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CONTROLE DE PROCESSOS & AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

1

CONTROLE DE PROCESSOS

1 - HISTÓRICO

- O primeiro trabalho significativo em controle automático foi o de James Watt, que

de uma máquina a

construiu um controlador centrífugo para controle de velocidade vapor no século XVIII.

- Em 1922 , Minorsky trabalhou em controladores automáticos para pilotagem de

navios e estudou a estabilidade de sistemas a partir das equações diferenciais que descrevem o sistema.

- Em

determinar a estabilidade de sistemas de malha fechada.

1932,

Nyquist

desenvolveu

um

procedimento

relativamente

simples

para

- Em 1934, Hazen, que introduziu o termo "servomecanismo" para sistemas de controle de posição, discutiu o projeto de servomecanismos a relé capazes de seguir muito de perto uma entrada variável.

- Nos anos 40

sistemas de controle foi completamente desenvolvido.

até o início dos anos 50 o método do lugar das raízes para projeto de

- Os métodos de resposta de freqüência e lugar das raízes que correspondem ao

coração da teoria de controle clássica levaram a sistemas que são estáveis e satisfazem um conjunto de requisitos de desempenho mais ou menos arbitrários. Desde os anos 50, a ênfase nos projetos de controle tem sido transferido do projeto de um dos muitos sistemas que operam para o projeto de um sistema ótimo.

- Em virtude dos processos modernos com muitas entradas e saídas tornarem-se mais e

mais complexos, a descrição de um sistema de controle moderno exige um grande número de equações. A teoria de controle clássica, que trata apenas sistemas de entrada-simples-saída-simples ( SISO: " SINGLE INPUT-SINGLE OUTPUT "), é muito impotente para sistemas de múltiplas - entradas-múltiplas-saídas (MIMO:

"MULTIPLE INPUT MULTIPLE OUTPUT"). Desde 1960, aproximadamente, a teoria de controle moderna tem sido desenvolvida para competir com a complexidade crescente de processos modernos e requisitos rigorosos e estreitos em precisão, peso e custo.

- Devido à real disponibilidade de computadores digitais, analógicos e híbridos

eletrônicos para uso em cálculos complexos, a utilização de computadores no projeto de sistemas de controle e o uso de computadores on-line na operação de sistemas de controle constituem atualmente uma prática comum.

2 - OBJETIVOS DE CONTROLE EM UNIDADE DE PROCESSO

O

controle

de

processos estabelece,

facilidades que serão descritas a seguir:

através de

sua

ação,

uma

série

de

CONTROLE DE PROCESSOS & AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

1) segurança, bem-estar

pessoal. Controlando-se a operação

de

2

um processo

onde seus constituintes tragam algum risco (explosão, vazamento,etc)

2) atendimento de especificações.

3)

atendimento

de

legislação

ambiental

Liberação

. atendimento à especificações de legislação de proteção ambiental.

de

efluentes

com

4) restrições operacionais. Temperatura em processos reacionais, NPSH de bombas, vazões adequadas em processos de escoamento, etc.

5) economia. Mínimo custo, máximo benefício.

- Os objetivos de um controle de processo químico são os seguintes:

1) suprimir a influência de perturbações externas.

2) buscar a estabilidade de um processo químico.

3) otimizar a performance de um processo químico.

4) a combinação dos objetivos acima.

3 - CLASSIFICAÇÃO DAS VARIÁVEIS DE UM SISTEMA DE CONTROLE

Variáveis de entrada: efeito das redondezas sobre o processo

químico.

Variáveis de saída: efeito do processo sobre as redondezas.

As variáveis de entrada podem ser manipuladas ou podem ser perturbações. As variáveis de saída podem ser medidas ou não medidas.

