fração de um ciclo. No caso do GPS, um receptor
especializado pode determinar o número de ciclos desde o satélite até o receptor, por meio de processo cumulativo da fase da
portadora, processo este conhecido como Doppler integrado.
C/A (clear acquisition) Code
Consiste de uma sequência de 1023 bits (0 ou 1) que repete a cada milisegundo. Cada satélite transmite uma única sequência de
1023-bits que permite ao receptor identificá-lo entre todos os satélites. O código C/A modula apenas a frequência da portadora
L1. O código C/A possibilita ao receptor uma rápida localização do satélite.
Channel (canal)
Na terminologia GPS se refere ao hardware que permite ao receptor detectar, comunicar e rastrear continuamente o sinal de um
satélite. A maioria dos receptores GPS, especialmente os de navegação, tem 12 canais que permitem restreio de até 12 satélites
ao mesmo tempo.
Course Made Good CMG (Curso Utilizado)
Direção da bússola da posição "active from" (seu ponto de origem) para o ponto atual.
Course To Steer CTS
Direção para manobra. A direção que em que você deveria estar viajando para retornar ao curso correto em direção ao destino.
COG Curso terrestre (Uso marítimo : O mesmo que HDG)
Direção em que o receptor está se movendo. COG pode ser mostrado com valores de Norte verdadeiro ou magnético.
Coordenadas
Uma descrição numérica ou alfanumérica única de sua posição.

Circular Error Probable (CEP)

Raio de um circulo, centrado na posição verdadeira, dentro do qual 50% das soluções de posicionamento caem. O CEP é útil
para acurácia horizontal.
Constellation
Refere à constelação de satélites GPS em órbita. Veja capítulo Segmentos do GPS
Conventional Terrestrial System (CTS)
Sistema de referência padronizado com origem no centro de massa do planeta. Isto é necessário para permitir medidas
geodésicas e cálculos cumputacionais.
Cycle slip
Perda da contagem dos ciclos da portadora quando está sendo medida pelo receptor GPS. A interferência atmosférica ou outras
formas de interferência causam o cycle slip. (Veja carrier phase).
D
Differential GPS (DGPS)
Técnica pela qual dados de um receptor em uma localização conhecida são usados para corrigir dados de um receptor em uma

35
localização desconhecida. Correções diferenciais podem se aplicadas em tempo real (veja RTCM SC-104 formato) ou por pós-
processamento. O posicionamento diferencial é muito mais preciso que o posicionamento padrão.
Dilution of Precision (DOP)
Medida da geometria receptor-satélite. A DOP relaciona a acuracia estatística das medidas do GPS com a acurácia estatística da
geometria. A Diluição da Precisão Geométrica (GDOP) é composta é composta de Diluição da Precisão do Tempo (TDOP) e
da Diluição da Precisão da Posição (PDOP), que são compostas de Diluição da Precisão Horizontal (HDOP) e Diluição da
Precisão Vertical (VDOP).
Doppler shift
É um deslocamento de frequência similar ao que ocorre em equipamentos de áudio (som), exceto que o Doppler shit ocorre no
espectro eletro-magnético, onde uma aparente mudança na freqüência do sinal ocorre quando o transmissor e receptor são
aproximados ou afastados um do outro.
Double difference
(Veja single difference). Diferença aritmética da fase da portadora medida simultaneamente por um par de receptors que
estejam recebendo dados de um mesmo par de satélites. A single differences são obtidas por cada receptor de cada satélite;
estas diferenças subtraídas, o que essencialmente deleta os erros de relógio dos satélites e do receptor.

TRADUZIDO ATÉ AQUI

E
Earth Centered, Earth Fixed (ECEF)
A Cartesian coordinate system centered at the earth's center of mass. The Z-axis is aligned with the earth's mean spin axis. The
X-axis is aligned with the zero meridian. The Y-axis is 90 degrees west of the X-axis, forming a right-handed coordinate
system.
Elevation mask
An adjustable feature of GPS receivers that specifies that a satellite must be at least a specified number of degrees above the
horizon before the signals from the satellite are to be used. Satellites at low elevation angles (five degrees or less) have lower
signal strengths and are more prone to loss of lock thus causing noisy solutions.
Ellipsoid of revolution (often referred to simply as ellipsoid)
A mathematical representation of the earth that is an ellipse that is rotated about its minor axis. An ellipsoid is an equipotential
surface of a rotating, homogeneous body. Various ellipsoid models have been determined to approximate the geoid in local
areas and in a global sense. GPS uses the WGS84 earth model which is based on the GRS80 ellipsoid.
Ephemeris (plural: ephemeredes)
A set of parameters used by a GPS receiver to predict the location of a GPS satellite and its clock behavior. Each GPS satellite
contains and transmits ephemeris data its own orbit and clock. Ephemeris data is more accurate than the almanac data but is
applicable over a short time frame (four to six hours). Ephemeris data is transmitted b the satellite every 30 seconds. (See
almanac).
F
Firmware
The electronic heart of a receiver, where coded instructions relating to receiver function, and (sometimes) data processing
algorithms, are embedded as integral portions of the internal circuitry.
Frequency
The number of times that a periodic event occurs per unit of time. For GPS, frequency usually refers to the radio frequency, in
Hz, of either of two basic carriers transmitted by each satellite (see L1 & L2).
G
Geodetic coordinates
A coordinate system whose elements are latitude, longitude and geodetic height. The latitude is an angle based on the
perpendicular to the ellipsoid. Longitude is the angle measured in the XY plane (see ECEF).
Geodetic datum (horizontal datum)
A specifically oriented ellipsoid typically defined by eight parameters which establish its dimensions, define its center with
respect to Earth's center of mass and specify its orientation in relation to the Earth's average spin axis and Greenwich reference
meridian.
Geodetic height (ellipsoidal height)
The height of a point above an ellipsoidal surface. The difference between a point's geodetic height and its orthometric height
equals the geoidal height.

