Elc418 Cap2

Projeto Reenge - Eng.
Elétrica II-1
Apostila de Sistemas de Controle I
&$3Ì78/2 ,,
“REVISÃO MATEMÁTICA”
2.1- INTRODUÇÃO
Este capítulo tem por objetivo revisar alguns fundamentos matemáticos necessários para o
estudo da teoria de controle.
Inicialmente, defini-se o que vem a ser uma variável complexa e uma função complexa. Após,
revisa-se os teoremas de Euler. Por fim revisa-se os conceitos relativos a Transformação de Laplace.
O domínio da Transformação de Laplace é fundamental para o entendimento da teoria de
Controle Clássico.
2.2- DEFINIÇÃO DE VARIÁVEL COMPLEXA E FUNÇÃO COMPLEXA
- Variável Complexa
É um número complexo, cujas partes real e ou imaginária são variáveis. A variável complexa
“S” é expressa em coordenadas retangulares, como mostrado a seguir:
S1 = τ1 + jω1 Onde: τ = Re(s)

ω = Im( s)
- Função Complexa
Uma função complexa F(s), é uma função de “S” com parte real e imaginária; podendo ser
expressa como:
F(s) = Fx + jFy Onde: Fx e Fy são reais
Ex:
VARIÁVEL COMPLEXA FUNÇÃO COMPLEXA
Plano “S” Plano F(s)
F(s) = FX 2 + FY 2
Fy
θ = tg−1
FX
O conjugado da função Complexa F(s) é :

F(s)= Fx− jFy
2.3- FUNÇÕES ANALÍTICAS
Prof. Hélio Leães Hey - 1997

Projeto Reenge - Eng. Elétrica II-2
Uma função é dita Analítica, quando ela e suas derivadas são definidas para um dado valor de
“S” ou um dado ponto no plano “S”.
Quando a função F(s) ou suas derivadas tendem ao infinito para um dado valor de “S”, diz-se
que a função não é analítica para aquele ponto.
1
Seja a seguinte função F(s): F(s) =
(S + 1)
A derivada desta função em relação a “S”, é dada por:
d −1
F(s) =
dS (S + 1) 2
Tanto a função F(s), como sua derivada, são definidas para todos os pontos do plano “S”,
exceto para o ponto S = −1. Neste ponto, F(s) e sua derivada se aproximam do infinito. Portanto, a
função F(s) é Analítica em todo o Plano “S”, exceto no Ponto S = −1.
Os pontos no plano “S”, onde a função F(s) é analítica são chamados PONTOS ORDINÁRIOS,
enquanto que os pontos onde F(s) não é analítica, são chamados PONTOS SINGULARES. Os pontos
singulares são também chamados de PÓLOS DA FUNÇÃO (S = −1 é um pólo da função F(s)).
Seja uma função F(s) qualquer. Se F(s) tende a infinito quando S = −p e se a função
F(s).(s + p) n onde n = 1, 2, 3..., é um valor finito não nulo para o ponto S = −p, então: S = −p é
chamado de PÓLO DE ORDEM “n”.
- Se n = 1 ⇒ Pólo simples;
- Se n = 2 ⇒ Pólo de 2a ordem;
- Se n = 3 ⇒ Pólo de 3a ordem.
Os valores de “S” em que a função F(s) é igual a zero, são chamados de ZEROS DA FUNÇÃO.
Ex:
K(S + 2)(S + 10)
F(s) =
S(S + 1)(S + 5)(S + 15) 2
Esta função tem zeros em S = −2 e S = −10 e pólos simples em: S = 0, S = −1 e S = −5 e um

pólo de 2a ordem em S = −15.
Caso S → ∞, G (s) = K3 e G (s) = 0. Portanto, se forem considerados pontos no infinito, a
S →∞ s S →∞
função passa a ter 5 zeros sendo um de 3a ordem, em S = ∞.
2.4- TEOREMA DE EULER
O teorema de Euler, é definido por:
e jθ = cosθ+ j senθ
Pelo uso deste teorema, podemos expressar funções em seno e co-seno, na forma de uma
função exponencial.
Se e-jθ = cosθ - j senθ então, e-jθ é o conjugado complexo de ejθ .

