1.

Introdução à modelagem
1.1. O que é modelagem?
Modelar algo significa utilizar ferramentas físicas e matemáticas para obter uma
aproximação de como aquele sistema se comporta. Nas ciências Física e Matemática, os
pesquisadores estão interessados em obter o melhor modelo possível para aquele sistema.
Contudo, em Engenharia, estamos interessados em resolver um problema de forma a
simplificar o máximo possível aquele problema, facilitando a abordagem matemática, mas
mantendo fidelidade em como o sistema se comportará.
Temos um compromisso entre precisão e simplicidade do modelo: quanto mais simples,
menos preciso. Cabe ao engenheiro decidir o que pode ser deixado de fora em certa
situação analisada.
“Esta é a essência da arte de modelar – saber selecionar somente as características, dentre muitas
disponíveis, que são necessárias e suficientes para descrever o processo com precisão
satisfatória.” Felicio (2010)

É dentro do contexto de “soluções aproximadas” que encontramos o significado de

Modelagem, pois Engenharia é um conjunto de modelos.
Muitas ferramentas foram desenvolvidas para obtermos os modelos, mas sempre
estaremos atentos às equações constitutivas daquele domínio físico, seja ele mecânico,
elétrico, térmico, fluídico, magnético, econômico, biológico, químico ou outro sistema que
se queira modelar. Por exemplo, no domínio mecânico, utilizando uma abordagem vetorial,
a lei que podemos utilizar é a 2ª Lei de Newton (𝐹 = 𝑚𝑥̈ para movimentos lineares), mas é
possível obter as mesmas equações com outras formulações, como por energia (mecânica
Lagrangeana), potência (bond graphs). Já em elétrica, utilizaremos as leis de Kirchoff para
os nós e para as malhas. Ao longo do curso alguns modelos serão apresentados.

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 Imagine um sistema massa-mola-amortecedor,
conforme a Figura 1.
Se aplicarmos a segunda lei de Newton e
sabendo das forças externas à massa,
obteremos um modelo! Assim:
∑𝐹𝑒𝑥𝑡 = 𝑀𝑥̈ → −𝐾𝑠 𝑥 − 𝐵𝑥̇ + 𝑓(𝑡) = 𝑀𝑥̈ →
𝑀𝑥̈ + 𝐵𝑥̇ + 𝐾𝑠 𝑥 = 𝑓(𝑡)
Agora podemos definir outras ferramentas.

Figura 1. Massa-mola-amortecedor

Finalizando a introdução, vamos refletir sobre o conceito de Dinâmica de um Sistema.

Sistema é um conjunto de elementos que se encontram dentro de uma fronteira imaginária
escolhida especificamente para seu estudo. Por exemplo, estudar os esforços de um
parafuso que une duas peças ou os o conjunto de todos os parafusos de um avião, são
problemas diferentes. Em resumo, o sistema é definido para facilitar o estudo, enquanto
aquilo com que o sistema vai interagir é chamado de meio externo.
Assim, o fluxo de energia entre o sistema e o meio externo, ou entre um sistema e outro, a
interação entre eles é modelada através de entradas e saídas.
Assim, nosso sistema pode ser
representado no bloco de “sistema”,
tudo o que vai modificar seu
comportamento ao longo do tempo é
Figura 2. Entradas e saídas de um sistema
chamado de “entrada”, e aquilo que
o sistema fornece para outro sistema ou o meio externo é chamado de saída.

1.2. Como construir um modelo?

Como já comentado, dado uma lista de requisitos, modelagem tem como necessidade de
excluir partes do sistema físico real que não relevantes para esses requisitos.
Vamos começar com elementos mecânicos que são muito utilizados em modelagens: mola,
amortecedor e massa.

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Mola representa a rigidez concentrada em um elemento ideal que não tem massa nem
amortecimento. Sua função é armazenar energia potencial. Como já sabemos, a Lei de
Hooke aplica-se ao comportamento de uma rigidez para pequenos deslocamentos, pois
assim permanecemos na região de comportamento linear da mola. A força de mola é
sempre modelada como negativa uma vez que é sempre oposta ao saldo de posição.
Quando quisermos saber a força de mola em relação ao corpo preso na extremidade 1,
utilizamos a fórmula de 𝐹1 . O análogo vale para a força F2 .

𝐹1 = −𝐾𝑆 (𝑋1 − 𝑋2 )
𝐹2 = −𝐾𝑆 (𝑋2 − 𝑋1 )

Figura 3. Modelo de uma mola linear Outro elemento importante é o elemento

amortecedor, que possui a função de dissipar
energia. Um amortecedor ideal não possui massa nem efeitos de rigidez. Em sua
modelagem, as mesmas aplicações valem, mas agora nossa conta depende do parâmetro
B do amortecedor e das velocidades de cada extremidade.

𝐹1 = −𝐵(𝑋̇1 − 𝑋̇2 )

𝐹2 = −𝐵(𝑋̇2 − 𝑋̇1 )

Figura 4. Modelo de um amortecedor linear

Por último, o elemento massa é modelado
especificamente pela 2ª Lei de Newton e, idealmente, não possui algum efeito de rigidez
ou amortecimento. Sua função é armazenar energia cinética. Lembrando que estamos
utilizando uma abordagem chamada de parâmetros concentrados, onde cada elemento
é puro no seu comportamento. Apesar de isso ser uma aproximação, dependendo das
condições em que o sistema está inserido, essa afirmação é válida.

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A mesma análise vale para elementos massa-mola-amortecedor em termos rotativos. Em
um momento oportuno essas análises serão apresentadas.
Vale aqui também uma palavra sobre outros domínios, como por exemplo, o domínio
elétrico. O elemento responsável por dissipar energia é chamado de resistência
(analogamente ao amortecedor), enquanto os elementos que armazenam energia são o
capacitor (similar à mola) e o indutor (análogo à massa). As equações constitutivas podem
ser encontrados no livro de Felício (2010), bem como a análise de sistemas térmicos e
fluídicos.

1.3. Exemplos
1.3.1. Massa com duas molas

F(t) Encontre a equação diferencial do

sistema da Figura 5. Resolução em
sala.

Resposta: 𝑚𝑥̈ + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥 = 𝐹(𝑡)

Figura 5. Exemplo 1.3.1

1.3.2. Três massas

Encontre as três equações diferenciais

F(t) que modelam o sistema da Figura 6.

Figura 6. Três massas

Resposta:

𝑀1 𝑥̈ 1 + 𝐵1 𝑥̇ 1 + (𝐾1 + 𝐾2 )𝑥1 − 𝐾2 𝑥2 − 𝐵1 𝑥̇ 3 − 𝐾1 𝑥3 = 0

𝑀2 𝑥̈ 2 + 𝐵2 𝑥̇ 2 + 𝐾2 𝑥2 − 𝐵2 𝑥̇ 3 − 𝐾2 𝑥2 = 𝐹(𝑡)

𝑀3 𝑥̈ 3 + (𝐵1 + 𝐵2 )𝑥̇ 3 + (𝐾1 + 𝐾2 )𝑥3 − 𝐵1 𝑥̇ 1 − 𝐾1 𝑥1 − 𝐵2 𝑥̇ 2 − 𝐾2 𝑥2 = 0