Ministério da Educação

Instituto de Educação de Ciência e Tecnologia de Mato Grosso

Câmpus Primavera do Leste

Acadêmico(a):
Curso Engenharia de Controle e Automação Turma:
Disciplina Sistemas de Controle I Nota da Avaliação:
Professor Júnio Santos Bulhões

Avaliação II Rúbrica do Professor

Orientações gerais:

1 - DESLIGUE E GUARDE O CELULAR. Preencha seu nome e sua turma.

2 - A interpretação das questões é parte do processo de avaliação, não sendo permitidas consultas ou comunicação entre alunos.
3 - A resolução da prova pode ser feita a lápis ou a caneta, contudo a resposta nal deve ser fornecida somente de caneta
1. (3 Pontos) - Descubra a função de transferência do sistema abaixo e encontre a resposta ao
degrau para resolver as seguintes questões:

+ 90
r(t) s(10s+12) y(t)

Figura 1: Diagrama de controle

A. y(0.5)
B. y(t)
C. tr
D. y(tr )
E. tp
F. y(tp )
G. ts com 2% de tolerância
H. Desenhe um gráco de resposta e evidencie pelo menos dois pontos.
A função de transferência do sistema em de malha fechada pode ser descrita como:

Y (s) G(s)
= (1)
R(s) 1 + G(s)H(s)

90
Y (s) s(10s+12)
= 90 (2)
R(s) 1 + s(10s+12)

90
Y (s) s(10s+12)
= s(10s+12)+90
(3)
R(s)
s(10s+12)

Y (s) 90
= (4)
R(s) s(10s + 12) + 90

Y (s) 90
= 2
(5)
R(s) 10s + 12s + 90

Y (s) 90
= 2
(6)
R(s) 10(s + 1.2s + 9)

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 Y (s) 9
= 2 (7)
R(s) s + 1.2s + 9

wn2 = 9 (8)

√
wn = 9=3 (9)

2ξwn = 1.2 (10)

2ξ3 = 1.2 (11)

1.2
ξ= = 0.2 (12)
6

(13)
p p
wd = wn 1 − ξ 2 = 3 1 − 0.22

Logo a resposta ao degrau pode ser extressa no dominio do tempo por:

p 0.2 p
B. y(t) = u(t) − e−0.6t [cos(3 1 − 0.22 t) + √ sin(3 1 − 0.22 t)] (14)
1 − 0.22

p 0.2 p
A. y(0.5) = 1 − e−0.6×0.5 [cos(3 1 − 0.22 0.5) + √ sin(3 1 − 0.22 0.5)] (15)
1 − 0.22

A. y(0.5) = 0.7747 (16)

 √ 
− 1−ξ 2
π+ tan−1 ξ
tr = (17)
wd

 √ 
2
π + tan−1 − 1−0.2
C. tr = √
0.2
= 0.6028s (18)
3 1 − 0.22

D. y(tr ) = y(0.6028) = 1 (19)

π
tp = (20)
wd

π
E. tp = √ = 1.0688s (21)
3 1 − 0.22

ξ
y(tp ) = u(t) − e−ξwn t [cos(wd tp ) + p sin(wd tp )] (22)
1 − ξ2

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 F. y(tp ) = y(1.0688) = 1.5266s (23)

O overshoot do sistema foi de 52, 66%.

 √ 
Aj 1−ξ 2
−ln 100
ts = (24)
ξwn

 √ 
1−0.22
−ln 2 ×
G. ts =
100
= 6.554s (25)
0.2 × 3

H. Segue abaixo o gráco da resposta ao degrau.

u(t) y(t)
2

1.8

1.6 (1.0688, 1.5266)

1.4

1.2
y(t)

(0.6028, 1)
1
(0.5, 0.7747)
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

2. (2 Pontos) - Descubra a função de transferência do sistema abaixo e encontre o que se pede.