Utilizando-se o teorema de Euler, pode-se definir as seguintes expressões para o senθ e para
o cos θ.
( ) senθ = ( e jθ − e − jθ )
1 1
cosθ = e jθ + e − jθ
2 j2
2.5- TRANSFORMADA DE LAPLACE - T.L.
A transformada de laplace, é a ferramenta matemática utilizada para converter um sinal do

domínio de tempo em um função de variáveis complexas. Diversas funções, como por exemplo fun-
ções senoidais, exponenciais, etc.., podem ser convertidas para funções algébricas da variável com-
plexa “S”.
O uso do método de transformada de laplace, simplifica os cálculos para a obtenção da res-
posta do sistema.
Operações complicadas no domínio de tempo, como por exemplo integração e diferenciação,
são substituídas por operações algébricas básicas no domínio da freqüência (plano complexo). Uma
vez resolvida a expressão algébrica no domínio “S”, a resposta da equação diferencial no domínio de
tempo é obtida através do uso das tabelas de transformadas de laplace ou pelas técnicas de expansão
em frações parciais.
A transformada de laplace, caracteriza completamente a resposta exponencial de uma função
linear invariante no tempo.
Esta transformação é gerada através do processo de multiplicação de um sinal linear f(t) pelo
sinal “e-St ” e integrando-se este produto, no intervalo de tempo compreendido entre (0, +∞).
Sejam as seguintes definições:
f(t) ⇒ É uma função no domínio de tempo Linear e Invariante no tempo, tal que
f(t) = 0 para t < 0.
S ⇒ Variável Complexa.
/ ⇒ Operador transformada de laplace. Indica que a função temporal f(t) associa-
∫
+∞
da, será transformada pela integral de Laplace: 0
e −ST dt .
F(s) ⇒ Transformada de laplace da função f(t).
/ {f ( t)} = F(s) = ∫ e 0
∞
− ST
dt{f ( t )} = ∫0 f ( t )e − ST dt
∞
Obs:
Não esquecer que S = τ + j ω.
Se as funções f(t), f1(t) e f2(t) apresentam T.L., então:
* / {A f ( t )} = A./ {f ( t)} *
* / {f ( t) + f
1 2 ( t )} = / {f (t )} + / {f (t )} *
1 2
2.5.1- OBTENÇÃO DA TRANSF. DE LAPLACE DE ALGUMAS FUNÇÕES
a) Função Exponencial
f (t ) = 0 para t < 0
 − αT para t ≥ 0 A,α → são constantes.
 f ( t ) = A. e

/ {f ( t)} = / {A.e − αt
} = ∫0 e -st . dt. A. e -αt
∞
= A ∫0 e - S+α . dt
∞
( )t
/ {A.e -α t
}= (
A
- S + α)
( )
. e - S +α t =
0 -( S + α)
∞
. ( e - S +α ∞ - e - S +α ∞ )
( ) A ( )
0 1
/ {A. e - αt
}=
A
S+α
b) Função Degrau
f (t ) = 0 para t < 0
 para t ≥ 0
 f ( t ) = A . µ( t )
/ {A.µ(t)} = A. ∫ µ(t ).e 0

∞
− St
dt =
A. µ( t ) − St ∞ A − S.∞
−S
.e
0
=
−S
( e − e −S.0 )
0 1
/ {A. µ(t )} = AS
c) Função Rampa
f (t) = 0 para t < 0

 para t ≥ 0
 f ( t ) = A. t
/ {A.t} = A. ∫ t. e 0
∞
− St
dt
∫ µ.dϑ = µϑ − ∫ ϑ. dµ
t t t
Utilizando a definição de Integração por partes tem-se: 0 0
0
− St
Seja: µ = t → dµ = dt e dϑ = e − St dt ⇒ ϑ = e
−S
 e −St ∞ e − St 
A. ∫0 t. e − ∫0
∞ ∞
− St
. dt = A.  t. . dt 
 −S 0
0
−S 
  A 1
/ {A. t} = SA
− St ∞
/ {A. t} = AS .  e−S = .
0 S S 2
d) Função Senoidal
f (t ) = 0 para t < 0
 para t ≥ 0
 f ( t ) = A.sen ωt
Utilizando o teorema de Euler, tem-se:
.( e jθ − e − jθ ) ∴ sen ωt = ( e jωt − e − jωt )