4 - ELEMENTOS DE UM SISTEMA DE CONTROLE

Sistema de controle: disposição de componentes (elétricos, mecânicos, hidráulicos, pneumáticos, etc.), conectados entre si, de modo a controlar um processo ou sistema. Os componentes básicos de um sistema de controle são os seguintes:

-processo:

transformação têm lugar;

o

equipamento

-sensores;

material

onde

as

operações

unitárias

de

-linhas de transmissão: usadas para conduzir o sinal de medida do sensor ao controlador e do controlador para o elemento final de controle, podendo ser pneumáticas ou elétricas;

CONTROLE DE PROCESSOS & AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

3

-controlador: também inclui a função do comparador. Esta é a unidade com lógica que decide como mudar o valor da variável desejada (set point);

-elemento final de controle: usualmente, uma válvula de controle ou uma bomba dosadora. Este é um instrumento que recebe o sinal do controle pelo controlador e implementa a ação de controle, pelo ajuste físico do valor da variável manipulada.

5 - FERRAMENTAS BÁSICAS

-Transformadas de Laplace; -Linearização de funções a uma ou mais variáveis; -Funções de transferência -Diagramas de blocos e sua álgebra;

TRANSFORMADAS DE LAPLACE

O uso de Transformadas de Laplace oferece um simples e elegante método de solução

de equações diferenciais lineares ou linearizadas, as quais resultam da modelagem de processos químicos industriais.

A Transformada de Laplace também permite o desenvolvimento simples de modelos de

sistemas “INPUT-OUTPUT” para propósitos de controle e uma análise qualitativa direta de como o processo reage à influências externas.

Ainda há mais controle:

razões para utilização da Transformada de Laplace em teoria

de

- usando-se a transformada de Laplace, podem-se converter muitas funções comuns, tais como funções senoidais, funções senoidais amortecidas e funções exponenciais em funções algébricas de uma variável complexa;

- operações, como diferenciação e integração podem ser substituídas por operações algébricas no campo complexo. Desta forma uma equação diferencial linear pode ser transformada em uma equação algébrica em uma variável complexa;

- permite o uso de técnicas gráficas para prever, direta e rapidamente, o desempenho de sistemas sem a necessidade de resolver as equações diferenciais dos mesmos, além de fornecer diretamente a relação entre entradas e saídas.

DEFINIÇÃO

Considerando uma função f(t), a sua Transformada de Laplace L[f(t)] = F(s) é definida como o seguinte:

[ ( )]

L f t

=

F(s

)

=

Ú

0

( ).

f t

e

- s t

.

.

dt

A tabela 1 apresenta a Transformada de Laplace de algumas funções básicas.

CONTROLE DE PROCESSOS & AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

4

FUNÇÕES TRANSLADADAS a)f(t + t 0 ) =>L[f(t + a)]= e s.a .F(s)

b)f(t - t 0 ) =>L[f(t - a)]= e -s.a .F(s)

a)

b)

f f t = -a t=0 t
f
f
t = -a
t=0
t
t=0 t = a t
t=0
t = a
t

TABELA 1. Transformadas de Laplace de algumas funções.

 

f(t)

F(s)

 
 

A

A

 
 

s

 

A.t

A

 
 

s

2

 

t n

n !

 
 

s n

+1

 
 

e - a.t

1

 
 

s + a

 
 

t n .e - a.t

n

!

 
 

(

s

+

a

)

n +1

 
 

sen(w.t)

w

 
 

s

2

+

w

2

 

cos(w.t)

s

 
 

s

2

+

w

2

 

senh(w.t)

w

 
 

s

2

-

w

2

 

cosh(w.t)

s

 
 

s

2

-

w

2

e

- a.t .sen(w.t)

w

 
 

(s

 

+ a)

2

+ w

2

e

- a.t .cos(w.t)

s

+

a

 

(

s

+

a

)

2

+

w

2

CONTROLE DE PROCESSOS & AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

5

e

-a t

.

-

e

-b t

.

1

b

-

a

(s + a).(s + b)

 

1-

e

- t/a

1

 

s.(as + 1)

TRANSFORMADAS DE LAPLACE DE DERIVADAS

L [

d

(

n )

f t

(

) ]

dt

=

n

s F(s

)

-

s

n

-1

.

f

(

0

)

-

s

n

-2

. '(

f

0

)

-

-

s f

.

(

n

-2

)

(

0

)

-

f

(

n

-1

)

(

0

)

TRANSFORMADAS DE LAPLACE DE INTEGRAIS

TEOREMA DO VALOR FINAL

lim TEOREMA DO VALOR INICIAL lim

t

t

L

[

Æ•

Æ

0

t

Ú

0

f

f

f ( t ).

dt

] =

F(s )

s

(

(

t

)

t

)

=

=

lim

lim

s

Æ

0

s

Æ•

s F(s

.

s F(s

.