36
Geoid
The equipotential surface of the Earth's gravity field which best fits mean sea level. Geoids currently in use are GEOID84 and
GEOID90.
Geoidal height (geoidal separation; undulation)
The height of a point on the geoid above the ellipsoid measured along a perpendicular to the ellipsoid.
Global Orbiting Navigation Satellite System (GLONASS)
The Russian version of GPS.
GNSS (Global Navigation Satellite System)
Global Navigation Satellite System. A global navigation satellite system transmits ranging signals that are used for positioning
and navigation any where around the globe; on land, in the air or at sea. The US Global Positioning System (GPS), the Russian
GLObal NAvigation Satellite System (GLONASS) and the upcoming European GALILEO system are examples of GNSS.
GPS week
GPS time started at Saturday/Sunday midnight, January 6, 1980. The GPS week is the number of whole weeks since GPS time
zero.
Gravity
A force that is the vector sum of gravitational attraction of the various masses within the planet (gravitation) plus the centrifugal
force caused by the rotation of the Earth. Unit of measurement: the gal = 1 cm per m/sec2.
H
Hydrographic and bathymetric surveying
Surveying or mapping of harbors, inlets or deep water locations. Hydrography is the study of the physical characteristics of
oceans, lakes and rivers as well as the elements affecting safe navigation. Bathymetry is the measurement and study of water
depths.
I
Ionosphere
Refers to the layers of ionized air in the atmosphere extending from 70 kilometers to 700 kilometers and higher. Depending on
frequency, the ionosphere can either block radio signals completely or change the propagation speed. GPS signals penetrate the
ionosphere but are delayed. The ionospheric delays can be either predicted using models, though with relatively poor accuracy,
or measured using two frequency receivers.
J
Julian date
The number of days that have elapsed since 1 January 4713 B.C. in the Julian calendar. GPS time zero is defined to be midnight
UTC, Saturday/Sunday, 6 January 1980 at Greenwich. The Julian date for GPS time zero is 2,444,244.5.
K
Kinematic surveying
A method which initially solves wavelength ambiguities and retains the resulting measurements by maintaining a lock on a
specific number of satellites throughout the entire surveying period.
L
L1 & L2
Designations of the two basic carrier frequencies transmitted by GPS satellites that contain the navigation signals. L1 is
1,575.42 Mhz and L2 is 1,227.60 Mhz.
L-band
A nominal portion of the microwave electromagnetic spectrum ranging from 1 to 2 Ghz.
M
Multipath
The reception of a signal both along a direct path and along one or more reflected paths. The resulting signal results in an
incorrect paseudorange measurement. The classical example of multipath is the "ghosting" that appears on television when an
airplane passes overhead.
Multiplexing
Atechnique used in some GPS receivers to sequence the signals of two or more satellites through a single hardware channel.
Multiplexing allows a receiver to track more satellites than the number of hardware channels at the cost of lower effective
signal strength.

37
N
Navigation messages
Data modulated onto the satellite's signals. The navigation data is transmitted at 50 bits per second and contains ephemeris and
clock data for that particular satellite, other data required by a receiver to compute position velocity and time and almanac data
for all NAVSTAR satellites. The data is transmitted in 1500 bit frames, each requiring 30 seconds to transmit. A complete set
of data to include all almanacs, timing information, ionospheric information and other data requires 12-1/2 minutes to transmit.
NAVigation Satellite for Timing And Ranging (NAVSTAR)
Another term for GPS or sometimes used in conjunction with GPS as in "NAVSTAR GPS.".
O
On-the-Fly (OTF)
a term used to describe the technique of resolving differential carrier-phase integer ambiguities without requiring a GPS
receiver to remain stationary.
orbit
the path a satellite takes in space.
orthometric height (orthometric elevation)
the height of a point above the geoid.
P
P-Code
"precise" or "protected" code which is bi-phase shift modulated on both the L1 and L2 carrier frequencies. P-code has a
10.23MHz bit rate and, as implemented in GPS, has a period of one week. Each satellite has a unique P-code that is used to
distinguish the satellite from all other GPS satellites.
Photogrammetry
An aerial remote sensing technique whose latest innovations employ a high-resolution aerial camera with forward motion
compensation and uses GPS technology for pilot guidance over the designated photo block(s). Photogrammetry forms the
baseline of many Geographic Information Systems (GIS) and Land Information System (LIS) studies and endeavors.
Post-processing
The reduction and processing of GPS data after the data was actually collected in the field. Post-processing is usually
accomplished on a computer in an office environment where appropriate software is employed to achieve optimum position
solutions.
Precise Positioning System (PPS)
The more accurate GPS capability that is restricted to authorized, typically military, users.
Pseudo-kinematic surveying
A variation of the kinematic method where roughly five-minute site occupations are repeated at a minimum of once each hour.
Pseudorandom noise (PRN)
The P(Y) and C/A codes are pseudo-random noise sequences which modulate the navigation signals. The modulation appears to
be random noise but is, in fact, predictable hence the term "pseudo"random. Use of this technique allows the use of a single
frequency by all GPS satellites and also permits the satellites to broadcast a low power signal.
Pseudorange
The measured distance between the GPS receiver antenna and the GPS satellite. The pseudorange is approximately the
geometric range biased by the offset of the receiver clock from the satellite clock. The receiver actually measures a time
difference which is related to distance (range) by the speed of propagation.
Q
Quartz oscillator
The timing device within a receiver that synchronizes the receiver's operation and maintains time for the receiver.
R
Ratio
A measure of the precision of observations that takes into account the resolution of ambiguities and arrives at an RMS value
during the processing computations.
Real-time
Refers to immediate, "on the spot," GPS data collection, processing and position determination (usually) within a receiver's
firmware, rather than post-processing "after the fact" via a computer in an office environment.
Real-time kinematic (RTK)
A DGPS process where carrier-phase corrections are transmitted in real-time from a reference receiver at a known location to
one or more remote "rover" receiver(s).