+ 1
r(t) s y(t)

Figura 2: Diagrama de controle

A resposta ao degrau:
A. y(0.8)
B. y(t)
C. y(2)
D. Desenhe um gráco de resposta e evidencie pelo menos dois pontos.

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A resposta a rampa:
A. y(0.8)
B. y(t)
C. Desenhe um gráco de resposta e evidencie pelo menos dois pontos.
A função de transferência em malha fechada do sistema acima é:

1
Y (s)
= s 1 (26)
R(s) 1+ s

Y (s) 1
= (27)
R(s) s+1

Entrada degrau unitário u(t)

1 1
Y (s) = (28)
s+1s

1 A B
= + (29)
s(s + 1) s s+1

1
A= =1 (30)
0+1

1
B= = −1 (31)
−1

1 1 1
= − (32)
s(s + 1) s s+1

1
L{ } = u(t) − e−t (33)
s(s + 1)

B. y(t) = u(t) − e−t (34)

A. y(0.8) = 1 − e−1×0.8 = 0.5506 (35)

C. y(2) = 1 − e−1×2 = 0.8646 (36)

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 u(t) y(t)
1.2

1
(2, 0.8646)

0.8
y(t)

0.6 (0.8, 0.5506)

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6
t

Entrada t (rampa)

Y (s) 1 1
= (37)
R(s) s + 1 s2

1 A B C
2
= + 2+ (38)
(s + 1)s s+1 s s

1
A= =1 (39)
(−1)2

1
B= =1 (40)
0+1

1s2 As2 Bs2 Cs2

= + + (41)
(s + 1)s2 s+1 s2 s
   
1 As2
d s+1 d s+1 + B + Cs
= (42)
ds ds

−1 2As(s + 1) − As2
= +0+C (43)
(s + 1)2 (s + 1)2

−1
C= = −1 (44)
(0 + 1)2

1 1 1 1
= + − (45)
(s + 1)s2 s + 5 s2 s

1
L{ } = e−t + t − u(t) (46)
(s + 1)s2

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 B. y(t) = t + e−t − u(t) (47)

A. y(0.8) = 0.8 + e−1×0.8 − 1 = 0.2493 (48)

C. Segue abaixo o gráco da resposta a rampa.

y(3) = 3 + e−1×3 − 1 = 2.0497 (49)

t y(t)
4

3.5

2.5
y(t)

(3, 2.0497)
2

1.5

0.5 (0.8, 0.2493)

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t

3. (3 Pontos) - Encontre a função de transferência a partir do gráco abaixo.

u(t) y(t)
1.2
(1.570, 1.095)
(1.107, 1)
1

0.8
y(t)

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t

Página 6 / 11
 π
tp = (50)
wd

π π
wd = = =2 (51)
tp 1.570
 √ 
− 1−ξ 2
π+ tan−1 ξ
tr = (52)
wd
 √ 
− 1−ξ 2
π+ tan−1 ξ
1.107 = (53)
2
p !
− 1 − ξ2
1.107 × 2 − π = tan−1 (54)
ξ
p
− 1 − ξ2
= tan(−0.927) (55)
ξ
p
− 1 − ξ2
= −1.332 (56)
ξ

(57)
p
1 − ξ 2 = 1.332ξ

1 − ξ 2 = (1.332ξ)2 (58)
1 − ξ 2 = 1.775ξ 2 (59)

1 = 2.775ξ 2 (60)

r
1
ξ= = 0.60 (61)
2.775

(62)
p
wd = wn 1 − ξ2

(63)
p
2 = wn 1 − 0.62

2
wn = √ = 2.5 (64)
1 − 0.62

Y (s) 2.52
= 2 (65)
R(s) s + 2 × 0.6 × 2.5s + 2.52

Y (s) 6.25
= 2 (66)
R(s) s + 3s + 6.25

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 4. (2 Pontos) Extra - Embora não pareça, o circuito abaixo representa um sistema de controle
cujo objetivo nal é controlar a tensão em cima do capacitor C2 de 250µF . Aplicando uma
fonte contínua de 5V na entrada (Vi ) encontre a equação que descreve a dinâmica da tensão
no capacitor de saída C2 , sabendo que: R1 = R2 = R6 = 10kΩ, R3 = R4 = 1kΩ, R5 = 2.4kΩ
e C1 = 240µF

