UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ

ENGENHARIA ELÉTRICA

TEORIA DE CONTROLE 1
ATIVIDADE COMPUTACIONAL: MODELAGEM DO DISTÚRBIO.

Daniel Carvalho de Ramos, RA:2002132

Prof.ª Fernanda Cristina

Ponta Grossa-PR
2019
 Modelagem do Distúrbio.
Distúrbio:
O distúrbio é uma entrada indesejada, considerado de origem externa e desconhecido. O
efeito do distúrbio pode ser corrigido através do sinal de controle gerado por a
realimentação.
Exemplos de distúrbio
Vazamentos em sistemas de tanques
Variação da vazão devido a fatores externos
Oscilações da rede elétrica.
A resposta completa em malha fechada é:

Eq. resposta malha fechada

Onde

Metodologia:

Utilizando o Matlab, nosso objetivo é plotar os gráficos e analisar como o distúrbio está
influenciando o sistema, encontrar as funções de transferência de malha fechada em
relação à referência e em relação ao distúrbio;
Encontrar também as constantes de tempo e ganhos estáticos na Função de Transferência
de malha fechada para a referência e para o distúrbio;
Obter e analisar a resposta do sistema em malha fechada para a referência e para o
distúrbio utilizando-se um Kp=1 e um Kp=10, depois comparar as respostas dos diferentes
Kps.
Por fim discutir como o valor de Kp está influenciando na resposta final do sistema
(YD+YR). Verificar também como o erro estacionário está se comportando com a variação
de Kp.

Adotando um controlador proporcional K(s)=Kp

Esquema sistema K(s)=Kp

 Considerando a EDO.

Com,

Desta forma temos:

𝑑𝑦(𝑡)
4 + 𝑦(𝑡) = 3𝑢(𝑡)
𝑑𝑥
3
Assim: 𝑃(𝑠) =
4𝑠+1
Ganho Estático

𝑠 = 𝑗𝜔 → 𝑠 = 0
Frequência=0, não se move.
Temos também que:
4
𝜏=
3𝐾𝑝 + 1
−𝑑𝑜 1
𝐷(𝑠) = , 𝑅(𝑠) =
𝑠 𝑠
Logo podemos comparar com sistema de 1° ordem
𝐾𝑜
𝑃(𝑠) = 𝜏𝑠+1

Assim o erro estacionário fica sendo:

1 − 𝐾𝑜𝑑𝑜
𝐸𝑒𝑠𝑡 =
1 + 𝐾𝑜𝐾𝑝
Considerando K(s)=Kp, a malha fechada de referência será:
3𝑘𝑝
𝐺(𝑠)𝑟𝑒𝑓 =
4𝑠 + 3𝑘𝑝 + 1
E a malha fechada de distúrbio:
3
𝐺(𝑠)𝑑𝑖𝑠𝑡 =
4𝑠 2 + 3𝐾𝑝 + 1
RESULTADOS E DISCUSSÕES
Gráficos:

Gráfico: (Referência/Distúrbio) Para Kp=1

Gráfico: (Referência/Distúrbio) Para Kp=10

Utilizaremos a formula que não contem o Do, pois ele não foi especificado.
𝐸𝑒𝑠𝑡 = lim⁡sR(s)(1 − 𝑇(𝑠))
𝑠→0
CONCLUSÃO:
Vemos que Kp influencia na resposta final do sistema (YD+YR) pois quanto maior os
valores de Kp o sistema converge para 1, vemos nas análises que quando Kp=1 o sistema
e o distúrbio converge para aproximadamente 0.75, e quando Kp=10 o sistema converge
para 1, e o distúrbio tende a 0,1. Desta forma podemos observar a diminuição na resposta
ao distúrbio com o aumento do ganho Kp, assim vemos que quando Kp tende a infinito, a
resposta do distúrbio tende a 0.

O erro estacionário foi calculado e seu resultado foi 0, que era o esperado.

REFERÊNCIAS
Notas de aula(moodle).