1 1
sen θ =
j2 j2

/ {f ( t)} = ∫ A.sen ωt.e

0
∞
− St
dt
/ {f ( t)} = ∫ Aj2(e
0
∞
jωt
)
− e − jωt . e −St . dt
/ {f ( t)} = ∫ 0
∞ A − (S − jω )t
j2
.e . dt − ∫
∞ A
0 j2
. e ( ) . dt
− S + jω t
{
e (S j ) t e (S j )t
}
∞ ∞
/
− − ω − + ω
A
{f ( t )} = . −
j2 −(S − jω ) 0 −(S + jω ) 0
/ {f ( t)} = Aj2 . S −1jω − S +1jω  = Aj2 . S 2+jωω 2 2
/ {A.senωt} = S A+.ωω 2 2
e) Função Co-senoidal
f (t) = 0 para t < 0


 f ( t ) = A.cos ωt para t ≥ 0 cosωt =
2
(
1 jωt
e + e − jωt )
/ {f ( t)} = ∫ A2 (e
0
∞
jωt
)
+ e − jωt . e − St . dt
/ {f ( t)} = ∫ 0
∞ A − (S − jω )t
2
e
∞A
. dt + ∫ e (S j )t . dt
0 2
− + ω
− (S − jω ) t
e (S j )t ∞ 
/ {f ( t)} = A2  −e(S − jω)
∞ − + ω
+ 
 0 −(S + jω ) 0 
/ {f ( t)} = A2 S −1jω + S +1jω  = A2  S 2

2S 

+ ω2 
 
/ {A.cos ωt} = S A+.Sω 2 2
Embora o procedimento para a obtenção da transformada de laplace de funções temporais

seja simples, existem tabelas prontas para as funções que freqüentemente aparecem na análise de
sistemas de controle.
Ex:
Dada a função f(t) abaixo, obtenha a T.L. da mesma.

f (t ) = 5. µ. (t ) + 3. e −2 t
/ {f (t )} = / {5. µ.(t )} + / {3. e } −2 t
a) / {5. µ.(t )} = S5 b) / {3. e } = S +3 2

−2 t
/ {f (t )} = S5 + S +3 2 ∴ / {f (t )} = S8(SS++102)
2.5.2- TEOREMAS DA TRANSFORMADA DE LAPLACE
a) Função Transladada
Sejam as funções f(t) e f(t - α), mostradas a seguir:
Sabendo-se que “µ(t)” é a função Degrau unitário, podemos escrever as funções f(t) e f(t-α)
como:
f(t) = f(t). µ(t) e f(t-α) = f(t-α).µ.(t-α)
A transformada da função f(t-α).µ.(t-α) é dada por:
/ {f (t − α).µ(t − α)} = ∫ ∞
0
f (t − α).µ(t − α). e − st . dt
Chamando t − α = τ , tem-se: dτ = dt, já que α é uma constante.
/ {f (τ).µ(τ)} = ∫ ∞
−α
f (τ). µ(τ ). e
− s( τ + α )
dτ
Como a função só é válida para t > α, então quando substituí-se t − α → τ , deve-se trocar o
limite inferior da integral 0 → − α. Porém, quando t = +α, τ = 0.
Portanto:
/ {f (τ).µ(τ)} = ∫ ∞
0
f (τ ). µ(τ). e
− s( τ + α )
. dτ
1
/ {f (τ).µ(τ)} = ∫ ∞
0
f (τ ). e − sτ . e − sα . dτ

/ {f (τ).µ(τ)} = e ∫ − sα
∞
0
f (τ ). e − sτ . dτ = e − sα . F(s)
/ {f (t − α). µ(t − α)} = e − sα

. F(s)
Caso particular:
α=0 ⇒ / {f ( t) µ(t )} = F(s)
.
Comparando-se as expressões acima, concluí-se que transladar no tempo uma função f(t)
qualquer, significa multiplicar a transformada de laplace de f(t), F(s), por e-Sα onde α, significa a
translação sofrida por f(t).
b) Função Pulso
f(t) = A 0 < t < t0
f(t) = 0 t < 0 e t > t0
f(t) = A.µ(t) - A. µ(t - t0)
µ(t) = 1(t) e µ(t - t0) = 1(t - t0)
/ {f ( t)} = / (A.1.( t)) − / (A.1.(t − t )) 0
/ (A.1( t)) = AS e / (A.1.(t − t )) = AS .e