)

)

TRANSFORMADAS INVERSAS

Será verificado através de exemplos para cada caso.

PÓLOS REAIS DISTINTOS

s

2

-

s

-

6

(

X s

) =

s

3

-

2

.

A

s

.(

2

s

s

È ABC

Í

Í

s

s

2

2

-

-

+

-

-

+

6

6

(

= 1

A

s

+

1

B

=

-

2

3

C

; C

A

Í -

Î

A

+

3

.

B

2

.

=

A

3 ;

+

2

.

B = -

-

-

B

s

2

+

+

).(

C

2

s

).

˘

= -

˙

˙

6 ˙

˚

= -

4

3

=

+

s

2

s

2

-

s

-

6

=

A

+

B

s

-

1

1

)

-

+

(

B

A

.(

(

).(

s

+

s

-

.

3

-

1

B

2

).(

).

).(

s

-

s

1

s

-

+

2

.

)

A

2

)

+

s -

s

.

B

C

.(

+

2

1

-

-

s +

s

1

+

).(

1

C

+

1

)

C

s -

2

( )

x t

=

L

3

- -

s -

1

1

[

]

+ L

1

[

-

2

) ]

3

.( s +

1

+ L

-

1

[

-

4

) ]

3

.( s -

2

=

3 e

.

t

-

2

.

3

-

e

t

-

4

.

3

e

2 .

t

PÓLOS REAIS IGUAIS

CONTROLE DE PROCESSOS & AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

 

2

 

2

 

A

 

B

 

C

 

(

Y s

) =

s

-

2

s

+

=

   

+

   

+

(

s

+ 1

)

3

(

s

+

1

)

1

(

s +

1

)

2

(

s +

1

)

3

s

2

-

2

s

+

2

A

.(

s

+

1

)

2

+

B

.(

s

+

1

)

+

C

.

A s

2

+

(

2

.

A

+

B

).

s

+

A

+

B

+

C

 

È A = 1

˘

 

Í

 

˙

2

. A

+

+

B

+

2

˙

= 2 ˙

˚

Í

Í ABC

Î

= -

 

B

= -

4

;

C

=

5

 

(

y t

)

=

L

-

1

[

 

s

1

+ 1

]

-

L

-

1

[

(

s

4

+ 1

)

2

]

+ L

-

1

[

(

5

s + 1

)

3

]

=

e

-

t

-

4

.

t

.

e

-

t

+

25 ,

. t

2

.

e

-

t

PÓLOS COMPLEXOS

 

Z(s ) =

 

s + 1

 

.

A s

 

+

B

s + 1

 

s + 1

 

s +

2

-

1

 

=

 

=

 

=

 

=

 

2

s s + 2

+

4

.

s

+

5

1

s

2

+

4

.

s

+

5

   

s

2

+

4

.

s

+

5

(

s +

2

)

2

+

1

(

s +

2

)

2

+

1

=

-

(

s

+

2

)

2

+

1

 

(

s +

2

)

2

+

1

s +

1

.

A s

+

B

 

A =

1 ;

B

=

1

(

z t

)

=

e

-

2

.

t

.cos

t

-

e

-

2

.

t

.sen

t

=

e

-

2

. t . 2
.
t
.
2

.sen(

t

-

p

)

   

4

 

=

6

obs.: os casos vistos acima são aplicados quando a ordem do polinômio no numerador

for menor que a ordem do denominador. Caso a ordem do numerador seja maior ou igual que a do denominador, será necessário proceder à deflação. LINEARIZAÇÃO DE FUNÇÕES

A Transformada de Laplace somente é aplicável à sistemas lineares. Quando o sistema de interesse não é linear pode-se linearizá-lo expandindo-o através de uma Série de Taylor truncada no termo de ordem unitária.