38
Real-Time Z(tm)
Ashtech's proprietary technique that includes Carrier Phase Differential (CPD) processing. Real-Time Z features "on the fly"
(OTF) ranging data acquisition and differential processing.
Reference Network
A series of monuments or reference points with accurately measured mutual vectors/distances that is used as a reference basis
for cadastral and other types of survey.
Reference Station
A point (site) where crustal stability, or tidal current constants, have been determined through accurate observations, and which
is then used as a standard for the comparison of simultaneous observations at one or more subordinate stations. Certain of these
are known as Continuous Operating Reference Stations (CORS), and transmit reference data on a 24-hour basis.
RINEX
The Receiver-INdependent EXchange format for GPS data, which includes provisions for pseudorange, carrier-phase, and
Doppler observations.
Root mean squared (RMS)
A statistical measure of the scatter of computed positions about a "best fit" position solution. RMS can be applied to any
random variable.
RTCM SC-104 format
A standard format used in the transmission of differential corrections.
S
Satellite Image Mapping (SIM)
A product of remote sensing where discrete blocks of orbital photography are "mosaicked" into a comprehensive whole, then
"geocoded" or computer-linked to specific Mercator, Lambert Conformal, or other types of projections that include a scale
factor and reference geoid, with each pixel related to a specific latitude and longitude.
Selective Availability (SA)
The process whereby DoD "dithers" the satellite clock and/or broadcasts erroneous orbital ephemeris data to create a
pseudorange error (see Standard Positioning System).
Spherical Error Probable (SEP)
A navigational measure of accuracy equaling the radius of a sphere, centered on the true location, inside which 50% of the
computed solutions lie. (See CEP.)
Sidereal Time
Is defined by the hour angle of the vernal equinox. Taking the mean equinox as the reference yields true or apparent Sidereal
Time. Neither Solar nor Sidereal Time are constant, since angular velocity vary due to fluctuations caused by the Earth's polar
moment of inertia as exerted through tidal deformation and other mass transports.
Single difference
The arithmetic "differencing" of carrier phases simultaneously measured by a pair of receivers tracking the same satellite
(between-receivers and satellite), or by a single receiver tracking two satellites (between-satellite and receivers); the former
essentially deletes all satellite clock errors, while the latter essentially deletes all receiver errors.
Software
Usually refers to a set of advanced modules, such as Ashtech's PRISM II Package, that allows the user to plan efficient surveys,
organize and acquire GPS data, verify and download GPS data into a computer, process and analyze the measurements,
perform a network adjustment, and report/archive the final results.
Spoofing
The process of replicating the GPS code in such a way that the user computes incorrect position solutions.
Standard Positioning System
The less accurate GPS capability which is available to all. (See Anti-Spoofing and Selective Availability).
Static observations
A GPS survey technique that requires roughly one hour of observation, with two or more receivers observing simultaneously,
and results in high accuracy's and vector measurements.
T
Triple difference
The arithmetic difference of sequential, doubly-differenced carrier-phase observations that are free of integer ambiguities, and
therefore useful for determining initial, approximate coordinates of a site in relative GPS positioning, and for detecting cycle
slips in carrier-phase data. (See single difference & double difference)
U
Universal Time Coordinated (UTC)
Time as maintained by the U.S. Naval Observatory. Because of variations in the Earth's rotation, UTC is sometimes adjusted by
an integer second. The accumulation of these adjustments compared to GPS time, which runs continuously, has resulted in an

39
11 second offset between GPS time and UTC at the start of 1996. After accounting for leap seconds and using adjustments
contained in the navigation message, GPS time can be related to UTC within 20 nanoseconds or better.
V

W
WAAS
Developed by the United States government, calculates the errors in the GPS signal at several monitoring stations around the
country, then transmits error correction messages from geostationary satellites to GPS receivers. In addition to WAAS, two
other satellite systems offer compatible correction signals, EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay System) over
Europe and MSAS (Multifunctional Transport Satellite-based Augmentation System) over Asia. The following resources are
available for more information on WAAS and its implementation on Magellan products.
World Geodetic System 1984 (WGS 84)
A set of U.S. Defense Mapping Agency parameters for determining global geometric and physical geodetic relationships.
Parameters include a geocentric reference ellipsoid; a coordinate system; and a gravity field model. GPS satellite orbital
information in the navigation message is referenced to WGS 84.
X

Y
Y-Code
The designation for the end result of P-Code during Anti-Spoofing (AS) activation by DoD.
Y-Code tracking, civilian
Several methods of obtaining valid data from encrypted Y-code are available:
1. Signal squaring (now obsolete) multiplies the signal by itself, thus deleting the carrier's code information and making
distance measurement (ranging) impossible. Carrier phase measurements can still be accomplished, although doubling the
carrier frequency halves the wavelength, further weakening an already weak signal. This method required collecting data over a
much longer period.
2. Cross correlation, where no local (receiver) code is generated to match the L1 & L2 encrypted Y-codes. The ionosphere
"slows" the L2 Y-code slightly in respect to the L1 Y-code, hence the difference between these distances can be measured and,
once known, matched and multiplied to remove the codes and leave pure carrier frequencies for measurement. This does away
with the half-wavelength problem, but again results in a weakened signal that necessitates longer observation periods.
3. Code correlation & squaring. Here, the L1 & L2 Y-Codes are compared against a locally generated P-Code; the difference
(the encrypting Y-code signal) is thus revealed, measured and squared so that pure carrier frequencies can be measured.
Squaring once again weakens the resulting half-wavelengths of both carrier frequencies, and once again requires longer
observation periods.
4. Ashtech's "Z-Technique" (see Z-Tracking(tm)).
Z
Z count
Um número binário de 29 bits consistindo a unidade fundamental de tempo GPS. Os 10 mais significativos bits contêm o
número da semana GPS, e os 19 menos significativos dão a contagem do tempo da semana (TOW) em unidades de 1,5
segundos.

Z-Tracking(tm)
Processo patenteado pela empresa Ashtech para reduzir ou eliminar os efeitos distorcivos inseridos nas portadoras pelo DoD
através do Atni-Spoofing (AS), mantendo o receptor sintonizado e com capacidade de rastreamento de todos os satélites
disponíveis. Esta técnica encontra o Código-Y na L1 e L2 contrastando contra um Código-P gerado no receptor, por meio de
uma correlação que expõe o código criptografado em cada frequência. Uma suficiente integração dos sinais das portadoras
permite estimar o sinal binário criptografado para a L1 e L2 e o código criptografado na frequência de cada portadora é
removido, permitindo que as mesmas possam ser medidas.