0
− S .t 0
’
/ {f ( t)} = AS (1 − e ) − S.t 0
c) Função Impulso
A Função Impulso é um caso especial da função pulso, onde o período de duração do impul-
 
so tende a zero(t0), e a amplitude tende a infinito A  . Se f(t) é a função impulso, a sua transformada
t  0
será:
/ {f ( t)} = OLt P tAS (1 − e )
0→ 0 0.
− S .t 0
d
((
A 1 − e − S.t 0 ))
/ OLP
{f ( t )} = t 0→0. d. t 0 d =
A. S
S
=A
t 0. S
d. t 0
Esta função é chamada de FUNÇÃO IMPULSO UNITÁRIO ou FUNÇÃO DELTA DE DIRAC, se A =

1.

d) Multiplicação de f(t) por e- δ(t) δ(t-t0)

ou αt
/ {e − αt
} ∫
. f ( t) =
∞
0
e − αt . f ( t ). e − st . dt = ∫ f ( t ). e
∞
0
− ( S+ α ) t
. dt
/ {e − αt
}
∞
. f ( t ) = ∫ f ( t ). e
0
− (S + α ) t
. dt = F(S + α )
Ex:
Seja:
ω
f(t) = sen ωt F( s) =
(S + ω2 )
2
Portanto:
ω
f1(t) = e −αt .sen ωt F( S + α) =
( S + α) 2 + ω 2
e) Mudança de escala de tempo
Se o tempo t é modificado para αt , a função f(t) é alterada para f αt . Seja a seguinte trans- ( )
formação de Laplace.
/ {f (αt )} = ∫ f (αt ). e
0
∞
− St
. dt
t
Seja α = t 1 e αS = S1, onde α é uma constante. Desta forma:
/ {f (αt )} = ∫ f (t ).e
0
∞
1
− S1 .t 1
. d (α. t 1 )
/ {f (αt )} = α ∫ f (t ).e ∞
0
1
− S1 .t 1
. dt 1 = α. F(S1 )
/ {f (αt )} = α. F(αS)
Ex:
Seja f(t) = e-t e ()
f 5t = e −0,2 t
/ {f ( t)} = S 1+ 1 ; / {f (5t )} = 5.S5+ 1

f) Demonstração do teorema da diferenciação
Seja a T.L. da derivada primeira da função f(t):

/  dtd . f (t ) = S. F(s) − f (0)

Seja também, a função f(t).
/ {f ( t)} = ∫ f ( t). e
∞
0
− St
. dt = F(s)
Integrando-se por partes a expressão acima, temos:
f ( t) = µ → dµ = df ( t )
∫ µdϑ = µϑ − ∫ ϑdµ
t t t
0 0 0 e − St
dϑ = e − St dt → ϑ =
−S
e −St ∞ ∞ e − St  dt 
F(s) = f ( t ). −∫ . d.f ( t ).  
−S 0 0 −S  dt 
e − St ∞ ∞ d  e
− St
F(s) = f ( t ). −∫  . f ( t ) . . dt
−S 0 0  dt  −S
F(s) =
f (0) 1
S
+ .
S
/  dtd . f ( t) ∴ /  dtd . f ( t) = S. F(s) − f (0)
Para a derivada segunda, temos:
/  d2  ,
 2 . f ( t )  = S F(s) − Sf (0) − f (0)
2
 dt 
d
Seja: g(t ) = .f ( t )
dt
Portanto:
/  d2 
 2 . f ( t) = /  dtd . g(t )
 dt 
/  dtd . g( t) = S. G(s) − g(0) → G (s) = / {g( t)} = /  dtd . f (t);
d ,
g( 0) = f (0) = f ( 0)
dt
/  d2 
 2 . f ( t )  = S. /  dtd . f ( t) − f ,(0)
 dt 
/  d2  ,
 2 . f ( t )  = S.{S. F(s) − f (0)} − f (0)
 dt 

