UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL

ESCOLA DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA QUÍMICA

ENG07012 – Laboratório de Controle e Operação de Processos – 2010/2

Experimento IV – “Sintonizando”
01/10, 08/10 e 15/10/10

O uso dos princípios de atuação do controle PID remonta a dispositivos mecânicos do

século XVIII, porém seu uso era dificultado pela precariedade dos atuadores da época e pela
dificuldade de sintonia do controlador. Foi somente em 1942, que Ziegler e Nichols propuseram
um conjunto de regras simples para o ajuste de controladores, baseadas nos modelos obtidos
a partir de testes degrau na planta:

·
1
A partir deste trabalho, uma série de outras técnicas tem sido propostas, algumas delas
com base empírica, outras com base teórica. Um exemplo deste último é o método IMC
(Internal Model Control). A tabela a seguir traz alguns destes métodos (para a forma paralela
padrão):
Métodos de Ajuste de Controladores PI
Método Kc TI
Ziegler e Nichols 0,9
3,33θ
(ZN) θ
Chien, Hrones e 0,35
1,16
Reswick (CHR) θ
1 0,9 0,083 θ⁄
Cohen e Coon (CC) 0,083 0,9 θ
θ 1,27 0,6 θ⁄
0,586 ,
ITAE (servo)
θ 1,03 0,165 θ⁄
2 θ θ
IMC
3,4 θ 2

Métodos de Ajuste de Controladores PID

Método Kc TI TD
Ziegler e Nichols 1,2 θ
2θ
(ZN) θ 2
Chien, Hrones e 0,6 θ
Reswick (CHR) θ 2
1 1,35 0,25 θ⁄ 0,5θ
Cohen e Coon (CC) 0,25 1,35 θ
θ 0,54 0,33 θ⁄ 1,35 0,25 θ⁄
0,965 , θ ,
ITAE (servo) 0,308
θ 0,796 0,1465 θ⁄
2 θ θ θ
IMC
2,6 θ 2 2 θ
 ENG07012 – Laboratório de EQ III - 2010/2 

A comparação entre métodos de ajuste só faz sentido através do estabelecimento de

alguns critérios de desempenho. Alguns dos critérios empregados são:
• erro estacionário (e∞): erro permanente na variável controlada, também chamado off-
set;
• tempo se subida (ts): indica a velocidade da malha fechada; em geral é considerada a
diferença o tempo que o sistema leva para passar de 10% para 90% da resposta final;
• overshoot (OS): para uma resposta subamortecida, é o máximo valor percentual
atingido pela resposta em relação ao valor final, também chamado sobrevalor;

• integral do erro absoluto (IAE): | |

• integral do erro absoluto ponderado no tempo (ITAE): | |

• integral do erro quadrático (ISE):

Estes critérios podem ser empregados tanto para se avaliar a resposta servo quanto a
resposta regulatória.

Tarefas para o Experimento

1) Construa um diagrama de blocos no Simulink contendo um controlador PID na forma

paralela para o controle do nível do tanque intermediário (T2 ou T5).
Obs.: este diagrama deverá permitir a realização tanto de testes servo quanto regulatórios.
Uma possível perturbação é a vazão para o tanque superior (T1 ou T4).

2) Com o modelo da planta obtido no teste degrau do Experimento III, preencha a tabela a
seguir para os métodos listados na tabela anterior.

Método Kc TI TD
ZN
CC
ITAE
IMC

3) Fazendo-se mudanças do tipo degrau no setpoint do nível do tanque intermediário e na

variável de distúrbio, preencha a seguinte tabelas:
 ENG07012 – Laboratório de EQ III - 2010/2 

Função Servo
Método
e∞ ts OS IAE ITAE ISE
ZN
CC
ITAE
IMC
Função Regulatória
ZN
CC
ITAE
IMC
Obs.: os valores de e∞, ts e OS podem ser aproximados/abreviados (sim ou não).

Dica: as integrais do erro podem ser avaliadas numericamente no Matlab através do comando:
integral = trapz(tempo,erro)

Itens que devem constar no Relatório IV

a) Para o item 1), mostre o diagrama de blocos obtido.

b) Para o item 2), reproduza a tabela de sintonia obtida.

c) Para o item 3), reproduza a tabela contendo os resultados dos testes e discuta brevemente
os resultados.