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INTRODUÇÃO
O visto que o acréscimo de zeros e pólos modificam o lugar das Raízes, sendo
que os mesmos são inseridos no sistema através de controladores (P, PI, PD, PID) e
através de compensadores.
O projeto de tais compensadores ou controladores pode ser feito com o Lugar
das Raízes que se baseia na especificação da dinâmica dominante do sistema através do
posicionamento de um par de pólos complexos conjugados que dominarão a resposta
em malha fechada. O controlador deve assegurar que o lugar das raízes passe por esses
pólos dominantes.
Especificação de desempenho
C ( s) ω n2
= 2 Pólos ⇒ s = −ζω n ± ω n ζ 2 − 1
R( s ) s + 2ζω n s + ω n2
A figura abaixo mostra a especificação para um sistema de segunda ordem com uma
entrada a degrau unitário.
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Projetos usando o Lugar das Raízes
π π
tp = =
ωn 1 − ζ 2 ωd
1−ζ 2 )π
M p = e − (σ / ω d ) π = e − ( ζ /
ou caso seja fornecido o sobre-sinal (Mp), o coeficiente de amortecimento (ζ) pode ser
calculado por:
ln 2 (M p )
ζ =
π 2 + ln 2 (M p )
ts – tempo de acomodação (temo necessário para que a curva alcance os valores em uma
faixa (2% ou 5%) do seu valor final.
4 4 3 3
t s (2%) = = t s (5%) = =
ω nζ σ ω nζ σ
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Projetos usando o Lugar das Raízes
2) Trace o L.R. do sistema não compensado e verifique se o objetivo não pode ser
atingido com um controlador Proporcional (variando apenas o ganho K).
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Projetos usando o Lugar das Raízes
erro
R(s) Controlador U(s) Processo C(s)
K(s + z) 1
+ (s + p) (s+1)(s+4)(s+6)
Entrada - Saída
de
referência
ln 2 (M p ) ln 2 (0,25)
ζ = = = 0,4
π 2 + ln 2 (M p ) π 2 + ln 2 (0,25)
4 4 4
ts = ⇒ ωn = = = 4,95
ωn ⋅ ζ t s ⋅ ζ 2 ⋅ 0,404
Nota-se pela figura que o pólo não faz parte do lugar das raízes, por isso não dá
para alcançar esses pólos alterando o valor de K, há necessidade de um compensador.
⎛ cateto oposto ⎞
θ = arctan⎜⎜ ⎟⎟
⎝ cateto adjacente ⎠
⎛ 4,54 ⎞ ⎛ 4,54 ⎞
θ P 3 = arctan⎜ ⎟ = arctan⎜ ⎟ = 48,5
⎝ 6 − 1,98 ⎠ ⎝ 4,02 ⎠
⎛ 4,54 ⎞ ⎛ 4,54 ⎞
θ P 2 = arctan⎜ ⎟ = arctan⎜ ⎟ = 66
⎝ 4 − 1,98 ⎠ ⎝ 2,02 ⎠
⎛ 4,54 ⎞ ⎛ 4,54 ⎞
θ P1 = 180 − arctan⎜ ⎟ = 180 − arctan⎜ ⎟ = 180 − 78 = 102
⎝ 1,98 − 1 ⎠ ⎝ 4,02 ⎠
⎛ 4,54 ⎞ ⎛ 4,54 ⎞
θ zc = arctan⎜ ⎟ = arctan⎜ ⎟ = 90
⎝ 1,98 − 1,98 ⎠ ⎝ 0 ⎠
tan (θ PC ) =
cateto oposto
cateto adjacente
4,54 4,54
tan(53,5 o ) = ⇒ pc − 1,98 = ⇒ pc = 5,34
pc − 1,98 tan(53,5 o )
erro
R(s) Controlador U(s) Processo C(s)
K(s + 1.98) 1
+ (s + 5,34) (s+1)(s+4)(s+6)
Entrada - Saída
de
referência
K ( s + 1.98)
=1
( s + 5,34)( s + 1)( s + 4)( s + 6) s = −1, 98 + j 4 , 54
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Projetos usando o Lugar das Raízes
s+z
G c (s) = K c
s+p
Erro em regime do sistema não compensado:
1
ess = lim
s →0 1 + K G (s )
p p C p = lim{K p G p ( s )}
s →0
⎧ ⎛ 1⎞ ⎫
⎪⎪ K c ⎜ s + T ⎟ ⎪
C p' = lim{Gc ( s ).G ( s )} = lim⎨ ⎝ ⎠ .C ⎪ = K αC
p⎬
⎪ ⎛⎜ s + 1 ⎞⎟
c p
s →0 s →0
⎪
⎩⎪ ⎝ αT ⎠ ⎭⎪
O objetivo do controlador é melhorar o regime, sem alterar significativamente o
transitório.