LINEARIZAÇÃO DE SISTEMAS COM UMA VARIÁVEL

dx

dt

f

(

x

)

= f ( x

)

=

f ( x

0

f

(

x

)

ª

f ( x

0

E = Á Ê

d f ˆ

Ë dx

2

˜

¯

2

E = erro

)

)

x

+ Ê

+

x

Ë Á + Á Ê

Ê

Á

Ë

x

df ˆ

˜

dx ¯

df ˆ

˜

dx ¯

-

x

0

d f ˆ

˜

¯

Ë dx

2

2

x

x

0

0

.

(

1

-

!

x

0

)

0

. (

x

-

x

0

)

2

2

!

x

0

. (

x

-

x

0

)

2

2 !

+

d f ˆ

+ Á Ê

n

Ë dx

n

˜

¯

x

0

. (

x

-

x

0

)

n

n

!

+

+

CONTROLE DE PROCESSOS & AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

VARIÁVEIS DE DESVIO

7

x s é o valor em estado estacionário de x descrevendo a condição inicial do sistema dinâmico

dx

s

dt

= 0

dx

dt

=

f ( x

= f ( x

s )

s

)

+

Ê df ˆ

Á Ë

˜

dx ¯

d ( x

- x

s )

dt

= Ê

Á

Ë

dx *

dt

= Ê

Á

Ë

df ˆ

˜

dx ¯

x

df ˆ

˜

dx ¯

*

. x

s

x

x

s

s

(

(

x

x

-

-

x

x

s

s

)

)

A variável de desvio x * é uma nova variável que mede a variação em torno da variável em estado estacionário. Ela será importante no momento de aplicarmos a Transformada de Laplace em equações diferenciais onde a f(0) não é conhecida, ou se é conhecida e se seu valor é diferente de zero.

LINEARIZAÇÃO DE SISTEMAS COM MUITAS VARIÁVEIS

dx

dt

(

= f x y

,

)

(

f x y

,

)

ª

(

f x

0

,

y

0

)

+

Ê df ˆ

Á

Ë

˜

dx ¯

x

0

,

y

0

.(

x

-

x

0

)

+ Ê

Á

Ë

df ˆ

˜

dy ¯

x

0

,

y

0

.(

y

-

y

0

)

FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

Chama-se função de transferência de um sistema linear a relação entre a transformada de Laplace da variável de saída (resposta) e a transformada de Laplace da variável de entrada (excitação), para todas as condições iniciais nulas. Ou, em outras palavras, é uma função, no domínio da freqüência, que leva uma excitação a um outro nível, outra situação, caracterizada como resposta.

A função de transferência de um sistema é uma relação que descreve a dinâmica, sem incluir qualquer informação sobre a sua estrutura interna.

sua

EXEMPLO: seja um sistema descrito pela seguinte equação diferencial linear:

3

.

dx

dt

+

2

.

x

+

4

.

t

Ú

0

x . dt

=

y ( t )

onde x é a saída, com condições iniciais nulas, e y é a entrada ou excitação.

CONTROLE DE PROCESSOS & AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

Aplicando Laplace

3

.

(

s X s

.

)

+

2

.

(

X s

)

+

4

.

(

X s

)

(

= Y s

s

)

(

3

.

s +

2

+

4

).

(

X s

)

=

 

s

X (

s

)

=

 

s

Y 3

s

(

)

.

s

2

+

2

.

s

+

4

(

Y s

= G ( s

)

)

8

Portanto G(s) é a FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DO SISTEMA descrito pelo modelo apresentado através da equação diferencial acima.

FORMAS DE EXCITAÇÃO

a) DEGRAU: quando a entrada, aproveitando o exemplo acima, é dada como sendo y(t) igual a uma constante (2, por exemplo). Assim, como a função de transferência existe no domínio da freqüência (s)

(

Y s

) = 2

s

Assim, a resposta a esta excitação, x(t), será dada como sendo:

