AGRUPAMENTO DE ESCOLAS DE SANTA MARIA DOS OLIVAIS - LISBOA

Laboratório de Programação
com ARDUINO

3ª Parte

2018-2019
Versão 1

António Henriques
Laboratório de Eletrónica e Programação
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< Servo.h >

Biblioteca que disponibiliza um conjunto de funções com o objetivo de facilitar a

utilização de servo motores RC (rádio controlo hobby).

Existem dois tipos de servo motores:

- Posição angular entre 0º a 180º;
- Rotação continua que permite o controlo da velocidade
e do sentido de rotação.

Deverá ter-se em atenção que a utilização das

funções da biblioteca Servo pressupõe:
- A inclusão no cabeçalho do código fonte através da
diretiva #include <Servo.h>;
- A criação de um objeto através da declaração:
“Servo nomeObjeto;”.
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< Servo.h > Funções:

attach() → nomeObjeto.attach (a), onde “a” identifica o pino I/O onde o servo está
ligado.

write() → nomeObjeto.write (a), onde “a” indica o ângulo para os servos de

posição ou indica a velocidade e sentido de rotação para os servo de rotação
contínua.
Posição:
0º a 180º
Rotação:
0º a 89º sentido de rotação CCW e diminuição de velocidade;
90º imobilizado;
91º a 180º sentido de rotação CW e aumento de velocidade

writeMicroseconds() → nomeObjeto.writeMicroseconds(a), onde “a” é o valor em

micro-segundos normalmente no intervalo entre 1000 e 2000. Pode ser
conveniente consultar folha de características do servo motor.

read()

attached()

detach()
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https://www.arduino.cc/reference/pt/language/functions/advanced-io/pulsein/
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