Siglas em inglês (download do U. S. Coast Guard)

Navigation Information Service Bulletin Board
AE - Antenna Electronics
A/D - Analog to Digital
AFB - Air Force Base
AFI - Automatic Fault Indication
AFS - Air Force Station
40
AHRS - Attitude and Heading Reference System
AIMS - Airspace Traffic Control Radar Beacon System IFF
A/J - Anti-Jamming
AOC - Auxiliary Output Chip
A-S - Anti-Spoofing
ASIC - Application Specific Integrated Circuit
ATE - Automatic Test Equipment
BCD - Binary Code Decimal
BIH - Bureau International de L'Heure
BIPM - International Bureau of Weights and Measures
BIT - Built-In-Test
BPSK - BiPhase Shift Keying
C/A-code - Coarse/Acquisition-Code
CADC - Central Air Data Computer
CDMA - Code Division Multiplex Access
CDU - Control Display Unit
CEP - Circular Error Probable
CMOS - Complementary Metal Oxide Semiconductor
C/No - Carrier to Noise Ratio
CRPA - Controlled Radiation Pattern Antenna
CSOC - Consolidated Space Operations Center
CW - Continuous Wave
DAC - Digital to Analog Converter
dB - Decibel
DGPS - Differential GPS
D-Level - Depot Level
DLM - Data Loader Module
DLR - Data Loader Receptable
DLS - Data Loader System
DMA - Defense Mapping Agency
DoD - Department of Defense
DOP - Dilution of Precision
dRMS - Distance Root Mean Square
DRS - Dead Reckoning System
DT& E - Development Test and Evaluation
ECEF - Earth-Centered-Earth-Fixed
ECP - Engineering Change Proposal
EDM - Electronic Distance Measurement
EFIS - Electronic Flight Instrument System
EM - Electro Magnetic
EMCON - Emission Control
ESGN - Electrically Suspended Gyro Navigator
FAA - Federal Aviation Administration
FMS - Foreign Military Sales
FOM - Figure Of Merit
FRPA - Fixed Radiation Pattern Antenna
FRPA-GP - FRPA Ground Plane
GaAs - Gallium Arsenide
GDOP - Geometric Dilution of Precision
GMT - Greenwich Mean Time
GPS - Global Positioning System
HDOP - Horizontal Dilution of Precision
HOW - Hand Over Word
HSI - Horizontal Situation Indicator
HV - Host Vehicle
HQ USAF - Headquarters US Air Force
ICD - Interface Control Document
ICS - Initial Control System
IF - Intermediate Frequency
IFF - Identification Friend or Foe
I-Level - Intermediate Level
ILS - Instrument Landing System
41
INS - Inertial Navigation System
ION - Institute of Navigation
IOT& E - Initial Operational Test and Evaluation
IP - Instrumentation Port
ITS - Intermediate Level Test Set
JPO - Joint Program Office
J/S - Jamming to Signal Ration
JTIDS - Joint Tactical Information Distribution System
L1 - GPS primary frequency, 1575.42 MHz
L2 - GPS secondary frequency, 1227.6 MHz
LEP - Linear Error Probable
LRIP - Low Rate Initial Production
LRU - Line Replaceable Unit
LO - Local Oscillator
mB - Millibar
MCS - Master Control Station
MCT - Mean Corrective Maintenance Time
MHz - Megahertz
MLV - Medium Launch Vehicle
MmaxCT - Maximum Corrective Maintenance Time
MOU - Memorandum of Understanding
M/S - Meters per Second
MSL - Mean Sea Level
MTBF - Mean Time Between Failure
MTBM - Mean Time Between Maintenance
N/A - Not Applicable
NAV-msg - Navigation Message
NMEA - National Marine Electronics Association
NOSC - Naval Ocean Systems Center
NRL - Naval Research Laboratory
NS - Nanosecond
NSA - National Security Agency
NTDS - Navy Tactical Data System
NTS - Navigation Technology Satellite
OBS - Omni Bearing Select
OCS - Operational Control System
O-Level - Organization Level
OTHT - Over The Horizon Targeting
PC - Personal Computer
P-Code - Precise Code
PDOP - Position Dilution of Precision
PLSS - Precision Location Strike System
P I - Pre Planned Product Improvement
PPM - Parts Per Million
PPS - Precise Positioning Service
PPS-SM - PPS Security Module
PRN - Pseudo Random Noise
PTTI - Precise Time and Time Interval
PVT - Position Velocity and Time
RAM - Reliability and Maintainability
RCVR - Receiver
RF - Radio Frequency
RMS - Root Mean Square
RNAV - Area Navigation
RSS - Root Sum Square
RT - Remote Terminal
RTCA - Radio Technical Commission for Aeronautics
RTCM - Ratio Technical Commission for Maritime Services
S/A - Selective Availability
SAMSO - Space and Missile Systems Organization
SBB - Smart Buffer Box
SC - Special Committee
42
SEP - Spherical Error Probable
SI - International System of Units
SIL - System Integration Laboratory
SINS - Shipborne INS
SPS - Standard Positioning Service
SRU - Shop Replaceable Unit
STDCDU - Standard CDU
TACAN - Tactical Air Navigation
TAI - International Atomic Time
TBD - To Be Determined
TDOP - Time Dilution of Precision
TFOM - Time Figure Of Merit
TTFF - Time to First Fix
UE - User Equipment
UERE - User Equivalent Range Error
UHF - Ultra High Frequency
USA - United States of America
USNO - US Naval Observatory
UT - Universal Time
UTC - Universal Time Coordinated
VDOP - Vertical Dilution of Precision
VHSIC - Very High Speed Integrated Circuit
VHF - Very High Frequency (VOR) Omnidirectional Range
VLSIC - Very Large Scale Integrated Circuit
WGS-84 - World Geodetic System - 1984
YPG - Yuma Proving Ground
1 PPM - 1 Pulse Per Minute
1 PPS - 1 Pulse Per Second

13 – BIBLIOGRAFIA E PÁGINAS DA INTERNET

Câmara G., Davis C., Monteiro A.M.V., D'Alge J.C.L., Felgueiras C., Freitas C.C., Fonseca
L.M.G., Fonseca F. Introdução à Ciência da Geoinformação, www.dpi.inpe.br
Beraldo, P. Soares, S. M. - GPS Introdução e Aplicações Práticas. Editora e Livraria Luana Ltda.
Gomes, E. – O Sistema de Posicionamento Global – GPS, Brasília: apostila do Curso Básico de Cartografia, 2001.
Gorgulho, M. - O Sistema de Posicionamento Global. Apostila, 2001.
Monico, J. F. G. - Posicionamento pelo NAVSTAR-GPS - Descrição, Fundamentos e Aplicações. São Paulo: Editora Unesp,
2000.
Pessoa, L. M. C. - GPS Elementos Básicos e Avançados. Porto Alegre: apostila do curso Posicionamento com GPS, 2001.
Rocha, J. A. M. R. - GPS Uma Abordagem Prática. Edições Bagaço, 2002.