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erro
R(s) Controlador U(s) Processo C(s)
K(s + z) 1
+ (s + p) (s+1)(s+4)(s+6)
Entrada - Saída
de
referência
ln 2 (M p ) ln 2 (0,25)
ζ = = = 0,4
π 2 + ln 2 (M p ) π 2 + ln 2 (0,25)
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Projetos usando o Lugar das Raízes
C p = lim{K p G p ( s )} = 2,93
s →0
⎧ ⎛ 1⎞ ⎫
⎪⎪ K c ⎜ s + T ⎟ ⎪
C p' = lim{Gc ( s ).G ( s )} = lim⎨ ⎝ ⎠ .C ⎪ = K αC
p⎬
⎪ ⎛⎜ s + 1 ⎞⎟
c p
s →0 s →0
⎪
⎪⎩ ⎝ αT ⎠ ⎪⎭
Deseja-se que o erro de regime seja 5% (e’ss = 0,05) portanto a nova constante
de erro estático (C’p) deve ser:
1 1 1
e′ss = C ′p = −1 = − 1 = 19
1 + C ′p e′ss 0,05
Como:
C'p 19
C p' = K cαC p ⇒ K cα = = = 6,48
Cp 2,93
Considerando Kc = 1 Î α = 6,48
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1 1
s+ s+
T =1 1,25 ( s + 0,8)
Gc ( s ) = K c =
1 1 ( s + 0,12)
s+ s+
αT 6,48 * 1,25
erro
R(s) Controlador U(s) Processo C(s)
(s + 0,8) Kp
+ (s + 0,12) (s+1)(s+4)(s+6)
Entrada - Saída
de
referência
FTMA:
( s + 0,8) 1 s + 0,8
G FTMA ( s ) = . = 4
( s + 0,12) ( s + 1)( s + 4)( s + 6) s + 11,2s + 35,32s 2 + 28,08s + 2,88
3
num = [0 0 0 1 0.8]
den=conv([1 1],conv([1 4],conv([1 6],[1 0.12])))
rlocus(num, den)
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Sem compensador:
erro
R(s) Processo
U(s) C(s)
70,2
+ (s+1)(s+4)(s+6)
Entrada - Saída
de
referência
MATLAB: t = 0:0.01:5;
num1 = [0 0 0 70.2];
den1 = [1 11 34 94.2];
y1=step(num1, den1,t);
Com compensador:
erro
R(s) Controlador U(s) Processo C(s)
(s + 0,8) 62
+ (s + 0,12) (s+1)(s+4)(s+6)
Entrada - Saída
de
referência
Função de transferência:
( s + 0,8) 62 62 s + 49,6
G FTMA ( s ) = . = 4
( s + 0,12) ( s + 1)( s + 4)( s + 6) s + 11,2 s + 35,32s 2 + 90,08s + 52,48
3
MATLAB:
num2 = [0 0 0 62 49.6];
den2 = [1 11.2 35.32 90.08 52.48];
y2=step(num2, den2,t);
plot(t,y1,’b’,t,y2,’g’) % plota o sistema compensado em verde e
% o sistema não compensado em azul
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Projetos usando o Lugar das Raízes
Exercício
1)Refazer o projeto se o erro de regime deve ser 2% e o sobressinal menor que 25%.
Classificação De Sistemas
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Projetos usando o Lugar das Raízes
m
K ∏ (s + z i )
K (Ta s + 1)(Tb s + 1)......(Tm s + 1)
G ( s) H ( s) = i =1
=
n− N
s N (T1 s + 1)(T2 s + 1).......(Tn s + 1)
s N ∏ (s + pi )
i =1
1 Sistema de 1ª ordem
G( s) = Î Sistema tipo 0
( s + 1)
8
b) G ( s) =
s ( s + 1)
s +8
c) G ( s) =
s + 3s + 2
2
Erro Estacionário
sR (s)
ess = lim
s→0 1 + G (s) H (s)
OBS: O erro atuante Ea(s) só coincide com o erro E(s) = R(s) - C(s) quando H(s)= 1.
O erro E(s) é dado por:
s(1 / s ) 1
ess = lim =
s →0 1 + G ( s ) H ( s ) 1 + G (0) H (0)
1
o erro de regime é dado por: ess =
1+ K p
1 1
Sistema tipo 0: ess = =
1+ K p 1+ K
1 1
Sistema para tipo 1 ou maior: ess = = =0
1+ K p 1+ ∞
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Projetos usando o Lugar das Raízes
Entrada Rampa
s (1 / s 2 ) 1 1
e ss = lim = lim = lim
s →0 1 + G ( s ) H ( s ) s → 0 s + sG ( s ) H ( s ) s → 0 sG ( s ) H ( s )
1
o erro de regime para uma entrada rampa é dado por: e ss =
Kv
1 1
Sistema tipo 0: e ss = = =∞
Kv 0
1 1
Sistema tipo1: e ss = =
Kv K
1 1
Sistema tipo2 ou maior: e ss = = =0
Kv ∞
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Projetos usando o Lugar das Raízes
Entrada Parábola
s (1 / s 3 ) 1 1
ess = lim = lim 2 = lim 2
s →0 1 + G ( s ) H ( s ) s →0 s + s 2 G ( s ) H ( s ) s →0 s G ( s ) H ( s )
K A = lim s 2 G ( s ) H ( s)
s →0
1
o erro de regime para uma entrada parábola é dado por: e ss =
KA
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Projetos usando o Lugar das Raízes
1 1
Sistema tipo 0: e ss = = =∞
KA 0
1 1
Sistema tipo 1: e ss = = =∞
KA 0
1 1
Sistema tipo 2: e ss = =
KA K
1 1
Sistema tipo 3 ou maior: e ss = = =0
KA ∞
5
b) G ( s) =
s( s + 3s + 5)
2
10
c) G ( s ) =
s ( s + 3s + 2)
2 2
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Projetos usando o Lugar das Raízes
G pid ( s ) = K c
(s + z1 )(s + z 2 )
s
Passos:
1) Traduzir as especificações de desempenho em termos de uma localização desejada de
pólos dominantes de malha fechada (ζ e ωn ).