/  dtd 
2
,
2
. f ( t )  = S 2 . F(s) − S. f ( 0) − f (0)
 
g) Teorema do Valor Final
Este teorema, permite que se conheça o valor da função f(t) no tempo t = ∞, através da fun-
ção F(s), isto é, o comportamento de f(t) em regime permanente é igual ao comportamento de S.F(s)
na vizinhança de S = 0.
Entretanto, este teorema só é aplicável se e somente se: “ f ( t ) ” existir. OLPt →∞
O OLP
t →∞
f ( t ) existe, se todos os pólos de S.F(s) estiverem no semi-plano esquerdo do plano S.
Se “S.F(s)” tiver pólos no eixo imaginário ou no semi-plano direto, a função f(t) será oscila-
tória ou crescerá exponencialmente. Portanto o f ( t ) não existirá. OLP
t →∞
Um exemplo, bastante elucidativo deste fato, são as funções sen ωt e cos ωt, onde S.F(s)
apresenta pólos em S = ± jω.
d
O Teorema do Valor Final, diz que: se f(t) e f ( t ) são transformáveis segundo Laplace, se
dt
o“OLP f ( t)
t →∞
” existe e F(s) é a T.L. de f(t), então:
OLPf (t ) = OLPS. F(s)

t →∞ S→ 0
PROVA:
Seja a seguinte T.L. da função g( t ) = d f ( t ) :
dt
/  dtd . f (t ) = ∫ ∞ ∞ d 
g( t ). e − St dt = ∫  . f ( t ) . e −St . dt
0  dt 
  0
Se “S” tender a zero, resulta:
OLP∫  dtd . f ( t) e

S→ 0 0
∞
− St
dt → onde: OLP.e
S→ 0
− St
=1
Portanto:
OLP∫  dtd . f ( t) . e
S→ 0 0
∞
− St
dt = 1∫
0
∞ d
dt
. f ( t ). dt = f ( t )
∞
OLP∫  dtd . f (t) .e

S→ 0 0
∞
− St
dt = f (∞) − f (0) “1”
Por outro lado:

OLP∫  dtd . f ( t) . e
S→ 0 0
∞
− St
dt = OLP{S. F(s) − f (0)}
S→ 0
OLP∫  dtd . f ( t) . e

S→ 0 0
∞
− St
dt = OLPS. F(s) − f (0)
S→ 0
“2”

“1” = “2” ∴ f (∞) = OLPf (t ) =OLP.S. F(s)

t →0 S→ 0
“3”
Ex:
Seja a seguinte T.L.: F(s) = 1
S(S + 1)
Qual é o valor de OLPf ( t) ?
t →∞
A função S.F(s), apresenta um pólo no semi-plano esquerdo do plano “S” e portanto,
OLP
t →∞
f ( t ) existe. Então, utilizando a expressão “3” , acima resulta:
OLP. f ( t) = OLP.S. F(s) = OLPS 1+ 1 = 1

t →∞ S→ 0 S→ 0
Este resultado, pode ser verificado aplicando-se transformação inversa de Laplace, onde:
f(t) = 1 - e-t e OLPf ( t) = 1

t →∞
h) Teorema do Valor Inicial
Ao contrário do teorema do valor final, este não apresenta limitações quanto a posição dos
pólos de S.F(s). Através deste teorema, é possível que se conheça o valor de uma função f(t) no ins-
tante t = 0+, diretamente da T.L. de f(t).
Se a função f(t) e
df ( t )
dt
são transformáveis por Laplace e se
s→∞
S. F(s) existe, então: OLP
f (0 + ) = OLPS. F(s)
s→∞
PROVA:
d
Seja a função g(t) = . f ( t ) e:
dt
/ ∞
∞ 
d
+ {g ( t )} = ∫ g( t ).e − St dt = ∫ + 
 
+
. f ( t ) .e −St dt
0 0  dt 
OLP/ OLP∫ ∞
OLP{

S→∞
+ {g( t )} = +


S →∞ 0 
d
dt

. f ( t ) . .e − St dt =
 S→∞
}
S. F(s) − f (0 + ) = 0
OLP{S. F(s) − f (0 ) } = 0
S→∞
+
∴ f (0 + ) = OLPS. F(s)
S →∞
2.6- TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE ⇒

{/ }
−1
É o processo inverso da transformação de Laplace, isto é, a partir de uma expressão no do-

mínio “S” encontra-se a expressão no domínio de tempo correspondente.
/ −1
c + jω
{F(s)} = f ( t ) = 21πj ∫c − j∞ F(s). e St dS