Alguns sites sobre GPS:

www.garmin.com
www.sightgps.com.br
www.gpstm.com
www.gpsworld.com
www.trimble.com
www.techgeo.com.br/
www.cmtinc.com/
www.csi-dgps.com/
www.novatel.ca/
www.paccrst.com/
www.odomhydrographic.com/
www.coastalo.com/
www.fugawi.com/
www.racal-landstar.com/
www.loktor.com/
www.ohmex.co.uk/
www.fatorgis.com.br/
www.guiagps.com.br/
43
www.starlink.com/
www.espacogeo.com.br/
www.marconi.ca/
www.omnistar.com/
www.ashtech.com/
www.gps.minas.net/
www.sping.com/
www.tapr.org/
www.vancouver-webpages.com/
www.javad.com/
http://europa.eu.int/comm/dgs/energy_transport/galileo/index_en.htm

14 – ANEXOS - ASSUNTOS DIVERSOS

Sistema Galileu: a independência europeia

Fonte: www.inov.pt/pt/noticia/arquivo_01.html

A União Européia (EU) quer criar um novo sistema de navegação por satélite, designado Galileu. O
objectivo do projecto, de utilização civil, é a total independência do GPS norte-americano. Em 2008, a UE prevê
lançar o Galileu, um novo sistema de navegação por satélite para rivalizar com o GPS (Global Positioning System)
norte-americano. O projecto tem como objectivo lançar satélites que possam fornecer serviços similares ao GPS,
que é gerido pelos, serviços militares norte-americanos. Assim que estiver operacional, o Galileu, um investimento
estimado em 3,25 mil milhões de euros, torna-se no "grito de independência" europeu relativamente aos existentes
sistemas de navegação por satélite norte-americano (GPS) e russo (Glonass), de uso militar. A Comissão
Europeia (CE) anunciou no final do mês passado a intenção de criar uma joint-venture com a European Space
Agency (ESA) para gerir este projecto. A CE espera que metade dos 3,25 mil milhões de euros necessários para
financiar o sistema provenham de empresas privadas. As empresas francesas Alcatel e a Thales, as italianas Enav
e Telespazio assim como a espanhola Aena, foram algumas das unidades empresariais que prometeram
"oferecer", em conjunto, 200 milhões de euros como investimento inicial.
A iniciativa das empresas vem ao encontro da vontade da Romano Prodi. Ainda em Março passado, o presidente
da Comissão Europeia lançou um ataque bastante invulgar ao Parlamento Europeu referindo que estes têm sido
demasiado lentos no que diz respeito ao desenvolvimento do projecto Calileu, cujo objectivo é criar um sistema de
posicionamento global europeu. Prodi demonstrou, na ocasião, consternação e desânimo pela falta de progresso,
referindo que esta é uma área onde é <<urgente maior determinação e empenhamento>>. Prodi referiu ainda que
<<os Estados-Membros têm andado a arrastar os pés com falta de sentido de urgência ou vontade política, ou as
duas. Basta apenas uma modesta injecção de fundos públicos para provocar uma resposta rápida por parte do
investimento privado. O Galileu pode vir a garantir mais de 100 mil postos de trabalho de alto nível. Por isso é
urgente que este conselho chegue a um acordo rapidamente para o próximo passo no desenvolvimento deste
importante projecto>>. A recomendação parece ter surtido efeito, pois, uns dias mais tarde, os governos dos 15
garantiram100 milhões de euros a que se juntaram outros 100 milhões da ESA para o desenvolvimento do
projecto. A primeira tranche estava assim garantida. No final de junho, as referidas empresas avançaram com
mais 200 milhões de euros. O Galileu, desenvolvido especificamente para uso civil, vai ser capaz de apurar a
exacta localização de pessoas e objectos equipados com o receptor de dados apropriado. Os dados vão ser
disponibilizados por uma rede de 30 satélites, a lançar em 2008. Assim, os sistemas de gestão de tráfego, seja por
ar, terra ou mar, assim como serviços de localização gerais permitidos pela terceira geração de telefones móveis,
vão servir-se das informações do Galileu ao serviço da Europa.

O porquê do Galileu

Os sistemas de navegação por satélite, o GPS e o Glonass, foram originalmente desenhados para fins
militares. Com a queda do Muro de Berlim e o fim da Guerra Fria, os respectivos governos permitiram que serviços
de localização por satélite fossem utilizados para fins civis. No entanto, no caso do GPS, as informações
fomecidas pelos satélites norte-americanos tinham deliberadamente uma margem de erro da ordem dos 100
metros. Isto significa que os dados não forneciam com exactidão as posições correctas que permitissem total
segurança em aplicações terrestres e marítimas. Entretanto, os Estados Unidos têm vindo a permitir aos
receptores europeus urna leitura mais correcta do GPS. Ainda assim, a margem de erro é de 10 a 20 metros. Mas
a leitura dos dados de localização GPS pode, sempre que assim o entendam, ser novamente codificada pelos
Estados Unidos (o que aconteceu no decorrer da Guerra do Golfo), negando o acesso aos europeus. O mesmo é
44
dizer que a Europa está dependente da "boa vontade" norte-americana nesta matéria. Com o Galileu operacional,
a Europa torna-se independente do sistema americano, o que deverá acontecer em 2008. Mas para já, e para
validar este sistema europeu, está a ser ultimado o EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay
Services), que permite receber os dados do GPS e corrigir a informação, ou seja, diminuir a margem de erro de 20
metros para menos de sete. O objectivo será, num futuro próximo, fornecer dados de localização pela rede de
satélites Galileu com margens inferiores a um metro. Nessa altura será possível levantar e aterrar um avião sem
auxílio do piloto.