2

2 s . 2 3 X s ( ) = = = = 2 2
2 s
.
2 3
X s
(
) =
=
=
=
2
2
s
.(
3
.
s
+
2
.
s
+
4
)
3
.
s
+
2
.
s
+
4
2 4
s
2 +
. s
+
3 3
2
2
11
9
3
3
2 9
=
=
=
.
.
2
1
1
4
2
2
2
Ê
1
ˆ
11
3 1
11
ˆ
11
s
+
.
s
+
-
+
Á
s
+
+
s +
+
3
9
9
3
Ë
3
˜ ¯
9
Á Ë 3
Ê
˜ ¯
9
È
˘
11
Í
˙
- t
2 9
2
9
Ê
ˆ
9
11
-
1
Í
˙
x
(
t
)
=
L
.
.
=
.
.
e
3
.sen
Á
.
t ˜
Í
2
3 11
˙
Ê
1
3
11
ˆ
11
Ë 3
¯
Í
Á
s +
+
˙
Í
Ë
3
˜ ¯
9
Î
˚
˙
- t
2
Ê
11
ˆ
x
(
t
)
=
.
e
3
.sen
Á
.
t ˜
11
Ë
3
¯

A resposta a esta excitação pode ser vista no gráfico a seguir

CONTROLE DE PROCESSOS & AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

9

0.4000 0.3000 0.2000 x(t) 0.1000 0.0000 0.0 2.5 5.0 7.5 10.0 12.5 15.0 17.5 20.0
0.4000
0.3000
0.2000
x(t)
0.1000
0.0000
0.0
2.5
5.0
7.5
10.0
12.5
15.0
17.5
20.0
22.5
25.0
27.5
30.0
-0.1000
-0.2000
t
b)RAMPA: quando a excitação é uma reta que passa pela origem do tipo y = At
tendo, assim, uma forma de rampa. Para o exemplo de estudo, vamos supor que a
excitação, agora, seja uma rampa dada por:

Logo

y(t) = 2.t

(

Y s

) =

2

s

2

2

 

s

2

 

3

.

s

2

+

2

.

s

+

.

4

s

2

 

Ê

2

2

4

ˆ

.

Á

s

 

+

.

s

+

˜

+

.

Ë

 

3

3

¯

.

;

A A

=

1

2

B

;B

= -

1

2

;

C

= -

2

3

.

(

X s

) =

2

3

2

3

A

A

=

4

3

= -

=

B s

s

2

.(

+

3

.

s

2

C s

.

+

=

2

.

s

+

4

)

(

A

+

B

).

A C = -

;

1

3

2

= 3

s

s

2

s

.(

+

(

2

2

.

3

+

A

2

3

+

.

s

+

4

3

C

).

s

+

=

)

4

.

3

A

B s

.

+

C

+

s

s

2

+

2

.

s

+

4

3

3

A

CONTROLE DE PROCESSOS & AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL 10 1 1 1 Ê 1 1 ˆ 1
CONTROLE DE PROCESSOS & AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
10
1
1
1 Ê
1
1
ˆ
1
1
1
1
1 Ê
1
ˆ
1
.
s
+
-
. s +
Á
s +
A
B s
.
+
C
2 Á
Ë
2
2 3 =
2
3
˜ ¯ +
3
6
2 6
Ë
3
˜ ¯ +
2
X s
(
) =
+
=
-
-
=
-
s
2
4
s
2
4
2
s
s
2
2
Ê
1
ˆ
11
Ê 2
1
ˆ
11
s
+
.
s
+
s
+
.
s
+
Á
s
+
˜
+
Á s +
+
3
3
3
3
Ë
3 ¯
9
Ë ¯ ˜
3
9
1
1
Ê
1 ˆ
1 9
11
.
s +
˜
.
.
2
Ë Á
¯
2
3 6
11 9
=
-
-
2
2
s Ê
1 ˆ
11
Ê
1 ˆ
11
s
+
+
s +
+
Á 9
Ë ¯ ˜
3
Á Ë
3
¯ ˜
9
È
˘ È
˘
1
Ê
1
ˆ
È 1 ˘
1
9
11
Í
.
Á
s +
˜
˙ Í
.
.
˙
Í
˙
2
Ë
¯
6
11
9
-
1
-
1
Í 3
˙ Í
- 1
˙
x
( ) =
t
L
Í 2
˙
- L
2
˙ - L
Í
2
˙
Í s
˙
Í ˆ
Ê
1
11
Ê
1
ˆ
11
Í
+
˙ Í
Á
s +
+
˙
Î Í s +
˚
˙
3
9
Ë
3
˜ ¯
9
Í Î Ë Á ˜ ¯
˙ ˚ Í
Î
˚
˙
-
t
-
t
1
1
Ê
11
ˆ
1
1
Ê
11
ˆ
x
( t )
=
-
.
e
3
.cos
Á
.
t
˜ -
.
e
3
.
.sen
Á
.
t ˜
2
2
Ë
3 ¯ 11
2
Ë
3
¯
È
- t
1
3
Ê
11
ˆ ˘
x
( t )
=
.
-
e
3
Í 1
.
2
.
senÁ
.
t
+ 1278 , ˜
˙
.
2
11
Í
Ë 3
¯
Î
˚
˙
- t
1 3
Ê
ˆ
x(t)
=
-
.e
3
.sen
Á
.t
+ 1278 ˜
2 11
Ë
,
3
¯