Embora o procedimento matemático que permite encontrar a transformada inversa de Lapla-

ce seja um pouco complicado, esta pode ser encontrada através do uso das tabelas de transforma-
das de Laplace. Porém, isto requer que a função F(s) esteja na tabela. Muitas vezes isto não aconte-
ce, fazendo com que seja necessário expandir F(s) em frações parciais, tornando a função F(s) for-
mada por termos simples e conhecidos.
2.6.1- MÉTODO DE EXPANSÃO EM FRAÇÕES PARCIAIS
Geralmente na análise de sistemas de controle, a função F(s) aparece na seguinte forma:
B(s)
F(s) = Onde: A(s), B(s) → - São polinômios em “S”;
A (s)
- O grau de B(s) é sempre menor que A(s)
;
Se F(s) é expandido em partes, então:
F(s) = F1 (s) + F2 (s) +.........+ Fn (s)
/ −1
(F(s) ) = / −1 (F1 (s) ) + / −1 (F2 (s)) +.........+/ −1 (Fn (s))
f ( t ) = f1 ( t ) + f 2 ( t ) +..........+ f n ( t )
B(s)
Porém para que possamos aplicar este método numa função do tipo F(s) = , é necessário
A (s)
que o grau do polinômio B(s) seja menor que o grau do polinômio A(s). Se isto não ocorrer, é ne-
cessário que se divida os polinômios com o objetivo de diminuir o grau do numerador.
“Qualquer função racional B( s) , onde “B(s)” e “A(s)” são Polinômios, com o grau de B(s)
A (s)
menor que o grau de A(s), pode ser escrito como a soma de funções racionais (frações parciais),
tendo as seguintes formas: ”
A AS+ B
ou Onde: R = 1, 2, 3,....
( aS + b) R ( aS2 + b S+ c ) R
Encontrando-se a transformada inversa de laplace para cada fração, temos a / −1  B(s) 

 .
 A (s) 
DETERMINAÇÃO DOS RESÍDUOS ASSOCIADOS AOS PÓLOS
a) Pólos Reais e Distintos
B(s) K( S + Z1 )( S + Z 2 ) ......( S + Z m )
Seja a função F(s) = = Onde: “m < n”
A (s) (S + P1 )(S + P2 ) ....... (S + Pn )
Se os pólos de F(s) são distintos, então F(s) pode ser expandido em :

a1 a2 an
F( s) = + +.........
(S + P1 ) (S + P2 ) (S + Pn )
O coeficiente ai é chamado de resíduo do pólo S = − Pi .
 B(s) 
a i = (S + Pi). 
 A (s) 
S = − Pi
Ex1:
S+ 3
F(s) =
( S + 1)( S + 2)
a1 a
F(s) = + 2
S+1 S+2

a 1 = (S + 1).
(S + 3)  S + 3 
∴ a1 = 
  =2
 (S + 1)(S + 2) S=−1  S + 2  S = −1
 ( S + 3)  S + 3 +1
a 2 = (S + 2).  ∴ a2 =   = = −1
 (S + 1)(S + 2)  S=−2  S + 1 S=−2 −1
Portanto:
2 1
F(s) = −
S+1 S+2
/ 1  2 

 S + 1
 = 2. e

−t
/ 1  1 

 S + 2
 = 1. e

−2 t
f ( t ) = 2. e − t − e −2 t t≥0
Ex2:
S3 + 5S2 + 9S + 7 Como o numerador apresenta um grau superior
F( s) =
(S + 1)(S + 2) ao denominador, deve-se dividir os Polinômios.
S 3 + 5S 2 + 9S + 7 S 2 + 3S + 2
− S − 3S − 2S S+2
3 2
2S 2 + 7S + 7
−2S 2 − 6S − 4
S+ 3
Com isto a função F(s), é escrita da seguinte forma:

S+3
F( s) = (S + 2) +
(S + 1)(S + 2 )
Portanto:
/ −1
{F(s)} = / −1 {S} + / −1 {2} + / −1 
 S+3 