2) traçar o lugar das raízes e verificar se o objetivo não pode ser atingido com um
controlador Proporcional
erro
R(s) Controlador U(s) Processo C(s)
K(s + z1)(s+z2) 1
+ s (s+1)(s+4)(s+6)
Entrada - Saída
de
referência
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Projetos usando o Lugar das Raízes
ln 2 (M p ) ln 2 (0,25)
ζ = = = 0,4
π 2 + ln 2 (M p ) π 2 + ln 2 (0,25)
4 4 4
ts = ⇒ ωn = = = 4,95
ωn ⋅ ζ t s ⋅ ζ 2 ⋅ 0,404
Nota-se pela figura que o pólo não faz parte do lugar das raízes, por isso não dá
para alcançar esses pólos alterando o valor de K, há necessidade de um controlador PID.
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Projetos usando o Lugar das Raízes
⎛ cateto oposto ⎞
θ = arctan⎜⎜ ⎟⎟
⎝ cateto adjacente ⎠
⎛ 4,54 ⎞ ⎛ 4,54 ⎞
θ P 3 = arctan⎜ ⎟ = arctan⎜ ⎟ = 48,5
⎝ 6 − 1,98 ⎠ ⎝ 4,02 ⎠
⎛ 4,54 ⎞ ⎛ 4,54 ⎞
θ P 2 = arctan⎜ ⎟ = arctan⎜ ⎟ = 66
⎝ 4 − 1,98 ⎠ ⎝ 2,02 ⎠
⎛ 4,54 ⎞ ⎛ 4,54 ⎞
θ P1 = 180 − arctan⎜ ⎟ = 180 − arctan⎜ ⎟ = 180 − 78 = 102
⎝ 1,98 − 1 ⎠ ⎝ 4,02 ⎠
θzc = 36,5º
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Projetos usando o Lugar das Raízes
tan (θ PC ) =
cateto oposto
cateto adjacente
4,54 4,54
tan(36,5 o ) = ⇒ zc − 1,98 = ⇒ zc = 8,12
zc − 1,98 tan(36,5 o )
erro
R(s) Controlador U(s) Processo C(s)
K(s + 8,12) 1
+ (s+1)(s+4)(s+6)
Entrada - Saída
de
referência
K ( s + 8,12) K ( s + 8,12)
tan (θ PC ) = = 3
( s + 1)( s + 4)( s + 6) s + 11s 2 + 34 s + 24
No MatLab:
num = [0 0 1 8.12];
den=[1 11 34 24];
rlocus(num, den) ; traça o lugar das raízes
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Projetos usando o Lugar das Raízes
No MatLab:
num1 = [0 0 0 70.2]; % numerador para o sistema P
den1 = [1 11 34 24+70.2]; % denominador para o sistema P
t=0:0.01:5; % base de tempo
y1 = step(num1, den1,t); % resposta para entrada a degrau
num2 = [0 0 17.5 17.5*8.12]; % numerador para o sistema PD
den2 = [1 11 34+17.5 24+17.7*8.12]; % denominador para o sistema PD
y2 = step(num2, den2,t); % resposta para entrada a degrau
plot(t,y1,t,y2);
s + z i s + 0,8
G PI ( s ) = =
s s
K (s 2 + 8,92s + 6,496)
G PID ( s ) = (9.1)
s
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Projetos usando o Lugar das Raízes
K (s 2 + 8,92 s + 6,496)
GPID ( s) =
s
⎛ 2 1 1 ⎞
⎜s + s+ ⎟
G pid ( s ) = K p Td ⎜ ⎟
Td Td Ti
⎜ s ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
1 1
= 8,92 e = 6,496 e K p Td = 17,5
Td Td Ti
Calculando:
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Projetos usando o Lugar das Raízes
erro
R(s) Controlador U(s) Processo C(s)
14,5(s + 8,12)(s+0,8) 1
+ s (s+1)(s+4)(s+6)
Entrada - Saída
de
referência
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Projetos usando o Lugar das Raízes
SENSOR ULTRA-SÔNICO
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