=

Assim, a resposta obtida no sistema, para a excitação em rampa é mostrada no gráfico
Assim, a resposta obtida no sistema, para a excitação em rampa é mostrada no
gráfico a seguir:
0.7000
0.6000
0.5000
0.4000
x(t)
0.3000
0.2000
0.1000
0.0000
0.0
2.5
5.0
7.5
10.0
12.5
15.0
17.5
20.0
22.5
25.0
27.5
30.0
t

c)PERIÓDICA: quando a excitação é uma função sinusoidal do tipo Asenwt. Para a mesma função de transferência dos casos anteriores, vamos fazer

CONTROLE DE PROCESSOS & AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

y(t) = 2.sen(t)

Logo

 

(

Y s

) =

Então

2

s

2

+ 1

2 s

X

(

s

) =

.

(

3

.

s

2

+

2

.

s

+

4

).(

s

2

+

1

)

 

2

3

. s

A s

.

+

B

C s

.

+

D

 

X

(

s

) =

 

=

 

+

   
 

Ê

Á 2

s

Ë ¯

+

2

3

.

s

+

4

3

ˆ

˜

.

(

s

2

+ 1

)

Ê

Á

Ë

s

2

+

2

3

.

s

+

4

3

ˆ

˜

¯

(

s

2

+ 1

)

2
3

.

s

(

A . s

+

B

).

(

s

2

+

1

)

+

(

C . s

+

D

).

Ê

Á

Ë

s

2

+

2

3

.

s

+

4

3

ˆ

˜ ¯ =

 

= A s

.

3

+

B . s

2

+

A . s

+

B

+

C . s

3

+

D . s

2

+

2

.

C . s

2

+

2

.

D . s

+

 

4

.

C . s

+

4

. D =

 

3

3

3

3

 

3

+

C

)

+

s

2

.

Ê

Á

B

+

D

+

2

.

C

ˆ

˜

+

s

.

Ê

Á

A

+

2

.

D

+

4

.

C

ˆ

˜

+

B

 

4

 

= s

.(

A

+

 

.

D

Ë

˘

È

3

¯

2

˘

Ë

3

3

¯

 

3

 

È A

Í

+

C

= 0

2

˙

˙

= -

Í ˙

A

5

Í ˙

 

Í

Í

B

+ D

+

3

.

C

= 0

˙

Í ˙

˙

= -

16

B

˙

Í

15

2

˙

Í

Í A

2

+ D

.

+

4

3

.

C

=

2

3

¤

˙

˙

Í

Í

C

=

˙

Í

3

 

5

˙

 

˙

Í

Í

B

4

+ D

.

3

 

˙

= 0

˙

˚

Í

Í D =

4

Í

Î

˙

 

Î

5

˚

 

2

4

2

 

16

 

.

A s

+

B

C s

.

+ D

5

.

s

5

5

. s +

15

 

X

(

s

) =

+

=

+

-

 

=

Ê

2

2

4

ˆ

(

s

2

+ 1

)

(

s

2

+ 1

)

(

s

2

+ 1

)

Ê

1

ˆ

2

11

=

Á Ë 3

s

+

.

s

+

3

˜

¯

= Á Ë 3 s + . s + 3 ˜ ¯ 2 5 . s

2

5

. s

+

4 1

2

Ê

.

Á

Ë

s +

5 3

5

-

ˆ

˜

¯

-

14

.