 (S + 1)(S + 2) 
diferenciação
/ −1
{S} ⇒ / −1
{S.1} ∴ / −1
{S.1} =
dδ ( t )
dt
impulso unitário
CTE
/ −1
{2} ⇒ / −1
{2.1} = / −1 {2.1} = 2. δ ( t )
impulso unitário
/ −1  (S + 3) 
  = Esta parcela é igual ao exemplo anterior.
 (S + 1)(S + 2) 
d
f ( t ) = 2δ( t ) + δ( t ) + 2e − t − e −2 t t ≥
dt
0
b) Pólos Reais Múltiplos
B( s) B(s)
Seja a seguinte função F( s) = =
A (s) (S + P1 ) 3 (S + P2 )
Então F(s), será expandido na seguinte forma:
a 13 a 12 a 11 a2
F(s) = 3 + 2 + +
(S + P1 ) (S + P1 ) (S + P1 ) (S + P2 )
Onde:
 B(s)  1d 3 B( s) 
a 13 = (S + P1 ) 3 .  a 12 =  (S + P1 ) . 
 A (s) S =− P1 1!  dS A (s) S =− P1
1  d2 3 B( s) 
a 11 =  2 ( S + P1 ) . 
2!  dS A (s) S=− P
1
 B(s) 
a 2 = (S + P2 ). 
 A (s) S= − P2
Ex:
S 2 + 2. S + 3 a 13 a 12 a 11
F(s) = = 3 + 2 +
(S + 1) 3
(S + 1) (S + 1) (S + 1)
 3 S + 2S + 3
2

(
a 13 =  S + 1)  ∴ a 13 = (−1) 2 − 2.1 + 3 ∴ a 13 = 2
 (S + 1) S=−1
3

1 d 3 S + 2S + 3
2

a 12 =  ( S+1)  ∴ a 12 = ( 2S + 2) S=−1 ⇒ a 12 = 0
1!  dS (S + 1) 3 S=−1
1  d2 3 S + 2S + 3
2
 1
(
a 11 =  2 S + 1)  ∴ a 11 = ( 2) S=−1 ⇒ a = 1
2!  dS (S + 1) S=−1
3
2
2 0 1
F(s) = 3 + 2 +
(S + 1) (S + 1) (S + 1)
0
 2   1 
L−1 {F(s)} = L−1 (S + 1) 3  + L−1  (S + 1) 
f ( t ) = (1 + t 2 )e − t
f(t) = t 2 e − t + e − t t≥0
c) Pólos Complexos Conjugados
Seja a seguinte função:
K1 K2
F(s) = +
S + a − jb S + a + j. b
A definição dos termos K1 e K2, é dada por:
K 1 = {(S + a − jb). F(s)} S= − a + jb = M θ = Me jθ
K 2 = {(S + a + jb). F(s)} S= − a− jb = M − θ = Me − jθ
Desta forma:
Me jθ Me − jθ
F(s) = +
(S + a − jb) (S + a + jb)
/ −1
{F(s)} = M. e jθ . e − ( a − jb ) t + M. e − jθ . e − ( a + jb ) t
/ −1
{F(s)} = M. e − at .{e j( bt +θ) + e − j( bt+ θ) }.
2
2
/ −1
{F(s)} = 2 M. e − at . 
 e j( bt + θ ) + e − j( bt +θ ) 

 2 

/ −1
{F(s)} = 2 M. e − at cos( bt + θ)
2.7- SOLUÇÃO DE EQUAÇÕES DIFERENCIAIS, LINEARES E INVARIANTES
NO TEMPO ATRAVÉS DE T.L.
Nos métodos clássicos para obtenção de solução de equações diferenciais há a necessidade

da determinação das constantes de integração através do uso das condições iniciais. O uso da T.L.
na solução das equações diferenciais elimina esta dificuldade, uma vez que as condições iniciais são
automaticamente incluídas.
Para a obtenção da T.L. de um equação diferencial cujas condições iniciais são nulas, sim-
2
plesmente substitui-se “ d ” por “S”, “ d 2 ” por “S2 ” e assim sucessivamente.
dt dt
Dada uma equação diferencial linear e invariante no tempo, acha-se inicialmente a T.L. de
cada termo que a compõe, transformando-se uma equação diferencial em uma equação algébrica.
Após, deve-se manipular a expressão algébrica resultante isolando-se a variável dependente. Uma
vez solucionada esta expressão, através da aplicação da T.I.L obtém-se a solução da equação dife-
rencial dada.
Ex:
1) Ache a solução para x(t) da equação diferencial, mostrada abaixo:
χ (t)
+ 3χ (t) + 2 χ(t) = 0 Onde: χ (0) = a
χ (0) = b
aS + b + 3a aS + b + 3a
X(s) = ∴ X(s) =
S + 3S + 2
2
(S + 1)(S + 2)
A B
X(s) = +
S+1 S+ 2
 aS + b + 3a   − a + b + 3a 
A=  ∴ A =  ∴ A = b + 2a
 S + 2 S=−1  1 
 aS + b + 3a   −2a + b + 3a 
B=  ∴ B=  ∴ B = −b −a
 S + 1 S=−2  −1 
2 a + b (a + b )
X(s) = − χ ( t ) = (2a + b). e − t − (a + b). e −2 t
(S + 1) S + 2
2) Ache a solução para x(t) da equação diferencial:
+ 2χ + 5χ = 3
χ χ (0) = 0 , χ (0) = 0
3 3 −t 3
Solução: x(t) = − . e . sen2 t − . e − t .cos 2 t .
5 10 5

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Projeto Reenge - Eng.