Chuá e Imbituba: Referências do Sistema Geodésico Brasileiro

05/07/02
Utilizado como referência em toda a cartografia mundial para elaboração de mapas e na recuperação das
informações nele contidas, o Datum é uma característica comum nas cartas cartográficas. Ele pode ser entendido
como um modelo matemático que aproxima a forma da terra e permite cálculos como posição e área a serem
levantadas, de forma consistente e precisa. Para a definição do Datum escolhe-se um ponto central em relação à
área de sua abrangência. Existem vários tipos de Datum, como local, global e geodésico.
Buscando ainda sua definição, o Datum é uma superfície de referência para controle horizontal e vertical
de pontos em um sistema de referência cartográfico. Uma superfície de referência (Datum horizontal) consiste em
cinco valores: latitude, longitude de um ponto inicial, azimute de uma linha que parte deste ponto e duas constantes
necessárias para definir o elipsóide de referência. Assim, forma-se a base para o cálculo dos levantamentos de
controle horizontal no qual considera-se a curvatura da Terra. A superfície de nível (Datum vertical) refere-se às
altitudes.
Qualquer carta tem uma referência a um Datum e geralmente é apresentado em sua legenda. As linhas de
latitude e longitude numa carta ou mapa são referenciados a um específico Datum. Se comparar as coordenadas
de GPS a uma carta ou outra referência, o mapa Datum selecionado deve ser o mesmo do da carta.
Elipsóide de Referência
A Terra está aproximada de um elipsóide de revolução, que consiste em um sólido, gerado pela rotação de
uma elipse em torno do eixo dos polos (eixo menor). Nas determinações geodésicas, esse elipsóide é utilizado
como superfície de referência.
Estudos geodésicos apresentam valores diferentes para os elementos do elipsóide, medidos nos vários
pontos da Terra. Assim, cada região deve adotar como referência o elipsóide mais indicado. Por diferente razões
técnicas, históricas, políticas e econômicas, cada país tem utilizado um determinado elipsóide, que em geral é
diferente aos dos demais.
Um sistema geodésico consta de um elipsóide (superfície de referência), de um conjunto de parâmetros
matemáticos que definem a amarração do elipsóide à superfície da Terra e de um conjunto de pontos da
superfície. O conjunto formado pelo elipsóide e os parâmetros é conhecido como Datum.
No Brasil, inicialmente, adotou-se o elipsóide de Hayford, recomendado na conferência de Madri de 1924,
que utiliza o Datum Córrego Alegre. Suas dimensões foram consideradas as mais convenientes para a América do
Sul. Atualmente, o Sistema Geodésico Brasileiro (SGB) utiliza o elipsóide da União Astronômica Internacional de
Geodésia, que passou a se chamar Elipsóide de Referência Internacional, homologado pela AGGI (Associação
Geodésica e Geofísica Internacional) em 1967. Posteriormente este mesmo elipsóide foi utilizado para o Sistema
Geodésico Sul-Americano, ficando então conhecido como South American Datum de 1969 - SAD-69.
O SAD-69, foi adotado para uniformizar a rede geodésica de controle básico continental. Porém, boa parte
da cartografia do Brasil ainda existente está referida ao Datum anterior ao SAD-69. E ainda existem mapas feitos
até com Datum locais.
Pontos atuais do Sistema Geodésico Brasileiro
O Datum Vertical é um ponto fixo materializado próximo ao mar, obtido através de uma régua graduada
chamada Marégrafo, considerado como a referência a partir do qual são calculadas as altitudes. O Datum Vertical
utilizado, atualmente com Elipsóide de Referência SAD69, está localizado em Imbituba, Santa Catarina.
O Datum Horizontal é um ponto de referência que representa a base das medições horizontais sobre a
superfície da Terra. O Datum Horizontal utilizado, atualmente, está localizado em Chuá, Minas Gerais.