15

9

.

11

11

9

 

Á

Ë

s +

 

3

˜ ¯

+

9

 

(

s

2

+ 1

)

(

s

2

+ 1

)

Ê

1

ˆ

2

11

Ê

1

ˆ

2

11

 

Á

Ë

s

+

3

˜ ¯

+

9

Á Ë ˜ ¯

s +

3

+

9

 

x

(

t

) =

L

-

1

È

Í

2

5

. s

˘

˙

˙

+ L

-

1

È 4

Í ˙

˙

5

˘

- L

- 1

È ˆ

.

Í s +

˘

2

5

Ê

Á

Ë

1

3

˜ ¯

˙

Í ˙

-

L

-

 

1

È

Í

Í

14 . 15 9 . 11 11 9

14

.

15

9

.

11

11

9

˘

˙

˙

x

(

t

)

=

2

5

Í

Í

Í

Î

(

s

cos

2

t

+ 1

)

+

4

5

˙

˙

˚

.sen

t

Í (

Í )

Í

Î

s

2

+

1

˙

˙

˚

-

2

-

t

. e 3
.
e
3

5

.cos

Ê

Á

Ë

Í ˆ

Í

Î Í Á Ë ˜ ¯

Ê

1

3

s +

2

+

11

9

˙

˙

˙

˚

11 .
11
.

3

t

ˆ

˜ -

¯

-

t

¯ Ê 1 3 s + 2 + 11 9 ˙ ˙ ˙ ˚ 11 .

5

.

11

.

e

3

14

Í

Í

Í

Î

Ê

Á s +

Ë 3

1

ˆ

˜ ¯

.sen

Ê

Á

Ë

11 .
11
.

3

2

ˆ

+

11

9

t ˜ =

¯

˙

˙

˙

˚

11

CONTROLE DE PROCESSOS & AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

12

- t - t 2 4 2 Ê 11 ˆ 14 Ê 11 ˆ x
-
t
-
t
2
4
2
Ê
11
ˆ
14
Ê
11
ˆ
x
(
t
)
=
cos
t
+
.sen
t
-
.
e
3
.cos
Á
.
t
˜ -
.
e
3
.sen
Á
.
t ˜ =
5
5
5
Ë
3
¯
5
.
11
Ë
3
¯
- t
2
2
60
Ê
11
ˆ
x
(
t
)
=
.
5
.sen(
t
+
0 , 46365
)
-
.
e
3
.
. sen
Á
.
t
+ 0 , 44247 ˜
5
5
11
Ë
3
¯
- t
Ê
11
ˆ
x
(
t
)
=
0 , 894543
.sen(
t
+
0 , 46365
)
-
0 , 93420
.
e
3
.sen
Á
.
t
+ 0 , 44247 ˜
Ë
3
¯
O gráfico, a seguir, mostra a resposta do sistema para uma entrada periódica. 1.0000 0.8000
O gráfico, a seguir, mostra a resposta do sistema para uma entrada periódica.
1.0000
0.8000
0.6000
0.4000
0.2000
x(t)
0.0000
-0.2000 0.0
2.5
5.0
7.5
10.0 12.5
15.0 17.5
20.0 22.5 25.0
27.5 30.0 32.5
-0.4000
-0.6000
-0.8000
-1.0000

t

DIAGRAMAS DE BLOCOS

As funções de transferência também podem ser representadas por diagramas de

blocos.

também podem ser representadas por diagramas de blocos. Y(s) G(s) X(s) No esquema acima está representado

Y(s)

G(s) X(s)
G(s)
X(s)

No esquema acima está representado um sistema SISO (uma entrada, uma saída). No caso de sistemas multivariáveis, tem-se uma matriz de transferência, que aqui será representado para um caso 2 x 2.

Y 1 (s) X 1 (s) G 11 + + G 21
Y 1 (s)
X 1 (s)
G
11
+
+
G
21

CONTROLE DE PROCESSOS & AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

G 12 + + G 22
G
12
+
+
G
22
DE PROCESSOS & AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL G 12 + + G 22 Y 2 (s) X 2

Y 2 (s)

& AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL G 12 + + G 22 Y 2 (s) X 2 (s) 1

X 2 (s)

13

Diagramas de blocos complexos podem ser reduzidos a diagramas mais simples através de determinadas operações. Como as funções de transferência representam sistemas lineares, a multiplicação é comutativa. A tabela 2 fornece as reduções mais comuns.