2.2- DEFINIÇÃO DE VARIÁVEL COMPLEXA E FUNÇÃO COMPLEXA

S1 = τ1 + jω1 Onde: τ = Re(s)

F(s) = Fx + jFy Onde: Fx e Fy são reais

Plano “S” Plano F(s)

O conjugado da função Complexa F(s) é :

2.3- FUNÇÕES ANALÍTICAS

Prof. Hélio Leães Hey - 1997

A derivada desta função em relação a “S”, é dada por:

Esta função tem zeros em S = −2 e S = −10 e pólos simples em: S = 0, S = −1 e S = −5 e um

2.4- TEOREMA DE EULER

O teorema de Euler, é definido por:

Prof. Hélio Leães Hey - 1997

2.5- TRANSFORMADA DE LAPLACE - T.L.

A transformada de laplace, é a ferramenta matemática utilizada para converter um sinal do

Se as funções f(t), f1(t) e f2(t) apresentam T.L., então:

2.5.1- OBTENÇÃO DA TRANSF. DE LAPLACE DE ALGUMAS FUNÇÕES

Prof. Hélio Leães Hey - 1997

/ {A.µ(t)} = A. ∫ µ(t ).e 0

f (t) = 0 para t < 0

.( e jθ − e − jθ ) ∴ sen ωt = ( e jωt − e − jωt )

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/ {f ( t)} = ∫ A.sen ωt.e

/ {f ( t)} = Aj2 . S −1jω − S +1jω  = Aj2 . S 2+jωω 2 2

f (t) = 0 para t < 0

/ {f ( t)} = A2 S −1jω + S +1jω  = A2  S 2

/ {A.cos ωt} = S A+.Sω 2 2

Embora o procedimento para a obtenção da transformada de laplace de funções temporais

Prof. Hélio Leães Hey - 1997

/ {f (t )} = / {5. µ.(t )} + / {3. e } −2 t

a) / {5. µ.(t )} = S5 b) / {3. e } = S +3 2

2.5.2- TEOREMAS DA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Sejam as funções f(t) e f(t - α), mostradas a seguir:

A transformada da função f(t-α).µ.(t-α) é dada por:

Chamando t − α = τ , tem-se: dτ = dt, já que α é uma constante.

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/ {f (t − α). µ(t − α)} = e − sα

f(t) = A 0 < t < t0

f(t) = 0 t < 0 e t > t0

f(t) = A.µ(t) - A. µ(t - t0)

µ(t) = 1(t) e µ(t - t0) = 1(t - t0)

/ {f ( t)} = / (A.1.( t)) − / (A.1.(t − t )) 0

/ (A.1( t)) = AS e / (A.1.(t − t )) = AS .e

Esta função é chamada de FUNÇÃO IMPULSO UNITÁRIO ou FUNÇÃO DELTA DE DIRAC, se A =

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d) Multiplicação de f(t) por e- δ(t) δ(t-t0)

e) Mudança de escala de tempo

/ {f ( t)} = S 1+ 1 ; / {f (5t )} = 5.S5+ 1

Seja a T.L. da derivada primeira da função f(t):

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/  dtd . f (t ) = S. F(s) − f (0)

Integrando-se por partes a expressão acima, temos:

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OLPf (t ) = OLPS. F(s)

Se “S” tender a zero, resulta:

OLP∫  dtd . f ( t) e

OLP∫  dtd . f (t) .e

Por outro lado:

OLP∫  dtd . f ( t) . e

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“1” = “2” ∴ f (∞) = OLPf (t ) =OLP.S. F(s)

OLP. f ( t) = OLP.S. F(s) = OLPS 1+ 1 = 1

f(t) = 1 - e-t e OLPf ( t) = 1