NAS EMPRESAS: NORTE, SUL, LESTE E OESTE

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 Mapas são, por definição, instrumentos ideais para que as pessoas se debrucem por horas para
contemplar projetos audaciosos e traçar planos futuros. A cartografia nasceu para isso mesmo, uma vez que
facilita o estudo da dinâmica do ambiente em que se vive. Quem explora essa ciência sabe muito bem que não
basta uma tempestade em alto mar para fazer Pedro Álvares Cabral chegar tão facilmente a outro continente
pronto a ser explorado. “Cabral hoje só descobriria o Brasil se tivesse GPS (sistema de posicionamento global)”,
brinca o navegador brasileiro Amyr Klink – o primeiro homem a circunavegar a Antártida.
O próprio explorador brasileiro, em sua viagem ao redor do continente gelado, apesar de quatro anos de
planejamento – boa parte deles baseada em mapas –, precisou lançar mão de uma dose extra de tecnologia para
completar seu trajeto em tempo. A modernidade dos mapas digitais, do GPS, do GIS (sistema de informações
geográficas) e de tantos outros dispositivos high tech, com certeza, assegura aos navegadores e conquistadores
de hoje mais precisão quanto à latitude, longitude e efeitos climáticos. E o que muitas empresas estão descobrindo
é que todo esse aparato tecnológico está se tornando fundamental também nas estratégias de negócios. As áreas
de marketing já criaram até uma nova expressão, o geomarketing, para personalizar esse tipo de sistema
fundamentado em mapas digitais, imagens feitas por satélite (também digitais), softwares geográficos e bases de
dados diversas.
A McDonald’s, por exemplo, utiliza essas direções há mais de quatro anos. E atualmente está
modernizando ainda mais essa tecnologia. Até cerca de três meses atrás a rede de lanchonetes mantinha
profissionais especializados em sistemas de informações geográficas para analisar os melhores pontos para suas
futuras lojas. “Nessa época tínhamos que pedir as análises à equipe responsável. Mas não queríamos mais ficar
dependendo de relatórios. Então nos tornamos clientes Web da empresa brasileira ION (Information Network)”,
conta Valéria Duarte, gerente de planejamento. De acordo com a executiva, terceirizar o sistema de geomarketing
faz mais sentido uma vez que esse não é o negócio da rede de restaurantes.
Atualmente, o sistema está disponível pela internet e os mapas são interligados com a base de dados do
próprio McDonald’s e parte da base de dados da ION que interessa à empresa. Ali estão apontados dados de
quantidade de população, renda, localização de diversas lojas, como supermercados (diferenciados por tamanho e
público consumidor, entre outros), além de pólos geradores de tráfego, como postos de combustível, escolas
(mostrando se são públicas, particulares, de que grau), entre outras informações. Todas esse arsenal auxilia a
empresa a definir regiões e classificar cada uma delas com notas de potencial. Elas indicam a qualidade do
mercado daquela área, o potencial de vendas, de crescimento, entre outras diretrizes. “Dessa forma, padronizo as
análises de mercado, com a ajuda da ION. Um executivo não pode achar que aquele mercado é forte (nota 10) e o
outro pensar que ele é fraco (nota 2)”, destaca Valéria.
Foram necessários nove meses de desenvolvimento para o sistema Web entrar em operação
recentemente. Graças a ele, hoje a base de usuários foi expandida a todo o nível gerencial, a diretoria e a
presidência, que acessam, por meio da internet, os mapas digitais das principais cidades em que o McDonald’s
atua. “Ficou mais fácil para os usuários porque não é preciso entender de software geográfico. Nossa
administração não é centralizada, por isso colocamos o sistema na Web, assim os escritórios espalhados por todo
o Brasil podem trabalhar com esse material. Afinal, o negócio de varejo acontece na região, temos que ter atuação
local.”
De fato, conhecer de perto a área em que se atua – ou se quer atuar – é fundamental para a vitalidade e o
sucesso dos negócios. Acreditando nisso, a Blockbuster, cadeia de lojas de aluguel de filmes, encomendou um
estudo de geomarketing a fim de entender melhor o mercado brasileiro, antes de se instalar aqui há sete anos. E
até hoje baseia seus planos de expansão em análises desse tipo. Recentemente, Maximilian Nonato, gerente de
desenvolvimento de negócios, contratou um sistema de mapeamento de São Paulo para somar sua base de
dados, a do IBGE e outras consideradas significativas para ver a população, sua renda, as residências que têm
videocassete e DVD – portanto, o potencial instalado da região –, seus pontos de presença e tantas outras
informações estratégicas.
“Em toda loja que vou abrir preciso ser acertivo. É necessário ter demanda nos arredores e ainda tenho
que evitar a canibalização das minhas unidades. Com esse sistema faço trabalhos locais de análise de potencial e
de uma loja contra a outra”, conta Nonato. O recente estudo adquirido representa 30 mil reais investidos no
posicionamento das cerca de 20 unidades futuras que a empresa quer abrir até o fim do ano que vem –
atualmente são 44 lojas distribuídas pelo país. “Se eu errar na abertura de uma delas significa pelo menos 500 mil
reais perdidos. Mesmo assim, conseguir 100% de acerto é impossível quando se está tentando ver o futuro. Mas o
estudo minimiza os erros e a subjetividade da decisão”, expõe Nonato.
Embora os exemplos de aplicação do geomarketing mais conhecidos estejam na área de varejo, não é só
nesse segmento que essa poderosa ferramenta pode ser aproveitada. Quanto mais criativa e sofisticada for a
aplicação mais chances de gerar um diferencial para a empresa. “O emprego do geomarketing tem que estar
sintonizado com os processos da organização. Não adianta criar processos em torno dele, ou seja, não adianta
comprar o mapa e depois ver o que faz com ele. Somente quando identificar que a ferramenta vai trazer melhoras
para o negócio, aposte nela”, opina Marrey Luiz Peres Júnior, diretor de sistemas de suporte a operações da GVT.
Na operadora de telefonia, o geomarketing é instrumento fundamental para determinar o crescimento dos
negócios. Por ser uma espelho – que entrou para competir com a operadora concessionária – a GVT não possui
metas de universalização, portanto, nem sempre atende 100% das ruas nas cidades em que atua. Por isso, a
companhia precisa escolher muito bem onde vai pisar. “Quando entramos numa cidade, utilizamos tecnologia
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wireless, que tem custo mais baixo”, explica Peres. Em geral, a rede cabeada fica no centro da cidade, onde há
concentração natural das empresas enquanto o sistema sem fio faz a cobertura das periferias, áreas mais
residenciais e de demandas dispersas. “Mas, com a ajuda do geoprocessamento, detectamos onde estão
exatamente os bolsões de demanda e daí instalamos sistema de cabos de cobre”, complementa o diretor.
Mas nem tudo é um mar de informações estratégicas prontas a serem usadas. No uso do GIS, a
dificuldade da GVT é encontrar os mapas dos lugares em que atua – no Sul, Centro-Oeste e parte do Norte –
mesmo sendo eles as capitais e as maiores cidades dessas áreas. “É dificílimo achar mapas atualizados das
cidades nessas regiões. Não existe cultura e demanda no Brasil que sustentem os gastos dos fornecedores com
isso. No início de nossas atividades, muitas vezes tivemos que partir para campo, com GPS, quarteirão por
quarteirão checando cada número de logradouro.”
Superado esse entrave, a operadora sobrepõe ao levantamento de campo realizado a base de dados do
IBGE, da Anatel, das prefeituras, entre outras, porque sua aplicação de geoprocessamento demanda também
camadas de informação de profundo nível técnico. “Optamos pelo GIS para agregar camadas de informações de
natureza técnica e sócio-econômica. Seria um desperdício não ter esse sistema. Uma empresa entrante – como a
espelho – mais retorno terá e mais fácil se viabilizará quanto mais eficaz for em marketing, vendas e projetos”,
justifica Peres.
Assim como a GVT, outro bom exemplo de utilização inovadora é a vislumbrada pela Genexis, portal de
business to business do setor farmacêutico e de consumo. O portal fechou parceria com a Multispectral,
fornecedora de mapas e softwares, e com a Pampa Bytes, fabricante de sistema representada no Brasil pela
Multispectral, para oferecer o geomarketing como uma ferramenta de negócios aos usuários do site. “Com ele,