R2
R1
C1
− R3 R5
R1 − R4
+ −
+
+
+ + R6
vi − R2
C2 vo

10kΩ
b(t) 10kΩ
240µF
− e(t) 1kΩ 2k4Ω
10kΩ − c(t) 1kΩ
+ − a(t)
+
+
+ + 10kΩ
vi (t) − 10kΩ
250µF vo (t)

Passando para o domínio de Laplace temos:

10kΩ
E(s) = [Vi (s) − B(s)] (67)
10kΩ

E(s) = Vi (s) − B(s) (68)

1
240µs
C(s) = − E(s) (69)
1k

1
C(s) = − E(s) (70)
0.24s

2.4kΩ
A(s) = − C(s) = −2.4C(s) (71)
1kΩ

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 A(s) − Vo (s) Vo (s)
=
1
(72)
10kΩ
s250µ

A(s) − Vo (s)
= Vo (s)s250µ (73)
10kΩ

A(s) − Vo (s) = 2.5sVo (s) (74)

Vo (s)[2.5s + 1] = A(s) (75)

A(s)
Vo (s) = (76)
2.5s + 1

B(s) = Vo (s) (77)

E(s) = Vi (s) − Vo (s) (78)

 
1
A(s) = (−2.4) − E(s) (79)
0.24s

10
A(s) = E(s) (80)
s

10
Vo (s)[2.5s + 1] = E(s) (81)
s

E(s) = [0.25s2 + 0.1s]Vo (s) (82)

[0.25s2 + 0.1s]Vo (s) = Vi (s) − Vo (s) (83)

[0.25s2 + 0.1s + 1]Vo (s) = Vi (s) (84)

Vo (s) 1
= 2
(85)
Vi (s) 0.25s + 0.1s + 1

Vo (s) 4
= 2 (86)
Vi (s) s + 0.4s + 4

Uma vez tendo a função de transferência do sistema ca fácil obter a resposta transitória do
mesmo a uma entrada degrau

wn2 = 4 (87)

√
wn = 4=2 (88)

2ξwn = 0.4 (89)

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 2ξ2 = 0.4 (90)

0.4
ξ= = 0.1 (91)
4

(92)
p p
wd = wn 1 − ξ 2 = 2 1 − 0.12

Logo a resposta ao degrau de 5 V pode ser expressa no domínio do tempo por:

ξ
B. y(t) = 5u(t) − 5e−ξwn t [cos(wd t) + p sin(wd t)] (93)
1 − ξ2

 √ 
− 1−ξ 2
π+ tan−1 ξ
tr = (94)
wd

 √ 
2
π + tan−1 − 1−0.1
tr = √
0.1
= 0.8397s (95)
2 1 − 0.12

y(tr ) = y(0.8397) = 5 (96)

π
tp = (97)
wd

π
tp = √ = 1.5787s (98)
2 1 − 0.12

ξ
y(tp ) = 5u(t) − 5e−ξwn t [cos(wd tp ) + p sin(wd tp )] (99)
1 − ξ2

y(tp ) = y(1.5787) = 8.6455 (100)

 √ 
Aj 1−ξ 2
−ln 100
ts = (101)
ξwn

 √ 
2 1−0.12
−ln
G. ts =
100
= 19.5852s (102)
0.1 × 2

Segue abaixo o gráco da resposta ao degrau de 5 Volts.

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 5u(t) y(t)
10
(1.58, 8.6455)

6
y(t)

(0.8397, 5)

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t

Página 11 / 11