TABELA 2. Regras para redução de diagramas.

REGRAS

DIAGRAMA ORIGINAL

DIAGRAMA

EQUIVALENTE

BLOCOS EM CASCATA

x

1

x

1

x

3

x 2 G x 3 H
x 2 G
x
2
G
x 3 H
x
3
H
G.H
G.H

MOVER UM PONTO DE SOMA PARA DEPOIS DE UM BLOCO

x 1

+

x

1

x 1 + G +/- x 3 G x 2
+ G
+
G

+/-

x 3 G x 2
x 3
G
x 2
e x 3 G x 2
e x 3 G x 2
e
x
3
G
x 2
 

+/-

MOVER UM PONTO DE SOMA PARA ANTES DE UM BLOCO

x 1
x
1
+ G
+
G

+/-

x 3
x 3
x 1 + G +/- x 3 x 2

x 2

x 1

x G 3
x
G
3

+/-

1 / G x 2
1 / G
x
2
x 1 x G 3 +/- 1 / G x 2 +

+

MOVER UM PONTO DE TOMADA PARA ANTES DE UM BLOCO

x

1

x

2

 
x x 1 2 G x 2 G
x
x
1
2
G
x
2
G
G
G
G
G
 

x

2

 

MOVER UM PONTO DE TOMADA PARA DEPOIS DE UM BLOCO

x 1
x
1
x 2 G
x
2
G
x x 1 2 G x x 1 1 / G 2
x
x
1
2
G
x
x
1
1 / G
2
 

x

1

ELIMINAR UMA MALHA DE RETROAÇÃO

x 1 +
x 1
+

+/-

x G 2 H
x
G
2
H

x

1

x 1 x 2 G/(1-+G.H)
x 2 G/(1-+G.H)
x 2
G/(1-+G.H)

BLOCOS EM PARALELO

x

1

+/-

   
G
G
H
H
G H x 2
G H x 2
x 2
x
2
G H x 2

x 1

x 1 x 2 G +/- H
x 2 G +/- H
x 2
G +/- H
 

+/-

 

6 - ESTRATÉGIAS DE CONTROLE

CONTROLE DE PROCESSOS & AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

CONTROLE EM “FEEDBACK”

14

Mede a variável de importância direta após que uma perturbação tenha efeito sobre ela. Esta forma de controle age após o efeito.

c elemento x controlador final de controle
c elemento
x
controlador
final
de controle
o efeito. c elemento x controlador final de controle processo y sp + e y -

processo

y sp + e
y sp +
e

y

x controlador final de controle processo y sp + e y - y m Mede o

-

y m

Mede o valor da saída utilizando

elemento sensor de medida o sensor apropriado. Compara o valor

indicado y m com o ponto de ajuste, y sp . O valor de desvio e é processado pelo controlador, através de uma dinâmica específica (proporcional, integral,derivativa e/ou uma composição destas três), mudando o valor da variável x através da ação de

controle sobre o elemento final, visando minimizar o desvio e.

Mais detalhes, desta forma de controle, serão vistas mais adiante, no decorrer do texto.

CONTROLE EM “FEEDFORWARD”

Malhas de controle em “feedback” nem sempre serão um controle perfeito de um processo químico, isto é, manter a saída do processo continuamente no valor de “set point” na presença de perturbações ou de alterações de “set point”. A razão é simples: um controlador em “feedback” reage somente após detectado um desvio em torno do “set point”.

Diferente de sistemas em “feedback”, um controle “feedforward” mede a perturbação diretamente e tem ação de controle eliminando seu impacto na saída do processo. Ademais, controladores “feedforward” tem o potencial teórico do controle perfeito.

controlador variável manipulada
controlador
variável manipulada

perturbação

saída controlada processo
saída controlada
processo

EXEMPLO: CSTR

CONTROLADOR

A T
A T
T T
T T

CONTROLE DE PROCESSOS &