nossos clientes poderão avaliar a venda de seus produtos em determinadas regiões e cruzar esses dados com o
potencial de vendas. Ou seja, vão poder otimizar suas análises pontuais de postura e desempenho”, aponta Paulo
Murilo de Paiva Júnior, gerente de engenharia de soluções.
O setor farmacêutico poderá ver no mapa onde estão as concentrações de determinadas especialidades
médicas que queira atingir, ver se o esforço de marketing em certas regiões está trazendo resultados, entre muitas
outras possibilidades. “É uma ferramenta para defesa da marca, posicionamento da força de vendas e de
posicionamento estratégico de produtos”, define Paiva. Já as cadeias de varejo que são muito parecidas, de
acordo com o executivo, podem ganhar poder em negociações por meio do geomarketing. “Porque com esse
sistema vão entender seu consumidor (estado civil, idade, composição da família, nível de renda) e o que ele quer
encontrar no supermercado que freqüenta”, ilustra.
Há cerca de um mês, o primeiro teste com uma empresa do setor farmacêutico foi iniciado. E, atualmente,
estão em andamento outras nove configurações especificadas de área em que essas empresas querem atuar e
em qual nível de detalhe”, conta Paiva.
Isso porque cada empresa pode escolher o nível de complexidade e a quantidade de informações que
deseja dentro do custo que pode ter. “Podemos combinar várias ‘peças’ para criar pacotes diferentes de acordo
com a necessidade de cada um.” Com tanta flexibilidade e disponibilidade 100% Web, em 2003, a expectativa da
Genexis é que toda a base de clientes de cerca de 1,2 mil empresas – entre elas laboratórios e distribuidores de
atacadistas – esteja, no mínimo, em processo de adoção ou já tenha de fato adotado o sistema.
Expandir a utilização do sistema é meta também no McDonald’s, onde é possível agora visualizar
parcerias interessantes como, por exemplo, uma promoção casada com um supermercado próximo. Já a área de
recursos humanos pode encontrar com mais facilidade núcleos onde recrutar novos profissionais. “Temos uma
política de que os funcionários só podem pegar um ônibus pra chegar ao trabalho, para evitar cansaço. Se os
ônibus numa determinada cidade percorrem no máximo 15 quilômetros, com o mapa descubro onde estão as
pessoas que posso contratar dentro desta distância”, explica Valéria. Graças à ampla utilidade e ao retorno em
melhores planos de ação e ganho de tempo na busca de dados, o projeto está sendo estendido para toda a
América Latina. “A idéia é que a gente mantenha uma única pessoa dedicada a isso em cada país. Só preciso de
um profissional de apoio porque eu, juntamente com a ION, já faço boa parte daqui”, diz a gerente.
Na GVT, o mapeamento técnico e de mercado feito em GIS já é aproveitado em toda a cadeia de
produção da sua oferta. “Em primeira análise é o marketing que vai nos dizer para onde ir. Depois as áreas de
planejamento, projeto e vendas também trabalham sobre os mapas”, conta Peres. O setor de planejamento faz o
levantamento das posições de poste e cruzamentos, dos armários e das bases da operadora. Posteriormente, o
departamento de projetos leva esses dados para o AutoCAD para traçar o plano utilizando esses recursos já
existentes – ter que construir postes, por exemplo, representa despesa para a operadora e lentidão na execução
do projeto. Aí então é a vez da área de vendas usar o mapa como referência para organizar a distribuição de sua
equipe.
A GVT ainda tem mais planos para a ferramenta de GIS. “O próximo passo é integrá-la ao nosso BI
(business intelligence). Queremos adivinhar o máximo possível antes de fazer investimentos, baseando nossas
decisões nesse conjunto de informações para chegar mais rápido e com menor custo ao cliente”, afirma o
executivo. Para Paiva, da Genexis, os dois sistemas também são complementares. “Um não substitui o outro.
Embora os dois tenham um ‘quê’ de BI eles focam em diferentes dados.” O BI está mais voltado para indicadores
de performance, acompanhamento de metas, verificação de histórico. O geomarketing, por sua vez, é mais análise
de posicionamento, estratégia de expansão física, distingue o gerente. Afinal, quanto mais seguras forem as
coordenadas maiores são as chances de encontrar novos mercados que mudem a ordem comercial vigente. Que
o diga Pedro Álvares Cabral.
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 Geografia de mercado
Tadeu Masano, professor do departamento de mercadologia da FGV-EAESP e sócio da consultoria
Estudos Empresariais de Geografia de Mercado, autando há 17 anos, refere-se a geomarketing como geografia de
mercado. E sobre isso ele pode falar com muito embasamento. O executivo defendeu tese de mestrado sobre
localização de supermercados e seu projeto de doutorado versou sobre localização de shoppings.
InformationWeek Brasil – O modo de fazer é novo, mas o conceito de geomarketing também é?
Tadeu Masano – Os softwares e os mapas digitais só automatizaram o processo. O conceito existe há
cerca de um século. Duas teorias das décadas de 20 e 30 talvez tenham sido os pontos iniciais. A Lei Gravitacional
de Reilly esclareceu, já naquela época, que o poder da atração era definido pela população de clientes e o poder
de repulsão era dado pela distância dessa população, em quilômetros. E a Teoria do Lugar Central de Christaller
definiu que os produtos têm áreas de influência determinadas pela disposição do cliente em se deslocar para a
compra. Até hoje essas teorias têm muito peso, entretanto já existem muitas outras que envolvem até pesadas
fórmulas matemáticas.
IWB – De que forma as empresas devem usar os modernos ferramentais do geomarketing para gerar
resultado?
Masano – Em primeiro lugar não adianta ter uma diversidade enorme de dados. O fundamental é
determinar as variáveis críticas que influenciam os negócios e obter as informações relativas a elas. Além disso, é
preciso entender a geografia de análise, que tem muito a ver com a disposição do cliente se deslocar para adquirir
certo produto. Uma padaria, por exemplo, vai influenciar alguns quarteirões ao seu redor. Já a geografia de análise
de um aeroporto vai envolver muito mais que quarteirões, vai envolver várias cidades de uma região. Isso é
importantíssimo porque a empresa está decidindo uma localização perene. E, se a empresa erra um P (de Ponto),
para reverter esse erro de localização, vai ter de mexer nos 3Ps (de Preço, Produto e Promoção). Por exemplo, se
uma loja de café e pão de queijo abre no lugar errado em pouco tempo pode-se perceber que ela começa a vender
sorvete, o que descaracteriza o negócio.
IWB – Qual dica você daria para as empresas que querem adotar o geomarketing?
Masano – Minha dica é que elas devem primeiramente decidir se a ferramenta vai ter uso diário ou não. Se
o geomarketing for utilizado como uma informação do dia-a-dia é bom tê-lo dentro de casa, mas se for servir de
forma pontual não vale a pena, é melhor terceirizar porque vai demandar altos custos, como equipe, treinamento,
atualização de base de dados e de software.

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Engenharia Aeroespacial Propriedade Real Saúde Ambiental
Engenharia Química Lei Jurisdicional Epidemiologia
Engenharia Civil Saúde Pública
Engenharia Elétrica Ciência da Informação !%& ! !
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Geomática !! Geologia, Geo-ciências
Engenharia Industrial ! Ciências de Informações
Engenharia Mecânica Piscicultura Geográficas
Engenharia e Planejamento de Pesquisa Florestal Geo-Química
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Educação Secundária Gerência de Recursos Hídricos Pesquisa Sismologia
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Educação Continuada Área e Estudos Étnicos ! !
Antropologia e Arqueologia Bio-estatística
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Engenharia Agrícola Justiça Criminal Biologia de Conservação
Agronomia Economia Entomologia
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Administração Ciência Política Ciência do Solo
Sistemas de Apoio a Decisão Administração Pública '
Pesquisa econômica Psicologia Arquitetura
Marketing Sociologia Planejamento Urbano e Plano
Pesquisa Operacional Demografia Diretor
Administração Pública Viagens e turismo Arquitetura de Paisagem
Planejamento Urbano e Ciência Projeto Ambiental
(Mapeamento, Táticas, e Estratégias) Regional

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